Universidad de San Carlos de Guatemala

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Mecnica-Elctrica

Curso: Cdigo: Saln: Horario de clases: Horario de laboratorio: Catedrtico:

Robtica. 235. De acuerdo con la asignacin hecha por la facultad. Lunes-Mircoles-Viernes de 6:10 PM a 7:00 PM. A definir con la administracin de laboratorio. Dr. Juan Carlos Crdova Zecea.

Introduccin
El curso de robtica proporciona nuevos conceptos y los integra con conocimientos previamente adquiridos por el estudiante en el diseo, construccin y programacin de electro-mecanismos con un grado relativamente alto de autonoma, flexibilidad e inteligencia denominados robots. Se espera que los estudiantes posean una base slida en anlisis y diseo de sistemas de control, diseo analgico y digital, procesamiento digital de seales y fsica (principalmente mecnica). La robtica surge, histricamente, de la necesidad de controlar con precisin ciertos procesos o efectuarlos con rapidez, derivando de ah la serie de aplicaciones industriales para las que se disean y se emplean la mayor parte de robots. El nfasis del curso ser en este tipo de aplicaciones robticas, sin embargo se explorarn, brevemente, otras formas de aplicaciones robticas (vehculos autnomos, de exploracin o de bsqueda y rescate, robots domsticos y robots sociales). El curso incluye tiempo de laboratorio en el que se realizarn prcticas demostrativas y se desarrollar el Proyecto de laboratorio. El proyecto mismo constituir el diseo, construccin y programacin de un sistema robtico que ejercite y reafirme los conceptos aprendidos en clase. En la medida de lo posible se minimizar la construccin de elementos mecnicos, pudindose emplear elementos ya existentes, sin embargo se debern ampliar con sensores y motores (segn se requiera) el hardware bsico y se debern desarrollar los controladores e interfaces necesarias para que el robot pueda ser programado desde una computadora personal.

Objetivos
1. Presentar los elementos tericos y prcticos necesarios para modelar y controlar sistemas robticos. 2. Aplicar los conocimientos adquirido en la construccin y programacin (control) de un sistema robtico con uso especfico. 3. Exponer otras reas de la investigacin actual en robtica.

Contenido
El contenido que se espera a cubrir (sujeto a adecuacin segn el grado de avance que se obtenga en el curso) es el siguiente: 1. Introduccin. a. Msculos. b. Sentidos. c. Cerebro. d. Mente. 2. Movimientos de cuerpos rgidos y sus descripciones. a. Representacin de la posicin. b. Rotaciones. c. Mapeo. d. Operadores. 3. Cinemtica Descripcin de la posicin. a. Cadenas cinemticas. b. Convencin de Denavit-Hartenberg. c. Cinemtica inversa. 4. Cinemtica Jacobianos. 5. Planificacin de trayectoria. 6. Control de junturas independientes. 7. Visin.

Evaluacin
Laboratorio... Tareas... Tarea especial... 2 Exmenes parciales Examen final. 15 puntos. 10 puntos. 10 puntos. 40 puntos. 25 puntos.

Polticas generales
1. Asistencia del 80% para tener derecho a examen (calculada sobre las listas de asistencia que se pasen en clase). 2. No se permite el uso de celulares en clase.

3. Tareas se deben entregar dentro de los primeros 5 minutos de clase. No se aceptarn tareas tardas. 4. Se permitir la entrada al saln de clase an mientras se colocan los objetivos del da en el pizarrn y no se ha comenzado la exposicin formal. Luego de esto no se admitir la entrada tarda al saln. 5. El catedrtico se reserva el derecho de relajar una o ms de estas polticas.

Texto y referencias
[1] [2] [3] Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot Modeling and Control, John Wiley & Sons, Inc., USA, 2006. Libro de texto. John J. Craig, Introduction to Robotic: Mechanics and Control, 3rd Edition, Pearson Education International, USA, 2005. Richard P. Paul, Robot Manipulators, Mathematics, Programming and Control, The MIT Press, Cambridge, Massachusetts, USA, 1982.

Enlaces
1. 16-Lecture Course: Introduction to Robotics (CS223A): http://www.virtualprofessors.com/introduction-to-robotics-stanford-cs223a-khatib 2. CS223A Course Material: http://www.stanford.edu/class/cs223a/ 3. Intelitek SCORBOT Manuals: http://www.intelitekdownloads.com/Manuals/Robots/ 4. Robotics Toolbox for MATLAB, P.Corke, http://petercorke.com/Robotics_Toolbox.html