UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfec t a Combin a ci n entr e Energa e Intelect o

SEGUNDO AVANCE DEL PROYECTO

CONTROL DE POSICIN DE UN VEHCULO SUBACUTICO
Vctor Hugo Almeida, Laura Presentado Camila a Caldern I!G" Blanca Luz Viviana Stella Gamboa, Martnez.
RESUMEN: Este informe contiene un
avance del proyecto de fin de curso control posicin de un auto subacutico, donde explicamos acerca de la seleccin del sensor y la caracterizacin de este y la medicin de p. PALABRAS Posicin. CLAVE: Sensor, Registro, Tensin, $n sensor es un dispositivo capaz de detectar #agnitudes %sicas o )u#icas, lla#adas variables de instru#entacin, & trans%or#arlas en variables el,ctricas. -as variables de instru#entacin pueden ser por e.e#plo: te#peratura, intensidad lu#nica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplaza#iento, presin, %uerza, torsin, hu#edad, #ovi#iento, p/, etc. $na #agnitud el,ctrica puede ser una resistencia el,ctrica !co#o en una RT0", una capacidad el,ctrica !co#o en un sensor de hu#edad", una Tensin el,ctrica !co#o en un ter#opar", una corriente el,ctrica !co#o en un %ototransistor". $n sensor es el )ue est sie#pre en contacto con la variable de instru#entacin con lo )ue puede decirse ta#bi,n )ue es un dispositivo )ue aprovecha una de sus propiedades con el %in de adaptar la se al )ue #ide para )ue la pueda interpretar otro dispositivo. Co#o por e.e#plo el ter##etro de #ercurio )ue aprovecha la propiedad )ue posee el #ercurio de dilatarse o contraerse por la accin de la te#peratura. $n sensor ta#bi,n puede decirse )ue es un dispositivo )ue convierte una %or#a de energa en otra. 1reas de aplicacin de los sensores: 2ndustria auto#otriz, robtica, industria aeroespacial, #edicina, industria de #anu%actura, etc. [1] -os sensores pueden estar conectados a un co#putador para obtener venta.as co#o son el acceso a una base de datos, la to#a de valores desde el sensor. Sabiendo )ue e'isten una cantidad casi ili#itada de sensores en el #ercado, el cual tiene co#o ob.etivo detectar o captar una #agnitud %sica o )u#ica & trans%or#arla en una variable )ue ser utilizada por un siste#a de control, entre estos ha& de varios tipos co#o: 3 0e contacto. 3 $ltrasnicos. 3 -aser. 3 4pticos. 3 T,r#icos. 0e hu#edad. 3 Magn,ticos. 3 0e in%rarro.os. 3 Mecnicos & otros #s. -os sensores de posicin pueden ser: 3 Sensores inductivos: (stos %uncionan sin contacto libre de desgaste, as co#o alta %recuencia & precisin de deteccin, pero estos son ideales para detectar ob.etos #etlicos, debido a )ue nuestro sub#arino no es #etlico en su estructura , ni se posee una rea #etlica en el

OBJETIVO
Caracterizacin del vehculo subacutico teniendo en cuenta a la eleccin del sensor. Medicin de la posicin del vehculo a partir del registro de tensin, visualizando tal se al en osciloscopio. Se debe tener caracterizado el sensor !tensin vs posicin", para poder relacionar la tensin #edida contra la posicin en c# del vehculo.

INTRODUCCIN
$no de los propsitos %unda#entales en el curso de siste#as de control es la de desarrollar la co#petencia para aplicar la teora de control analgico, electrnica & conceptos de la #ecnica clsica en la solucin de proble#as de ingeniera, sobre un pro&ecto e'peri#ental . (s por eso )ue se propuso co#o pro&ecto de %inal de curso dise ar & construir un prototipo de vehculo subacutico con #ni#o un grado de libertad !posicin vertical" )ue tuviera capacidad de su#ergirse & subir a super%icie este deba presentar un dispositivo capaz de su#ergirse por gravedad dentro del agua hasta #ni#o *+ c#, sin perder su orientacin espacial, ni presentar riesgos de corto circuito por contacto entre los ele#entos cargados el,ctrica#ente & el agua. -uego en la segunda entrega de este pro&ecto se propuso presentar en el vehculo con capacidad de su#ergirse & subir a super%icie, & de #edir su posicin vertical del vehculo a partir del registro de tensin, visualizando tal se al en osciloscopio por eso )ue en este in%or#e describi#os co#o se realiz esto pero teniendo en cuenta )ue para esto se debi tener caracterizado el sensor !tensin vs posicin", para poder relacionar la tensin #edida contra la posicin en c# del vehculo. Pri#ero )ue todo presenta#os una investigacin acerca de los sensores luego describi#os cual escogi#os & por)ue de esa decisin despu,s presenta#os un recuento acerca de la caracterizacin del sensor su construccin & por ulti#o presenta#os los datos de #edidas del posicin del vehculo )ue es el ob.etivo principal de esta entrega.

MARCO TEORICO

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Perfec t a Combin a ci n entr e Energa e Intelect o tan)ue los descarta#os para nuestra aplicacin. $n e.e#plo de estos es el 25*+*6. 3 Sensores capacitivos: (stos sirven para la deteccin sin contacto de cual)uier ob.eto. 6l contrario )ue los sensores inductivos, )ue slo reconocen ob.etos #etlicos, los sensores capacitivos no slo reconocen #ateriales #etlicos. (stos sensores estn bsica#ente desarrollados para deter#inar colu#nas de l)uidos, por lo tanto )uedan descartados un e.e#plo de estos es el 78*+*9. 3 0etectores #agn,ticos: (stos son #u& si#ilares a los inductivos pero su aplicacin es #s a#plia, &a )ue los ca#pos #agn,ticos no atraviesan todos los #ateriales no #agnetizados, los sensores #agn,ticos reconocen por #edio de paredes de #etal, de todas #aneras su aplicacin )ueda descartada para nuestro propsito, un e.e#plo de este es el M:;. 3 Sensores pticos: ('iste una serie de sensores pticos los cuales los descarta#os por la re%raccin )ue tiene la luz en el agua, lo cual produce un error al censar posicin, )ue no corresponde a su pasin real, por lo tanto todos %ueron descartados, la clasi%icacin de estos son: < < < < < 5otoel,ctricos. =arreras %otoel,ctricas. Sensores laser. 5ibras pticas. 2n%rarro.os. velocidad, pero para nuestro caso las #edidas de estas se deben de integrar para hallar velocidad & luego volver

a integra para hallar posicin, este trata#iento de se al hace #s co#ple.o el siste#a & susceptible a errores, por lo tanto lo descarta#os. 3 Sensor de presin: (ste tipo de sensor si no es %ino su resolucin es #ala, aparte de esto se debe hacer un trata#iento en sus se ales de censado & caracterizarlo segCn la di%erencia de potencial entregada, por lo cual ta#bi,n lo descarta#os. [2]

SELECCIN DEL SENSOR

Co#o sabe#os acerca de los re)ueri#ientos del pro&ecto es )ue el sensor )ue debe#os usar es de posicin e'iste dos clases: analgicos !potenci#etros, resolver, sincro, -D0" & los digitales )ue son los encoders !absolutos e incre#entales". (stos sensores pueden entregar se ales anlogas o digitales, los cuales tienen un rango de #edida & un do#inio, lo cual es i#portantsi#o conocer para saber si la resolucin de sus respuestas se a.usta a la e'actitud e'iga por nuestro siste#a. SegCn e'peri#entacin deter#ina#os )ue el sensor es uno de los dispositivos #s i#portantes del siste#a de control de posicin, por lo tanto dedica#os tie#po a investigar los %actores )ue pueden descartar o deter#inar cul es el correcto para nuestro pro&ecto. 6ntes )ue todo )uere#os aclarar )ue cual)uier sensor donde su salida sean se ales digitales lo descarta#os, debido a )ue se re)uiere de una inter%az digital?anloga entre el sensor & el controlador P20, esto au#entaba el costo & la co#ple.idad del siste#a. Con%or#e a lo e'puesto decidi#os construir el sensor )ue construire#os es #ecnico, siendo este un transductor de posicin lineal a volta.e el,ctrico el sensor !un transductor #ecnico", esto por)ue los otros sensores re)uieren en su #a&ora de un trata#iento de la se al de salida, recti%icacin & a#pli%icacin. Por otro lado la sensibilidad & resolucin de algunos no es #u& reco#endable para nuestro propsito, natural#ente e'iste sensores #u& %inos, los cuales son bastante costosos & con tie#pos de entrega altos, alrededor de ;+ das, debido a )ue todos son i#portados. Co#o nuestro pro&ecto es bsica#ente didctico estos sensores de alta ga#a se escapan de nuestras pro&ecciones. (l %actor econ#ico no se to# en cuenta debido a )ue no es de #a&or i#pacto, #as deter#ino %ue los tie#pos de entrega & la resolucin de los sensores de %cil consecucin, la deter#inacin de construir propia#ente el sensor est dada por la e'periencia ad)uirida con el estudio de todas las caractersticas, pudi,ndose concluirse racional#ente )ue es lo #s conveniente para el desarrollo de nuestro pro&ecto.

3 (ncoder o Codi%icador Rotatorio: (ste es un dispositivo electro#ecnico )ue convierte la posicin angular de un e.e a un cdigo digital, lo )ue lo convierte en una clase de transductor, por lo )ue sus se ales son digitales )ueda descartado para nuestra aplicacin. 3 Sensor por e%ecto /all: (stos utilizan la propiedad )ue al circular una corriente en un ca#po #agn,tico perpendicular, se separan las cargas )ue producirn un ca#po el,ctrico en el interior del conductor, perpendicular al #ovi#iento de las cargas & al ca#po aplicado, el sensor #ide este ca#po & lo convierte en volta.e, co#o ve#os para nuestra aplicacin )ueda descartado, debido a )ue se re)uieren las condiciones e'puestas, las cuales no van a nuestro caso. 3 8iroscopio: (stos sensores son pe)ue os, & un e.e#plo es el 8&rostar !(>C?+@A", con una cpsula )ue #ide :;,; ' 9 ' ;,B ## & )ue %unciona con un volta.e entre ;,9 & *,* volts & consu#e apenas * #6. (ste dispositivo lo descarta#os por el trata#iento )ue se le debe de dar a la se al en %iltracin & a#pli%icacin. 3 6celer#etro: (stos #iden la aceleracin del peso e'peri#entada por una #asa de prueba )ue se encuentra en el #arco de re%erencia del dispositivo, en nuestro caso el sub#arino, el proble#a es )ue %allan a veces respecto al #arco de re%erencia, un e.e#plo en el )ue este tipo de aceleraciones son di%erentes es cuando un aceler#etro #edir un valor posicionado en el suelo, &a )ue las #asas tienen un peso, a pesar de )ue no ha& ca#bio de

CARACTERIZACION DEL SENSOR:

Co#o #enciona#os anterior#ente el sensor )u, decidi#os utilizar es un siste#a #ecnico bsica#ente es un transductor de posicin lineal a

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volta.e el,ctrico este consta de un disco acoplado un potenci#etro )ue to#a el desplaza#iento vertical , )ue es la posicin respecto a la re%erencia )ue es la super%icie del agua, este desplaza#iento hace girar un disco, el cual a su vez tiene acoplado un potenci#etro )ue esta ali#entado con un volta.e de + a * voltios, )ue al girar .unto al disco varia su salida en volta.e. Co#o ve#os este #ecanis#o to#a la posicin traslacinal, se convierte a posicin rotacional & por ulti#o est a di%erencia de potencial. Acerca e! P"#e$c%&'e#r": (l potenci#etro )ue se utiliz para la deter#inacin de desplaza#iento lineal o angular. (l,ctrica#ente cu#ple la relacin:

pi n el cual hace girar el potenci#etro variando su se al de salida en volta.e. Cuando el sub#arino hace in#ersin la sonda e#pieza a recogerse en virtud al par #ecnico del #otor, el cual ta#bi,n hace girar el pi n & este a su vez a ,l potenci#etro..

CONSTRUCCION
-a construccin re)uiere de los siguientes #ateriales: 3 Motor de * D, @B++ r.p.#. 3 Sonda o cordel de hilo. 3 Siste#a de tornillo sin %in, engrana.es & pi n con sus correspondientes pasos. 3 8o#a para recubrir el e.e del potenci#etro para evitar )ue este derrape al hacerlo girar el pi n. 3 Polea de ; c#s. de di#etro. 3 =ase sosteni#iento de tipo #etlico e.e & potenci#etro. 3 Potenci#etro de * 7ho#s.

VBC(VAV)RBC(RAC

*r+,%ca: 1 RELACION DEL POTENCIOMETRO (ste potencial puede #edirse & disponer de un siste#a de calibrado de #anera )ue por cada potencial se obtenga proporcional#ente una distancia de desplaza#iento, una venta.a de usar este dispositivo es su %acilidad de uso & ba.o de precio. -uego para )ue el disco gire este tiene .unto con el potenci#etro adosado en su e.e de rotacin un siste#a de retraccin #ediante una cuerda, el cual gira al tie#po con el disco con sus e.es conc,ntricos. (ste siste#a de retraccin posee una cuerda con una longitud de E+ c#s. el cual en estado de reposo se encuentra enrollada total#ente, esto signi%ica )ue la posicin del sub#arino estara a + c#s. en otras palabras el sub#arino se encuentra en la super%icie del agua. 6 #edida )ue el sub#arino se su#erge, la cuerda e#pieza a desenrollarse & el disco a girar por causa del potenci#etro, el cual va variando su se al de salida en volta.e. Cuando el sub#arino hace in#ersin esa e#pieza a recogerse en virtud a la restitucin )ue e.erce la cuerda, el cual ta#bi,n hace girar el disco & este a su vez a ,l potenci#etro, esta restitucin es i#portantsi#a debido

=ase de #adera sosteni#iento del siste#a #ecnico 0espu,s de varios e'peri#entos con siste#as de retraccin #ediante resortes, opta#os por uno #s e%icaz, por lo tanto decidi#os hacer el siste#a #otorizado, para esto sabiendo )ue varios electrodo#,sticos poseen este tipo de siste#as por poleas para enrollar siste#as de cintas co#o las grabadoras o lo D/S, opta#os por reciclar este siste#a de un D/S #arca -8. Con el #otor )ue tena acoplado el tornillo sin %in con su respectivo pi n de @.* c#s & *B dientes, el cual avanza un diente cada vez )ue el tornillo sin %in da un giro, conoci#os )ue para )ue el pi n de un giro co#pleto el tornillo sin %in debe de girar *B veces, con este dato deba#os de calcular el di#etro de la polea & traba.ar con el rango de giro entre #ni#o valor & #'i#o valor del potenci#etro, el cual solo gira 9FG de vuelta. Conociendo lo anterior la polea )ue se constru& nos dio un di#etro de ; c#s

a )ue la cuerda sie#pre debe de estar te#plada para no tener errores de posicin o )ue la polea de enrolle la
cuerda & pueda girar recogi,ndola, & )ue esta tiene acoplado a su e.e de rotacin un #otor, el cual gira en un solo sentido !6nti horario", haciendo )ue se reco.a la cuerda en la polea, con una tensin adecuada cada vez )ue el sub#arino asciende el #otor solo en un sentido ,el e.e del #otor )ue a la vez es el e.e de la polea, es un tornillo sin %in, )ue hace girar un pi n si#ultnea#ente con la polea, a este pi n se encuentra acoplado el potenci#etro, por lo tanto al girar el #otor ta#bi,n gira el

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Posicion Vetical (cm) *istancia desde ni+eldel agua 0 ##$ $0 %# .3 0$ 1# 33

-%./ra 2. Se$0"r 0/4ac/+#%c" e! 0%0#e'a e! 1e23c/!"

Volta,e de salida del el sensor (mV) ../.$#1 %2.. %/%0 %##2 $3/1 #/2#1###-1 #/1 -

/-

MEDICIN DE LA POSICIN DEL VE56CULO A PARTIR DEL RE*ISTRO DE TENSIN7 VISUALIZANDO TAL SE8AL EN OSCILOSCOPIO . Co#o se puede apreciar, por el #o#ento el %unciona#iento se realiz #anual, para caracterizarlo, pero en su %unciona#iento nor#al es #otorizado, en la to#a del osciloscopio, los niveles de tensin varan desde H.HE D a + D, siendo H.HE D cuando las llaves se encuentran a nivel de la super%icie del agua, este llavero se colg con el ob.eto de )ue la sonda per#anezca sie#pre correcta#ente tensionada. 6 #edida )ue las llaves e#piezan a descender ve#os co#o el nivel de tensin en el osciloscopio ta#bi,n desciende, hasta )ue llega al valor de + D. Co#o se ve en el video en la escala del tan)ue )ue e#pieza en :@* c#s & el nivel del agua est a :B9 c#s, o sea ha& @; c#s, a partir de ah las llaves descienden hasta ;H9 c#s, o sea una colu#na de E+ c#s de agua " 0ebe#os denotar la sensibilidad del sensor, observando las #anos )ue estn #anipulando el sensor, las cuales les dan un paso al sensor de apro'i#ada#ente un cent#etro & co#o varia si#ultnea#ente la gr%ica de tensin en el osciloscopio, esta relacin )ue se aprecia correcta#ente es i#portantsi#a para conocer la sensibilidad de sensor & poderlo caracterizar.

*e acuerdo con el an4lisis de los siguientes datos 'odemos decir &ue cada 03 mV se a+anza un centmetro

CONCLUSIONES
$no de las preocupaciones en el uso de nuestro sensor era )ue este deba operar en los principios de analgicos en una estructura libre de %riccin )ue pudiera #edir los ca#bios in%initesi#ales en la posicin es decir )ue al #anipular esta resolucin slo est li#itado por el ruido de un acondicionador de se al del potenci#etro & la resolucin de la pantalla de salida !osciloscopio". Se de%ini )ue la resolucin deba ser pe)ue a para )ue este presentara #enor ruido & as lograr #a&or estabilidad en el siste#a

Por ultimo &ueremos 'resentar los datos de caracterizacin del sensor"

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Perfec t a Combin a ci n entr e Energa e Intelect o Itro punto de des%avorable %ue la vida #ecnica ili#itada )ue puede presentar este sensor debido a )ue este puede rozar & presentar desgaste.

Considera#os )ue la eleccin de este sensor %ue econ#ica#ente viable debido al ba.o costo de los ele#entos )ue se est utilizando. Para la to#a de la #edida de la posicin %ue algo co#plicado lograr #a&or sensibilidad en el sensor por)ue este deba variar su posicin de acuerdo al nivel de volta.e )ue se aplicaba sin )ue presentara en su salida ruido.

RE-ERENCIAS
#arcelahdz.%iles.Jordpress.co#F+sensoresK:L JJJ.sensing.es s?u:.ppt K;L http:FFJJJ.isa.cie.uva.esFM#ariaFsensores.pd%.K@L