CTRL 1

INTRODUCCIN
viernes, 29 de julio de 2011 11:16
MISILES PATRIOT Caractersticas: Misil tierra-aire diseado para destruir otros misiles. Se apoya en la informacin de un radar. Velocidad max. mach 5 (5 veces la velocidad del sonido) Persigue a otros misiles. Estalla cuando detecta proximidad Cmo logra seguir otros misiles?
http://www.youtube.com/wat ch?v=K04JaCHIURM
Qu problemas debe afrontar el misil para llegar a su destino?

Funcionamiento: El radar monitorea el desplazamiento. El sistema
Modelado pgina 1
Funcionamiento: El radar monitorea el desplazamiento. El sistema de control usa esta informacin para calcular la trayectoria del misil y predecir la ruta. Actualiza continuamente los resultados y los transmite al misil que slo se ocupa de dirigirse al lugar donde se le indica. Una vez cerca del misil objetivo la cabeza se detona cuando detecta proximidad.
Modelado pgina 2
Introduccin a Lazo Cerrado y Abierto

mircoles, 03 de agosto de 2011 17:16
MiniGloboCtrlOL MiniGloboCtrlOL2 MiniGloboCtrlCL MiniGloboCtrlCL2 Cul es la diferencia entre los dos globos? Capacidad de decidir, Retroalimentacin Cmo reacciona cada uno de ellos frente a una perturbacin (Ej. Viento)? El 2do corrige automticamente, el otro no. Los semforos de La Paz Tienen retroalimentacin? UMTS PREGUNTA: Navegacin asistida GPS, es lazo cerrado? Indicar un sistema de lazo abierto.
Modelado pgina 3
Lazo Abierto y Cerrado

Beneficios del control automtico: Confiabilidad Control fino Riesgos laborales
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO La salida no tiene efecto sobre la accin de control. No se evala la posibilidad de perturbaciones internas o externas. Es una accin de control en una sola direccin. La salida no se mide. Estos sistemas se calibran, no se controlan automticamente.
CONTROLADOR
PLANTA
PLANTA: Modelo matemtico en el espacio de estados funcin de transferencia que representa la relacin causa efecto entre la entrada y salida de una mquina o proceso. Es aquello que se controla. RELACION ENTRE LA ENTRADA Y LA SALIDA DE UN SISTEMA DE CONTROL Causa efecto. Para una entrada determinada se obtiene, a travs un proceso especfico, una salida correspondiente. FLECHAS: Son las distintas seales que se envan de un bloque a otro. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO Es retroalimentado. Compara la entrada con la salida. La diferencia entre ambos es el error. Procura que la salida sea igual a la entrada. Orden que da el controlador a la planta Entrada + Error G
ACTUADOR
PLANTA
Salida
H Retroalimentacin G: Controlador H: Sensor Actuador: Es un dispositivo mecnico usado para controlar un mecanismo o sistema. Ej. Un motor, un cilindro neumtico o hidrulico. Entrada: Set Point consigna Error: Diferencia entre set point y retroalimentacin
Modelado pgina 4
Error: Diferencia entre set point y retroalimentacin
Modelado pgina 5
Funcin de Transferencia
Es la relacin entre la transformada de Laplace de la variable de salida dividida entre la transformada de Laplace de la variable de entrada de un sistema lineal. La funcin de transferencia representa la dinmica del sistema. Se asume que todas las condiciones iniciales son cero. No proporciona informacin sobre la estructura del sistema. {Salida} = G(s) {Entrada} G(s) Una funcin de transferencia slo contempla una entrada y una salida.
La entrada y la salida no tienen necesariamente la misma unidad. Ej. La entrada puede ser una velocidad
Modelado pgina 6
Sistemas lineales
Lunes, 14 de Febrero de 2011 02:02 p.m.
Alcance de la asignatura en cuanto a la linealidad de los sistemas de control. Slo se toma en cuenta sistemas lineales. Los sistema no lineales son objeto de estudio en control avanzado. De esta manera slo se considera ecuaciones diferenciales ordinarias. En un sistema lineal se puede aplicar el principio de superposicin.
Masa
Ejemplo de comportamientos reales en motores:
Modelado pgina 7
Laplace
Es una herramienta para resolver ecuaciones diferenciales. Transforma funciones u ondas del dominio del tiempo al dominio de la frecuencia. La variable s es compleja. Y se representa por el plano complejo:
jw
s=
+ jw
Con mayscula. Indica que ya se aplic Laplace NOTACIN:
Modelado pgina 8
Laplace 2
En control csico las condiciones iniciales son nulas.
La transformada de Laplace es un operador lineal.
Modelado pgina 9
Laplace Ejercicios
Aplicar la transformada de Laplace a las siguientes funciones
Donde m, u, c y k son constantes y,x variables que dependen del tiempo t
Modelado pgina 10
Ejercicios
mircoles, 10 de agosto de 2011 16:51
Modelado pgina 11
Modelado de Sistemas Mecnicos con desplazamiento lineal
Para modelar sistemas mecnicos se utiliza tres elementos fundamentales: 1. ELEMENTO CAPACITIVO: MASA, RESORTE La energa se almacena. F=ma 2. ELEMENTO INDUCTIVO: RESORTE (Tambin almacena energa). Se opone al movimiento. F=kx 3. ELEMENTO DISIPADOR: AMORTIGUADOR La energa se pierde.
F= c
Modelado pgina 12
martes, 16 de agosto de 2011 17:24
Funcin de transferencia de un amortiguador
Modelado pgina 13
Ejemplo: Velocidad Crucero
Ejemplo: Vehculo en velocidad crucero en una superficie plana
u(motor) Coeficiente de viscosidad Es la friccin que incrementa con la velocidad del Vehculo. Diagrama de cuerpo libre
U es la fuerza del motor V es la velocidad resultante
Funcin de transferencia del sistema vehculo con velocidad crucero. Muestra la relacin entre la entrada y la salida.
Modelado pgina 14
Ej2. Modelado Mecnico

SALIDA m1
m2 ENTRADA 1. Diagrama de cuerpo libre para la masa 2
Modelado pgina 15
Ej2. Continuacin
SALIDA
m1
2. Diagrama de cuerpo libre para m1
m2 m1
Reemplazando I en II
SALIDA ENTRADA
Modelado pgina 16
TAREA
lunes, 22 de agosto de 2011 18:13
Plantear un sistema mecnico y resolverlo. Debe incluir por los menos un resorte y/o un cilindro. Fecha de entrega: Martes 30 de agosto.
Modelado pgina 17
Sistemas mecnicos rotatorios

Jueves, 03 de Marzo de 2011 04:20 p.m.
Para modelar sistemas mecnicos se utiliza tres elementos fundamentales: 1. ELEMENTO CAPACITIVO: RESORTE DE TORSIN La energa se almacena.
T=k
2. ELEMENTO INDUCTIVO: Inercia Se opone al movimiento.
3. ELEMENTO DISIPADOR: AMORTIGUADOR Un disco gira dentro de un fluido que busca evitar la friccin y el calor.
Modelado pgina 18
Tarea opcional
Donde u es un desplazamiento y es la entrada
Modelado pgina 19
Modelado de Sistemas Electrnicos

ELEMENTO CAPACITIVO
ELEMENTO INDUCTOR
ELEMENTO DISIPADOR
Ejemplo
ENTRADA
SALIDA (corriente 2)
Malla 1
Malla 2
Dado que la salida est en R4, necesitamos que la expresin quede en trminos de entonces debemos deshacernos de
Reemplazando III en II
Dado que la salida est en R4 la corriente en cada caso ser:
Modelado pgina 20
Ejemplo Continuacin
Mircoles, 23 de Febrero de 2011 05:28 p.m.
Dado que la salida est en R4 la corriente en cada caso ser:
Reemplazando V en IV
Modelado pgina 21
Ej 2. Circuito RLC
SALIDA ENTRADA Dado que la salida est en la corriente para la salida ser:
Clculo de
Clculo de
Dado que la salida est en R la corriente para todos los elementos es la de R
Modelado pgina 22
Tarea
Entrega: Lunes 28 de febrero
SALIDA
Modelado pgina 23
Modelado de Fluidos
Densidad del agua es: 1000Kg/m^3 PRESIN: P=F/Area [Kg/cm^2]
FLUJO VOLUMTRICO: Tambin llamado caudal son los litros/segundo a los que fluye un lquido o gas. Determinado por: gravedad, la densidad y la altura. VELOCIDAD DE FLUJO: Es la velocidad a la que se mueve el lquido. Ejemplo: Una manguera presionada en la salida.
1. 2. 3. 4. 5. 6. Caractersticas de los lquidos:
Cambia la presin? Cambia el flujo volumtrico? Cambia la velocidad de flujo? Cambia una combinacin de dos? Presin y velocidad Cambian los tres. No cambia ninguno.
Incompresibilidad. (Los lquidos no se pueden comprimir) Movimiento libre de sus molculas. (Los lquidos se adaptan a la superficie que los contiene). Viscosidad. (Resistencia que oponen las molculas de los lquidos a deslizarse unas sobre otras). Densidad. (Relacin entre el peso y el volumen de un lquido). D=P/V La densidad patrn es la del agua que es 1, es decir un decmetro cbico pesa un kilo.
ELEMENTO CAPACITIVO
Modelado pgina 24
Modelado pgina 25
Modelado de Fluidos 2
lunes, 12 de septiembre de 2011 17:29
Modelado pgina 26
Modelado de fluidos 3
ELEMENTO INDUCTIVO (efecto resorte - oposicin) Existe una inercia que se opone al traslado de un cuerpo lquido.
ELEMENTO DISIPADOR (efecto resistencia en electrnica y cilindro en mecnica): La resistencia se presenta cuando un lquido fluye a travs de una vlvula debido a cambios en el dimetro de la tubera.
Ejemplo 1.
+
Encontrar la funcin de transferencia donde la entrada es q1 y la salida h. Despreciar la inercia.
Modelado pgina 27
Modelado de Fluidos 4
Entrada escaln de 0.75 lt/s
Modelado pgina 28
Modelado de fluidos 5
EXAMEN: Mircoles 28 de septiembre. Slo modelado
Modelado pgina 29
TAREA
Entrega: Lunes 14 de marzo
ENTRADA: q1 SALIDA: h2
Modelado pgina 30
SALIDA m1
m2 ENTRADA
1. Diagrama de cuerpo libre para la masa 2
2. Diagrama de cuerpo libre de la masa 1

Modelado pgina 31
2. Diagrama de cuerpo libre de la masa 1
Modelado pgina 32
Modelado pgina 33
Examen 2-2011
martes, 20 de septiembre de 2011 16:28
Mircoles 28 de septiembre Slo modelado. Prctica en Vania
Modelado pgina 34
Modelo Electromecnico DC (Motor)

Lunes, 14 de Marzo de 2011 04:51 p.m.
Dado que la bobina gira en un campo magntico , en ella se induce un voltaje como resultado de la induccin electromagntica. Este voltaje tiene una direccin que se opone al movimiento llama "Fuerza contra electromotriz".
Modelado Combinado pgina 35
Modelado de un motor controlado por campo

Mircoles, 16 de Marzo de 2011 05:21 p.m.
Primer parcial
mircoles, 05 de octubre de 2011 15:44
SALIDA
m1
m2 ENTRADA
Diagramas de bloques
En un sistema de control intervienen varios elementos como ser la planta, sensores, actuadores que se representan por bloques, los cuales corresponden a funciones de transferencia. Estos bloques estn interconectados a travs de seales representadas por flechas. Las flechas indican la direccin, as como el origen y destino. Ejemplos de estas seales son las entradas y salidas de la funciona de tranferencia (bloque). Es conveniente representar los sistemas de control a travs de diagramas de bloques para lograr una clara interpretacin del funcionamiento del sistema. Sin embrago luego se hace necesario reducir todo el esquema o diagrama de bloques a un solo bloque. Para este fin se utiliza el lgebra de bloques.
TRANSFORMACIONES DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
Algebra de bloques pgina 39
mircoles, 07 de septiembre de 2011 20:11
EJEMPLO
TAREA
EJEMPLO
Diagramas de bloques 3
EJEMPLO 2 Perturbacin (bache)
Estabilidad deseada
Dinmica del vehculo Rebote del vehculo con respecto a la horizontal
Examen
1. ELEMENTO CAPACITIVO
ELEMENTO INDUCTOR
ELEMENTO DISIPADOR
Despejar
en 1 y reemplazarla en 2
Las entradas en las funciones de transferencia
Entrada G(s)
Salida
Las funciones de transferencia corresponden a sistemas SISO Tipos de entradas: 1. Escaln
2. Rampa
3. Impulso
4. Sinusoide
Respuesta en Lazo Cerrado pgina 46
Sistemas de primer orden

Ej. Vehculo en velocidad crucero
u(motor) Coeficiente de viscosidad
U es la fuerza del motor.
Recordando Lazo abierto
La entrada (U = 80) no tiene relacin con la salida Velocidad (V) No hay control.
Lazo cerrado
Lazo cerrado
Recorte de pantalla realizado: 23/03/2011, 05:13 p.m.
En este caso, gracias al controlador proporcional se logra un acercamiento importante al valor deseado. Sin embargo el sistema parece no estabilizarse ni llegar exactamente al valor deseado. Luego el controlador proporcional no soluciona el problema en este caso.
Sistemas de primer orden 2

Entrada tipo rampa
Entrada tipo impulso
ESTADOS DE LA RESPUESTA DE SISTEMAS DE CONTROL

Sistemas de segundo orden

Ej
ESTABILIDAD EN SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMA INESTABLE EN EL TIEMPO
SISTEMA DE PRIMER ORDEN (ESTABLE)
SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN (ESTABLE)
Respuesta en sistemas de segundo orden
Amortiguamiento y Frecuencia natural

Generalmente el amortiguamiento debe estar entre 0.4 y 0.8. Factores menores a 0.4 producen un valor de sobreelongacin excesivo en la respuesta transitoria y valores mayores a 0.8 hacen que la respuesta sea lenta. Generalmente se considera que un sistema de control est en estado estacionario cuando la salida est dentro del 2% de error respecto a set point.
|Caractersticas de la salida
Ubicacin de los polos

Mircoles, 27 de Abril de 2011 05:48 p.m.
Los polos determinan si el sistema es estable o no. Es estable si todos los polos estn a la izquierda del eje vertical de la grfica del lugar de las races.
Error en Estado Estacionario
El error en estado estacionario se puede calcular matemticamente utilizando el teorema del valor final. Requisito: Ningn polo debe estar en el semiplano izquierdo del eje imaginario Teorema de valor final: Formas de calcular el error en estado estacionario:
Para entrada tipo escaln: Donde el escaln es: (R(s) = 1/s)
Para entrada rampa: Donde la rampa es: R(s) = 1/s^2
TAREA
Calcular el factor de amortiguacin, la frecuencia no amortiguada y la atenuacin. Entrega: Lunes 10 de octubre.
Lugar de las races

El lugar de las races de una funcin de transferencia en lazo abierto es la grfica de las ubicaciones de todos los posibles polos de lazo cerrado con ganancia proporcional ( compensador) y retroalimentacin unitaria. El valor de la ganancia constante k determina la ubicacin de los polos. Si algn polo est en la parte derecha del semiplano real, el sistema ser inestable. Si todos los polos estn a la izquierda, el sistema es estable. Los polos que estn ms cerca del eje imaginario tienen la mayor influencia en la respuesta de lazo cerrado, de esta manera aunque el sistema tenga tres o cuatro polos, puede actuar como un sistema de segundo orden e incluso como uno de primer orden dependiendo de la ubicacin del polo dominante.
Entonces el lugar de las races nos permite determinar si el sistema es estable para cualquier valor que se asigne a k. La variable k nos permite sintonizar el sistema.
Valor del compensador o ganancia.
Lugar de las races Nota.- En Matlab el valor del compensador proporcional del lugar de las races se debe mover los cuadrados rojos.
Analisis de la Respuesta pgina 60
Nuevo valor del compensador debido al

Recorte de pantalla realizado: 30/05/2011 10:52
Ejercicio: Para la siguiente planta:
Encontrar un controlador que satisfaga las siguientes condiciones: 5% sobreelongacin. 1 segundo de tiempo de subida.
Nota: Para multiplicar factores el matlab implementa el comando: conv([coef12 coef12],[ coef 21 coef22])
Compensadores de adelanto (Lead)

mircoles, 11 de mayo de 2011 05:20 p.m.
Donde la magnitud de es menor que la de . Tiende a mover el lugar de las races al plano izquierdo. Mejora la estabilidad del sistema e incrementa la precisin del sistema respecto al set point. Kc, Zo y Po son valores numricos. Cuanto ms lejos (a la izquierda del origen) se ubica el POLO y ms cerca del origen se encuentra el CERO del compensador de adelanto, se reduce el tiempo de asentamiento y mayor el efecto de acercamiento al semiplano izquierdo del eje imaginario. Ejercicio en Matlab: Sea la funcin de transferencia de la planta:
Estabilizar el sistema y lograr que cumpla con los siguientes requerimientos de desempeo: Tiempo de asentamiento < 1 segundo Porcentaje de sobre elongacin < 4% Nota: Usar el comando full view en la ventana del root locus, en los polos instalados moviendo la x no solo es poner los polos sino dnde se los ubica..
Compensadores de retardo (Lag)
Donde la magnitud de es mayor que la de . Tiende a mover el lugar de las races al plano derecho (cosa indeseable si el sistema es inestable o est muy cerca de serlo). Pero mejora la respuesta en estado estacionario. Para reducir el efecto negativo el polo y cero del compensador de retardo deben ubicarse cerca uno de otro y del origen.
Recorte de pantalla realizado: 16/05/2011 04:55 p.m.
TAREA: Buscar qu es, cmo se representa y cundo usa un compensador notch. Mircoles 26 de octubre.
Evaluacin conituna
Para la funcin de transferencia 6s+2 --------------------s^3 - 6 s^2 + 4 s + 2
1. Anotar qu es lo que sucede cuando se aade un compensador de adelanto (lead). 2. Qu sucede cuando el polo o el cero del compensador de adelanto se acercan o alejan del origen. 3. Qu sucede cuando aadimos otro compensador de adelanto, ms lejos, ms cerca del origen sobre el lugar de las races del primer compensador. 4. Aadir sobre lo que ya se tiene un compensador de retardo (lag). Anotar qu sucede. 5. Qu sucede cuando el polo o el cero del compensador de retardo se acercan o alejan del origen. 6. Estabilizar el sistema con el menor nmero de compensadores considerando que se requiere: Una sobreelongacin menor al 4% y un tiempo de asentamiento menor a 1s.
Anlisis en Frecuencia
Permite modelar funciones de transferencia a partir de datos fsicos. Puede analizarse a partir de dos diagramas: Bode y Nyquist
El anlisis en frecuencia consiste en analizar el comportamiento en lazo abierto para conocer el comportamiento en lazo cerrado.
La respuesta en frecuencia es una representacin de la respuesta del sistema a entradas sinusoidales a frecuencias
sinusoidal es una sinusoide de la misma frecuencia pero con diferente magnitud y fase.
La respuesta en frecuencia se define como las diferencias en magnitud y la fase entre las sinusoidales de entrada y salida. Si G(s) es la funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema y W es el vector de frecuencia, entonces se grfica G(j*w) respecto a w. Puesto que G (j*w) es un nmero complejo, podemos trazar tanto su magnitud y fase (el diagrama de Bode) o su posicin en el plano complejo (el diagrama de Nyquist).
Diagramas de Bode
Mismo sistema en el lugar de las races La frecuencia es de una escala logartmica, la fase se da en grados, y la magnitud se da como la ganancia en decibelios.
Margen de Ganancia y Fase: Sea el sistema de control:
donde K es una ganancia de valor constante que se sintoniza G (s) es la planta. El margen de ganancia se define como el cambio en la ganancia en lazo abierto necesario para que el sistema sea inestable. Los sistemas con grandes mrgenes de ganancia pueden soportar grandes cambios en los parmetros del sistema antes de convertirse en inestables en lazo cerrado. Nota.- Una ganancia unitaria (k=1) en magnitud es igual a una ganancia de cero en dB. El margen de fase tambin mide la tolerancia del sistema al tiempo de retardo. Si existe un tiempo de retardo mayor a 180/Wpc en el bucle (donde Wpc es la frecuencia en la que la fase cambia 180 grados), el sistema se volver inestable en lazo cerrado. El margen de ganancia es la diferencia en magnitud entre la magnitud de 0 dB y la curva de magnitud en el punto que corresponde a la frecuencia donde la curva de fase tiene un valor de -180 grados (Wpc).
de -180 grados (Wpc). El margen de fase es la diferencia en fase entre la fase de -180 grados y la curva de fase en el punto que corresponde a la frecuencia donde la curva de magnitud es 0dB (Wgc).
Margen de frecuencia o ancho de banda El ancho de banda de frecuencia es la frecuencia a la que la magnitud de la respuesta en lazo cerrado es igual a -3dB.
Examen: Mircoles 1 de junio Recuperatorio: Miercoles 8 de junio Final: Mircoles 15 de junio
Fechas
lunes, 30 de mayo de 2011 16:34
Segundo parcial: Sbado 4 de junio. 8:00 - 10:00 Laboratorio 7. Recuperatorio: Mircoles 8 de junio. Examen Final: Mircoles 15 de junio.
Control PID
Lunes, 18 de Abril de 2011 01:53 p.m.
Controlador PID
P: Proporcional. Es una relacin proporcional entre el error y la seal u, que controla la planta. I: Integral: Es la suma continua del error. Se puede ver como una memoria del controlador para corregir errores. Permite eliminar errores persistentes en el tiempo y errores muy pequeos. D: Derivativo: Es la prediccin del error.
Integral
Respuesta en lazo cerrado
Tiempo de Subida
Sobreelongacin Tiempo de asentamiento
Error en estado estacionario
Kp Ki Kd
Reduce Reduce Pequeo cambio
Incrementa Incrementa Reduce
Pequeo cambio Incrementa Reduce
Reduce Elimina Pequeo cambio
Derivada (pendiente de la tangente)
PID pgina 69
PID pgina 70
PROYECTO Control Proporcional

ROBOT SIGUE LINEAS
Seguir el borde negro-blanco porque en caso seguirse slo la lnea negra tendramos el problema de que cuando el sensor llegue al blanco, no hara forma de saber en qu lado de la lnea est el sensor en ese momento.
1. Calibrar sensores. Determinar que valores determinarn un giros a la izquierda o derecha. 2. Determinar las velocidades de giro en curva. Ej. CURVA SUAVE: 50% en la rueda rpida y 20% en la lenta. CURVA CERRADA: 30% en la rueda rpida y frenar o dejar en coast la rueda lenta. LECTURA DEL SENSOR DE LUZ
Derecha - NEGRO
Izquierda - BLANCO
1. Cmo hacer que el vehculo vaya en lnea recta?
PID pgina 71
PROYECTO Cont.
Derecha NEGRO
Derecha NEGRO
Izquierda BLANCO
Izquierda BLANCO
1. 2. 3.
4.
5.
6.
CONTROLADOR PROPORCIONAL Cul es la meta, el objetivo? Es hacer que el robot siempre siga la lnea en el punto mitad negro, mitad blanco. Qu es el error? El error es la diferencia entre el valor medio (set point) y el ledo por el sensor. Qu son los ejes X y Y? y es giro y x es la medida del sensor. El origen es el set point para X y "no giro" para Y. Cmo le damos ms precisin? Aadiendo ms intervalos. Al aadir intervalos de duracin ms y ms pequea, tenemos una lnea proporcional, entre el error y el giro Qu es el control proporcional? El control proporcional es una relacin lineal entre dos variables, en este caso el error y el giro del robot Cmo calculamos la proporcin? La proporcin es la pendiente de la relacin lineal entre el error y el giro. Es decir, multiplicando el error por la pendiente (proporcin) obtenemos el giro.
Sabemos que la ecuacin de la lnea es: y=mx+b donde m es la pendiente. b es la interseccin entre la lnea y el eje Y
PID pgina 72
Sabemos que la ecuacin de la lnea es: y=mx+b donde m es la pendiente. b es la interseccin entre la lnea y el eje Y
Fuera de los mrgenes 19 y 59 (muy blanco o muy negro), el error deja de ser proporcional al giro. El rango 19 y 59 se denomina rango proporcional. Es necesario definir una potencia media que servir para que los motores roten cuando no hay giro y avancen en lnea recta. EFECTO DEL CONTROLADOR PROPORCIONAL
1. 2. 3. 4.
A mayor ganancia (constante proporcional o pendiente), menor estabilidad. A mayor ganancia, menor tiempo de asentamiento. A mayor ganancia, mayor sobreelongacin (sobretiro) . A mayor ganancia, menor el tiempo de subida.
PID pgina 73
4. A mayor ganancia, menor el tiempo de subida.
PID pgina 74
Programacin en NXC
Ejecutar el cdigo sigue lnea simple. Aumentar log y graficar en Excel. Implementar controlador proporcional sigue lnea(ellos). Implementar controlador integral para sigue lnea (ellos) Implementar un sintonizador automtico para P.
PID pgina 75
viernes, 17 de junio de 2011 23:32
Recorte de pantalla realizado: 17/06/2011 23:33
Ctrl en el Mat pgina 76
Cul es la diferencia una bruja y una hechicera? 10 aos de matrimonio
Ctrl Matrimonio
lunes, 23 de mayo de 2011 01:41 p.m.
MALA IDEA (se debe aplicar notch)
TRES PILARES 1. VALORES 2. SUEOS 3. INTELECTUAL ESTO REQUIERE CONOCER A LA PERSONA Y SABER LO QUE UNO QUIERE RUIDO NO EXISTE SISTEMA DE CONTROL SE ANULA LA RETROALIMENTACIN (MAMA) NO SE PUEDE CAMBIAR LA PLANTA
NO: INSULTARSE
INSULTARSE TERMINAR Y VOLVER ABUENARSE RPIDO (PID ABUELITOS) La mentira es como si la retroalimentacin retornara datos falsos (el sensor est daado). Terminar y volver
martes, 18 de octubre de 2011 17:22
NO TE ENGAES Mi amor har que deje de ser un borracho mujeriego Mi amor har que su mal carcter se pase. Le contar chistes. LA GENTE CAMBIA SLO SI ELLA LO DECIDE

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INTRODUCCIN

viernes, 29 de julio de 2011 11:16

Qu problemas debe afrontar el misil para llegar a su destino?

Introduccin a Lazo Cerrado y Abierto

Lazo Abierto y Cerrado

Error: Diferencia entre set point y retroalimentacin

Ejemplo de comportamientos reales en motores:

Con mayscula. Indica que ya se aplic Laplace NOTACIN:

En control csico las condiciones iniciales son nulas.

La transformada de Laplace es un operador lineal.

Donde m, u, c y k son constantes y,x variables que dependen del tiempo t

Modelado de Sistemas Mecnicos con desplazamiento lineal

martes, 16 de agosto de 2011 17:24

Funcin de transferencia de un amortiguador

Ejemplo: Velocidad Crucero

Ejemplo: Vehculo en velocidad crucero en una superficie plana

U es la fuerza del motor V es la velocidad resultante

Ej2. Modelado Mecnico

m2 ENTRADA 1. Diagrama de cuerpo libre para la masa 2

Sistemas mecnicos rotatorios

Donde u es un desplazamiento y es la entrada

Modelado de Sistemas Electrnicos

Dado que la salida est en R4 la corriente en cada caso ser:

Dado que la salida est en R4 la corriente en cada caso ser:

Dado que la salida est en R la corriente para todos los elementos es la de R

1. 2. 3. 4. 5. 6. Caractersticas de los lquidos:

Entrada escaln de 0.75 lt/s

EXAMEN: Mircoles 28 de septiembre. Slo modelado

martes, 23 de agosto de 2011 16:26

1. Diagrama de cuerpo libre para la masa 2

2. Diagrama de cuerpo libre de la masa 1

2. Diagrama de cuerpo libre de la masa 1

martes, 23 de agosto de 2011 17:37

Mircoles 28 de septiembre Slo modelado. Prctica en Vania

Modelo Electromecnico DC (Motor)

Modelado Combinado pgina 35

Modelado Combinado pgina 36

Modelado de un motor controlado por campo

Modelado Combinado pgina 37

Modelado Combinado pgina 38

TRANSFORMACIONES DE DIAGRAMAS DE BLOQUES

Algebra de bloques pgina 39

mircoles, 07 de septiembre de 2011 20:11

Algebra de bloques pgina 40

Algebra de bloques pgina 41

Algebra de bloques pgina 42

EJEMPLO 2 Perturbacin (bache)

Dinmica del vehculo Rebote del vehculo con respecto a la horizontal

Algebra de bloques pgina 43

Algebra de bloques pgina 44

martes, 13 de septiembre de 2011 16:53

Algebra de bloques pgina 45

Las entradas en las funciones de transferencia

Las funciones de transferencia corresponden a sistemas SISO Tipos de entradas: 1. Escaln

Respuesta en Lazo Cerrado pgina 46

Sistemas de primer orden

Ej. Vehculo en velocidad crucero

u(motor) Coeficiente de viscosidad

U es la fuerza del motor.

Recordando Lazo abierto

Respuesta en Lazo Cerrado pgina 47

Recorte de pantalla realizado: 23/03/2011, 05:13 p.m.

Respuesta en Lazo Cerrado pgina 48