Sensores o transductores.

Son dispositivos que se encargan de transformar una cantidad

fsica en otra cantidad fsica. Permiten comunicar al mundo fsico con los sistemas de

control elctricos y electrnicos. Usos: Monitoreo, control y procesamiento de cantidades

fsicas, qumicas y biolgicas.

Estructura Y Principio De Funcionamiento.

Segn el tipo de seal de salida. Analgicos. Analgicos: Potencimetro, Inductosyn, Resolver, LVDT, Sincro. Digitales: Encoders absolutos, Regla ptica, Encoders incrementales Todo o Nada.

Salida de Voltaje o Corriente continuamente variable. Valores de tensin empleados: +10 V, +5 V, 10 V, 5 V, 1 V. Valores de Corriente empleados: 4 a 20 mA., 0 a 20 mA., 10 a 50 mA.,

Digitales.

Este tipo de sensores entregan como salida un voltaje o una corriente variable en forma de saltos o pasos discretos de manera codificada, es decir con su valor representado

en algn formato de pulsos o palabras, digamos PWR o binario (ceros y unos). Un caso particular de los sensores digitales son los sensores de todo o nada los cuales, como su nombre lo sugiere, tienen una salida digital codificada en slo dos estados y nicamente indican cuando la variable detectada rebasa un cierto valor umbral o lmite (Ejemplo de esta tecnologa son los sensores inductivos y Capacitivos).

Salida de voltaje o corriente en forma de saltos. Terminales de conexin: RS232C, RS-422A, RS-485, 1-WIRE,

HART, entre otros. Todo o Nada.

Es un caso particular de los sensores digitales. Contiene una salida digital codificada en slo dos estados. Ejemplos: Sensores inductivos y capacitivos. Parmetros medibles: Temperatura, Presin, Caudal, Humedad,

Posicin, Velocidad, Aceleracin, Vibracin, Fuerza, Torque, Flujo, Corriente, Gases, Ph, Proximidad, Contacto, Imagen, entre otros.

Sensores de posicin. Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los denominados encoders y resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia). Codificadores angulares de posicin (encoders). Los codificadores pticos o encoders incrementales constan, en su forma ms simple, de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre s, de un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada de forma adecuada, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya posicin se quiere medir va acoplado al disco transparente. Con esta disposicin, a medida que el eje gire se irn generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando una cuenta de

estos pulsos es posible conocer la posicin del eje. Existe, sin embargo, el problema del desconocimiento en un momento dado de s se est realizando un giro en un sentido o en el opuesto, con el peligro que supone no estar contando adecuadamente. Una solucin a este problema consiste en disponer de otra franja de marcas, desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con ella se genere est desplazado 90 elctricos con respecto al generado por la primera franja. De esta manera, con un circuito relativamente sencillo, es posible obtener una seal adicional que indique cul es el sentido de giro y que acte sobre el contador correspondiente indicndole que incremente o reduzca la cuenta que se est realizando. Es necesario adems disponer de una marca de referencia sobre el disco que indique que se ha dado una vuelta completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta de nuevo. Esta marca sirve tambin para poder comenzar a contar tras recuperarse de una cada de tensin. La resolucin de este tipo de sensores depende directamente del nmero de marcas que se pueden poner fsicamente en el disco. Un mtodo relativamente sencillo para aumentar esta resolucin es, no solamente contabilizar los flancos de subida de los trenes de pulsos, sino contabilizar tambin los de bajada, incrementando as la resolucin del captador, pudindose llegar, con ayuda de circuitos adicionales, hasta 100.000 pulsos por vuelta. El funcionamiento bsico de los codificadores o encoders absolutos es similar al de los incrementales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptacin correspondientes, un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se divide en un nmero determinado de sectores (potencia de 2), codificndose cada uno de ellos segn un cdigo binario cclico (normalmente cdigo de Gray) que queda representado por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente. No es necesario ahora ningn contador o electrnica adicional para detectar el sentido del giro, pues cada posicin (sector) es codificado de forma absoluta. Su resolucin es fija, y vendr dada por el nmero de anillos que posea el disco graduado. Las resoluciones habituales van desde 28 a 219 bits (desde 256 a 524288 posiciones distintas). Normalmente los sensores de posicin se acoplan al eje del motor. Considerando que en la mayor parte de los casos entre el eje del motor y el de la articulacin se sita un

reductor de relacin N, cada movimiento de la articulacin se ver multiplicado por N al ser medido por el sensor. ste aumentara as su resolucin, multiplicndola por N. En algunos encoders absolutos se utiliza otro encoder absoluto ms pequeo conectado por un engranaje reductor al principal, de manera que cuando ste gire una vuelta completa, el codificado adicional avanzar una posicin. Son los denominados encoder absolutos multivuelta. Esta misma circunstancia originar que en el caso de los codificadores incrementales la seal de referencia o marca de cero, sea insuficiente para detectar el punto origen para la cuenta de pulsos, pues habr N posibles puntos de referencia para un giro completo de la articulacin. Para distinguir cul de ellos es el correcto se suele utilizar un detector de presencia denominado sincronismo, acoplado directamente al eslabn del robot que se considere. Cuando se conecta el robot desde una situacin de apagado, es preciso, ejecutar un procedimiento de bsqueda de referencias para los sensores (sincronizado). Durante su ejecucin se leen los detectores de sincronismo que detectan la presencia o ausencia de eslabn del robot. Cuando se detecta la presencia o ausencia de pieza, o viceversa, se atiende al encoder incremental, tomndose como posicin de origen la correspondiente al primer pulso de marca de cero que aqul genere. Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se debe tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser una fuente de interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente sensibles a golpes y vibraciones, estando su margen de temperatura de trabajo limitado por la presencia de componentes electrnicos. Captadores angulares de posicin (sincro-resolvers). La otra alternativa en sensores de posicin para robots la representan los resolvers y los sincroresolvers, tambin llamados sincros. Se trata de sensores analgicos con resolucin tericamente infinita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la utilizacin de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, generalmente con 400Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor.

El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas vare, consiguiendo que la seal resultante en stas dependa del seno del ngulo de giro. La bobina mvil excitada con tensin V sen(wt) y girada un ngulo induce en las bobinas fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones: V1 = V sen(wt) sen V2 = V sen(wt) cos Que es llamada representacin del ngulo en formato sincro. El cambio del llamado formato sincro a formato resolver o viceversa es inmediato, ya que se puede pasar de uno a otro a travs de la llamada red de Scott, o transformador de Scott, o funcionamiento bidireccional. Para poder tratar el sistema de control, la informacin generada por los resolvers y los sincros es necesario convertir las seales analgicas en digitales. Para ello se utilizan los llamados convertidores resolver/digital (r/d), que tradicionalmente se basan en dos tipos de estructuras distintas: traking y muestreo (sampling). Ambos captadores son del tipo absoluto en cada vuelta del eje acoplado a ellos. Entre sus ventajas destacan su buena robustez mecnica durante el funcionamiento y su inmunidad a contaminacin, humedad, altas temperaturas y vibraciones. Debido a su reducido momento de inercia, imponen poca carga mecnica del funcionamiento del eje. Dado el carcter continuo de la seal, la resolucin de los resolvers es tericamente infinita. Bien es verdad que depende en la mayora de las ocasiones de una electrnica asociada, lo que limita la precisin de forma prctica. El rango dinmico se encuentra ms limitado en el caso de los codificadores pticos; la resolucin viene limitada por el nmero de secciones opaco-transparentes que se utilicen. Sensores lineales de posicin (LVDT). Entre los sensores de posicin lineales destaca el transformador diferencial de variacin lineal (LVDT) debido a su casi infinita resolucin, poco rozamiento y alta repetibilidad.

Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de material ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se quiere medir. Este ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios, haciendo con su movimiento que vare la inductancia entre ellos. Los dos devanados secundarios conectados en oposicin serie ven como la induccin de la tensin alterna del primario, al variar la posicin del ncleo, hace crecer la tensin de un devanado y disminuir la del otro. Del estudio de la tensin se deduce que sta es proporcional a la diferencia de inductancias mutuas entre el devanado primario con cada uno de los secundarios, y que por tanto depende linealmente del desplazamiento del vstago solidario al ncleo. Adems de las ventajas sealadas, el LVDT presenta una alta linealidad, gran sensibilidad y una respuesta dinmica elevada. Su uso est ampliamente extendido, a pesar del inconveniente de poder ser aplicado nicamente en la medicin de pequeos desplazamientos. Otros sensores lineales que tambin se emplean con relativa frecuencia son las denominadas reglas pticas (equivalentes a los codificadores pticos angulares) y las reglas magnticas o Inductosyn. El funcionamiento del Inductosyn es similar a la del resolver con la diferencia de que el rotor desliza linealmente sobre el estator. Synchros. Un Synchro es un trmino genrico para una familia de instrumentos de transduccin, los miembros en la cual, pueden conectarse entre s, y de diversas maneras para formar medicin del ngulo de eje y sistemas de posicionamiento. Todos estos dispositivos funcionan esencialmente en el mismo principio que, es la de un transformador giratorio. En apariencia los sincronizadores son cilndricos y se asemejan a los motores de CA (Motores AC; son los motores mas utilizados en la actualidad el concepto de funcionamiento consiste en controlar la frecuencia de funcionamiento del servomecanismo a travs de un servocontrol) pequeos. Ellos varan en dimetro desde 0,5 pulgadas (12.7 mm) a 3,7 pulgadas (94 mm). En un extremo del cuerpo Synchro es un bloque de terminales de aislamiento y en el otro extremo es una brida que permite la sincronizacin

para ser montado por cuatro abrazaderas de tornillo sobre la placa de montaje. Tambin en este extremo de la sincronizada es el eje que est normalmente roscado y ranurado. Los tamaos Synchro son referidos por el dimetro exterior redondeado al siguiente nmero ms grande de dcimas de milmetro. As, un Synchro con un dimetro exterior de 1,062 pulgadas se conoce como un tamao de 11, mientras que una sincronizacin con un dimetro exterior de 2,250 pulgadas sera un tamao 23. Internamente casi todos los Synchro son similares en construccin, que tiene un rotor, con uno o tres arrollamientos (dependiendo del tipo Synchro) capaces de girar dentro de un estator fijo. El rotor es una extensin del eje. Los tres devanados de estator, que estn conectados de una manera en estrella 120 grados de separacin, son llevados directamente a los terminales S1, S2 y S3 del bloque de terminales. Los devanados desde el rotor normalmente estn conectados a travs de anillos colectores y escobillas a los terminales R1 y R2 (en el caso de un solo devanado del rotor). En general, si el devanado del rotor de una Synchro es excitado por una tensin de CA (llamada la tensin de referencia y normalmente a 60 Hz o 400 Hz), la tensin inducida en cualquier devanado del estator ser proporcional al coseno del ngulo () entre el eje de la bobina del rotor y el eje de la bobina del estator. La tensin inducida a travs de cualquier par de terminales del estator ser la suma o diferencia, dependiendo de la fase, de los voltajes a travs de las dos bobinas que se trate. Synchros y resolvers han estado disponibles desde hace unos 40 aos en diversas formas, como parte de los sistemas de posicionamiento angular del eje electromecnico. Sin embargo, slo en la ltima dcada se ha sabido que en conjuncin con la electrnica con una interfaz apropiada, la sincronizacin o Resolver pueden formar el corazn de una medicin de ngulo del eje digital y sistema de posicionamiento, que en trminos de fiabilidad y el coste de efectividad es insuperable por cualquier otro mtodo. Comparacin entre Sincronizadores, resolver y otros transductores angulares.

Al comparar Synchros y resolvers (estrictamente hablando Synchro y Transmisores Resolver) con los otros tipos de transductores angulares, es necesario incluir en la evaluacin de la electrnica, que se requieren para producir los datos en forma aceptable para los sistemas de monitoreo de control moderno y, que es digital datos. Todos los transductores consideran necesario algn tipo de interfaz de la electrnica, y esto se tiene en cuenta en las comparaciones. Como por ejemplo; synchros y resolvers (y Inductosyns Rotary) requieren un voltaje de referencia de CA, as como algo de electrnica para convertir las seales analgicas de corriente alterna en un formato digital. Requieren tambin codificadores de electrnica externa, incluyendo registros, as como circuitos de rechazo de modo comn para mantener la precisin a pesar de los bucles de tierra y el ruido inducido de baja frecuencia. En cambio los encoders requieren incrementarlos, arriba-abajo contando la lgica y los potencimetros requieren una fuente de alimentacin altamente regulada, as como la conversin de analgico a digital en la salida. Configuracin de Coordenadas. Para definir estas configuraciones se tomaron referencias de cmo configurar un robot, ya que ellos trabajan con estos sensores anteriormente descritos. Configuracin cartesiana. La configuracin tiene tres articulaciones prismticas (3D o estructura PPP). Esta configuracin es bastante usual en estructuras industriales. La especificacin de posicin de un punto se efecta mediante las coordenadas cartesianas (x,y,z). Los valores que deben tomar las variables articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el extremo del brazo. Esta configuracin no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeo cuando se compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones. Configuracin cilndrica. Esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin (2D, 1G). La primera articulacin es normalmente de rotacin (estructura RPP). La posicin se

especifica de forma natural en coordenadas cilndricas. Esta configuracin puedes ser de inters en una clula flexible, con el robot situado en el centro de la clula sirviendo a diversas mquinas dispuestas radialmente a su alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el de un toro de seccin cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Configuracin polar o esfrica. Esta configuracin se caracteriza por dos articulaciones de rotacin y una prismtica (2G, 1D o estructura RRP). En este caso las variables articulares expresan la posicin del extremo del tercer enlace en coordenadas polares. En un manipulador con tres enlaces de longitud L, el volumen de trabajo de esta estructura, suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el que existe entre una esfera de radio 2L y otra concntrica de radio L. Configuracin angular. Esta configuracin es una estructura con tres articulaciones de rotacin (3G o RRR). La posicin del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares. La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fcil desde el punto de vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales, especialmente en tareas de manipulacin que tengan una cierta complejidad. La configuracin angular es la ms utilizada en educacin y actividades de investigacin y desarrollo. En esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la longitud de sus tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro de 360 grados, el volumen de trabajo sera el de una esfera de radio 2L.

Estructura interna de un transmisor de control sincronizado y su representacin elctrica.

Esquema de funcionamiento del codificador angular de posicin encoder.

Estilo antiguo del resolvers con escobillas tradicionales, con rotor bobinado y el transformador rotatorio.

La ltima tecnologa de resolver con rotor slido.

Esquema de funcionamiento de un inductosyn.