Chapitre 3

Oscillations forces des systmes

un degr de libert
3.1 Equation direntielle
Rappelons la forme gnrale de lquation de Lagrange pour les systmes un degr de
libert :
d
dt
_
L
q
_

L
q
+
D
q
= F
qext
o F
qext
est la force gnralise associe

F
ext
et o la fonction dissipation est D =
1
2
q
2
.
Pour les oscillations de faible amplitude, la fonction de Lagrange pouvait se mettre sous une
forme quadratique de q et q
L =
1
2
a
0
q
2

1
2
b
0
q
2
Do lquation direntielle du mouvement
a
0
q + q +b
0
q = F
qext
Cette quation peut se mettre sous la forme dune quation direntielle du second ordre
coecients constants, avec second membre
q + 2 q +
2
0
q = A(t)
avec
=

2a
0

0
=

b
0
a
0
A(t) =
Fqext
a
0
3.2 Systme masse-ressort-amortisseur
Considrons lexemple mcanique de la gure ci-dessous soumis une force extrieure

F(t)
applique la masse m.
H. Djelouah
18 Oscillations forces des systmes un degr de libert

m
F(t)
k
x
Systme masse-ressort-amortisseur
Calculons la force gnralise F
x
conjugue de la coordonne x. Pour cela nous pouvons
utiliser lune des deux mthodes suivantes :
Soit calculer le travail W de la force

F(t) pour une variation r de son point dapplication
W =

F r = F dx
On en dduit la x-composante de la force extrieure
F
x
=
W
x
= F(t)
Soit utiliser la dnition de la force gnralise
F
x
=

F
r
x
= F(t)
Lquation direntielle du mouvement scrit alors
x + 2 x +
2
0
x = A(t)
avec :
=

2m
,
0
=

k
m
et A(t) =
F(t)
m
3.3 Solution de lquation direntielle
La solution de cette quation direntielle du second ordre est gale la somme de la solution
de lquation sans second membre (ou solution homogne) x
H
(t) et dune solution particulire
de lquation avec second membre x
P
(t) :
x(t) = x
H
(t) +x
P
(t)
Nous avons dj tudi lquation sans second membre x
H
(t) et nous savons que cette solution
contient dans tous les cas le terme exponentiel e
t
. Aprs un intervalle de temps t suprieur
3/ ou 4/, le terme e
t
devient trs petit et la solution homogne est alors pratiquement nulle.
Il ne subsistera que la solution particulire de lquation avec second membre. Lintervalle de
temps pendant lequel la solution homogne est non ngligeable est appel le rgime transitoire.
A la n de ce rgime transitoire commence lintervalle de temps pour lequel la solution homogne
est quasi-nulle et pour lequel la solution x(t) x
p
(t) ; ce rgime est appel rgime permanent
ou stationnaire.
H. Djelouah
3.3 Solution de lquation direntielle 19
3.3.1 Cas particulier o A(t) = A
0
cos(t)
Calcul de la solution permanente laide de la mthode des nombres complexes
Pour t susamment grand, nous pouvons considrer que la solution transitoire sest annule
et que la solution x(t) sidentie alors avec la solution particulire : x(t) x
P
(t). Par commodit
de notation lindice p est sous-entendu dans ce qui suit. La mthode des nombres complexes
permet de calculer aisment la solution stationnaire.
Soit le dplacement complexe reprsent par le nombre complexe X = X e
it
, avec X =
X
0
e
i
. Nous pouvons considrer, en outre, que A(t) = A
0
cos(t) constitue la partie relle du
nombre complexe A = A
0
e
it
. Lquation direntielle se transforme en une simple quation
algbrique en fonction de lamplitude complexe X :
__

2
0

2
_
+i 2
_
X = A
0
dont la solution est :
X =
A
0
_

2
0

2
_
+i 2
Do lon tire lamplitude X
0
et la phase :
X
0
=
A
0
_
_

2
0

2
_
2
+ 4
2

2
= arctan
2

2
0

2
Etude des variations de lamplitude et de la phase en fonction de la pulsation de
lexcitation
Le maximum de lamplitude est obtenu pour la valeur de qui annule
dX
0
d
.
Il existe un maximum la pulsation
R
=
_

2
0
2
2
seulement si lamortissement est
susamment faible pour que <
0
/

2. A cette pulsation, appele pulsation de rsonance, on

dit que le systme entre en rsonance et lamplitude X
0
est maximale ; elle vaut :
X
0 max
=
A
0
2
_

2
0

2
La gure reprsentant les variations de X
0
en fonction de la pulsation dexcitation est
appele courbe de rsonance en amplitude. On remarque qu la pulsation
0
, le dphasage
est gal

2
, et qu la rsonance = arctan
_
_
_

2
0
2
2

_
_
.
H. Djelouah
20 Oscillations forces des systmes un degr de libert
Amplitude X
0
en fonction de .
Dphasage en fonction de .
Etude de la rsonance pour les faibles amortissements
Dans le cas des faibles amortissements ( <<
0
), la frquence de rsonance est trs peu
dirente de la pulsation propre,
R

0
. Dans ce cas, lamplitude de vibration la rsonance
X
0 max
est gale :
X
0 max
=
A
0
2
0
Pour les faibles amortissements, X
0 max
est donc inversement proportionnel .
Etude de la vitesse
En notation complexe, la vitesse scrit :
V(t) =
dX
dt
= iX =

X e
it
o lamplitude complexe de la vitesse est dnie par

X = iX =
i A
0
_

2
0

2
_
+i 2
Ltude des variations de lamplitude de la vitesse en fonction de la pulsation dexcitation
montre que, quelle que soit la valeur de , la rsonance en vitesse est obtenue pour =
0
(voir
gure ci-dessous). La valeur maximale de lamplitude de la vitesse vaut dans ce cas :

X
max
=

X(
0
) =
A
0
2
Courbe de rsonance de la vitesse
???
Dphasage de la vitesse en fonction de
.
H. Djelouah
3.3 Solution de lquation direntielle 21
Bilan nergtique
Soit P
F
(t) la puissance instantane fournie par la force extrieure F(t) au systme. En rgime
permanent, on obtient :
P
F
(t) = F(t) x(t) = F
0

X
0
cos(t) cos(t +)
Soit < P
F
> la valeur moyenne sur une priode de P
F
(t) :
< P
F
>=
1
2
F
0

X
0
cos()
En tenant compte de lexpression de

X
0
en fonction de F
0
, on obtient :
< P
F
>=
1
2

X
2
0
Comparons cette valeur la valeur moyenne < P
D
> de la puissance dissipe par les forces
de frottement de viscosit. La valeur instantane de cette puissance dissipe scrit :
P
D
(t) = x
2
=

X
2
0
cos
2
(t +)
Do lon tire la valeur moyenne sur une priode :
< P
D
>=
1
2

X
2
0
Ltude des variations de la valeur moyenne de la puissance < P >=< P
F
>=< P
D
> en
fonction de la pulsation dexcitation montre que la valeur maximale de la puissance moyenne est
obtenue pour =
0
quelle que soit la valeur de . La valeur maximale de la puissance moyenne
dissipe ou fournie vaut dans ce cas
< P >
max
=
F
2
0
2
La gure ci-dessous reprsente les variations, en fonction de , de la puissance moyenne
dissipe par les forces de frottements (ou de manire quivalent la puissance moyenne fournie
par la force extrieure ).
Courbe de rsonance pour la puissance
H. Djelouah
22 Oscillations forces des systmes un degr de libert
Bande passante
On dnit par bande passante, la bande des pulsations autour de =
0
pour lesquelles
< P >< P >
max
/2. Les deux pulsations
1
et
2
, situes de part et dautre de la pulsation

0
et pour lesquelles < P >=< P >
max
/2, sont appeles pulsations de coupure. La bande
passante B scrit :
B =
2

1
Le calcul de B consiste rechercher les deux pulsations pour lesquelles < P >=< P >
max
/2.
On obtient lexpression de la bande passante B :
B =
2

1
= 2
Coecient de qualit dun oscillateur
Le coecient de qualit dun oscillateur est dni par le rapport de la pulsation propre
0

la largeur de bande B :
Q =

0
B
3.3.2 Cas dune excitation priodique
Nous avons tudi dans le paragraphe prcdent la rponse dun systme vibratoire une
excitation sinusodale dite excitation harmonique. En pratique, les excitations mcaniques ne
sont pas toujours parfaitement sinusodales ; elles sont souvent priodiques. En considrant le
cas dexcitations priodiques, nous procderons une gnralisation du cas harmonique.
Soit une excitation priodique applique un systme amorti un degr de libert. Lqua-
tion direntielle qui rgit ce systme scrit :
q + 2 q +
2
0
q = A(t)
La fonction A(t) tant priodique, de priode T, son dveloppement de Fourier scrit :
A(t) =
a
0
2
+

n=1
a
n
cos(nt) +b
n
sin(nt)
Lquation direntielle scrit alors :
q + 2 q +
2
0
q =
a
0
2
+

n=1
a
n
cos(nt) +b
n
sin(nt)
La rponse permanente (ou stationnaire ) qui sidentie avec la solution particulire, pour t
susamment lev, peut alors tre calcule pour chacune des composantes de lexcitation : a
0
/2,
a
n
cos(nt) et b
n
sin(nt). On obtient alors par superposition :
q(t) =
a
0
2
2
0
+

n=1
a
n
cos(
n
t +
n
) +b
n
sin(
n
t +
n
)
_
(
2
n

2
0
)
2
+ 4
2

2
n
H. Djelouah
3.4 Impdance mcanique 23
3.4 Impdance mcanique
3.4.1 Dnition
Considrons un systme mcanique soumis une force sinusodale F (t) = F
0
cos (t). En
rgime permanent, le point dapplication de cette force se dplace avec une vitesse v (t) =
V
0
cos (t +) . On appelle impdance mcanique dentre du systme mcanique, le rapport
des amplitudes complexes de la force F et de la vitesse v
Z
E
=
F
V
3.4.2 Impdances mcaniques
Amortisseur
Dans le cas dun amortisseur, la force applique est relie la vitesse par
F = v
On en dduit limpdance complexe dun amortisseur
Z

=
Masse
Dans le cas dune masse, la relation fondamentale de la dynamique scrit
F = m
dv
dt
On en dduit limpdance complexe dune masse
Z
m
= im = me
i

2
Ressort
Dans le cas dun ressort de raideur k, la force applique f applique au ressort sexprime en
fonction de lallongement par
f = k x
On en dduit limpdance complexe dun ressort
Z
k
=
k
i
= i
k

=
k

e
i

2
3.4.3 Puissance
La valeur moyenne, sur une priode, de la puissance fournie est
< P
F
>=
1
2
F
0

X
0
cos () =
1
2
Re
_
Z
E
_

X
2
0
H. Djelouah
24 Oscillations forces des systmes un degr de libert
3.4.4 Applications
Systme mcanique rsonant
Soit un systme mcanique constitu dun ressort de raideur k, dun amortisseur de coecient
de frottement visqueux et dune masse m soumise une force sinusodale F (t) = F
0
cos (t).
Limpdance dentre de ce systme est
Z
E
= +i
_
m
k

_
A la rsonance
_
=
0
=
_
k
m
_
, le module de limpdance est Z
E
= . Lorsque la pulsation
, limpdance Z
E
im.
Module de limpdance dentre. Amplitude de la vitesse
Systme antirsonant
Considrons un systme mcanique constitu dun ressort de raideur k dont une extrmit
est relie une masse m et dont lautre est soumise une force sinusodale F (t). Soit x le
dplacement de la masse m et soit y le dplacement du point dapplication de la force F (t).
Pour calculer limpdance dentre de ce systme, nous devons dabord crire les quations
direntielles du mouvement :
m x = k (x y)
F = k (x y)
En utilisant la notation complexe, on obtient limpdance dentre :
Z
E
=
F

Y
= i
km
_
m
k

_
La pulsation dantirsonance est
0
=
_
k
m
. Lorsque =
0
, la vitesse

Y est nulle tandis
que le module de limpdance est . Lorsque la pulsation , limpdance Z
E
0.
H. Djelouah
3.4 Impdance mcanique 25
Module de limpdance dentre. Amplitude de la vitesse.
Exercices
Exercice 1 : Un disque circulaire homogne, de masse M, de rayon R, peut osciller sans
frottements autour de son axe horizontal O. Deux masses m
1
et m
2
sont soudes aux extrmits
dune tige de masse ngligeable lie rigidement au disque et passant par O. Les distances de m
1
et m
2
au centre sont notes respectivement
1
et
2
. Un ressort vertical, de constante de raideur
K a une extrmit xe et lautre est relie au disque en un point A situ une distance a de
O. En position dquilibre la tige est verticale avec m
1
en bas et le point A est au mme niveau
que le centre O. Le disque subit un frottement visqueux de coecient au point B. La masse
m
1
est soumise une force F(t) = F
0
cos(t) perpendiculaire la tige. Valeurs numriques :
M = 1 kg, m
1
= m
2
= 0.1 kg, K = 16 N/m, R = 20 cm,
1
= 50cm,
2
= 25cm, a = 10 cm,
g = 10 m/s
2
, = 7.25 10
2
kg/s.

R
K
a
F(t)
m
1
m
2
l
1
l
2
B
A
O
a
1. Etablir lquation direntielle du mouvement.
2. Trouver sa solution en rgime permanent.
3. Calculer le facteur de qualit Q du systme.
4. Dterminer la valeur de F
0
pour qu la rsonance lamplitude maximale soit gale /30
rad.
Exercice 2 : (suite de lexercice n14 du chapitre prcdent) Le bti B
1
est maintenant anim
dun mouvement vertical sinusodal donn par : s(t) = S
0
cos(t) o S
0
= 1 cm.
H. Djelouah
26 Oscillations forces des systmes un degr de libert
1. Montrer que lquation direntielle qui rgit le mouvement du systme peut scrire :

+ 2

+
2
0
= A
0
cos(t)
On prcisera de manire explicite le terme A
0
. Calculer sa valeur numrique.
2. Quelle est lexpression de la solution (t) lorsque le rgime permanent est tabli ? Vri-
er que le systme est trs faiblement amorti ; en dduire la frquence de rsonance et
lamplitude de (t) la rsonance.
3. Quelle est, la rsonance, lamplitude de la force F
T
transmise au sol par chaque amor-
tisseur ?
Exercice 3 : Le dispositif mcanique ci-dessous reprsente le schma de principe dun appareil
de mesure de vibrations. La masse m est lie par deux ressorts et un amortisseur de coecient de
frottement visqueux un support rigidement li au systme mcanique dont on veut tudier
les vibrations. Le mouvement du support est repr par s(t) tandis que le mouvement de la
masse est repr par x(t). On tudie des vibrations sinusodales de la forme s(t) = S
0
cos(t).
Lorigine est prise la position dquilibre.

x(t)
m
k/2 k/2
s(t)
a
1. Etablir lquation du mouvement de la masse m en fonction de la coordonne relative
y(t) = x(t) s(t).
2. Dterminer la solution stationnaire y(t).
3. Dans le cas de ressorts de faible raideur, la pulsation propre
0
est petite devant la pul-
sation . Donner dans ce cas lexpression de y(t). Montrer que lon peut ainsi dterminer
facilement lamplitude S
0
de la vibration (on a ralis ainsi un vibromtre).
4. Lorsque la raideur des ressorts est leve, la pulsation propre
0
est grande devant la
pulsation des vibrations. Montrer , que dans ce cas on peut dterminer facilement
lacclration du support (on a ainsi ralis un acclromtre).
Exercice 4 : Un vhicule roulant est un systme complexe plusieurs degrs de libert. La
gure ci-dessous peut tre considre comme une premire approximation dun vhicule qui se
dplace sur une route ondule dcrite par le prol y
1
(t).

m
y(t)
y (t)
1
x
x=vt
k
L
Dans ce modle simpli, on suppose que :
La raideur lastique des pneus est innie, cest--dire que les ondulations de la route sont
intgralement transmises la suspension du vhicule.
H. Djelouah
3.4 Impdance mcanique 27
Les roues ne dcollent pas de la chausse.
On sintresse uniquement au dplacement vertical y(t) du vhicule dans le plan de la
gure.
On se place dans le cas simple o le vhicule se dplace horizontalement une vitesse
constante v sur une route prol sinusodal y
1
(x) = Y
1
sin(2x/).
1. Etablir lquation direntielle qui rgit les variations au cours du temps de la coordonne
y du vhicule.
2. En dduire lamplitude Y du mouvement du vhicule dans le sens vertical .
3. Application numrique m = 350 kg, k = 350 kN/m, v = 100 km/h, = 5m, Y
1
= 20 cm;
(a) pour = 2000 N s/m,
(b) pour = 200 N s/m.
Exercice 5 : Les machines tournantes (moteurs lectriques, turbines, machines laver, etc...)
peuvent tre le sige de vibrations importantes car trs souvent le centre de masse ne concide
pas avec laxe de rotation. Pour limiter ces vibrations on utilise des supports antivibratoires
constitus gnralement de caoutchouc renforc. En raison de leurs proprits mcaniques ces
supports peuvent tre modliss par un amortisseur en parallle avec un ressort.
On se propose dtudier titre dexemple le cas dune machine laver le linge (gure 1 ci-
dessous). Soit M la masse de cette machine. La partie tournante est constitue dun tambour de
rayon e tournant une vitesse angulaire constante . On considre que la masse tournante est
constitue par le linge de masse m. Pour des raisons de simplicit, on suppose que le lave-linge
ne peut eectuer que des mouvement verticaux reprs par la coordonne y.

y(t)
k
y(t)
k
M M+m
e
m
F
eq
Figure 2 Figure 1
a a
1. Etablir lquation direntielle du mouvement pour la coordonne y.
2. Montrer quun tel dispositif est quivalent au schma simpli de la gure 2 ci-dessus ;
donner lexpression de F
eq
.
3. Dans lhypothse des faibles amortissements ( <<
0
), tracer et commenter le graphe de
lamplitude Y du dplacement vertical du lave-linge en fonction de la vitesse de rotation.
4. Calculer lamplitude de la force transmise au sol la rsonance.
H. Djelouah
28 Oscillations forces des systmes un degr de libert
H. Djelouah