Diseo y Construccin de un Msculo Neumtico y su

Aplicacin en el Control de Posicin de un Dedo Robtico

Fabio Abel Aguirre Cerrillo *, Ernesto Cancino Cruz*,
Marco Antonio Oliver Salazar**
,
Dariusz Szwedowicz Wasik***

*CENIDET, Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico
**Coordinacin de Maestra en Ingeniera Mecatrnica
***

Departamento de Ingeniera Mecnica
Interior Internado Palmira s/n, Col. Palmira, C.P. 62490, Cuernavaca, Morelos, Mxico
Tel. 01(777) 362-7770. Ext 212
Cuernavaca, Mor. 62490 Mxico
E-mail: moliver@cenidet.edu.mx

Resumen: En este trabajo se presenta el diseo y construccin de un msculo neumtico de 3.5 mm de
dimetro interior y los resultados de su caracterizacin. Se describen las pruebas de presin-
desplazamiento y fuerza-desplazamiento realizadas al msculo. Se dise un dedo con tres falanges
usando msculos neumticos para controlar sus movimientos de flexin-extensin y aduccin-abduccin
en lazo abierto y cerrado.
Palabras claves: Msculo neumtico falange, dedo robtico, circuito neumtico, modelo dinmico,
flexin, extensin, aduccin y abduccin.


1. INTRODUCCION

Se desarrollan robots para sustituir al ser humano en un gran
nmero de actividades como las repetitivas, de precisin,
tediosas y aquellas peligrosas o imposibles de realizar.

Lo anterior motiva a buscar soluciones alternativas para la
construccin de robots de tal manera que se asemejen, en lo
mejor posible al ser humano tanto en movimientos como en
la forma de generar movimientos. Una de las partes del
cuerpo humano ms verstil es la mano, siendo los msculos
biolgicos los responsables de movimientos para escribir,
tomar objetos, etc.

Los msculos biolgicos sirven como referencia a emular
debido a que presentan una excelente relacin
masa/rendimiento, son capaces de ejecutar movimientos
giles y suaves, la conexin de los huesos con los tendones
ocupa muy poco espacio y demuestran su eficiencia y
duracin cotidiana. Estn compuestos de tejidos contrctiles
que pueden contraerse y volver a recuperar su estado de
relajacin, por lo que slo pueden ejercer fuerza de traccin.
Para realizar un movimiento en ambas direcciones, se
necesita de por lo menos un par de msculos puesto en
contrapar (antagonismo), como por ejemplo se tienen el
bceps y el trceps.

Una alternativa para emular al msculo biolgico, es el
msculo neumtico que tiene su origen por el fsico Joseph L.
McKibben en dcada de los 50s (Hesse, 2003). La
emulacin consiste en inyectar aire comprimido al msculo
neumtico originando una contraccin y un movimiento
lineal. El movimiento lineal se puede transmitir por medio
de tensores que se conectan a poleas o ejes en cada una de las
falanges de un dedo robtico. En la figura 1 se muestra la
analoga entre el brazo humano actuado por msculos
biolgicos y un brazo mecnico actuado por msculos
neumticos.














En este artculo se presenta el principio de funcionamiento,
construccin y caracterizacin de un msculo neumtico, as
como una aplicacin del mismo como actuador para
reproducir el movimiento de flexin-extensin y abduccin-
aduccin de las falanges de un dedo (4 grados de libertad).
Tambin se presenta el modelo dinmico asociado y una ley
de control proporcional derivativa e integral (PID) para el
control de posicin de cada falange del dedo. Finalmente, se
presentan los resultados as como las conclusiones de este
trabajo.








Figura 1. Analoga del msculo biolgico con el msculo
neumtico.
2. FUNCIONAMIENTO DEL MSCULO NEUMTICO Y
MSCULO CENIDET

El msculo neumtico consiste de una membrana flexible y
resistente a la traccin accionada por aire, otros gases o
lquidos (figura 2). Su forma es cilndrica y la relacin entre
la fuerza y la masa es de aproximadamente 400:1 (Hesse,
2003). Aplicando una presin interior, crece radialmente y
decrece axialmente, con lo que se obtiene una fuerza de
traccin y un movimiento de contraccin a lo largo del
msculo neumtico. La fuerza de traccin es mxima al
principio del movimiento de contraccin y disminuye
conforme aumenta la carrera.

Comercialmente, el tamao ms pequeo de un msculo
existente en el mercado es de 10 mm de dimetro interior
(aunque la compaa FESTO desarrolla actualmente un
msculo con un dimetro interior de 5 mm. que no est
disponible todava en el mercado).


Figura 2. Forma reticular del msculo neumtico.

Dada la necesidad de contar con tamaos ms pequeos a 10
mm en dimetro interior, se dise y construy un msculo
neumtico (llamado msculo CENIDET) con un dimetro
interior de 3.17 mm (figura 3). Este msculo est formado
por un tubo flexible de latex, una malla metlica trenzada,
pegamento, resina epxica y conectores. Tiene 100 mm de
longitud nominal, pesa 11 gramos y tiene una fuerza de
traccin aproximada de 13 N con una presin de 5 bar para
una contraccin de 10 mm. La relacin fuerza masa
aproximada es de 1200 (Cancino, et al., 2007).


a) Msculo relajado sin presin


b) Msculo contrado por la presin.

Figura 3. Msculo neumtico cenidet.

3. CARACTERIZACIN DEL MSCULO CENIDET

Considrese el circuito neumtico de la figura 4: Por medio
de la vlvula Y1 se controla el acceso de aire al msculo y
con la vlvula Y2 se libera aire en el msculo. Las vlvulas
0.01 y 0.02 son vlvulas reguladoras de flujo. En la figura 5
se muestra el msculo cenidet unido a un resorte con una
constante k = 500 N /m y una deformacin inicial del resorte
de 4 mm.

La prueba en lazo abierto consiste en aplicar pulsos elctricos
a la bobina de la vlvula Y1 para frecuencias y duracin de
pulsos controlados. Dichos pulsos elctricos se traducen en
incrementos de presin en el msculo para ser registrados.

En la figura 6 se muestra la respuesta de presin en el tiempo
para el sistema msculo-resorte al aplicar solo pulsos
elctricos con duracin de 2 milisegundos a la bobina de la
vlvula Y1 a una frecuencia de 40 Hz. En un acercamiento
de la figura 6, mostrado en la figura 7, se observan
claramente los incrementos de presin en forma de escalones
en el interior del msculo cenidet.

En la figura 8 se muestra la respuesta para diferentes
frecuencias y diferentes duraciones de pulsos. Se observa un
compromiso entre frecuencia y duracin de los pulsos para
obtener una respuesta rpida con incrementos de presin
moderados (continuos).

Figura 4. Esquema neumtico de control msculo cenidet.


a). Esquema conceptual msculo-resorte.


b). Fotografa del sistema
Figura 5. Implementacin del sistema msculo-resorte.

Figura 6. Grafica de respuesta de presin con 40 Hz y
duracin de pulso de 2 milisegundos.



Figura 7. Saltos de presin en forma de escalones en el
interior del msculo.


Figura 8. Respuesta de presin en el msculo cenidet para
diferentes casos.


Se aplic un control PID al sistema msculo-resorte con el
apoyo del esquema neumtico de la figura 4. En la figura 9 se
muestra la respuesta en lazo cerrado para el sistema msculo-
resorte utilizando la retroalimentacin del sensor de presin
para dos casos diferentes. En la figura 9a se observan las no
linealidades debidas a la compresibilidad del aire en el
msculo, mientras que en la figura 9b se presenta el perfil de
descompresin del msculo. En ambos casos se cumple el
objetivo de control de presin.


a) Control en lazo cerrado de 1 a 4 bar.

b) Control en lazo cerrado de 4 a 1 bar
Figura 9. Respuesta para el sistema msculo-resorte en lazo
cerrado.

Para una carga aproximada de 0.7 N y un desplazamiento del
msculo de 1 cm., en la figura 10 se muestra el promedio de
los resultados obtenidos para los msculos de 7, 8 y 10 cm de
longitud.
















Figura 10. Diagrama presin-desplazamiento sin carga.

Un diagrama fuerza-presin de msculos con longitudes de
7, 8, 9 y 10 cm. se presenta en la figura 11.





Diagrama Presin Vs Desplazamiento
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
0 50 100 150 200 250 300 350
Presin (Kpa)
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

(
m
m
)
7 cm
8 cm
10 cm














Figura 11. Diagrama fuerza-presin con carga.


4. MODELADO DEL SISTEMA.

Una vez caracterizado el msculo neumtico se procedi a
aplicarlo como elemento de traccin en la conformacin de
un dedo con movimientos de flexin-extensin y aduccin-
abduccin. El accionamiento de las falanges para el
movimiento de flexin es por medio de msculos. El
movimiento de extensin de las falanges se llev acabo por
medio de resortes, evitando la necesidad de msculos
complementarios antagnicos. El movimiento de abduccin y
aduccin se lleva acabo usando otro juego de msculo
neumtico y resorte. Para el modelo cinemtico se usa el
mtodo de Denavit-Hartenberg para encontrar las relaciones
de cada eslabn con su articulacin a travs de la siguiente
matriz de transformacin.

1
0
0 0 0 1
i i i i i i i
i i i i i i i i
i
i i i
Cos Cos Sin Sin Sin a Cos
Sin Cos Cos Sin Cos a Sin
A
Sin Cos d

(
(

(
=
(
(

(1)


La figura 12 muestra los sistemas de referencia para encontrar
las matrices de transformacin y en la Tabla 1 se presentan
los parmetros del efector necesarios para utilizarlos en la
matriz de transformacin (1).


Figura 12. Asignacin de ejes de referencia.

Tabla 1. Parmetros Denavit-Hartenberg
0 L
4
0
4
4
0 L
3
0
3
3
0 L
2
0
2
2
90 L
1
0
1
1

i
a
i
d
i

i
i
0 L
4
0
4
4
0 L
3
0
3
3
0 L
2
0
2
2
90 L
1
0
1
1

i
a
i
d
i

i
i


Para la cinemtica directa la matriz de transformacin general
a lo largo de todo el sistema es:

0 0 0 1
0 0 0 1
x x x x
y y y y
z z z z
n o a p
n o a p n o a p
T
n o a p
(
(
(
(
= =
(
(

(

(2)
donde los vectores n, o y a representan la orientacin del
sistema mvil 4 respecto al sistema fijo de referencia 0. El
vector p representa la posicin del sistema de referencia 4
(la posicin de la punta de la falange distal) con respecto al
sistema de referencia 0. Con esta transformacin se pueden
conocer todos los posibles puntos que conforman el espacio
de trabajo del dedo.

Aplicando la inversa de la matriz de transformacin (2) se
obtienen las siguientes expresiones para los cuatro ngulos
que conforman el dedo:
1
arctan
y
x
p
p

| |
=
|
\
,
2
2
2
arctan
S
C

| |
=
|
\

3
3
3
arctan
S
C

| |
=
|
\
,
4 234 2 3
= (3)
donde
234
puede tomar diversos valores pues la solucin a
la dinmica inversa no es nica. Se desarroll un programa
iterativo que calcula todas los posibles conjuntos de valores
que puede tomar
234
para solucionar el problema
cinemtico inverso a partir de todos los posibles valores de
3 , 2
y
4
. Los conjuntos de soluciones que no son
viables (ngulos negativos, ngulos fuera del espacio de
trabajo, ngulos imaginarios, etc.) son eliminados.

Para establecer el modelo dinmico se determinan los centros
de masa de cada falange del dedo incluyendo la base que
permite el movimiento de aduccin-abduccin segn se
observa en la figura 13.

Diagrama de Fuerza Vs Presin
300
350
400
450
500
1
.
0
1
.
5
2
.
0
2
.
5
3
.
0
3
.
5
4
.
0
4
.
5
5
.
0
5
.
5
6
.
0
6
.
5
7
.
0
7
.
5
8
.
0
8
.
5
9
.
0
9
.
5
1
0
.
0
1
0
.
5
1
1
.
0
1
1
.
5
1
2
.
0
1
2
.
5
1
3
.
0
1
3
.
5
Fuerza (N)
P
r
e
s
i
n

(
K
P
a
)
7 cm
8 cm
9 cm
10 cm

x
y
z
Origen del sistema de
coordenadas
Falange distal
Falange medial
Falange proximal
Base para movimiento de
aduccin-abduccin

Figura 13. Partes principales del dedo.

Con los centros de masa 4 , 3 , 2 , 1 , , , = i z y x
i i i
, se
calcula la energa potencial total como la suma de la energa
potencial de cada falange, es decir:

1 2 3 4 T
U U U U U = + + + (4)
donde 4 , 3 , 2 , 1 , ) ( = = i x g m q U
i i i
, g = 9.81 m/s
2
.

Por su parte, la energa cintica total es la suma de la energa
cintica de cada falange, es decir:

) , ( ) , ( ) , ( ) , ( ) , (
4 3 2 1

+ + + = q q K q q K q q K q q K q q K
T
(5)
donde
4 , 3 , 2 , 1 ,
2
1
2
1
) , (
2 2
= + =

i w I v m q q K
i i i i i
,
I
i
es el momento de inercia del i-esimo eslabn referido a su
centro de masa y w
i
es la velocidad angular del i-esimo
eslabn.

Con la energas cintica y potencial se conforma el
lagrangiano como
( ( ), ( ))
T T
L q t q t U = (6)

de forma que las ecuaciones de movimiento de Lagrange se
calculan de
( , ) ( , )
1, 2, 3,...
i
d L q q L q q
i n
dt q q

(
= =
(




(7)
donde
i
es el par ejercido externamente por el actuador de
la i-esima articulacin.

De esta forma las ecuaciones de movimiento de Lagrange
para el dedo son

( ) ( , ) ( ) M q q C q q q g q + + = (8)

donde M(q) es la matriz de inercia, ) , (

q q C es la matriz de
fuerzas centrpetas, centrfugas y de Coriolis y g(q) representa
las fuerzas de gravedad.

En el modelo no se consideran los efectos de friccin ya que
entre otras razones, el clculo de los coeficientes de friccin
no es trivial. Esto repercute en el error entre los resultados de
simulacin y experimentacin.

5. CONTROL DEL SISTEMA.

Para controlar la posicin de las falanges se utiliza un
controlador proporcional derivativo integral (PID).

Para el control de posicin pura, se busca una ley de control
para cada falange, que a partir de una posicin deseada q
d
,
permita que cada falange llegue a dicha posicin. De esta
forma es tal que (Kelly y Santibez, 2003):

lim ( )
d
t
q t q

= (9)

La ley de control PID puede expresarse por medio de las
ecuaciones siguientes:
p v i
d
K q K q
q
q q q

= + +
=
=

(10)

Donde K
p
, K
v
y K
i
son las ganancias proporcional,
derivativa e integral, respectivamente. La ecuacin de malla
cerrada para el control PID que se obtiene es:
1
p v i
I q k r q L mg sin q k r x
K q K q
q

2
+ + =
+ +
=

(11)

donde I es el momento de inercia de las falanges con
respecto al eje de movimiento y es el par proporcionado por
el msculo. Se considera que el resorte tiene una deformacin
inicial x
1
y tomando en cuenta la relacin existente entre el
desplazamiento angular y lineal, la fuerza del resorte
antagnico al msculo es:
1 R
F k x k r q = + (12)
En trminos de las ecuaciones de movimiento de Lagrange el
sistema resultante bajo la accin de un PID es

( ) ( , ) ( ) )
R p d v i
M q q C q q q g q T K q q K q + + + = ( +
(13)

6. SENSADO DE POSICIN, ADQUISICIN Y
PROCESAMIENTO DE SEALES.

La construccin del dedo con las tres falanges flexionadas y
con movimiento de abduccin-aduccin se observan en las
figuras 14a y 14b, respectivamente. Para medir los ngulos de
giro, se montaron sensores de efecto Hall como se muestra en
la figura 15. El sensor se monta en una tarjeta de circuito
impreso mientras que un imn de samario-cobalto se incrusta
en el eje. Al girar el eje, gira el imn y el sensor detecta el
cambio de posicin dando un voltaje proporcional de salida.



a) b)
Figura 14. Fotografas de los movimientos de las falanges.
a)Flexin-extensin. b) Abduccin-aduccin

Figura 15. Montaje del sensor de ngulo de giro.

Para la adquisicin de las seales elctricas de posicin se
utiliz una tarjeta de Nacional Instruments (FPGAs PCI-
7831R). La programacin se desarroll por medio de
Labview 7.1. Las seales de salida hacia las electrovlvulas
son del tipo PWM y se tiene una etapa de amplificacin de
potencia entre la tarjeta de FPGA y las electrovlvulas. Las
electrovlvulas son de respuesta rpida con tiempos para la
conexin y desconexin menor a 2 milisegundos.


7. RESULTADOS.

Se realizaron pruebas de posicin para movimientos de
flexin-extensin de las falanges. Los resultados se muestran
en las figuras 16 y 17.

Como se observa en la figura 16, antes de llegar a la posicin
de 45, se presenta un incremento abrupto de la posicin de la
falange proximal. Lo anterior es debido a la friccin existente
en la falange proximal del dedo y a la compresibilidad del
aire. El mismo fenmeno se presenta claramente dos veces
en la figura 17, el primer caso alrededor de los 72 y el
segundo alrededor de los 58.
Tambin, se procedi a realizar las pruebas de posicin para
el movimiento puro de abduccin-aduccin. Los resultados se
observan en las figuras 18 y 19 donde se visualizan
nuevamente las no linealidades debidas a la friccin y la
compresibilidad del aire. En la figura 18 se muestra
claramente esto, al inicio del movimiento y cerca de los -5.
De igual forma, en la figura 19 se muestra el movimiento de
la falange acompaado de no linealidades.


Figura 16. Control de posicin de la falange proximal con
movimiento de flexin de 0 a 45.


Figura 17. Control de posicin de la falange proximal con
movimiento de extensin de 90 a 45.



Figura 18. Control de posicin de la falange con movimiento
de abduccin-aduccin de -15 a 15



Figura 19. Control de posicin de la falange con movimiento
de abduccin-aduccin de o a -15

Otra prueba consisti en realizar movimientos simultneos de
las falanges. Particularmente, se realiz un movimiento de
flexin y extensin en la falange proximal y se observ el
efecto de dicho movimiento sobre el movimiento en el eje de
aduccin para detectar acoplamientos entre movimientos
interfalngicos. El resultado se muestra en la figura 20, en
donde la falange proximal va de 0 a 45 y se provoca un
movimiento en el eje de aduccin de aproximadamente 1.1
(acoplamiento). Se observa tambin que el movimiento de
1.1 es posteriormente corregido por el control encargado de
aduccin, llevndolo nuevamente a su posicin de referencia.


Figura 20. Efecto del movimiento de flexin de la falange
proximal sobre el movimiento de aduccin-abduccin
(acoplamiento).

Sin embrago, se detectaron rangos de operacin en los cuales
al moverse la falange proximal de 45 a 4, la posicin de
aduccin se mantiene invariable en -15 como se ve en la
figura 21.


Figura 21. Efecto del movimiento de flexin de la falange
proximal sobre el movimiento de aduccin-abduccin (sin
acoplamiento).

De manera experimental y bajo la accin de control de
posicin para cada falange mediante PIDs, se someti al
dedo a cambios externos bruscos de posicin (disturbios)
obteniendo que cada falange regresara a su posicin de
referencia. Los tiempos en que las falanges llegan a sus
posiciones de referencia cambian segn los valores del
controlador PID, existiendo un compromiso entre rapidez y
oscilacin.


8. CONCLUSIONES

El msculo biolgico es la referencia a emular ya que es un
excelente actuador de simple efecto: Solo realiza trabajo de
traccin, puede ejecutar movimientos giles y suaves y tiene
una excelente relacin masa/rendimiento.
De igual forma a la anatoma humana, los actuadotes de las
falanges del prototipo mecnico deben de ir en la parte del
antebrazo. El prototipo del msculo neumtico cenidet
construido tiene similitudes de funcionamiento, de manera
muy general, con el msculo biolgico y es reproducible
mediante la metodologa desarrollada.
Se obtuvieron movimientos de flexin-extensin y aduccin-
abduccin mediante un juego de msculos neumticos en
antagonismo con un juego de resortes.
Es posible la construccin de mecanismos robticos
basados en msculos neumticos que se asemejen a
elementos o partes del ser humano como dedos, manos o
brazos.
Con los valores del vector de ngulos , es posible conocer
las posiciones cartesianas del extremo final del efector, y
por tanto, el espacio de trabajo del efector, a travs de la
cinemtica directa. Inversamente, dados los valores del
vector de posicin P, es posible, a travs de la cinemtica
inversa, conocer los ngulos necesarios para alcanzar la
posicin P. El problema de la cinemtica inversa tiene
solucin, slo si, los puntos del vector P estn dentro del
espacio de trabajo y esta solucin puede ser no nica. La
cantidad de soluciones que se pueden encontrar para la
cinemtica inversa depende de factores como la resolucin
del sensor utilizado y del error que se admita.
A partir de las ecuaciones de Euler-Lagrange se puede
determinar el modelo dinmico del efector para movimientos
de flexin y extensin. Una vez obtenido el modelo
dinmico del efector es posible introducir una ley de control
para posicin pura. Para el modelo dinmico obtenido, el
control de posicin PID cumple con su objetivo de control
de posicin pura.
Los movimientos de flexin/extensin y
abduccin/aduccin se realizan por escalonamiento o tirones
en algunos puntos de la trayectoria al pasar de una posicin a
otra. Lo anterior es debido a la friccin existente en las
partes en movimiento del efector y la compresibilidad del
aire. Adems existe friccin entre el tubo flexible de ltex y
la malla metlica de cobre del msculo neumtico.
La respuesta de presin y de posicin del msculo es por
pulsos y no continuo debido principalmente a la forma de
control PWM en las vlvulas, tanto en el sistema msculo-
resorte como en las falanges del dedo construido.

9. AGRADECIMIENTOS

Agradecemos al Centro Nacional de Investigacin y
Desarrollo Tecnolgico (CENIDET) por el apoyo otorgado y
a la DGEST por el financiamiento dentro del proyecto
277.06-P, as como tambin al Centro Nacional de
Actualizacin Docente (CNAD) por el apoyo recibido para la
construccin del dedo robtico.


10. REFERENCIAS.

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Oliver, Marco Antonio y Bedolla, Jorge (2007).
Construccin y Caracterizacin un Msculo
Neumtico para Aplicacin en Robtica. XIII
Congreso Internacional Anual de la SOMIM y
Congreso Internacional de Metal Mecnica 2007,
ISBN 968-9763-02-2.
Festo (2007). www.festo.com.
Kelly, Rafael y Santibez, Victor (2003) Contro de
Movimientos de Robots Manipuladores, Editorial
Pearson Educacin SA, Madrid.
Shadow (2006). http://www.shadowrobot.com.
Zar (2007). http://www.zar-x.de.
Hesse, Stefan, El msculo neumtico y sus aplicaciones,
Blue Digest on Automation, Festo AG & Co. KG,
Esslingen, Alemania, 2003.
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Editorial trillas, Mxico , 1997.
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Aracil, Rafael, Fundamentos de Robtica, Editorial
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Mxico, 2006.
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mano humana usando recursos neumticos. Segundo
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Beer, P. Ferdinand & Johnston, E. Russell, Mecnica
vectorial para ingenieros: esttica y dinmica ,
Editorial McGraw Hill, Mxico, 1998.
Martnez, Josu Romn Mireles, Controladores de Robots
Rgidos: Un Anlisis Comparativo entre las
Metodologas de Control Clsico, Adaptable y
Robusto Basadas en el Mtodo de Lyapunov, cenidet,
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