Chapitre 6 vitement dobstacles

Lvitement dobstacles est un comportement de base prsent dans quasiment tous les robots mobiles. Il est indispensable pour permettre au robot de fonctionner dans un environnement dynamique et pour grer les carts entre le modle interne et le monde rel. Les mthodes que nous prsentons sont efcaces condition davoir une perception correcte de lenvironnement. Elles seront par exemple trs efcaces avec un tlmtre laser, mais donneront des rsultats plus bruits avec des sonars. Pour limiter ce problme, il est possible dappliquer ces mthodes sur une reprsentation locale (cest--dire de lenvironnement proche du robot et centre sur le robot) de lenvironnement qui sera construite en fonction des donnes de quelques instants prcdents. Cette reprsentation intermdiaire permettra de lter une grande partie du bruit des donnes individuelles (en particulier pour les sonars).

6.1

Mthode des champs de potentiel

Dans la mthode dvitement dobstacles par champs de potentiels, on assimile le robot une particule se dplaant suivant les lignes de courant dun potentiel cr en fonction de lenvironnement peru par le robot. Ce potentiel traduit diffrents objectifs tels que lvitement dobstacles ou une direction de dplacement prfre. Il est calcul par sommation de diffrentes primitives de potentiels traduisant chacun de ces objectifs (Figure 6.1). Ces diffrents potentiels peuvent avoir une tendue spatiale limite ou non (par exemple, navoir une inuence que prs des obstacles) et leur intensit peut dpendre ou non de la distance. Le gradient de ce potentiel donne, en chaque point de lespace, la direction de dplacement du robot (Figure 6.1). Comme cest ce gradient, et non la valeur absolue du potentiel, qui nous intresse, il est possible de calculer directement en chaque point sa valeur par une simple somme vectorielle en ajoutant les valeurs 59

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CHAPITRE 6. VITEMENT DOBSTACLES

Potentiel

Dplacement selon une direction

Eloignement dune paroi

Rpulsion dun point

Attraction vers un point

Ligne de courant

F IG . 6.1: Illustration de potentiels primitifs dont la combinaison guide les dplacements du robot. Le robot se dplacera selon les lignes de courant.

issues des diffrents potentiels primitifs. Ainsi, pour un robot se dplaant en ligne droite en espace ouvert et vitant les obstacles quil peut rencontrer, nous obtenons par exemple les lignes de courant illustres gure 6.2.

Dplacement suivant le couloir

Centrage dans le couloir

Evitement dobstacle ponctuel

Champ rsultant

F IG . 6.2: Illustration de la combinaison de diffrents potentiels primitifs.

De plus, dans la pratique, pour lvitement dobstacles, le potentiel est en gnral calcul dans lespace relatif au robot et ne sert qua dcider de la vitesse et de la direction courante. Il nest donc ncessaire de lestimer que pour la position courante du robot, en sommant simplement la contribution des diffrents lments perus (Figure 6.3). Le principal inconvnient de cette mthode dvitement dobstacles est lexistence, pour certaines congurations dobstacles (relativement courantes) de mini-

6.2. MTHODE VECTOR FIELD HISTOGRAM

61

1 3 2 1 2

F IG . 6.3: Illustration de la combinaison de diffrents potentiels primitifs dans lespace relatif au robot.

mum locaux du potentiel qui ne permettent pas de dcider de la direction prendre (Figure 6.4). Ce problme peut tre trait de diffrentes faons. Il est par exemple possible de dclencher un comportement particulier lorsque lon rencontre un tel minimum (dplacement alatoire, suivi de murs ....). Il est aussi possible dimposer que le potentiel calcul soit une fonction harmonique, ce qui garanti quil nait pas de minima, mais complexie beaucoup son calcul.

F IG . 6.4: Exemple de minimum local dans un champ de potentiel.

Le principe de ces champs de potentiels est formalis sous le nom de schma moteur par R. Arkin [2]. Un schma moteur est une action dnie sous forme de potentiel en fonction des perceptions du robot. Il sont utiliss comme bas niveau dans une architecture hybride.

6.2

Mthode Vector Field Histogram

Cette mthode a t conue spciquement pour utiliser une grille doccupation locale construite a partir de capteurs ultrasons. Cette grille est construite de manire trs rapide par la mthode "Histogrammic in motion mapping" (voir section 11.2.3) qui produit une grille dont chaque cellule contient un nombre daut ant plus lev quelle a souvent t perue comme contenant un obstacle (Figure 6.5).

62

CHAPITRE 6. VITEMENT DOBSTACLES

Obstacle

+1

1 6
+1

8 5 3 3 8

1 5 6 2 5

F IG . 6.5: Grille doccupation locale construite par la mthode "Histogrammic in motion mapping". La grille est construite dans le rfrentiel du robot : un compteur est incrment pour chaque cellule appartenant au secteur angulaire dans lequel un obstacle a t dtect et les valeurs sont dplaces dune cellule lautre en fonction des dplacements du robot.

Un histogramme reprsentant loccupation de lenvironnement autour du robot est ensuite construit partir de cette grille doccupation locale. Pour cela, lenvironnement est discrtis en secteurs angulaires pour lesquels la somme des valeurs des cellules est calcule (gure 6.6). Un seuil permettant de tolrer un certain bruit est ensuite utilis pour dterminer les directions possibles pour le robot : toutes les directions dont la valeur est infrieure au seuil sont considres. Le choix de la direction est nalement ralis parmis les directions possibles en fonction de contraintes externes (par exemple la direction la plus proche de la direction du but).
Somme des cellules

1 6 1 5 6 2 ... ... 0 11 0 1
Secteur Seuil

8 5 3 3 8

11

F IG . 6.6: Utilisation de lhistogramme des obstacles pour dterminer la direction de dplacement du robot.

Cette mthode est extrmement rapide (elle fonctionne sur un PC 386 20MHz !)

6.3. MTHODE DE LA FENTRE DYNAMIQUE

63

et a permis historiquement un dplacement ractif des vitesses assez leves (environ 1 m/s). Diverses amliorations pour permettre le rglage de la vitesse du robot en fonction de la densit des obstacles sont possibles.

6.3

Mthode de la fentre dynamique

La mthode de la fentre dynamique permet, partir de la perception locale de lenvironnement, de slectionner un couple (v, ) de vitesses de translation et de rotation du robot qui rpond diffrentes contraintes, dont celle dviter les obstacles. Un tel couple de vitesses, lorsquil est appliqu au robot, produit une trajectoire circulaire, pour laquelle la satisfaction des diffrentes contraintes peut tre value. A lissu de lvaluation de toutes les contraintes pour tous les couples de vitesses possibles, la mthode de la fentre dynamique permet de slectionner le couple le plus pertinent (qui rpond le mieux aux contraintes).
Environnement rel Perceptions du robot

v1,1 = chec

v1,1

v2,2 = succs

v2,2

F IG . 6.7: Contrainte dvitement dobstacles pour la mthode de la fentre dynamique.

La premire contrainte est la contrainte dvitement dobstacles. Cest une contrainte dure au sens ou elle est binaire (succs / chec) et doit obligatoirement tre satisfaite. Elle est value pour chacune des trajectoires possibles partir de la perception locale de lenvironnement un instant donn et de la position estime du robot un pas de temps x dans le futur pour la trajectoire courante. Si le robot na pas rencontr dobstacles cet horizon, la contrainte est respecte ; dans le cas contraire, elle ne lest pas (Figure 6.7). Le respect ou le non respect de cette contrainte est report dans un graphe des vitesses qui indique, pour chaque couple de vitesses possible (donc chaque trajectoire), si le robot va ou ne va pas rencontrer un obstacle (Figure 6.8). Dans ce graphe, il est alors possible de tracer la fentre des vitesses accessibles au prochain pas de temps partir des vitesses courantes du robot et des valeurs dacclration et dclration maximales. Cest cette fentre qui donne son nom la mthode car elle permet de prendre en compte la dynamique du robot ( travers la capacit

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Vitesses conduisant un dplacement sur

CHAPITRE 6. VITEMENT DOBSTACLES

Vitesses conduisant percuter un obstalce v vmax

Vitesses courantes Vitesses accessibles au prochain pas de temps

min

max

F IG . 6.8: Fentre de slection des vitesses tenant compte de la dynamique du robot.

de freinage et dacclration). Il reste alors choisir, au sein de cette fentre, un couple de vitesses qui ne conduise pas percuter un obstacle pour garantir un dplacement sr du robot.
v vmax

min Direction prfrentielle

max

F IG . 6.9: Contrainte souple exprimant une prfrence sur la direction prendre.

Pour faire le choix parmi toutes les vitesses possibles au sein de cette fentre, il est possible dutiliser des contraintes souples supplmentaires pour exprimer des prfrences au sein de cet espace des vitesses accessibles. Ces contraintes sexpriment par une fonction de cot G(v, ) qui est en gnral la somme de plusieurs termes. Ces termes peuvent exprimer une prfrence a priori sur les vitesses, une prfrence pour les trajectoires sloignant le plus des obstacles, ou une prfrence de direction si lon dispose par exemple dune estimation de la direction dun but long terme (Figure 6.9). Le couple de vitesses minimisant ce cot au sein de la fentre est alors slectionn. Il garantit un dplacement sans rencontrer dobstacles et le meilleur respect possible des contraintes souples dans ce cadre.

6.3. MTHODE DE LA FENTRE DYNAMIQUE

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Dans la pratique, les valeurs des diffrentes contraintes sont values en diffrents points du graphe des vitesses, le nombre de points dpendant notamment de la puissance de calcul disponible et de la complexit de lvaluation de chaque contrainte. Lutilisation de la fentre dynamique est trs intressante pour un robot se dplaant rapidement, ou pour un robot ayant des capacits dacclration et de ralentissement limites. Elle permet alors de produire un dplacement du robot sr et rgulier. Pour des robots qui ont une forte capacit dacclration et de dclration (par exemple un robot lger avec de bons moteurs lectriques), on peut considrer que toutes les vitesses sont accessibles presque instantanment. Il peut alors tre sufsant de ne considrer que la cinmatique, et non la dynamique, ce qui se traduit par la prise en compte dun seul point du graphe, et non dune fentre. La recherche du couple de vitesse est ainsi simplie.