Mecanica Orbital

Introducci on Historica a la Mecanica Orbital
El Problema de los Dos Cuerpos

Leyes horarias. Teorema de Lambert. Elementos Orbitales
Teora de Perturbaciones
Astronautica y Vehculos Espaciales
Tema 2: Mecanica Orbital Basica
Rafael Vazquez Valenzuela
Departmento de Ingeniera Aeroespacial
Escuela Superior de Ingenieros, Universidad de Sevilla
rvazquez1@us.es
17 de diciembre de 2010
Introduccion Hist orica a la Mecanica Orbital
En los principios...
Desde la Antig uedad, el hombre ha mirado a las estrellas...
Todas las civilizaciones antiguas
estuvieron interesadas en las estrellas
y en la Astronoma (en muchos casos
motivados por la Astrologa).
Algunas civilizaciones notables en su
nivel de conocimientos astronomicos
fueron la babilonia, la egipcia y la
maya.
No obstante, fueron los griegos los primeros en tratar de
explicar como el Universo funciona, de una forma sistematica
y logica usando observaciones y modelos.
3 / 129
Arist oteles (s. IV A.C.)
La base: El Universo es perfecto
Por tanto plantea un modelo geocentrico basado
en la gura mas perfecta, la esfera.
Los planetas y el Sol residen en esferas
cristalinas concentricas centradas en la Tierra.
4 / 129
Aristarco de Samos (s. III AC)
El modelo de las esferas tiene un grave
problema: No se corresponde con las
observaciones!
Aristarco de Samos propone por primera
vez un modelo heliocentrico.
No obstante, el modelo es demasiado
avanzado para la epoca, y no encaja con
las teoras de Aristoteles (cuyo prestigio
es ya inmenso), ni con la observacion de
que todo se mueve hacia el centro de
la Tierra.
Ademas, no explica la ausencia de
paralaje de las estrellas.
5 / 129
Ptolomeo de Alejandra (s. I AD)
Ptolomeo propone un modelo geocentrico
practico, el llamado modelo ptolemaico.
Dicho modelo se usa a efectos de calculo, y
para ello introduce un artefacto matematico
(los epiciclos, desarrollados por el tambien
griego Apolonio de Pergamo).
La capacidad predictiva del modelo es buena
para los instrumentos de la epoca. Conforme
la precision de los instrumentos va
mejorando, se tratan de solucionar las
discrepancias introduciendo mas epiciclos.
6 / 129
El modelo ptolomaico
Un epiciclo es una circunferencia que se
desliza sobre otra (llamada la deferente).
Para aumentar la capacidad predictiva del
modelo, Ptolomeo permite que la deferente
no este centrada en la Tierra. Dene un
punto, el ecuante, tal que el centro de la
deferente se encuentra en el centro del
segmento denido por el ecuante y la Tierra.
El modelo permite acomodar los
movimientos retrogrados de los planetas y su
brillo variable.
Si las orbitas planetarias fueran circulares, el
modelo sera cierto!
7 / 129
Copernico (s. XV)
Astronomo y matematico
polaco.
Publica De revolutionibus
orbium coelestium, donde
propone un modelo
heliocentrico, con los planetas
orbitando en crculos alrededor
del Sol.
El modelo no ofrece buenas
predicciones; Copernico se ve
forzado a introducir epicicloides
para poder ajustar los datos al
modelo.
8 / 129
Evidencia a favor de Copernico
Galileo (s. XVI), que inventa el
telescopio, es capaz de observar
las fases de Venus, que no se
pueden explicar con el modelo
geocentrico.
El modelo copernicano ofrece
la primera explicacion
sencilla al movimiento
retrogrado de los planetas.
9 / 129
Tycho Brahe (s. XVI.)
Astronomo danes de gran fortuna personal.
El hombre de la nariz de plata
Realiza observaciones de gran precision (minutos
de arco) con su ojo desnudo.
Crea el modelo ticonico, donde el Sol gira
alrededor de la Tierra, y los planetas alrededor del
Sol; el modelo explica las fases de Venus!
10 / 129
Kepler (s. XVII)
Matematico, astronomo y astrologo aleman.
Heredo las medidas de Tycho Brahe,
puesto que este murio poco despues de
contratarlo como asistente.
Inicialmente trato de encontrar modelos
basados en los solidos platonicos.
Tras a nos de intentos fallidos, encontro un
modelo que se ajustaba perfectamente a los
datos y formulo sus famosas tres leyes. 11 / 129
Las Tres Leyes de Kepler
Leyes del Movimiento Planetario
1 La orbita de cada planeta es
una elipse con el Sol en uno de
sus focos.
2 Una lnea que una el Sol con un
planeta barre areas iguales en
tiempos iguales (Ley de

Areas).
3 El cuadrado del periodo orbital
de cada planeta es directamente
proporcional al cubo del semieje
mayor de la elipse de la orbita
del planeta.
12 / 129
Newton (s. XVII)
Publica los Principia donde demuestra las
Leyes de Kepler.
La demostracion se basa en principios fsicos
basicos (introducidos por el mismo) y en el
calculo innitesimal (tambien inventado por el).
13 / 129
Otros cientcos que trabajaron en Mecanica Orbital
Lagrange
Gauss
Francia, s.XVII
Estabilidad; puntos
de Lagrange.
Movimiento lunar.
Teora de
perturbaciones.
Alemania, s.XVIII
Determinacion de
orbitas (Ceres).
Mnimos cuadrados.
Teora de
perturbaciones.
Laplace
Poincare
Francia, s.XVII
Teora del potencial,
armonicos esfericos.
Formulacion
moderna de la
mecanica celeste.
Francia, s.XIX
Formulacion
moderna del
problema de los tres
cuerpos.
Orbitas no triviales,
caos.
14 / 129
Einstein (s. XX)
Demostro que todos los anteriores estaban equivocados!
No obstante la Teora de la Relatividad no juega un papel
importante en la astronautica, excepto en aplicaciones muy
especcas (p.ej. en la red de satelites GPS, por precision).
15 / 129
Hipotesis generales y ecuacion del movimiento
Resolucion de la ecuacion del movimiento. Conicas.
Prueba de las Leyes de Kepler. Ecuacion de las Fuerzas Vivas.
Hip otesis generales
Problema: Estudiar el movimiento de dos cuerpos masivos en el
espacio, sometidos a la fuerza de la gravedad.
2
m
1
m
x
y
z
1
R
~
2
R
~
r
~
Se considera el sistema aislado del resto
del Universo (no hay mas fuerza que la
atraccion gravitatoria mutua entre los dos
cuerpos).
Las masas se pueden considerar puntuales
y localizadas en el centro de masas de
cada cuerpo. Las denominamos m
1
y m
2
.
Teorema (Newton)
Un cuerpo rgido con forma esferica y densidad constante genera el
mismo campo gravitatorio que una partcula, situado en el centro
de dicha esfera, con la misma masa del cuerpo.
16 / 129
Ecuaci on del movimiento I
2
m
1
m
x
y
z
1
R
~
2
R
~
r
~
La fuerza en cada partcula es la atraccion
gravitatoria ejercida por la otra partcula:
F
1
=
Gm
1
m
2
r
2
r
r
F
2
=
Gm
1
m
2
r
2
r
r
donde G = 6,67 10
11
Nm
2
/kg
2
y
r =

R
2
R
1
.
Por tanto, la ecuacion del movimiento de cada partcula es,
respecto al sistema de referencia inercial:
m
1
R
1
=

F
1

R
1
=
Gm
2
r
2
r
r
m
2
R
2
=

F
2

R
2
=
Gm
1
r
2
r
r
17 / 129
Ecuaci on del movimiento II
2
m
1
m
x
y
z
1
R
~
2
R
~
r
~
Consideremos la ecuacion que verica el
centro de masas (CM) cuya posicion viene
denida por

R
CM
=
m
1
R
1
+m
2
R
2
m
1
+m
2
.
R
CM
=
m
1
R
1
+ m
2
R
2
m
1
+ m
2
=
m
1
Gm
2
r
2
r
r
m
2
Gm
1
r
2
r
r
m
1
+ m
2
=
0.
Por tanto, integrando, la posicion del CM viene dada por:
R
CM
(t) =

V
CM
(0)t +

R
CM
(0)
es decir, un movimiento rectilneo y uniforme.
18 / 129
Ecuaci on del movimiento III
2
m
x
y
z
1
m
2
r
~
1
r
~
Si desplazamos el origen del sistema de
referencia al CM, el nuevo sistema de
referencia sigue siendo inercial. En el nuevo
sistema, la posicion de los cuerpos viene
denida por los vectores r
1
y r
2
:
r
1
=

R
1
R
CM
=
_
R
1
R
2
_
m
2
m
1
+ m
2
r
2
=

R
2
R
CM
=
_
R
2
R
1
_
m
1
m
1
+ m
2
Por tanto, conocido r se obtienen r
1
y r
2
:
r
1
= r
m
2
m
1
+ m
2
, r
2
=r
m
1
m
1
+ m
2
Observese que si m
1
m
2
, entonces r
1

0 (
R
1

R
CM
) y
r
2
r . Es decir el movimiento se puede aproximar por el
problema de un cuerpo, alrededor del cuerpo masivo.
19 / 129
Ecuaci on del movimiento IV
De la denicion de r :
r =

R
2
R
1
=
Gm
1
r
2
r
r

Gm
2
r
2
r
r
= G(m
1
+ m
2
)
r
r
3
=
r
r
3
= G(m
1
+ m
2
) es el Parametro Gravitacional de las Masas
Combinadas. Si m
1
m
2
, entonces
1
= Gm
1
.
Por ejemplo, dado que m
= 2 10
30
kg, m
= 6 10
24
kg,
y m
= 7,3 10
22
kg, se tiene que en el estudio del
movimiento de la Tierra respecto al Sol:

= 132712439935,5 km
3
/s
2
En el estudio del movimiento de la Luna en torno a la Tierra:

= 398600,4 km
3
/s
2
20 / 129
Conservaci on de la energa
Por tanto la ecuacion del movimiento es
r = r /r
3
.
Denimos r = [r [ y v =

r . Observese que v = [v[ , = r .
Tomando producto escalar de la ecuacion del movimiento con
r , se tiene que
r =
r
r
r
3
Se tiene que r
r =r v = r r Por que? Por tanto,
r = r /r
2
.
Puesto que d/dt(v
2
) = d/dt(v v) = 2
r , obtenemos que
d
dt
(
v
2
2
) =
r
r
2
=
d
dt
_
r
_

v
2
2

r
= cte. =
donde =energa especca.
21 / 129
Conservaci on del momento cinetico
Tomando producto vectorial de r con la ecuacion del
movimiento:
r
r =
r r
r
3
=
0
Puesto que d/dt(r
r ) =

r
r +r
r =r
r , obtenemos
que
d
dt
(r
r ) =
0 r
r =r v =
cte. =

h
donde

h=momento cinetico especco.
h = [
h[ se denomina constante de las areas.

Se tiene que r
h = 0 y v
h = 0, con

h constante; por tanto
el movimiento es plano, es decir, esta connado a un plano
perpendicular a

h.
22 / 129
Descripcion del movimiento I
Tomando producto vectorial de la ecuacion del movimiento
con

h :
h =
r
h
r
3
Puesto que a (
b c) = (a c)
b (a
b)c, obtenemos que
h =
r (r v)
r
3
=
(r v)r (r r )v
r
3
=
r rr r
2
v
r
3
Ademas d/dt(
h) =

r
h +

r

h =

r
h. Por tanto
d
dt
_
v
h
_
=
d
dt
_
h
_
=
rr rv
r
2
=
d
dt
_
r
r
_
Por tanto, integrando:
v
h
r
r
=
cte. = e
donde e=vector de Laplace o vector excentricidad.
23 / 129
Descripcion del movimiento II
Finalmente, tomando producto escalar de la ultima ecuacion
con r :
r v
h
r r
r
= e r
Observese que r v
h =

h r v =

h
h = h
2
.
Denimos [e[ = e (excentricidad) y (llamada la anomala
verdadera) como el angulo que forma r con e. Por tanto
e r = er cos , y llegamos a
h
2
r = re cos
Despejando r :
r =
h
2
1 + e cos
=
p
1 + e cos
donde p es el llamado parametro. Esta es la ecuacion de
una conica.
24 / 129
C onicas
La ecuacion r =
p
1+e cos
corresponde a la ecuacion de una
conica (elipse, parabola o hiperbola) en coordenadas polares.
Las secciones conicas las describio Apolonio en el s. II AC en
su tratado Conicas, el cual Kepler conoca. Se obtienen
como las intersecciones de un cono circular recto con un plano
oblicuo a su eje.
25 / 129
Elipse I
!
"
#
$
%
!
&
'
(
%# %"
Ecuacion en cartesianas (con origen en el
centro de la elipse):
_
x
2
a
2
+
y
2
b
2
= 1 , donde a
es el semieje mayor y b es el semieje menor.
Ecuacion en polares (con origen en uno de
los focos):
r =
p
1 + e cos
, donde p > 0 es
el semilatus-rectum y e [0, 1).
Se dene el punto de periapsis (simplemente, periapsis) como
el de mnima distancia al foco; en tal caso, = 0 y r
p
=
p
1+e
es el radio de periapsis.
Se dene el punto de apoapsis (simplemente, apoapsis) como
el de mnima distancia al foco; en tal caso, = y r
p
=
p
1e
es el radio de apoapsis
26 / 129
Elipse II
Los parametros de la elipse se expresan en funcion de a y e.
!
"
#
$
%
!
&
'
(
%# %"
De la gura, r
p
= a c y r
a
= a + c.
Por tanto, r
p
+ r
a
= 2a, y de la denicion en
polares, r
p
+ r
a
=
p
1+e
+
p
1e
=
2p
1e
2
, luego:
p = a(1 e
2
) .
Por tanto,
r
p
= a(1 e) y
r
a
= a(1 + e) .
Puesto que r
a
r
p
= 2c y de la denicion en polares
r
p
r
c
=
p
1+e

p
1e
=
2pe
1e
2
, luego c = p
e
1e
2
y usando la
denicion de p en funcion de e y a:
c = ae .
Finalmente, puesto que se tiene a
2
= b
2
+ c
2
, obtenemos que
b = a
1 e
2
.
Para e = 0, se obtiene una circunferencia de radio
R = p = a = b, con c = 0.
27 / 129
Parabola
!
"
!
#
$
%
"!
Ecuacion en cartesianas (con origen en un
extremo de la parabola):
y
2
= x .
Ecuacion en polares (con origen en el
foco):
r =
p
1 + cos
, donde p > 0 es el
semilatus-rectum.
En el caso de la parabola,
r
p
= p/2 y
= 2p
Observese que a = r
a
= (la trayectoria no
es cerrada), y e = 1.
Nota: Para p = 0 y e = 1 se tiene una trayectoria rectilnea
(un caso degenerado que nunca aparece en la practica).
28 / 129
Hiperbola I
-b
-c
p
-a
r
!
O
x
y
rp
!"
#
Ecuacion en cartesianas:
_
x
2
a
2

y
2
b
2
= 1 , donde a es el semieje
mayor y b es el semieje menor, que
por denicion son negativos.
Ecuacion en polares (con origen en
uno de los focos):
r =
p
1 + e cos
,
donde p > 0 es el semilatus-rectum
y e > 1.
Se verican relaciones similares a la elipse:
p = a(1 e
2
) ,
r
p
= a(1 e) ,
c = ae ,
b = a
e
2
1 .
Sin embargo r
a
= , ya que la trayectoria no es cerrada.
29 / 129
Hiperbola II
-b
-c
p
-a
r
!
O
x
y
rp
!"
#
El angulo
que forma la asntota

con el eje x se obtiene buscando el
valor de que hace que r . Este
valor es
= cos
1
_
1
e
_
.
Por otro lado, el angulo entre las
asntotas = 2
, por tanto
= 2 sen
1
_
1
e
_
.
Estos angulos son importantes en las
maniobras asistidas por gravedad.
Observese que la hiperbola tiene dos ramas; solo la rama que
rodea al foco donde se ubica el cuerpo central es una
solucion valida de la ecuacion. La otra rama representa
soluciones para fuerzas repulsivas (p.ej. las fuerzas
electromagneticas que se dan en un acelerador de partculas)
30 / 129
Demostraci on de las Leyes de Kepler I
Primera ley de Kepler: La orbita de cada planeta es una elipse
con el Sol en uno de sus focos.
Demostracion
Puesto que el Sol es mucho mas masivo que los planetas, se
puede considerar el centro de masas del sistema Sol-planeta
centrado en el Sol y este inmovil.
Por tanto el movimiento del planeta es una conica con el Sol
en uno de sus focos.
Observacionalmente, sabemos que las orbitas de los planetas
son cerradas. Por tanto, ya que la unica conica cerrada es la
elipse, las orbitas deben ser elipses.
31 / 129
Demostraci on de las Leyes de Kepler II
Segunda ley de Kepler: Una lnea que una el Sol con un planeta
barre areas iguales en tiempos iguales. Es decir, la velocidad con
la que el vector r barre areas (velocidad areolar) es constante.
e
~
r
e
~
v
~
r
~
z
y
x
Para la demostracion, denimos un nuevo
sistema de referencia local en el plano
orbital, con origen cada punto de la
trayectoria r (t), de forma que el eje e
r
es
paralelo a r y el otro eje, e
, dene la
horizontal local, y esta orientado a la
izquierda (en la direccion contraria a las
agujas de un reloj) respecto a e
r
.
El angulo entre v y e
es , el angulo de
trayectoria (ight path angle).
Por tanto r = re
r
y
v = v sen e
r
+ v cos e
.
32 / 129
Demostraci on de las Leyes de Kepler III
Segunda ley de Kepler: La velocidad areolar es constante.
Demostracion
Calculemos

h =r v usando los ejes locales.
h = vr sen (e
r
e
r
) + vr cos (e
r
e
) = vr cos e
z
.
Por otro lado, v =

r = re
r
+ r

e
r
= re
r
+ r

e
, luego
repitiendo el calculo obtenemos

h = r
2

e
z
.
Por tanto h = r
2

= vr cos = cte.
El area se dene como
A(t) =
_
(t)
0
_
r ()
0
dd =
_
(t)
0
r ()
2
2
d.
Por tanto,
d
dt
A(t) =
r
2

2
=
h
2
= cte.
La Segunda Ley de Kepler se cumple para todas las conicas!
33 / 129
Demostraci on de las Leyes de Kepler IV
Tercera ley de Kepler: El cuadrado del periodo orbital de cada
planeta es directamente proporcional al cubo del semieje mayor de
la elipse de la orbita del planeta.
Demostracion
Puesto que conocemos

A , el periodo sera:
T =
A
A
=
ab
h/2
=
2ab
h
.
En las deniciones de la elipse, tenemos que b = a
1 e
2
.
Por otro lado, denimos p =
h
2
, luego h =
p y de la
denicion de p, h =
_
a(1 e
2
).
Por tanto T =
2a
2
1e
2
a(1e
2
)
= 2
_
a
3
Finalmente llegamos a T
2
=
4
2
a
3
.
34 / 129
Ecuaci on de las fuerzas vivas
El termino fuerza viva es una forma arcaica de denominar a la
energa cinetica.
Obtuvimos la ecuacion de la energa = v
2
/2 /r = cte.
En periapsis: = v
2
p
/2 /r
p
. Sabemos que r
p
= a(1 e).
Por otro lado, puesto que en periapsis
p
= 0 o , se tiene
que h = r
p
v
p
y por tanto v
p
=
h
r
p
=
a(1e
2
)
a(1e)
.
Se tiene pues que
=
a(1e
2
)
2a
2
(1e)
2

a(1e)
=
(1+e)
2a(1e)

a(1e)
=

a
1+e2
2(1e)
, y
operando llegamos a
2a
.
Sustituyendo en la ecuacion de la energa: v
2
/2 /r =
2a
v =
_
2
r

a
.
35 / 129
Clasicacion de

Orbitas
Para un valor jo de p (es decir, de h), las

orbitas se pueden clasicar de menos a mas
energa especca:
1

Orbitas circulares: e = 0, R = p,
C
=

2R
< 0.
2

Orbitas elpticas no circulares: 0 < e < 1,
a =
p
1e
2
,
E
=
2a
< 0. Se tiene que
E
>
C
.
3

Orbitas parabolicas: e = 1,
P
= 0.
4

Orbitas hiperbolicas: e > 1, a =
p
1e
2
,
H
=
2a
> 0.
En orbitas circulares la velocidad es v
c
(R) =
_
/R = cte.
En orbitas parabolicas se tiene que v
p
=
_
2/r =
2v
c
(r );
esta es la conocida como velocidad de escape.
Para hiperbolas se dene la velocidad de exceso como
v
= lm
r
v =
_
/a. En el caso parabolico v
= 0.
36 / 129
Leyes horarias. Ecuacion de Kepler
El Teorema de Lambert
Elementos orbitales
Leyes Horarias I
Hemos demostrado las Leyes de Kepler y en concreto que las
trayectorias orbitales son conicas.
No obstante, al resolver de la ecuacion del movimiento se ha
eliminado la dependencia del tiempo. Es necesario un metodo
para localizar a un cuerpo en su orbita en un instante dado.
Este problema es trivial solo en el caso circular.

Fijamos como punto de referencia el punto de periapsis.
Denominamos t
p
al tiempo de paso por periapsis.
p
t { = t
) (
) ( r
= t
p
r )=
p
t ( r
p
t = t
O
37 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias II
p
t { = t
) (
) ( r
= t
p
r )=
p
t ( r
p
t = t
O
Sea t = t
p
el tiempo desde el ultimo paso por periapsis.
Leyes Horarias: Problemas
Problema 1: Dada una orbita (a, e) [o (p, e)] y una anomala
verdadera en el instante , encontrar t().
Problema 2: Dada una orbita (a, e) [o (p, e)] y t, encontrar
(t) (es decir, localizar el cuerpo en el instante ).
Nota: Si la orbita se recorre en sentido opuesto, solo cambia el
signo de ; por tanto consideramos el sentido de la gura.
38 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Parabolico I
El caso parabolico es el unico que se puede resolver analticamente.
Partimos de la identidad derivada en la demostracion de la
segunda ley de Kepler: h = r
2

.
Usando la denicion de h =
p y la ecuacion de la conica
r =
p
1+cos
llegamos a

p =
p
2

(1+cos )
2
.
Observese que
1 + cos = 1 + cos
2
/2 sen
2
/2 = 2 cos
2
/2.
Por otro lado, tan
2
=
sen
2
cos
2
=
1cos
2
cos
2
=
1
cos
2
1. Por tanto
cos
2
=
1
1+tan
2
.
Combinando las dos identidades anteriores,
1 + cos =
2
1+tan
2
/2
. Sustituyendo esta identidad en la
ecuacion del segundo punto, se obtiene
p =
p
2
(1+tan
2
/2)
2

4
.
Esta es una ecuacion diferencial que se puede integrar.

39 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Parabolico II
Separando variables, llegamos a
4
pdt = p
2
(1 + tan
2
/2)
2
d.
Por tanto, integrando desde el paso por el perigeo, se obtiene:
4
p( t
p
) =
_
0
p
2
(1 + tan
2
/2)
2
d.
Recuerdese la identidad
d
d
tan /2 =
1+tan
2
/2
2
. Por tanto,
realizando el cambio de variable x = tan /2, obtenemos que
_
0
p
2
(1 + tan
2
/2)
2
d =
_
x
0
p
2
(1 + x
2
)2dx =
2p
2
x + 2/3p
2
x
3
= 2p
2
(tan /2 +
tan
3
/2
3
).
Sustituyendo el resultado de la integral, obtenemos que
2
_
p
3
( t
p
) = tan /2 +
tan
3
/2
3
.
Denamos B = 3
_
p
3
( t
p
). La ecuacion que hay que
resolver es entonces
2B = 3 tan /2 + tan
3
/2 , conocida
como la Ecuacion de Barker.
40 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Parabolico III
Resolucion de 2B = 3 tan /2 + tan
3
/2.
Dado es facil obtener B (es decir, t
p
). Sin embargo,
dado B, es complicado obtener ; hay que resolver una c ubica.
Para resolver el problema introducimos la variable z, denida
de modo que tan /2 = z 1/z. Por tanto,
2B = 3(z 1/z) + (z 1/z)
3
. Operando, se llega a
2B = z
3
1/z
3
, es decir, z
6
2Bz
3
1 = 0. Resolviendo:
z
3
= B
B
2
+ 1, de donde (tomando la solucion positiva)
z =
3
_
B +
B
2
+ 1.
Por tanto, la solucion nal de la ecuacion de Barker es
_
`
= 2 arctan
_
3
_
B +
B
2
+ 1
1
3
_
B +
B
2
+ 1
_
41 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Elptico I
En el caso elptico (orbitas cerradas), el problema es mas complejo.
Introducimos algunos conceptos nuevos:
Velocidad orbital media: n =
_
a
3
.

Esta velocidad coincide
con la velocidad angular real en el caso de orbitas circulares.
Observese que T = 2/n.
Observacion: Por simetra, el tiempo que tarda en cuerpo en
pasar por el punto de apoapsis es igual al semiperiodo de la
orbita. Es decir, [t
a
t
p
[ =
T
2
= /n. Igualmente, para > ,
se tiene que t() = T t(2 ).
Anomala media: M = nt, es decir, el angulo que se
recorrera en la orbita en un tiempo t si la orbita fuera
circular. Por la observacion anterior, M = solamente en
periapsis y apoapsis.
42 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Elptico II
Considerese un crculo auxiliar de radio a tangente a la elipse en los
punto de periapsis y apoapsis. Se tienen las siguientes propiedades:
b
a
C
y
E
y
O
y
C
y
E
=
a
b
D
C
B A
O
a
b
_
Area ABD
Area ABC
=
a
b
43 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Elptico III
) t (
) t ( r
F
D
C B A O
e
y
ae = c
E
e
x
c
x
c
y
Para un angulo dado, se dene la
anomala excentrica E como en la gura.
Para encontrar la relacion entre E y ,
observese que y
e
= r sen y y
c
= a sen E;
por otro lado como y
c
/y
e
= a/b, se tiene
que a
1 e
2
sen E = r sen .
Ademas, x
c
= a cos E y x
e
= c + r cos .
Como x
e
= x
c
, a cos E ae = r cos .
Sumando las dos relaciones al cuadrado:
r
2
sen
2
+ r
2
cos
2
= a
2
(1 e
2
) sen
2
E + a
2
(cos E e)
2
.
Luego r
2
= a
2
(sen
2
E + e
2
(1 sen
2
E) + cos
2
E 2e cos E),
de donde r
2
= a
2
(1 2e cos E +e
2
cos
2
E) = a
2
(1 e cos E)
2
,
por lo que
r = a(1 e cos E) .
44 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Elptico IV
) t (
) t ( r
F
D
C B A O
e
y
ae = c
E
e
x
c
x
c
y
Por tanto obtenemos, sustituyendo r en las
anteriores relaciones, sen =
1e
2
sen E
1e cos E
, y
cos =
cos Ee
1e cos E
.
Recordemos que tan /2 =
sen
1+cos
.
Sustituyendo las anteriores expresiones,
tan /2 =
1e
2
sen E
1e cos E+cos Ee
=
1e
2
sen E
(1e)(1+cos E)
=
1e
2
1e
sen E
1+cos E
. Por tanto,
tan /2 =
_
1+e
1e
tan E/2 .
Puesto que ya hemos obtenido E en funcion de , ahora
debemos escribir t en funcion de E. Realizamos la
deduccion de dos formas: una geometrica y otra analtica.
45 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Elptico IV
) t (
) t ( r
F
D
C B A O
e
y
ae = c
E
e
x
c
x
c
y
De la segunda Ley de Kepler,
t =
Area{BAD}
A
, donde
A = h/2 =
p/2 =
_
a(1 e
2
)/2.
De la gura,
Area BAD = Area CAD Area CBD
y tenemos que
Area CAD =
b
a
Area CAF,
Area CBD =
(cx
e
)y
e
2
=
(cx
c
)(b/a)y
c
2
=
a
2
(ecos E)(b/a) sen E
2
.
Por otro lado Area CAF = Area OAF Area OCF.
De la gura Area OAF =
a
2
E
2
, mientras que
Area OCF =
x
e
y
e
2
=
a
2
cos E sen E
2
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Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Elptico V
) t (
) t ( r
F
D
C B A O
e
y
ae = c
E
e
x
c
x
c
y
Por tanto, sustituyendo las anteriores
relaciones, se obtiene que Area BAD =
b
a
_
a
2
E
2

a
2
cos E sen E
2
_
ab(ecos E) sen E
2
Luego Area BAD =
ab(Ee sen E)
2
=
a
2
1e
2
(Ee sen E)
2
.
Por tanto, t =
Area{BAD}
A
=
a
2
1e
2
(Ee sen E)
a(1e
2
)
=
Ee sen E
/a
3
=
Ee sen E
n
.
As pues, usando la denicion de anomala media M = nt,
llegamos a
M = E e sen E , la llamada ecuacion de Kepler.

47 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Elptico VI
Deduccion analtica de la ecuacion de Kepler.
Como antes, partimos de la expresion t =
Area BAD
A
.
En la demostracion de la segunda ley de Kepler vimos que
Area BAD =
_
0
r
2
()
2
d.
Realizamos el cambio de variable E. De la ecuacion
sen =
1e
2
sen E
1e cos E
, obtenemos
cos d =
1 e
2
cos Ee
(1e cos E)
2
dE. Puesto que
cos =
cos Ee
1e cos E
, llegamos a que d =
1e
2
(1e cos E)
dE
Por tanto Area BAD =
_
E
0
r
2
(E)
2
1e
2
(1e cos E)
dE y sustituyendo
la expresion r (E) = a(1 e cos E) llegamos a Area BAD =
a
2
1e
2
2
_
E
0
(1 e cos E)dE =
a
2
1e
2
2
(E e sen E).
48 / 129
Elementos orbitales
La ecuacion de Kepler I
La ecuacion de Kepler nos permite resolver los problemas de leyes
horarias que habamos planteado antes.
Problema 1: Dado , encontrar t.
El procedimiento que seguimos es E M t.
En primer lugar usamos la relacion
tan /2 =
_
1+e
1e
tan E/2
para hallar la E que corresponde a .
Hallamos M con la ecuacion de Kepler
M = E e sen E .
Finamente
t = M/n .
Este procedimiento permite calcular directamente t sin
ambig uedades.
49 / 129
Elementos orbitales
La ecuacion de Kepler II
Problema 2: Dado t, encontrar .
Seguimos el procedimiento opuesto: E M t.
En primer lugar,
M = nt .
E se calcula de
M = E e sen E . Es una ecuacion

transcendental, luego hay que resolverla numericamente.
Conocida E, se calcula de
tan /2 =
_
1+e
1e
tan E/2 .
Nota: Si t > T, considerar t
= t mod (T), es decir,

escribir t = qT + t
donde q es un entero (el n umero de

orbitas completas recorridas) y t
[0, T]
50 / 129
Elementos orbitales
La ecuacion de Kepler III
Para resolver numericamente M = E e sen E usaremos el
metodo de Newton-Raphson (convergencia cuadratica). Con
M dado, llamemos f (E) = M E + e sen E.
Partimos de una estimacion E
0
, que nos arroja un error
0
=
f (E
0
)
f
(E
0
)
. Tpicamente este error sera mayor que la precision
E que queramos obtener.
Iteramos el siguiente procedimiento:
1 Calcular f

(E
k1
) = e cos E
k1
1.
2 E
k
= E
k1
f (E
k1
)
f

(E
k1
)
3 Calcular
k
= f (E
k
)/f

(E
k
)
4 Si [
k
[ < E, nalizar. Si no, hacer k = k + 1 y volver a 1.
Observese que f (M e) = e(1 + sen(M e)) 0 y
f (M + e) = e(1 + sen(M + e)) 0 E [M e, M + e].
Una buena estimacion inicial para E sera el punto medio, M.
Observese que ya que e < 1, f
(E) = e cos E 1 < 0, es decir,

la curva es monotona decreciente: siempre hay solucion unica.
51 / 129
Elementos orbitales
La ecuacion de Kepler IV
Otro metodo para resolver la ecuacion de Kepler es el de las
aproximaciones sucesivas.
Partimos de una estimacion que denimos como E
0
= M.
Iteramos siguiendo la ecuacion de Kepler:
E
n
= M + e sen E
n1
Por tanto los primeros terminos de la iteraci on son:
E
1
= M + e sen M, E
2
= M + e sen(M + e sen M),
E
3
= M + e sen(M + e sen(M + e sen M)), . . .
Se puede demostrar que la sucesion de E
n
tiende a la solucion
correcta en el lmite; no obstante para excentricidades altas
esta convergencia es lenta.
52 / 129
Elementos orbitales
La ecuacion de Kepler V
Otro metodo clasico para resolver la ecuacion de Kepler es el
desarrollo en serie en e, supuesto e peque no.
Buscamos una solucion del tipo serie de Taylor,
E =
k=0
c
k
e
k
k!
; hay que hallar los coecientes c
k
.
Recordemos que c
k
=
d
k
E(e)
de
k
e=0
Por tanto hay que tomar la ecuacion de Kepler
E = M + e sen E y, en primer lugar, sustituir e = 0, y despues
ir tomando derivadas con respecto a e y sustituir en e = 0.
Sustituyendo en e = 0, se tiene c
0
= E(e = 0) = M.
Derivando: E
= sen E + eE
cos E. Sustituyendo en e = 0,
c
1
= E
(e = 0) = sen M.
Igualmente, E
= 2E
cos E + eE
cos E e(E
)
2
sen E, luego
c
2
= E
(e = 0) = 2 sen M cos M = sen 2M.

53 / 129
Elementos orbitales
La ecuacion de Kepler VI
Prosiguiendo hasta orden 5, se encuentra:
c
3
=
3
4
(sen M 3 sen 3M)
c
4
= 4 sen 2M + 8 sen 4M
c
5
=
5
16
(2 sen M 81 sen 3M + 125 sen 5M)
Por tanto:
E = M + e sen M +
e
2
2
sen 2M
e
3
8
(sen M 3 sen 3M)
e
4
6
(sen 2M 2 sen 4M) +
e
5
384
(2 sen M 81 sen 3M + 125 sen 5M) + O(e
6
)
= M +
e
e
3
8
+
e
5
192
!
sen M +
e
2
2
e
4
6
!
sen 2M +
3e
3
8
27e
5
128
!
sen 3M
+
e
4
3
sen 4M +
125e
5
384
sen 5M + O(e
6
)
Esta serie, denominada serie de Lagrange, tiene el problema de
que converge lentamente para valores medios de e, y de hecho
diverge, como demostro Laplace, para e 0,6627434194.
54 / 129
Elementos orbitales
La ecuacion de Kepler VII
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
E (rad.)

M

(
r
a
d
.
)

e=0.1
e=0.5
e=0.8
e=0.95
A la izquierda se representa la funcion
M = E e sen E para diferentes
excentricidades.
Para excentricidades peque nas, la
funcion es M E, ya que la orbita es
casi una circunferencia.
Sin embargo, para excentricidades
grandes (orbita casi parabolica), la
forma de la curva vara, especialmente
para M cerca de 0 o .
En esa zona los metodo numericos convergen lentamente,
sobre todo si se quiere alcanzar mucha precision; ademas para
excentricidades grandes, la orbita abarca grandes distancias,
con lo que un peque no error de angulo puede implicar un gran
error en las coordenadas.
55 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Hiperb olico I
Dada una hiperbola de semieje mayor a y semieje menor b, se
considera una hiperbola auxiliar equilatera de semieje a.
!
"
#
$ % &
"
' !
(
'
(
)
"
)
*+ !" , "
* "
(
- .
Una hiperbola equilatera es aquella cuyas asntotas
tienen 45
o
de inclinacion, lo que implica a = b,
p = a, e =
2.
El angulo hiperbolico H juega el papel de la
anomala excentrica; se denomina anomala
hiperbolica.
En concreto, x
H
= a cosh H e y
H
= a senh H.
Se tienen las siguientes propiedades:
y
H
y
E
=
a
b
_
Area ACE
Area ACD
=
a
b
56 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Hiperb olico II
En caso de que b > a (es decir, e >
2) la hiperbola auxiliar
queda por dentro de la hiperbola de la orbita.
57 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Hiperb olico III
Relaciones entre la anomala hiperbolica H y y r .
!
"
#
$ % &
"
' !
(
'
(
)
"
)
*+ !" , "
* "
(
- .
Como x
E
= ae r cos y x
H
= x
E
se
llega a: cosh H = e + r /a cos
Como y
E
= r sen y y
H
= (a/b)y
E
se
llega a: senh H = r /b sen .
Combinando ambas expresiones:
r
2
= a
2
(cosh H e)
2
+ b
2
senh
2
H =
a
2
(cosh
2
H+e
2
2e cosh H)+b
2
senh
2
H.
Como b = a
e
2
1 y cosh
2
senh
2
= 1:
r = a(e cosh H 1)
De donde cosh H = e (e cosh H 1) cos y
senh H = (e
2
1)
1/2
(e cosh H 1) sen . Como en el caso
elptico, se llega a:
tanh H/2 =
_
e1
1+e
tan /2
58 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Hiperb olico IV
Deduccion analtica de la ecuacion de Kepler hiperbolica (I).
Como en el caso elptico, partimos t =
Area BAD
A
.
Recordemos

A = h/2 =
p/2 =
_
a(1 e
2
)/2
Como antes Area BAD =
_
0
r
2
()
2
d.
Realizamos el cambio de variable H. De la ecuacion
sen =
e
2
1 senh H
e cosh H1
, obtenemos
cos d =
e
2
1
ecosh H
(e cosh H1)
2
dH. Puesto que
cos =
ecosh H
e cosh H1
, llegamos a que d =
e
2
1
(e cosh H1)
dH
59 / 129
Elementos orbitales
Leyes Horarias: Caso Hiperb olico V
Deduccion analtica de la ecuacion de Kepler hiperbolica (II).
Por tanto Area BAD =
_
H
0
r
2
(H)
2
e
2
1
(e cosh H1)
dH y
sustituyendo la expresion r (H) = a(e cosh H 1) llegamos a
Area BAD =
a
2
e
2
1
2
_
H
0
(e cosh H 1)dH =
a
2
e
2
1
2
(e senh H H).
Se llega a t =
a
2
e
2
1
a(1e
2
)
(e senh H H) =
e senh HH
q

a
3
Deniendo n =
_

a
3
y N = nt (anomala media
hiperbolica), se llega a la ecuacion de Kepler hiperbolica:
N = e senh H H
Su resolucion es analoga al caso elptico
60 / 129
Elementos orbitales
Calculo del tiempo de vuelo
Calculo del tiempo de vuelo
Dada una orbita (a, e), dos radios r
0
, r
1
que corresponden a
puntos de la orbita, y el arco subtendido por dichos radios
calcular el tiempo que transcurre entre ambos puntos, t
v
.
c
v
t

0
r
1
r
Denimos la cuerda c como la distancia
entre los dos puntos. Por el teorema del
coseno: c
2
= r
2
0
+ r
2
1
2r
0
r
1
cos .
Denotamos s = r
0
+ r
1
.
Asumimos (de momento) que la orbita es
una elipse.
El problema es resoluble con leyes horarias,
pero el Teorema de Lambert lo resuelve
de forma directa.
61 / 129
Elementos orbitales
El Teorema de Lambert I
Solucion al problema del calculo del tiempo de vuelo.
Teorema de Lambert
El tiempo de vuelo t
v
entre dos puntos r
1
y r
2
de una elipse
depende solamente de la cuerda c, la suma s = r
1
+ r
2
y el semieje
mayor de la elipse a.
Observacion: t
v
no depende de e! Procedimiento de calculo de t
v
:
Calcular los angulos y de las siguientes expresiones:
cos = 1
s + c
2a
cos = 1
s c
2a
Usando y , el tiempo de vuelo es
t
v
=
(sen )(sen )
n
.
62 / 129
Elementos orbitales
El Teorema de Lambert II
El teorema de Lambert arroja cuatro posibles soluciones; por un
lado existe dos soluciones distintas, que corresponden a los dos
posibles modos de recorrer la elipse. Por otro lado, existe otra
elipse que tambien resuelve el problema. Las soluciones vienen
dadas por (, ), (, ), (2 , ), (2 , ). La forma de
diferenciar las soluciones se explica en las notas El teorema de
Lambert: diferenciar las soluciones.
c
v
t

0
r
1
r
c
v
t

0
r
1
r
63 / 129
Elementos orbitales
El Teorema de Lambert III
Representacion graca de las soluciones m ultiples:
64 / 129
Elementos orbitales
El Teorema de Lambert IV
Teorema de Lambert (orbitas parabolicas)
v
entre dos puntos r
1
y r
2
de una parabola
depende solamente de la cuerda c y la suma s = r
1
+ r
2
.
El Teorema (y una expresion para t
v
) se puede deducir teniendo en
cuenta que una parabola es el lmite de una elipse cuando a .
Puesto que cos = 1
s+c
2a
1 y cos = 1
sc
2a
1, se
tiene que y son peque nos. Por tanto, cos 1
2
/2 y
cos 1
2
/2. Luego
_
s+c
a
y
_
sc
a
.
Por otro lado, t
v
=
(sen )(sen )
n
y podemos aproximar
sen
3
/6 y sen
3
/6, de donde
t
v

3
3
6n

(
s+c
a
)
3/2
(
sc
a
)
3/2
6
/a
3
=
(s+c)
3/2
(sc)
3/2
6
Tomando lmite, se llega a
t
v
=
(s+c)
3/2
(sc)
3/2
6
65 / 129
Elementos orbitales
El Teorema de Lambert V
Teorema de Lambert (orbitas hiperbolicas)
v
entre dos puntos r
1
y r
2
de una elipse
depende solamente de la cuerda c, la suma s = r
1
+ r
2
y el semieje
mayor de la hiperbola a.
Procedimiento de calculo de t
v
:
Calcular los angulos hiperbolicos y de las siguientes
expresiones:
cosh = 1 +
s + c
2a
cosh = 1 +
s c
2a
El tiempo de vuelo es
t
v
=
(senh )(senh )
n
.
66 / 129
Elementos orbitales
Orbita en un plano. Sistema de referencia perifocal.

Dado el plano de la orbita y un sistema de referencia Ox
O
y
O
z
O
centrado en el foco tal que el plano Ox
O
y
O
coincide con el plano
de la orbita, son necesarios tres valores para determinar la orbita.
e~ =
F
x
plano de referencia
lnea de psides
z
F
e =
z
e
x
y
F
y
rbita
) a;e (
!
!
Los parametros a (o p) y e determinan el

tipo de orbita y su forma y tama no.
El parametro , llamado el argumento del
perigeo (o de periapsis) orienta la lnea de
apsides (en la direccion del vector
excentricidad e, que apunta al perigeo).
Un cuarto parametro (, E, M o t)
determina la posicion del cuerpo.
El Sistema de referencia perifocal Ox
F
y
F
z
F
esta centrado en
el foco, con Ox
F
apuntando hacia periapsis, y el eje Oz
F
hacia arriba (paralelo al vector

h).
67 / 129
Elementos orbitales
Determinaci on de una orbita en el espacio
Para una orbita arbitraria en el espacio, ademas de los 4 parametros
anteriores, es necesario ubicar el plano orbital respecto a un plano
de referencia; para ello son necesarios dos parametros mas. Los 6
parametros resultantes reciben el nombre de elementos orbitales.
lnea de nodos
lnea de psides
e~
n~
periapsis
apoapsis
plano
orbital
plano de referencia
El plano de referencia sera:
Para orbitas planetocentricas: el plano
ecuatorial del planeta.
Para orbitas heliocentricas: el plano de la
eclptica.
La interseccion entre el plano orbital y el de
referencia determina la llamada lnea de
nodos.
La orbita corta la lnea de nodos en dos puntos, los nodos.
Aquel donde la trayectoria asciende (de abajo a arriba) es el
nodo ascendente (); el otro es el nodo descendente ().
El vector nodo n es un vector unitario en la direccion de . 68 / 129
Elementos orbitales
Los elementos orbitales I
Es el conjunto mnimo de datos que, junto a la epoca (tiempo
inicial t
0
) permite determinar la posicion de un cuerpo en una
orbita en cualquier instante de tiempo. Es decir, 6 datos (mas t
0
).
Los elementos clasicos (keplerianos) son los siguientes:
lnea de psides
lnea de nodos
e~ plano de referencia
orbital
plano
apoapsis
periapsis
!
i
n~
: Ascension recta del nodo

ascendente (RAAN). Es el angulo,
medido en el sentido contrario de las
agujas del reloj, entre y n.
: Argumento de periapsis (o del
perigeo/perihelio). Es el angulo,
medido en el plano orbital y en la
direccion del movimiento, entre n y e.
69 / 129
Elementos orbitales
Los elementos orbitales II
lnea de nodos
lnea de psides
e~
i sentido de
i
!
periapsis
apoapsis
plano
orbital
plano de referencia
n~
i : Inclinacion de la orbita entre 0 y

, mide el angulo entre el plano de
referencia y el plano orbital, con el
sentido indicado por n.
a, e: Determinan la forma y
tama no de la orbita. A veces a se
sustituye por p, T o n.
: Determina la posicion del cuerpo
en la orbita (para la epoca). Se
puede sustituir por t, M o E (H).
Las orbitas con inclinacion i = 0
o
se denominan ecuatoriales,
mientras que si i 90
o
las orbitas se llaman polares. Si
i < 90
o
la orbita es directa, mientras que si i > 90
o
la orbita
es retrograda.
70 / 129
Elementos orbitales
Los elementos orbitales III
lnea de psides
lnea de nodos
n
~
plano de referencia
orbital
plano
apoapsis
periapsis
!
i
i sentido de
e
~
{
Ejemplo de orbita retrograda
Esta orbita es la misma que en la

anterior gura pero con sentido
contrario en su movimiento.
Puesto que el nodo ascendente se
encuentra opuesto al caso anterior, el
angulo se mide al reves, obteniendose
i > 90
o
.
Dado que esta en el lado opuesto,
es mayor que en la gura anterior,
mientras que es el complementario
de la gura anterior y cambia de
signo.
El termino retrogrado se debe a que el movimiento del cuerpo
se opone a la rotacion del cuerpo central.
71 / 129
Elementos orbitales
Los elementos orbitales IV
Existen casos especiales en los que alg un elemento no esta bien
denido; estos casos son importantes porque se dan en la practica.
Orbitas elpticas ecuatoriales: ni ni estan bien denidos

(no existe linea de nodos). Se sustituyen por el angulo
(longitud del perigeo) entre y e, medido en el sentido
contrario de las agujas del reloj, de forma que = + .
Orbitas circulares no ecuatoriales: y no estan bien

denidos (no existe lnea de apsides). Se sustituyen por el
angulo u = + (el argumento de la latitud) para medir la
posicion del cuerpo desde en el sentido del movimiento.
Orbitas circulares ecuatoriales: no existe ni linea de nodos ni

linea de apsides. Por tanto ni , ni ni estan bien
denidos. Se sustituyen por
T
= + + , la longitud
verdadera, que es la que forma el cuerpo con , medido en el
sentido contrario de las agujas del reloj.
72 / 129
Elementos orbitales
Conversi on entre representaciones de una orbita I
Problema I: (r (t
0
), v(t
0
)) (, , i , a, e, )
En primer lugar se determina

h =r v y e =
v
h(/r )r
.
Se tiene
e = [e[ . Aplicamos = v
2
/2 /r y
a = /2 .
Obtenemos
cos =
er
er
(si r v < 0 entonces [, 2]).
Puesto que

h es perpendicular al plano orbital, se obtiene que
cos i =

h
k
R
/[h[ = h
z
/[
h[ (i [0, ]), y por otro lado

n =

k
R

h/[
k
R

h[ = [h
y
/
_
h
2
x
+ h
2
y
, h
x
/
_
h
2
x
+ h
2
y
, 0].
se obtiene de
cos = n
x
(si n
y
< 0, [, 2]).
Finalmente es el angulo entre n y e, luego
cos =e n/e
(si e
z
< 0, [, 2]).
73 / 129
Elementos orbitales
Correcci on de cuadrantes
Dados los vectores a = (a
x
, a
y
, a
z
) y

b = (b
x
, b
y
, b
z
),
determinar el angulo entre a y

b medido desde a en un
sentido dado.
El angulo siempre viene dado por cos =
a
b
|a||
b|
.
El problema es que la funcion arc cos ofrece un resultado
1
[0, ], pero
2
= 2
1
tambien es solucion. Cual
elegir? Seg un la geometra planteamos una condicion.
: Si r v < 0, entonces el angulo de trayectoria es negativo,
ya que r v = vr sen : se esta viajando de apoapsis a
periapsis, luego [, 2]. Esto se deduce de la expresion
tan = e sen /(1 + e cos ).
: Si n
y
< 0, el vector n esta a la izquierda de , luego
[, 2].
: Si e
z
< 0, el perigeo (periapsis) esta por debajo del plano
de referencia: [, 2].
74 / 129
Elementos orbitales
Conversi on entre representaciones de una orbita II
Problema II: (r (t
0
), v(t
0
)) (, , i , a, e, )
Usamos el sistema de referencia perifocal. Sabemos r = re
r
,
v = re
r
+r

e
,e
F
r
= [cos , sen , 0]
T
,e
F
= [sen , cos , 0]
T
.
Calculemos p = a(1 e
2
). Entonces r = p/(1 + e cos ).
Tambien h =
p = r
2

, luego r

=
p
r
= (1 +e cos )
_
p
.
Finalmente
r =

d
d
r () =

ep sen
(1+e cos )
2
= r

e sen
1+e cos
=
_
p
e sen
Operando se llega a:
r
F
=
p
1 + e cos
_
_
cos
sen
0
_
_
, v
F
=
_
p
_
_
sen
e + cos
0
_
_
75 / 129
Elementos orbitales
Angulos de Euler de una orbita I

La forma de pasar del sistema de referencia perifocal (F) al
geocentrico ecuatorial (o heliocentrico) que denotamos
genericamente por R es mediante tres rotaciones:
N
z =
R
z
N
y
R
y
R
x
N
x
La primera rotacion es en torno al
eje z
R
con angulo .
La denotamos
R

z
R
N
Su matriz es
C
N
R
() =
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
= C
3
()
76 / 129
Elementos orbitales
Angulos de Euler de una orbita II

i
i
i
O
x =
N
x
N
y
O
y
N
z
O
z
La segunda rotacion es en torno al
eje x
N
con angulo i .
La denotamos
N
i
x
N
O
Su matriz es
C
O
N
(i ) =
_
_
1 0 0
0 cos i sen i
0 sen i cos i
_
_
= C
1
(i )
77 / 129
Elementos orbitales
Angulos de Euler de una orbita III

!
!
O
x
F
x
O
y
F
y
F
z =
O
z
La tercera rotacion es en torno al
eje z
O
con angulo .
La denotamos
O

z
O
F
Su matriz es
C
F
O
() =
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
= C
3
()
78 / 129
Elementos orbitales
Angulos de Euler de una orbita IV

La rotacion completa sera pues.
R

z
R
N
i
x
N
O

z
O
F
Su matriz es
C
F
R
(, i , ) = C
F
O
C
O
N
C
N
R
= C
3
()C
1
(i )C
3
()
=
_
_
cc ssci sc + csci ssi
cs scci ss + ccci csi
ssi csi ci
_
_
donde s = sen y c = cos .
79 / 129
Elementos orbitales
Conversi on entre representaciones de una orbita III
Problema II (cont.): (r (t
0
), v(t
0
)) (, , i , a, e, )
Puesto que ya conocemos r
F
y v
F
, solo tenemos que usar la
matriz de rotacion que nos lleva los ejes F a los R.
Por las propiedades de las matrices de rotaci on,
C
R
F
= (C
F
R
)
1
= (C
F
R
)
T
. Por tanto:
r
R
= C
R
F
r
F
=
p
1 + e cos
(C
F
R
)
T
_
_
cos
sen
0
_
_
v
R
= C
R
F
v
F
=
_
p
(C
F
R
)
T
_
_
sen
e + cos
0
_
_
80 / 129
Generalidades. Ecuaciones planetarias
Campo gravitatorio de un cuerpo no esferico. Achatamiento
Otros efectos. Resumen. Periodos orbitales.
Propagadores. Determinaci on de orbitas.
Crtica al problema de los dos cuerpos
El modelo de los dos cuerpos es poco realista.
Recordemos las hipotesis principales:
1 Se considera el sistema aislado del resto del Universo.
2 Las masas se pueden considerar puntuales y localizadas en el
centro de masas de cada cuerpo.
La primera suposicion permite reducir las fuerzas que act uan a
las gravitatorias entre los cuerpos. Pero existen otras fuerzas:
La fuerza gravitatoria ejercida por otros cuerpos.
La resistencia atmosferica en orbitas bajas.
Fuerzas propulsivas (especialmente durante maniobras).
La presion de radiacion solar.
La segunda suposicion es solo valida si los cuerpos son esferas
macizas y homogeneas. No obstante:
Los planetas (o el Sol) no son esferas perfectas. En concreto la
Tierra esta achatada.
Los vehculos espaciales no son esferas perfectas. Un vehculo
no esferico se ve afectado por el gradiente gravitatorio.
81 / 129
Efecto de un tercer cuerpo I
Consideramos como ejemplo de perturbaciones un cuerpo en orbita
en torno a la Tierra, pero afectado por la atracci on gravitatoria de
la Luna:
IN
r~
r~
2
r~
1
r~
r~ { r~
r~
CM
El vector r
representa el vector posicion de la Luna respecto

de la Tierra.
Al incluir el efecto de la Luna, tenemos tambien que
considerar que la Tierra ya no es el centro de un sistema de
referencia inercial, sino que se debe considerar el centro de
masas Tierra-Luna, CM
.
82 / 129
Efecto de un tercer cuerpo II
IN
r~
r~
2
r~
1
r~
r~ { r~
r~
CM
La ecuacion del movimiento, escrita en el sistema de
referencia inercial centrado en CM
, es
r
IN
=
r
r
3
+
r
[r
r [
3
Por otro lado, r
=r
2
r
1
, y se tiene que m
r
1
+ m
r
2
=
0.
Luego r
1
=
m
+m
. La ecuacion del movimiento de la

Luna dicta que

r
=
G(m
+m
)r
r
3
. De donde
r
1
=
m
+m
=
m
+m
G(m
+m
)r
r
3
r
3
.
83 / 129
Efecto de un tercer cuerpo III
IN
r~
r~
2
r~
1
r~
r~ { r~
r~
CM
Puesto que r
IN
=r +r
1
, llegamos a que
r =
r
r
3
+
r
[r
r [
3

r
3
=
K
+
P
,
K
es la fuerza kepleriana clasica:
K
=
r
r
3
.
P
es la fuerza de perturbacion debida al tercer cuerpo:
P
=
r
|r
r |
3

r
3
.
Usando que si

b
0, se tiene que
1
|a
b|
n

1
a
n
+ n
a
b
a
n+2
,
podemos aproximar a primer orden en r en la fuerza de
perturbacion:
r
r
|r
r |
3

r
r
3
+ 3r
r
r
5
r
r
3
.
84 / 129
Efecto de un tercer cuerpo IV
Se llega a la estimacion
P

r
3
_
3r
r
r
2
r
_
.
Podemos estimar el orden de magnitud de la perturbacion con
respecto a la fuerza kepleriana
K
=
r
r
3
como
[
P
/
K
[
_
_ _
r /r
_
3
. En orbita baja,
[
P
/
K
[ 10
7
, pero en geostacionaria, [
P
/
K
[ 10
5
.
Igualmente considerando el efecto del Sol,
[
P
/
K
[
_
_ _
r /r
_
3
, y se tiene que en orbita baja,
[
P
/
K
[ 5 10
8
, y en geostacionaria, [
P
/
K
[ 5 10
6
.
Como comparacion, Venus producira un efecto del orden de
5 10
10
en orbita geostacionaria.
Por tanto las perturbaciones (por tercer cuerpo) mas
importantes en satelites son debidas al Sol y Luna. Se llaman
lunisolares.
85 / 129
Orbitas Keplerianas y no Keplerianas I

Desde el punto de vista de un vehculo espacial (o de un
cuerpo cualquiera) estos efectos modican las ecuaciones del
movimiento, y por tanto afectan a la solucion. La orbita
resultante sera no Kepleriana.
Sin embargo, si consideramos que estos efectos son peque nos,
la orbita se parecera a una Kepleriana.
Por tanto, se considera una orbita Kepleriana para cada
punto, que va cambiando con el tiempo. Esta orbita se
denomina orbita osculante.
)
3
t (
~
)
1
t (
~
)
2
t (
~
) t ( r
~
FOCO
3
t
2
t
1
t
Llamemos = [, i , , a, e, M]
T
el vector de elementos
orbitales. Recordemos que es equivalente a r (t), v(t).
Para una orbita Kepleriana, solo M depende del tiempo:
d
dt
=
di
dt
=
d
dt
=
da
dt
=
de
dt
= 0
dM
dt
= n
86 / 129
Orbitas Keplerianas y no Keplerianas II

)
3
t (
~
)
1
t (
~
)
2
t (
~
) t ( r
~
FOCO
3
t
2
t
1
t
Llamemos = [, i , , a, e, M] el vector de elementos
orbitales, donde se ha escrito M por comodidad. Recordemos
que es equivalente a r (t
0
), v(t
0
).
Para una orbita Kepleriana:
d
dt
=
di
dt
=
d
dt
=
da
dt
=
de
dt
= 0,
y se podra escribir
dM
dt
= n.
Para una orbita no Kepleriana,

(t) determina la orbita.
87 / 129
Teora de Perturbaciones aplicada a Mecanica Orbital
Encontrar

, en funcion de la propia y de la perturbacion
P
, es decir encontrar

=

F( ,
P
), no es trivial.
El sistema de ecuaciones

=

F( ,
P
) se denomina
Ecuaciones Planetarias, ya que permiten predecir el
movimiento de los planetas, incorporando fuerzas adicionales
a la atraccion gravitatoria del Sol como perturbaciones.
En el caso de que
P
derive de un potencial
P
= U
p
, las
ecuaciones se pueden escribir como

=

F( , U
p
). En tal caso
se denominan las Ecuaciones Planetarias de Lagrange.
Observacion: en Astronoma/Astronautica no se usa la
convencion de Mecanica F = U.
En caso contrario consideramos
P
= Re
r
+ Se
+ We
z
. Las
ecuaciones escritas como

=

F( , R, S, W) se denominan las
Ecuaciones Planetarias de Gauss.
La deduccion de las ecuaciones esta en el apendice.
88 / 129
Ecuaciones Planetarias, forma de Lagrange
Hipotesis: podemos escribir
P
= U
p
y consideramos U
p
como funcion de los elementos orbitales, es decir, U
p
= U
p
( ).
da
dt
=
2
na
U
p
M
de
dt
=
1 e
2
na
2
e
U
p
M

1 e
2
na
2
e
U
p
di
dt
=
1
na
2
1 e
2
sen i
_
U
p
+ cos i
U
p
_
d
dt
=
1
na
2
1 e
2
sen i
U
p
i
d
dt
=
1 e
2
na
2
U
p
e

cos i
na
2
e
1 e
2
sen i
U
p
i
dM
dt
= n
2
na
U
p
a

1 e
2
na
2
e
U
p
e
89 / 129
Ecuaciones Planetarias, forma de Gauss
Hipotesis: podemos escribir
P
= Re
r
+ Se
+ We
z
.
da
dt
=
2
n
1 e
2
[e sen R + (1 + e cos )S]
de
dt
=
1 e
2
na
_
sen R +
_
1 + e cos
e

1 e
2
e(1 + e cos )
_
S
_
di
dt
=
1 e
2
na(1 + cos )
cos( + )W
d
dt
=
1 e
2
na
_
cos
e
R +
sen
e
_
1 +
1
1 + e cos
_
S
cos i
sen i
sen( + )W
_
dM
dt
= n
1
na
_
2(1 e
2
)
1 + e cos

1 e
2
e
cos
_
R
1 e
2
nae
_
1 +
1
1 + e cos
_
S
d
dt
=
1 e
2
na(1 + cos )
sen( + )
sen i
W
90 / 129
Estudio de perturbaciones I
lecture15.ppt R.S. Nerem 2004 1
ASEN 5050
SPACEFLIGHT DYNAMICS
General Perturbation Techniques
Dr. Steve Nerem
University of Colorado - Boulder
!"#$$#%&' )**+,
Perturbations can be categorized as secular, short period, long
period.
Los cambios en los elementos orbitales debidos a
perturbaciones se clasican como:
Seculares: terminos de crecimiento monotono en el tiempo.
Periodicos (de largo perodo): terminos cuya variacion se repite
con periodo largo (mayor que el periodo orbital).
Periodicos (de corto perodo): terminos cuya variacion se repite
con periodo corto (del orden del periodo orbital).
Por ejemplo, si a(t) = 10000 + 3t + sen(
1
t) + cos(
2
t) y
2

1
, entonces el segundo termino es secular, el tercero
periodico de largo periodo, y el cuarto periodico de corto
periodo.
91 / 129
Estudio de perturbaciones II
Si bien los terminos periodicos pueden tener interes, en
general los efectos mas importantes son los seculares.
Los terminos seculares y periodicos se separan realizando una
expansion en serie de Fourier con respecto a la anomala
media M.
En concreto el termino secular es el primer coeciente de
Fourier, que es el valor medio; por tanto se encuentra
promediando en cada orbita. En el ejemplo anterior, a = 3t.
En general,
i
=
1
2
_
2
0

i
(M)dM.
Igualmente la variacion secular de un elemento se encuentra
promediando su derivada (obtenida de las ecuaciones
planetarias):
i
=
1
2
_
2
0

i
(M)dM.
La variacion secular por orbita (cambio por revolucion) se
obtiene multiplicando
i
por el periodo orbital:
i
= T
i
.
92 / 129
Estudio de perturbaciones III
Una forma de calcular aproximadamente las variaciones
seculares es usar un modelo de perturbaciones de primer
orden, donde se aproxima a a. Por tanto, se tendra:
da
dt
=
2
na
U
p
M
A la hora de promediar, la siguiente relacion puede ser util:
_
2
0
f (M)dM =
_
2
0
f (E)(1 e cos E)dE
=
_
2
0
f ()
(1 e cos E)
2
1 e
2
d
=
_
2
0
f ()
(1 e
2
)
3/2
(1 + e cos )
2
d
donde se ha utilizado que cos E =
cos +e
1+e cos
.
93 / 129
El potencial gravitatorio de un planeta no esferico
El potencial gravitatorio U permite obtener la fuerza
gravitatoria especca como = U.
Para un cuerpo esferico y homogeneo con parametro
gravitatorio , se tiene que su potencial gravitatorio es
U
K
=

r
, y por tanto
K
= U
K
=
r
2
e
r
=
r
3
r .
Como se obtiene el potencial gravitatorio para un cuerpo
cualquiera? El potencial gravitatorio verica la Ecuacion de
Laplace
2
U = 0.
Luego U para un cuerpo con forma arbitraria vendra dado por
la solucion de la ecuacion de Laplace, sujeta a condiciones de
contorno dadas por la distribucion de masa del cuerpo.
En la practica, se busca una solucion en serie de potencias y
se ajustan los coecientes con datos experimentales.
La ciencia que estudia la forma de la Tierra y sus variaciones
gravitatorias se denomina geodesia.
94 / 129
Cuerpo con simetra de revoluci on I
Supongamos un cuerpo cuya masa esta distribuida
homogeneamente con simetra de revolucion (alrededor de un
eje), es decir, solo vara con (no con ).
r~
y
x
z
En tal caso, usando coordenadas esfericas, U = U(r , ).
La ecuacion de Laplace queda como:
1
r
2
r
_
r
2
U
r
_
+
1
r
2
cos
_
cos
U
_
= 0
95 / 129
Cuerpo con simetra de revoluci on II
La solucion general de la ecuacion viene dada por
U =

r
_
1
n=2
J
n
_
R
r
_
n
p
n
(sen )
_
donde
El primer termino representa el potencial de una esfera,
mientras que el resto (la serie) representa la desviacion del
modelo esferico.
Los coecientes J
n
son los llamados armonicos zonales del
potencial.
p
n
es el n-esimo polinomio de Legendre, denido
recursivamente como
p
0
(x) = 1
p
1
(x) = x
p
n+1
(x) =
1
n + 1
((2n + 1)xp
n
(x) np
n1
(x))
96 / 129
Cuerpo con simetra de revoluci on III
El signicado de los diferentes armonicos se puede ver en la
siguientes guras (segundo, tercer, cuarto y quinto armonicos
esfericos).
97 / 129
Cuerpo con simetra de revoluci on IV
Los primeros armonicos son los mas importantes. Para la
Tierra, J
2
= 1,083 10
3
, J
3
= 2,534 10
6
,
J
4
= 1,620 10
6
, J
5
= 2,273 10
7
...
Un modelo frecuentemente utilizado consiste en despreciar
todos los armonicos excepto el segundo, lo que equivale a
considerar la tierra como un elipsoide de revolucion.
Usando la formula encontramos que p
2
=
3x
2
1
2
.
Por tanto el modelo de potencial considerando solo el J
2
es
U =

r
_
1 +
J
2
2
_
R
r
_
2
(1 3 sen
2
)
_
98 / 129
Perturbaci on debida al achatamiento de la Tierra I
El efecto mas importante es el debido al J
2
. Consideremos el
modelo del J
2
antes escrito:
U =

r
_
1 +
J
2
2
_
R
r
_
2
(1 3 sen
2
)
_
donde J
2
= 1,083 10
3
.
El potencial de perturbacion es:
U
p
=

r
J
2
2
_
R
r
_
2
(1 3 sen
2
)
Es necesario expresar U
p
en funcion de los elementos
orbitales. Usando la trigonometra esferica (que se
estudiara en el siguiente tema), se tiene que
sen = sen i sen( + ). Por tanto:
U
p
=
J
2
R
2
(1 + e cos )
3
2a
3
(1 e
2
)
3
(1 3 sen
2
i sen
2
( + ))
99 / 129
Perturbaci on debida al achatamiento de la Tierra II
Calculemos ahora U
p
:
U
p
=
1
2
_
2
0
J
2
R
2
(1 + e cos )
3
2a
3
(1 e
2
)
3
(1 3 sen
2
i sen
2
( + ))dM
=
J
2
R
2
4a
3
_
2
0
1 + e cos
(1 e
2
)
3/2
(1 3 sen
2
i sen
2
( + ))d
Puesto que sen
2
=
1cos 2
2
, tenemos:
(1 + e cos )(1 3 sen
2
i sen
2
( + ))
= (1 + e cos )(1
3 sen
2
i
2
+
3 sen
2
i sen 2( + )
2
Integrando y usando n =
_
/a
3
:
U
p
=
J
2
n
2
R
2
4(1 e
2
)
3/2
(2 3 sen
2
i )
100 / 129
Perturbaci on debida al achatamiento de la Tierra III
Por tanto U
p
= f (a, e, i ). Esto implica que
da/dt = di /dt = de/dt = 0, es decir: el J
2
no produce
variaciones seculares en a (la energa, en media, no vara) ni
en la inclinacion i o en e.
S hay cambios seculares en y (tambien en M):
d
dt
=
3J
2
nR
2
2p
2
cos i ,
d
dt
=
3J
2
nR
2
4p
2
(5 cos
2
i 1)
El primer fenomeno se llama regresion de los nodos, y el
segundo, avance del perigeo.
La variacion por revolucion es, usando T = 2/n:
=
3J
2
R
2
p
2
cos i , =
3J
2
R
2
2p
2
(5 cos
2
i 1)
El J
2
s produce variaciones periodicas en todos los elementos.
101 / 129
Regresi on de los nodos
Oblateness Perturbations

!
v
h

!
d
v
f

!
d
v
f

!
v

r = "
v
r
r
3
+ d
v
f

!
v
r "
v

r = #
v
r "
v
r
r
3
+
v
r "d
v
f

!
d
dt
v
r "
v

r ( ) =
v

h =
v
r "d
v
f
!"#$$#%&' )**+,
!"#$$#%&' )**+,
!"#$$#%&' )**+,
Perigee also precesses.
= 0 at the critical
inclination,
i
!
= 63.4 (116.6)
!&
La regresion de los nodos
cambia el plano de la orbita
de forma continua.
Una explicacion graca de
la fsica fenomeno:
Oblateness Perturbations

!
v
h

!
d
v
f

!
d
v
f

!
v

r = "
v
r
r
3
+ d
v
f

!
v
r "
v

r = #
v
r "
v
r
r
3
+
v
r "d
v
f

!
d
dt
v
r "
v

r ( ) =
v

h =
v
r "d
v
f
!"#$$#%&' )**+,
102 / 129
Avance del perigeo
!"#$$#%&' )**+,
!"#$$#%&' )**+,
Perigee also precesses.
= 0 at the critical
inclination,
i
!
= 63.4 (116.6)
!&
El avance del perigeo modica la
localizacion geograca de la lnea
de apsides, y por tanto los puntos
donde la orbita permanece mas
tiempo (apogeo) y menos tiempo
(perigeo).
!"#$$#%&' )**+,
Gravity perturbations also affect geosynchronous orbits.
!"#$$#%&' )**+,
75.3E
255.3E
165.3E
345.3E
C
22
, S
22
103 / 129
Cuerpo general I
Supongamos un cuerpo general, donde la distribucion de masa
depende tanto de la longitud como de la latitud.
r~
y
x
z
De nuevo usando coordenadas esfericas, U = U(r , , ).
La ecuacion de Laplace queda como:
1
r
2
r
_
r
2
U
r
_
+
1
r
2
cos
_
cos
U
_
+
1
r
2
cos
2
2
U
2
= 0
104 / 129
Cuerpo general II
La solucion general de la ecuacion viene dada por
U =

r
_
1
n=2
n
m=0
J
nm
_
R
r
_
n
p
nm
(sen ) cos(m(
nm
))
_
donde
El primer termino representa el potencial de una esfera,
mientras que el resto (la serie) representa la desviacion del
modelo esferico.
Los coecientes J
nm
y
nm
son los coecientes asociados al
armonico nm.
p
nm
es el polinomio asociado de Legendre de grado n y orden
m, denido a partir de p
n
como
p
nm
(x) = (1 x
2
)
n/2
d
m
p
n
(x)
dx
m
105 / 129
Cuerpo general III
Visualizacion de los armonicos mediante las zonas de cambio
de signo (en la gura, l corresponde a nuestra denicion de n).
Zonales: para m = 0, los
armonicos coinciden con los
del modelo con simetra de
revolucion. Sin variaciones
respecto a .
Sectoriales: para n = m, no
tienen variaciones respecto a
y dividen la esfera en
sectores.
Teserales: para n ,= m, varan
respecto a y , dividen la
esfera en cuadrados
esfericos.
106 / 129
Cuerpo general IV
Modelo triaxial: se toma la serie de segundo orden con
J
20
= J
2
, J
21
= 0, J
22
= 5,35 10
6
y
22
= 123
o
.
Equivale a suponer que la Tierra es un elipsoide (con los tres
semiejes diferentes).
El coeciente J
21
= 0 por simetra, ya que se sit uan los ejes
coordinados de forma que coincidan con los principales del
elipsoide.
p
22
= (1 x
2
)
d
2
p
2
(x)
dx
2
= 3(1 x
2
). Por tanto
p
22
(sen ) = 3(1 sen
2
) = 3 cos
2
.
Entonces el modelo queda:
U =

r
_
1 +
J
2
2
_
R
r
_
2
(1 3 sen
2
)
3J
22
_
R
r
_
2
cos
2
cos(2(
22
))
_
107 / 129
Resistencia atmosferica I
Es el efecto de perturbacion mas importante en orbitas bajas
y orbitas muy excentricas con perigeo bajo (r
p
= a(1 e)).
Muy importante tambien en estudios de reentrada.
La resistencia tiene la direccion del movimiento (la velocidad)
pero el sentido opuesto:
P
= D
v
v
.
Se modela D como D =
1
2B
v
2
, donde B =
m
V
SC
D
, el
coeciente balstico, se toma como aproximadamente
constante. En B, m
V
es la masa del vehculo, S es la
supercie frontal (depende de la actitud), y C
D
es el
coeciente de resistencia aerodinamico.
La densidad del medio depende de la altura y es difcil de
modelar; para una misma altura los valores uct uan entre un
maximo y un mnimo debido a m ultiples factores (variaciones
debidas a la geografa y el achatamiento, ciclos solares...)
108 / 129
Resistencia atmosferica II
Se emplea la formulacion de Gauss. Se obtienen resultados
analticos empleando las funciones de Bessel.
Se encuentran variaciones seculares en a y e.
Si e > 0, el efecto inicial de la perturbacion es el de
circularizar la orbita, haciendo disminuir el radio de apogeo
hasta que coincide con el de perigeo.
If we assume perigee height remains constant, then r
P
=a(1-e) and:
thus,
Atmospheric Drag
dt
de
a ) e 1 (
dt
da
0
dt
dr
P
! ! " =
dt
da
a
) e 1 (
dt
de !
=
Atmospheric Drag
To determine da/dt, look at n
2
a
3
= :
As a first approximation, let a = a
0
, n = n
0
:
The period also changes:
n
n 3
a 2
dt
da
0
dt
da
a n 3 a
dt
dn
n 2
0
0
2 2 3
& ! =
= +
( )
t
n 3
n e 1 2
e e
t n
n 3
a 2
a a
0
0
0
0
0
0
!
!
&
&
"
" =
" =
a
na
3
dn
n
2
dP
n
2 a
2 P
2
3
!
" "
"
"
= # =
=
$
$
%
&
'
'
(
)
=
!
"
#
$
%
&
=
3
2 2
na 2
da a n 3
dn
dn
Una vez la orbita es circular, el efecto es la lenta disminucion
del radio (cada en espiral), hasta la reentrada del vehculo.
109 / 129
Resistencia atmosferica III
Tambien produce perturbaciones seculares en la inclinacion y
periodicas en todos los elementos.
Es el efecto que tpicamente, para orbitas bajas, determina el
tiempo de vida de un satelite.
!"#$$#%&' )**+,
Atmospheric Drag
Must use Gausss form of planetary equations to look at whole
effect. Secular changes in a, e, i; periodic changes in all
elements.
Solar Radiation Pressure
The energy of the orbit is:
Thus,
Thus, as the satellite moves towards the Sun, the semi-major axis
and energy decrease, and as it moves away from the Sun, both
values increase. Thus, for an orbit completely in sunlight, the net
change to the semi-major axis is ~ 0.
a 2
! " =

!
"# =
2a
2
"a
"# =
v
F $ dist (Force times the distance = work)
=
v
F
SR
$ "
v
r
*
"
v
r
*
= radial displacement of the
satellite relative to the sun
"a = %
2a
2
F
SR
"r
*

!
F
SR
= p
SR
C
R
A
*
110 / 129
Resistencia atmosferica IV
Este efecto se puede aprovechar para realizar maniobras de
aerofrenado (aerobraking).
Por ejemplo, en la Mars Reconnaissance Orbiter (2005), se
consiguieron ahorrar 600 kg. de combustible.
Otros ejemplos: Magallanes (Venus) 19891994. Mars
Surveyor 19962006. Mars Odissey 2001.
111 / 129
Presi on de radiacion solar I
La incidencia de la luz solar (fotones) en una supercie
produce un efecto mecanico: la presion de radiacion solar.
A 1 AU del Sol, el ujo medio de intesidad de radiacion
recibido es de I = 1358 W/m
2
. La presion mecanica se
calcula como p = I /c = 4,5 10
6
N/m
2
, donde c es la
velocidad de la luz en el vaco.
La fuerza en una placa plana (como un espejo, o un panel
solar) sera F = pA(1 + ) cos
, donde A es el area, el
coeciente de reectividad, y
el angulo de incidencia.
[1, 1] :
_
_
_
= 1 : totalmente reectante
= 0 : absorbente (cuerpo negro)
= 1 : totalmente transparente
La fuerza de perturbacion sera, aproximadamente:
P
= 4,5 10
6 A
m
V
e
(1 + ) cos
, donde m
V
es la masa
del vehculo y e
apunta en la direccion del sol desde el

vehculo.
112 / 129
Presi on de radiacion solar II
Ademas existira una fuerza de magnitud similar debida a la
reexion (perpendicular a los rayos reejados). Todo esto para
cada supercie expuesta al Sol.
Es complejo de tratar analticamente. Se puede demostrar que
solo se producen variaciones seculares en y , mientras que
el resto de variaciones son periodicas (con un periodo del
orden de un a no).
En periodos de eclipse, la fuerza desaparece; ademas hay que
tener en cuenta la sombra de la Tierra.
Hay que tener en cuenta el albedo de la Tierra (reexion de la
luz del Sol en la Tierra).
Para vehculos con grandes paneles solares, A es grande,
S
= 0, y 0,21: el efecto puede ser apreciable.
La presion de radiacion solar se puede utilizar para obtener
propulsion (velas solares) o como mecanismo de control de
actitud (aps solares).
113 / 129
Presi on de radiacion solar III
Figura: Vela Solar
Figura: Flap Solar
114 / 129
Resumen de efectos de perturbaci on I
Perturbaciones VOP
Gravedad 3
er
cuerpo Atmosf Pres Rad
Zonal Sect/Tes
a P P P P S P
e P P P P S P
i P P P P S P
P S P P S P P S
P S P P S P P S
M
0
P S P P S P P S
P: Peridicos
S: Seculares
Tambin: acoplamientos
Fuente: Vallado
Presion de Radiacion p. 17/17
Figura: Efectos de perturbacion
115 / 129
Resumen de efectos de perturbaci on II
Perturbaciones del movimiento kepleriano
1e!08
1e!06
0.0001
0.01
1
100
10000
1e+06
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900
a
c
e
l
e
r
a
c
i
n

(
m
/
s
2
)
Altura (km)
Aceleraciones sobre el satlite (CB=50)
Shuttle
ISS
Kepler
J
2
C
22
Pert solar
Pert lunar
R
aer
(baja)
R
aer
(alta)
P
rad
Resistencia Atmosferica p.3/22
Figura: Efectos de perturbacion en orbita baja
116 / 129
Resumen de efectos de perturbaci on III
Perturbaciones del movimiento kepleriano
1e!08
1e!06
0.0001
0.01
1
100
10000
1e+06
0 5000 10000 15000 20000 25000 30000 35000 40000
a
c
e
l
e
r
a
c
i
n

(
m
/
s
2
)
Altura (km)
Aceleraciones sobre el satlite (CB=50)
GEO
GPS
Kepler
J
2
C
22
Pert solar
Pert lunar
R
aer
(baja)
R
aer
(alta)
P
rad
Resistencia Atmosferica p.4/22
Figura: Efectos de perturbacion en orbita elevada
117 / 129
Periodos orbitales
Puesto que la orbita de un satelite sujeto a perturbaciones ya
no es ja en el espacio, el concepto de periodo deja de estar
claro. Por ello se denen los siguientes tipos de periodo:
Periodo kepleriano (T
K
): el periodo clasico denido seg un el
problema de los dos cuerpos. T
K
= 2
_
a
3
.
Periodo anomalstico (T
A
): tiempo que transcurre entre dos
pasos consecutivos por periapsis.
Periodo nodal (T
N
, tambien llamado draconico): tiempo que
transcurre entre dos pasos consecutivos por el nodo
ascendente.
Periodo sidereo (T
S
): tiempo que transcurre entre dos pasos
sucesivos por un mismo valor del argumento de latitud
u = + .
Para orbitas no perturbadas, T
A
= T
N
= T
S
= T
K
.
Si tenemos en cuenta los efectos seculares del J2, se puede
aproximar T
A

2
M
, T
N
T
S

2
M+
.
118 / 129
Propagadores
Un propagador de orbitas es un algoritmo que permite obtener
efemerides futuras a partir de los elementos dados en una
epoca.
Formulacion basica: dado (a
0
, e
0
, i
0
,
0
,
0
, M
0
) en el instante
t
0
, calcular (a, e, i , , , M) en el instante t.
En ausencia de perturbaciones, el propagador basico es el
kepleriano o de los dos cuerpos:
(a, e, i , , ) = (a
0
, e
0
, i
0
,
0
,
0
) y M = M
0
+ n(t t
0
).
El caso opuesto, el mas complicado posible, sera usar las
ecuaciones planetarias (Lagrange o Gauss) e integrarlas
numericamente con el modelo mas completo posible de
perturbaciones.
Existen muchos modelos intermedios, semianalticos, que
permiten obtener buenos resultados.
119 / 129
Propagador J2 medio
Empleando los valores medios seculares encontrados para el
J2, un posible propagador sera:
a = a
0
,
e = e
0
,
i = i
0
,
=
0
3
2
n
R
2
L
p
2
J
2
cos i (t t
0
),
=
0
+
3
4
n
R
2
L
p
2
J
2
(5 cos i
2
1)(t t
0
),
M = M
0
+
_
n +
3
4
n
R
2
L
p
2
J
2
_
1 e
2
(2 3 sen i
2
)
_
(t t
0
),
Este propagador es simple de usar y util en misiones en orbita
baja, donde la inuencia del J2 es grande.
120 / 129
Propagador planetario I
Los elementos heliocentricos de los planetas estan sujetos a
perturbaciones, pero estas act uan de una forma bastante
lenta.
Clasicamente los elementos heliocentricos de los planetas
estan dados en la forma (a, e, i , , , L), donde = + es
la longitud del perihelio, y L = + M es la llamada longitud
media.
Modelo de primer orden:
(a, e, i , , , L) = (a
0
, e
0
, i
0
,
0
, L
0
) +( a, e,
d
dt
i ,

, ,

L) T
0
donde T
0
es el n umero de centurias julianas entre J2000 y el
da en el que se quieren calcular los elementos planetarios
heliocentricos. T
0
se calcula con la formula T
0
=
JD2451545
36525
,
donde JD es el da juliano de calculo.
Los valores de los elementos y su variacion estan en una tabla
en la siguiente transparencia.
121 / 129
Propagador planetario II
Valores de los elementos y su variacion para su uso en la
anterior formula:
122 / 129
Propagador GPS I
Una aplicacion en la que es de particular importancia conocer
con precision los elementos es la de los satelites GPS.
Los receptores (navegadores) reciben de los propios satelites
informacion (efemerides) que les permite reconstruir la
posicion del satelite; por tanto todo receptor GPS debe
contener un propagador de orbitas.
La informacion emitida por los satelites es:
t
0
,
a, e,
0
,
0
, i
0
, M
0
, n,

,
d
dt
i , C
uc
, C
us
, C
rc
, C
rs
, C
ic
, C
is
.
Las formulas que se emplean son:
M = M
0
+
_
_
/a
3
+ n
_
(t t
0
),
=
0
+

(t t
0
),
=
0
+ C
uc
cos(2u
0
) + C
us
sen(2u
0
),
i = i
0
+
d
dt
i (t t
0
) + C
ic
cos(2u
0
) + C
is
sen(2u
0
).
123 / 129
Propagador GPS II
En las anteriores formulas, una vez encontrada M hay que
resolver la ecuacion de Kepler M = E e sen E, hallar de E,
y calcular u
0
=
0
+ .
Por otro lado tambien se suelen dar formulas para calcular la
distancia geocentrica del satelite. Se calcula
r
0
= a(1 e cos E) y se emplea la formula:
r = r
0
+ C
rc
cos(2u
0
) + C
rs
sen(2u
0
).
Si bien las anteriores formulas permiten reconstruir con una
precision razonable la posicion de los satelites GPS, dicha
precision no es suciente para aplicaciones de mucha precision.
Para dichas aplicaciones, se pueden obtener efemerides
post-procesadas (con precision de cm), basadas en
observaciones. Estan disponibles de forma gratuita, del IGS
(International GPS Service), por ejemplo, en internet, y se dan
en forma de coecientes de polinomios de Lagrange que
interpolan con gran precision los elementos.
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Modelo de perturbaciones y propagador SGP4
Un modelo semianaltico que tiene en cuenta perturbaciones
hasta el J3 y rozamiento atmosferico es el SGP4 (Simplied
General Perturbations Satellite Orbit Model 4).
Este modelo, desarrollado por la NASA, es especialmente util
para orbitas bajas donde la inuencia del rozamiento
atmosferico es considerable.
Existen otras versiones (SGP8, SDP4) con mayor precision,
pero esta es la mas usada por su sencillez y rapidez de calculo,
y sobre todo por compatibilidad.
Su precision es de aproximadamente un kilometro. Emplea
elementos orbitales medios, dados en el formato de dos lineas
(TLE: two line elements) que estudiamos a continuacion.
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Formato NASA/NORAD
Los satelites vienen descritos en las bases de datos por dos
lneas de n umeros (en ingles two-line elements).
En la primera lnea viene t
0
(la epoca, en forma de a no y
fraccion de das), y en la segunda, i , , e (se asume un punto
decimal al principio), , M, y n (en revoluciones por da). El
n umero de revoluciones es el n umero de vueltas que el satelite
ha dado a su orbita en t
0
.
Los otros n umeros sirven para clasicar el satelite o para
modelos mas complejos, que incluyen perturbaciones.
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Formato NASA/NORAD
Ejemplos (celestrak.com):
ISS(ZARYA)
1 25544U 98067A 07281,99344815 ,0000942300000 0 64778 4 0 1234
2 25544 51,6338 236,8689 0003196 79,3949 325,2109 15,75490408508738
METEOSAT7
1 24932U 97049B 07280,81168990 ,00000059 00000 0 10000 3 0 2809
2 24932 3,6428 76,9883 0001162 185,2668 103,4399 1,00269406 36985
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Determinaci on de orbitas: el Problema de Lambert I
El problema de determinar una orbita a partir de un cierto
n umero de datos (observaciones) fue considerado ya por
Kepler y mas adelante por Newton.
Por ejemplo, Newton propuso un metodo practico basado en
tres observaciones, que Edmond Halley (s. XVII-XVIII)
empleo para realizar predicciones sobre un cometahoy
conocido como el cometa Halley.
Si el problema esta sobredeterminado, son necesarios metodos
estadsticos; Gauss desarrollo el metodo de los mnimos
cuadrados para resolver el problema, y alcanzo la fama en el
campo de la astronoma cuando fue capaz de predecir la
orbita de Ceres.
Un caso de interes es el llamado problema de Lambert:
encontrar una orbita conocidos dos puntos y el tiempo de
transito (tiempo de vuelo) entre ambos.
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Determinaci on de orbitas: el Problema de Lambert II
Problema de Lambert
Dados r
0
, r
1
y t
v
encontrar una orbita tal que si r (0) =r
0
,
entonces r (t
v
) =r
1
.
Aplicaciones
Determinar la orbita de un cuerpo a partir de dos
observaciones y el tiempo transcurrido entre ambas.
Dise no de misiones: dado un origen en t = 0 y un destino en
t = t
v
, encontrar una orbita de transferencia.
Intercepcion y rendez-vous (encuentro): dado un cuerpo
orbitando y un origen, dise nar una orbita de intercepcion.
Trabajando en el plano denido por el origen, r
0
y r
1
, el
problema se reduce a uno plano; el problema se puede resolver
numericamente.
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Mecanica Orbital

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Introducci on Historica a la Mecanica Orbital

El Problema de los Dos Cuerpos

r =r v = r r Por que? Por tanto,

h[ se denomina constante de las areas.

b)c, obtenemos que

que forma la asntota

Para un valor jo de p (es decir, de h), las

Este problema es trivial solo en el caso circular.

Esta es una ecuacion diferencial que se puede integrar.

M = E e sen E , la llamada ecuacion de Kepler.

M = E e sen E . Es una ecuacion

= t mod (T), es decir,

donde q es un entero (el n umero de

(E) = e cos E 1 < 0, es decir,

(e = 0) = 2 sen M cos M = sen 2M.

Tomando lmite, se llega a

Orbita en un plano. Sistema de referencia perifocal.

Los parametros a (o p) y e determinan el

: Ascension recta del nodo

i : Inclinacion de la orbita entre 0 y

Ejemplo de orbita retrograda

Esta orbita es la misma que en la

Orbitas elpticas ecuatoriales: ni ni estan bien denidos

Orbitas circulares no ecuatoriales: y no estan bien

Orbitas circulares ecuatoriales: no existe ni linea de nodos ni

h[ (i [0, ]), y por otro lado

Angulos de Euler de una orbita I

Angulos de Euler de una orbita II

Angulos de Euler de una orbita III

Angulos de Euler de una orbita IV

representa el vector posicion de la Luna respecto

. La ecuacion del movimiento de la

Orbitas Keplerianas y no Keplerianas I

Orbitas Keplerianas y no Keplerianas II

apunta en la direccion del sol desde el

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