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Actividad: Robots Mviles y Empuje Nombre:_____________________________________Fecha: __________ 1. En la lista a continuacin, cual no es una medida de torque: a. pie-libra b.

caballos de fuerza c. Newton-metro d. oule "n sistema de correa # polea es como un sistema de en$rana%es sal&o que: a. 'a polea que impulsa # la impulsada, $iran en la misma direccin. b. 'a razn de en$rana%es para poleas es lo in&erso que la razn de en$rana%es en un sistema de en$rana%es. c. 'os en$rana%es operan por friccin, mientras que las poleas act(an debido a su inter cone)in. d. "na polea libre debe ser inclu*da en todo sistema de poleas. ,ientras ma#or sea la razn de en$rana%es de un sistema de en$rana%es o poleas: a. ,a#or la &elocidad b. ,a#or la potencia c. ,a#or el torque d. ,enor la power. "n sistema de correa # polea se usa para prote$er el motor cuando: a. 'a rueda puede resbalar # el motor podr*a $irar demasiado r.pido. b. 'a rueda es demasiado $rande # el motor podr*a $irar demasiado lento. c. 'a bater*a se est. a$otando. d. 'a rueda se puede pe$ar # bloquear al motor. "n radian es: a. 0112o b. 112o0

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c. 32o d. 42o0

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5ual de las si$uientes no es una medida de 6otencia: a. caballos de fuerza b. 7att c. 6ie-libra d. pie-libra0se$undo 9i se a$re$an en$rana%es al robot para aumentar el torque, eso: a. Frenar. al robot b. :celerar. al robot c. :umentar. su potencia d. ;isminuir. su potencia El uso de cadenas puede aumentar la potencia (til del robot pues: a. 'as llantas usadas con las cadenas 'E<= $iran libremente en el e%e. b. >a# mucha m.s superficie de contacto con el piso, lo cual entre$a mucha m.s traccin que las ruedas # neum.ticos. c. ?esbalan m.s f.cilmente que un neum.tico, prote$iendo al motor de posibles bloqueos. d. >a# menos friccin con el piso, entre$ando menos torque a las ruedas. 'os sistemas de correas # poleas transfieren fuerza mediante: a. 'a &elocidad b. 'a taza de potencia c. Friccin d. 5alor 'a razn de poleas compuestas: a. :ct(a de la misma forma que la razn de en$rana%es compuestos. b. :ct(a como un en$rana%e libre en una razn de en$rana%es. c. :ct(a opuesto a la razn de en$rana%es compuestos. d. No tiene un equi&alente directo con la razn de en$rana%es.

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Soluciones: Robots Mviles y Empuje 1. b.5aballo de fuerza no es una medida de torque@ es una medida de potencia. ?ecuerde que torque es i$ual a la fuerza &eces la distancia, as* que, e&identemente, pie-libra # Newton-metro son correctas. "n %oule es la medida de trana%o en el sistema ,A9 B,etro-Ailo$ramo9e$undoC # es i$ual a apro)imadamente 2.8+1 pie-libra. a.En un sistema de en$rana%es, un en$rana%e $ira en direccin opuesta a la su pare%a debido a la cone)in de los dientes. Enn un sistema de correas # poleas, las poleas $iran en la misma direccin pues el mo&imiento de la correa es en la misma direccin que el de las poleas. c. : ma#or razn de en$rana%es, ma#or torque. 5olocar en$rana%es a un motor tiene un costo entre torque # &elocidad. :l aumentar la &elocidad, el torque ba%a@ al ba%ar la &elocidad la &elocidad, aumenta el torque. 'os motores 'e$o son de &elocidad # potencia constante. :$re$ar en$rana%es no afecta la potencia de salida del motor. d. En un sistema de en$rana%es, cuando las ruedas se pe$an, esto bloquea al motor, no obstante el motor trata de $irar. Entre$ar potencia al motor cuando no puede rotar $enera calor al punto que este puede fundir la aislacin de los alambres del motor. 9i la rueda es impulsada por un sistema de correa # polea, aun que la rueda se bloquee, el motor se$uir. $irando, pro&ocando que la correa se deslice sobre la polea. En un periodo prolon$ado de tiempo, esto puede si$nificar que la correa se caliente # se rompa pero, en comparacin, las correas son m.s baratas de reempazar que los motores.

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5. b. "n radian se define como el arco de una circunferencia i$ual al radio. Eso si$nifica que ha# ! radianes en un c*rculo # que un radian es +32o0! , 112o0. "n radian es apro)imadamente /8.+o. 3. c. El pie-libra no es una medida de potencia@ es una medida de Dorque. 'a potencia es la taza a la cual se realiza un traba%o o se usa

un torque, de manera que, un pie-libra por se$undo es una medida de potencia. 8. a. Dorque # &elocidad son costos a pa$ar. 5uando uno aumenta, el otro disminu#e. 5olocar en$rana%es no no produce una $anancia en la &elocidad o en la potencia del motor los cuales son constantes. 1. b. El contacto de una rueda con el piso es, esencialmente, una l*nea, de ancho i$ual al de la rueda. "na cadena, por otro lado, tiene un area de contacto i$ual al ancho de la cadena &eces la distancia entre las dos llantas. Esto le d. al robot mucha m.s .rea entre el robot # el piso para transferir potencia (til. 4. c. Es la friccin entre la correa # las poleas lo que transfiere la potencia. :l disminuir esta friccin, la correa resbala # la transferencia de potencia decrece. En la industria, se utiliza resina en pol&o entre la correa # las poleas, para aumentar la friccin entre ambas superficies. 12. a. 'a razn de poleas compuestas es e)actamente la misma que la razn de en$rana%es compuestas.