Robotika Istilah robot yang biasa terdengar umumnya mengandung pengertian suatu alat yang menyerupai manusia atau

bahkan bertingkah laku seperti manusia, namun struktur tubuhnya tidak seperti manusia melainkan terbuat dari bahan logam. Pada hakekatnya robot mengandung beberapa unsur-unsur pendukung : a. b. c. d. e. Programable Automatic (otomatis) Manipulator (perangkat manipulasi) Human like (mempunyai kemiripan dengan manusia) Controller

Dari unsur-unsur diatas jelaslah bahwa robot bukan hanya sekedar perkakas biasa, namun merupakan mesin khusus yang dapat dikontrol oleh manusia lewat suatu processor atau controller. Terdapat dua defenisi yang dapat diterima dikalangan industri mengenai robot, yaitu : a. Menurut RIA (Robotik Institute of Amerika) robot adalah Manipulator yang berfungsi jamak dan dapat diprogram ulang dan dirancang untuk mengangkut material, part, peralatan atau perangkat khusus melalui peubah pergerakan terprogram untuk melakukan tugas bervariasi. b. Robot merupakan peralatan yang melakukan fungsi-fungsi yang biasa dilakukan oleh manusia, atau peralatan yang bekerja dengan kecerdasan yang mirip dengan kecerdasan manusia. Klasifikasi Umum dari Robot Berdasarkan sifat mobilitasnya, robot dapat diklasifikasikan dalam dua bagian besar, yaitu: Mobile Robot Kata mobile robot mempunyai arti bergerak, yang dimaksudkan

adalah sistem robot tersebut mampu memindahkan dirinya sendiri dari posisi A ke posisi B, dimana kedua posisi tersebut berada pada jarak tertentu (keseluruhan badan robot berpindah tempat), bisa dikatakan bahwa robot tersebut bergerak dinamis.

Operator Oriented Mobil robot dengan operator oriented adalah pengenalan gerakan dari robot yang membutuhkan seorang operator. Jadi seluruh gerakan robot untuk memindahkan tubuhnya tergantung dari instruksi yang diberikan oleh seorang operator.

Self Running Mobil robot dengan Self Running adalah pengendalian gerakan dari robot yang berdasarkan program kemudi yang diberikan sehingga seolah-olah robot tersebut bergerak sendiri. Jenis ini tidak tergantung dari kemudi seorang operator dan juga biasanya ditempatkan beberapa jenis sensor untuk mendeteksi situasi sekelilingnya (untuk mengenali medan jelajahnya). Sensor tersebut akan memberikan informasi kepada sistem robot, kemudian prosessor atau oleh perangkat

controll informasi tersebut diolah, yang nantinya dijadikan

sebagai acuan dalam melakukan pergerakan selanjutnya. Self Runnning dapat dikategorikan lagi menjadi dua jika dilihat dari tingkat kecerdasan robot tersebut, yakni robot dengan kecerdasan buatan dan tanpa kecerdasan buatan. Robot dengan kecerdasan buatan memiliki maksud bahwa robot tersebut berkemampuan secara sendiri untuk merespon atau bereaksi didalam kondisi yang tidak ditentukan sebelumnya. Selanjutnya robot dengan tanpa kecerdasan buatan secara keseluruhan tergantung kepada intstruksi yang diberikan.

Non Mobile robot Kebalikan dari pengertian mobil robot, maka non robot memilki pengertian sistem robot yang tidak dapat memindahkan posisinya dari suatu tempat ketempat lain. Artinya robot tersebut hanya dapat menggerakkan tubuhnya saja, misalnya ini terjadi pada perangkat manipulator yaitu lengan robot, tangan kaki dan sebagainya. Atau dengan kata lain tubuh robot berada pada posisi yang tetap. Lengan Robot Pada skripsi ini merupakan salah satu contoh dari non mobile robot.

Lengan robot Lengan robot banyak digunakan pada industri, khususnya industri yang memerlukan ketepatan dan bekerja secara berulangulang. Dalam hal ini lengan robot pada sistem ini digunakan untuk mengambil dan memindahkan benda. Berat Benda yang dapat diangkat diharuskan mempunyai 2 sisi yang rata sehingga dapat dijepit oleh grip pada lengan robot.

Gambar 2.1 Contoh Pergerakan lengan robot

Lengan robot yang digunakan memakai motor servo sebagai penggerak. Ada 6 motor servo yang digunakan untuk mengerakan lengan robot. Derajat kebebasan gerakan lengan robot dapat dilihat pada Contoh gambar 2.1 diatas. Konsep Dasar Manipulator Robot Istilah manipulator adalah sekumpulan hubungan mekanik yang terdiri dari dari rangkaian kinematic berupa link, baik sebagai rangkaian umpan balik terbuka maupun umpan tertutup yang dihubungkan dengan sendi dan mempunyai kemampuan untuk melakukan pergerakkan baik planar maupun spatial.

Pergerakan secara planar adalah pergerakan sendi-sendi pada bidang parallel sedangkan secara spatial adalah pergerakan pada bidang tiga dimensi. Secara umum derajat kebebasan tersebut adalah jumlah yang dibutuhkan untuk menyatakan posisi dari setiap hubungan relative terhadap link yang tetap. Beberapa istilah dan definisi yang banyak digunakan dalam manipulator robot adalah : 1. Link Link adalah salah satu bagian dari kerangka yang kaku atau anggota yang dihubungkan secara bersamaan untuk membentuk sebuah rangkaian kinematic. 2. Sendi (Joint) Joint adalah koneksi antar link yang dapat menentukan pergerakkan relative yang terbatas . Pada lengan robot/mekanik merupakan penghubung yang dapat berupa poros ataupun tumpuan dari lengan-lengan mekanik dalam pergerakkannya. Biasanya pada sendi ditempatkan motor yang dikendalikan sebagai tenaga penggerak dari lengan-lengan mekanik. Sendi terbagi menjadi dua jenis, yaitu : sendi putar (Revolute Joint) dan sendi geser (Prismatic Joint). Revolute joint bergerak seperti engsel dan memungkinkan gerakkan memutar yang relatif antara dua lengan mekanik. Sedangan prismatic Joint memungkinkan gerakan lurus yang relatif antara dua hubungan.

Gambar 2.2 Contoh Revolute Joint (The University Of Texas and Simmechanics.com)

Gambar 2.3 Contoh Prismatic Joint (The University Of Texas and Simmechanics.com)

3.

End-effector Biasa juga disebut end of arm tooling, berupa peralatan khusus yang

ditempatkan pada bagian akhir dari link untuk melakukan tugas tertentu. 4. Work Space/Work Envelope Adalah total volume ruang kerja yang dapat dijangkau oleh EndEffector ketika manipulator melakukan semua gerakan yangmungkin. 5. Akurasi Pengukuran atas seberapa dekat sebuah manipulator dapat mencapai titik tujuan yang diinginkan pada ruang kerjanya. 6. Repeatability Pengukuran atas seberapa dekat sebuah manipulator dapat kembali mencapai titik tujuan sebelumnya. 7. Rigidity Tingkat kekakuan mekanik manipulator. 8. Poros gerakan Adalah mekanisme yang memungkinkan robot untuk bergerak secara lurus atau berotasi. 9. Derajat kebebasan adalah jumlah arah yang idenpenden dimana end- effector dari sebuah robot dapat bergerak.

Gambar 2.4 Contoh Pergerakkan Joint dengan 3 dan 6 derajat kebebasan

Gambar 2.5 Contoh Pergerakkan Joint dengan 4 dan 3 derajat kebebasan

Geometri robot 1. Anthropomorphic Memiliki kesamaan dengan manusia, misalnya lengan Anthropomorphic akan serupa dengan lengan manusia dalam hal bagaimana setiap bagian dihubungkan. Lengan ini memiliki manuver paling besar dan seringkali menjadi pilihan untuk pengecatan, namun jenis ini pergerakannya paling lambat dan akan mengalami kesulitan untuk menggerakkan ujung lengan dalam garis lurus.

Gambar 2.6 Anthropomorphic

2.

Cartesian Dapat bergerak 3 arah yang idependen yaitu sumbu X, Y dan Z.

Biasanya lengan ini akan bekerja pada kerangka overhead yang dibentuk oleh sumbu x membentuk suatu lingkup kerja persegi panjang. Geometri ini

digunakan untuk pekerjaan yang memiliki cakupan area yang luas dimana gerakan-gerakan yang rumit tidak terlalu dipentingkan.

Gambar 2.7 Cartesian

3.

Silindris Serupa dengan cartesian, kecuali bahwa ia tidak memiliki gerakan

sepanjang sumbu X, sebagai gantinya, lengan dapat bergerak rotasi. Terdapat 3 poros gerakan yaitu Y, Z dan . Dimana adalah sudut rotasi.

Gambar 2.8 Silindris

4.

Kutup Hampir sama dengan silindris, lengan dengan geometri kutup memiliki ,

sumbu

dan

perbedaannya terletak

pada

adanya

poros yang

memungkinkan lengan tersebut berotas / berputar pada bidang vertikal, sebagai

ganti gerakan ke atas atau ke bawah sepanjang sumbu Z. Lingkup kerjanya seperti bagian permukaaan dari sebuah bola (spherical).

Gambar 2.9 Kutup

5.

SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm) Pada SCARA persendian putar lengannya berotasi pada sumbu vertikalnya. Pemakaiannya meluas untuk pengoperasian perakitan khususnya pada bidang elektronika.

Gambar 2.10 Scara

Bagian-Bagian Manipulator Lengan Robot Secara keseluruhan sebuah system Lengan robot msnipulator terdiri dari : 1. Tangan Mekanik (Mechanical arm) Adalah bagian dasar dari konstruksi lengan robot untuk dapat membentuk lengan robot sesuai kebutuhan dan merupakan bagian yang dikendalikan pergerakkannya

2.

End-Effector Piranti yang terpasang pada lengan robot untuk melaksanakan fungsi-

fungsi tertentu. Jenis end-effector : 1. Gripper (pencengkram) Piranti untuk memegang dan mencengkram obyek, misalnya : tangan mekanik, piranti pengait, magnet atau penghisap.

Gambar 2.11 Jenis End-effector Gripper

2.

Tool (peralatan) Piranti yang digunakan robot untuk melakukan operasi pada

suatu obyek. Misalnya : bor, penyemprot cat, gerinda, alat las dan lainlain. Gerakan robot pada end-effector 1. 2. Point to point control (Gripper) Continous path control (Tool)

Jenis Gripper : 1. Kontak (jig) : Robot melakukan aktivitas terhadap suatu obyek tertentu, seperti melakukan pengelasan,

pemotongan, pengeboran. 2. 3. 4. Gripper kasar : Tidak membutuhkan ketepatan. Gripper presisi : Memerlukan penempatan yang presisi Perakitan : Posisi yang akurat dan umpan balik sensor yang memungkinkan robot memantau dan memperbaiki gerakan yang dilakukannya. Jenis Tool (Peralatan) : 1. Pengelasan (welding) : Inert gas : metal (MIG) dan Tungsten (TIG) 2. 3. 4. Spot welding (las titik) Stud welding

Pengecatan semprot (Paint spraying) Deburring Nut runner

Gambar 2.12 Jenis Tools Paint Spraying

3.

Penggerak (Actuator) Istilah yang digunakan untuk mekanisme yang menggerakkan

lengan robot. Aktuator dapat berupa hidrolik dan pneumatic yang digunakan untuk mengendalikan persendian prismatik karena

dapat menghasilkan gerakan linier secara langsung (sering disebut dengan penggerak linier)., atau pula aktuator motor listrik yang menghasilkan gerakan rotasi. Penggerak yang umum digunakan

pada saat ini adalah penggerak motor servo. Penggerak ini lebih mudah dikontrol dibanding penggerak lainnya 4. Sensor/Transducer Sensor dipergunakan manipulator agar dapat berinteraksi dengan lingkungan kerjanya. Sensor juga dipergunakan sebagai input

umpan balik pada proses pengendalian manipulator

5.

Pengendali (Controller) Pengendali adalah mekanisme (baik secara perangkat keras

maupun perangkat lunak) yang dipergunakan untuk mengatur seluruh pergerakan atau proses yang dilakukan manipulator 6. 7. Aktuator Robot Aktuator dasar yang sering digunakan sebagai penghasil gerakkan, yaitu motor DC magnet permanent, motor DC brushles, motor DC servo, aktuator pneumatik dan aktuator hidrolik, dalam perancangan lengan robot pada skripsi ini untuk aktuatornya menggunakan motor servo, untuk itu dalam bab ini yang dibahas hanya khusus pada motor servo saja. Servo Motor Servo motor adalah motor DC yang memiliki sistem close loop. Pada dasarnya motor DC bekerja secara open loop, dimana putaran motor yang dihasilkan tidak diketahui kecepatan dan kekuatannya hingga hanya dapat digunakan pada sistem yang mencari arah perputaran dan bukan penempatan posisi. Seperti apa bentuk motor servo, dapat dilihat pada Gambar 2.10 berikut ini: Antar muka (Interface) Sumber Tenaga (External Power Unit)

Gambar 2.13 Motor Servo

Di dalam servo terdapat sebuah motor, beberapa buah gear untuk mengurangi kecepatan dari motor, sebuah papan controller dan sebuah potentiometer. Motor dan potentiometer dihubungkan ke papan controller, sehingga ketiganya membentuk sistem close loop. Dengan sistem close loop

itulah, putaran motor yang dihasilkan dapat diketahui dan dikembalikan lagi ke controllernya sehingga putarannya walaupun menggunakan motor DC motor servo, dapat dilihat pada Gambar 2.11 berikut ini:

Gambar 2.14 Bagian dalam Motor Servo

Servo motor terdiri dari beberapa jenis dan ukuran, mulai dari ukuran yang sangat kecil hingga ukuran yang sangat besar. Servo motor yang berukuran kecil biasanya disebut sebagai servo hobi dan dapat digunakan pada pesawat atau mobil radio kontrol dan tentunya juga dapat digunakan pada robot. Servo motor yang berukuran besar biasanya disebut sebagai servo industri dan digunakan pada alat alat berukuran besar yang memerlukan motor penggerak yang lebih presisi. Cara Pengendalian Motor Servo Servo motor dikendalikan dengan memberikan inputan berupa PWM (Pulse Width Modulation). Sinyal PWM yang diberikan ke servo merupakan sinyal yang proporsional besarnya terhadap posisi poros output servo tersebut. Secara spesifik, dalam perulangan setiap 20 ms, sinyal PWM sebesar 1 ms akan menghasilkan output shaft yang bergerak ke posisi paling kiri. Dengan output shaft yang bergerak ke arah paling kanan. Dengan demikian, untuk sinyal

PWM yang besarnya 1,5 ms akan menghasilkan posisi ditengah tengah. Sebuah hobby servo pada umumnya hanya dibatasi untuk pergerakan 180 derajat. Walaupun ada beberapa servo yang disebut sebagai continuous rotation, sebenarnya servo jenis ini hanyalah servo biasa yang output shaft telah diputus dari potensiometer. Semakin besar atau kecil sinyal yang diberikan, semakin cepat atau lambat bahkan berbeda arah pergerakannya. Teori Dasar Sistem Kontrol Sistem Kontrol adalah system yang terdiri atas beberapa komponene yang bekerja bersama-sama dan saling berinteraksi untuk menghasilkan suatu keluaran tertentu sesuai dengan masukkan referensi yang diinginkan. Bagian yang dikendalikan pada system control disebut kendalian (kontroler). Kendalian merupakan suatu system fisis yang dapat berupa sekumpulan peralatan mekanis, kimiawi, dan lain-lain yang biasa dinamakan perangkat keras. Sistem Kontrol pada dasarnya terbagi menjadi dua jenis, yaitu: 1. 2. Sistem kendali lingkar terbuka (Opened loop control system) Sistem Kendali lingkar tertutup (Closed loop control system)

Sistem Kontrol Loop Tertutup Sistem kendali lingkar tertutup adalah system kendali dimana keluaran dari system akan mempengaruhi aksi kendalian. Hal ini dapat terjadi dikarenakan nilai keluaran dari system akan diumpan balikkan sebagai perbandingan terhadap nilai input. Nilai perbedaan antara sinyal masukkan dan umpan balik diteruskan ke pengendali untuk memberikan sinyal keluaran yang berfungsi memperbaiki kesalahan dan menghasilkan nilai keluaran yang dikehendaki. Proses hubungan antara nilai keluaran dan masukkan diatas akan berlangsung secara terus-menerus (continue). Gambar berikut ini adalah salah satu contoh dari suatu system kendali lingkar tertutup (Closed Loop) :

Gambar 2.15 Sistem Kendali Lingkar Tertutup

Kelebihan pada system kendali lingkar tertutup terletak pada penggunaan sinyal keluaran sebagai umpan balik yang membuat respon system relative kurang peka terhadap gangguan. Namun kestabilan pada system pengendalian harus dijaga. Karena cenderung terjadi koreksi berlebih yang dapat menimbulkan osilasi pada system. Sistem Kontrol Loop Terbuka

Gambar 2.16 Kontrol Robot Loop Terbuka

Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward control) dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Keadaan apakah robot benar-benar telahmencapai target seperti yang dikehendakisesuai referensi, adalah tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler. Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi robot yang memiliki aktuator yang beroperasi berdasarkan umpan logika berbasisi konfigurasi langkah sesuai urutan, misalnya stepper motor. Stepper motor tidak perlu dipasangi sensor pada porosnya untuk mengetahui posisi akhir. Jika dalam keadaan berfungsi baik dan tidak ada masalah beban lebih maka stepper motor akan berputar sesuai dengan perintah kontroler dan mencapai posisi target dengan tepat.

Pengendali Robot Beberapa model robot digerakkan menurut remote yang dipegang oleh manusia. Remote control tersebut dapat terhubung ke robot melalui kabel maupun gelombang radio, Seperti robot yang ditunjukkan oleh Gambar 2.17, Robot-robot jenis ini umumnya sangat berguna untuk tujuan explorasi dimana mereka dapat menggantikan peran manusia di daerah yang berbahaya, pengendalian robot pada skripsi ini mengarah untuk pengendalian pada lengan robot seperti contoh gambar 2.18 adalah salah satu lengan robot produksi dari http://www.red5.co.uk, robot arm dengan control joystick yang terhubung melalui kabel, dalam hal ini lengan robot dapat terkendali berdasarkan inputan dari joystick pengontrol, pengontrol lengan robot ini dapat digunakan untuk mengangkat dan memindahkan barang dengan memanfaatkan fungsi dari grip lengan robot tersebut.

Gambar 2.17 Robot semi autonomous URBIE (sumber : http://www.columbus2space.org)

Gambar 2.18 Arm Robot (sumber : www.red5.co.uk)

MAKALAH ROBOTIK Diajukan debagai tugas mata kuliah robotic

Disusun oleh : BARRU ARROSYID 2010010049

JURUSAN/PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS PAMULANG 2014