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Apuntes de Fsi

a I
Dr. L. Conde
Departamento de Fsi a Apli ada
E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os
Universidad Polit ni a de Madrid

24 de junio de 2008

Nota
Estos apuntes pueden obtenerse gratuitamente en formato pdf en la pgina web
de la asignatura Fsi a I:

http://www.aero.upm.es/es/departamentos/
/si a/PagWeb/asignaturas/si a1/Fisi a1.html
donde tambin se en uentra toda la informa in relativa al presente urso.

Los apuntes no pretenden sustituir a ninguno de los ex elentes textos que se itan
en la bibliografa que se en uentran en la Bibliote a del Centro a disposi in de los
alumnos y uyo empleo omo libros de onsulta se a onseja en are idamente. Con
este objetivo, se itan a lo largo del texto se iones espe  as de di hos manuales.

La extensin de ada apartado no se orresponde exa tamente on el ontenido del


urso; faltan ejemplos y algn tema adi ional que se expli ar durante las lases.
Tambin se han omitido algunas demostra iones que pueden en ontrarse en los
textos de la bibliografa.

Un urso de Fsi a elemental ne esita ineludiblemente de algunas herramientas


matemti as. Me ha pare ido a onsejable in luir un aptulo espe ial denominado

Complementos donde se introdu en algunos de los on eptos ne esarios de un modo


informal. A medida que se ha en ne esarios se ha e referen ia en el texto a di hos
ontenidos.

NDICE GENERAL

1. Cinemti a de una part ula

1.1.

Posi iones, velo idades y a elera iones

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.

Movimiento ir ular

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.

Movimiento en un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Movimiento relativo

2.1.

Derivada de un ve tor

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.

Transforma in de velo idades y a elera iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.

Apli a iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10

2.3.1.

Movimiento ir ular

11

2.3.2.

Movimiento de un slido rgido

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Dinmi a de una part ula


3.1.

Leyes de Newton

3.2.

Fuerzas
3.2.1.

3.2.2.

12

13

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

13

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14

Intera iones

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1.1.

Campo gravitatorio

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1.2.

Campo ele tromagti o

15
15

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

16

Fuerzas ma ros pi as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

3.2.2.1.

Rea iones

17

3.2.2.2.

Fuerza de rozamiento

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17

3.2.2.3.

Fuerza de un muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3.

Fuerzas de iner ia

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

18

3.2.4.

El triedro terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

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Universidad Polit ni a de Madrid

3.3.

Trabajo y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

21

3.4.

Fuerzas onservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

22

3.4.1.

Energa poten ial elsti a

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

23

3.4.2.

Energa poten ial gravitatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

3.4.3.

Poten ial ele trostti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

25

3.4.4.

Energa poten ial entrfuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

26

Momento inti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

27

3.5.

4. Sistemas de part ulas

30

4.1.

Posi in y velo idad del entro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

30

4.2.

Movimiento del entro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

4.3.

Energa de un sistema de part ulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

4.4.

Momento inti o de un sistema de part ulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

35

4.5.

Apli a iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

36

4.5.1.

Sistema de dos part ulas

36

4.5.2.

Movimiento bajo fuerzas entrales

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

38

4.5.3.

Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

4.5.4.

Choques de part ulas

41

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Cinemti a de un slido rgido


5.1.

5.2.

44

Centro de masas de un slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44

5.1.1.

45

Cl ulo de entros de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Momentos de iner ia
5.2.1.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

48

Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49

6. Dinmi a del slido rgido


6.1.

Movimiento de un slido rgido

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

51

6.2.

Movimiento del entro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

6.3.

Momento inti o del slido rgido

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

52

6.4.

Dinmi a de rota in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55

6.4.1.

Energa inti a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

56

6.4.2.

E ua in de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

Movimiento plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

59

6.5.1.

61

6.5.

6.6.

ii

51

Rodadura plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estti a

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

63

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

7. Movimiento os ilatorio

64

7.1.

El os ilador armni o simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

64

7.2.

El pndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

67

7.3.

El pndulo fsi o

69

7.4.

El os ilador armni o amortiguado

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

70

7.5.

El os ilador armni o forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

72

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8. Introdu in a la me ni a de medios ontinuos

74

8.1.

Los estados de agrega in de la materia

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

74

8.2.

Elasti idad lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

75

8.3.

Des rip in de un medio ontinuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

76

8.4.

Fuerzas en un uido

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

77

8.5.

Equilibrio de uidos

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

78

Fuerzas sobre uerpos sumergidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

81

Transporte de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

82

8.6.1.

83

8.5.1.
8.6.

E ua in de Bernouilli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9. Complementos

86

9.1.

Sistemas oordenados

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.

La resolu in de las e ua iones del movimiento

. . . . . . . . . . . . . . . . . .

87

9.3.

Aproxima iones y series de poten ias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

89

9.4.

Propiedades de la elipse

91

9.5.

Campos es alares y ve toriales

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

92

9.6.

Derivadas par iales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

92

9.7.

Curvas y super ies: Convenio de signos

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

93

9.8.

Integral de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

94

9.9.

Flujo de un ampo ve torial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

95

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.10. El operador nabla: Gradiente y divergen ia

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

86

96

9.11. El teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100


9.12. E ua in de ontinuidad y ve tor ujo msi o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
9.13. Los ejes prin ipales de iner ia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

10. Bibliografa

103

11. Problemas

105

iii

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

iv

Universidad Polit ni a de Madrid

CAPTULO 1

Cinemti a de una part ula

1.1. Posi iones, velo idades y a elera iones


Una part ula material es un objeto uyas dimen-

siones son pequeas omparadas on las distan ias que


re orre en su movimiento. Se trata de una aproxima-

r(t)

in en la que onsideramos solamente los movimientos de trasla in de los objetos, que son ara terizados
omo puntos de masa

m.

P
r3

r2

Su posi in en el espa io se

r1

determina mediante un punto geomtri o y por lo tanto por un ve tor respe to de un triedro de referen ia

S(O, X, Y, Z)

de origen

omo se observa en la Fig.

1.1.
Sus oordenadas

(x(t), y(t), z(t))

ambian en el urso

del tiempo a medida que se desplaza y podemos des ribir la traye toria de di ho punto, es de ir, el lugar

Figura 1.1:

Traye toria de la part ula

P des rita mediante su ve tor de posi in r(t) respe to de un triedro.

geomtri o de los puntos del espa io por los que pasa,


mediante un ve tor de posi in

r(t), que representa la posi in de la part ula en ada instante,


r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k.

Obtenemos el ve tor velo idad

v(t)

a partir de este ve tor derivando respe to del tiempo,

dr
r
r(t + t) r(t)
= lm
=
t0 t
t0
t
dt

v = lm

Al efe tuar la deriva in respe to de un triedro

jo, uya posi in permane e invariable en

el tiempo se toman los ve tores unitarios (i, j, k) onstantes por lo que tendremos,

v=

dy
dz
dx
i+ j+ k
dt
dt
dt
1

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donde

x(t)

= dx/dt, y(t)

= dy/dt

Universidad Polit ni a de Madrid

z(t)

= dz/dt

sern las omponentes del ve tor velo idad

a lo largo de ada eje.


Si introdu imos el ar o
el tiempo

pequeo de la urva (traye toria) que re orre la part ula durante

(Fig. 1.2) resulta,

r
| r | s
r
=

,
t
| r |
s
t
s/t |v|, que es
el mdulo del ve tor velo idad y r/|r| , que es
un ve tor unitario (| | = 1) tangente a la traye toria
r(t) en todo instante.
En el lmite

S
r

r(t)

r(t o + t)

t 0

r(t o)

tendremos

v = 1 |v| v = v
La a elera in de la part ula se al ula derivando de

Ar o s de la traye toria
de la part ula.

Figura 1.2:

nuevo el ve tor velo idad

v(t)

respe to del tiempo,

v
=x
i + y j + z k
t0 t

a = lm

y tambin podemos obtenerla a partir del ve tor

(t o + t)

v = v(t) ,

(t o)

a(t) =

dv
dv
d
=
+ v(t)
dt
dt
dt

donde ne esitamos al ular la derivada del ve tor tangente respe to del tiempo,

(t o + t)
(t o)

d
= lm
t0 t
dt

Puesto que

n (t o )
C

Angulo que rota alrededor del punto C el ve tor unitario tangente (t) durante el pequeo intervalo
de tiempo t .
Figura 1.3:

tiene longitud onstante (es unitario) en

el urso del movimiento ambia de dire in y sentido.

t pequeo podemos onsiderar que gira un ngulo de


modo que el ve tor diferen ia en el lmite t 0
Como indi a la Figura 1.3, durante un tiempo

apuntar en la dire in de la normal a la traye toria

y tendremos,

d
= lm

t0
dt
s
t

el ngulo entre (to ) y (t + to ), luego / es aproximadamente un versor


n(to ) normal a (to ), ontenido en el plano lmite denido por (to ) y (to + t) y que apunta
ha ia la on avidad de la urva. Adems, el ve tor y su derivada han de ser prependi ulares
siendo

puesto que si derivamos,

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

=1
En el lmite

t 0

d
=0
dt

tendremos,

d
v

= lm
n(t)
t0 t
dt

y resulta nalmente,

a=

dv
v2
+ n
dt

(1.1)

tangen ial a = (dv/dt) del ve tor a ele entrpeta an = (v2 /) n o normal siendo el radio de

El primer sumando orresponde a la omponente


ra in y el segundo es la a elera in

urvatura

de la traye toria . Di ha antidad

que orresponde al lmite uando

s 0

es una ara tersti a geomtri a de la traye toria


s/ .

del o iente

= lm
s0

s
Si multipli amos la e ua in anterior para la a elera ion ve torialmente por
lados podemos despejar

v3 /

en ambos

| a v | y, omo vemos, el valor de es en general diferente en

ada punto de la traye toria ya que depende de la velo idad y a elera in en ada punto de la
misma. Obviamente, si el movimiento es ir ular el radio de urvatura es igual al radio (

= R)

de la ir unferen ia que des ribe la part ula y si la traye toria es una re ta (

= ) no existir
a = 0 el movimiento es re tilneo y uniforme, resultando re tilneo
y a elerado uando at 6= 0 y an = 0. Si la a elera in tangen ial es nula (at = 0) y an 6= 0 el
movimiento ser urvilneo y la traye toria ser un r ulo (o una hli e de radio ) si adems
|an | es onstante.
a elera in normal. Cuando

1.2. Movimiento ir ular


Analizaremos el aso sen illo de una part ula

(t)

que se mueve sobre un plano des ribiendo una ir unferen ia de radio onstante

R = |r(t)| omo se muestra

la Figura 1.4. En todo instante de tiempo su posi in

r(t)

y velo idad

v(t)

estarn ontenidas en di ho

plano, siendo esta ltima tangente al r ulo de radio

y perpendi ular al ve tor

r(t)

omo muestra la Fig.

v (t)

r (t)
P

1.4.
Podemos introdu ir el ve tor

velo idad angular (t)

perpendi ular al plano formado por

r(t) y v(t) de mo-

Figura 1.4:

Movimiento ir ular.

do que,

v(t) = (t) r(t)

(1.2)

Puede onsultarse la se in 5.8, pags. 104 y 105 del Vol I de la Ref. [1.
3

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y si derivamos de nuevo la E . 1.2 respe to del tiempo obtenemos para la a elera in,

a(t) =

a(t) =

d
r(t) + (t) [(t) r(t)]
dt

(1.3)

r(t) = R ur empleando un versor unitario n = ur que es perpendi ular a la traye toria de P y que apunta a lo largo de la normal
2
exterior . Puesto que la velo idad es tambin v(t) = v(t) y en este aso el ve tor tangente
es justamente el ve tor = u resulta,

La posi in de la part ula

d
dr
r(t) + (t)
dt
dt

puede des ribirse omo

v(t) = v(t) = (t) [R ur (t)]


y jando la dire in del ve tor

(t)

paralela a la del versor

k = (t)/|(t)|

resulta,

|(t)| = v(t)/R.
Los tres ve tores unitarios

(ur , u , k) forman un triedro omo se observa en la Fig. 1.5 que

satisfa e,

ur u = k u k = ur k ur = u
Tanto la velo idad omo la a elera in del movimiento ir ular pueden expresarse empleando
estos ve tores que omo vemos en la Fig. 1.5 son,

ur = cos i + sen j

u = sen i + cos j

(1.4)

que guardan entre s las siguientes rela iones,

dur
= u
d

k
X

Puesto que

(ur , u , k).

v(t) =

Triedro formado por los ve tores


a(t) =

r(t) = R ur

(t)

d
dur d
[R ur ()] = R
= R u
dt
d dt

ac = R 2 ur

(1.5)

y para la a elera in,

d
d
du
[R u ] = R
u + R
= R u R 2 ur
dt
dt
dt

Las a elera in entrpeta

ambian on el

tiempo al derivar resulta,

ur

Figura 1.5:

du
= ur
d

apunta ha ia el origen

(1.6)

de la ir unferen ia de la

Fig. 1.5. Puede omprobarse que se obtiene el mismo resultado introdu iendo en las E s. 1.2
y 1.3 los ve tores velo idad y a elera in angulares,
2

Este ve tor esta denido en la pag. 86 de la se in


3.4, pags. 94-97 de la Ref. [2.
4

omplementos y tambin puede onsultarse la se in

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

(t) = k
y el sentido

>0
(t)

d
= k.
dt

orresponde al del ngulo

(t)

re iente omo observa en la Fig. 1.5.

Por ltimo hay que subrayar que si empleamos el ve tor normal


miento ir ular

u =

tendramos un ambio de signo,

d
=n
d
on lo que la a elera in resulta ser

y,

n = ur

omo en el movi-

dn
=
d

(1.7)

a(t) = R +R 2 n que es el mismo ve tor que obtuvimos

anteriormente.

1.3. Movimiento en un plano


Como se muestra en la Fig. 1.6 podemos generalizar lo anterior para el movimiento de una part ula

que se mueve en un plano des ribiendo

r(t)

una traye toria arbitraria.

Puesto que la traye toria se en uentra ontenida


en el plano

(X, Y ),

siempre podemos des ompo-

ner el ve tor velo idad

v(t)

(t)

en sus omponentes

ur

paralela y perpendi ular a la dire in del ver-

ur . Hay que subrayar que en general el ve tor


a la traye toria de P no ser siempre paralelo a u omo en el movimiento ir ular
sor

tangente
anterior.

t a la traye toria,
puede des omponerse en su proye in vr a lo largo del versor ur y su proye in v a lo largo
de la re ta AB paralela al ve tor unitario u .
Como se observa en la Fig. 1.7 la velo idad

Tomando la distan ia al origen

(t)

el ngulo que forma

r(t)

r(t)

v(t),

Movimiento general de la part ula P uya traye toria esta ontenida en un


plano.
Figura 1.6:

paralela al ve tor tangente

tendremos el ve tor de posi in

on el eje

X,

r(t) = r(t) ur

y siendo

derivando respe to del tiempo empleando las E s.

1.7,

v(t) =

dr
dur
d
[r(t) ur ] =
ur + r(t)
dt
dt
dt

v(t) = r ur + r(t)
Podemos des omponer el ve tor velo idad
y

angular v = r u ,

dur d
= r ur + r u
d dt

v(t) = vr + v

v(t) = r ur + r u

en sus omponentes

radial vr = r ur

(1.8)

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Para la a elera in, derivando de nuevo esta expresin,

a(t) = r ur + r
resulta,

uando

du
dur
+ r u + r u + r
dt
dt

u
a(t) = (
r r 2 ) ur + (r + 2 r )
r(t) = R

es onstante (r

= r = 0)

re u-

peramos la velo idad (E . 1.5) y a elera in (E .


1.6) del movimiento ir ular. Puesto que

ur

son siempre ortogonales, la energa inti a

(1.9)

u
de P
y

vr

v
v

es,

P
Ec =

m v2
2


m  2
r + r 2 2
=
2

r(t)
u
ur

(t)

X
Componentes vr y v de la velo idad de P .

Figura 1.7:

CAPTULO 2

Movimiento relativo

Hemos onsiderado el movimiento de un punto


respe to de un triedro

S(O, X, Y, Z)

pero la traye to-

rp(t)

ria de una misma part ula puede ser des rita desde
diferentes sistemas oordenados que se en uentran en

rp(t)

movimiento a su vez unos respe to de otros. Nuestro


objetivo ahora es en ontrar expresiones que rela ionen
de dos triedros oordenados en movimiento relativo.
En la Fig. 2.1 una part ula

se mueve respe -

S(O, X, Y, Z)

S (O , X , Y , Z ).

to de dos triedros

Como muestra la Figura 2.1 su traye toria

1 vendra

des rita por la evolu in en el tiempo de los ve tores


de posi in
triedro
de

r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k respe to del


r (t) = x (t) i + y (t) j + z (t) k respe to

X
O

las omponentes de la velo idad y a elera in respe to

roo
X

Figura 2.1: La part ula P se mueve respe to de dos triedros S y S'.

S .

Para un observador en

(i, j, k)

los ve tores unitarios

permanen en onstantes en el tiempo


mientras que (i , j , k ) ambian. La situa in inversa se da para un observador que se mueve

on S . Las velo idades v(t) = dr/dt de la part ula P en S y v (t) = dr /dt en S sern en

general diferentes (vease la Fig. 2.1) lo mismo que las a elera iones a(t) y a (t).
En ambio, para ambos observadores en

permane ern inalteradas las longitudes (m-

dulos) de los ve tores. Como se desprende de la gura 2.2, las omponentes del ve tor
que une dos puntos ualesquiera del espa io

Lab

son diferentes respe to de ambos sistemas

oordenados,

Lab = (xb xa ) i + (yb ya ) j + (zb za ) k = (xb xa ) i + (yb ya ) j + (zb za ) k .


Por el ontrario, es igual en ambos triedros el mdulo del ve tor
distan ia entre di hos puntos.
1

|Lab |,

Para este apartado puede onsultarse la se in 7.2, pags. 275-282 de la Ref. [2


7

que representa la

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

2.1. Derivada de un ve tor


En general, la derivada respe to del tiempo
de un ve tor ualquiera
movimiento relativo

dq
dt

6=

q(t) en dos triedros


S es diferente,


dq
dt

L ab

en

q(t) = qx (t) i + qy (t) j +


S donde (i , j , k ) varan en

rb

el tiempo tendremos,


dq
dqx dqy dqz
i +
j +
k +
=
dt S
dt
dt
dt
 
 
 
di
dj
dk
+ q x
+ qy
+ qz
dt S
dt S
dt S

ra

Si derivamos el ve tor

qz (t) k en el triedro

rb

ra

roo
Y

Figura 2.2: El ve tor Lab respe to de los


triedros S y S .
(2.1)

(dq/dt)S que es la derivada temporal de q(t) man(i , j , k ). Para al ular las derivadas que nos faltan respe to

2
unitarios (i , j , k ) en S podemos es ribir ,

Los primeros tres sumandos son iguales a


teniendo onstantes los ve tores
del tiempo de los ve tores


di
= a11 i + a12 j + a13 k
dt S
 
dj
= a21 i + a22 j + a23 k
dt S
 
dk
= a31 i + a32 j + a33 k
dt S


donde hemos de determinar los seis oe ientes

a11 , a12 , . . . , a33 .

(2.2)

Puesto que

instante de tiempo, si derivamos respe to del tiempo,

i i = 1

en todo

di
d
(i i ) = 0 =
i =0
dt
dt
y en onse uen ia

a22 = a33 =

a11 = 0

y repitiendo el mismo argumento para

0. Adems siempre se tiene i

=0

tendremos

a11 =

luego,

di
dk
d
(i k ) = 0 =
k = i
dt
dt
dt
a13 = a31 , y siguiendo la misma argumenta in
k = 0 se obtiene a12 = a21 y a23 = a32 . Slo

de modo que en las E s. 2.2 ha de tenerse que

para los produ tos es alares i


2

=0

y j

Vase la se in 7.2, pag. 279 de la Ref. [2

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

quedan enton es en las E s. 2.2 tres antidades independientes,


introdu imos un ve tor

= x i + y j + z k

a12 .

Finalmente, si

z = a12

y = a31

x = a23

a23 , a31

donde,

las e ua iones 2.2 pueden es ribirse de forma ompa ta,

di
dt

=i

dj
dt

=j

dk
dt

= k

y sustituyendo estas expresiones en la E . 2.1 llegamos nalmente a la rela in general,


El signi ado fsi o de
respe to de

dq
dt

= S S

=
S

dq
dt

+q

(2.3)

es justamente el de la velo idad angular del triedro

S.

Para la derivada

(dq/dt)S

del ve tor

q(t) = qx (t) i+qy (t) j+qz (t) k obtendramos una e ua in

simtri a de 2.3,


en donde evidentemente

dq
dt

=
S

dq
dt

+ SS q

(2.4)

SS = S S .

De la e ua iones 2.3 y 2.4 podemos extraer algunas onse uen ias, si parti ularizamos

q(t) = S S

en la E .2.3 tendremos,


Es de ir, la

a elera in angular

oordenados

S, S

dS S
dt

=
S

dS S
dt

(2.5)

es la misma en ambos triedros. Si onsideramos tres sistemas

apli ando reiteradamente la E . 2.3,

S S = S S + S S
obtenemos una regla de adi in de las velo idades angulares relativas.

2.2. Transforma in de velo idades y a elera iones


Como se dedu e de la Fig. 2.1 siempre tendremos que

rp (t) = ro (t) + rp (t)

al ulando su

derivada temporal


y empleando 2.3 ha iendo

drp
dt

=
S

dro
dt

+
S

drp
dt

q(t) = rp (t),
9

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

vp = vo +
en donde

vo

velo idad de

es la velo idad del origen

drp
dt

+ S S rp
S

del triedro

respe to de

respe to de S y queda nalmente,

vp = (dr /dt)S

vp = vo + vp + S S rp
Esta ltima e ua in rela iona las velo idades en

varr = vo + S S

rp denominado

la Eq. 2.3 on

q(t) =

vp (t),

ap =

ap = ao +



dvp
dt

dvo
dt

ap = a + ap +
La a elera in

ao

+
S

+ S S

y sustituyendo en el ltimo sumando

(2.6)

S vp = vp + varr

velo idad de arrastre.

Podemos repetir el mismo pro edimiento para al ular

d S S
dt

dvp
dt

vp

+
S

ap (t) = (dvp /dt)S

siendo el trmino

empleando de nuevo


d
S S rp
dt

d S S
dt

rp

+ S S

(drp /dt)S = (drp /dt)S + S S rp




drp
dt

queda nalmente,

rp + 2 S S vp + S S (S S rp )

es la a elera in del origen de

la

respe to de

ap

de del punto

(2.7)

en

S .

Al trmino,

aarr = ao +
se le denomina

d S S
dt

a elera in de arrastre

resultando enton es,

rp + S S (S S rp )

acor = 2 S S vp

es la

a elera in de Coriolis

ap = ap + acor + aarr

2.3. Apli a iones


Las e ua iones 2.6 y 2.7 nos propor ionan los ve tores velo idad y a elera in en un triedro

S que podemos es ribir expresadas en sus omponentes en otro triedro S que se mueve respe to
del primero. Veremos a ontinua in dos ejempos ilustrativos.

10

Curso 2008-2009

2.3.1.

Apuntes de Fsi a I

Movimiento ir ular

Las e ua iones 1.5 y 1.6 para el movimiento de una part ula que gira on radio

R onstante

pueden obtenerse tambin omo una transforma in de velo idades y a elera iones entre dos
triedros oordenados.
En la gura 2.3 se muestran dos triedros on un origen omn (O
y tambin

ao = 0. El eje Z

que resulta ser siempre paralela adems a


Un observador en

el punto rp

O )

vo = 0
S S = S S k

de modo que

es paralelo a Z y la velo idad angular relativa ser

SS .

observa que la part ula

se en uentra en reposo, (vp

=0

R i de modo que segn la e ua in 2.6 resulta simplemente,


vp = S S rp = R S S (k i )vp = (R S S ) j

Empleando la E . 2.7 para las a elera iones on

ap =

ao = ap = vp = 0

ap = 0)

en

(2.8)

tendremos,

d S S
rp + S S (S S rp )
dt
S S ,

La a elera in angular se obtiene tomando la derivada de

d S S
d2
d S S
=
k = S S k = 2 k
dt
dt
dt
por lo que sustituyendo los ve tores orrespondientes,

S S j R 2 i
S S (k i ) + R 2 (k [k i ]) = R
ap = R
SS
SS
La rela in entre las velo idades que nos propor ionan las E s. 1.5 2.8 puede observarse en la Figura 2.3. Para un observador en el

Z || Z

SS || SS
k || k

S que ve girar la part ula P el ve tor


S S u , resulta ser igual
velo idad, vp = R

al ve tor vp = R S S j que nos propor iona

la E . 2.6. Ambas expresiones orresponden

triedro

al mismo ve tor

vp

(2.9)

O O

puesto que

S
Y

P
i || u r

j || u

j = u = sen i + cos j
. La diferen ia estriba que las omponentes

vp estan referidas al triedro S en el primer

aso y a S en el otro.
de

Movimiento ir ular de una part ula


P en reposo en rp = R i respe to de S que a su
vez gira respe to del triedro S .
Figura 2.3:

ap que arroja la E . 2.9 y


i resulta ser siempre igual a ur = cos i + sen j y por

2
lo tanto la a elera in entrpeta ac = (R S S ) i resulta en todo instante paralela al ve tor
normal n que apunta ha ia el origen O .
Podemos repetir la misma argumenta in para el ve tor a elera in

que obtuvimos en la E . 1.6. El ve tor

11

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

Como vemos, los ve tores velo idad y a elera in en

son los mismos siempre aunque pueden

ser expresados en sus omponentes a lo largo de los ve tores unitarios

triedro

2.3.2.

(i, j, k)

respe to del

o tambien en sus omponentes respe to de S empleando enton es el triedro

(i , j , k ).

Movimiento de un slido rgido

En el apartado anterior onsideramos un triedro mvil

respe to del ual una part ula

se en ontraba en reposo. Este es tambin el aso de un slido ideal indeformable (rgido) que

= 1, ...N part ulas no ambian en el


S que se mueve on el slido respe to del ual para todas
v = a = 0, empleando las E s. 2.6 y 2.7 tendremos,

es aquel en el que las distan ias relativas entre sus


tiempo. Si onsideramos un triedro
sus part ulas

se tiene que

v = vo + S S r ,

a = a0 +

d S S
r + S S (S S r )
dt

El movimiento del uerpo se ompone de una velo idad de trasla in

vo

omn para todos

los puntos y un giro on velo idad angular S S alrededor de un eje O .

Ejemplo: Vamos a onsiderar una barra


Z

que en

un ierto instante to gira sobre un plano on velo idad


angular

O
X

|OA|

Y
V1

r1
r2

alrededor de su extremo omo se

Respe to del orgen

V2

la velo idad angular

es la

misma para todos los puntos de la barra aunque la

V3

r3

= k

indi a en la Fig. 2.4.

velo idad de ada part ula de la misma

B
A

es diferente.

En la gura 2.4 se han dibujado slamente los tres ve Figura 2.4:

|OA|.

tores

Movimiento de una barra

lo largo de la barra
no las velo idades

|OA|

v3

orrespondientes a los puntos

v = r

existe un ve tor velo idad

|OB|.

r1 , r2
r

uyo extremo se en ontrar

Es de ir, la velo idad angular

del slido es ni a pero

de ada una de sus part ulas.

Adems, todas las velo idades respe to de

r1

No obstante, es evidente que para ada posi in

a lo largo de la re ta a trazos

si a

v1 , v2

r3 .

le sumamos y restamos el ve tor

r2

de ada punto del slido se en uentran ligadas,

se tiene,

r1 = r2 + r1 r2

y enton es,

v1 = r1 = r2 + (r1 r2 ) = v2 + (r1 r2 )
Como vemos las velo idades
Existe una

v1

v2

de ambos puntos se en uentran rela ionadas.

ni a velo idad angular para todos las part ulas del slido pero sus velo idades
S son diferentes. La velo idad angular del slido = SS
S que se mueve on el mismo y respe to del ual todas las

respe to de

de un triedro

oin ide on la
part ulas

se

en uentran en reposo. Las velo idades de dos part ulas ualesquiera situadas en los puntos

se en uentran rela ionadadas mediante,

v = v + (r r )
y onstituyen el denominado

12

ampo de velo idades

del slido rgido.

CAPTULO 3

Dinmi a de una part ula

La

inemti a

estudia el movimiento de los uerpos sin preguntarse por las ausas del

mismo. Las observa iones nos indi an que el movimiento de un uerpo es el resultado de su
intera in on otros uerpos que le rodean y para des ribir di has intera iones introdu imos
el on epto de

fuerza.

La

dinmi a

es el estudio de la rela in entre el movimiento de un

uerpo y las ausas del mismo: Las fuerzas.

3.1. Leyes de Newton


La dinmi a lsi a esta fundamentada en las leyes del movimiento de Newton que pueden
onsiderarse omo

axiomas,

es de ir, generaliza iones que no tienen demostra in, fruto del

anlisis de los movimientos que observamos de los uerpos y de la extrapola in de di has


observa iones. Su validez queda estable ida en la medida en que los movimientos que predi en
se orresponden on los que observamos en la Naturaleza.
La situa in fsi amente ms simple orresponde a una

part ula aislada

que es aquella que

no intera iona on el resto del universo. Se trata de una idealiza in, y podremos onsiderar
que una part ula est aislada, bien uando sus intera iones on las dems se an elan, o bien
porque de aen on la distan ia y se en uentra muy alejada.

1a Ley de Newton : Se postula la existen ia de iertos triedros, que denominaremos

iner iales, respe to de los uales las part ulas aisladas tienen a elera in nula, por lo
que su antidad de movimiento, denida omo el produ to p = mp vp , es onstante (Ley
de iner ia ).
Respe to de un triedro iner ial una part ula no sometida a ninguna fuerza se mueve on
velo idad uniforme y re tilnea, su velo idad

vp
S

se dedu e de las E s. 2.6 y 2.7 si un triedro

S S = 0 y dS S /dt = 0 tambin

es un ve tor onstante en el tiempo. Como


es iner ial, ualquier otro

ao = 0,
ap = ap que
vp = vo + vp .
on

es iner ial, resultando iguales las a elera iones

experimenta la part ula en ambos sistemas. Para las velo idades tendremos

13

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

2a Ley de Newton : Para una part ula


iner ial

ap = F/mp

donde el ve tor

no

llamado

aislada se puede es ribir en un triedro

fuerza

depende de la intera in de la

part ula on los objetos que se en uentran en su proximidad. El es alar

masa iner ial

mp > 0

es la

de la part ula y tendremos,

F = mp
Si utilizamos la E . 2.7 en ontramos que si
y por lo tanto la fuerza

F

dvp
dt

(3.1)

son dos triedros iner iales las a elera iones

que se observa en ambos triedros son las mismas. La segunda ley

de Newton tambin se puede enun iar asimismo de la forma,

F=

dp
dt

Es de ir, que la fuerza produ e la varia in en el tiempo de la antidad de movimiento

p = mp vp

de la part ula.

3a Ley de Newton : Respe to de un triedro iner ial, para una pareja de part ulas
ualesquiera

aisladas del resto del universo se observa que,

Fij = Fji

o equivalentemente

mi ai + mj aj = 0 (Ley de a in y rea in ).

Si el sistema formado por las dos part ulas est aislado, la fuerza sobre una part ula es
igual y opuesta a la que ejer e la otra. Equivalentemente, podemos de ir que la antidad de
movimiento

P = pi + pj

del sistema aislado formado por las dos part ulas se onserva,

mi ai + mj aj =

d
dP
(pi + pj ) =
= 0.
dt
dt

3.2. Fuerzas
La segunda ley de Newton (E . 3.1) nos propor iona una

rp (t)

es la traye toria de la part ula

P.

e ua in diferen ial

uya solu in

Para plantear di ha e ua in es pre iso en ontrar

F(v, r, t)
t. Adems, para
determinar exa tamente la solu in orre ta es pre iso ono er la velo idad vp (to ) y la posi in
rp (to ) de la misma en un instante to dado. 1

expresiones matemti as para las intera iones entre las part ulas, es de ir, fun iones
para las fuerzas que dependen de la velo idad

v,

la posi in

y el tiempo

El estudio de las diferentes fuerzas que existen en el universo y la determina in de sus


expresiones matemti as es uno de los objetivos de la Fsi a. Brevemente vamos a des ribir los
diferentes tipos de fuerza on que trabajaremos a lo largo del urso y que podemos lasi ar
en tres grupos. Las

intera iones

o a iones a distan ia entre dos uerpos donde intervienen

ma onta to, omo el rozamiento o las rea iones de apoyos, que son el resultado

propiedades fundamentales de la materia omo la masa o la arga el tri a, las fuerzas

ros pi as

o de

de las intera iones entre el gran nmero de part ulas (tomos) que omponen los uerpos
materiales y nalmente, las fuerzas de

iner ia

que dependen del estado de movimiento del

observador.
1

14

Se desarrolla esta uestin mediante un ejemplo en la pgina 87.

Curso 2008-2009

3.2.1.

Apuntes de Fsi a I

Intera iones

3.2.1.1.

Campo gravitatorio

Como se observa en la Fig. 3.1 entre dos masas puntuales


atra in. La fuerza
on

m1

F12

que experimenta la part ula

m2

m1

apare e una fuerza de

viene dada por,

F12 = G

m1 m2 (r2 r1 )
| r2 r1 |2 | r2 r1 |

u12 = (r2 r1 )/ | r2 r1 |
origen en m1 en la dire in de

(3.2)

en donde el ve tor

es un ve tor

unitario on

la re ta que

F21
M1

La onstante de gravita in universal

6,671011 N

G en el sistema MKS

ada una de ellas individualmente.

F =

F =

N
X

=1

=1
Se dene el ve tor

del ampo gravitatorio

fM (r)

y la fuerza sobre una masa

= 1, . . . N

reado por la masa

fuerza que sta ejer e sobre la unidad de masa situada en el punto

fM (r) = G

M2

Figura 3.1: Intera in gravitatoria entre dos masas m1 y m2 .

(r r )
m m
G
2
| r r | | r r |

intensidad

r2

m2 kg2 . Evidentemente se tendr

G
F12 = F21 y la fuerza resultante sobre una part ula
de masa m debida a un onjunto de masas m donde
= 1, . . . N es la suma ve torial de la fuerza que ejer e
N
X

F12
r1

une a ambas part ulas.

vale,

m2

debida a su intera in gravitatoria

omo la

r,

M
(r r1 )
| r r1 |2 | r r1 |

(3.3)

m situada en el punto r ser, FM m = m fM (r). Para un sistema de


M la intensidad de ampo gravitatorio en el punto r ser

part ulas de masas

la suma ve torial,

f (r) =

N
X

f (r) =

N
X

(G)

=1

=1

M
(r r )
2
| r r | | r r |

masas gravitatorias m1 y m2 que en


masas iner iales orrespondientes que apare en

En la expresin de ley de gravita in apare en las


prin pio no tienen porqu ser iguales a las

en la segunda ley de Newton (E . 3.1). Sin embargo, ningn experimento realizado hasta
la fe ha ha en ontrado dis repan ia alguna entre ambos valores por lo que se onsiderarn
idnti os en el resto del texto.
Para una masa

RT ) podemos
de h/RT ,

situada a una altura

sobre la super ie de la tierra (de masa

ha er una aproxima in tomando

| r rT |= h + RT

MT

y radio

y desarrollar en poten ias

m MT
1
m MT
= G
2
2
| r rT |
RT (1 + h/RT )2
h
h 2
h 3
Fg mg [1 2
+ 3(
) 4(
) + ...]
RT
RT
RT
Fg = G

15

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

en donde

g = GMT /RT2 = 9,8 m s2

3.2.1.2.

Entre dos argas el tri as

< 0)

h/RT 1.

m1

q1

q2

apare en fuerzas de la que es responsable la

intera in

fuerza de Coulomb F12

La

o repulsiva (q1 q2

zando las masas

m2

en donde

> 0)

o > 0

que ejer e la arga

q1

sobre la

es una onstante positiva y

E(r) =
de modo que la arga

es atra tiva

q1 q2
(r2 r1 )
1
2
4o | r2 r1 | | r2 r1 |

(3.4)

1/4o 9 109 N m2 C 2 .

ampo el tri o E(r) originado

omo la fuerza que se ejer e sobre la arga unidad en el punto

= 1, . . . , N

q2

dependiendo del signo de las argas (ver la Fig. 3.1 reempla-

Anlogamente al ampo gravitatorio se dene el ve tor

Fg = mg

por las argas orrespondientes) que viene dada por,

F12 =

arga

siempre que

y podemos aproximar

Campo ele tromagti o

ele tromagnti a.
(q1 q2

Universidad Polit ni a de Madrid

r,

1
Q
(r r1 )
4o | r r1 |2 | r r1 |

situada en el punto

ser

FQq = q E(r).

por la

(3.5)

Para un onjunto de

argas tendremos omo para el ampo gravitatorio una suma ve torial,

E(r) =

N
X

E (r) =

=1
y la fuerza sobre la arga
Una arga

N
Q
(r r )
1 X
2
4o =1 | r r | | r r |

situada en el punto

que se mueve on velo idad

vq

ser

F(r) = q E(r).

respe to de un ampo magnti o tambin

experimenta una fuerza que viene dada por,

F = q (vq B)
donde

B es el ve tor indu in magnti a que mide la intensidad del ampo. En esta expresin
vq de la arga se mide respe to de un triedro en el que el ampo B permane e en

la velo idad

reposo de modo que,

Fq = q [E + vq B]
es la fuerza que experimenta una arga
y otro magnti o
2

16

que se mueve en presen ia de un ampo el tri o

superpuestos y que se denomina

fuerza de Lorentz.

Sobre los desarrollos en serie de poten ias de una fun in puede onsultarse la Pag. 89.

Curso 2008-2009

3.2.2.

Apuntes de Fsi a I

Fuerzas ma ros pi as

3.2.2.1.

Rea iones

Los uerpos de nuestro entorno intera ionan a travs las ltimas apas de tomos que
onstituyen sus super ies exteriores. Cuando estas se en uentran lo su ientemente prximas
apare en fuerzas ma ros pi as que resultan del promedio de las intera iones a nivel mole ular
entre los tomos de sus super ies. Di has fuerzas son de orto al an e, es de ir, disminuyen
rpidamente on la distan ia de separa in y se denominan

fuerzas de onta to

puesto que

podemos onsiderar que slo a tan sobre los uerpos ma ros pi os uando sus super ies
estan en onta to fsi o.

3.2.2.2.
La

Fuerza de rozamiento

fuerza de rozamiento o fri in por deslizamiento es una fuerza de onta to que se opone

al movimento relativo de dos uerpos ma ros pi os. Su dire in se en uentra ontenida en el


plano tangente a las super ies en onta to y se veri a experimentalmente que la magnitud
su mdulo es

FR = N

donde

es la fuerza de rea in entre ambos uerpos. Cumple las

siguientes propiedades,
No depende de la magitud de la super ie de onta to, sino de la naturaleza de las
super ies.
Es propor ional a la rea in normal

Al oe iente de propor ionalidad

La dire in de la fuerza de rozamiento


a la velo idad

entre ambos uerpos.

se le denomina

FR

oe iente de rozamiento

ser ontraria

del uerpo,

Fr = N
Se emplea el

FR e = e N

v
v

(3.6)

oe iente de rozamiento estti o = e

FR e

F
M

uando los dos uerpos en onta to se en uentran ini ialmente en reposo relativo y

Fr

ne esaria para ponerlos en movimiento

3.

Figura 3.2:

Si los uerpos se en uentran en movimiento se utiliza el

oe iente de rozamiento dinmi o


el estti o (d

< e ),

representa la fuerza mnima

inti o = d

estti o.

Fuerza de rozamiento

uyo valor en general es menor que

y que representa la fuerza ne esaria para mantener di hos uerpos en

movimiento uniforme relativo.


Finalmente, un uerpo que se mueve on velo idad relativamente baja a travs de un uido
omo un gas o un lquido experimenta una fuerza de fri in

propor ional a su velo idad

relativa al medio,

F = v
El oe iente de propor ionalidad

>0

(3.7)

depende de la forma del uerpo y del medio en que

se mueve.
3

Puede onsultarse la se in 7.9, pags 170-173 Vol I de la Ref. [1 y la se in 2.4 pags. 32-33 de [2.
17

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

3.2.2.3.

Universidad Polit ni a de Madrid

Fuerza de un muelle

El movimiento os ilatorio sin rozamiento en una dimensin de una part ula (por ejemplo el bloque que se

muestra en la Fig. 3.3) unida a un muelle ideal se des ribe


mediante la

Fm = K ( XLo )

ley de Hooke,

Fm = K (x Lo )
donde

natural

se denomina

onstante elsti a

Lo

longitud

es la

Fuerza de un muelle
sobre un bloque de masa M .

x = Lo
x < Lo y

del muelle que orresponde a la posi in

donde la fuerza es nula, resultando

F <0

si

F >0

para

Figura 3.3:

x > Lo .

La e ua in de movimiento de la masa

es,

d2 x
= K (x Lo )
dt2

(3.8)

y su movimiento ser ser os ilatorio, su estudio detallado se efe tuar en el aptulo 7.

3.2.3.

Fuerzas de iner ia

S y otro S tales que su velo idad relativa vo (t) no


S S (t) 6= 0) tendremos Fp = mp ap y empleando la E . 2.7

Si onsideramos un triedro iner ial


es onstante en el tiempo (y/o
resulta,

Fp = mp

ap

+ ao +

d S S
dt

Las fuerzas observadas sobre la part ula

rp

+ 2 S S

en el sistema

vp

+ S S (S S

sern

Fp = mp ap

rp )

despejando,

Fp = Fp + FI
en donde

FI

son las

fuerzas de iner ia,





d S S

FI = mp ao +
rp + 2 S S vp + S S (S S rp )
dt
S
Las fuerzas de iner ia dependen de la posi in

rp

en

(3.9)

y del movimiento relativo entre ambos

triedros y el trmino Fcor = 2mp S S vp ser la fuerza de Coriolis.

La fuerza entrfuga Fc = m [ ( r )] se dirige siempre en la dire in perpendi ular

al ve tor . Si des omponemos la posi in r = r + r de la part ula en sus omponentes


k

perpendi ular r y paralela r a la velo idad angular , puesto que r = 0, la fuerza


k
k
entrfuga viene dada siempre por,

Fc = m [ ( r )] = m 2 r
Como se muestra el la Fig. 3.4, el ve tor unitario
a

18

on sentido ha ia afuera del eje de giro.

r /r

(3.10)

apunta en la dire in perpendi ular

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

S no iner ial en la segunda


fuerzas de iner ia FI . Respe to del

Si onsideramos el movimiento respe to de un triedro de referen ia


ley de Newton (E . 3.1) hemnos de onsiderar ademas las
triedro

la traye toria

r (t)

de una masa

diferen ial,

m
F son

donde

gravedad) y

3.2.4.

puntual ser enton es la solu in de la e ua in

dv
= F + FI
dt

(3.11)

fuerzas independientes del estado de movimiento del observador (por ejemplo, la

FI

las fuerzas de iner ia.

El triedro terrestre

De la expresin de la ley de gravita in (E . 3.2) se

desprende que su magnitud es pequea omparada on la


fuerza de Coulomb (E . 3.4) entre dos argas el tri as,
distan ia. En di ho triedro las fuerzas de iner ia (E . 3.9)

adems ambas de re en on el inverso del uadrado de la

son despre iables.

Por el ontrario, la tierra gira alrededor del sol y tambin


alrededor de su eje de rota in on velo idades angulares

dia

respe tivamente, por lo que un triedro

ST

on

orgen en el entro de la tierra y ligado a la misma no es

un sistema de referen ia iner ial.


Para los movimientos sobre la super ie terrestre la gravedad

Fp = mp g

es obviamente ms intensa que la fuerza

de atra in experimenta debida a ualquier otro objeto


del universo. En onse uen ia, para un observador en

ST

Fc = m r

Figura

Fc =

la.

3.4:

m 2 r

Fuerza entrfuga
sobre una part u-

segn la e ua in 3.9 la gravedad no es la ni a fuerza que a ta sobre una part ula de masa

mp

sino que hemos de evaluar tambin los siguientes trminos,

mp aT ,

mp

ddia
rp
dt

El perodo de rota in de la tierra ser

2 mp dia vp ,

mp dia (dia rp ).

T = (24 h 60 m 60 s) = 8,6 104 s

de modo que

dia = 2/T = 7,3 105 rad s1 y la velo idad angular de la rbita alrededor del sol ser
T = dia /365 = 2,0 107 rad s1 . La a elera in aT es la a elera in del entro de la tierra
11
en su rbita en torno al sol (el trmino ao en la e ua in 3.9). Si D = 1,5 10 m es la

distan ia aproximada tierra-sol tendremos,

| aT | 2T D = 6 103 m s2 .
ddia /dt que es obviamente
RT = 6400 km = 6,4 106 m resulta,

Hemos de onsiderar para el segundo trmino


tomando el radio de la tierra

despre iable y

| dia dia RT | 2dia RT 3,6 102 m s2


19

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

Si omparamos on el valor de la a elera in de la gravedad terrestre

g = 9,7805 m s2

podemos ver que las orre iones que introdu en son pequeas,

vp

Z || Z

4 103

2T

6 104

respe tivamente. La importan ia de la fuerza de Coriolis


depender de la velo idad

vp

relativa a la super ie te-

rrestre que tendra que ser elevada para ompensar el bajo

dia = 7,3105 rad s1 . Si tomamos por ejemplo


1 enton es,
velo idad del sonido vp = 340 rmm s

valor de
la

dia

Fcent

(R T + h) Sen ( )

2dia RT

P
Fg

O=O

(R T + h) Cos ( )

acor = 2 | dia vp | 5 102 m s2

Figura 3.5:

la tierra.

El triedro S gira on

in luso en este aso resulta en una antidad pequea omparada on la a elera in de la


gravedad terrestre.
Podemos on luir que un triedro

ligado a la super ie de la tierra puede onsiderarse omo

iner ial para la mayor parte de los movimientos de los objetos de nuestra vida diaria. Las
orre iones debidas a las a elera iones entrfuga o de Coriolis son relevantes si las distan ias
sobre la super ie terrestre son muy grandes o los perodos de los movimientos impli ados
muy lentos, de modo que sus efe tos se a umulen a lo largo del tiempo, omo es el aso del
movimiento del

pndulo de Fo ault.

En la Fig. 3.5 onsideramos dos triedros


tierra y los ejes de
respe to de

ambos tienen su orgen en el entro de la

apuntan a lo largo de dire iones jas en el espa io. El triedro

girando on la tierra on velo idad angular

experimenta una part ula

situada a la altura

dia =

dia k . La fuerza

S rota
Fp que

sobre la super ie terrestre ser,


Fp = Fg mp 2 dia vp + dia (dia rp )

vp = vp [cos() i + sen() k ] ontenida en

plano (X , Z ). Asimismo, rp = (RT + h) ur = (RT + h) [cos() i + sen() k ] y la fuerza de

gravedad Fg = mg ur es la misma en S y S . La fuerza entrfuga resulta,

y onsideraremos por simpli ar la velo idad

el
la

Fcent = mp (RT + h) dia (dia ur ) = mp (RT + h) 2dia cos() i


omo indi a la gura y la de Coriolis,

Fcor = 2 mp dia vp = 2 mp dia vp cos() j


resulta ser perpendi ular al plano

(X , Z )

drigida ha ia el le tor por lo que no esta dibujada

en la Fig. 3.5. La fuerza total que se observa sobre

en

es nalmente,

Fp = mp g ur + mp (RT + h) 2dia cos() i 2 mp dia vp cos() j


Como vemos adems del peso
(latitud) y
4

20

Fg

hay otras omponentes que dependen de los ngulos

que en algunos asos pueden ser nulas. Obviamente no existe fuerza entrfuga

Valor de referen ia medido a nivel del mar en el e uador terrestre.

Curso 2008-2009

para

= /2

Apuntes de Fsi a I

(el polo), mxima en el e uador

mxima uando

( = 0)

y la de Coriolis es nula si

= /2

= 0.

3.3. Trabajo y energa


largo de la traye toria

dW efe tuado por la fuerza F


r(t) omo el produ to es alar,

Se dene el trabajo

sobre la part ula

que se mueve a lo

dW = F dr = |F| |dr| cos

(3.12)

El signi ado geomtri o se apre ia en la Fig. 3.6, la antidad

|F| cos()

de la fuerza a lo largo del ve tor

tangen ial (paralela al ve tor


Entre dos puntos

dr)
Z

Donde apare e la

representa la proye in

Es de ir, solo la omponente de la fuerza

realiza trabajo.

b ualesquiera

mos,

dr.

dW

de la traye toria denidos por los ve tores

rb

dW = Wab =
ra

integral de lnea

6 de la fuerza

ra

rb

tendre-

rb
ra

F dr

a lo largo de la traye toria

r(t)

entre los

puntos onsiderados.
Considerando la 2

a ley de Newton en lugar de la fuerza omo

Wab =
si

va

vb

rb

(m
ra

m
dv
) (v dt) =
dt
2

dr = v dt,

vb

d(v v)

va

son las velo idades de la part ula en los puntos onsiderados,

Wab =
Por onsiguiente, el trabajo

Wab

mvb2 mva2

= Ecin
2
2

(3.13)

de las fuerzas apli a-

a y b es igual
Ec entre di hos

das sobre la part ula entre los puntos


a la varia in de la energa inti a

puntos.

dr || v
b

Si derivamos respe to del tiempo la energa inti a


obtenemos la

poten ia,

r (t)

ra

dEc
=Fv
dt

(3.14)

rb

que representa el trabajo efe tuado en la unidad de


tiempo. Cuando este produ to es alar sea nulo

Ec

es

onstante en el tiempo y se onservar la energa inti a; slo efe ta trabajo sobre la part ula la omponente de la fuerza paralela al ve tor velo idad, es
de ir, a la tangente a la traye toria de la part ula.

Solo la omponente de la
fuerza F paralela a dr(t) realiza trabajo.
Figura 3.6:

En el aso de la fuerza de Coriolis, es nulo el produ to es alar de la fuerza

velo idad de la part ula v en el triedro

5
6

S,

Fcor

por la

Fcor v = 2m (S S v ) v = 0

Puede onsultarse el aptulo 8 del Vol I de la Ref. [1, pags. 201-233


Una introdu in de este on epto se en uentra en la pag. 94.

21

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

No ha e trabajo puesto que

Fcor

Universidad Polit ni a de Madrid

es siempre perpendi ular a la velo idad

v .

Hay que subrayar que las E s. 3.12, 3.13 y 3.14 no hemos espe i ado si el triedro respe to
del que des ribimos el movimiento es iner ial o no iner ial. Con la nota in habitual podramos
sustituir en ellas la fuerza
en el triedro

F ,

posi in

y velo idad

S . Si el triedro es no iner ial

en

y en ontraramos el trabajo

hay que onsiderar adems el trabajo de las fuerzas

de iner ia, en este aso tendremos,

Z


mv 2
=
2

Enton es

b

rb

ra

Ec = WF + WI

rb

dW = Wab
=

ra

rb

F dr

F = F + FI .

donde hemos de substituir

Ec

ra

(F + FI ) dr =

rb

ra

F dr +

rb
ra

FI dr = WF + WI

donde el primer sumando orresponde al trabajo

WF

(3.15)

de las fuerzas

r (t)
el trabajo efe tuado por las fuerzas de iner ia WI y

de la energa inti a de la part ula en el triedro S


de Coriolis no ontribuye a WI .

al ulado igual que en la deni in (E . 3.12) pero evaluado a lo largo de la traye toria

respe to del triedro S . El segundo es el


la suma de ambos es igual la varia in
donde  omo ya hemos visto la fuerza

3.4. Fuerzas onservativas


Podemos apli ar la deni in de trabajo 3.12 a lo largo de una traye toria que forme una
urva errada

en el espa io de modo que los puntos ini ial

es ribimos,

Wab =

Cuando a lo largo de

ualquier

urva errada

y nal

son el mismo y

F dr
en el espa io se umple que,

F dr = 0

F(r) es onservativa y puede probarse que enton es existe una fun in


Ep (x, y, z) tal que dEp = F dr. La integral a lo largo de la urva C es nula puesto
que la fun in Ep (r) toma evidentemente el mismo valor en el punto ini ial y nal de la urva.
Es ribimos enton es F = Ep donde Ep es la energa poten ial y el ve tor Ep se denomina
gradiente de la fun in Ep (r) 8 .

de imos que la fuerza


es alar

En general, la energa poten ial esta denida salvo una onstante arbitraria que no inuye,

F desapare e al derivar, o bien al al ular la diferen ia de energas


puntos Ep = Ep (rb ) Ep (ra ). Como veremos a ontinua in para los

puesto que en el l ulo de


poten iales entre dos

ampos el tri o y gravitatorio di ha onstante se estable e de modo que la energa sea nula

92.

22

Es a onsejable repasar los on eptos de ampo

es alar y ve torial que se introdu en brevemente en la Pag.

El on epto de derivada par ial y gradiente puede en ontrarse en la Pag. 96.

Curso 2008-2009

en el lmite
ampo.

Apuntes de Fsi a I

r , es de ir, para puntos alejados de la arga el tri a (o masa) que rea di ho

Entre dos puntos

ualesquiera de la traye toria

Ep = [Ep (rb ) Ep (ra )] =

E=
Cuando la energa

se onserva

r(t),

rb

ra

dEp =

E = Ec + Ep

y podemos denir la energa me ni a


poten ial y inti a,

rb
ra

F dr = Ec

(3.16)

de la part ula omo suma de su energa

mvb2
mva2
+ Ep (ra ) =
+ Ep (rb )
2
2
(Ec + Ep ) = cte. ser una antidad

onstante que toma el

mismo valor en todos los puntos de la traye toria.

3.4.1.

Energa poten ial elsti a

Fm = K(x Lo ) se obtiene la energa poten ial elsti a del


Em (x) = K(x Lo )2 /2. Como vemos en la Fig. 3.3 si tomamos dos puntos ualesquiera
b a lo largo del eje X y empleamos la E . 3.12 resulta,


Z xb
Z xb
K(xb Lo )2 K(xa Lo )2
Wab =
F dr = (K)
(x Lo ) dx =

2
2
xa
xa

A partir de la ley de Hooke


muelle

y utilizando

Ec = Em

(E . 3.16) podemos denir la energa de la masa

E=
que es una onstante en ada punto de

mv 2 K(x Lo )2
+
2
2
la traye toria x(t). En

m,

ualquier instante

la suma de

la energa inti a y poten ial elsti a del muelle es una antidad onservada.

unida a

Podemos integrar entre dos instantes de tiempo

t a < tb

Tambin puede dedu irse de la e ua in de movimento (E . 3.8) para la masa


un muelle ideal en una dimensin. Tendremos,

m
x = K (x Lo )
multipli ando por la velo idad
onse utivos,

x .

hm
2

itb

ta

luego,

mx x
= K (x Lo ) x

K
=
(x Lo )2
2

tb

ta

El trmino de la izquierda es justamente la varia in de la energa inti a


dere ha es

Ep .

La energa poten ial elsti a

Em (x) =

Em (x)

Ec

y el de la

es la fun in,

K
(x Lo ) + C
2

C es una onstante que puede determinarse tomando Em (Lo ) = 0. Para ualquier


C tendremos siembre Em = Em (xb ) Em (xa ) y la fuerza del muelle se re upera

en donde
valor de

al ulando el gradiente

9 del poten ial,

Fm = Em =
9

Apli amos aqu la frmula 9.11 de la se in

dEm
i = K (x Lo ) i
dx

Complementos en una dimensin.


23

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

y resulta independiente de la ele in de

Fx

Si existe una fuerza adi ional

C.

apli ada la e ua in del movimiento sera,

m
x + K (x Lo ) = Fx

ahora,

mx x
+ K (x Lo ) x = Fx x

e integrando igual que antes resulta,

hm
2

itb

ta

K
(x Lo )2
+
2

El trmino de la izquierda es la suma de

Ec

tb

ta

tb

Fx dx = Wf
ta

Em (x)

y a la dere ha apare e el

trabajo Wf

de la fuerza apli ada,

E = [Ec + Em (x)] = Wf
La energa

Fx

E = Ec +Em

de la masa

m puede disminuir si Wf

es negativo (por ejemplo, uando

es una fuerza de rozamiento o fri in) o aumentar uando es positivo. El estudio detallado

del movimiento os ilatorio on y sin rozamiento se efe tuar en el aptulo 7.

3.4.2.

Energa poten ial gravitatoria

Consideramos una masa

r1 y la expresin para la intensidad del


fM (r) en la E . 3.12 e integramos entre dos

en una posi in ja

ampo gravitatorio de la E . 3.3. Si substituimos

ra y rb obtendremos,


Z rb
Z rb
1
1
d(|r r1 |)
fM (r) dr = (G m1 )
= (G m1 )

= Ug
|r r1 |2
|rb r1 | |ra r1 |
ra
ra

puntos ualesquiera del espa io

Podemos introdu ir la siguiente expresin,

Ug (|r r1 |) = G
que orresponde al
de integra in

poten ial gravitatorio

M
+C
|r r1 |

reado por la masa

(3.17)

en el punto

r.

La onstante

se ha e nula espe i ando que el poten ial gravitatorio ha de disminuir a

medida que aumenta la distan ia

Ug 0.

|r r1 |

de modo que en el lmite

|r r1 |

se tiene

A partir de la E . 3.17 se re upera la intensidad del ampo gravitatorio denida en 3.3 mediante

fM (r) = Ug empleando la
u = r r1 podemos al ular,
fM

E . 9.12. Puesto que el ve tor

dUg u
u d
=
= Ug =
du u
u du

M
G
u

r1

es jo, si ha emos el ambio

= G

M u
u2 u

que es justamente la E . 3.3.


Como la fuerza que ejer e
el trabajo

Wab

sobre otra masa

m situada

que realiza el ampo gravitatorio reado por la masa

a y b es enton es,

Z rb
Z rb
=
F12 (r) dr = m
fM (r) dr = (G m M )

r es FM m = m fM (r),
M sobre m uando esta

en el punto

se desplaza entre dos puntos

Wab

ra

24

ra


1
1

= m Ug
|rb r1 | |ra r1 |

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

y la varia in de al energa poten ial ser

Ep = m Ug .

Para el movimiento de una part ula sobre la super ie terrestre, onsideremos el triedro
de la Fig. 3.7 respe to del que se mueve en un plano verti al sometida a la fuerza
on velo idad

v = vx i + vy j + vz k.

Su e ua in de movimiento es,

dv
= m g k
dt

m
y si ha emos el produ to es alar on

mv

F = m g k

v,

dv
= m g v k = m g vz
dt

que podemos integrar respe to del tiempo,

m v2
Ec =
2
En ontramos el

tb

ta

= m g

zb

trabajo Wab = m g z

energa poten ial es

dz = m g (zb za ) = Eg = Wab

za

que ser

negativo

Eg = Ec = Wab = m g z

uando

z > 0,

la varia in de la

que slo depende de las alturas nal e

ini ial. Podemos denir una energa poten ial,

Eg (z) = m g z + C

donde

es una onstante de modo que,

Eg = Eg (zb ) Eg (za ) = m g z

F = M g
Si al ulamos

10 ,

X
Figura 3.7: Part ula P que
se mueve en el plano verti al
(Z, X).

3.4.3.

F = Eg =

dEg
k = m g k
dz

La fuerza que a ta sobre la part ula es


de

que slo determina el valor

Eg (0)

independiente del valor


uando

z = 0.

Poten ial ele trostti o

Siguiendo un pro edimiento anlogo al empleado para el poten ial gravitatorio podemos

(r). Tomando ja la posi in de la arga Q en el


E(r) de la E . 3.5,


d(|r r1 |)
1
Q
1
=

= [(rb ) (ra )]
|r r1 |2
4o |rb r1 | |ra r1 |

obtener la expresin del poten ial el tri o


punto

r1

y empleando el ampo el tri o

rb

ra

E(r) dr =

Q
4o

rb
ra

donde introdu imos el poten ial el tri o,

(|r r1 |) =
10

Apli amos aqu la frmula 9.11 de la se in

Q
1
4o |r r1 |

(3.18)

Complementos

25

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

reado por la arga

|r r1 |

resulta

Universidad Polit ni a de Madrid

en el punto

0.

r = r r1 .

efe tuado por el ampo el tri o reado por

ra

rb

ser,

Wab =

Debe de re er on la distan ia y en el lmite

Como la fuerza entre dos argas es

uando otra arga

FQq = q E(r),

el trabajo

se mueve entre los puntos

rb
ra

FQq (r) dr = q [(rb ) (ra )] = q


Ep = q . El ampo el tri o se re upera tambin
ve tor r1 es jo, on el ambio u = r r1 podemos al ular

y la varia in de la energa poten ial es


omo

E(r) = , puesto

que el

el gradiente omo anteriormente,

d u
u d
E = =
=
du u
u du

1 Q
4o u

1 Q u
4o u2 u

que es justamente la E . 3.5.

3.4.4.

Energa poten ial entrfuga


En el aso parti ular de que la velo idad angular

sea un ve tor onstante podemos en ontrar una expre-

sin para la energa poten ial de la fuerza entrfuga,

r = | rp | Sen ()

Fc = m [ ( r )]

Si es ribimos,

rp

dW = Fc dr = m ( [ r ]) dr

Proye in de rp perpendi ular a la velo idad angular


Figura 3.8:

e introdu imos el ve tor

du =

dr por ser

u = r

de modo que

onstante,

( [ r ]) dr = ( u) dr = (dr ) u
Sustituyendo,

dW = Fc dr = m (dr ) u = m ( dr ) u = m u du
e integrando de modo anlogo a los ejemplos anteriores se nalmente obtiene la energa poten ial entrfuga,

Ect =

m
m
2
| r |2 = | |2 r
.
2
2

Como puede verse en la gura 3.8 la energa poten ial entrfuga depende de la proye in

=| r | sen
r
p

fuerza entrfuga

perpendi ular a

Fc

26

del ve tor

y su energa entrfuga

Ect

rp :

Cuanto mayor es esta, ms intensa es la

mas negativa.

P de masa m se mueve sin rozamiento ensartada en una gua


AB que gira on velo idad angular onstante. En el triedro S que gira on la gua
= r sen que apunta ha ia P . Proye tando
r es perpendi ular a on mdulo r

En la Fig. 3.9 la part ula


horizontal
el ve tor

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

r = r + rk

las posi iones

y velo idades

gua la e ua ion de movimiento de

dt
dv = r

Para el movimento a lo largo de la

es,

m
Introdu iendo

v = v + v k .

dv
2
= m 2 r
dt

la primera e ua in,

2
m r r = m 2 r r
e integrando,

"

A la izquierda nos apare e

Ec

en

2
r
m
2

#tb

ta

"

r2
= m 2
2

#tb

ta

Wab

y el trmino de la dere ha es el trabajo

=
Ect = Wab

y tendremos,

m 2 2
2
(r ,b r ,a )
2

De nuevo podemos denir la energa poten ial de mo-

Z ||

r = | rp | Sen ( )
r

Ect

A
F cor

do que

rp

Ect =
siendo

Vp

Ec = Ect

de la forma,

m 2 2
r+C
2

una onstante arbitraria. La expresin para

la fuerza entrfuga que experimenta

a lo largo de

la gua se re upera tomando de nuevo el gradiente,

Fcent

Fc = Ect =

de modo que

dEct r
r d  m 2 2 
=
r
dr r
r dr 2

y re uperamos la E . 3.10,

La part ula P se mueve


sin rozamiento ensartada en una gua
horizontal que gira on onstante.
Figura 3.9:

Fc =

m 2 r

r
r

Hay que subrayar que la fuerza entrfuga no es la ni a que a ta sobre


fuerza de Coriolis

Fcor

y la rea in

puesto que la

a tan a lo largo de la dire in perpendi ular a la

gua omo muestra la gura 3.9. Sin embargo, ambas fuerzas son perpendi ulares a

dv ,

no

realizan trabajo y por lo tanto no apare en en la e ua in 3.15 para la varia in de la energa


inti a de

P.

3.5. Momento inti o


Respe to de un punto
una part ula

de masa

Q
m

se dene el ve tor

momento inti o

que se mueve on velo idad

momento angular LQ

respe to de un triedro

de

omo el

produ to ve torial,

27

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

LQ = (rp rQ ) p
p = mv es el ve tor
LQ es perpendi ular al

en donde

antidad de movimiento. Como puede verse en la Fig. 3.10 el

ve tor

plano formado por los ve tores velo idad

siendo sus omponentes,

(r = rp rQ )

LQx = y pz z py

LQy = z px x pz

LQz = x py y px
Si el punto

no se mueve (vQ

= 0)

respe to del triedro

derivando

LQ

respe to del tiempo,

dLQ
d
dp
= (rp rQ ) p + (rp rQ )
dt
dt
dt
el primer trmino es nulo y sustituyendo

F = dP/dt

en ontramos,

dLQ
= (rp rQ ) F
dt
Cuando los ve tores

inti o es enton es una

(rp rQ )

(3.19)

sean paralelos tendremos

dLQ /dt = 0

y el ve tor momento

magnitud onservada, lo mismo que su eda on la energa bajo iertas

ondi iones (Pag. 23). Al ser una magnitud ve torial en algunos asos no se onserva el ve tor

LQ

sino slo alguna de sus omponentes. Si es ribimos

dLQ /dt = MO ,

LQ

MQ = (rp rQ ) F

rQ

al ve tor

rp rQ

za

rp

MQ

se le denomina

respe to del punto

momento de la fuer-

Q.

El momento inti o se onserva uando la fuerza


entre dos part ulas se ejer e a lo largo de la re -

ta que las une. Si en la E . 3.2 para la fuerza de


gravedad tomamos el punto
la masa

(3.20)

m1

en la posi in de

enton es los ve tores

F12

r2 r1

re-

sultan ser paralelos y por la E . 3.19 tendremos

Momento inti o LQ respe to


del punto Q en el triedro S .

Figura 3.10:

dLQ /dt = 0.

Lo mismo su ede on el poten ial

el tri o (E . 3.4) situando el punto


quiera de las dos argas

q1

en ual-

q2 ..

Poleas y ables ideales: Un hilo o able ideal es aquel que onsideramos inextensible y sin
masa, uya tensin
fuerza ejer ida se

es siempre positiva de modo que si tiramos de uno de sus extremos la

transmite

a lo largo del mismo. La ter era ley de Newton nos di e que al

tirar de un extremo ha de apare er una fuerza de rea in en el extremo opuesto. Las tensiones
pueden lasi arse omo fuerzas de onta to y el hilo introdu e en un problema una

de ligadura
28

e ua in

adi ional ya que rela iona los movimientos de los dos uerpos que mantiene unidos.

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

Adems, los ables ideales rela ionan el movimiento de los uerpos a travs de poleas. En
una

polea ideal

no hay rozamiento entre sta y el able y tampo o se transmite antidad de

movimiento a la polea, que se onsidera sin masa, (o que sta es despre iable). Las poleas
ideales ambian la dire in del able apoyado en ellas y por lo tanto la dire in de la tensin
del able sin alterar su valor.

O
T

Puesto que la tensin en un hilo ideal a ta en la dire in de la re ta que une a los uerpos, omo vemos

en la Fig. 3.11 para las dos part ulas de masas

T
T

unidas por un hilo ideal el momento inti o se

onserva respe to del punto

O.

Figura 3.11: Dos masas m y M unidas por un hilo ideal al lavo O que se
mueven sobre un plano horizontal O.

29

CAPTULO 4

Sistemas de part ulas

Como muestra la Fig. 4.1, un

r , que
= 1, 2, . . . , N .

situadas en los puntos

iner ial) donde

m2
m3

si adems el triedro

(no ne esariamente

la

a la que llamade ellas puede


sistema

Fe

no es iner ial tendremos que

onsiderar la fuerza de iner ia

m4

FI

orrespondiente.

Las e ua iones del movimimiento para ada una de


las

= 1, . . . , N

Figura 4.1:

masas diferentes

fuerza interna. Sobre ada una


tambin a tuar una fuerza externa al

r4
O

remos

r3

se mueven respe to de un triedro

fuerza entre dos part ulas dadas

r2

r1

es un onjunto de

Las part ulas intera ionan entre s siendo

m1

sistema de part ulas

part ulas sern,

X
dv
m
= Fe + FI +
F
dt

Sistema de part ulas.

(4.1)

6=

donde evidentemente

F = 0

y onsideraremos que

F = F .

Ex epto en algunos asos triviales la resolu in simultnea de este onjunto de

3N

e ua-

iones diferen iales es un problema muy ompli ado por lo que hemos de introdu ir nuevas
herramientas que permitan una des rip in fsi a ade uada.

4.1. Posi in y velo idad del entro de masas


Se dene el

entro de masas

(CM) del sistema de part ulas omo el punto del espa io

uyo ve tor de posi in es,

RCM

N
1 X
m r
=
M =1

donde,

M=

N
X

=1
30

(4.2)

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

es la masa total del sistema. Como puede verse en la Fig. 4.2, la posi in del entro de masas
no tiene por qu oin idir ne esariamente on la de una de las part ulas del sistema. La

velo idad del entro de masas

VCM

se obtiene derivando este ve tor respe to del tiempo,

m1

N
1 X
=
m v
M

s1

CM

=1

1 tendremos

Para ada part ula


en donde los ve tores

r1

r = RCM + s

representan las posi iones de

las part ulas respe to de un triedro

SCM

R cm

on origen

en el entro de masas y que se mueve on la velo i-

VCM del mismo. Derivando respe to del tiempo


v = VCM + w donde w = ds /dt sern las
velo idades de las part ulas respe to del triedro SCM
que no rota respe to de S .

resulta

Si multipli amos

N
X

r = RCM + s
N
X

m r =

por

=1

=1

RCM +

Posi in del entro de masas (CM) de dos part ulas.

Figura 4.2:

N
X

m s = M RCM +

N
X

m s

=1

=1

obtenemos empleando la deni in de

N
X

y sumamos,

Efe tuando la misma opera in para las velo idades

SCM

m2

r2

dad

s2

v = VCM + w

respe to del triedro

RCM ,

m s = 0 y derivando

N
X

m w = 0.

(4.3)

=1

=1

4.2. Movimiento del entro de masas


La e ua in de movimiento para el CM del sistema se obtiene sumando las

= 1, 2, . . . , N

e ua iones ve toriales 4.1,

N
X

=1
Puesto que

F = F

XX
X
dv
m
(Fe + FI ) +
F
=
dt
=1 6=

=1

F = 0 el doble sumatorio en la ltima e ua in es nulo. Es de ir,

la resultante de las fuerzas internas del sistema de part ulas es nula,


N X
X

F = 0

(4.4)

=1 6=
En onse uen ia,

X
dVCM
(Fe + FI )
=
dt

(4.5)

=1

En la Fig. 4.2 se han representado slamente dos part ulas pero el mismo esquema es apli able a las

= 1, 2, . . . , N part ulas del sistema de la Fig. 4.1.

31

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

que nos indi a que el entro de masas se mueve omo si fuese a su vez una part ula donde se
on entra toda la masa

del sistema sobre la que se en uentra apli ada la resultante

todas las fuerzas externas y de iner ia respe to del triedro

FT =

N
X

FT

de

S.

(Fe + FI )

=1
Para las fuerzas de iner ia,

FI =

N
X

=1

FI =

N
X

=1


d
r + 2 v + ( r )
ao +
dt

e introdu iendo las deni iones anteriores,


d
FI = M ao +
RCM + 2 VCM + ( RCM )
dt
siendo

Cuando

la velo idad angular de

FT = 0

respe to de otro triedro iner ial.

PCM = M VCM

tendremos en la E . 4.5 que

es un ve tor onstante y la

antidad de movimiento del CM se onserva.


En las e ua iones 4.5 y en las que siguen para evitar onfusiones tomaremos la sumas sobre
todas las part ulas

= 1, . . . , N

del sistema para simpli ar la nota in. En realidad slo

debemos ontar las

fuerzas apli adas no nulas,

sobre las part ulas

p = 1, . . . , m N ,

Multipli ando es alarmente por


instantes de tiempo

ta

tb
ta

tb

donde

es de ir aquellas que se en uentran apli adas

Fp = Fep + FIp 6= 0.

dRCM = VCM dt

la e ua in 4.5 e integrando entre dos

en los que las posi iones del CM son

dVCM
M
dt

VCM dt =

N
Rb X

Ra =1

Ra

Rb

(Fe + FI ) dRCM

on lo que resulta para la energa inti a del entro de masas,

M 2
V
2 CM

tb

ta

Rb
Ra

FT dRCM = WCM

(4.6)

La varia in de la energa inti a del entro de masas es igual al trabajo de la resultante

FT

de las fuerzas apli adas sobre el sistema al ulado a lo largo de la traye toria

RCM (t)

del

entro de masas. Esta ltima e ua in es equivalente a la rela in 3.15 que obtuvimos para la
energa de una part ula.

4.3. Energa de un sistema de part ulas


Si introdu imos la velo idad del CM en la energa inti a del sistema de part ulas,

Ec =

N
X
m v 2

=1
32

N
1X
m (VCM + w ) (VCM + w )
=
2 =1

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

y empleando la E . 4.3 en ontramos la siguiente expresin,

Ec =

2
X m w 2
M VCM

+
= Ecin + Ec
2
2

(4.7)

=1

La energa inti a del sistema puede enton es des omponerse omo una suma de la energa
inti a (Ecin
las part ulas

2 /2) del CM respe to de S y de la energa inti a de ada una de


= M VCM

2
(Ec = m w /2) respe to del triedro SCM . Como veremos a ontinua in la E .

4.7 no es igual a la energa del sistema de part ulas, salvo en algunos asos espe iales, por
ejemplo, uando sean nulos los trabajos de las fuerzas interiores del sistema.
Mediante la E . 4.1 podemos al ular los trabajos innitesimales

dW

que efe ta la fuerza

apli ada sobre ada part ula y sumarlos para obtener el trabajo sobre el sistema

N
X

dWsis =

dW =

=1

=1

dWsis =

=1

dv
v
dt

Integrando entre dos instantes

Wsis = Ec =

"

donde substituyendo

Wsis =

ta

N
X
m v 2

=1

F dr =

=1

dv
dr
dt

#b

dt =

N
X

=1

tb

(Fe + FI ) dr +

tendremos

N Z
X

=1 6=

F dr

Wsis = Ec ,

tb

=1 ta

N X
X

(Fe + FI ) dr +

N X Z
X

=1 6=

tb

ta

F dr

dr = dRCM + ds ,

Rb

Ra

N
X

S,

tambin respe to del triedro

N
X

N
X

Wsis ,

FT dRCM +

N Z
X

tb

=1 ta

(Fe + FI ) ds +

N X Z
X

=1 6=

tb

ta

F ds

(4.8)

luego,

Wsis = WCM +

N
X

W + Wint = Wint + Wext

donde,

Wext = WCM +

=1

N
X

=1

Hemos visto que el trmino

WCM

orresponde al trabajo de la resultante

FT

de las fuerzas en

el CM del sistema y trmino siguiente es la suma de los trabajos de ada una de las fuerzas

evaluados en el triedro SCM . La suma de estos dos representa el trabajo produ ido por las
fuerzas externas Wext apli adas al sistema de part ulas. El ter er sumando es enton es el
trabajo efe tuado por las fuerzas internas Wint y hay que subrayar que aunque la resultante
(E . 4.4) de las fuerzas internas sea nula, en general el trabajo de stas es Wint 6= 0.

Entre los instantes

Wint =

ta

tb

podemos des omponer el doble sumatorio,

N X Z
X

=1 6=

tb
ta

F ds =

pares (,)

tb

ta

(F ds + F ds )
33

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

F = F ,

y puesto que

Wint =

tb

F d[s s ]

ta

pares (,)

(4.9)

El trabajo de las fuerzas internas resulta ser fun in de las distan ias relativas
entre las part ulas (ver Fig. 4.2) y en general

Wint

s s = r r

no ser nulo. Existen sin embargo algunas

ex ep iones pr ti as importantes omo,

Poleas y ables:

El trabajo de las fuerzas interiores de un sistema omo el de la Fig. 3.11

ser nulo porque al existir la ligadura del able ideal (de longitud onstante) tendremos

d[r r ] = 0

Slido rgido:
part ulas

En un slido rgido ideal (indeformable) las distan ias relativas entre sus

r r

son onstantes y por lo tanto

Si las fuerzas internas son onservativas,

Wint =

pares ()
donde tenemos

s s = r r

dU (|s s |) = F d(s s )
F, d[s s ] = Uint

sa

omo se puede ver en la Fig. 4.2. El trabajo de las fuerzas

Combinando las e ua iones 4.7 y 4.8 omo

N
X
m w2
2

=1

#b

N Z
X

=1

y enton es,

sb

SCM

internas es en este aso el mismo en los triedros

"

Wint = 0.

S.

2 /2]
WCM = [mVCM

tb
ta

(Fe + FI ) ds +

(E . 4.6) obtenemos,

N X Z
X

=1 6=

sb
sa

F ds

o on la nota in anterior,

"

N
X
m w2
2
=1

#tb

N
X

W + Wint

(4.10)

=1

ta

Esta expresin nos propor iona la varia in de la energa inti a del sistema respe to del
triedro

SCM

omo suma del trabajo de las fuerzas externas apli adas sobre ada part ula,

evaluadas en di ho triedro y el trabajo de las fuerzas internas.


Como vemos, la varia in de la energa inti a del sistema de part ulas (E . 4.7) entre dos
instantes de tiempo

2
M VCM
Ec =
2

tb

ta

t
N 
X
m w 2 b

=1

ta

podemos es ribirla omo suma de dos e ua iones. Una primera (E . 4.6) para la varia in de
la energa inti a del CM respe to de
inti a de las part ulas

34

relativa

y la segunda (E . 4.10) para la varia in de la energa

al triedro

SCM

del entro de masas,

Curso 2008-2009

"

Apuntes de Fsi a I

N
X
m w 2

=1

#b


=

N Z
X

Rb

Ra

ta

FT dRCM
N
X

sb

=1 sa

tb

2
M VCM
2

(Fe + FI ) ds + Wint =

W + Wint

=1

4.4. Momento inti o de un sistema de part ulas


El momento inti o

LA

de un sistema de part ulas respe to de un punto

ve torial de los momentos inti os

LA

es la suma

de ada una de las part ulas del sistema respe to de

di ho punto,

LA =

N
X

LA =

N
X

=1

=1

Si introdu imos el sistema de CM on el ambio

LA =

N
X

=1

LA =

N
X

=1

(r rA ) m v
r = RCM + s

(4.11)

v = VCM + w

enton es,

m [RCM + s rA ] [VCM + w ]

(RCM rA ) VCM + (RCM rA )


N
X

m s

=1

VCM +

N
X

=1
N
X

=1

m w

s m w

donde son dos trminos nulos (ver las E s. 4.3) y queda nalmente,

LA = (RCM rA ) M VCM +

N
X

=1

s m w

El segundo trmino es el momento inti o del sistema respe to del triedro

LCM =

N
X

=1

SCM 

s m w

y por lo tanto,

LA = LCM + (RCM rA ) M VCM


Podemos des omponer el momento inti o respe to de un punto
momento inti o del sistema de part ulas

LCM

(4.12)

en la suma ve torial del

respe to del CM ms el momento inti o

del CM respe to de di ho punto.


Si la posi in

no ambia (el ve tor

rA

es te. en el tiempo y

y derivamos respe to del tiempo la E . 4.11,

vA = 0

o bien

A CM

X
dv
dLA
(r rA ) m
=
dt
dt
=1
35

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

donde podemos sustituir las fuerzas de la E . 4.1,

N
N X
X
X
dLA
=
(r rA ) (Fe + FI ) +
(r rA ) F
dt
=1
=1
6=

Cuando las fuerzas internas son

dLA /dt

puesto que,

N X
X

F = F

(r rA ) F =

=1 6=

pares (,)

y tambin paralelas a

r r

no ontribuyen a

(r rA ) F + (r rA ) F
=

pares (,)

(r r ) F = 0

por ser nulo el ltimo sumando. Tendremos nalmente,

X
dLA
(r rA ) (Fe + FI )
=
dt
=1
en donde

FI

son las fuerzas de iner ia en

(4.13)

S . La derivada respe to del tiempo del momento


M de las fuerzas apli adas al sistema respe to

inti o es igual a la suma de los momentos


del punto

jo,

dLA X
=
M
dt

Slo apare en los momentos


y no ontribuyen a
los ve tores

dLA /dt

siendo,

respe to de

M = (r rA ) (Fe + FI )
A

las fuerzas internas

r r .

de las fuerzas externas y de iner ia

F = F

Fe + FI

uando estas a tan a lo lago de

4.5. Apli a iones


4.5.1.

Sistema de dos part ulas

El sistema de part ulas ms simple posible es el de la Fig. 4.3 formado slamente por dos
part ulas de masas

m1

m2

2 . Si introdu imos las posi iones respe to del CM del sistema,

r1 = s1 + RCM , r2 = s2 + RCM y r1 r2 = s1 s2
Si en la E . 4.2 para el ve tor

RCM

de dos part ulas sumamos y restamos

m2 r1

se tiene,

(m1 + m2 ) RCM + m2 r1 = m1 r1 + m2 r2 + m2 r1

(m1 + m2 ) RCM + m2 (r1 r2 ) = (m1 + m2 )r1

Puede onsultarse la Se . 7.2, pags. 222-225 de la Ref. [4, Se . 4.7, pags. 184-188 de la Ref. [2 y el Ejemplo
9.5, pags. 252-255 de la Ref. [1.
36

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

luego,

r1 = RCM +

m2
(r1 r2 ),
m1 + m2

r1 = RCM +

m2
(s1 s2 )
m1 + m2

r2 = r1 (s1 s2 ),


m2
m1
r2 = RCM +
1 (s1 s2 ) = RCM
(s1 s2 )
m1 + m2
m1 + m2

y puesto que,

Finalmente,

r1 = RCM +

m2
(s1 s2 )
m1 + m2

r2 = RCM

m1
(s1 s2 )
m1 + m2

Introdu imos el ve tor,

q = s1 s2 = r1 r2

m1

(4.14)

uyo mdulo es la distan ia relativa entre las dos part ulas y la denominada

masa redu ida

la velo idad

y su derivada respe to del tiempo que es

vq ,
r1 = RCM +

y derivando respe to del tiempo on

q
m1

v1 = VCM +

vq
m1

s2
m2

R cm
O

Figura 4.3:

r2 = RCM

vq = s1 s2 = r1 r2

= s1 s

r2

Las e ua iones quedan enton es expresadas en fun in


del ve tor

CM

m1 m2
m1 + m2

r1 r

s1

r1

del sistema,

q=

Sistema de dos part ulas.

q
m2

(4.15)

obtenemos las velo idades,

v2 = VCM

vq
m2

(4.16)

La energa inti a de este sistema de dos part ulas es,

m1 v12 m2 v22
+
2
2

Ec =
donde substituyendo las velo idades 4.16,

Ec =

1
(m1 + m2 ) 2
VCM + 2
2
2

1
1
+
m1 m2

vq2

Operando resulta nalmente una e ua in equivalente a la E . 4.7,

Ec =

M 2

V
+ vq2
2 CM
2

(4.17)

la energa inti a se des ompone en dos trminos, la del entro de masas y otra propor ional
a la masa redu ida.
Un resultado anlogo se obtiene si al ulamos el momento inti o respe to de un punto

jo,

Lo = r1 m1 v1 + r2 m2 v2
37

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

q) (m1 VCM + vq ) + (RCM


q) (m2 VCM vq )
m1
m2

Lo = (RCM +

de donde operando se obtiene,

Lo = RCM M VCM +

2
2
+
m1 m2

(q vq )

Llegamos nalmente a una des omposi in del momento inti o anloga a la que obtuvimos
para la energa inti a que equivale a la E . 4.12,

L = RCM M VCM + q vq

(4.18)

Las e ua iones 4.17 y 4.18 nos propor ionan la energa inti a y el momento inti o del
sistema de la Fig. 4.2. En el aso mas general sobre este sistema de dos part ulas a tan unas
fuerzas interiores

Fi12 = Fi21
m1

dv1
= Fe1 + Fi21
dt

Sumando las E s. 4.19, siendo

m1
y on

y fuerzas exteriores

m2

Fe1 = Fe1 + FI1

Fe1

Fee . Las e ua iones de movimiento

dv2
= Fe2 + Fi21
dt
Fe2 = Fe2 + FI2

son,

(4.19)
en ontramos,

dv1
dv2
+ m2
= (Fe1 + FI1 + F21 ) + (Fe2 + FI2 + F12 )
dt
dt

M = m1 + m2

obtenemos la E . 4.5 de movimiento para el entro de masas,

dVCM
= Fe1 + Fe2
dt

en donde slo intervienen las fuerzas externas.

4.5.2.

Movimiento bajo fuerzas entrales

Un aso de parti ular inters es el del movimiento de dos part ulas de masas

m1

m2

que intera ionan entre s mediante fuerzas que dependen de su distan ia relativa,

F(|r1 r2 |) = F (|r1 r2 |)
y que a ta a lo largo de la re ta que une las masas

m1

el ampo gravitatorio (E . 3.2) o ele trostti o (E .


(E . 4.14),

F(q) = F (q)

r1 r2
|r1 r2 |

m2 . A este tipo de fuerzas pertene e


3.4). Si empleamos el ve tor q = r1 r2
y

q
q

y podemos utilizar los resultados de la se in anterior. Si onsideramos que la masa


permane e inmvil en el punto

r1

el movimiento de los dos uerpos se redu e al de una

part ula en un ampo exterior donde la energa poten ial


distan ia

|q|

al punto

U (q)

r1 ,
F(q) = U (q)

38

m1

F(q) =

dU q
dq q

depende slamente de la

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

fuerza entral puesto que su dire in pasa siempre


entro de fuerzas. Consideraremos adems que el
aislado, es de ir, que no existen fuerzas externas de

apli ando la E . 9.12. Se di e que es una

r1

por el punto jo

del espa io denominado

sistema de dos part ulas se en uentra

modo que el CM del sistema es un triedro iner ial.


Como se dedu e de la E . 4.5 la antidad de movimiento de este sistema de dos part ulas es
onstante,

p1 + p2 = (m1 + m2 ) VCM
y sus velo idades

satisfa en p1

p1 y p2 respe to de un referen ial SCM que se mueva


= 0. Empleando las E s. 4.15 y 4.16 on VCM = 0,
p1 = p2 =

en donde

on el CM del sistema

p2

es la masa redu ida,

4.19,

m1 m2
vq = vq
(m1 + m2 )

q = r1 r2

dvq
= r1 r2 =
dt

1
1
+
m1 m2

vq = dq/dt.
F (q)

Restando las E s. de movimiento

(m1 + m2 )
q
q
=
F (q)
q
m1 m2
q

obtenemos una e ua in de movimiento simpli ada,

dvq
q
= F (q)
dt
q

que orresponde a la de una part ula de masas

F(q),

(4.20)

que se mueve bajo la a in de la fuerza

respe to del sistema de CM. Junto on las E s. 4.17 y 4.18,

2
v
2 q

Ec =

LCM = q vq

se simpli a el problema del movimiento de dos uerpos, resultando las distan ias
y las velo idades relativas

vq = r1 r2

las antidades relevantes.

Empleando la E . 4.13 podemos omprobar que se onserva el momento inti o,


puesto que

F(q)

es paralelo a

q.

vq .

LCM = cte.

En onse uen ia, el movimiento de las dos part ulas se

en uentra onnado en un plano perpendi ular a

q = r1 r2
F = U y

q = r1 r2

LCM

En el aso de que la fuerza entral

en el que estn ontenidos los ve tores

tambin se onservar la energa del sistema

sea adems

3.

onservativa

se tendr

Al en ontrarse el movimiento ontenido en un plano, (que podemos identi ar on el


des omponemos la velo idad

q = r1 r2

y angular

vq = vr + v

en sus omponentes radial

(x, y))

paralela al ve tor

perpendi ular a la anterior (ver Pag. 5)

E = Ec + U (q) =

2
v + U (q) = (q2 + q 2 2 ) + U (q) = cte
2 q
2
LCM = q v = cte.

4.5.3.

vr

(4.21)
(4.22)

Leyes de Kepler

A partir de las E s. 4.22 y 4.21 puede ini iarse el estudio del movimiento bajo ualquier
fuerza entral que no es el objetivo del presente urso. Nos limitaremos al aso parti ular del
movimiento planetario, donde
3

Ver la E . 9.12 del aptulo

F(q)

ser la E . 3.2 en el lmite en que una de las dos masas

Complementos.
39

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

sea mu ho mayor que la otra. Si

Universidad Polit ni a de Madrid

m2 = m m1 = M

enton es la masa redu ida es

RCM r2

y la posi in del CM es aproximadamente la de la masa mayor,


situar el origen del triedro

SCM

omo se muestra en la Fig. 4.4.

Como hemos visto, el movimiento de la masa


pase por el orgen
situado en

donde podemos

ha de en ontrarse ontenido en un plano que

que ha emos oin idir on el plano

(x, y). Respe to de un triedro SCM


O omo se dedu e de la E . 3.19.

se onserva el momento inti o respe to de

Uno de los primero xitos de la me ni a de Newton


(1642-1727) que publi sus

Prin ipia

en 1687 fu la

dedu in de las leyes de Kepler (1571-1630). Estas

rp(t)

ltimas onstituyen una sntesis de las observa iones

disponibles hasta enton es del movimiento de los uerpos elestes. Para los planetas del sistema solar, Kepler on luy que,

Orbita del planeta de masa


m alrededor de otro de masa M m.
Figura 4.4:

1a Ley: Las traye torias de los planetas del sistema solar son elipses on el sol en uno de sus
fo os.

2a Ley: El rea

A(t)

barrida por el radio ve tor

en la unidad de tiempo (denominada

r(t)

que va del sol a ada planeta de masa

velo idad areolar )

es onstante en el tiempo,

| Lo |
dA
=
dt
2m
3a Ley: La rela in entre el perodo

de la rbita y el semieje

de la elipse es,

GM
a3
=
2
T
4 2
La segunda ley es una onse uen ia de la onserva in del momento inti o. Si onsideramos
un intervalo

pequeo omo se observa en la Fig. 4.5 podemos es ribir,

r(t + t) = r(t) + r
y omo se observa en la gura 4.5 el rea

A del tringulo

formado por estos tres ve tores es,

r ( t+ t )
90

r (t)
Dos posi iones su esivas de la rbita separadas un intervalo de tiempo t pequeo.

de

1
A = (base altura)
2
1
1
A = | r(t) | | r | sen = | r r |
2
2
modo que dividiendo por t y tomando el lmite,

Figura 4.5:

en donde

Lo

1
| Lo |
1 | r r |
dA
= lm
= | r v |=
t0 2
dt
t
2
2m

representa el momento inti o respe to de uno de los fo os de la elipse que es

onstante (E . 3.19 ) omo se desprende de las Figs. 4.4 y 4.6. Si

40

es el perodo de la rbita,

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

dA
A
ab
= cte =
=
.
dt
T
T
en donde

son los semiejes menor y mayor de la elipse

4.

Para dedu ir la ter era ley empleamos la onserva in de la energa (4.21) y del momento
inti o (4.22) entre dos puntos opuestos de la rbita: El ms er ano

rm

y mas alejado

planeta mas pesado. En ellos se tienen respe tivamente las velo idades mxima

vm

vx

rx

al

y mnima

que son adems perpendi ulares a sus respe tivos ve tores de posi in. Enton es,

m vx rm = m vm rx
2
mvx2
GM m
GM m
mvm

=
2
rm
2
rx
Eliminamos

vx2

vx

2
vx2 = (vm rx )2 /rm

introdu iendo

2
vm

en la segunda e ua in de la forma,


1
1
= (2GM )

>0
rm rx

A(t)

Z
M

de donde operando,

2
vm

2
rx2 rm
2
rm

Area A(t) de la elipse barrida por el radio ve tor r(t) de la Fig.


4.4
Figura 4.6:

rx rm
= 2GM
rx rm

resulta,

(vm rx )2 = 2GM
Podemos ahora introdu ir

rx = a + c

2
y b

a2

5 la rela in de

c2 ,

rm

rx

rx rm
rx + rm

(4.23)

on los parmetros de la elipse

rm = a c,

(a c) (a + c)
b2
rx rm
=
=
rx + rm
(a + c) + (a c)
2a
y omo por otra parte

dA/dt = Lo /2m = (ab)/T

tendremos

vm rx = 2ab/T

y substituyendo

en 4.23 se obtiene nalmente,

a3
GM
=
2
T
4 2
4.5.4.

Choques de part ulas

Como hemos visto, si la resultante de las fuerzas apli adas en el CM de un sistema


de part ulas es nula (FT
4
5

= 0)

enton es segn la E . 4.5 tendremos

dPCM /dt = 0

luego

Las propiedades de la elipse se en uentran en la pag. 91.


Ver Pag. 91.
41

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

PCM = M VCM = cte. La antidad de movimiento


SCM ser un sistema iner ial.

del entro de masas del sistema es ons-

tante y el triedro

En onse uen ia, si dos part ulas de masas

m1

m2

olisionan siendo

FT = 0 slo se en onPCM es onstante

trarn sometidas a las fuerzas internas que existen entre ambas. Puesto que
podremos es ribir para dos instantes

antes y

despus de la olisin

m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2

en donde (v1 , v2 ) y (v1 , v2 ) son las velo idades antes y despus del hoque. Respe to de un
punto jo A en S tendremos para el momento inti o,

dLA
d
=
dt
dt
y

LA

N
X

LA

=1

ser un ve tor onstante siempre que

Si ha emos

"

antes y

Fe + FI = FT = 0

N
X

=1

(r rA ) (Fe + FI )

Fe +FI = 0 para todas las part ulas del sistema.

en la E . 4.8 resultan

WCM , W

nulos y entre dos instantes

despus del hoque,

m1 v12
Ec =
2
Puesto que en general

Wint 6= 0

t
t

m2 v22
+
2

t

= Wint

durante una olisin no tiene porqu onservarse la energa

inti a de las part ulas que intervienen. Si se onserva la energa

Ec = 0

de imos que el

elsti o y uando en la olisin las part ulas experimentan transforma iones internas
tendremos Ec < 0 y el hoque es inelsti o. Si las dos part ulas quedan rgidamente unidas
despus de la olisin el hoque se denomina perfe tamente inelsti o.
hoque es

Para un hoque elsti o (Wint

= Ec = 0)

entre dos instantes

antes y despus del

hoque, tendremos,

m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2
m1 (v12 v1 2 ) = m2 (v2 2 v22 )
Transformamos la primera e ua in,

m1 (v1 v1 ) = m2 (v2 v2 )
y multipli amos es alarmente por

v1 + v1

ambos miembros y despus restamos ambas,

m2 (v2 v2 ) (v1 + v1 ) m2 (v2 + v2 ) (v2 v2 ) = 0


y para que esta e ua in se umpla siempre ha de tenerse,



(v2 v2 ) (v1 + v1 ) (v2 + v2 ) = 0

Finalmente obtenemos que en un hoque elsti o,

vq = (v1 v2 ) = (v1 v2 ) = vq

|v2 v1 | = 0
42

o bien,

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

Es de ir, el mdulo de la velo idad relativa de las part ulas que intervienen en un hoque
elsti o no ambia en la olisin.
Si el hoque es inelsti o ne esitamos ms informa in para poderlo resolver puesto que

Wint = Ec 6= 0.

En el aso de una olisin

perfe tamente inelsti a,

onjunta de las dos part ulas despus del hoque, podemos evaluar

Wint
Introdu iendo el valor de

si

Wint

V es la velo idad
= Ec puesto que,

m1 v1 + m2 v2 = (m1 + m2 ) V


V2
v2
v2
= (m1 + m2 )
m1 1 + m2 2
2
2
2

de la primera e ua in en la segunda resulta,


1
m1 v12 m1 v12
+
m21 v12 + 2m1 m2 v1 v2 + m22 v22 = Wint +
2
2
2

Wint ,




1
m21
m22
1
m1 m2
2
Wint =
m1 v1 +
m2 v22 +
v1 v2
2 m1 + m2
2 m1 + m2
m1 + m2

y despejando

on lo que se obtiene,

Wint =

1 m1 m2
1
(v 2 + v22 2 v1 v2 ) = | v1 v2 |2 = vq2
2 (m1 + m2 ) 1
2

que es siempre negativo. No obstante, podramos haber dedu ido dire tamente este resultado
de la E . 4.17 teniendo en uenta que puesto que

VCM

es onstante, la varia in de la energa

inti a en el hoque es justamente,

1
Ec = vq2 = Wint
2
puesto que al quedar unidas las part ulas

vq = 0.

43

CAPTULO 5

Cinemti a de un slido rgido

Denimos un slido rgido ideal omo un sistema onstituido por


de masas

= 1, 2, . . . , N part ulas
|r r | y que,

que mantienen onstantes en el tiempo sus distan ias relativas

por onsiguiente, es

indeformable.

Evidentemente se trata de una aproxima in vlida para

uerpos de nuestro entorno uyos ambios de forma y dimensiones bajo la a in de las fuerzas
apli adas son pequeos. Puesto que en el aso de uerpos ma ros pi os el nmero

de

part ulas es des omunal, vamos a generalizar previamente la deni in del entro de masas
de un sistema dis reto de part ulas para un uerpo onsiderado omo un ontinuo. Tambin
introdu iremos el on epto de

momento de iner ia

antes de desarrollar las e ua iones del

movimiento del slido rgido ideal en el aptulo 6.

5.1. Centro de masas de un slido rgido


Cuando el nmero

de part ulas que omponen un

uerpo ma ros pi o es muy elevado es mas ade uado ara terizarlos matemti amente por magnitudes que varan

dV = dx dy dz

de un modo pr ti amente ontinuo en el espa io. Pode-

densidad,

mos denir su

VS

la masa por unidad de volumen

omo,

r
Z

(r) = lm

V 0

Figura 5.1:

(r) = (x, y, z) es una fun in ontinua en ada


punto r del uerpo onsiderado. Como se indi a en la gura 5.1 la masa M ontenida en un pequeo elemento de
volumen V sera M = (r) V de modo que,
donde

Elemento de volumen

dV del solido S.

M
V

M=

dM =

VS

VS
44

(r) dV

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

dV = dx dy dz el elemento de volumen y la integral se extiende sobre el volumen VS


S . La densidad (r) es una fun in que en general tomar diferentes valores en
ada punto r del slido y es nula ((r) = 0) para puntos del espa io fuera de S . Cuando la
densidad es uniforme (r) = o onstante toma el mismo valor en todos los puntos del slido
siendo

del slido

de imos que ste es

homogneo.

Para ara terizar la posi in del entro de masas generalizamos las deni iones de la pgina
30 para un uerpo ontinuo empleando la densidad

(r).

Sustitumos

por

dm = (r) dV

de modo que el ve tor entro de masas resulta,

RCM

Z
Z
N
1
1
1 X
r dm =
(r) r dV
m r RCM =
=
M =1
M VS
M VS

(5.1)

siendo sus tres oordenadas,

XCM

1
=
M

(r) x dV

YCM

VS

1
=
M

(r) y dV
VS

ZCM

1
=
M

(r) z dV

VS

Atendiendo a las ara tersti as del uerpo (pla as planas o alambres) resulta ms sen illo
al ular el CM introdu iendo en las deni iones anteriores la densidad de masa super ial
(masa por unidad de super e) o lineal
de rea

dS = dx dy

y de longitud

MS =

dm =

(r)

dL,
Z

(r) dS
AS

y asimismo,

B
ML =

dm =

AS

y la longitud

LS

del uerpo onsiderado, para una pla a

tendremos,

RCM =
5.1.1.

1
MS

r (r) dS

y en el aso del alambre,

AS

Solido ompuesto de tres partes


(A, B, C ) on tres tipos
de part ulas (, , ).
Figura 5.2:

Obviamente las integrales estn extendidas respe tivamente sobre


el rea

(r) dL

LS

(r)

(masa por unidad de longitud) y los elementos

RCM =

1
ML

r (r) dL

LS

Cl ulo de entros de masas

En el aso de slidos homogneos o uerpos ompuestos de varios slidos homogneos el


l ulo de la integral 5.1 se simpli a y el entro de masas puede determinarse mediante la
apli a in de unas reglas sen illas.

45

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

Si un slido se ompone de varias partes, la posi in de su CM se obtiene onsiderando


ada elemento omo una part ula puntual, uya masa es igual a la del elemento onsiderado
situada en su orrespondiente entro de masas.
Como se ve en la Fig. 5.2 la masa del uerpo ser la suma de la de sus elementos,

M=

N
X

m +

=1
donde

N
X

m +

=1

N , N

N
X

m = MA + MB + MC

=1

son el nmero de part ulas de ada espe ie y la po-

si in del entro de masas de ada uno de sus elementos ser

C
y RCM . Con la deni in de entro de masas,

H
RCM =

Slido
A on un hue o H .
Figura 5.3:

N
X

1
m r +
M =1

N
X

m r +

=1

N
X
=1

B
RA
CM , RCM

m r

y multipli ando y dividiendo por la masa de ada una de las partes se


obtiene,

RCM =

B
C
MA RA
CM + MB RCM + MC RCM
MA + MB + MC

Esta expresin es equivalente a des omponer el slido en varias partes y al ular el entro de
masas del onjunto omo si ada uno de sus bloques fuese una part ula puntual, situada en
la posi in del CM orrespondiente, uya masa es igual a la de ada bloque.

La posi in del entro de masas de un uerpo on un hue o se


obtiene ombinando la posi in del CM del uerpo on la del hue o, relleno ste on la misma densidad de masa que el resto pero
asignndole una masa negativa.

P
S

Si el hue o
sera

MH

de masas

del uerpo de la Fig. 5.3 estuviese

y la del onjunto

RCM

RCM =

Slido simtri o respe to del plano


P.

su masa

La posi in del entro

vendra dada por,

Figura 5.4:

M = MA + MH .

relleno

H
MA RA
CM + MH RCM
M

RH
CM representa la posi in del CM del hue o relleno.
A
pejamos RCM que es el ve tor que bus amos.

donde

RA
CM =

Si des-

M RCM MH RH
CM
M MH

Como vemos, esta expresin es equivalente a al ular la posi in del CM del uerpo relleno

RCM
46

ms el del hue o

RH
CM

pero asignndole una masa

MH

negativa.

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

Si un slido homogneo tiene un plano de simetra, enton es el entro de masas se en uentra en di ho plano.
Supongamos que el slido de la Fig. 5.4 ompuesto por

Y
Y

es simtri o respe to del plano

X=Y

(X, Z)

CM

part ulas

que ha emos oin idir on el plano

omo se observa en la Fig. 5.4.

Puesto que el uerpo es simtri o

part ulas se en uentran a uno

P y Q part ulas estarn situadas sobre el


X, Z , siendo M = 2N + Q. Por simetra, para ada una de las
N masas m on oordenada y a un lado del plano existir otra
igual en el lado opuesto, on oordenada y que ser su imgen
espe ular. La oordenada Y es nula para las Q part ulas sobre el
plano X, Z . Enton es, para la oordenada YCM tendremos,
y a otro lado del plano

plano

X CM

Centro de
masas de una pla a plana de radio R.

Figura 5.5:

YCM

N
1 X
=
m y
M
=1

El entro de masas de un slido homogneo se en uentra en la interse in de sus elementos de simetra.

YCM

1
=
M

N
X

m y +

N
X

m (y ) +

m (y = 0)

=1

=1

=1

Q
X

=0

Puede repetirse el mismo argumento para ualquier otro elemento de simetra, de modo que si
un slido homogneo es simtri o respe to de dos planos, el entro de masas ha de en ontrarse
en el eje que forma la interse in de ambos. Podemos on luir que:
Para situar el entro de masas de pla as planas o varillas homo-

gneas podemos emplear el siguiente teorema, que no demostrare1


mos :

Para una pla a de rea A (o varilla de longitud L) la distan ia DCM del entro de masas a un eje
oplanario que no la orta satisfa e,

Teorema de Papus-Guldin:

2 DCM

A 
L

Vg
Ag

Ejemplos: En la pla a plana de la Fig. 5.5 de radio


del eje
1

X,

XCM = YCM

X=Y

YCM
X CM

5.6: Centro de
masas de una varilla ir ular de radio R.
Figura

en donde Vg es el volumen (rea Ag ) engendrado por la pla a de


rea A (varilla de longitud L) al girar en torno al eje.
uniforme ha de tenerse

y densidad super ial de masa

por simetra. Imaginemos que la ha emos rotar alrededor

utilizando el teorema anterior on

DCM = XCM ,

La demostra in se en uentra en el Captulo 17, se in II, pags. 230-232 de la Ref. [5.


47

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

2 XCM

1
R2
4

=
2

YCM = XCM =

luego,

4
R3
3



4R
3

R y densidad lineal de masa o uniforme


XCM = YCM y rotndolo alrededor del eje X ,

Para el uarto de r ulo de alambre de radio


Fig. 5.5 tambin tendremos por simetra

2 XCM

1
2R
4


1
=
4R2
2

YCM = XCM =

y tendremos,

de la

2R

5.2. Momentos de iner ia


Los momentos de iner ia de un slido se denen res-

dI z = D 2 dM

pe to de un elemento geomtri o, si

dM = (r ) dV

la part ula
plano

P)

IE

es la distan ia de

(o distan ia a un eje

el momento de iner ia

to (equivalentemente,

dm

al punto

IO

E,

o al

respe to de di ho pun-

respe to del eje o

IP

respe to del

plano) es,

z
r

Io =

(5.2)

Por su deni in los momentos de iner ia son siempre antidades

Distan ia

D = X 2 + Y 2 del elemento
de volumen dM al eje Z .
Figura

m D2

=1

N
X

5.7:

positivas (I > 0)

aditivas.

Si son al ulados res-

pe to del mismo elemento (plano, eje o punto) el momento

IT =

de iner ia total es

Ii ,

donde

indi a ada una de

las partes en que se divide el uerpo.

La E . 5.2 se generaliza para un slido ontinuo de modo semejante a la del entro de masas,
tomando

dM = (r) dV

dIo = D 2 dM
Io =

e integrando,

D dM =

VS

donde de nuevo

(r) D 2 dV
VS

representa la distan ia al punto, eje o plano (ver Fig. 5.7).

dene un eje E y tendremos obviamente


IE = IP + IP . Asimismo, la interse in de tres planos P, P y P perpendi ulares entre s
dene un punto O , luego Io = IP +IP +IP . Si ada uno de los planos anteriores orresponde a
uno de los tres que forman el triedro S(O, X, Y, Z) multipli ando por dos la e ua in anterior,

La interse in de dos planos perpendi ulares

que

2 Io = 2 IP + 2 IP + 2 IP
48

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

2 Io = (IP + IP ) + (IP + IP ) + (IP + IP )


y resulta,

Io =

1
(Ix + Iy + Iz )
2

E
E

2
2
L + R )
M ( 12
4

R
2
2
MR
5

E
R radio del cilindro
E

2
1
MR
2

R
MR

E
E

E
M (a 2+ b 2)
12

1
ML 2
12

E
L

Momentos de iner ia de algunos slidos homogneos al ulados respe to del eje EE


indi ado en ada gura.
Figura 5.8:

5.2.1.

Teorema de Steiner

Los momentos de iner ia de los slidos homogneos ms


omunes se muestran en la Figura 5.8 y estn al ulados

Z Z

respe to de un eje que pasa por su entro de masas. Sin


embargo, ne esitamos on fre uen ia ono er el momento

CM

de iner ia respe to de otro eje paralelo, para al ularlo se


emplea el

teorema de Steiner.

Como vemos en la Fig. 5.9 las distan ias

son las

m a los planos P y
P paralelos y separados una distan ia D. Se tiene Z =
Z + D y el momento de iner ia respe to del plano P ser,

distan ias de la part ula de masa

IP =

N
X

Figura 5.9:

para planos.

Teorema de Steiner

m Z 2

Sustituyendo la distan ia

IP =

Z = Z + D,

N
X

m Z2 +

N
X

El primer sumando es el momento de iner ia


ontener

IP

D2 + 2 D

N
X

m Z

respe to del plano

y el ter ero es nulo por

teorema de Steiner para planos ),

el entro de masas on lo ual obtenemos (

49

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

IP = IP + M D 2
Podemos emplear este resultado para los dos ejes paralelos de-

nidos por la interse in de los tres planos perpendi ulares de


la Fig. 5.10. Tendremos,

E
P

IE = IP + IP y IE = IP + IP
restando ambas e ua iones,
tiene el

IE IE = IP IP = M D 2

teorema de Steiner para ejes,

P
CM

se

IE = IE + M D 2
5.10: Teorema de
Steiner para ejes.

Figura

Teorema de Steiner: El momento de iner ia respe to de un


plano P (eje E ) es la suma del momento de iner ia respe to de otro plano P (eje E ) paralelo
que ontenga al entro de masas, ms el produ to de la masa M del uerpo por la distan ia D
al uadrado entre ambos planos (ejes).

50

CAPTULO 6

Dinmi a del slido rgido

6.1. Movimiento de un slido rgido


La posi in de un slido rgido ideal respe to de un triedro

S(O, X, Y, Z)

se en uentra ompletamente espe i ada si on-

sideramos otro triedro S (O , X , Y , Z ) que se mueve on el

slido y en donde las posi iones r de todas las = 1, 2, . . . N

part ulas son onstantes en el tiempo omo se muestra en la


Fig. 6.1.
La orienta in de los ejes de este triedro mvil
jo

respe to del

nos propor iona tres ngulos independientes que, junto

on las tres omponentes de la posi in

rOO ,

resultan un total

de seis antidades que hemos de determinar para des ribir su

movimiento.
Puesto que el slido rgido ideal es indeformable, las velo idades

velo idades

respe to de

E . 2.6,

v = vo + S S r
si onsideramos un segundo punto

del slido tendremos

Z
O

son nulas (v = 0) y sus


pueden determinarse mediante la

de las part ulas en el triedro

roo

Triedro S que se
mueve on el slido rgido S
.
(6.1)
Figura 6.1:

r r = r r

luego,

v = vo + S S [r + (r r )]
v = v + S S (r r )
siendo

v = vo + S S r . La

E . 6.2 rela iona las velo idades respe to del triedro

(6.2)

de dos

1
puntos ualesquiera del slido .
1

Una rela in anloga se obtiene para las a elera iones. Sobre este punto puede repasarse la se in 2.3.2
en la pag. 12.
51

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

La velo idad angular

S S

Universidad Polit ni a de Madrid

en la E . 6.2 es la misma para todos los puntos

instante de tiempo e independiente de la ele in del sistema oordenado


Todos los posibles triedros oordenados

velo idad angular del slido.

Si efe tuamos el produ to es alar on

en ada

que se mueven on el slido giran en todo instante

de tiempo alrededor de ejes que son paralelos entre s on idnti a velo idad angular
que denominaremos

ligado al slido.

en ambos lados de la E . 6.2 enton es

S S =

v = v .

Es de ir, la proye in del ve tor velo idad de todas las part ulas del slido a lo largo de la
dire in de la velo idad angular es la misma.
En onse uen ia, podemos onsiderar que un slido rgido ideal es un sistema de part ulas
uyas velo idades en el triedro

se en uentran rela ionadas mediante la E . 6.2. Un ejemplo

de esta propiedad fu dis utido en la Se . 2.3.2 uando analizamos el movimento de una barra
que se mueve sobre un plano girando alrededor de uno de sus extremos.

6.2. Movimiento del entro de masas


Para el movimiento del entro de masas del slido pode-

mos emplear las E s. 4.5 y 4.6 que obtuvimos previamente


por tratarse de un sistema de part ulas. Para al ular la
traye toria

S
O= CM

RCM

(no ne esariamente iner ial) tendremos,

Y
M

Movimiento del CM de
un slido respe to del triedro S .

Figura 6.2:

en donde

FT

(6.3)

y para la energa inti a del CM,

Z
X

N
X
dVCM
(Fe + FI ) = FT
=
dt
=1

R CM

del CM del slido respe to de un triedro

M 2
V
2 CM
Z
ECM =

b

a
Rb

Ra

tb

ta

(FT VCM ) dt

FT dRCM = WCM

(6.4)

ser la resultante apli ada en el CM de las fuerzas que a tan sobre el slido.

Hay que subrayar que las e ua iones 6.3 y 6.4 son idnti as a las E s. 3.11 y 3.15 para la traye toria

r (t) y energa inti a Ec

de una part ula. En onse uen ia, la dinmi a de un punto

material ideal que analizamos en el Cap. 3 puede entenderse omo el estudio del movimiento
del CM de un slido donde hemos he ho abstra in de sus dimensiones fsi as onsiderando
slo su movimiento de trasla in e ignorando sus movimientos de rota in alrededor del CM.

6.3. Momento inti o del slido rgido


Para des ribir los movimientos de rota in del slido hemos de onsiderar los momentos
de las fuerzas apli adas en distintos puntos del mismo. Asimismo tendremos que introdu ir
en la E . 4.11 la expresin que rela iona (E . 6.2) las velo idades de los distintos puntos del
slido.
El momento inti o (E . 4.11) de un sistema de part ulas respe to de un punto

52

es,

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

LA =

N
X

=1

(r rA ) m v

En lo que sigue vamos a onsiderar dos ele iones parti u-

A,

lares para di ho punto

que ser, o bin un

punto jo o

pivote (A Q) del slido, o su entro de masas (A CM ).

Como se observa en las Figs. 6.2 y 6.3 el CM tiene velo i-

S y en general VCM 6= 0 repe to de S


mientras que el punto de apoyo Q (pivote) tiene velo idad

nula vQ = 0 repe to de S y S .
dad nula respe to de

CM

En la Fig. 6.1 vemos que para ualquier part ula

O= Q
X

Movimiento on un
punto jo Q O o pivote respe to del que se mueve el CM .
LA =

=1

N
X

r m [vA + r ] =

vQ = vA = 0

m r = 0

S se en uentran
v = vA + (r rA ) luego,

y las velo idades respe to de


nadas mediante,

m r

=1

Las dos ele iones anteriores para el punto


enton es

vA + +

N
X

=1

LA =

=1

r )

A CM ,
Q) se tiene

ha en nulo el primer sumando, si

on lo que resulta en ambos asos,

m r

rela io-

m r ( r )

y en el aso de ser un punto de apoyo o pivote (A

N
X

del

r = r rA

Figura 6.3:

N
X

slido tenemos (E . 6.1),

N
X

=1

m |r |2 ( r ) r

(6.5)

Si desarrollamos esta e ua in,

LA =

N
X

=1
N
X




m r 2 x x x + y y + z z x i +
 

m r 2 y x x + y y + z z y j +

=1
N
X

=1

 

m r 2 z x x + y y + z z z k

Podemos agrupar las tres omponentes de este ve tor y para la oordenada

(LA )x =

N
X

=1

m (r 2

x2 )

N
X

=1

m x y

N
X

=1

resulta,

m x z

53

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

y expresiones anlogas se en uentran para

distan ia de m al eje X tendremos,

Ix x =

N
X

m (r 2

=1

x2 )

produ tos de iner ia


Ix y =

N
X

N
X

(LA )z .

m (y 2

Puesto que

z 2 )

N
X

d2 = y 2 + z 2

m d2

es la

(6.6)

=1

=1

que oin ide on la expresin (E . 5.2) del


se denen los

(LA )y

momento de iner ia respe to del eje X'. Asimismo

omo,

m x y

Ix z =

=1

N
X

m x z

(6.7)

=1

Pueden en ontrarse expresiones anlogas para las otras dos omponentes a lo largo de los ejes

Z . Todas estas deni iones se generalizan onsiderando el slido omo un medio ontinuo
omo se hizo en la Pg. 48 mediante el ambio dM = (r) dV ,
Z
(y 2 + z 2 ) (r ) dV
Ix x =
y

y los produ tos

x y

(r ) x y dV

x z

donde las integrales se toman sobre todo el volumen

(r ) x z dV

del slido.

El ve tor momento inti o es enton es,



LA = Ix x x + Ix y y + Ix z z i + Iy x x + Iy y y + Iy z z j +

+ Iz x x + Iz y y + Iz z z k

Esta ltima e ua in puede es ribirse de modo mas ompa to omo


nota in matri ial,

La matriz

LA x
Ix x
LA y = Iy x
LA z
Iz x

I se denomina tensor de iner ia

Ix y
Iy y
Iz y

LA = I ,

utilizando

x
Ix z
Iy z y
z
Iz z

(6.8)

y de las deni iones de sus elementos, los produ tos

X , Y y Z (E . 6.6) es evidente que es

matriz I estn evaluados en el triedro S y

de iner ia (E . 6.7) y momentos respe to de los ejes,

simtri a, Iij = Iji.

Adems, los elementos de la

slo dependen de la distribu in de las masas

del slido y no de su movimiento.

Puede demostrarse que existe una ele in determinada del triedro


de iner ia

parti ulares

en la que el tensor

toma su forma ms sen illa redu indose a una matriz diagonal. Para estos ejes

2 denominados

ejes prin ipales de iner ia,

los produ tos de iner ia son nulos,

Iii > 0 e Iij = 0 para i 6= j


Tambin se demuestra la siguiente propiedad,

Las dire iones de los ejes prin ipales de iner ia en un slido homogneo se
orresponden on la interse in de sus planos de simetra y la interse in de los
tres ejes prin ipales tiene lugar en el CM del uerpo.
2

Los detalles se estudiarn en ursos posteriores y son onse uen ia de las propiedades matemti as del
tensor de iner ia. Sobre este punto puede onsultarse la se in 9.13.
54

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

La E . 6.8 eviden ia que los ve tores


el tensor de iner ia

LA

no son en general paralelos, in luso uando


Ix x , Iy y e Iz z suelen ser

toma forma diagonal ya que los valores de

diferentes. Si empleamos los ejes prin ipales de iner ia tendremos,

LCM = Ix x x i + Iy y y j + Iz z z k

(6.9)

6.4. Dinmi a de rota in


Las antidades que apare en en la expresin 6.8 para el momento inti o estn expresadas

en un triedro

que se mueve on el uerpo donde las oordenadas

de sus part ulas

permane en onstantes en el tiempo. Vamos a emplear di ho triedro S para en ontrar una


e ua in para des ribir la dinmi a de rota in del slido.

(dLA /dt)S = MA en el triedro S es igual (E . 3.20) a la


MA,k respe to del punto A de las k = 1, 2, . . . P fuerzas

puntos rk . Empleando la E . 4.13 podemos evaluar el valor de

La derivada respe to del tiempo


suma ve torial

MA

de los momentos

apli adas al uerpo en los

(dLA /dt)S

en el triedro

S ,

MA =

P
X

MA,k =

k=1

Si tomamos ahora omo origen de

dLA
dt

=
S

dLA
dt

+ LA

el CM del slido y es ogemos los ejes (X

largo de los ejes prin ipales de iner ia del mismo, en la E . 6.10 on

MCM =

(6.10)

dLCM
dt

Puesto que los oe ientes del tensor de iner ia

A CM

, Y , Z ) a lo

resulta,

+ LCM

I son onstantes en el triedro S

substituyendo

la E . 6.9 resulta,

dy
dx
dz
dLCM
= Ix x
i + Iy y
j + Iz z
k
dt
dt
dt
dt
y el produ to ve torial es,

LCM = (y Lz z Ly ) i + (z Lx x Lz ) j + (x Ly y Lx ) k
Finalmente, introdu iendo las omponentes de
de e ua iones

Ix x
Iy y
Iz z
3

LCM

(E . 6.9) se llega al siguiente sistema

3 para el movimiento de rota in de un slido,

Son denominadas

dx
+ (Iz z Iy y ) z y = Mx
dt
dy
+ (Ix x Iz z ) x z = My
dt
dz
+ (Iy y Ix x ) y x = Mz
dt

(6.11)
(6.12)
(6.13)

e ua iones de Euler.
55

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Si se mantiene un punto jo

Universidad Polit ni a de Madrid

A Q (vQ = 0

respe to de

S ) durante el movimiento del


A del triedro S (ver Fig. 6.3)

uerpo no oin iden ne esariamente el CM del slido y el origen


por lo que volviendo a la E . 6.10 tendremos,

MQ =
donde

LQ = I

y el punto

dLQ
dt

+ LQ

(6.14)

ha de tomarse omo origen para el l ulo de momentos y

produ tos de iner ia as omo de los momentos de las fuerzas apli adas. La rela in entre
y

LCM

LQ

resulta de la E . 4.12,

LQ = LCM + (RCM rQ ) M VCM


Tanto en el aso del movimiento on un punto jo (A

Q) omo empleando el CM (A CM )

el anlisis general de las solu iones del sistema de e ua iones 6.11-6.13 y 6.14 ex eden el mbito
del presente urso por lo que slo estudiaremos el aso parti ular del denominado

plano.

6.4.1.

movimiento

Energa inti a

Ec

Cal ulamos ahora la energa inti a


ada uno de sus puntos de masa

del slido omo suma de las energas inti as de

mismo (orgen de S ) ser el CM del slido o

Ec =

Ec =

=1

del

=1

2
vA
+ vA [
2

El segundo sumando es nulo tanto si


punto en reposo (vQ

De nuevo un punto

N
N
X
m 2 X m
v =
[vA + r ] [vA + r ]
2
2

=1
N
X

v = vA + r .
un punto jo Q,

y velo idad

= 0).

N
X

m r

=1

es el CM (

Por ltimo, si ha emos

N
X
m
]+
| r |2
2
=1

m r = 0) omo si es un pivote o un
= r enton es,

| r |2 = C ( r ) = (r C) = (r [ r ])
y la e ua in para la energa inti a resulta,

2
M vA
1
+
Ec =
2
2

N
X

=1

donde el trmino entre parntesis es justamente


lo que resulta nalmente,

Ec =

m r ( r )

LA

(6.15)

A esta

e ua in engloba dos asos diferen-

es el entro de masas,

Ec =
56

(trmino de la izquierda de Eq. 6.5) por

2
M vA
1
+ LA
2
2

De a uerdo on las dos posibles ele iones para


tes. Si

M
2

2 +
VCM

1
2

LCM

(A CM )

(6.16)

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

energa inti a de transla in del CM del slido y el segundo


energa inti a de rota in alrededor del CM del mismo. Cuando A es un punto Q en reposo

El primer sumando representa la


la

respe to de

enton es

vQ = 0
Ec =

1
2

y se redu e a,

LQ
Q

no hay energa de transla in de

(A Q

en reposo en S)

(6.17)

sino ex lusivamente de rota in alrededor del pivote o

punto jo.

6.4.2.

E ua in de la energa

Si derivamos respe to del tiempo la e . 6.15 tendremos,

d
dEc
=
dt
dt

2
M vA
2

1
+
2

d
dt

1
LA +
2

dLA
dt

(6.18)

y vamos a ver que los dos ltimos sumandos son iguales. Empleando la E . 2.4 on

(dLA /dt)S = (dLA /dt)S , adems,




X d
X  LA,i 
X
dLA

(Iij j )
=
i
=
i
dt S
dt S
dt

resulta evidente que

q LA

Como el tensor de iner ia es simtri o (Iij

= Iji ) y sus omponentes son onstantes en


S,




X  dj 
XX
X  dj  X
dj
dLA
i Iji =
=
i Iij
=
LA,j

dt S
dt S
dt S
dt S

el

tiempo en

Finalmente, omo las derivadas de

dLA
dt

respe to del tiempo (E . 2.5) son iguales en

=
S

d
dt

LA =

d
dt

S ,

LA

sustituyendo en la E . 6.18 resulta,

d
dEc
=
dt
dt
y omo

(dLA /dt)S = MA

2
M vA
2

dLA
dt

2
M vA
2

+ MA

Ahora examinamos las dos posibles ele iones para el punto

Cuando tomamos un punto jo

nalmente,

d
dEc
=
dt
dt

LQ
Ec =
2

tb

ta

AQ

(6.19)

A:

en la E . 6.19 omo

vQ = 0

tendremos,

tb
ta

MQ dt

(A Q

en reposo en S)

(6.20)

57

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

y el ambio de la energa inti a ser debido ex lusivamente al momento del


sistema de fuerzas apli adas al slido

MQ

al ulado

respe to del punto en reposo

en este aso.

A CM

Si

en la E . 6.19 podemos emplear las E s. 6.4 y 6.10 para sustituir las

derivadas respe to del tiempo,

dEc
= FT VCM + MCM
dt
que integrada respe to del tiempo nos propor iona la varia in de la energa in-

Ec

ti a

del slido entre dos instantes,

2
M VCM
LCM
Ec =
+
2
2

tb Z
=
ta

Rb
Ra

FT dRCM

El primer sumando orresponde al trabajo


apli adas al uerpo
momento

CM.

MCM

FT

en el

CM

Z tb
+ MCM dt (A CM )

(6.21)

ta

WCM

de la resultante de las fuerzas

(E . 6.4) y el segundo el trabajo efe tuado por el

del sistema de fuerzas apli adas al uerpo al ulado

respe to del

Podemos omprender el signi ado del trabajo del momento del sistema de fuerzas apli adas
al slido mediante otro argumento equivalente. Reemplazando en la E . 6.19 el momento

MA ,
#
" N

2 
X
d M vA
dEc

=
r (Fe + FI )
+
dt
dt
2
=1

por su expresin (E . 4.13) en el produ to

operando el parntesis,

[r (Fe + FI )] = ( r ) (Fe + FI )
y omo

r = v vA

(E . 6.2) resulta,

dEc
d
=
dt
dt

2
M vA
2

N
X

=1

(Fe + FI ) (v vA )

De nuevo hay que examinar los dos asos posibles para el punto

Si es un punto

AQ

en reposo

A,

vQ = 0,
N

X
dEc
(Fe + FI ) v
=
dt
=1

Si integramos esta e ua in entre dos instantes de tiempo

ta

tb

y utilizamos la

e . 6.17,

1
LQ
Ec =
2
58

tb

ta

N Z
X

r b

=1 r a

(Fe + FI ) dr (A Q

en reposo en

S)

(6.22)

MA

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

La varia in de la energa inti a del slido es igual a la suma de los trabajos de


las fuerzas apli adas sobre ada part ula

del slido. Esta expresin es idnti a

la E . 6.20 anterior solo que el trabajo de las fuerzas apli adas apare e igual que en
la deni in anterior del trabajo de una fuerza (E . 3.12) donde las posi iones
toman respe to del punto

Q. Como

se

vemos, este trabajo puede al ularse mediante

MQ omo en la E .
CM ) omo w = v VCM es
triedro del CM enton es,

la E . 6.22 o empleando el momento del sistema de fuerzas


6.20.

Si onsideramos el entro de masas, (A

la velo idad de las part ulas relativas al

d
dEc
=
dt
dt

2
M VCM
2

N
X

=1

(Fe + FI ) w

e integrando en el tiempo,

2
M VCM
Ec =
2

tb

ta

N Z
X

=1

r,b

r,a

(Fe + FI ) ds (A CM )

(6.23)

La varia in de la energa inti a es enton es igual a la de trasla in del entro de


masas ms la suma de los trabajos de las fuerzas apli adas sobre ada part ula
que se al ulan empleando las posi iones

s relativas

al entro de masas. Podemos

CM por el trabajo
de las fuerzas (E . 4.6) y la varia in de la energa inti a del CM por la E . 6.16,
tb

1
M 2
V
+ LCM
=
Ec =
2 CM 2
ta
Z Rb
N Z r,b
X
=
FT dRCM +
(Fe + FI ) ds (A CM )
(6.24)

sustituir en esta e ua in la varia in de la energa inti a del

Ra

=1

r,a

Finalmente, si eliminamos en esta ltima e ua in la energa inti a del


puesto que se an ela on el trabajo de la resultante

FT

CM

y resulta para la energa

de rota in,

1
LCM
2

tb

ta

N Z
X

=1

r,b
r,a

(Fe + FI ) ds =

tb

ta

MCM dt

Esta ltima e ua in es anloga a la energa de rota in alrededor de un punto


jo (E . 6.22) en la que el momento inti o se toma respe to del CM del sistema.
Podemos enton es entender la E . 6.24 omo la suma de una energa de transla in
del CM del slido ms la energa inti a de rota in alrededor del CM. La primera
es debida al trabajo de la resultante en el CM de las fuerzas apli adas

FT

mientras

que a la energa de rota in ontribuyen los trabajos respe to del CM de las fuerzas
apli adas sobre ada part ula individual .

6.5. Movimiento plano


El

movimento plano

de un slido rgido es un aso parti ular del movimiento general de

un slido en el espa io. Denimos el

movimiento plano

de un slido omo aquel en el que

en

59

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

todo instante de tiempo la dire in de la velo idad angular del slido se mantiene paralela
a una dire in ja y para toda part ula del mismo se tiene tambin que v = 0 .
Si tomamos la dire in de

Z los versores k y k sern siempre paralelos, y


= z k = z k en ambos lados de la E . 6.2, tendremos

omo eje

multipli ando es alarmente por

k v = k v = 0.

En onse uen ia, las traye torias de todos los puntos del slido son urvas

ontenidas en planos paralelos entre s y perpendi ulares al eje

Z.

Un ejemplo de movimiento plano se muestra en la Fig. 6.4 en donde el slido


de un eje

gira alrededor

EE que no es eje prin ipal de iner ia (no ontiene al CM). Todas sus part ulas se

mueven en planos perpendi ulares a la velo idad angular


apare en las rea iones

Rz , Ry

Rx ,

paralela al eje de rota in, donde

sta ltima perpendi ular al papel.

De la deni in del movimiento plano tendremos

x = y = 0

y empleando la E . 6.8,

LA = Ix z z i + Iy z z j + Iz z z k = (Ix z i + Iy z j + Iz z k) z
donde los produ tos de iner ia

Rz

Ix z

Iy z

(6.25)

no son nu-

los en general puesto que el slido no tiene porqu


rotar alrededor de un eje prin ipal de iner ia. Para el
movimiento del CM (E . 4.5) tendremos,

Ry

N
X
dVCM
M
=
(Fe + FI ) = FT
dt
=1

S
CM
Z

Ry

siendo

(FT )z = 0.

Con el momento inti o

LA

de la

E . 6.25 para la dinmi a de la rota in (E . 6.10),

LA = z2 Ix z j z2 Iy z i

Mg

y las e ua iones de Euler 6.11, 6.12 y 6.13 son las

El slido S rota sin rozamiento alrededor del eje Z paralelo al


EE .

siguientes,

Figura 6.4:

Ix z
Iy z

Empleando 6.25 en el movimiento plano tendremos


6.15 para la energa inti a se simpli a,

Ec =

dz
Iy z z2 = MA x
dt
dz
+ Ix z z2 = MA y
dt
dz
Iz z
= MA,z
dt

LA = Iz z z2

lo largo del eje

60

EE .

(6.27)
(6.28)

on lo que la expresin

M VA2 1
+ Iz z z2
2
2

De nuevo hemos de espe i ar una ele in para el punto


sistema o un punto jo

(6.26)

A que puede ser de nuevo

el CM del

del movimiento que en el aso de la Fig. 6.4 puede ser ualquiera a

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

La e ua in de la energa 6.21 para el CM del slido resulta ser ahora,

2
Iz z z2
M VCM
+
Ec =
2
2
y respe to de un punto jo

Iz z z2
Ec =
2
Si multipli amos por

tb

tb

ta

ta

FT dRCM +

tb

(MCM )z z dt

(A CM )

ta

del slido la E . 6.22 es simplemente,

tb

tb

(MQ )z z dt

ta

ta

(A Q en reposo en S)

z = d/dt e integramos entre dos instantes de tiempo ta




en donde

Iz z 2
2

tb

ta

y tb tendremos,

Mz d

(6.29)

Rx

Fig. 6.4) a partir de los momentos orrespondientes una vez que hemos en ontrado

6.5.1.

Z entre
Ry (ver
z (t).

son los ngulos que orresponden al giro del slido alrededor del eje

di hos instantes. Las e ua iones 6.26 y 6.27 permiten determinar las rea iones

Rodadura plana

Un ejemplo importante de movimiento plano es el de un slido de se in ir ular de radio

sobre una super ie plana, omo se muestra en la Fig. 6.5. Respe to a unos ejes ligados a

la super ie la velo idad del entro de masas


a elera in del punto de onta to

del dis o ser

VCM = VCM i

y la velo idad y

en unos ejes ligados al dis o son,

vc = VCM + Rc = (VCM R) i

(6.30)

R
Y

CM
C

d
Rc + ( Rc )
ac = ACM +
dt
d
ac =
(VCM R) i + 2 R j
dt
Cuando

vc 6= 0

se di e que el dis o

aunque en

Figura 6.5:

FR

Rodadura plana.

FR = N , que ha de ser
vc = 0 enton es VCM = R,
de imos que el dis o rueda y el rozamiento ha de ser menor que el de deslizamiento, |FR | < N .
Ntese que la a elera in del punto de apoyo ac 6= 0 es siempre no nula, tanto uando rueda
omo uando desliza. Es obvio que el trabajo de la fuerza de rozamiento FR vc < 0 ha de ser

general tengamos

6= 0

desliza

Rc

y la fuerza de rozamiento es enton es

opuesta a la velo idad del punto

C.

Por el ontrario uando

negativo para que el sistema pierda energa.

Las e ua iones de movimiento de transla in del CM del sistema son,

dVx
= (FT )x
dt

dVy
= (FT )y
dt
61

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

mientras que la E . 6.28 para la rota in alrededor del CM es,

Iz z

dz
= (MCM )z
dt

Para estudiar el movimiento a partir de un instante, suponemos que hay rodadura (VCM
y resolvemos el sistema de e ua iones tomando la dire in de
resulta

|FR | < N

FR

= R)

on sentido arbitrario y si

enton es nuestra hiptesis ini ial es orre ta. En aso ontrario existe

deslizamiento on lo que

FR = N

Ejemplo : Vamos a analizar el movimiento del dis o de la gura 6.6 de masa M que parte en
el instante ini ial

t=0

on velo idad

V C = Vo i

y velo idad angular

= o k.

Para el punto

tendremos,

VQ = (Vo + o R) i

Vo

R
C

Y
X

Q
FR

de modo que

Vo + o R 6= 0

desliza. La E . 4.5 para el movimiento del CM ser,

RQ

M
N

M
Figura 6.6:

tante ini ial.

El dis o desliza en el ins-

Ini ialmente

y el dis o ini ialmente

vQ 6= 0

y el punto

dVcx
= FR
dt

dVcy
=0=N Mg
dt
FR = N

Q al rozar on el suelo le ha e
Ix z = Iy z = 0) tendremos

perder energa inti a al dis o

y para la rota in (E . 6.28 on

Iz z

d
= R FR = R FR k
dt

y puesto que las fuerzas son onstantes en el tiempo podemos integrar las e ua iones,

Vcx = Vo g t
La velo idad

Vcx (t)

= o

2g
t
R

del entro del dis o y su velo idad angular de re en en el tiempo a partir

de su valor ini ial por lo que en algn instante

tc

se ha de tener que

Vc + R = 0

y el dis o

ha de pasar de deslizar a rodar. Substituyendo los valores anteriores en ontramos que,

tc =

Vo + o R
3g
FR = N deja de ser vlida y ha
VQ = 0. El movimiento del dis o para t > tc
angular c y del CM del dis o Vc en el instante

A partir de este momento la e ua in para el rozamiento


de reemplazarse por la ondi in de rodadura
tiene omo ondi iones ini iales las velo idad

tc

uando se ini ia el nuevo movimiento,

Vc =
62

2 Vo o R
3

y,

c =

2 Vo o R
Vc
=
3R
R

Curso 2008-2009

Si en

t=0

Apuntes de Fsi a I

Vo > o R/2

se tiene

la velo idad ini ial del CM del dis o en

se mover en el sentido positivo del eje


angular y

c < 0

X.

t = tc

es

Vc > 0

Ha de ambiar enton es el sentido de la velo idad

por lo que el dis o rotar en sentido ontrario al que se indi a en la Fig. 6.6.

Si por el ontrario

Vo < o R/2 se mantendr en t = tc el sentido ini ial


Vc < 0 por lo que el dis o vuelve rodando.

de

pero se invierte

el de la velo idad del CM,

6.6. Estti a
Hablamos de una posi in de equilibrio de un slido rgido uando las fuerzas exteriores y
de iner ia que a tan sobre el mismo no son fun iones prejadas del tiempo y sus momentos
respe to de un ierto punto

N
X

forman un sistema de ve tores deslizantes nulo,

N
X

(Fe + FI ) = 0

=1

=1

(r rQ ) (Fe + FI ) = 0

En estas ir unstan ias, si un slido se en uentra en esta posi in on

VCM = 0

=0

en

un ierto instante enton es di hos ve tores sern nulos indenidamente.


En general, para un sistema de part ulas de masas
requiere que en un instante las velo idades

donde

= 1, . . . N

el equilibrio

sean nulas en una posi in donde se umpla

que,

N
X

Fe + FI +

=1
para toda part ula

F = 0

De imos que un estado de equilibrio es

estable

uando sometido a una pequea perturba-

in el sistema os ila alrededor la posi in del equilibrio ini ial o


Para una part ula sometida a una fuerza onservativa
mnimo sern puntos de

ro

donde

U (ro )

equilibrio estable.

inestable

en aso ontrario.

F = U (r) los puntos

donde

U (r) es

Una part ula ini ialmente en reposo en un punto

v = 0 indenidamente y si la desplazamos de
|r|, o equivalentemente, in rementamos su energa poten ial una

es mximo permane er on

di ha posi in una distan ia

U pequea, se ver sometida a una fuerza re uperadora que tender a devolverla a


la posi in ro . Si su energa E = Ecin (t) + U (t) se onserva la part ula os ilar alrededor del
punto de equilibrio ro y tendremos,
antidad

U (ro ) U (t) U (ro ) + U


Cuando

es pequeo, el sistema permane e er a del punto de equilibrio y si

hay equilibrio. En ambio, si su energa

E = Ecin (t) + U (t)

U = 0

de re e en el tiempo efe tuar

os ila iones de amplitud de re iente hasta detenerse.


Los punto donde

U (r)

presenta un mximo son de

equilibrio inestable,

una part ula en

reposo en di ho punto permane er all indenidamente ya que la fuerza que a ta sobre ella
es nula. Sin embargo, si la alejamos de di ho punto una distan ia

|r| la fuerza que a ta sobre

ella tender a alejarla ada vez mas de di ha posi in de equilibrio inestable.

63

CAPTULO 7

Movimiento os ilatorio

7.1. El os ilador armni o simple


Vamos a estudiar el movimiento sin rozamiento en una dimensin de un bloque de masa

unido a una pared por un muelle omo el de la Fig. 3.3. Como vimos en la pgina 18 la

fuerza que ejer e viene dada por la ley de Hooke


del movimiento es,

=0
X o L o= 0
Vo = 0

= /2
Xo L o = 0
Vo = 0

X max = L o+ A

Fm = K (x Lo )

de modo que su e ua in

d2 x
+ K (x Lo ) = 0
dt2

y las solu iones de esta e ua in diferen ial se obtienen ha iendo primero el ambio de variable

X = Lo

tiempo

x(t) Lo

de modo que

X min = L o A

t=0

s(t) =

s(t) = x
(t),

d2 s
+ K s = 0.
dt2

(7.1)

Puede omprobarse que las solu iones de esta e ua in


(os ilador armni o) son de la forma,

Movimiento os ilatorio para


dos ondi iones ini iales diferentes.

Figura 7.1:

s(t) = A sen(o t + )

y desha iendo el ambio de variable,

x(t) = Lo + A sen(o t + )
donde

tiene lugar

K/m = 2/To es la fre uen ia y To el periodo del


entre xmax = Lo + A y xmin = Lo A omo se indi a

o =

x(t)

= o A cos(o t + )
x(0) = xo y x(0)

= vo ,

Si al ulamos
siendo

movimiento os ilatorio que


en la Fig. 7.1.

y parti ularizamos las fun iones en el instante

64

t=0

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

xo = Lo + A sen()

amplitud A

vemos que la

ini iales del movimiento

fase

y la

1.

vo = o A cos()

(7.2)

vienen determinadas por la velo idad

vo

y posi in

xo

En la Fig. 7.1 se ha representado las solu iones para dos situa iones diferentes. Cuando en el

to = 0 alejamos el os ilador de su posi in de equilibrio tendremos xo Lo 6= 0


punto parte del reposo (vo = 0) en las e ua iones 7.2 resultar = /2 y

instante ini ial


y si en este

A = xo L o .

La solu in en este aso es la fun in,

p=mv
x(t) Lo = (xo Lo ) cos(o t)
t =0
x(0)

= vo .

Eo

E1

y omo se ve en la Fig. 7.1 parte en


on pendiente (velo idad) nula

P = + 2m E o

Q
b

E2

P= 0

En ambio, si se en uentra en la distan ia de

xo = Lo y le omuni amos una velo idad ini ial vo 6= 0 obtendremos = 0, A = vo /o y enton es,

P = 2m E o

equilibrio del os ilador

L o 2Eo / K
Lo A

L o + 2Eo / K
Lo

X = Lo

Figura 7.2: Elipses de energa onstante re orridas por la re ta OQ en el sentido indi ado.

x(t) = Lo + (vo /o ) sen(o t)

El movimiento parte enton es del punto de equilibrio

xo = Lo on pendiente ini ial (velo idad)

no nula. Para el aso ms general obtenemos a partir de 7.2,

A2 = (xo Lo )2 +
que permiten determinar

tan() = (xo Lo )

o
vo

(7.3)

a partir de dos ondi iones ini iales (xo , vo ) ualesquiera.

Como vemos, para alejar la masa


energa ini ial

vo2
o2

de su estado de equilibrio hay que omuni arle una

Eo , bien en forma de energa poten ial elsti a (xo 6= Lo , vo = 0), bien aportando
= Lo , vo 6= 0) o una ombina in de ambas.

una energa inti a ini ial (xo

No obstante, el movimiento siempre ser os ilatorio on periodo

To = 2/o

y para una

velo idad y posi in ini ial ualesquiera (xo , vo ) su energa ini ial ser,

Eo =

m vo2 K
+
(xo Lo )2
2
2

(7.4)

y puesto que no existe rozamiento es onstante en todo instante,

E(t) =

p2 (t) K
+
(x(t) Lo )2 = Eo
2m
2

Como ya hemos visto en las Pags. 14 y 87 para determinar las onstantes A y ne esitamos ono er la
posi in y velo idad en un instante ualquiera t = to pero tomamos aqu t = 0 para simpli ar.
65

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

donde

Universidad Polit ni a de Madrid

p(t) = m v(t) es la antidad de movimiento. Mediante un ambio de variable esta ltima


(x, p) 2 omo muestra la Fig. 7.2,

e ua in resulta ser la de una elipse en el plano

(x Lo )2
p2
+
=1
2mEo
2Eo /K
donde omparando on la E . 9.8 se

Eo

P = + 2mE o
Q

en uentran las siguientes rela iones


entre los parmetros de la elipse y

p(t)
tiempo

P= 0

P=

p2 (y yo )2

b2 2mEo

(x Lo )2 (x xo )2 a2 2Eo /K

2mE o

2E o / K

2E o / K

X = Lo

los del movimiento os ilatorio,

Fijada la energa
si iones

x(t)

Eo

todas las po-

y velo idades

v(t)

que

Lo

Lo +

son solu in de la e ua in de movimiento del os ilador armni o 7.1


han de en ontrarse a lo largo de la
elipse que representa la urva de

tiempo

energa

E = Eo

onstante de la

Fig. 7.2. Como vemos el valor de la

x(t)

energa ini ial

Posi in x(t) y antidad de movimiento p(t)


para el movimiento os ilatorio a lo largo de la elipse de
energa onstante Eo .
Figura 7.3:

os ilador armni o omo el de un punto

Eo = E(t)

determi-

na el tamao de la elipse que disminuye para energas menores

E2 <

E1 < Eo .
Podemos on ebir el movimiento del

Q que re orre di ha urva en el urso del tiempo omo

se indi a en la Fig. 7.3. Partiendo de un punto ini ial determinado por las ondi iones ini iales (xo , po ) que jan la energa

Eo

el punto

re orre la elipse on un perodo onstante

Como muestra la Fig. 7.2 el tiempo que tarda la re ta

pEo > E1 > E2 es siempre el mismo.


To = 2 m/K que no depende de la energa
y la masa m.

onstante

OQ

To .

en re orrer las elipses de energa

Esto es debido a que el perodo del movimiento


ini ial sino del valor de la onstante elsti a

Como se observa en la Fig. 7.3, las proye iones de la posi in de

Q sobre

ada eje

(x(t), p(t))

representan las posi iones y la antidad de movimiento en ada instante. Todos los puntos

(xo , po )

situados sobre la elipse on

Eo

onstante dan lugar al mismo movimiento os ilatorio

pero on diferentes ondi iones ini iales, es de ir, on diferentes

fases

determinadas por las

E s. 7.3.
Finalmente, podemos al ular el

promedio temporal

de la energa poten ial y inti a que

resultan ser iguales en un semiperiodo,

1
(To /2)
2

66

to +(To /2)
to

1
m v2
dt =
2
(To /2)

to +(To /2)

U dt =
to

Las propiedades de la elipse pueden onsultarse en la Pag. 91.

m 2 2 1
A = Ep,max
4 o
2

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

7.2. El pndulo simple


Las os ila iones de pequea amplitud de una masa que uelga de un punto (pndulo simple)
omo el de la Fig. 7.4 son anlogas al movimiento de un os ilador armni o. Podemos emplear
las rela iones que en ontramos para el movimiento ir ular (Pg. 3) puesto que la traye toria

del punto

de masa

hilo. La posi in

r(t),

v(t)

velo idad

y a elera in

v(t) = L u

r(t) = L ur
La tensin del hilo es

O y uyo
a(t) de P son,

es una ir unferen ia de entro

T = T () ur

y el peso

(ver la Fig. 7.4) a lo largo del hilo (paralela a

radio es la longitud

del

a(t) = L u L 2 ur

P = mg i que expresaremos en sus omponentes


ur ) y perpendi ular (paralela a u ) mediante la

transforma in,

i = cos ur sen u

j = sen ur + cos u

Obtenemos las siguientes e ua iones de movimiento,

m L = mg sen
m L 2 = T () mg cos

(7.5)

Las in gnitas de este sistema de e ua iones diferen iales son la amplitud de os ila in

(t)

en radianes y

T ()

que es fun in

impl ita del tiempo y representa el valor de

os ila iones pequeas. Si la mxique al anza

mg

7.5 es dif il salvo que efe tuemos la aproxi-

L m

En ontrar una solu in general del sistema

ma amplitud

ur

la tensin del hilo.

ma in de

mg

durante su

ur

movimiento es pequea frente a la longitud

L L m de modo que todos los n(t) sean pequeos m 1 . Podemos

del hilo
gulos

enton es desarrollar en serie de poten ias

El pndulo simple on el sistema de


oordenadas empleado.
Figura 7.4:

las fun iones trigonomtri as en 7.5,

sen() =

3
+
3!

cos() = 1

2
2
+ 1
2!
2

Despre iando los trminos del desarrollo en serie on poten ias superiores a

por ser muy

pequeos, el sistema de e ua iones se simpli a,

La primera e ua in para

(t)

m L = mg
m L 2 = T () mg cos
del sistema anterior es anloga a la del os ilador armni o,

g
+ = 0
L
3

Sobre los desarrollos de fun iones en serie de poten ias de una fun in puede onsultarse la Pg. 89
67

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

p
p
o = g/L on perodo de os ila in To = 2 L/g . Su solu in es lo mismo que antes
(t) = m sen(o t + ) donde la amplitud m y la fase han de determinarse a partir de las
on

ondi iones ini iales del movimiento mediante las E s.7.3. Introdu iendo la aproxima in para

el oseno en la segunda e ua in obtenemos para la tensin,

T () m L 2 + m g
que depende de la solu in

= o t +

(t)

2
1
2

de la primera e ua in. Para simpli ar denimos la fase

y sustituimos,

2
T () = m g + m L o2 m
cos2 ()

T ()
=
mg

mg 2
sen2 ()
2 m

2
1 m
2

2
1+ m
4


2
3 m
cos(2 )
+
4

2
3 m
cos2 ()
2

y nalmente,

T ()
=
mg



Hay que subrayar que la tensin es siempre positiva

T (t) > 0 y que, puesto que el movimiento


2 o , el doble que la de (t)

del pndulo es simtri o respe to de la verti al, su fre uen ia ser


y su perodo la mitad.

Este he ho puede observarse en la Fig. 7.5 don-

2,5
2

=
o t + para m = 1 los valores de las amplitudes (t) = sen() y del o iente T ()/m g , prode se han representado en fun in de la fase

T() / mg

por ional a la tensin. Como puede observarse la

To/2

1,5

tensin es siempre positiva mientras que la am-

plitud ambia de signo y su perodo de os ila in


es el doble.

0,5

En la Fig. 7.5 el valor de


un valor mnimo para

-0,5

(t)
2

7.5:

4
6
8
10
12
= ot + (radianes)

14

La tensin
y

dr

=0

y al anza

Es de ir, el mnimo

T
T dr = 0 en
Ec = Upot .

no ha e trabajo puesto que

son perpendi ulares, luego

la E . 3.12 y en onse uen ia

Si al ulamos la energa poten ial respe to de la


posi in mas baja de
del ngulo

Upot = mg h = mg L (1 cos )
68

m .

perodo de os ila in.

Tensin T () y amplitud
() del pndulo en fun ion de la fase
= o t + .
Figura

es mximo uando

valor de la tensin se al anza dos ve es en ada

To=2/o

-1
0

T (t)

el pndulo pasa por la verti al

para un valor genri o

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

y su energa total ser onstante y de valor,

E=

m 2 2
L + mg L (1 cos )
2

Finalmente, si en esta e ua in introdu imos el desarrollo en serie para el oseno despre iando
las poten ias iguales o supriores a

tendremos,

m 2 3 m
m
g 2
L + g L 2 = v2 + m
s
2
2
2
2L

luego,

E=
x = L

donde

m 2 K2 2
v +
x
2
2

es el espa io que re orre la part ula y

v = dx/dt = L

su velo idad. Re upe-

ramos la expresin (E . 7.4) para la energa de un os ilador armni o de masa

K = m o2 = m g/L

Lo

y longitud natural

m,

onstante

nula.

7.3. El pndulo fsi o


El pndulo fsi o es un slido rgido que os ila sin ro-

zamiento bajo la a in de la gravedad alrededor de un eje


jo. Este movimiento es un ejemplo de

movimiento plano

de un slido (ver Pg. 59) en el que el entro de masas des ribe una traye toria ir ular alrededor del punto

omo

se indi a en la Fig. 7.6.


Considerando el momento de iner ia
to de un eje

IE

pasa por el punto

O,

del slido respe -

perpendi ular al plano del movimiento que


el anlisis es semejante al del pn-

CM

dulo simple ( omparese la Fig. 7.6 on la Fig 7.4). Para el


momento respe to de

tendremos,

mg
MO = D ur mg i = mg D sen k
y empleando la E . 6.28 se tiene,

Figura 7.6:

IE
omo

= d/dt

la distan ia del

xima in de

El pndulo fsi o.

d
= m g D sen
dt

obtenemos la e ua in diferen ial,

IE
siendo

ur

CM

d2
+ mg D sen = 0
dt2

al punto de suspensin

os ila iones pequeas sen

O.

(7.6)
Podemos de nuevo ha er la apro-

de modo que re uperamos la e ua in 7.1 del

os ilador armni o,

69

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

d2
+
dt2
p

o =
cos (o t + ).

on fre uen ia propia

(t) = m

mg D/IE

mg D
IE

=0

y uya solu in general es de nuevo de la forma

s del entro de masas orrespondiente al ngulo


x = D es s = D (1 cos ). Si al ulamos la energa poten ial U (s) = m g s
respe to del punto de equilibrio estable x = D , para el movimiento entre dos instantes de
tiempo ta y tb tendremos,
Como se observa en la Fig. 7.6 la altura

respe to del punto

U = mg s = m g L (cos a cos b ) > 0


donde

a > b son los ngulos orrespondientes de modo que s > 0. La varia in de la energa
E = U se en uentra empleando la E . 6.16,

inti a

m 2
IE 2
2
(VCM,b VCM,a
)+
( a2 ) = m g s
2
2 b
y la energa del pndulo para un ngulo genri o ser,

E() =

2
mVCM
ICM 2
+
+ mg D (1 cos )
2
2

que es una antidad onservada por no existir rozamiento. Si omo se indi a en la Fig. 7.6
es la distan ia del punto

al CM su velo idad ser

VCM = ( D) u

IE 2
1
+ mg D (1 cos )
E() = (ICM + m D 2 ) 2 + mg D (1 cos ) =
2
2
donde la antidad entre parntesis resulta ser el momento de iner ia
del eje

que pasa por

y tendremos,

(7.7)

IE = ICM +m D 2 respe to

O. Re uperamos la expresin para E() que en ontraramos empleando


O Q un punto jo del movimiento.

la E . 6.17, es de ir, tomando

Si derivamos respe to del tiempo la e ua in para

E() re uperamos

asimismo la e ua in 7.6

anterior para el movimiento del pndulo ompuesto. Tambin podemos al ular la varia in
de la de la energa inti a

Ec =

Ec

tb
ta

MO dt =

mediante la E . 6.22,

(m g L sen )
a

que es justamente igual al valor de

d
dt = m g L (cos b cos a ) = m g s
dt

que hemos en ontrado antes.

7.4. El os ilador armni o amortiguado


Como hemos visto, (Pag. 66) la energa ini ial del os ilador

Eo

es jada por las ondi iones

ini iales (xo , po ) que si no existe rozamiento determina la elipse de energa onstante

Eo
70

en el plano (x, p) omo en la Fig. 7.2.

E(t) =

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

E(t) deja de ser onstante en el


Wr que realiza la fuerza de rozamiento es siempre negativo, la
varia in de su energa E(t) = Wr < 0 de re e en el tiempo. En este aso podemos intuir
que el punto Q no des ribir una elipse en el plano de fases (x, p).
Cuando en el os ilador armni o existe rozamiento la energa
tiempo. Puesto que el trabajo

P=mv x

Como muestra la Fig. 7.7, a medida que la part ula

( x o , po)

pierde su energa

E1

E1 > E2 > . . .
E2

el movimiento de

debera

ruzar las elipses orrespondientes a las energas

Q
Eo

E(t),

debe terminar en

X Lo

Eo >

et . y su traye toria en el plano (x, p)

x = Lo donde p = 0 que orresponde

a los puntos de reposo.


En la Fig. 7.7 se muestran dos posibles asos partien-

Eo .

do de la elipse orrespondiente a la energa ini ial

Dos posibles movimientos


(lneas dis ontnuas) del os ilador armni o on rozamiento.

Figura 7.7:

trazar urvas alrededor del eje

Si la prdida de energa por rozamiento es rpida el


bloque puede detenerse sin os ilar ( urva de trazo ontnuo). En ambio, si la magnitud de la fuerza de rozamiento es omparable a la que ejer e el muelle puede

x (p = 0)

( urva de trazo dis ontinuo) que orresponden a

os ila iones de amplitud de re iente.


En todos los asos las amplitudes y velo idades mximas que al anza en ada perodo la masa

disminuyen a medida que se a er a a un estado de equilibrio donde


Si la fuerza de fri in es

F = v
m

donde on el ambio de variable,


la e ua in del

p = 0.

(E . 3.7 ) la e ua in de movimiento resulta ser,

d2 x
dx
+
+ K (x Lo ) = 0
2
dt
dt

x = sLo obtenemos

os ilador armni o amortiguado,

1,5

d2 s
ds
+ 2
+ o2 s = 0
2
dt
dt
p
o = K/m y del oe iente de amortiguamiento = /2 m nos en ontramos
Dependiendo del valor de

Elongacin

on tres posibilidades que se en uentran representa-

0,5
0
-0,5
2

Sobreamortiguado o <

-1

das en fun in del tiempo en la Fig. 7.8.


Si

o2 < 2

tiguado,

se di e que es un os ilador

Inframortiguado o >

-1,5

sobreamor-

-2
0

el rozamiento domina y no hay os ila iones

Critico o =

0,5

tiene lugar uando

o2 = 2

y puede probarse que la solu in en este aso es de la


forma,

1,5

2,5

Tiempo

( aso de la urva a trazos mas orta en la Fig. 7.7). El

amortiguamiento rti o

Movimientos del os ilador


armni o amortiguado.

Figura 7.8:

s(t) = (c1 + c2 t) e t
en donde de nuevo las onstantes se jan mediante las ondi iones ini iales.

71

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

En ambio para

o2 > 2

Universidad Polit ni a de Madrid

el os ilador esta

infraamortiguado

y existen os ila iones de amplitud

de re iente en el tiempo (el aso de la urva a trazos mas larga en la Fig. 7.7)). La solu in
es,

s(t) = Ao e t sen( t + )
La fre uen ia

2 = o2 2

(7.8)

es menor que la fre uen ia propia del os ilador

y depende de

es de ir, de la magnitud de la fuerza de fri in.

En este aso la fuerza de rozamiento ompite on la que ejer e el muelle y la amplitud de la


os ila in

A(t) de re e exponen ialmente

on el tiempo omo se oberva en la Fig. 7.8 (anloga

a la urva a trazos de la Fig. 7.7). De nuevo, la amplitud

Ao

y la fase

se determinan mediante

las ondi iones ini iales.

7.5. El os ilador armni o forzado


m del os ilador armni o amortiguado a ta adems una fuerza peridi a
externa F (t) = Fo cos(f t) de fre uen ia f y amplitud Fo se di e que es un os ilador forzado
y su e ua in del movimiento, on el ambio s = x Lo es,
Si sobre la masa

ds
Fo
d2 s
+
+ o2 s =
cos(f t).
2
dt
m dt
m

(7.9)

s(t) = A sen(f t + ) es una solu in


A(f ) y fase (f ) que son fun iones
de la fre uen ia de la forzante F (t). Di ha solu in es vlida para tiempos t superiores al
tiempo ara tersti o de un ierto transitorio 1/ , si substituimos s(t) en 7.9 tendremos,

Podemos omprobar que una fun in de la forma


parti ular,

5 de la e ua in para una ierta amplitud

A (o2 f2 ) sen(f t + ) + 2 f cos(f t + ) =

Fo
cos(f t)
m

luego, desarrollando las fun iones trigonometri as e igualando los oe ientes en

cos (f t)

sen (f t)

se obtiene,

A (o2 f2 ) cos() 2 A f sen() =


A (o2

f2 )

sen() + 2 A f cos() = Fo /m

y estas dos e ua iones pueden simpli arse an,

m A (o2 f2 ) = Fo sen()
2 m A f

= Fo cos()

Si dividimos la primera por la segunda obtenemos una rela in para la fase


4

Puede omprobarse substituyendo en la e ua in diferen ial y veri ando que se anulan los oe ientes en

sen (t + ) y cos (t + )
5

72

(f ),

La solu in general se estudiar en el prximo urso.

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

tan() =

(o2 f2 )

(7.10)

2 f

y otra para la amplitud

q=0.01

h(z)

Fo /m
A(f ) = r
2
o2 f2 + 4 2 f2

q= /o

4
3

q=0.05

(7.11)

Para poder representar gr amente estas fun iones introdu imos el ambio de variable

q=0.1

q = /o

z = f /o

de modo que la E . 7.10 se onvierte

en,

q=0.5
0
0

0,5

1,5

z = f / o

2,5

Cre imiento de la amplitud


A(f ) para valores de f o .
Figura

A(f ),

7.9:

h(z) = q
En la Fig. 7.9 se ha representado
valores de

q = /o

h(z)

tan() =
y la amplitud
propor ional a

1
2q

1 z2
z

(7.12)

A(f ) = A(z) en la E . 7.11


h(z) = m o2 A(z)/Fo luego,

(7.13)

(1 z 2 )2 + 4 q 2 z 2

omo fun in del o iente

z = f /o para diferentes
= /2m) y la fre uen ia

que representa la razn entre el rozamiento (

p
=
K/m). Podemos observar el re imiento que experimenta
amplitud A(f ) uando f tiende a o (es de ir, entorno a z = 1) di ho re imiento que
ha e mayor a medida que o > (o equivalentemente, 1 q ).
propia del os ilador (o

A este re imiento de la amplitud para fre uen ias


del os ilador

se le denomina

o equivalentemente

es

q=0

resonan ia

de

F (t) prximas a la fre uen ia

la
se

propia

y en el lmite en el que el rozamiento es nulo (

=0

en la E . 7.11) apare e un re imiento indenido de la amplitud.

En la resonan ia la amplitud del movimiento re e porque la transferen ia de energa de la


fuerza apli ada a la part ula es ptima

6 . En asi todos los sistemas fsi os reales existe

un mnimo rozamiento (en la pr ti a siempre

6= 0

aunque tome un valor muy pequeo)

que ha e que el re imiento de la amplitud del movimiento tenga un lmite superior omo se
muestra en la Fig. 7.9.

Par una mayor informa in puede onsultarse la se in 12.13, pags. 389-393 del Vol I de la Ref. [1
73

CAPTULO 8

Introdu in a la me ni a de medios ontinuos

8.1. Los estados de agrega in de la materia


La materia se presenta en la naturaleza en tres estados prin ipales de agrega in llamadas tambin

fases

de la materia. Denominamos

slidos

aquellos materiales que presentan una

forma y volumen propio en los que resultan dominantes las intensas fuerzas interatmi as existentes entre sus part ulas que se en uentran empaquetadas formando estru turas ordenadas.
Su forma ma ros pi a slo se altera uando se le apli an fuerzas exteriores que lo deforman y
si los ambios son pequeos omparados on su tamao ara tersti o, podemos onsiderarlo
omo un slido rgido ideal.
En los

gases

las fuerzas entre sus mol ulas son mu ho mas dbiles. La energa inti a

promedio de sus part ulas les permite superar las energas de ohesin intermole ulares por lo
que sus part ulas o upan todo el volumen que se les ofre e. Los

lquidos

onstituyen un aso

intermedio en los que, aunque las fuerzas intermole ulares son importantes, no pueden formar
estru turas ordenadas omo en un slido. En los lquidos ordinarios (agua, a eites, ...) las
fuerzas a nivel mole ular mantienen las distan ias entre sus tomos o mol ulas pr ti amente
onstantes a nivel mi ros pi o aunque permiten su movimiento relativo. En onse uen ia,
un

lquido simple

ambia de forma signi ativamente uando se le apli an fuerzas, aunque

stas sean de pequea magnitud. Esta propiedad de onservar las distan ias intermole ulares
permitiendo en ambio los movimientos relativos de las mol ulas oneren a los lquidos la
propiedad de adoptar la forma del re ipiente que les ontiene.
La energa inti a media de las mol ulas de una substan ia est determinada por su
temperatura y de a uerdo on el valor de esta ltima mu has substan ias pueden en ontrarse
en uno u otro estado dependiendo de su valor. Substan ias omo el agua pueden en ontrarse
en uno de los tres estados de agrega in, slido (hielo), lquido o gas (vapor de agua) que
tienen densidades muy diferentes. Se di e que el material experimenta una

transi in de fase

uando pasa de uno a otro estado de agrega in.


Las fronteras entre ada uno de los tres estados de agrega in (o

fases )

men ionados son

dif iles de pre isar. Adems, existen en la naturaleza materiales (por ejemplo, una gelatina o
un plsti o) uyo omportamiento resulta ser intermedio entre un uido y un slido elsti o.

74

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

La diferen ia prin ipal entre los lquidos y los gases es la

ompresibilidad

que es su apa i-

dad para ambiar su volumen uando son sometidos a fuerzas externas. La varia in
volumen de un gas ideal uando su presin se in rementa
mismo

p manteniendo

del

la temperatura del

onstante es,

V
V
=
p
p

(p V ) = N KB T = 0
y por unidad de volumen tendremos,

1
1 V
= <0
V p
p
Evidentemente al aumentar la presin disminuye el volumen. Por el ontrario, en el aso de
los lquidos la experien ia dire ta nos indi a que

V /p 0,

volumen on la presin por lo que de imos que son

es de ir no vara apenas su

in ompresibles.

Cuando un lquido es sometido a fuerzas externas ambia de forma pero su volumen (o equivalentemente su densidad

o ) permane e onstante,

a diferen ia de los gases que pueden sufrir

una disminu in de su volumen siendo su densidad una fun in


posi in

(r, t)

que depender de la

y que tambin puede ambiar a lo largo del tiempo.

8.2. Elasti idad lineal


Cuando son sometidos a fuerzas externas los materiales en fase slida se resisten a las

deforma iones,

es de ir, tanto a los ambios de volumen omo de forma. La deforma in que

experimenta un slido sometido a un onjunto de fuerzas externas depende no slo de la


disposi in de di has fuerzas sino tambin de la existen ia de dire iones privilegiadas en su
interior a nivel mi ros pi o en forma de bras, estru turas a nivel mole ular, ...et . En este
urso nos limitaremos a slidos

istropos,

que son aquellos materiales (generalmente slidos

poli ristalinos) que transmiten las fuerzas apli adas por igual en todas dire iones.
La

elasti idad lineal 1 es una aproxima in que orres-

L+ L

ponde al lmite donde las deforma iones que experimentan los materiales son pequeas omparadas on
sus dimensiones de modo que sus ambios de forma

H H

son reversibles.
Se muestra en la Fig. 8.1 el alargamiento

L que expe-

D D

rimenta una barra de material sometida a las fuerzas

y la orrespondiente ontra in

D a lo lar-

go de otras dos dire iones. Las fuerzas apli adas al


slido

por unidad de super e del mismo

se denominan

esfuerzos

S = DH

tensiones elsti as

y tienen

unidades de presin. En la elasti idad lineal la deforma in unitaria

L/L que experimenta el material es

L
Figura 8.1:

D
Deforma in bajo tra in.

pequea,
1

Un tratamiento mas amplio de este apartado puede en ontrarse en el aptulo 13, pags. 315-330 de la
referen ia [6.
75

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

F/S
L
=
1
L
E

vp (t)

y propor ional a la tensin

lo de elasti idad

dV = dx dy dz

r p (t)

F/S .

El oe iente

es una

propiedad ara tersti a del material y se denomina


o de

Young.

mdu-

Para onservar su volumen,

el material ha de ontraerse a lo largo de las otras dos


dire iones perpendi ulares de modo que,

D
H
L
=
=
<0
D
H
L

X
Y

Movimiento del elemento de volumen V .


Figura 8.2:

y por tratarse de un slido


iguales. El oe iente

istropo H

han de ser

es tambin una propiedad ara -

tersti a del material y se denomina

mdulo de Poisson.

8.3. Des rip in de un medio ontinuo


uidos ideales que engloban tanto a los
gases. Desde el punto de vista me ni o ambos pueden denirse
ontinuo, deformable y que puede uir.

En el presente urso onsideraremos solamente

lquidos ideales

omo a los

omo un medio material

La des rip in de un material omo un medio ontinuo

es anloga a la empleada anteriormente para el l ulo de


entros de masa (Pag. 44) y momentos de iner ia (Pag. 48)

u1

Consideraremos el medio des ompuesto en un nmero muy

u2

dA

grande de pequeos elementos de volumen

u3

de slidos rgidos ma ros pi os.

u4

del punto ara tersti o

omo se muestra en la Fig. 8.2.


El medio deformable puede onsiderarse omo

u5

uando el nmero de part ulas


volumen

Lineas de orriente de
un uido que atraviesa la super ie
S en el sentido de las e has.

ontinuo

ontenidas dentro del

es tan grande que ualquier u tua in en el

nmero de estas
Figura 8.3:

alrededor

situado en su entro de masas

puede onsiderarse despre iable.

Por ejemplo, a presin y temperatura ambiente en un ubo


de aire de

1m = 104 cm

de lado ontiene

3 107

mol-

ulas, por lo que un pequeo ambio en su nmero no es


relevante para analizar el movimiento de di ho elemento

de volumen.
Como muestra la Fig. 8.2, onsideraremos que ada elemento de volumen
temente, su punto ara tersti o

76

(o equivalen-

se mueve des ribiendo una urva en el espa io. En ada

r en el instante t la velo idad del uido u(r, t) ser un ve tor tangente a di ha urva que
denomina lnea de orriente. Des ribimos el movimiento asignando a ada volumen V un

punto
se

P)

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

ni o ve tor velo idad vp (t) y a elera in ap (t), o equivalentemente,


de velo idades u(r, t) y de a elera iones a(r, t).

introdu iendo un

ampo

8.4. Fuerzas en un uido


Podemos distinguir dos lases de fuerzas que a tan sobre ada pequeo elemento de uido
de volumen

V .

En primer lugar fuerzas de largo al an e, omo la gravedad, que penetran

en el interior del mismo y son propor ionales a la antidad de materia.


Por ejemplo, la masa ontenida en el elemento de volumen de
la Fig. 8.4 ser

dm = (r, t) dV

y por lo tanto la fuerza on que

df s = p n dS

le atrae el ampo gravitatorio terrestre

dFg = g dm = g (r, t) dV = (g (r, t) dV ) k

VS

dS

dFg /dV = g (r, t) es la fuerza por unidad de


volumen y la a elera in de la gravedad dFg /dm = g la fuerza
por unidad de masa.
de modo que

z
x

d f v = g d V k

En general tendremos,
Figura

dFV = fv dm = fv (r, t) dV
A este tipo de fuerzas de largo al an e
denomina
volumen

fuerzas volumtri as.

VS

dFV

8.4:

uido.
propor ionales al volumen

dV

Fuerzas en un

de materia se las

La fuerza total que a ta sobre un uido en errado en un

ser,

FV =

fv dm =

fv (r, t) dV

(8.1)

VS

VS

El segundo tipo de fuerzas tienen origen mole ular por lo que son de orto al an e y
disminuyen muy rpidamente on la distan ia entre los elementos que intera tan. Slo son
apre iables uando su separa in es del orden de la distan ia entre las mol ulas del uido y
por lo tanto, desde el punto de vista ma ros pi o, son

fuerzas de onta to. Apare en uando

existe una super ie de onta to fsi o entre los uerpos que intera ionan y a tan ( omo por
ejemplo la presin) a travs de di ha super ie de intera in.
La magnitud de estas

fuerzas super iales

es propor ional al rea

dS

de onta to,

dFS = fs (n, r, t) dS
y el ve tor

dFs /dS = fs (n, r, t)

tiene unidades de fuerza por unidad de super ie. En el aso

general puede variar en ada punto

del uido, on el tiempo y dependen de la orienta in

de la super ie de onta to. Evidentemente,

una super ie

ualquiera ser,

fs (n, r, t) = fs (n, r, t)

y la fuerza

FS

sobre

77

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

FS =

fs dS
S

dFS = p(r) n dS = p(r) dS que ejer e


Vs . Es propor ional a la super ie dS ,

En el ejemplo de la la gura 8.4 se muestra la fuerza

el uido sobre las paredes


paralela al ve tor normal

que en ierran el volumen

nya

la presin

paredes del re into sobre el uido

p(r) en

di ho punto. La fuerza total

ejer ida por las

ser enton es,

FS =

dFs =

p(r) n ds

(8.2)

Existen distintos tipos de fuerzas super iales, una fuer-

za super ial muy importante en un lquido es la

dad. Imaginemos omo

ux (z)

mueve en apas paralelas al eje


ada una de ellas es
ima de la re ta

SS

vis osi-

muestra la Fig. 8.5 que el uido se

ux (z),

y que la velo idad de

de modo que la apa por en-

se mueve ms lentamente que la que

se en uentra debajo de sta. Las intera iones mole ulares


ha en que la apa ms rpida

X
Figura 8.5:

ux (z).

experimenta una fuerza super ial ontraria al sentido de

Perl de velo idades

es el

on la ms lenta

y para a elerarla pierde antidad de movimiento. Es de ir,


su movimiento,

df =
donde

fri ione

oe iente de vis osidad

dux
dS
dz

y es una propiedad ara tersti a del lquido (o gas).

La fuerza vis osa podemos expresarla omo una tensin

dux
df
=
dS
dz
es de ir, omo una fuerza por unidad de rea. Las unidades de la vis osidad en el sistema CGS
son

dinas s/cm2

y se denomina

Poise

mientras que en el sistema interna ional no tienen un

nombre espe ial. En mu has o asiones se emplea la

2
la densidad del lquido.

vis osidad inemti a = / donde es

8.5. Equilibrio de uidos


Dentro un re ipiente que ontiene un uido en reposo podemos dibujar mentalmente un
pequeo volumen

(X, Z)
2

78

l al lo largo de los
A = l2 /2 de las aras que se apoyan en los planos (X, Y ),

omo el de la Fig. 8.6 on lados de igual longitud

ejes. Son enton es iguales las reas

(Y, Z).

Pueden onsultarse la se in 24.5, pags. 984-986 de la Ref. [1 y la se . 117, pags. 365-370 de la Ref. [6.

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

Fy = (pxz A) j sobre la ara ABO


Fx = (pyz A) i y Fz = (pxy A) k sobre las aras

La presin del lquido ejer e una fuerza perpendi ular


que se apoya en el plano (X, Z ) y tambin

OBC

OAC

respe tivamente.

ABC

El rea del tringulo

ser,

Z
Fn

Fy

k
i
A

1 ~
~ = 3 l
|AB AC|
2
2

An =

y la fuerza que ejer e la presin estar dirigida a


lo largo de la dire in del ve tor unitario

Fx

(i + j + k)/ 3

n =

resultando,

l2
n
Fn = (pn An ) n = pn 3
2

Fz

donde

Fuerzas sobre el volumen on


lados on longitud l.

Figura 8.6:

pn

es la presin sobre la ara

ABC .

Puesto que el lquido esta en reposo, en el entro


de masas del volumen

tiene que tenerse,

Fn + Fx + Fy + Fz = 0
de modo que,

l2
l2
pn 3
n=
(pyz i + pxz j + pxy k)
2
2
para que esta e ua in ve torial se umpla debe su eder que,

pn = pyz = pxz = pxy


Es de ir, que uando el uido se en uentra en reposo el valor de la presin es independiente
de la orienta in de la super ie

sobre la que a ta.

De nuevo, onsideremos mentalmente el ubo de se in

onstante y altura

8.7 inmerso dentro de un lquido en reposo sobre el que la gravedad


unidad de masa que a ta. A lo largo de las dire iones
nulas para que el volumen

V = A Z

g k

las fuerzas

la Fig.

es ni a fuerza por

Fx = Fy = 0

son

permanez a en reposo.

Sobre la ara inferior del ubo situada en la oordenada z = zo a ta una la fuerza F( zo ) =


p(zo ) Ak y sobre la ara superior en z = zo +z la fuerza ser F(zo +z) = (p(zo )+p) Ak
La masa M = V de lquido de densidad ontenido dentro del volumen tiene un peso
Fm = M g k. Puesto que el lquido esta en reposo, en el entro de masas del volumen V
ha de existir un equilibrio de fuerzas,

F(zo + z) + F(zo ) + Fm = 0,

p A k g Az k = 0

de donde,

79

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

p
= g
z

dp
= g
dz

luego,

p
M

Es de ir, en el equilibrio el in remento de presin


entre

zo

zo + z

es debido al peso de la masa

de la olumna de lquido. La presin


medida que la altura

dp/dz < 0

p(z)

aumenta ya que su derivada

es negativa al ser

Z F ( zo + z )

de re e a

siempre positivos.

gk

Podemos dedu ir esta e ua in de otro modo equi-

valente, para el uido en reposo dentro de un re ipiente ha de ser nula la suma de las fuerzas volumtri as
(E . 8.1) y super iales (E . 8.2) apli adas

sobre

el

mismo,

f (r, t) dV

Podemos transformar la integral de super ie


otra sobre el volumen

VS

empleando la E . 9.17

p(r) dS =
S

Puesto que el volumen

F (z o )

p(r) ds = 0

VS

VS

en

p(r) dV luego,

VS

Fuerzas sobre el ubo de


se in A y altura z .

Figura 8.7:

(f (r, t) p) dV = 0

que hemos onsiderado es arbitrario para que esta ltima integral

sea siempre nula lo ser el integrando. Llegamos enton es a la e ua in,

f (r, t) = p

(8.3)

que ha de satisfa erse para que todos los puntos del uido se en uentren en equilibrio.
Si la ni a fuerza volumtri a es la gravedad terrestre

g k

P (H) = Po
H zs
s

resulta para la oordenada

f=

Z,

p
= g (r, t)
z

(8.4)

y a lo largo de las otras dos dire iones,

p
p
=0 y
=0
z
y

zs

Es de ir, en el equilibrio la presin no vara a lo largo de

X
Presin hidrostti a en
el punto S situado a la profundidad
H zs .
Figura 8.8:

las dire iones

Y,

siendo una fun in

p(z)

La E . 8.4 (o equivalentemente la E . 8.3) es vlida para sistemas de un ierto tamao donde la fuerza dominante
sea la presin

p(z)

y puedan despre iarse otras fuerzas su-

per iales que no hemos onsiderado, omo por ejemplo la tensin super ial.
3

80

de re iente

puesto que su derivada par ial es negativa.

Esta transforma in esta expli ada en la Pag. 100 de los

Complementos.

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

Para obtener la dependen ia de la presin

p(z) de un uido en reposo on la altura z tendermos


(r, t). En el

que resolver la e ua in diferen ial 8.4, donde hemos de espe i ar la densidad


aso de un gas, la fun in

(r, t)

se obtiene a partir de su

e ua in de estado,

por ejemplo

onsiderando que el gas es ideal. En ambio, para un lquido la densidad es uniforme

(r, t) o

y la E . 8.4 se puede integrar on sen illez. Siguiendo el esquema de la Fig. 8.8 para un punto

sumergido en un lquido a una profundidad

H zs ,

p(z) = po + o g (H z)
p(H) = po

en donde

z = H,

(8.5)

es la presin del gas que existe sobre la super ie libre del lquido en

que sobre la super ie terrestre ser la presin atmosfri a.

8.5.1.

Fuerzas sobre uerpos sumergidos

En la E . 8.5 la presin que experimenta el punto


fundidad

H zs

depende ex lusivamente de la pro-

a la que se en uentra dentro del lquido. Podemos enton es ha er uso de

la E . 8.2 para al ular la fuerza

FS

que ejer e

el lquido sobre un uerpo

sumergido total o

par ialmente.
Como se observa en la Fig. 8.9 sobre ada elemento

dA el lquido ejer e una fuerza


dFA = p(z) dA perpendi ular a
respe to de un punto O , dMo =

de super ie sumergida
por unidad de rea

dA y un momento
r dFA de modo que,
FA =
en donde

p(z) n dA

Mo =

r dFA

(8.6)

VA . Tomando f = g k el peso
A viene dado por la E . 8.1,

dF

FV = ( k) (g o )

VA

dV = g o VA k

CE

del

dA

P=Mg

uido en errado por

d
dt

FA

CM

es la super ie sumergida del uerpo que

o upa el volumen

Figura 8.9: Os ila iones de un uerpo par ialmente sumergido uyo CM no


oin ide on el entro de empuje CE.

Para que exista equilibrio ambas fuerzas han de ser iguales y tener sentidos opuestos

FA = FV ,

fuerza de ota in FA sobre la super ie A, ha de ser igual y ontraria al peso del


P = MA g k ontenido dentro. Cuando un uerpo sumergido tiene una densidad < o
su peso es enton es menor que la masa de agua que desaloja por lo que la fuerza FA P le
empuja ha ia la super e. En aso ontrario > o dominar el peso y el uerpo se sumerge
(prin pio de Arqumedes). En los uerpos homogneos la fuerza FA se apli a en el entro de
es de ir la

uido

masas del volumen sumergido (denominado

entro de empuje

Ejemplo: En la Fig. 8.10 una olumna de lquido de altura


ompuerta de lado

sobre la que el uido ejer e una fuerza

(CE) o de

arena ).

H se en uentra retenida por una


FA y momento Mo dados por las
81

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

E s. 8.6. La super ie de la ompuerta sobre la que a ta el lquido ser


tendremos,

dA = L dz i, FA = FA i,

A = L H , por lo que
Po que a ta

y la ontribu in de la presin atmosfri a

a ambos lados se an ela.

FA = g o

Z
H
0

Po

H2
(H z) L dz = g o L
2

d FS

dz

representa la fuerza neta que se ejer e sobre la ompuerta. Para el momento respe to de

Po

se tiene,

dMo = r dFA = r sen dFA k = z dFA k

Compuerta que retiene


una olumna de lquido.

Figura 8.10:

y por lo tanto,

Mo = g o L

H
0

z (H z) dz = g o L

H3
3

Para que la ompuerta se en uentre en equilibrio hemos de apli ar una fuerza de magnitud

FA

en el sentido

y a la altura

Zc

de modo que su momento sea igual y ontrario a

Zc Fc = Mo = g o L

H3
3

luego,

Zc =

Mo ,

2
H
3

8.6. Transporte de masa


u (r )
d s1

u1

Estudiaremos a ontinua in situa iones ms ge-

d s2

nerales que la estti a de uidos donde la presin solamente puede variar on la profundidad omo indi a

u2

la expresin 8.5. Consideraremos el

teria

de un uido

perfe to

ideal

transporte de ma-

sobre el que a tan

ex lusivamente la presin y la fuerza de la gravedad,


siendo despre iables otras fuerzas omo la vis osidad,
tensin super ial, ...et .
Figura 8.11:

de un uido.

Movimiento esta ionario

En el en movimiento
do

orriente son fun in de la posi in

u(r)

esta ionario la velo idad del ui-

y su densidad

(r)

a lo largo de una lnea de

y no ambian en el tiempo. En la Fig. 8.11 se muestran

dos super ies pequeas perpendi ulares a las lneas de orriente, de modo que toda part ula

dS1 atraviesa despus dS2 . La masa m1 que atraviesa dS1 en


m1 = (r1 ) dS1 u1 t y anlogamente m2 = (r2 ) dS1 u2 t para dS2 .

que ruza

el tiempo

ser

Puesto que no se rean ni destruyen part ulas durante el movimiento la antidad de masa

m1 /t que
por S2 , luego

entra en la unidad de tiempo en la super ie

S1

(r1 ) dS1 u1 = (r2 ) dS1 u2


82

es la misma

m2 /t

que sale

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

Esta es una expresin de la

1 = 2 = o

lquido

e ua in de ontinuidad de los uidos

es onstante

4 , adems en el aso de un

u1 dS1 = u2 dS2 .
La experien ia nos muestra que uando existe una

P( zo )

diferen ia de presin en un lquido entre dos puntos


los uidos se mueven ha ia el lugar donde la presin es

CM

menor. Consideremos un pequeo volumen (ver Fig.

P( zo ) + P

V = A z de se in A = x y y
masa m = (r) V que se mueve sobre una lnea
de orriente que ha emos oin idir on el eje Z . La
velo idad de su entro de masas vCM oin ide on la
del uido uz en di ho punto que se en uentra aproximadamente en el entro del volumen V .
8.12) de uido

Elemento de volumen
V = X Y Z que se mueve a
lo largo del eje Z .
Figura

8.12:

lados de

sern

pa = p(zo )

Como se observa en la Fig. 8.12 las presiones a ambos

pb = p(zo ) + p)

de modo que la fuerza sobre el CM ser,

Fz = Fa Fb = (pa A) (pb A) = P A
donde

Z.

p = pb pa

Si dividimos por

es la diferen ia de presin entre ambas aras del ubo a lo largo del eje

la e ua in,

p
Fz
=
z
z
donde
eje

Z.

p/z

y en el lmite tendremos

fpz =

dp
dz

representa la fuerza por unidad que experimenta la masa

a lo largo del

Podemos generalizar esta e ua in para las tres dimensiones del espa io repitiendo lo

anterior y tendremos,

fp = p
es de ir, la fuerza por unidad de volumen (E . 8.1) que mueve el elemento de uido resulta
del gradiente de presin

8.6.1.

a que se en uentra sometido.

E ua in de Bernouilli

m = A s
s y se in A que se mueve a lo largo de una lnea de orriente donde la u(s) y
presin y p(s) son fun in de la longitud del ar o s. La e ua in de movimiento en la dire in
Como se observa en la Fig. 8.13, onsideremos un elemento de uido de masa

de longitud

tangente a la lnea de orriente es,

m
en donde

Fp = p A

u
= Fp + Fg
t

es la fuerza que ejer e la presin y

Fg

ser,

Fg = m g cos = ( A s) g cos = g A z
Podemos transformar el trmino de la izquierda ,

( A s)
4

u
= p A g A z
t

Una dedu in mas detallada se en uentra en la se in 9.12 del aptulo

Complementos.
83

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

A s

Universidad Polit ni a de Madrid

s
u
= A
u = A u u
t
t

sustituyendo,

A u u = p A g A z

u du =

y tomando el lmite

dp
g dz

Podemos integrar esta e ua in a lo largo de una lnea


de orriente,

P+ P
u2
+
2

Cuando la densidad

ds

dp
+ g z = cte

CM

(s) = o es onstante tendremos,

Z
mg

u2
2

p
+ g z = cte
o

Esta e ua in se denomina

e ua in de Bernouilli

expresa la onserva in de la energa del uido a lo


largo de una lnea de orriente.
Tambin podemos dedu ir la e ua in de Bernoui-

Elemento de volumen de
se in A que se mueve a lo largo de
una lnea de orriente ontenida en el
plano (Z, Y ).
Figura 8.13:

lli empleando un mtodo equivalente. Como puede observarse en la Fig. 8.14 el elemento de masa
orriente entre los puntos

m = V

se mueve siguiendo una lnea de

uyas presiones respe tivas son

E = Ecin + Epot que


uido W = (pb pa ) V en

experimenta una varia in de energa


la presin

sobre

el elemento del

volumen que experimenta. Tendremos,

Ecin =

pa

pb

ua

ub

Zb

Cubo de masa
m que se mueve a lo largo
de una lnea de orriente.
Figura 8.14:

pb .

En su movimiento

donde

es la varia in de

Epot = m g (zb za )

Ecin + Epot = W

(pb pa ) =

m 2
(ub u2a )
2
Igualando

Za

pa

ha de ser igual al trabajo de

1 m 2
m
(u u2a ) +
g (zb za )
2 V b
V

y nalmente tomado el lmite

V 0

obtenemos,

u2
pa
pb
u2a
+ g za +
= b + g zb +
2
a
2
b
es de ir, para ualquier punto

sobre una misma lnea de

orriente es onstante la siguiente antidad,

p
u2
+ g z + = cte.
2

(8.7)

La misma dedu in se en uentra en el vol. II, pag. 40-10 de la Ref. [7 y otra formula in alternativa se
en uentra en la Se . 9.14, pags. 280-285, Vol I de la Ref. [1.
84

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

Para un uido en movimiento esta ionario en el que las ni as fuerzas relevantes son la gravedad y la presin la E . 8.7 nos permite rela ionar las velo idades en dos puntos de la orriente.
La antidad

gz

es la

energa poten ial gravitatoria por unidad de masa.

Ejemplo: Podemos apli ar la E . 8.7 para al ular la velo idad a la que sale el lquido del
depsito de la Fig. 8.15 en el que se le ha pra ti ado un ori io a una altura

de su super ie

libre.

Suponemos que el depsito es de gran tamao para que poda-

pa

mos onsiderar el ujo esta ionario y el dimetro

pequeo frente a la altura de la olumna de lquido

del ori io

H,

aunque

lo bastante grande para que podamos despre iar las fuerzas apilares y vis osas en el ori io de salida.
En la Fig. 8.15 se han representado varia lneas de orriente

Lneas de
orriente durante el va iado
de un depsito

Figura

8.15:

El liquido parte del reposo

y onsideremos la lnea a trazos entre la super ie (punto


y el punto

que es la interse in on la se in

H = za zb

a)

de salida

del lquido. Este es apa del depsito puesto que su densidad es

L A . La presin a la altura del punto


b dentro del lquido ser po + L (H zb ) mu ho mayor que la
que existe en el exterior del depsito po + A (H zb ) patm
mayor que la del aire

ua = 0

en la super ie,

pa pb = po

g (za zb ) =
y omo

empleando la E . 8.7,

u2b
2

obtenemos la velo idad a la que sale el lquido,

ub =

2 g H.

85

CAPTULO 9

Complementos

9.1. Sistemas oordenados


Aunque siempre ne esitaremos tres nmeros para determi-

nar la posi in de un punto

en el espa io, suele ser onvenien-

te espe i ar sta empleando diferentes

rz

uando el sistema oordenado utilizado respeta las simetras

rp

del problema.
Como se muestra en la Fig. 9.1, las

ry

rx

re tangulares

oordenadas artesianas

ara terizan la posi in de un punto en el espa io

(O, X, Y, Z) mediante las proye iones


posi in rp = rx i + ry j + rz k del punto P a

respe to de un triedro
de su ve tor de

Coordenadas
artesianas re tangulares del
punto P .
Figura

sistemas oordenados.

La razn es que suelen en ontrarse e ua iones ms sen illas

9.1:

lo largo de los tres ejes perpendi ulares. Este sistema suele ser
a onsejable uando las tres dire iones del espa io son variables
independientes.
Si el problema tiene geometra axial, suele ser a onsejable em-

oordenadas ilndri as en las que la posi in de P se ara teriza mediante su oorz , la proye in de rp sobre el plano (X, Y ) y el ngulo que forma sta ltima on
X . Como se dedu e de la Fig. 9.1. La rela in entre las oordenadas artesianas y las

plear las
denada
el eje

ilndri as es,

x = r cos y = r sen r =
y la posi in del punto

r = cte.

x2 + y 2

se espe i a mediante las antidades (r, , z ). Las super ies on

son ilindros on ntri os uyo eje de simetra ontiene al versor

k.

Puede intuirse

que este sistema oordenado resultar til en problemas on simetra alrededor de un eje que
podemos alinear on el eje

Z.

En este sistema oordenado podemos denir unos ve tores unitarios a lo largo de la dire in
radial y la del ngulo

omo se indi a en la gura. Tendremos,

86

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

ur = cos i + sen j y u = sen i + cos j


que junto on el ve tor unitario

satisfa en los produ tos ve -

toriales:

rp

k ur = u , u k = ur , ur u = k
Estos ve tores unitarios son muy tiles uando por ejemplo,

una part ula se mueve des ribiendo una ir unferen ia, ya que

O
X

Y
r

es olineal on la velo idad y

ur = n.

Finalmente, podemos en ontrarnos on situa iones on simetra

k
u
ur

Coordenadas ilndri as del punto P .

Figura 9.2:

esfri a en donde suele ser a onsejable emplear

fri as

polares.

oordenadas es-

Como se observa en la Fig. 9.3, la posi in del punto


determinada por la distan ia
que forma

rp

on el eje

sobre el plano

r = |rp |

al origen

O,

est

rp

el ngulo

y el que forma la proye in de

(X, Y ).

Tendremos enton es,

Z
rp = r

x = r sen cos
y = r sen sen

resultando la posi in de
(r, , ). El ngulo

= 0

el ve tor

rp

r = cte.

de modo que uando

y uando

k.

Puesto que las super ies on

es paralelo al versor

apunta en la dire in

en el origen

espe i ada por las antidades

vara entre

z = r cos
p
r = x2 + y 2 + z 2

son esferas on entro

la utilidad de este sistema oordenado puede

rp
Y

Coordenadas esfri as del punto P .

Figura 9.3:

suponerse: Las oordenadas esfri as sern tiles en problemas


que tengan simetra alrededor de un punto entral, o en los que el parmetro fundamental sea
la distan ia

del punto al origen.

9.2. La resolu in de las e ua iones del movimiento


La traye toria

rp (t)

de una part ula

de masa

se obtiene mediante la segunda ley de

Newton (E . 3.1),

d2 rp
= F(v, r, t)
dt2

(9.1)

87

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

en donde se sustituyen las expresiones

F(v, r, t)

de las fuerzas que a tan sobre la masas

m.

Esta e ua in ve torial se desglosa en tres e ua iones es alares,

mx
(t) = Fx (v, r, t)
donde

x(t), y(t)

z(t)

m y(t) = Fy (v, r, t)

m z(t) = Fz (v, r, t)

(9.2)

son fun iones des ono idas que debemos determinar y que son las tres

omponentes del ve tor

rp (t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k.

Cada una de las E s. 9.2 es una

e ua in diferen ial ordinaria

as porque ontiene la derivada segunda ( omo por ejemplo

segundo orden, denominada

de

x
(t))

de la in gnita.

La resolu in de las e ua iones diferen iales que resultan de substituir en la E . 9.1 las expresiones

F(v, r, t)

de las fuerzas es en general un problema ompli ado, salvo en los asos

simples que estudiaremos en el presente urso. Para en ontrar la traye toria

rp (t)

adems de

una solu in general de la e ua in diferen ial 9.1 (o equivalentemente, del sistema de E s.

velo idad vp (to ) y posi in rp (to ) de la part ula en un instante


dado to . A estos datos se les denomina ondi iones ini iales del movimiento y vamos a ilustrar

9.2) ne esitaremos ono er la

on un ejemplo su signi ado.

(x, y)

Consideremos el movimiento en el plano

proye til de masa

(X, Y )

Vo

en

t=0

de un

que es lanzado desde el origen

on una velo idad ini ial

vo

omo se

indi a en la gura. La ni a fuerza que a ta durante


el movimiento es la gravedad

F = mg j

que es ons-

tante en el tiempo y resultan (E s. 9.2) las e ua iones

diferen iales,

Tiro parabli o de la part ula de masa M .

Figura 9.4:

que al ser

Fy = m g

dvx
=0
dt

dvy
= mg
dt

(9.3)

una fuerza onstante en el tiempo pueden integrarse dire tamente,

vx = c1x

vy = c1y g t

(9.4)

Como puede omprobarse derivando, estas dos velo idades satisfa en las e ua iones diferen iales 9.3 pero hemos tenido que introdu ir dos onstantes
determinalas empleamos las

t = 0
vyo = c1y .

instante ini ial

vxo = c1x

Es de ir, las

ondi iones ini iales.

se tiene

vxo = vo cos o

velo idades ini iales

onstantes de integra in

v(t) = vx (t) i + vy (t) j

c1x

c1x

c1y

des ono idas y para

Si omo se observa en la Fig. 9.4 en el

vyo = vo sen o

igualando en ontramos que

a lo largo de ada eje determinan, de todas las posibles

c2x

en la E . 9.4, aquellas que permiten es oger la velo idad

de la part ula ompatible on los datos de que disponemos para el

instante ini ial.


Si efe tuamos una nueva integra in de las e ua iones 9.4 tendremos que introdu ir dos nuevas
onstantes de integra in

c2x

c2y ,

x(t) = c2x + vxo t


88

y(t) = c2y + vyo t

g t2
2

(9.5)

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

De nuevo hemos de a udir a los datos del instante ini ial para determinar las onstantes de

c2x = x(0) = 0

integra in que resultan ser

ini iales

c2y = y(0) = 0,

rela ionadas on las

de la part ula. Como vemos, ne esitamos ono er la posi in

vo = vxo i + vyo j en un
r(t) = x(t) i + y(t) j de la E . 9.1.
la velo idad

posi iones

ro = x(0) i + y(0) j

instante dado para determinar la solu in (traye toria)

En general, para resolver una e ua in diferen ial ordinaria de segundo orden omo la que nos
propor iona la segunda ley de Newton ne esitamos ono er en un ierto instante de tiempo el
valor de la fun in -la posi in de la part ula en nuestro aso- y de su derivada primera -la
velo idad- para determinar de entre todas las posibles solu iones de 9.1 la que on uerda on
los datos del problema.

9.3. Aproxima iones y series de poten ias


En mu has o asiones hemos de operar on fun iones

desarrollo en serie de poten ias

f (x)

ompli adas que admiten un

si son derivables innitas ve es que permite aproximarlas por

un polinomio. Si ono emos el valor de la fun in, sus derivadas en el punto


toman un valor nito, para otro punto

f (x) f (a) + (x a)

df
dx

+
x=a

x=a

y, stas

prximo se tiene,

1
(x a)2
2!

d2 f
dx2

x=a

++

1
(x a)n
n!

dn f
dxn

(9.6)

x=a

(x a) se denomina desarrollo en serie de Taylor de la fun in


f (x) alrededor del punto x = a. Se orresponde on el valor exa to de f (x) uando n
y on su valor aproximado si tomamos un nmero nito n de poten ias en el desarrollo. Los
Este polinomio en poten ias de

desarrollos en serie de las fun iones ms omunes pueden en ontrarse en el

Apndi e A

de la

Ref. [1.
En el desarrollo anterior resulta evidente que salvo en asos espe iales que no onsideraremos
aqu- uando

(x a) 1

la ontribu in de los

sumandos su esivos se ha e ms pequea a medida que

aumenta al ser ada vez menores las

(x a)n

1
0,9

f(x) 0,7

La utilidad pr ti a del desarrollo en serie de Tay-

0,6

rior.

lor 9.6 es permitirnos aproximar los valores de


la fun in

f (x)

reteniendo slamente unos po os

trminos de su desarrollo en serie. Vamos a ilustrar este punto mediante el l ulo de la fuerza

Fg

que ejer e la Tierra (de radio

sobre una masa

RT = 6400 km)

que se en uentra a una altura

sobre su super ie.

La expresin exa ta para

Fg

es,

Valor exacto

0,8

del polinomio ante-

poten ias su esivas

n=0

n=2
n=1
n=3

0,5
0,4
0

0,05 0,1 0,15 0,2 0,25

x = h / RT
Figura 9.5: Compara in entre f (x) y sus
desarrollos en serie de Taylor.

89

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Fg = G
donde el o iente

Universidad Polit ni a de Madrid

1
m mT
m mT
1
= G
= m g
2
2
2
| r rT |
(1 + h/RT )2
RT (1 + h/RT )

h/RT 1, resulta ser un parmetro pequeo que ompara la altura h RT

de la part ula on el radio de la Tierra.


Si desarrollamos en poten ias de

(x a)

on

a=0

x = h/RT

en el desarrollo 9.6 para los

tres primeros trminos obtenemos,

f (x) =

h
h 2
h 3
1
[1 2
+ 3(
) 4(
) + ...]
2
(1 + h/RT )
RT
RT
RT

(9.7)

f (x) omo polinomios Pn (x) en poten ias de


(o equivalentemente f (x) 1) y obtenemos
enton es Fg = mg . Con esta aproxima in la fuerza resultara independiente de la altura h
a la que se en uentra la masa m. Evidentemente f (x) 1 uando x 1, es de ir para alturas
h despre iables frente al radio de la tierra RT . A medida que h aumenta la aproxima in falla
y hemos de tomar polinomios Pn (x) on n re ientes, on n = 1, 2, 3 tenemos,
Podemos es ribir las su esivas aproxima iones de

(h/RT )n

de modo que para

n=0

se tiene

P1 (x) = 1 2

P0 = 1

h
h
h 2
, P2 (x) = 1 2
+ 3(
)
RT
RT
RT

P3 (x) = 1 2

h 2
h 3
h
+ 3(
) 4(
)
RT
RT
RT

En la Fig. 9.5 se han representado el valor exa to de


polinomios

Pn (x)

f (x)

(lnea ontinua) on los uatro

anteriores (lneas a trazos) que resultan de tomar en el desarrollo poten ias

9.7 re ientes.
Como podemos observar en la Fig. 9.5, la aproxima in de una fuerza de gravedad
independiente de la altitud (n

= 0)

Fg mg

es muy pobre desde el momento que existe una altura

f (x) y sus tres


x = (h/RT ) < 0,025, que equivale a alturas h < 160
Km. Es de ir, podramos emplear el polinomio P1 (x) para obtener una buena aproxima in
de f (x) hasta alturas menores que el 2.5 % del radio terrestre. Para valores x = (h/RT ) < 0,1
podramos emplear P2 (x) y hasta aproximadamente x = (h/RT ) < 0,175 el ltimo polinomio
P3 (x).
apre iable. Sin embargo, la diferen ia entre el valor exa to de la fun in

aproxima iones es muy pequea para

Como vemos, la aproxima in por un polinomio de grado


ontribu in de los trminos de las poten ias en
in rementamos la poten ia
valores de

x = h/RT

(h/RT )n

estar justi ada siempre que la

on

n>m

pueda despre iarse. Si

en el desarrollo 9.6 mejoraremos la aproxima in de

f (x)

para

mayores aunque la expresin es ms ompli ada.

En mu has o asiones es onveniente emplear slamente algunos trminos del desarrollo en


serie de Taylos de una fun in

f (x)

de aproxima in que ne esitamos.

90

ompli ada, y el nmero de trminos depende del grado

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

9.4. Propiedades de la elipse


Como se observa en la Fig. 9.6 la elipse puede denirse mediante la rela in
en donde los puntos

|FF | = 2c

y F son denominados

|P F | + |P F | = 2a

fo os. Cuando la distan ia entre estos dos puntos

es nula (c

= 0) ambos fo os oin iden on el punto O y la elipse se redu e a una


ir unferen ia de radio R = 2a = 2b. Las distan ias a y b son denominadas semiejes mayor y
menor de la elipse y su rea es A = a b.
La e ua in de una elipse on entro

Y
c

to

(xo , yo )

(9.8)

la distan ia del punto mas alejado de ada fo o

es
y

en el pun-

(x xo )2 (y yo )2
+
=1
a2
b2

en oordenadas artesianas es,

dmax = a + c y la del mas er ano dmin = a c


para el punto Q resulta,

2a = |QF | + |QF | = 2

Elipse

Figura 9.6:

de modo que

a2 = b2 + c2 .

b2 + c2

En algunos asos, omo en el movimiento planetario, es til expresar la e ua in de la

F , tomando el ngulo que forma F P


X . Podemos introdu ir un parmetro 0 = c/a < 1 denominado ex entri idad,
uando = 0 ambos fo os oin iden y la elipse se onvierte en una ir unferen ia mientras
que en el lmite = 1 degenera en una parbola.
elipse en oordenadas polares on origen en el fo o

on el eje

Empleando la ley del oseno al tringulo

|F F |

= 2a

F P F , omo

tendremos

zp
|P F |2

Z
P

2 2

= |P F | + 4 a + 4 a |P F | cos

Si la distan ia al fo o

|P F | + |P F | = 2a

es

resulta,

r = |P F |

y substituimos

4 a2 4a2 2 = 4 r a + 4 a r cos

( x p , y p)

y nalmente

r=
Cuando

=0

Figura 9.7:

a (1 2 )
1 + cos

la distan ia

r =a

Super ie z = F (x, y).

es enton es onstante, lo que orrespondera a una rbita

planetaria ir ular, mientras que si

>0

la distan ia

r()

es diferente para ada ngulo

.
91

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

9.5. Campos es alares y ve toriales


es alares o ve toriales que se en uen ampo es alar es una fun in de tres variables

En la Fsi a tratamos on magnitudes que pueden ser


tran denidas sobre regiones del espa io. Un
que asigna a ada punto del espa io

(x, y, z)

el valor de una ierta magnitud

P (x, y, z).

z = F (x, y) aso ia a ada


(xp , yp ) una altura zp de modo que el onjunto de puntos P denen la super ie
S . Otros ejemplos de fun iones es alares son el poten ial gravitatorio U (r) (se in 3.4.2) o el
poten ial el tri o (r) (se in 3.4.3).
Un ejemplo se muestra en la Fig. 9.7 en la que la fun in es alar

punto del plano

Un

ampo ve torial

es un fun in que asigna un ve tor

V(x, y, z)

a ada punto

(x, y, z) de una

ierta regin del espa io. Cada una de las omponentes del ve tor orresponden a una fun in
es alar de modo que,

V(r) = Vx (x, y, z) i + Vy (x, y, z) j + Vz (x, y, z) k


Por ltimo, los ampos es alares y ve toriales tambin pueden depender del tiempo y enton es
tendremos

P (r, t)

V(r, t).

9.6. Derivadas par iales


Las derivadas par iales son una generaliza in para fun iones de varias variables

F (x, y, z, . . . , t)

del on epto de derivada f (x)de una fun in de una variable. Para introdu ir el on epto onsideremos una fun in es alar
del plano

(x, y)

una altura

z = F (x, y)

que, omo muestra la Fig. 9.7, asigna a ada punto

y que dene la super ie

S.

Como muestra la Fig. 9.8 las interse iones de di ha su-

Cx

P
S

Y = Yo

Para ada punto

( Xo,Yo)

X = Xo

Interse in de la super ie S on los planos P y P


.
Figura 9.8:

P y P paralelos respe tivamente a


los planos (Y, Z) y (X, Z) que pasan por las oordenadas
x = xo e y = yo denen las urvas Cx y Cy . Si ha emos que
el punto de yo re orra el eje eje Y en ontraremos una fami
lia de planos paralelos a P y al plano (X, Z) que ortarn
a la super ie S a lo largo su esivas urvas paralelas. Lo
mismo su ede al re orrer xo el eje X para las interse iones
de S on planos paralelos a P .
per ie on los planos

Cy

yo

sobre el eje

podemos introdu ir el

siguiente lmite para la urva ontenida en el plano

F
x

= lm
(x,yo )

que dene la

x0

F (x + x, yo ) F (x, yo )
x

derivada par ial

respe to de la variable

92

Y,

x.

de la fun in

P ,

(9.9)

z = F (x, y)

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

En la Fig. 9.8 puede omprobarse su signi ado geomtri o. Una vez jado un punto
el orte del plano

on la super ie

nos propor iona la urva

Cy ,

orresponde a la pendiente en ada punto a di ha urva ontenida en el plano


derivada ordinaria de la urva

Cx

manteniendo onstante la oordenada

F
y

P .

Es de ir, la

yo .

Anlogamente podemos introdu ir la derivada par ial respe to de la variable

y = yo

y la derivada par ial

y,

F (xo , y + y) F (xo , y)
y0
y

= lm
(xo ,y)

a lo largo de las interse iones on la super ie

de planos paralelos a

P.

Este on epto de derivada par ial se extiende a fun iones de ms de dos variables
omo derivada respe to de la variable

xj

G(x1 , x2 , ..., xN )

y tambin se denen derivadas de orden superior,

2F
yx

2F
,
xy

Las reglas de deriva in son las mismas que para las derivadas ordinarias, basta onsiderar omo onstantes aquellas

ds= n ds

variables respe to de las que no al ulamos la derivada.


Vamos a ilustrar esta regla sen illa mediante un ejemplo.

dl = t dl

Para la fun in,

x
V (x, y) = + x5 y 2 + x cos(y)
y

se tienen las siguiente derivadas par iales.

1
V
x
V
= +5 x4 y 2 +cos(y) y
= 2 +2 x5 yx sen(y)
x
y
y
y

Figura 9.9: Super ie S que se


apoya en la urva .

9.7. Curvas y super ies: Convenio de signos


En la gura 9.9 se muestra una super ie

en el espa io delimitada por una urva

en la

que se apoya. La orienta in de una super ie en el espa io se ara teriza mediante un ve tor
unitario
de la

perpendi ular a la misma en ada punto y uando es errada se toma

normal exterior

Podemos tambin denir el ve tor


longitud y

dS = n dS

a la misma. El elemento de super ie es

unitario normal a la misma en ada punto y

dl = t dl

dS = dx dy

donde

a lo largo

es el ve tor

el elemento de rea.

sobre la urva

en donde

dl

es el elemento de

un ve tor unitario tangente a la urva en ada punto omo se indi a en la Fig.

9.9.
El sentido

positivo

del re orrido de

respe to de un triedro orientado a dere has omo el de

la gura se toma el ontrario a las agujas del reloj. En el dibujo las e has indi an el sentido
positivo del ve tor

dl.

93

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

9.8. Integral de lnea


Consideremos una fun in ve torial

A(r)

denida en una zona del espa io,

A(r) = Ax (x, y, z) i + Ay (x, y, z) j + Az (x, y, z) k


r(t)

y una expresin

C,

que des ribe una urva

omo por ejemplo, la traye toria de un punto

material en el espa io de modo que en ada punto de la urva la fun in ve torial toma el
valor

A(r(t)).
Como muestra la Fig. 9.10 entre dos puntos de

A1

la urva

r2

r1

r2

r3

r4

Z
X

dados podemos dividirla en

r3

4 r4
r5

por los ve tores

A4
r5 A 5

produ tos es alares,

Aj rj =| Aj | | rj | cos j

en donde

es el ngulo que forma a lo largo

de la urva el ve tor

I=

N
X
j=1

vez ms pequeas.

rj = rj rj1 dl = t dl

dl.

d l AB = d l BA

I=
C2

j=1

La urva
errada C se des ompone en dos C1 y C2 .
Figura 9.11:

N
X

|rj | = |rj rj1 |

es paralelo al ve tor

en ada punto uyo mdulo innitesimal es la longitud de ar o

C1

Aj .

Si

en que dividimos la urva

aumente indenidamente, resultando las distan ias

De este modo el ve tor

on el ve tor

Aj rj

Podemos onsiderar el lmite ha iendo que el nmero de tramos


entre

rj

efe tuamos la suma,

Figura 9.10: Curva C denida en un ampo


ve torial A(r).

| rj | denidos
rj = rj rj1 donde la fun in
toma los valores Aj = A(rj ). En ada uno de
los j = 1, ..., N + 1 puntos podemos onstruir los

A3

tramos pequeos de longitud

A2

Aj rj

Esta ltima expresin se la denomina

ada

tangente a la urva

Tendremos enton es,

A(r) dl

integral de lnea

ir ula in

A(r) a lo largo de la urva C entre los puntos A


y B onsiderados. Al ve tor dl se le apli an los riterios dis utidos
1
en la Pag. 93 sobre el sentido de re orrido de la urva C .
del ampo ve torial

Cuando la urva es errada se suele indi ar en el signo integral


mediante,

I=

A(r) dl

1
La integral de lnea se introdu e en la Se . 8.2, pags. 203-206 Vol I de la Ref. [1 en el ontexto del trabajo
de una fuerza.
94

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

y adems, si la urva es una fun in suave, omo se muestra en la Fig. 9.11, puede des omponerse en dos urvas

C1

C2

que omparten un tramo omn

AB .

Si extendemos la integral

de lnea sobre los bordes de ada uno de los dos re intos de la Fig. 9.11 tendremos,

I=

A(r) dr =

C1

A(r) dl +

Evidentemente la ir ula in del ampo ve torial


de signo a la del sentido

BA

C1

A(r) dl

A(r) en el sentido AB
dl1 = dl2 ,

ser igual y ambiada

y a lo largo de este tramo

A(r) dl1 =

A(r) dl2

9.9. Flujo de un ampo ve torial


Si tenemos una fun in ve torial

V(r)

denida en

una ierta regin del espa io y una super ie

indi a la Fig. 9.12. Esta ltima puede dividirse en


uadrados innitesimales de rea
puntos

rj

Sj

nj

omo

V ( rj )

S j

situados en los

y ara terizados por un ve tor unitario

nj

entrado en el mismo.

Sj = Sj nj situado
las N losetas en donde la
valor V(rj ). Sumando los

Podemos denir el ve tor


en

rj .

sobre ada una de

fun in ve torial toma el

Z
rj

produ tos es alares,

j = V( rj ) Sj = V(rj ) nj Sj
denidos sobre ada uno de los
innitesimales de

j = 1, . . . N

Flujo de un ampo ve torial a travs de la super ie S

Figura 9.12:

S.

j=N
X
j=1

y tomando el lmite uando

Sj 0

j=N
X
j=1

en donde

elementos

dS = n dS

j =

j=N
X
j=1

V(r) nj Sj

podemos reemplazar el sumatorio por una integral,

V(r) nj Sj (r) =

es el elemento de super ie siendo

en ada punto. A la integral 9.10 se la denomina

V(rj ) dS

n el ve tor unitario

(9.10)

normal a la misma

ujo del ampo ve torial V(r) a travs de la

super ie S y al ve tor dS se le apli an los riterios dis utidos en la Pag. 93 2 .


El ujo de un ampo ve torial a travs de una super ie es aditivo, es de ir si des omponemos
una super ie
omn
2

S12

S1 y S2 omo en la Fig.
dS12 = dS21 por lo tanto,

en dos trozos

sobre la ual

9.13 que omparten la zona sombreada

Este on epto se introdu e en la Se . 16.2, pags. 577-578 Vol II de la Ref. [1


95

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

V(rj ) dS =
+

V(r) dS1 +

S1

S21

S12

V(r) dS21 +

Los dos primeros sumandos son justamente el ujo

V(r) dS12
V(r) dS2

S2

S1

sobre la

n1

mitad superior de la Fig. 9.13,

S1 =

S1

y lo mismo su ede para

dS1

V(r) dS1 +
S2

S1

V(r) dS12

S12

S 12
S2

d S 12

en la mitad inferior, de este modo,

n2

S = S1 + S2

9.10.

d S 21

Figura 9.13:

dS2

Super ie

S dividida en S1 y S1 .

El operador nabla: Gradiente y divergen ia

Si tenemos denidas en ada punto


dene la super ie

(x, y)

gradiente

de la fun in

F
x

F (x, y)

i+

operador nabla.

F
y

que

y se expresa omo

en la Fig. 9.14 sera un ve tor tangente a la super ie

se le denomina

F (x, y)

de la Fig. 9.14 podemos onstruir el siguiente ve tor,

q(x, y) =
que se denomina

las derivadas par iales de la fun in

en el punto

q = F , y omo vemos
(xo , yo ). Al operador

+j
+k
x
y
z

Para una fun in de tres variables

h(x, y, z)

generalizando la

deni in anterior se tendr,

q(x, y, z) =

h
x

i+

h
y

pero no tiene una interpreta in geomtri a tan sen illa

j+

h
z

3 . Si diferen iamos la fun in h(x, y, z),

obtenemos,

dh =
3

h
h
h
dx +
dy +
dz
x
y
x

Puede onsultarse la se in 8.7 Vol I de la Ref. [1, pags. 217-218 y la Ref. [2 se in 3.6, pags. 101-102.
Una dis usin pormenorizada se en uentra en la Ref. [4, se in 5.7, pags. 153-157.
96

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

que puede entenderse omo el produ to es alar

dz k

q = h.

pasar del punto

Geomtri amente

r = (x, y, z)

dh

dh = dr h de

los ve tores

dr = dx i + dy j +
h al

representa el ambio que experimenta la fun in

r + dr = (x + dx, y + dy, z + dz),

al punto

dh = dr h =| dr | | h | cos()
en donde
punto

dr

es el ngulo formado por los ve tores

el ambio

En ada punto

dh

= 0,

ser mximo uando

el ve tor

q = h

ro + n s es

h.

Para una distan ia ja

dr

q = h

lm

s0
representa la derivada de la fun in

del

h(x, y, z)

es

h por unidad de longitud en esa dire in.

un pequeo desplazamiento a partir del punto

de la dire in que mar a el ve tor unitario

| dr |

son paralelos.

apunta en la dire in en la que el ambio de

ms rpido y su mdulo representa el in remento de


Si

es de ir uando

ro

de longitud

a lo largo

enton es,

h(ro + n s) h(ro )
s

h(x, y, z)

a lo largo de la dire in

n.

Desarrollando en

serie de poten ias,

h(ro + n s) = h(ro ) + (n s) h + O(s2 )


y podemos identi ar,

h
= h n
s
La proye in del ve tor gradiente

q = h a lo largo

(9.11)
de una dire in

n es igual

a la derivada

de di ha fun in tomada a lo largo de la misma. Esta propiedad puede omprobarse en un


aso parti ular importante, uando la fun in es de la forma
depende de la distan ia

U =
y donde

| r |= r


h
r



h/r = dh/dr = h (r)

h(x, y, z) = h(r)

es de ir, slo

tendremos,

r
x

i+

h
r



r
y

j+

h
r



r
z

y las otras derivadas son anlogas,

r
y
=
y
r

x
r
=
x
r

r
z
=
z
r

resultando nalmente una expresin sen illa,

dh
h =
dr

xi + yj + zk
r

Como vemos es una apli a in de la E . 9.11 on

n = r/r

r dh
r dr

(9.12)

y la hemos empleado impl itamente

uando denimos la energa poten ial gravitatoria en la Pag. 24.


Tambin podemos ha er a tuar el operador nabla sobre una fun in ve torial

A(x, y, z)

formando el siguiente produ to es alar,

97

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

+j
+k
i
x
y
z

(Ax (r) i + Ay (r) j + Az (r) k)

que es ribimos omo,

Az
Ax Ay
+
+
x
y
z

y esta opera in se la denomina


ve torial

(9.13)

A =

q= F

divergen ia

del ampo

A(r).

El ujo de un ampo ve torial (E . 9.10) esta rela ionado


on la divergen ia del mismo que nos propor iona la E .
9.13. Consideremos un volumen innitesimal omo el de la
Fig. 9.15,

dV = dx dy dz

A(r).

y1
S j = XZ j

Las super ies en

un ve tor

y1 + y

Y perpendi ular a
y1 + y tendremos,

y1

se ara terizan por

las dos super ies dibujadas en

Figura 9.14:

punto P .

Ay (y1 + y) Ay (y1 ) + Ay = Ay (y1 ) +


puesto que

( Xo,Yo)

Si al ulamos omo ambia el ampo a lo largo de la dire in

Y = Yo

X = Xo

donde existe un ampo ve torial

y 1

y anlogamente para las otras dire iones,

Ax =

Ax
x
x

Sobre el primer plano en

Ve tor q = F en el

Ay
y
y

y = y1

Az =

Az
z
z

podemos al ular,

z
j
x

y para

se tiene,

y (y1 + y) = Ay (y1 + y) X Z

Cubo de volumen in-

nitesimal dV

ujo

y = y1 + y

y +
y
1

Figura 9.15:

es el

y (y1 ) = Ay (y1 ) X Z

La fun in

y (y1 )

es un es alar que resulta de multipli ar

el valor que toma la omponente

Ay

del ampo ve torial

en di ho punto por el rea de la super ie innitesimal y

del ampo ve torial

A(r)

a travs del rea

4.

La diferen ia entre ambas aras es,

y = [Ay (y1 + y) Ay (y1 )] X Z =

Ay
x y z
y

y repitiendo el mismo pro edimiento para las otras dos dire iones
4

98

Una introdu in de este on epto se en uentra en la pgina 95

Z,

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

x =
Sumando las tres ontribu iones
innitesimal

Ax
V
x

y z =

Az
V
z

= x + y + z

tendremos para todo el volmen

V ,
=

Por ejemplo si

volumen innitesimal

Ax Ay
Az
+
+
x
y
z

es el ampo el tri o, el

V = ( A) V

ujo

(9.14)

del ampo el tri o que atraviesa el

se rela iona on la divergen ia de

mediante,

= ( E) V
y tomando de nuevo el lmite
super ie errada

S,

V 0

e integrando sobre el volumen

(r) =

Vs

Vs

que en ierra una

E dV

es alar H(r) existe una igualdad muy


apare e el ve tor gradiente H de la fun in

Para una fun in

pare ida, salvo que en lugar de la

divergen ia

es alar. Podemos razonar de modo

anlogo al aso de una fun in ve torial, sobre ambas aras de la Fig. 9.15 tendremos,

H|(y1 ) (XZ) j y, H|(y1 +y1 ) (XZ) j


y si onstruimos la diferen ia,


H
y j = H|(y1 +y1 ) H|(y1 ) S j =
j (X Y Z)
y
Sumando las ontribu iones de las tres dire iones del espa io,

x i + y j + k k =


H
H
H
i+
j+
k V = H V
x
y
z

aunque ahora el trmino de la izquierda no es el ujo de un ve tor sino la integral de la fun in

H(x, y, z)

sobre la super ie

ara terizada por el ve tor

dS,

H(r) dS = H dV
Aunque resulta muy semejante a la E . 9.14 hay que subrayar que es una igualdad
mientras que 9.14 es una e ua in

es alar.

(9.15)

ve torial

99

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

9.11.

Universidad Polit ni a de Madrid

El teorema de Gauss

De la e ua in 9.14 podemos extraer una importante onse uen ia si la ombinamos on


la deni in de ujo del ampo ve torial

A(r) de la e ua in 9.10. Tomando

el lmite

e integrando sobe el volumen,

( A) V =

y ombinndolo on la deni in de
 ie

que en ierra el volumen

VS

( A) dV

de

dS

S
n

VS

( A) dV

Flujo del
ampo A(r) a travs de
la super ie S .
Figura 9.16:

Teorema de la Divergen ia o de Gauss y


ujo del ampo ve torial

a travs de la super ie

dS

(9.16)

omo se observa en la Fig. 9.16 rela iona el

A(r)

A( r )

a travs de la super-

de la E . 9.10 tendremos,

A(r) dS =

Esta igualdad se denomina

ujo

V 0

que en ierra al volumen

VS

on el valor de la integral de su

divergen ia en el interior de di ho volumen.


La igualdad integral anloga para una fun in es alar

H(r) dS =

H(r)

de a uerdo on la E . 9.15 ser,

(H) dV

(9.17)

VS

9.12. E ua in de ontinuidad y ve tor ujo msi o


Consideremos una super ie

n
vp

omo se indi a

de uido. En la Fig. 9.17 se muestra la amplia in

de la super ie innitesimal de rea

en el punto

r.

situada

que forma un ngulo

el ve tor velo idad del uido

Esta se ara teriza por un ve -

tor normal unitario

vp

on

en di ho pun-

to. Durante el intervalo de tiempo innitesimal

L = Vp t
Figura 9.17: Corriente que atraviesa una super ie innitesimal A durante el tiempo
t.

t podemos onsiderar onstante la velo idad vp


del punto ara tersti o P mientras pasa de A a
B.
A lo largo de

L = vp t

la longitud que re orre

y la masa del uido en errada en di ho tubo,

es

y el volumen de uido en errado en

el tubo de la gura ser,

V = L A cos

100

en la Fig. 8.3 que es atravesada por una orriente

Curso 2008-2009

Apuntes de Fsi a I

M = (r, t) V = (r, t) vp A cos t


Cal ulamos la masa de uido que atraviesa la se in

durante el tiempo

omo,

M
= (r, t) vp n A
t
y tomando el lmite
Fig. 8.3

t 0

e integrando sobre todos los puntos

dM
=
dt
en donde

es la velo idad del uido en ada punto

sobre

es el

S.

Esta ltima e ua in nos

en la unidad de tiempo.

Jm( r, t )

dA

jm n dA

ujo del ve tor de ujo msi o a travs de la super ie


S

jm

a la super ie,

dM
=
dt

V( S )

sea errada omo la

de la Fig. 9.18 hay que onsiderar adems el sentido de

de la

11111
00000
00000
11111
00000
11111
00000
11111

6 . En el aso de que la super ie

respe to de la normal

= (r, t) v, denominado den-

sidad de ujo msi o omo la masa que atraviesa la super ie tangente a las lneas de orriente por unidad de tiempo
y super ie 5 . La integral,
dM
=
dt

de la super ie

(r, t) v n ds

propor iona la antidad de masa que pasa por la super ie


Se dene el ve tor jm (r, t)

Ve tor ujo msi o


jm (r, t) que atraviesa la super ie
errada S que en ierra el volumen
V (S).
Figura 9.18:

jm dA

(9.18)

De nuevo esta e ua in des ribe la varia in en el tiempo de la masa en errada dentro de la

S . El ve tor ujo msi o es paralelo a la velo idad v y si la materia sale de S apunta


ha ia el exterior siendo paralelo a dA = n dA, luego jm dA > 0 y la masa ontenida en el
volumen V disminuye. El aso ontrario dM/dt > 0 se tiene uando la orriente entra en S y
jm dA < 0 ya que ambos ve tores apuntan en sentidos ontrarios.

super ie

La E . 9.18 puede expresarse de otro modo, empleando el Teorema de Gauss


el ujo de

jm

a travs de la super ie

d
dt

dV +
VS

Puesto que el volumen

de ontinuidad,

VS

VS

7 para transformar

en una integral de volumen,

jm dV =

VS

+ jm
t

dV = 0

es arbitrario ha de ser nulo el integrando y en ontramos la

e ua in

Puede onsultarse la se , III.2, pags. 414-415 de la Ref. [5


El on epto de ujo de un ampo ve torial a travs de una super ie se en uentra en la Pag. 95 de la
se in Complementos.
7
Esta transforma in es la E . 9.16 de la Pag 9.11 del aptulo Complementos
6

101

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

+ jm = 0
t

(9.19)

que expresa la onserva in de la masa del uido.

9.13.

Los ejes prin ipales de iner ia

Si es ogemos un punto
de iner ia

arbitrario omo origen del triedro

ligado al slido el tensor

toma su forma general,

IS

Ix z
Iy z
Iz z

Ix x Ix y
= Iy x Iy y
Iz x Iz y

Sin embargo, por ser simtri o y todos sus elementos de matriz reales siempre existir una
transforma in ortogonal de oordenadas del triedro

a otro

en el que

I tome su expresin

mas sen illa que es la forma diagonal.

IS

siendo los ejes

(X , Y , Z )

Ix x

0
=
0

0
0

Iy y
0

Iz z

mutuamente perpendi ulares.

Esta propiedad est garantizada por un teorema de diagonaliza in de matri es reales


simtri as uyos detalles pueden en ontrarse en la Se . 10.4 de la Ref. [2. Los tres autovalores
de la matriz

IS ,

(los momentos de iner ia

del polinomio en poten ias de

Ix x , Iy y

Iz z )


(Ix x )
Ix z
Ix y

Iy z
(Iy y )
Iy x


(Iz z )
Iz y
Iz x

Los autovalores pueden ser iguales (se di en enton es


aso iados

e1 e2

e3

1 , 2




= 0

degenerados )

y sus tres autove tores

son siempre ortogonales. Podemos es oger sus dire iones omo las de los

ejes del nuevo triedro


ser

son las tres ra es

que resulta del determinante,

-los ejes prin ipales de iner ia- en los que el tensor de iner ia resulta

IS .
En el aso de un

uerpo homogneo on simetras

no es ne esario al ular expl itamente

las dire iones de los autove tores ya que basta examinar sus simetras para determinarlas.
Puede demostrarse (Ref. [2 Pags. 444-447) que,

Todo plano de simetra de un uerpo es perpendi ular a un eje prin ipal.


Todo eje de simetra de un uerpo es eje prin ipal. El plano perpendi ular a
di ho eje es un plano prin ipal orrespondiente a un momento prin ipal de
iner ia degenerado.

102

BIBLIOGRAFA

[1 M. Alonso y E.J. Finn

Fsi a (3 Vols) Volumen I. Addison Wesley Iberoameri ana (1986).

[2 K.R. Symon,

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Universidad Polit ni a de Madrid

PROBLEMAS

Problemas de Fsi a I
Departamento de Fsi a Apli ada
E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os
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105

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

106

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Curso 2008-2009

Problemas de Fsi a I

a = 2i 4j + 2k

Problema 1: Sean los ve tores

on origen en

B(3, 2, 2).

(A) Mdulos de

Cal ular:

(D) Un ve tor perpendi ular a

c,

paralelo al eje

b = i + j + 3k

b.

de mdulo 3, situado en el plano

Z,

(X, Y ).

que tiene respe tivamente su origen y su extremo en las

b.

Problema 2:

Dados los ve tores,

r1 = i + j k

(A) Un ve tor perpendi ular a


(B) El ve tor proye in de
denido por

r1

r2 ,

r1

r1

en
y

A(1, 1, 1)

r2

r2 = i + 2j + k

r1

(D) Momento de

en

B(0, 1, 0),

hallar:

de mdulo 5.

sobre un ve torr1 perpendi ular al

r2

y ontenidos en el plano

onsiderados omo libres.

(C) Un ve tor perpendi ular a la bise triz de las dire iones de


respe to al punto

(E) Momento axial de

b.

(C) Angulo formado por las dire iones de

re tas denidas por

A(1, 3, 0)

b.

(B) Cosenos dire tores de

(E) El ve tor

on origen en

r1

r1

r2

en el plano de stos.

B.

respe to a la re ta de a in de

r2 .

Problema 3: Dado el sistema de ve tores ligados,

v1 = i + 2j k; A(0, 1, 0)
v2 = 2i + j + 2k; B(1, 0, 1)
v3 = i j + k; C(2, 1, 1)
al ular:
(A) La resultante

del sistema.

(B) Momento del sistema respe to al origen.


(C) El produ to

MA R.

(D) Un punto del eje entral y su dire in.


(E) Momento axial del sistema respe to al eje entral.

107

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

Problema 4: Para el sistema de in o ve tores de la gura,

todos de mdulo unidad, al ular:

(A) Resultante.

V4

(B) Momento mnimo.

V3

(C) Momento axial respe to al eje

V5

AB .

A
O

(D) Coordenadas de un punto del eje entral.

V2

Y
V1

X
(E) Coordenadas de un punto del plano

ABD

en el que el

momento del sistema sea paralelo a la resultante.

2a se mueve de
forma que su extremo B des ribe el eje OZ y el A una paralela
al eje OY . Sabiendo que el punto A parte de H y des ribe la
re ta on velo idad onstante vo , se pide:
Problema 5: Una varilla

AB

(A) Ve tor de posi in del punto

de longitud

(medio de

P
O

AB ) en fun in

Vo

del tiempo.

(B) Radio de urvatura de la traye toria de

en un instante

ualquiera.
(C) Demostrar que la traye toria de

es plana.

(D) Apoyndose en (B) y (C) omprobar que la traye toria es una ir unferen ia de entro un
punto del eje

OX

uyas oordenadas se piden.

(E) Ve tor velo idad angular on que el punto

des ribe su traye toria.

Problema 6: El ve tor de posi in de la Tierra en los

XY en

2
la e lpti a, es r = (cos e) i + ( 1 e sen ) j, estando
rela ionado el parmetro on el tiempo t por la ley t =
(e sen )/2 ( e = 0,016 es la ex entri idad de la rbita).

ejes de la gura, on entro en el Sol y el plano

Se pide:

T
r

X
S

(A) Velo idad mxima y mnima.


(B) Momento de la velo idad respe to al origen de oordenadas en un instante ualquiera.
(C) Comprobar que la a elera in tiene la misma dire in
de

r.

(D) Radios de urvatura mximo y mnimo.

Nota: El tiempo

viene dado en aos terrestres y las distan ias en unidades astronmi as

8
(A.U. = 1.5 10 Km).
108

Curso 2008-2009

Problemas de Fsi a I

Problema 7: Una plataforma ir ular, de radio

on velo idad angular

(t),

R,

gira

variable on el tiempo, alrededor

R/2

(t)

de un eje perpendi ular a l (ex ntri o) que pasa por un


punto

separado una distan ia

Una part ula

R/2

del entro

del dis o.

se mueve por la periferia de la plataforma de

(t)

modo que el ngulo

OP

(que forman las re tas

OA)

vara on el tiempo. Se pide:

(A) Cal ular la velo idad y la a elera in de

respe to de

ejes jos. (Se darn sus omponentes segn la re ta


(B) En el aso parti ular en que
Cmo es el movimiento?.

OA,

Problema 8: Una varilla

o .

uyo extremo
Un punto

Arti ulada en

de longitud

AB

la varilla

OA

el radio de urvatura de la traye toria.

gira alre-

hay una barra de longitud

AB

3L

EE .

on velo idad onstante rela-

tiva a la barra. Se sabe que uando


medio de

L,

y una perpendi ular a ella).

on velo idad angular

desliza sobre el eje jo

se mueve sobre

AO

d/dt = , al ular

dedor de un eje jo que pasa por


onstante

se en uentre en el punto

es perpendi ular a

EE .

En ese

instante, se pide:
(A) Velo idad angular de la barra.
(B) A elera in de

P.

Problema 9: Dos varillas

AC

BD

se en uentran en un

plano horizontal y pueden girar alrededor de dos ejes verti ales


situados en los puntos jos

(de

AC )

B,

est siempre situado en la varilla

Se sabe que la varilla

AC

A o

de forma que el extremo

DB .
C

gira on velo idad angular onstante

o (en el sentido de la gura) y que |AC| = r . En el instante en


d = o ,
que |BC| = |AC| y sabiendo que en ese instante BAC

se pide:

(A) Velo idad de

respe to de unos ejes unidos a

(B) Velo idad angular de la varilla


(C) A elera in de

BD.

BD.

respe to a unos ejes unidos a

(D) A elera in angular de la varilla

BD.

BD.
109

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Problema 10: El sistema de la gura est formado por

un dis o de entro

longitudes

2L

y radio

y dos varillas

AB

respe tivamente arti uladas en

pueden girar libremente alrededor de

BC de
B y que

C.

A
El dis o rueda on velo idad angular onstante
de

alrededor

en dire in al orgen y se mueve en el plano del dibu-

jo. Se piden las velo idades y a elera iones angulares de las


varillas uando el ngulo que forman vale

Problema 11: Desde el punto


an hura

do

y altura

on velo idad

vo .

ho

= 90o .

A, situado en una eleva in de

Cal ular:

(A) El mximo valor de

do

para que el proye til llegue al suelo

OC .
(B) Para

sobre el suelo, se dispara un proye til

d0 < dmax ,

mnima distan ia al punto

ho
C

C.

X
do

Problema 12: Dos bloques

B,

de igual masa

pueden deslizar sin rozamiento uno sobre el otro y

M,

sobre la

pared. Apli ando una fuerza,

F
A

3
Mg
F =
6
al bloque

omo se indi a en la gura, sabiendo que entre

y el suelo existe un oe iente de rozamiento


pide:
(A) A elera iones de

B.

(B) Rea in de la pared sobre

110

B
60 o

A.

= 1/ 3

30 o

y que el sistema parte del reposo, se

Curso 2008-2009

Problemas de Fsi a I

Problema 13: Por una polea

pasa sin rozamiento un

able inextensible y sin masa, que une un bloque

Ma

a un bloque

de masa

CC (de
velo idad Vc en

sobre una inta transportadora

oe iente de rozamiento

que avanza on

el sentido indi ado.


(A) Con

Vc

Vc onstante se observa que B est en reposo respe to


A

a la inta. Hallar:

(1) Mnimo valor de la masa de

Mmin ,

para

que esto sea posible.


(2) Rea in de la polea sobre el able.

(B) Supuesto que

MB = 2M min, y tomando

omo ondi iones ini iales el movimiento en (A),

dVc /dt a la
que B desli e

se omuni a externamente una a elera in onstante


Hallar la ondi in que ha de satisfa er

dVc /dt

para

Vc

inta, en la dire in
respe to de la inta.

Problema 14: En el sistema de la gura formado por

los bloques

MC = m,

A, B

de masas

MA = m, MB = m cos ,
) entre el

slo existe rozamiento ( oe iente

suelo y el bloque

C . Se

pide, sabiendo que el sistema parte

del reposo:

(A) Mnimo valor de

(min )

para que

no desli e sobre

el suelo.
(B) A elera in de

y fuerza de rozamiento si

Problema 15: Por una varilla

OB

puede deslizar sin roza-

m. La varilla se ha e girar on
velo idad angular onstante o = o k alrededor del eje vero
ti al Z jo, siendo el ngulo entre el eje y la varilla o = 30

miento un abalorio

= 21 min .

de masa

(ver gura).
Ini ialmente el abalorio se en uentra en
una velo idad

Vo =

3 g/o

y se le omuni a

respe to de la varilla. Si

distan ia del abalorio al punto

se pide:

(A) Velo idad del abalorio respe to de la varilla en fun in de

r.
(B) Mximo valor de

es la

r.

(C) Rea in de la varilla sobre el abalorio en fun in de

r.

Y
111

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Problema 16: Un abalorio de masa

puede desli-

zar sin rozamiento por un alambre ir ular de radio

R (ver

gura). El alambre, situado en un plano verti al se ha e girar alrededor del eje jo

on velo idad angular onstante

on velo idad

o = o k.
Si el abalorio parte de

Vo = 2 g R

res-

(B) Para

o =

para que el abalorio llegue a

p
6 g/R ,

pe to del alambre, se pide:


(A) Mximo valor de

B.

V0

A m

(1) la mxima altura al anza-

da (max ) y (2) la rea in del alambre sobre el abalorio


uando pasa por

A.

AB

Problema 17: Por un alambre

de ir unferen ia de radio
masa

natural

en forma de uarto

atrada por un muelle de ontante

R/2

jo en

desliza sin rozamiento una


y longitud

C.

(A) Suponiendo la gura en un plano verti al y que la


masa sale de
velo idad en

B
A.

on velo idad

vo

OA,

paralela a

hallar la

(B) Si la gura esta en un plano horizontal y gira alrededor de un eje verti al que pasa por

= K1 t

Vo

R/2

O on velo idad angular

B
R

en sentido ontrario a las agujas del reloj, hallar

la velo idad relativa al alambre de la masa


poniendo que parte de

on velo idad

vo

en

A,

su-

en la dire in

OA.

Problema 18: Por un alambre

ABC

de masa despre-

iable puede deslizar sin rozamiento un abalorio de masa

m.

El alambre, situado en un plano verti al, se ha e girar

alrededor de un eje jo


onstante

o .

EE

verti al on velo idad angular

Suponiendo que

4 g > 9 o2 Lo

el abalorio para que llegue a

(B) A elera in de
uentre en el punto

112

m respe to
P.

C.

al alambre uando se en-

E
R

se pide:

(A) Mnima velo idad respe to del alambre on que se ha


de soltar en

A
E

B
L o = 2R

Curso 2008-2009

Problemas de Fsi a I

Problema 19: En el ontorno de un dis o jo de radio

R, situado

en un plano verti al, est enrollado un hilo inextensible y sin masa,


en uyo extremo libre existe una part ula de masa

Ini ialmente se tiene una longitud


si in horizontal (

= 0

m.

del hilo desenrollada y en po-

en la gura). Se abandona sin velo idad

ini ial la part ula y se pide:

(A) Ve tor velo idad en fun in de

(B) E ua in que da el mximo valor de


(C) Tensin del hilo en fun in de

m
.

Problema 20: Una part ula de masa

un punto jo

Ini ialmente la part ula est en el plano

V = V0 i.

est unida a

R.
= 30o y

por un hilo ideal, sin masa, de longitud

YZ

on

Cal ular:

(A) Mnimo valor de

V0 (Vmin )

para que la part ula as ienda

ini ialmente.
(B) Para

V0 = Vmin / 3:

(1) Posi in ms baja al anzada por la part ula.

(2) Velo idad en esa posi in.

Problema 21: Una part ula

aro de radio

de masa

est ensartada en un

situado en un plano verti al por el que puede deslizar

sin rozamiento. La part ula est unida a un hilo ideal en uyo extremo
esta apli ada una fuerza

Fo = m g/4

y pasa por una polea

tambin

ideal.
El aro gira alrededor del eje

BC

jo on velo idad angular

onstante. Sabiendo que la part ula parte de


relativa al aro

Vo

des ono ida se pide:

(A) Valor mnimo de

Vo (Vo,min

o =

g/R

C.

) para que la part ula llegue al punto

A.
(B) Para

on una velo idad

Vo

Vo,min

las rea iones del aro sobre la part ula en

V0

F0
113

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

Problema 22: Cal ular:

(A) Distan ia a la Tierra de un satlite arti ial de rbita ir ular que permane e esta ionario
observando desde Tierra (satlite geosta ionario).
(B) Perodo de un satlite arti ial de rbita ir ular de radio igual al radio de la Tierra
(satlite rasante).
(C) Distan ia de la Luna a la Tierra.

DATOS:

g = 10m/s2 , RT = 6,400

Km, perodo de la Luna =

28

das.

Problema 23: Se quiere poner un satlite en una rbita ir ular, de radio

de la Tierra, en el plano e uatorial, siendo

2R

alrededor

el radio de la Tierra.

Para ello se lanza el satlite desde la Tierra on una velo idad

v0

(des ono ida) relativa a ella y tangente a la Tierra y tal

que el apogeo

(mxima distan ia al entro de la Tierra)de

la rbita elpti a oin ida on el radio de la rbita ir ular.


Cuando el satlite llegue a

se le da un

2R

instantneo,

tangente a su traye toria de forma que el satlite quede en la

rbita ir ular. Se pide:


(A) Valor de

v0 .

(B) Tiempo que tarda en re orrer el ar o


(C) Valor de

AB .

v.

NOTA: Se despre ia la trasla in del entro de la Tierra;

es la velo idad de giro de la Tierra alrededor de su eje.

Problema 24: En una plataforma horizontal de radio


R, omo la que se indi a en la gura, que gira alrededor
de un eje verti al E on velo idad angular onstante o ,
existe un anal re to AB , que dista R/2 del entro de la

plataforma, por el que puede deslizar sin rozamiento una


part ula de masa

m2 = m.

Esta part ula se en uentra unida a otra de masa


por un hilo ideal de longitud

2R

O.

Sabiendo que en el instante ini ial la part ula

m2

parte

on velo idad nula respe to al anal, se pide:

(A) Velo idad de

m1

uando

m2

al anza el punto

de la

gura.
(B) Mximo valor de

114

R/2

que pasa, sin rozamiento,

a travs de un pequeo ori io existente en

del punto

m1 = 4 m

para que

m2

al an e el punto

C.

30
C
A

m1

m2

Curso 2008-2009

Problemas de Fsi a I

Problema 25: Dos part ulas 1 y 2 de igual masa

estn unidas por un hilo inextensible y sin masa de longitud

4L.

un plano horizontal sin rozamiento on la misma velo idad


si

4L

vo

segn dos re tas paralelas distan iadas entre

(ver gura 1). El punto del hilo que se en uentra

a la distan ia

Ini ialmente ambas masas se desplazan sobre

Clavo

4L

Clavo
Fig. 1

Fig. 2

de 1, en uentra un lavo que sobresale

del suelo, no existiendo rozamiento entre el hilo y el lavo. Se pide:


(A) Componente de la velo idad segn el hilo, de la part ula 1, en fun in de su distan ia

al lavo (gura 2).


(B) Valor de

para que esa omponente sea mxima.

(C) Tensin del hilo en fun in de

Problema 26: Un bloque

r.

de masa

se en uentra
R

en reposo sobre una super ie horizontal sin rozamiento

A de la gura
M sin velo idad

omo se indi a en la gura. En el punto


se suelta una part ula

de igual masa

ini ial. Sabiendo que entre la part ula y el bloque no

3R

(A) Velo idad del bloque en fun in del ngulo

existe rozamiento, se pide:

(B) Espa io re orrido por el bloque uando la part ula pasa por

C.

(C) Trabajo realizado sobre el bloque por la part ula hasta el instante en que pasa por

Problema 27: Dos part ulas iguales

D.

A y B , de masa m, que se pueden mover sin rozamien-

to sobre un plano horizontal, se atraen on una fuerza propor ional a su distan ia ( onstante
de propor ionalidad

K ).

En el instante ini ial, las part ulas estn separadas una


distan ia

Lo y se mueven on unas velo idades vo y

3vo

Vo

, respe tivamente, omo indi a la gura. Sabiendo que

KL2o /mvo2

=2

, hallar:

90
A

Lo

3 Vo
B

(A) Velo idad del CM, en unos ejes jos, en un instante


genri o.
(B) Distan ia mnima entre las part ulas.

115

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Problema 28:
(X, Y ) de la gura)

Universidad Polit ni a de Madrid

Sobre una mesa horizontal (el plano


hay dos part ulas de masas

unidas por un hilo ideal de longitud


ial

m1

esta en reposo y

m2

L.

m1

m2

Z
Y

En el instante ini-

tiene velo idad

V2 = vo j.

m1

vo

m2

Despre iando el rozamiento al ular:

(A) La velo idad del CM.


(B) La tensin del hilo.

m2
V2 = vo j.

en el instante en que la velo idad vuelve a tener la misma dire in y

(C) La posi in de
sentido que

Problema 29: Sobre un plano horizontal pueden desli-

zar sin rozamiento dos part ulas


respe tivamente. La part ula

de masas

y a la part ula

m O

est unida por dos hilos

sin masa e inextensibles de igual longitud

2m

L a un punto jo

Vo

B.

En el instante ini ial de la gura las part ulas estan en

O. Otra part ula P de masa m


A on velo idad vo perpendi ular a

reposo y alineadas on
ho a on la part ula

los hilos. Se sabe que el hoque es perfe tamente elsti o.


En el instante en que los hilos

OA

AB

son perpendi ulares se pide:

(A) La velo idad de las part ulas.


(B) La tensin de los hilos.

Problema 30: En una varilla horizontal

abalorios de masas
tante

m1

m2

AB

hay dos
Z

unidos por un muelle de ons-

y longitud natural despre iable. La varilla gira al-

rededor del eje verti al

on velo idad angular onstante

= o k.

Lo
A

m1

No existe rozamiento e ini ialmente los abalorios se en-

m2

uentran jos a la varilla mediante topes en la posi in de

la gura. Se retiran los topes y para el movimiento de los


abalorios se pide,
(A) La velo idad del CM del sistema en fun in de su distan ia al orgen.

116

(B) Mnimo valor de

para que

m2

(C) Mnimo valor de

para que la distan ia entre los abalorios aumente on el tiempo.

se aleje del eje

en el instante ini ial.

Curso 2008-2009

Problemas de Fsi a I

Problema 31: Cal ular el CM de la varilla homognea

de densidad lineal

la gura adjunta en los ejes indi ados.

Y
R

30 o

30 o
4R

4R

Problema 32: Hallar:

(A) En los ejes de la gura, el CM del slido ompuesto por una lmina

OBA ( uarto de ir ulo de radio R) de densidad


, en el que se ha pra ti ado el ori io ir ular C

super ial uniforme


de la gura.

(B) El momento de iner ia del slido respe to al eje

Y
B

Z.

C
A

Problema 33: Para el slido homogneo formado por una semiesfera de

radio

R y un ono de igual radio en la base y altura 2R, unidos por sus bases,

se pide al ular:
(A) La posi in de su entro de masas.
(B) Momento de iner ia respe to del eje
distan ia

EE

paralelo al eje del ono a una

R.

P , a la que
a omo indi a la

Problema 34: Sobre una plataforma horizontal

se ha e mover on una a elera in onstante

gura, puede deslizar sin rozamiento una barra homognea

AB , de longitud L y masa M , uyo extremo A puede


sin rozamiento por un arril M N perpendi ular a a.

deslizar

Se sabe que ini ialmente la barra esta en reposo respe to de


la plataforma omo indi a la gura. Cuando la barra se en uentra en la dire in de

se pide:

A
P
B

45

(A) La velo idad del CM de la barra relativa a la plataforma.


(B) La velo idad angular de la barra.

117

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

Problema 35: Una pla a re tangular homognea

masa

se mueve sin rozamiento sobre el plano

de un par de momento onstante

XY

ABCD

de

por la a in

Mo = Mo k.
C

Sabiendo que la posi in ini ial es la de la gura y que en di ho


instante

VCM = Vo j

= o k

(A) El ngulo que forma

AC

se pide:

X
b

on el eje

en el instante en que el

slido no gira.
(B) La velo idad de

uando la pla a gir

90o .

Problema 36: Sobre un plano horizontal se apoya sin

rozamiento un alambre

OABC

que onsta de un trozo re to

OA de densidad 3 y otro semi ir ular ABC

Por el alambre puede deslizar sin rozamiento un abalorio


dimensiones despre iables y masa

r.

de densidad

de

A su vez, el alambre

puede girar libremente alrededor de un eje verti al jo que


pasa por

O.

En el instante ini ial en que el abalorio se en uentra en la posi in


una velo idad

se omuni a al alambre

(ver gura) y se pide:

(A) La velo idad angular del alambre uando el abalorio

sale por el extremo

C.

(B) La velo idad relativa al alambre del abalorio en di ho instante.

Problema 37: Una varilla homognea de masa M y longitud


2 L puede girar libremente alrededor de un eje verti al jo que pasa
por su punto medio O tambin jo.

Z
M

o on el eje Z y sobre
M = Mo cos(o t)k en donde Mo y
del reposo en t = 0 al ular:

La varilla esta forzada a formar un ngulo

ella a ta un momento verti al

son onstantes Partiendo

(A) La velo idad angular


(B) Las rea iones en

(t)

de la varilla en fun in del tiempo.

(C) El ngulo girado por la varilla uando la energa inti a


mxima.

118

O.
Ec

sea

Curso 2008-2009

Problemas de Fsi a I

Problema 38: Una varilla homognea

OA

de masa

y longitud

situada en un plano

verti al puede girar libremente alrededor de un eje perpendi ular al plano y que pasa por

El extremo
masa

de la varilla esta unido a una part ula

por medio de un hilo ideal

que pasa por la polea ideal


reposo y

= 0.

B.

ABP

de longitud

de

3L

2L

Ini ialmente el sistema esta en

Se pide en el instante en que

O.

= 90o :

(A) La tensin del hilo.


P

(B) Las rea iones en

O.

(C) La velo idad y a elera in angular de la varilla.

AC y BC de
L y masas 2 m y m respe tivamente, estan arti uC y situadas en un plano verti al. La varilla AC

Problema 39: Dos varillas homogneas

longitud

ladas en

A
E

B
E

puede girar libremente alrededor de un eje perpendi ular


al plano, jo en

A,

y el extremo

por una gua horizontal

desliza sin rozamiento

EE .

Ini ialmente las varillas se abandonan on velo idad nula


y

= 0.

Se pide en el instante en que

= 30o :

(A) Las velo idades y a elera iones angulares de las varillas.


(B) Las rea iones en

B.

Problema 40: Un dis o homogneo de masa

la gura de masa

2m

y radio

puede rodar sobre el bloque de

que a su vez puede deslizar sobre el suelo. Slo existe rozamiento entre

el dis o y el bloque on oe iente

Ini ialmente el dis o y el bloque se en uentran en reposo y


para el movimiento subsiguiente se pide:
(A) Valor mnimo del oe iente de rozamiento

min

para que

el dis o ruede.
(B) Para

> min , la a elera in

del bloque y la rea in del

suelo sobre el bloque.

119

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

Problema 41: Un dis o homogneo de radio

y masa

situado en un plano verti al rueda on velo idad angular


sobre una super ie ir ular de radio
reposo en

4 R.

Y
4R

El dis o parte del

30o . Respe to del triedo de la gura, se pide:

(A) Ve tores de posi in y velo idad del CM del dis o.


(B) Rela in entre

4R

(C) Energa inti a del dis o en fun in de

en un instante

genri o.
(D)

en

fun in del ngulo

Problema 42: Apoyado sobre un suelo horizontal el sistema de

la gura est formado por un dis o homogneo verti al de radio


y masa

y por una part ula

de masa

m/2

Y
P

unida al dis o. Si
R

en la posi in de la gura el sistema empieza a rodar partiendo del

reposo, se pide:
(A) Posi in ini ial del entro de masas y momento de iner ia
respe to a un eje paralelo a

OZ

ICM

que pasa por el CM.

(B) A elera in angular del sistema y fuerza de rozamiento ini iales.


(C) Valor mnimo del oe iente de rozamiento on el plano para que se de la rodadura.

R se
O que

Problema 43: Una pla a homognea semi ir ular de radio

en uentra sujeta por un hilo de longitud


esta en la verti al del punto

2R

a un punto jo

y de tal forma que en la posi in de

la gura se en uentra en equilibrio.

Sabiendo que existe rozamiento entre la pla a y el suelo y que

60o se pide:
(A) El valor mnimo de

(min )

para que haya equilibrio en la

posi in indi ada.


(B) En el instante en que se orta el hilo para
liza?.

120

min ,

rueda o des-

Curso 2008-2009

Problemas de Fsi a I

M y radio
M = Mo i se
rozamiento .

Problema 44: Un dis o homogneo de masa


sometido a un par de fuerzas de momento

mueve sobre un plano horizontal on

Sabiendo que ini ialmente la velo idad del entro de masas es

Vo

y la velo idad angular

(ver gura) se pide:

Vo

(A) Determinar el movimiento en el instante ini ial (Rueda

o desliza?).

(B) En que instante (t

= t1 )

puede ambiar el movimiento

de rgimen y qu rela in ha de umplirse entre

Mo

para

que esto su eda?.


(C) Si no se umple la rela in entre

Mo

de (B). Cmo es el movimiento

del dis o y mo

la dire in de la fuerza de rozamiento respe to de lo que se obtuvo en el apartado (A)?.

Problema 45: Dadas las tres ongura iones (A), (B ), y

(C ) de la gura, sabiendo que la masa del bloque es

y que

las onstantes y las longitudes naturales de los muelles estn

K 1 , L 01

K , Lo

indi adas en la gura, hallar:


(A) Fre uen ia de las os ila iones en los tres asos de la gura.
(B) Mxima y mnima longitud del muelle en el aso (A),

K 1 , L 01

M
K 2 , L 02

(A )
K 2 , L 02
M

sabiendo que el movimiento omienza soltando la masa en el


instante en que el muelle tiene el doble de su longitud natural.

(C )
(B )

Problema 46: Alrededor de un eje verti al

ra la varilla

OB

EE

gi-

perpendi ular al mismo on velo idad

angular onstante

o .

Por la varilla puede deslizar sin

P de masa m unida a un punto A (distan ia |OA| = 2 Lo ) por un muelle ideal de


longitud natural despre iable y onstante K

rozamiento una part ula

En el instante ini ial la distan ia

|OP | = Lo

dad de la part ula respe to de la varilla es

y la velo i-

2 Lo
O

Vo

Vo = L o o

(ver gura). Se pide:


(A) Valor mnimo de

P
E

para que el movimiento respe to

de la varilla sea armni o.


(B) Tomando

K = 2 m o2

hallar:

(1) La mxima distan ia

|OP | y la rea in
instante t = /12 o .

(2) La distan ia
varilla en el

|OP |

de la

121

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

A, B

Problema 47: Tres bloques

de masas

M, 2 M

2M

respe tivamente estan unidos por hilos y poleas ideales tal omo
indi a la gura. Entre

Lo

y onstante elsti a

B y C
K . En

hay un muelle de longitud natural


el instante ini ial el muelle tiene su

longitud natural y los bloques estan en reposo. Se pide:


(A) La longitud mxima del muelle.
(B) La tensin del hilo en di ho instante.

2M

Lo
C

Problema 48: Un dis o homogneo de masa

y radio

2M

tiene su CM unido a una pared mediante un muelle de onstante

y longitud natural

entre el dis o y el suelo es

Lo .

El oe iente de rozamiento

e ini ialmente

el dis o esta en re-

poso en la posi in que se indi a en la gura siendo

Xo= 2 L o

xo = 2 L o .

Se pide:

(A) El valor mnimo del oe iente de rozamiento

min

para

que el dis o ruede ini ialmente.


(B) Determinar si posteriormente al instante ini ial el dis o
rueda o desliza.
(C) Suponiendo que

> min

el valor de la fuerza de rozamiento en fun in del tiempo

Problema 49: Una barra uniforme de 1,2 Kg de peso, 60 m

de longitud y densidad relativa 0,5 puede girar alrededor de un eje


horizontal que pasa por su extremo

en el fondo de un depsito

on agua. Se pide:
(A) El peso

que ha de olo arse en su extremo superior para que

en el equilibrio queden sumergidos 50 m de barra.


(B) Rea in en el eje de giro.
(C) Cuando el depsito ontiene 15 m de agua y 10 m de a eite
de densidad relativa 0,9, ul es la longitud de la varilla sumergida
en el agua?.

122

Curso 2008-2009

Problemas de Fsi a I

Problema 50: Una ompuerta esta formada por media

super ie ilndri a de radio

y longitud

de densidad

agua

por unidad de rea. Di ha ompuerta esta arti ulada en un

eje horizontal EE
(A) Cal ular la altura

R
R
E

de agua en el depsito para que

exista equilibrio en la posi in de la gura.

agua

(B) Cal ular la rea in en el eje.

123