Introduccin Tal como analizamos en la edicin anterior (puede descargarla sin cargo de nuestra web: www.webelectronica.com.ar, haciendo clic en el cono password e ingresando la clave cursorobot) los actuadores neumticos utilizan el aire comprimido como fuente de energa y son muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada. Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad. Los motores elctricos son los ms utilizados, por su fcil y
preciso control, as como por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia del empleo de la energa
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han hecho que sean los mas Figura 1 usados en los robots industriales actuales. Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes: Motores de corriente continua (DC). Servomotores Motores paso a paso Motores de corriente alterna (AC)
Motores de Corriente Continua, Servomotores Son los ms usados en la actualidad debido a su facili-
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Figura 2 dad de control (figura 1). En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder realizar su control. Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua. El inductor, tambin denominado devanado de excitacin, est situado en el estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado excitacin. El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del campo magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito (figura 2). Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de forma continua, es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es mxima cuando ambos campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo relativo entre el campo del estator y el creado por las corrientes de rotacin. De esta forma se consigue transformar automticamente, en funcin de la velocidad de la mquina, la corriente continua que alimenta al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con el nombre de autopilotado. Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la mquina. Si el motor est alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido constante, mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro. En los controlados por excitacin se acta al contrario. Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a travs de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el accionamiento con robots. Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se genera mediante imanes permanentes, con lo que se evitan fluctuaciones del mismo. Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. Adems, para disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado, que es el inducido, se construye ste mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa trmica, lo que aumenta los problemas de calentamiento por sobrecarga. Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son del orden de 1000 a 3000 rpm (revoluciones por minuto) con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo. Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los
Motores Paso a Paso Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados
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Motores Sincrnicos El motor sincrnico, como su nombre indica, opera exactamente a la misma velocidad que el campo del estator, sin deslizamiento. Vea la figura 7. El inducido se sita en el rotor, que tiene polaridad constante (imanes permanentes o bobinas), mientras que el inductor situado en el estator, est formado por tres devanados iguales desfasados 120 elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de tensiones. Es preciso resal-
Figura 6
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Figura 7
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tar la similitud existente entre este esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas. En los motores sincrnicos la velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de la tensin que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisin, el control de velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de prdida de sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo, que detecta la posicin del rotor y permite mantener en todo momento el ngulo que forman los campos del estator y rotor. Este mtodo de control se conoce como autosncrono o autopilotado. El motor sncrono o sincrnico autopilotado excitado con un imn permanente, tambin llamado motor senoidal, no presenta problemas de
mantenimiento debido a que no posee escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacin de calor, ya que los devanados estn en contacto directo con la carcasa. El control de posicin se puede realizar sin la utilizacin de un sensor adicional, aprovechando el detector de posicin del rotor que posee el propio motor. Adems permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia mayor que el motor de corriente continua. En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos con notables ventajas frente a los motores de corriente continua. En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente los problemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tengan aplicacin en robtica.
Comparacin entre los Diferentes Tipos de Actuadores para Robots Como resumen de los actuadores utilizados en robtica se presenta la tabla 1. Al respecto, cabe aclarar que para cada aplicacin existir un actuador apropiado y para su eleccin habr que tomar en cuenta los diferentes aspectos que venimos analizando en este curso. Por ejemplo, los principiantes que realicen su primer proyecto, seguramente emplearn un motorcito de corriente continua cuya precisin no es buena pero en la medida que vayan avanzando tanto en sus conocimientos como en la pericia para realizar montajes, seguramente emplearn servomotores, motores paso a paso, etc.
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