ApuntesFisica 1

Apuntes de Fsi
a I
Dr. L. Conde
Departamento de Fsi a Apli ada
E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os
Universidad Polit ni a de Madrid
24 de junio de 2008
Nota
Estos apuntes pueden obtenerse gratuitamente en formato pdf en la pgina web
de la asignatura Fsi a I:
http://www.aero.upm.es/es/departamentos/
/si a/PagWeb/asignaturas/si a1/Fisi a1.html
donde tambin se en uentra toda la informa in relativa al presente urso.
Los apuntes no pretenden sustituir a ninguno de los ex elentes textos que se itan
en la bibliografa que se en uentran en la Bibliote a del Centro a disposi in de los
alumnos y uyo empleo omo libros de onsulta se a onseja en are idamente. Con
este objetivo, se itan a lo largo del texto se iones espe as de di hos manuales.
La extensin de ada apartado no se orresponde exa tamente on el ontenido del

urso; faltan ejemplos y algn tema adi ional que se expli ar durante las lases.
Tambin se han omitido algunas demostra iones que pueden en ontrarse en los
textos de la bibliografa.
Un urso de Fsi a elemental ne esita ineludiblemente de algunas herramientas

matemti as. Me ha pare ido a onsejable in luir un aptulo espe ial denominado
Complementos donde se introdu en algunos de los on eptos ne esarios de un modo

informal. A medida que se ha en ne esarios se ha e referen ia en el texto a di hos
ontenidos.
NDICE GENERAL
1. Cinemti a de una part ula
1.1.
Posi iones, velo idades y a elera iones
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.
Movimiento ir ular
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.
Movimiento en un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Movimiento relativo
2.1.
Derivada de un ve tor
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.
Transforma in de velo idades y a elera iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.
Apli a iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
2.3.1.
Movimiento ir ular
11
2.3.2.
Movimiento de un slido rgido
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Dinmi a de una part ula

3.1.
Leyes de Newton
3.2.
Fuerzas
3.2.1.
3.2.2.
12
13
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
Intera iones
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1.1.
Campo gravitatorio
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1.2.
Campo ele tromagti o
15
15
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
Fuerzas ma ros pi as . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
3.2.2.1.
Rea iones
17
3.2.2.2.
Fuerza de rozamiento
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
3.2.2.3.
Fuerza de un muelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3.
Fuerzas de iner ia
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
3.2.4.
El triedro terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
3.3.
Trabajo y energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
3.4.
Fuerzas onservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
3.4.1.
Energa poten ial elsti a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
3.4.2.
Energa poten ial gravitatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
3.4.3.
Poten ial ele trostti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
3.4.4.
Energa poten ial entrfuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
Momento inti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
3.5.
4. Sistemas de part ulas
30
4.1.
Posi in y velo idad del entro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
4.2.
Movimiento del entro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
4.3.
Energa de un sistema de part ulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
4.4.
Momento inti o de un sistema de part ulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
4.5.
Apli a iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
4.5.1.
Sistema de dos part ulas
36
4.5.2.
Movimiento bajo fuerzas entrales
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
4.5.3.
Leyes de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
4.5.4.
Choques de part ulas
41
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Cinemti a de un slido rgido

5.1.
5.2.
44
Centro de masas de un slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
5.1.1.
45
Cl ulo de entros de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Momentos de iner ia
5.2.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
Teorema de Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
6. Dinmi a del slido rgido

6.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
6.2.
Movimiento del entro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
6.3.
Momento inti o del slido rgido
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
6.4.
Dinmi a de rota in . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
6.4.1.
Energa inti a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
6.4.2.
E ua in de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
Movimiento plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
6.5.1.
61
6.5.
6.6.
ii
51
Rodadura plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estti a
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
7. Movimiento os ilatorio
64
7.1.
El os ilador armni o simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
7.2.
El pndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
7.3.
El pndulo fsi o
69
7.4.
El os ilador armni o amortiguado
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
7.5.
El os ilador armni o forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
72
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8. Introdu in a la me ni a de medios ontinuos
74
8.1.
Los estados de agrega in de la materia
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
8.2.
Elasti idad lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
8.3.
Des rip in de un medio ontinuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
8.4.
Fuerzas en un uido
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
8.5.
Equilibrio de uidos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
78
Fuerzas sobre uerpos sumergidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
Transporte de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
8.6.1.
83
8.5.1.
8.6.
E ua in de Bernouilli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9. Complementos
86
9.1.
Sistemas oordenados
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2.
La resolu in de las e ua iones del movimiento
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
87
9.3.
Aproxima iones y series de poten ias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
89
9.4.
Propiedades de la elipse
91
9.5.
Campos es alares y ve toriales
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
9.6.
Derivadas par iales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
9.7.
Curvas y super ies: Convenio de signos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
9.8.
Integral de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
94
9.9.
Flujo de un ampo ve torial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
95
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.10. El operador nabla: Gradiente y divergen ia
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
86
96
9.11. El teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

9.12. E ua in de ontinuidad y ve tor ujo msi o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
9.13. Los ejes prin ipales de iner ia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
10. Bibliografa
103
11. Problemas
105
iii
iv
CAPTULO 1
Cinemti a de una part ula
1.1. Posi iones, velo idades y a elera iones

Una part ula material es un objeto uyas dimen-
siones son pequeas omparadas on las distan ias que

re orre en su movimiento. Se trata de una aproxima-
r(t)
in en la que onsideramos solamente los movimientos de trasla in de los objetos, que son ara terizados
omo puntos de masa
m.
P
r3
r2
Su posi in en el espa io se
r1
determina mediante un punto geomtri o y por lo tanto por un ve tor respe to de un triedro de referen ia
S(O, X, Y, Z)
de origen
omo se observa en la Fig.
1.1.
Sus oordenadas
(x(t), y(t), z(t))
ambian en el urso
del tiempo a medida que se desplaza y podemos des ribir la traye toria de di ho punto, es de ir, el lugar
Figura 1.1:
Traye toria de la part ula
P des rita mediante su ve tor de posi in r(t) respe to de un triedro.
geomtri o de los puntos del espa io por los que pasa,

mediante un ve tor de posi in
r(t), que representa la posi in de la part ula en ada instante,

r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k.
Obtenemos el ve tor velo idad
v(t)
a partir de este ve tor derivando respe to del tiempo,
dr
r
r(t + t) r(t)
= lm
=
t0 t
t0
t
dt
v = lm
Al efe tuar la deriva in respe to de un triedro
jo, uya posi in permane e invariable en
el tiempo se toman los ve tores unitarios (i, j, k) onstantes por lo que tendremos,
v=
dy
dz
dx
i+ j+ k
dt
dt
dt
1
donde
x(t)
= dx/dt, y(t)
= dy/dt
z(t)
= dz/dt
sern las omponentes del ve tor velo idad
a lo largo de ada eje.

Si introdu imos el ar o
el tiempo
pequeo de la urva (traye toria) que re orre la part ula durante
(Fig. 1.2) resulta,
r
| r | s
r
=
,
t
| r |
s
t
s/t |v|, que es
el mdulo del ve tor velo idad y r/|r| , que es
un ve tor unitario (| | = 1) tangente a la traye toria
r(t) en todo instante.
En el lmite
S
r
r(t)
r(t o + t)
t 0
r(t o)
tendremos
v = 1 |v| v = v
La a elera in de la part ula se al ula derivando de
Ar o s de la traye toria
de la part ula.
Figura 1.2:
nuevo el ve tor velo idad
v(t)
respe to del tiempo,
v
=x
i + y j + z k
t0 t
a = lm
y tambin podemos obtenerla a partir del ve tor
(t o + t)
v = v(t) ,
(t o)
a(t) =
dv
dv
d
=
+ v(t)
dt
dt
dt
donde ne esitamos al ular la derivada del ve tor tangente respe to del tiempo,
(t o + t)
(t o)
d
= lm
t0 t
dt
Puesto que
n (t o )
C
Angulo que rota alrededor del punto C el ve tor unitario tangente (t) durante el pequeo intervalo
de tiempo t .
Figura 1.3:
tiene longitud onstante (es unitario) en
el urso del movimiento ambia de dire in y sentido.
t pequeo podemos onsiderar que gira un ngulo de

modo que el ve tor diferen ia en el lmite t 0
Como indi a la Figura 1.3, durante un tiempo
apuntar en la dire in de la normal a la traye toria
y tendremos,
d
= lm
t0
dt
s
t
el ngulo entre (to ) y (t + to ), luego / es aproximadamente un versor

n(to ) normal a (to ), ontenido en el plano lmite denido por (to ) y (to + t) y que apunta
ha ia la on avidad de la urva. Adems, el ve tor y su derivada han de ser prependi ulares
siendo
puesto que si derivamos,
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
=1
En el lmite
t 0
d
=0
dt
tendremos,
d
v
= lm
n(t)
t0 t
dt
y resulta nalmente,
a=
dv
v2
+ n
dt
(1.1)
tangen ial a = (dv/dt) del ve tor a ele entrpeta an = (v2 /) n o normal siendo el radio de
El primer sumando orresponde a la omponente

ra in y el segundo es la a elera in
urvatura
de la traye toria . Di ha antidad
que orresponde al lmite uando
s 0
es una ara tersti a geomtri a de la traye toria

s/ .
del o iente
= lm
s0
s
Si multipli amos la e ua in anterior para la a elera ion ve torialmente por
lados podemos despejar
v3 /
en ambos
| a v | y, omo vemos, el valor de es en general diferente en
ada punto de la traye toria ya que depende de la velo idad y a elera in en ada punto de la
misma. Obviamente, si el movimiento es ir ular el radio de urvatura es igual al radio (
= R)
de la ir unferen ia que des ribe la part ula y si la traye toria es una re ta (
= ) no existir
a = 0 el movimiento es re tilneo y uniforme, resultando re tilneo
y a elerado uando at 6= 0 y an = 0. Si la a elera in tangen ial es nula (at = 0) y an 6= 0 el
movimiento ser urvilneo y la traye toria ser un r ulo (o una hli e de radio ) si adems
|an | es onstante.
a elera in normal. Cuando
1.2. Movimiento ir ular

Analizaremos el aso sen illo de una part ula
(t)
que se mueve sobre un plano des ribiendo una ir unferen ia de radio onstante
R = |r(t)| omo se muestra
la Figura 1.4. En todo instante de tiempo su posi in
r(t)
y velo idad
v(t)
estarn ontenidas en di ho
plano, siendo esta ltima tangente al r ulo de radio
y perpendi ular al ve tor
r(t)
omo muestra la Fig.
v (t)
r (t)
P
1.4.
Podemos introdu ir el ve tor
velo idad angular (t)
perpendi ular al plano formado por
r(t) y v(t) de mo-
Figura 1.4:
Movimiento ir ular.
do que,
v(t) = (t) r(t)
(1.2)
Puede onsultarse la se in 5.8, pags. 104 y 105 del Vol I de la Ref. [1.
3
y si derivamos de nuevo la E . 1.2 respe to del tiempo obtenemos para la a elera in,
a(t) =
a(t) =
d
r(t) + (t) [(t) r(t)]
dt
(1.3)
r(t) = R ur empleando un versor unitario n = ur que es perpendi ular a la traye toria de P y que apunta a lo largo de la normal
2
exterior . Puesto que la velo idad es tambin v(t) = v(t) y en este aso el ve tor tangente
es justamente el ve tor = u resulta,
La posi in de la part ula
d
dr
r(t) + (t)
dt
dt
puede des ribirse omo
v(t) = v(t) = (t) [R ur (t)]

y jando la dire in del ve tor
(t)
paralela a la del versor
k = (t)/|(t)|
resulta,
|(t)| = v(t)/R.
Los tres ve tores unitarios
(ur , u , k) forman un triedro omo se observa en la Fig. 1.5 que
satisfa e,
ur u = k u k = ur k ur = u
Tanto la velo idad omo la a elera in del movimiento ir ular pueden expresarse empleando
estos ve tores que omo vemos en la Fig. 1.5 son,
ur = cos i + sen j
u = sen i + cos j
(1.4)
que guardan entre s las siguientes rela iones,
dur
= u
d
k
X
Puesto que
(ur , u , k).
v(t) =
Triedro formado por los ve tores

a(t) =
r(t) = R ur
(t)
d
dur d
[R ur ()] = R
= R u
dt
d dt
ac = R 2 ur
(1.5)
y para la a elera in,
d
d
du
[R u ] = R
u + R
= R u R 2 ur
dt
dt
dt
Las a elera in entrpeta
ambian on el
tiempo al derivar resulta,
ur
Figura 1.5:
du
= ur
d
apunta ha ia el origen
(1.6)
de la ir unferen ia de la
Fig. 1.5. Puede omprobarse que se obtiene el mismo resultado introdu iendo en las E s. 1.2
y 1.3 los ve tores velo idad y a elera in angulares,
2
Este ve tor esta denido en la pag. 86 de la se in

3.4, pags. 94-97 de la Ref. [2.
4
omplementos y tambin puede onsultarse la se in
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
(t) = k
y el sentido
>0
(t)
d
= k.
dt
orresponde al del ngulo
(t)
re iente omo observa en la Fig. 1.5.
Por ltimo hay que subrayar que si empleamos el ve tor normal

miento ir ular
u =
tendramos un ambio de signo,
d
=n
d
on lo que la a elera in resulta ser
y,
n = ur
omo en el movi-
dn
=
d
(1.7)
a(t) = R +R 2 n que es el mismo ve tor que obtuvimos
anteriormente.
1.3. Movimiento en un plano

Como se muestra en la Fig. 1.6 podemos generalizar lo anterior para el movimiento de una part ula
que se mueve en un plano des ribiendo
r(t)
una traye toria arbitraria.
Puesto que la traye toria se en uentra ontenida

en el plano
(X, Y ),
siempre podemos des ompo-
ner el ve tor velo idad
v(t)
(t)
en sus omponentes
ur
paralela y perpendi ular a la dire in del ver-
ur . Hay que subrayar que en general el ve tor

a la traye toria de P no ser siempre paralelo a u omo en el movimiento ir ular
sor
tangente
anterior.
t a la traye toria,
puede des omponerse en su proye in vr a lo largo del versor ur y su proye in v a lo largo
de la re ta AB paralela al ve tor unitario u .
Como se observa en la Fig. 1.7 la velo idad
Tomando la distan ia al origen
(t)
el ngulo que forma
r(t)
r(t)
v(t),
Movimiento general de la part ula P uya traye toria esta ontenida en un

plano.
Figura 1.6:
paralela al ve tor tangente
tendremos el ve tor de posi in
on el eje
X,
r(t) = r(t) ur
y siendo
derivando respe to del tiempo empleando las E s.
1.7,
v(t) =
dr
dur
d
[r(t) ur ] =
ur + r(t)
dt
dt
dt
v(t) = r ur + r(t)
Podemos des omponer el ve tor velo idad
y
angular v = r u ,
dur d
= r ur + r u
d dt
v(t) = vr + v
v(t) = r ur + r u
en sus omponentes
radial vr = r ur
(1.8)
Para la a elera in, derivando de nuevo esta expresin,
a(t) = r ur + r
resulta,
uando
du
dur
+ r u + r u + r
dt
dt
u
a(t) = (
r r 2 ) ur + (r + 2 r )
r(t) = R
es onstante (r
= r = 0)
re u-
peramos la velo idad (E . 1.5) y a elera in (E .

1.6) del movimiento ir ular. Puesto que
ur
son siempre ortogonales, la energa inti a
(1.9)
u
de P
y
vr
v
v
es,
P
Ec =
m v2
2

m 2
r + r 2 2
=
2
r(t)
u
ur
(t)
X
Componentes vr y v de la velo idad de P .
Figura 1.7:
CAPTULO 2
Movimiento relativo
Hemos onsiderado el movimiento de un punto

respe to de un triedro
S(O, X, Y, Z)
pero la traye to-
rp(t)
ria de una misma part ula puede ser des rita desde
diferentes sistemas oordenados que se en uentran en
rp(t)
movimiento a su vez unos respe to de otros. Nuestro

objetivo ahora es en ontrar expresiones que rela ionen
de dos triedros oordenados en movimiento relativo.
En la Fig. 2.1 una part ula
se mueve respe -
S(O, X, Y, Z)
S (O , X , Y , Z ).
to de dos triedros
Como muestra la Figura 2.1 su traye toria
1 vendra
des rita por la evolu in en el tiempo de los ve tores

de posi in
triedro
de
r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k respe to del

r (t) = x (t) i + y (t) j + z (t) k respe to
X
O
las omponentes de la velo idad y a elera in respe to
roo
X
Figura 2.1: La part ula P se mueve respe to de dos triedros S y S'.
S .
Para un observador en
(i, j, k)
los ve tores unitarios
permanen en onstantes en el tiempo

mientras que (i , j , k ) ambian. La situa in inversa se da para un observador que se mueve
on S . Las velo idades v(t) = dr/dt de la part ula P en S y v (t) = dr /dt en S sern en
general diferentes (vease la Fig. 2.1) lo mismo que las a elera iones a(t) y a (t).
En ambio, para ambos observadores en
permane ern inalteradas las longitudes (m-
dulos) de los ve tores. Como se desprende de la gura 2.2, las omponentes del ve tor
que une dos puntos ualesquiera del espa io
Lab
son diferentes respe to de ambos sistemas
oordenados,
Lab = (xb xa ) i + (yb ya ) j + (zb za ) k = (xb xa ) i + (yb ya ) j + (zb za ) k .

Por el ontrario, es igual en ambos triedros el mdulo del ve tor
distan ia entre di hos puntos.
1
|Lab |,
Para este apartado puede onsultarse la se in 7.2, pags. 275-282 de la Ref. [2

7
que representa la
2.1. Derivada de un ve tor

En general, la derivada respe to del tiempo
de un ve tor ualquiera
movimiento relativo
dq
dt
6=
q(t) en dos triedros

S es diferente,

dq
dt
L ab
en
q(t) = qx (t) i + qy (t) j +

S donde (i , j , k ) varan en
rb
el tiempo tendremos,

dq
dqx dqy dqz
i +
j +
k +
=
dt S
dt
dt
dt

di
dj
dk
+ q x
+ qy
+ qz
dt S
dt S
dt S
ra
Si derivamos el ve tor
qz (t) k en el triedro
rb
ra
roo
Y
Figura 2.2: El ve tor Lab respe to de los

triedros S y S .
(2.1)
(dq/dt)S que es la derivada temporal de q(t) man(i , j , k ). Para al ular las derivadas que nos faltan respe to

2
unitarios (i , j , k ) en S podemos es ribir ,
Los primeros tres sumandos son iguales a

teniendo onstantes los ve tores
del tiempo de los ve tores

di
= a11 i + a12 j + a13 k
dt S

dj
= a21 i + a22 j + a23 k
dt S

dk
= a31 i + a32 j + a33 k
dt S

donde hemos de determinar los seis oe ientes
a11 , a12 , . . . , a33 .
(2.2)
Puesto que
instante de tiempo, si derivamos respe to del tiempo,
i i = 1
en todo
di
d
(i i ) = 0 =
i =0
dt
dt
y en onse uen ia
a22 = a33 =
a11 = 0
y repitiendo el mismo argumento para
0. Adems siempre se tiene i
=0
tendremos
a11 =
luego,
di
dk
d
(i k ) = 0 =
k = i
dt
dt
dt
a13 = a31 , y siguiendo la misma argumenta in
k = 0 se obtiene a12 = a21 y a23 = a32 . Slo
de modo que en las E s. 2.2 ha de tenerse que
para los produ tos es alares i

2
=0
y j
Vase la se in 7.2, pag. 279 de la Ref. [2
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
quedan enton es en las E s. 2.2 tres antidades independientes,

introdu imos un ve tor
= x i + y j + z k
a12 .
Finalmente, si
z = a12
y = a31
x = a23
a23 , a31
donde,
las e ua iones 2.2 pueden es ribirse de forma ompa ta,
di
dt
=i
dj
dt
=j
dk
dt
= k
y sustituyendo estas expresiones en la E . 2.1 llegamos nalmente a la rela in general,

El signi ado fsi o de
respe to de
dq
dt
= S S
=
S
dq
dt
+q
(2.3)
es justamente el de la velo idad angular del triedro
S.
Para la derivada
(dq/dt)S
del ve tor
q(t) = qx (t) i+qy (t) j+qz (t) k obtendramos una e ua in
simtri a de 2.3,

en donde evidentemente
dq
dt
=
S
dq
dt
+ SS q
(2.4)
SS = S S .
De la e ua iones 2.3 y 2.4 podemos extraer algunas onse uen ias, si parti ularizamos
q(t) = S S
en la E .2.3 tendremos,

Es de ir, la
a elera in angular
oordenados
S, S
dS S
dt
=
S
dS S
dt
(2.5)
es la misma en ambos triedros. Si onsideramos tres sistemas
apli ando reiteradamente la E . 2.3,
S S = S S + S S
obtenemos una regla de adi in de las velo idades angulares relativas.
2.2. Transforma in de velo idades y a elera iones

Como se dedu e de la Fig. 2.1 siempre tendremos que
rp (t) = ro (t) + rp (t)
al ulando su
derivada temporal

y empleando 2.3 ha iendo
drp
dt
=
S
dro
dt
+
S
drp
dt
q(t) = rp (t),
9
vp = vo +
en donde
vo
velo idad de
es la velo idad del origen
drp
dt
+ S S rp
S
del triedro
respe to de
respe to de S y queda nalmente,
vp = (dr /dt)S
vp = vo + vp + S S rp
Esta ltima e ua in rela iona las velo idades en
varr = vo + S S
rp denominado
la Eq. 2.3 on
q(t) =
vp (t),
ap =
ap = ao +

dvp
dt
dvo
dt
ap = a + ap +
La a elera in
ao
+
S
+ S S
y sustituyendo en el ltimo sumando
(2.6)
S vp = vp + varr
velo idad de arrastre.
Podemos repetir el mismo pro edimiento para al ular
d S S
dt
dvp
dt
vp
+
S
ap (t) = (dvp /dt)S
siendo el trmino
empleando de nuevo

d
S S rp
dt
d S S
dt
rp
+ S S
(drp /dt)S = (drp /dt)S + S S rp

drp
dt
queda nalmente,
rp + 2 S S vp + S S (S S rp )
es la a elera in del origen de
la
respe to de
ap
de del punto
(2.7)
en
S .
Al trmino,
aarr = ao +
se le denomina
d S S
dt
a elera in de arrastre
resultando enton es,
rp + S S (S S rp )
acor = 2 S S vp
es la
a elera in de Coriolis
ap = ap + acor + aarr
2.3. Apli a iones

Las e ua iones 2.6 y 2.7 nos propor ionan los ve tores velo idad y a elera in en un triedro
S que podemos es ribir expresadas en sus omponentes en otro triedro S que se mueve respe to
del primero. Veremos a ontinua in dos ejempos ilustrativos.
10
Curso 2008-2009
2.3.1.
Apuntes de Fsi a I
Movimiento ir ular
Las e ua iones 1.5 y 1.6 para el movimiento de una part ula que gira on radio
R onstante
pueden obtenerse tambin omo una transforma in de velo idades y a elera iones entre dos
triedros oordenados.
En la gura 2.3 se muestran dos triedros on un origen omn (O
y tambin
ao = 0. El eje Z
que resulta ser siempre paralela adems a

Un observador en
el punto rp
O )
vo = 0
S S = S S k
de modo que
es paralelo a Z y la velo idad angular relativa ser
SS .
observa que la part ula
se en uentra en reposo, (vp
=0
R i de modo que segn la e ua in 2.6 resulta simplemente,

vp = S S rp = R S S (k i )vp = (R S S ) j
Empleando la E . 2.7 para las a elera iones on
ap =
ao = ap = vp = 0
ap = 0)
en
(2.8)
tendremos,
d S S
rp + S S (S S rp )
dt
S S ,
La a elera in angular se obtiene tomando la derivada de
d S S
d2
d S S
=
k = S S k = 2 k
dt
dt
dt
por lo que sustituyendo los ve tores orrespondientes,
S S j R 2 i
S S (k i ) + R 2 (k [k i ]) = R
ap = R
SS
SS
La rela in entre las velo idades que nos propor ionan las E s. 1.5 2.8 puede observarse en la Figura 2.3. Para un observador en el
Z || Z
SS || SS
k || k
S que ve girar la part ula P el ve tor

S S u , resulta ser igual
velo idad, vp = R
al ve tor vp = R S S j que nos propor iona
la E . 2.6. Ambas expresiones orresponden
triedro
al mismo ve tor
vp
(2.9)
O O
puesto que
S
Y
P
i || u r
j || u
j = u = sen i + cos j
. La diferen ia estriba que las omponentes
vp estan referidas al triedro S en el primer
aso y a S en el otro.
de
Movimiento ir ular de una part ula

P en reposo en rp = R i respe to de S que a su
vez gira respe to del triedro S .
Figura 2.3:
ap que arroja la E . 2.9 y

i resulta ser siempre igual a ur = cos i + sen j y por
2
lo tanto la a elera in entrpeta ac = (R S S ) i resulta en todo instante paralela al ve tor
normal n que apunta ha ia el origen O .
Podemos repetir la misma argumenta in para el ve tor a elera in
que obtuvimos en la E . 1.6. El ve tor
11
Como vemos, los ve tores velo idad y a elera in en
son los mismos siempre aunque pueden
ser expresados en sus omponentes a lo largo de los ve tores unitarios
triedro
2.3.2.
(i, j, k)
respe to del
o tambien en sus omponentes respe to de S empleando enton es el triedro
(i , j , k ).
En el apartado anterior onsideramos un triedro mvil
respe to del ual una part ula
se en ontraba en reposo. Este es tambin el aso de un slido ideal indeformable (rgido) que
= 1, ...N part ulas no ambian en el

S que se mueve on el slido respe to del ual para todas
v = a = 0, empleando las E s. 2.6 y 2.7 tendremos,
es aquel en el que las distan ias relativas entre sus

tiempo. Si onsideramos un triedro
sus part ulas
se tiene que
v = vo + S S r ,
a = a0 +
d S S
r + S S (S S r )
dt
El movimiento del uerpo se ompone de una velo idad de trasla in
vo
omn para todos
los puntos y un giro on velo idad angular S S alrededor de un eje O .
Ejemplo: Vamos a onsiderar una barra

Z
que en
un ierto instante to gira sobre un plano on velo idad

angular
O
X
|OA|
Y
V1
r1
r2
alrededor de su extremo omo se
Respe to del orgen
V2
la velo idad angular
es la
misma para todos los puntos de la barra aunque la
V3
r3
= k
indi a en la Fig. 2.4.
velo idad de ada part ula de la misma
B
A
es diferente.
En la gura 2.4 se han dibujado slamente los tres ve Figura 2.4:
|OA|.
tores
Movimiento de una barra
lo largo de la barra
no las velo idades
|OA|
v3
orrespondientes a los puntos
v = r
existe un ve tor velo idad
|OB|.
r1 , r2
r
uyo extremo se en ontrar
Es de ir, la velo idad angular
del slido es ni a pero
de ada una de sus part ulas.
Adems, todas las velo idades respe to de
r1
No obstante, es evidente que para ada posi in
a lo largo de la re ta a trazos
si a
v1 , v2
r3 .
le sumamos y restamos el ve tor
r2
de ada punto del slido se en uentran ligadas,
se tiene,
r1 = r2 + r1 r2
y enton es,
v1 = r1 = r2 + (r1 r2 ) = v2 + (r1 r2 )
Como vemos las velo idades
Existe una
v1
v2
de ambos puntos se en uentran rela ionadas.
ni a velo idad angular para todos las part ulas del slido pero sus velo idades
S son diferentes. La velo idad angular del slido = SS
S que se mueve on el mismo y respe to del ual todas las
respe to de
de un triedro
oin ide on la
part ulas
se
en uentran en reposo. Las velo idades de dos part ulas ualesquiera situadas en los puntos
se en uentran rela ionadadas mediante,
v = v + (r r )
y onstituyen el denominado
12
ampo de velo idades
del slido rgido.
CAPTULO 3
Dinmi a de una part ula
La
inemti a
estudia el movimiento de los uerpos sin preguntarse por las ausas del
mismo. Las observa iones nos indi an que el movimiento de un uerpo es el resultado de su
intera in on otros uerpos que le rodean y para des ribir di has intera iones introdu imos
el on epto de
fuerza.
La
dinmi a
es el estudio de la rela in entre el movimiento de un
uerpo y las ausas del mismo: Las fuerzas.
3.1. Leyes de Newton

La dinmi a lsi a esta fundamentada en las leyes del movimiento de Newton que pueden
onsiderarse omo
axiomas,
es de ir, generaliza iones que no tienen demostra in, fruto del
anlisis de los movimientos que observamos de los uerpos y de la extrapola in de di has

observa iones. Su validez queda estable ida en la medida en que los movimientos que predi en
se orresponden on los que observamos en la Naturaleza.
La situa in fsi amente ms simple orresponde a una
part ula aislada
que es aquella que
no intera iona on el resto del universo. Se trata de una idealiza in, y podremos onsiderar
que una part ula est aislada, bien uando sus intera iones on las dems se an elan, o bien
porque de aen on la distan ia y se en uentra muy alejada.
1a Ley de Newton : Se postula la existen ia de iertos triedros, que denominaremos
iner iales, respe to de los uales las part ulas aisladas tienen a elera in nula, por lo
que su antidad de movimiento, denida omo el produ to p = mp vp , es onstante (Ley
de iner ia ).
Respe to de un triedro iner ial una part ula no sometida a ninguna fuerza se mueve on
velo idad uniforme y re tilnea, su velo idad
vp
S
se dedu e de las E s. 2.6 y 2.7 si un triedro
S S = 0 y dS S /dt = 0 tambin
es un ve tor onstante en el tiempo. Como

es iner ial, ualquier otro
ao = 0,
ap = ap que
vp = vo + vp .
on
es iner ial, resultando iguales las a elera iones
experimenta la part ula en ambos sistemas. Para las velo idades tendremos
13
2a Ley de Newton : Para una part ula

iner ial
ap = F/mp
donde el ve tor
no
llamado
aislada se puede es ribir en un triedro
fuerza
depende de la intera in de la
part ula on los objetos que se en uentran en su proximidad. El es alar
masa iner ial
mp > 0
es la
de la part ula y tendremos,
F = mp
Si utilizamos la E . 2.7 en ontramos que si
y por lo tanto la fuerza
F
dvp
dt
(3.1)
son dos triedros iner iales las a elera iones
que se observa en ambos triedros son las mismas. La segunda ley
de Newton tambin se puede enun iar asimismo de la forma,
F=
dp
dt
Es de ir, que la fuerza produ e la varia in en el tiempo de la antidad de movimiento
p = mp vp
de la part ula.
3a Ley de Newton : Respe to de un triedro iner ial, para una pareja de part ulas
ualesquiera
aisladas del resto del universo se observa que,
Fij = Fji
o equivalentemente
mi ai + mj aj = 0 (Ley de a in y rea in ).
Si el sistema formado por las dos part ulas est aislado, la fuerza sobre una part ula es
igual y opuesta a la que ejer e la otra. Equivalentemente, podemos de ir que la antidad de
movimiento
P = pi + pj
del sistema aislado formado por las dos part ulas se onserva,
mi ai + mj aj =
d
dP
(pi + pj ) =
= 0.
dt
dt
3.2. Fuerzas
La segunda ley de Newton (E . 3.1) nos propor iona una
rp (t)
es la traye toria de la part ula
P.
e ua in diferen ial
uya solu in
Para plantear di ha e ua in es pre iso en ontrar
F(v, r, t)
t. Adems, para
determinar exa tamente la solu in orre ta es pre iso ono er la velo idad vp (to ) y la posi in
rp (to ) de la misma en un instante to dado. 1
expresiones matemti as para las intera iones entre las part ulas, es de ir, fun iones
para las fuerzas que dependen de la velo idad
v,
la posi in
y el tiempo
El estudio de las diferentes fuerzas que existen en el universo y la determina in de sus

expresiones matemti as es uno de los objetivos de la Fsi a. Brevemente vamos a des ribir los
diferentes tipos de fuerza on que trabajaremos a lo largo del urso y que podemos lasi ar
en tres grupos. Las
intera iones
o a iones a distan ia entre dos uerpos donde intervienen
ma onta to, omo el rozamiento o las rea iones de apoyos, que son el resultado
propiedades fundamentales de la materia omo la masa o la arga el tri a, las fuerzas
ros pi as
o de
de las intera iones entre el gran nmero de part ulas (tomos) que omponen los uerpos
materiales y nalmente, las fuerzas de
iner ia
que dependen del estado de movimiento del
observador.
1
14
Se desarrolla esta uestin mediante un ejemplo en la pgina 87.
Curso 2008-2009
3.2.1.
Apuntes de Fsi a I
Intera iones
3.2.1.1.
Campo gravitatorio
Como se observa en la Fig. 3.1 entre dos masas puntuales

atra in. La fuerza
on
m1
F12
que experimenta la part ula
m2
m1
apare e una fuerza de
viene dada por,
F12 = G
m1 m2 (r2 r1 )
| r2 r1 |2 | r2 r1 |
u12 = (r2 r1 )/ | r2 r1 |
origen en m1 en la dire in de
(3.2)
en donde el ve tor
es un ve tor
unitario on
la re ta que
F21
M1
La onstante de gravita in universal
6,671011 N
G en el sistema MKS
ada una de ellas individualmente.
F =
F =
N
X
=1
=1
Se dene el ve tor
del ampo gravitatorio
fM (r)
y la fuerza sobre una masa
= 1, . . . N
reado por la masa
fuerza que sta ejer e sobre la unidad de masa situada en el punto
fM (r) = G
M2
Figura 3.1: Intera in gravitatoria entre dos masas m1 y m2 .
(r r )
m m
G
2
| r r | | r r |
intensidad
r2
m2 kg2 . Evidentemente se tendr
G
F12 = F21 y la fuerza resultante sobre una part ula
de masa m debida a un onjunto de masas m donde
= 1, . . . N es la suma ve torial de la fuerza que ejer e
N
X
F12
r1
une a ambas part ulas.
vale,
m2
debida a su intera in gravitatoria
omo la
r,
M
(r r1 )
| r r1 |2 | r r1 |
(3.3)
m situada en el punto r ser, FM m = m fM (r). Para un sistema de

M la intensidad de ampo gravitatorio en el punto r ser
part ulas de masas
la suma ve torial,
f (r) =
N
X
f (r) =
N
X
(G)
=1
=1
M
(r r )
2
| r r | | r r |
masas gravitatorias m1 y m2 que en

masas iner iales orrespondientes que apare en
En la expresin de ley de gravita in apare en las

prin pio no tienen porqu ser iguales a las
en la segunda ley de Newton (E . 3.1). Sin embargo, ningn experimento realizado hasta
la fe ha ha en ontrado dis repan ia alguna entre ambos valores por lo que se onsiderarn
idnti os en el resto del texto.
Para una masa
RT ) podemos
de h/RT ,
situada a una altura
sobre la super ie de la tierra (de masa
ha er una aproxima in tomando
| r rT |= h + RT
MT
y radio
y desarrollar en poten ias
m MT
1
m MT
= G
2
2
| r rT |
RT (1 + h/RT )2
h
h 2
h 3
Fg mg [1 2
+ 3(
) 4(
) + ...]
RT
RT
RT
Fg = G
15
en donde
g = GMT /RT2 = 9,8 m s2
3.2.1.2.
Entre dos argas el tri as
< 0)
h/RT 1.
m1
q1
q2
apare en fuerzas de la que es responsable la
intera in
fuerza de Coulomb F12
La
o repulsiva (q1 q2
zando las masas
m2
en donde
> 0)
o > 0
que ejer e la arga
q1
sobre la
es una onstante positiva y
E(r) =
de modo que la arga
es atra tiva
q1 q2
(r2 r1 )
1
2
4o | r2 r1 | | r2 r1 |
(3.4)
1/4o 9 109 N m2 C 2 .
ampo el tri o E(r) originado
omo la fuerza que se ejer e sobre la arga unidad en el punto
= 1, . . . , N
q2
dependiendo del signo de las argas (ver la Fig. 3.1 reempla-
Anlogamente al ampo gravitatorio se dene el ve tor
Fg = mg
por las argas orrespondientes) que viene dada por,
F12 =
arga
siempre que
y podemos aproximar
Campo ele tromagti o
ele tromagnti a.
(q1 q2
r,
1
Q
(r r1 )
4o | r r1 |2 | r r1 |
situada en el punto
ser
FQq = q E(r).
por la
(3.5)
Para un onjunto de
argas tendremos omo para el ampo gravitatorio una suma ve torial,
E(r) =
N
X
E (r) =
=1
y la fuerza sobre la arga
Una arga
N
Q
(r r )
1 X
2
4o =1 | r r | | r r |
situada en el punto
que se mueve on velo idad
vq
ser
F(r) = q E(r).
respe to de un ampo magnti o tambin
experimenta una fuerza que viene dada por,
F = q (vq B)
donde
B es el ve tor indu in magnti a que mide la intensidad del ampo. En esta expresin
vq de la arga se mide respe to de un triedro en el que el ampo B permane e en
la velo idad
reposo de modo que,
Fq = q [E + vq B]
es la fuerza que experimenta una arga
y otro magnti o
2
16
que se mueve en presen ia de un ampo el tri o
superpuestos y que se denomina
fuerza de Lorentz.
Sobre los desarrollos en serie de poten ias de una fun in puede onsultarse la Pag. 89.
Curso 2008-2009
3.2.2.
Apuntes de Fsi a I
Fuerzas ma ros pi as
3.2.2.1.
Rea iones
Los uerpos de nuestro entorno intera ionan a travs las ltimas apas de tomos que
onstituyen sus super ies exteriores. Cuando estas se en uentran lo su ientemente prximas
apare en fuerzas ma ros pi as que resultan del promedio de las intera iones a nivel mole ular
entre los tomos de sus super ies. Di has fuerzas son de orto al an e, es de ir, disminuyen
rpidamente on la distan ia de separa in y se denominan
fuerzas de onta to
puesto que
podemos onsiderar que slo a tan sobre los uerpos ma ros pi os uando sus super ies
estan en onta to fsi o.
3.2.2.2.
La
fuerza de rozamiento o fri in por deslizamiento es una fuerza de onta to que se opone
al movimento relativo de dos uerpos ma ros pi os. Su dire in se en uentra ontenida en el

plano tangente a las super ies en onta to y se veri a experimentalmente que la magnitud
su mdulo es
FR = N
donde
es la fuerza de rea in entre ambos uerpos. Cumple las
siguientes propiedades,
No depende de la magitud de la super ie de onta to, sino de la naturaleza de las
super ies.
Es propor ional a la rea in normal
Al oe iente de propor ionalidad
La dire in de la fuerza de rozamiento

a la velo idad
entre ambos uerpos.
se le denomina
FR
oe iente de rozamiento
ser ontraria
del uerpo,
Fr = N
Se emplea el
FR e = e N
v
v
(3.6)
oe iente de rozamiento estti o = e
FR e
F
M
uando los dos uerpos en onta to se en uentran ini ialmente en reposo relativo y
Fr
ne esaria para ponerlos en movimiento
3.
Figura 3.2:
Si los uerpos se en uentran en movimiento se utiliza el
oe iente de rozamiento dinmi o

el estti o (d
< e ),
representa la fuerza mnima
inti o = d
estti o.
uyo valor en general es menor que
y que representa la fuerza ne esaria para mantener di hos uerpos en
movimiento uniforme relativo.

Finalmente, un uerpo que se mueve on velo idad relativamente baja a travs de un uido
omo un gas o un lquido experimenta una fuerza de fri in
propor ional a su velo idad
relativa al medio,
F = v
El oe iente de propor ionalidad
>0
(3.7)
depende de la forma del uerpo y del medio en que
se mueve.
3
Puede onsultarse la se in 7.9, pags 170-173 Vol I de la Ref. [1 y la se in 2.4 pags. 32-33 de [2.
17
3.2.2.3.
Fuerza de un muelle
El movimiento os ilatorio sin rozamiento en una dimensin de una part ula (por ejemplo el bloque que se
muestra en la Fig. 3.3) unida a un muelle ideal se des ribe

mediante la
Fm = K ( XLo )
ley de Hooke,
Fm = K (x Lo )
donde
natural
se denomina
onstante elsti a
Lo
longitud
es la
Fuerza de un muelle
sobre un bloque de masa M .
x = Lo
x < Lo y
del muelle que orresponde a la posi in
donde la fuerza es nula, resultando
F <0
si
F >0
para
Figura 3.3:
x > Lo .
La e ua in de movimiento de la masa
es,
d2 x
= K (x Lo )
dt2
(3.8)
y su movimiento ser ser os ilatorio, su estudio detallado se efe tuar en el aptulo 7.
3.2.3.
Fuerzas de iner ia
S y otro S tales que su velo idad relativa vo (t) no

S S (t) 6= 0) tendremos Fp = mp ap y empleando la E . 2.7
Si onsideramos un triedro iner ial

es onstante en el tiempo (y/o
resulta,
Fp = mp
ap
+ ao +
d S S
dt
Las fuerzas observadas sobre la part ula
rp
+ 2 S S
en el sistema
vp
+ S S (S S
sern
Fp = mp ap
rp )
despejando,
Fp = Fp + FI
en donde
FI
son las
fuerzas de iner ia,

d S S
FI = mp ao +
rp + 2 S S vp + S S (S S rp )
dt
S
Las fuerzas de iner ia dependen de la posi in
rp
en
(3.9)
y del movimiento relativo entre ambos
triedros y el trmino Fcor = 2mp S S vp ser la fuerza de Coriolis.
La fuerza entrfuga Fc = m [ ( r )] se dirige siempre en la dire in perpendi ular
al ve tor . Si des omponemos la posi in r = r + r de la part ula en sus omponentes

k
perpendi ular r y paralela r a la velo idad angular , puesto que r = 0, la fuerza

k
k
entrfuga viene dada siempre por,
Fc = m [ ( r )] = m 2 r
Como se muestra el la Fig. 3.4, el ve tor unitario
a
18
on sentido ha ia afuera del eje de giro.
r /r
(3.10)
apunta en la dire in perpendi ular
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
S no iner ial en la segunda

fuerzas de iner ia FI . Respe to del
Si onsideramos el movimiento respe to de un triedro de referen ia

ley de Newton (E . 3.1) hemnos de onsiderar ademas las
triedro
la traye toria
r (t)
de una masa
diferen ial,
m
F son
donde
gravedad) y
3.2.4.
puntual ser enton es la solu in de la e ua in
dv
= F + FI
dt
(3.11)
fuerzas independientes del estado de movimiento del observador (por ejemplo, la
FI
las fuerzas de iner ia.
El triedro terrestre
De la expresin de la ley de gravita in (E . 3.2) se
desprende que su magnitud es pequea omparada on la

fuerza de Coulomb (E . 3.4) entre dos argas el tri as,
distan ia. En di ho triedro las fuerzas de iner ia (E . 3.9)
adems ambas de re en on el inverso del uadrado de la
son despre iables.
Por el ontrario, la tierra gira alrededor del sol y tambin

alrededor de su eje de rota in on velo idades angulares
dia
respe tivamente, por lo que un triedro
ST
on
orgen en el entro de la tierra y ligado a la misma no es
un sistema de referen ia iner ial.

Para los movimientos sobre la super ie terrestre la gravedad
Fp = mp g
es obviamente ms intensa que la fuerza
de atra in experimenta debida a ualquier otro objeto

del universo. En onse uen ia, para un observador en
ST
Fc = m r
Figura
Fc =
la.
3.4:
m 2 r
Fuerza entrfuga
sobre una part u-
segn la e ua in 3.9 la gravedad no es la ni a fuerza que a ta sobre una part ula de masa
mp
sino que hemos de evaluar tambin los siguientes trminos,
mp aT ,
mp
ddia
rp
dt
El perodo de rota in de la tierra ser
2 mp dia vp ,
mp dia (dia rp ).
T = (24 h 60 m 60 s) = 8,6 104 s
de modo que
dia = 2/T = 7,3 105 rad s1 y la velo idad angular de la rbita alrededor del sol ser
T = dia /365 = 2,0 107 rad s1 . La a elera in aT es la a elera in del entro de la tierra
11
en su rbita en torno al sol (el trmino ao en la e ua in 3.9). Si D = 1,5 10 m es la
distan ia aproximada tierra-sol tendremos,
| aT | 2T D = 6 103 m s2 .
ddia /dt que es obviamente
RT = 6400 km = 6,4 106 m resulta,
Hemos de onsiderar para el segundo trmino

tomando el radio de la tierra
despre iable y
| dia dia RT | 2dia RT 3,6 102 m s2

19
Si omparamos on el valor de la a elera in de la gravedad terrestre
g = 9,7805 m s2
podemos ver que las orre iones que introdu en son pequeas,
vp
Z || Z
4 103
2T
6 104
respe tivamente. La importan ia de la fuerza de Coriolis

depender de la velo idad
vp
relativa a la super ie te-
rrestre que tendra que ser elevada para ompensar el bajo
dia = 7,3105 rad s1 . Si tomamos por ejemplo

1 enton es,
velo idad del sonido vp = 340 rmm s
valor de
la
dia
Fcent
(R T + h) Sen ( )
2dia RT
P
Fg
O=O
(R T + h) Cos ( )
acor = 2 | dia vp | 5 102 m s2
Figura 3.5:
la tierra.
El triedro S gira on
in luso en este aso resulta en una antidad pequea omparada on la a elera in de la

gravedad terrestre.
Podemos on luir que un triedro
ligado a la super ie de la tierra puede onsiderarse omo
iner ial para la mayor parte de los movimientos de los objetos de nuestra vida diaria. Las
orre iones debidas a las a elera iones entrfuga o de Coriolis son relevantes si las distan ias
sobre la super ie terrestre son muy grandes o los perodos de los movimientos impli ados
muy lentos, de modo que sus efe tos se a umulen a lo largo del tiempo, omo es el aso del
movimiento del
pndulo de Fo ault.
En la Fig. 3.5 onsideramos dos triedros

tierra y los ejes de
respe to de
ambos tienen su orgen en el entro de la
apuntan a lo largo de dire iones jas en el espa io. El triedro
girando on la tierra on velo idad angular
experimenta una part ula
situada a la altura
dia =
dia k . La fuerza
S rota
Fp que
sobre la super ie terrestre ser,

Fp = Fg mp 2 dia vp + dia (dia rp )
vp = vp [cos() i + sen() k ] ontenida en
plano (X , Z ). Asimismo, rp = (RT + h) ur = (RT + h) [cos() i + sen() k ] y la fuerza de
gravedad Fg = mg ur es la misma en S y S . La fuerza entrfuga resulta,
y onsideraremos por simpli ar la velo idad
el
la
Fcent = mp (RT + h) dia (dia ur ) = mp (RT + h) 2dia cos() i

omo indi a la gura y la de Coriolis,
Fcor = 2 mp dia vp = 2 mp dia vp cos() j

resulta ser perpendi ular al plano
(X , Z )
drigida ha ia el le tor por lo que no esta dibujada
en la Fig. 3.5. La fuerza total que se observa sobre
en
es nalmente,
Fp = mp g ur + mp (RT + h) 2dia cos() i 2 mp dia vp cos() j

Como vemos adems del peso
(latitud) y
4
20
Fg
hay otras omponentes que dependen de los ngulos
que en algunos asos pueden ser nulas. Obviamente no existe fuerza entrfuga
Valor de referen ia medido a nivel del mar en el e uador terrestre.
Curso 2008-2009
para
= /2
Apuntes de Fsi a I
(el polo), mxima en el e uador
mxima uando
( = 0)
y la de Coriolis es nula si
= /2
= 0.
3.3. Trabajo y energa

largo de la traye toria
dW efe tuado por la fuerza F

r(t) omo el produ to es alar,
Se dene el trabajo
sobre la part ula
que se mueve a lo
dW = F dr = |F| |dr| cos
(3.12)
El signi ado geomtri o se apre ia en la Fig. 3.6, la antidad
|F| cos()
de la fuerza a lo largo del ve tor
tangen ial (paralela al ve tor

Entre dos puntos
dr)
Z
Donde apare e la
representa la proye in
Es de ir, solo la omponente de la fuerza
realiza trabajo.
b ualesquiera
mos,
dr.
dW
de la traye toria denidos por los ve tores
rb
dW = Wab =
ra
integral de lnea
6 de la fuerza
ra
rb
tendre-
rb
ra
F dr
a lo largo de la traye toria
r(t)
entre los
puntos onsiderados.
Considerando la 2
a ley de Newton en lugar de la fuerza omo
Wab =
si
va
vb
rb
(m
ra
m
dv
) (v dt) =
dt
2
dr = v dt,
vb
d(v v)
va
son las velo idades de la part ula en los puntos onsiderados,
Wab =
Por onsiguiente, el trabajo
Wab
mvb2 mva2
= Ecin
2
2
(3.13)
de las fuerzas apli a-
a y b es igual
Ec entre di hos
das sobre la part ula entre los puntos

a la varia in de la energa inti a
puntos.
dr || v
b
Si derivamos respe to del tiempo la energa inti a

obtenemos la
poten ia,
r (t)
ra
dEc
=Fv
dt
(3.14)
rb
que representa el trabajo efe tuado en la unidad de

tiempo. Cuando este produ to es alar sea nulo
Ec
es
onstante en el tiempo y se onservar la energa inti a; slo efe ta trabajo sobre la part ula la omponente de la fuerza paralela al ve tor velo idad, es
de ir, a la tangente a la traye toria de la part ula.
Solo la omponente de la
fuerza F paralela a dr(t) realiza trabajo.
Figura 3.6:
En el aso de la fuerza de Coriolis, es nulo el produ to es alar de la fuerza
velo idad de la part ula v en el triedro
5
6
S,
Fcor
por la
Fcor v = 2m (S S v ) v = 0
Puede onsultarse el aptulo 8 del Vol I de la Ref. [1, pags. 201-233

Una introdu in de este on epto se en uentra en la pag. 94.
21
No ha e trabajo puesto que
Fcor
es siempre perpendi ular a la velo idad
v .
Hay que subrayar que las E s. 3.12, 3.13 y 3.14 no hemos espe i ado si el triedro respe to
del que des ribimos el movimiento es iner ial o no iner ial. Con la nota in habitual podramos
sustituir en ellas la fuerza
en el triedro
F ,
posi in
y velo idad
S . Si el triedro es no iner ial
en
y en ontraramos el trabajo
hay que onsiderar adems el trabajo de las fuerzas
de iner ia, en este aso tendremos,
Z

mv 2
=
2
Enton es
b
rb
ra
Ec = WF + WI
rb
dW = Wab
=
ra
rb
F dr
F = F + FI .
donde hemos de substituir
Ec
ra
(F + FI ) dr =
rb
ra
F dr +
rb
ra
FI dr = WF + WI
donde el primer sumando orresponde al trabajo
WF
(3.15)
de las fuerzas
r (t)
el trabajo efe tuado por las fuerzas de iner ia WI y
de la energa inti a de la part ula en el triedro S

de Coriolis no ontribuye a WI .
al ulado igual que en la deni in (E . 3.12) pero evaluado a lo largo de la traye toria
respe to del triedro S . El segundo es el

la suma de ambos es igual la varia in
donde omo ya hemos visto la fuerza
3.4. Fuerzas onservativas

Podemos apli ar la deni in de trabajo 3.12 a lo largo de una traye toria que forme una
urva errada
en el espa io de modo que los puntos ini ial
es ribimos,
Wab =
Cuando a lo largo de
ualquier
urva errada
y nal
son el mismo y
F dr
en el espa io se umple que,
F dr = 0
F(r) es onservativa y puede probarse que enton es existe una fun in

Ep (x, y, z) tal que dEp = F dr. La integral a lo largo de la urva C es nula puesto
que la fun in Ep (r) toma evidentemente el mismo valor en el punto ini ial y nal de la urva.
Es ribimos enton es F = Ep donde Ep es la energa poten ial y el ve tor Ep se denomina
gradiente de la fun in Ep (r) 8 .
de imos que la fuerza

es alar
En general, la energa poten ial esta denida salvo una onstante arbitraria que no inuye,
F desapare e al derivar, o bien al al ular la diferen ia de energas

puntos Ep = Ep (rb ) Ep (ra ). Como veremos a ontinua in para los
puesto que en el l ulo de

poten iales entre dos
ampos el tri o y gravitatorio di ha onstante se estable e de modo que la energa sea nula
92.
22
Es a onsejable repasar los on eptos de ampo
es alar y ve torial que se introdu en brevemente en la Pag.
El on epto de derivada par ial y gradiente puede en ontrarse en la Pag. 96.
Curso 2008-2009
en el lmite
ampo.
Apuntes de Fsi a I
r , es de ir, para puntos alejados de la arga el tri a (o masa) que rea di ho
Entre dos puntos
ualesquiera de la traye toria
Ep = [Ep (rb ) Ep (ra )] =
E=
Cuando la energa
se onserva
r(t),
rb
ra
dEp =
E = Ec + Ep
y podemos denir la energa me ni a

poten ial y inti a,
rb
ra
F dr = Ec
(3.16)
de la part ula omo suma de su energa
mvb2
mva2
+ Ep (ra ) =
+ Ep (rb )
2
2
(Ec + Ep ) = cte. ser una antidad
onstante que toma el
mismo valor en todos los puntos de la traye toria.
3.4.1.
Energa poten ial elsti a
Fm = K(x Lo ) se obtiene la energa poten ial elsti a del

Em (x) = K(x Lo )2 /2. Como vemos en la Fig. 3.3 si tomamos dos puntos ualesquiera
b a lo largo del eje X y empleamos la E . 3.12 resulta,

Z xb
Z xb
K(xb Lo )2 K(xa Lo )2
Wab =
F dr = (K)
(x Lo ) dx =
2
2
xa
xa
A partir de la ley de Hooke

muelle
y utilizando
Ec = Em
(E . 3.16) podemos denir la energa de la masa
E=
que es una onstante en ada punto de
mv 2 K(x Lo )2
+
2
2
la traye toria x(t). En
m,
ualquier instante
la suma de
la energa inti a y poten ial elsti a del muelle es una antidad onservada.
unida a
Podemos integrar entre dos instantes de tiempo
t a < tb
Tambin puede dedu irse de la e ua in de movimento (E . 3.8) para la masa

un muelle ideal en una dimensin. Tendremos,
m
x = K (x Lo )
multipli ando por la velo idad
onse utivos,
x .
hm
2
itb
ta
luego,
mx x
= K (x Lo ) x
K
=
(x Lo )2
2
tb
ta
El trmino de la izquierda es justamente la varia in de la energa inti a

dere ha es
Ep .
La energa poten ial elsti a
Em (x) =
Em (x)
Ec
y el de la
es la fun in,
K
(x Lo ) + C
2
C es una onstante que puede determinarse tomando Em (Lo ) = 0. Para ualquier

C tendremos siembre Em = Em (xb ) Em (xa ) y la fuerza del muelle se re upera
en donde
valor de
al ulando el gradiente
9 del poten ial,
Fm = Em =
9
Apli amos aqu la frmula 9.11 de la se in
dEm
i = K (x Lo ) i
dx
Complementos en una dimensin.

23
y resulta independiente de la ele in de
Fx
Si existe una fuerza adi ional
C.
apli ada la e ua in del movimiento sera,
m
x + K (x Lo ) = Fx
ahora,
mx x
+ K (x Lo ) x = Fx x
e integrando igual que antes resulta,
hm
2
itb
ta
K
(x Lo )2
+
2
El trmino de la izquierda es la suma de
Ec
tb
ta
tb
Fx dx = Wf
ta
Em (x)
y a la dere ha apare e el
trabajo Wf
de la fuerza apli ada,
E = [Ec + Em (x)] = Wf
La energa
Fx
E = Ec +Em
de la masa
m puede disminuir si Wf
es negativo (por ejemplo, uando
es una fuerza de rozamiento o fri in) o aumentar uando es positivo. El estudio detallado
del movimiento os ilatorio on y sin rozamiento se efe tuar en el aptulo 7.
3.4.2.
Energa poten ial gravitatoria
Consideramos una masa
r1 y la expresin para la intensidad del

fM (r) en la E . 3.12 e integramos entre dos
en una posi in ja
ampo gravitatorio de la E . 3.3. Si substituimos
ra y rb obtendremos,

Z rb
Z rb
1
1
d(|r r1 |)
fM (r) dr = (G m1 )
= (G m1 )
= Ug
|r r1 |2
|rb r1 | |ra r1 |
ra
ra
puntos ualesquiera del espa io
Podemos introdu ir la siguiente expresin,
Ug (|r r1 |) = G
que orresponde al
de integra in
poten ial gravitatorio
M
+C
|r r1 |
reado por la masa
(3.17)
en el punto
r.
La onstante
se ha e nula espe i ando que el poten ial gravitatorio ha de disminuir a
medida que aumenta la distan ia
Ug 0.
|r r1 |
de modo que en el lmite
|r r1 |
se tiene
A partir de la E . 3.17 se re upera la intensidad del ampo gravitatorio denida en 3.3 mediante
fM (r) = Ug empleando la
u = r r1 podemos al ular,
fM
E . 9.12. Puesto que el ve tor
dUg u
u d
=
= Ug =
du u
u du
M
G
u
r1
es jo, si ha emos el ambio
= G
M u
u2 u
que es justamente la E . 3.3.

Como la fuerza que ejer e
el trabajo
Wab
sobre otra masa
m situada
que realiza el ampo gravitatorio reado por la masa
a y b es enton es,

Z rb
Z rb
=
F12 (r) dr = m
fM (r) dr = (G m M )
r es FM m = m fM (r),
M sobre m uando esta
en el punto
se desplaza entre dos puntos
Wab
ra
24
ra

1
1
= m Ug
|rb r1 | |ra r1 |
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
y la varia in de al energa poten ial ser
Ep = m Ug .
Para el movimiento de una part ula sobre la super ie terrestre, onsideremos el triedro
de la Fig. 3.7 respe to del que se mueve en un plano verti al sometida a la fuerza
on velo idad
v = vx i + vy j + vz k.
Su e ua in de movimiento es,
dv
= m g k
dt
m
y si ha emos el produ to es alar on
mv
F = m g k
v,
dv
= m g v k = m g vz
dt
que podemos integrar respe to del tiempo,
m v2
Ec =
2
En ontramos el
tb
ta
= m g
zb
trabajo Wab = m g z
energa poten ial es
dz = m g (zb za ) = Eg = Wab
za
que ser
negativo
Eg = Ec = Wab = m g z
uando
z > 0,
la varia in de la
que slo depende de las alturas nal e
ini ial. Podemos denir una energa poten ial,
Eg (z) = m g z + C
donde
es una onstante de modo que,
Eg = Eg (zb ) Eg (za ) = m g z
F = M g
Si al ulamos
10 ,
X
Figura 3.7: Part ula P que
se mueve en el plano verti al
(Z, X).
3.4.3.
F = Eg =
dEg
k = m g k
dz
La fuerza que a ta sobre la part ula es

de
que slo determina el valor
Eg (0)
independiente del valor

uando
z = 0.
Poten ial ele trostti o
Siguiendo un pro edimiento anlogo al empleado para el poten ial gravitatorio podemos
(r). Tomando ja la posi in de la arga Q en el

E(r) de la E . 3.5,

d(|r r1 |)
1
Q
1
=
= [(rb ) (ra )]
|r r1 |2
4o |rb r1 | |ra r1 |
obtener la expresin del poten ial el tri o

punto
r1
y empleando el ampo el tri o
rb
ra
E(r) dr =
Q
4o
rb
ra
donde introdu imos el poten ial el tri o,
(|r r1 |) =
10
Apli amos aqu la frmula 9.11 de la se in
Q
1
4o |r r1 |
(3.18)
Complementos
25
reado por la arga
|r r1 |
resulta
en el punto
0.
r = r r1 .
efe tuado por el ampo el tri o reado por
ra
rb
ser,
Wab =
Debe de re er on la distan ia y en el lmite
Como la fuerza entre dos argas es
uando otra arga
FQq = q E(r),
el trabajo
se mueve entre los puntos
rb
ra
FQq (r) dr = q [(rb ) (ra )] = q

Ep = q . El ampo el tri o se re upera tambin
ve tor r1 es jo, on el ambio u = r r1 podemos al ular
y la varia in de la energa poten ial es

omo
E(r) = , puesto
que el
el gradiente omo anteriormente,
d u
u d
E = =
=
du u
u du
1 Q
4o u
1 Q u
4o u2 u
que es justamente la E . 3.5.
3.4.4.
Energa poten ial entrfuga

En el aso parti ular de que la velo idad angular
sea un ve tor onstante podemos en ontrar una expre-
sin para la energa poten ial de la fuerza entrfuga,
r = | rp | Sen ()
Fc = m [ ( r )]
Si es ribimos,
rp
dW = Fc dr = m ( [ r ]) dr
Proye in de rp perpendi ular a la velo idad angular

Figura 3.8:
e introdu imos el ve tor
du =
dr por ser
u = r
de modo que
onstante,
( [ r ]) dr = ( u) dr = (dr ) u
Sustituyendo,
dW = Fc dr = m (dr ) u = m ( dr ) u = m u du
e integrando de modo anlogo a los ejemplos anteriores se nalmente obtiene la energa poten ial entrfuga,
Ect =
m
m
2
| r |2 = | |2 r
.
2
2
Como puede verse en la gura 3.8 la energa poten ial entrfuga depende de la proye in
=| r | sen
r
p
fuerza entrfuga
perpendi ular a
Fc
26
del ve tor
y su energa entrfuga
Ect
rp :
Cuanto mayor es esta, ms intensa es la
mas negativa.
P de masa m se mueve sin rozamiento ensartada en una gua

AB que gira on velo idad angular onstante. En el triedro S que gira on la gua
= r sen que apunta ha ia P . Proye tando
r es perpendi ular a on mdulo r
En la Fig. 3.9 la part ula

horizontal
el ve tor
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
r = r + rk
las posi iones
y velo idades
gua la e ua ion de movimiento de
dt
dv = r
Para el movimento a lo largo de la
es,
m
Introdu iendo
v = v + v k .
dv
2
= m 2 r
dt
la primera e ua in,
2
m r r = m 2 r r
e integrando,
"
A la izquierda nos apare e
Ec
en
2
r
m
2
#tb
ta
"
r2
= m 2
2
#tb
ta
Wab
y el trmino de la dere ha es el trabajo
=
Ect = Wab
y tendremos,
m 2 2
2
(r ,b r ,a )
2
De nuevo podemos denir la energa poten ial de mo-
Z ||
r = | rp | Sen ( )
r
Ect
A
F cor
do que
rp
Ect =
siendo
Vp
Ec = Ect
de la forma,
m 2 2
r+C
2
una onstante arbitraria. La expresin para
la fuerza entrfuga que experimenta
a lo largo de
la gua se re upera tomando de nuevo el gradiente,
Fcent
Fc = Ect =
de modo que
dEct r
r d m 2 2
=
r
dr r
r dr 2
y re uperamos la E . 3.10,
La part ula P se mueve

sin rozamiento ensartada en una gua
horizontal que gira on onstante.
Figura 3.9:
Fc =
m 2 r
r
r
Hay que subrayar que la fuerza entrfuga no es la ni a que a ta sobre

fuerza de Coriolis
Fcor
y la rea in
puesto que la
a tan a lo largo de la dire in perpendi ular a la
gua omo muestra la gura 3.9. Sin embargo, ambas fuerzas son perpendi ulares a
dv ,
no
realizan trabajo y por lo tanto no apare en en la e ua in 3.15 para la varia in de la energa

inti a de
P.
3.5. Momento inti o

Respe to de un punto
una part ula
de masa
Q
m
se dene el ve tor
momento inti o
que se mueve on velo idad
momento angular LQ
de
omo el
produ to ve torial,
27
LQ = (rp rQ ) p
p = mv es el ve tor
LQ es perpendi ular al
en donde
antidad de movimiento. Como puede verse en la Fig. 3.10 el
ve tor
plano formado por los ve tores velo idad
siendo sus omponentes,
(r = rp rQ )
LQx = y pz z py
LQy = z px x pz
LQz = x py y px
Si el punto
no se mueve (vQ
= 0)
respe to del triedro
derivando
LQ
respe to del tiempo,
dLQ
d
dp
= (rp rQ ) p + (rp rQ )
dt
dt
dt
el primer trmino es nulo y sustituyendo
F = dP/dt
en ontramos,
dLQ
= (rp rQ ) F
dt
Cuando los ve tores
inti o es enton es una
(rp rQ )
(3.19)
sean paralelos tendremos
dLQ /dt = 0
y el ve tor momento
magnitud onservada, lo mismo que su eda on la energa bajo iertas
ondi iones (Pag. 23). Al ser una magnitud ve torial en algunos asos no se onserva el ve tor
LQ
sino slo alguna de sus omponentes. Si es ribimos
dLQ /dt = MO ,
LQ
MQ = (rp rQ ) F
rQ
al ve tor
rp rQ
za
rp
MQ
se le denomina
respe to del punto
momento de la fuer-
Q.
El momento inti o se onserva uando la fuerza

entre dos part ulas se ejer e a lo largo de la re -
ta que las une. Si en la E . 3.2 para la fuerza de

gravedad tomamos el punto
la masa
(3.20)
m1
en la posi in de
enton es los ve tores
F12
r2 r1
re-
sultan ser paralelos y por la E . 3.19 tendremos
Momento inti o LQ respe to

del punto Q en el triedro S .
Figura 3.10:
dLQ /dt = 0.
Lo mismo su ede on el poten ial
el tri o (E . 3.4) situando el punto

quiera de las dos argas
q1
en ual-
q2 ..
Poleas y ables ideales: Un hilo o able ideal es aquel que onsideramos inextensible y sin
masa, uya tensin
fuerza ejer ida se
es siempre positiva de modo que si tiramos de uno de sus extremos la
transmite
a lo largo del mismo. La ter era ley de Newton nos di e que al
tirar de un extremo ha de apare er una fuerza de rea in en el extremo opuesto. Las tensiones
pueden lasi arse omo fuerzas de onta to y el hilo introdu e en un problema una
de ligadura
28
e ua in
adi ional ya que rela iona los movimientos de los dos uerpos que mantiene unidos.
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
Adems, los ables ideales rela ionan el movimiento de los uerpos a travs de poleas. En
una
polea ideal
no hay rozamiento entre sta y el able y tampo o se transmite antidad de
movimiento a la polea, que se onsidera sin masa, (o que sta es despre iable). Las poleas
ideales ambian la dire in del able apoyado en ellas y por lo tanto la dire in de la tensin
del able sin alterar su valor.
O
T
Puesto que la tensin en un hilo ideal a ta en la dire in de la re ta que une a los uerpos, omo vemos
en la Fig. 3.11 para las dos part ulas de masas
T
T
unidas por un hilo ideal el momento inti o se
onserva respe to del punto
O.
Figura 3.11: Dos masas m y M unidas por un hilo ideal al lavo O que se
mueven sobre un plano horizontal O.
29
CAPTULO 4
Sistemas de part ulas
Como muestra la Fig. 4.1, un
r , que
= 1, 2, . . . , N .
situadas en los puntos
iner ial) donde
m2
m3
si adems el triedro
(no ne esariamente
la
a la que llamade ellas puede

sistema
Fe
no es iner ial tendremos que
onsiderar la fuerza de iner ia
m4
FI
orrespondiente.
Las e ua iones del movimimiento para ada una de

las
= 1, . . . , N
Figura 4.1:
masas diferentes
fuerza interna. Sobre ada una

tambin a tuar una fuerza externa al
r4
O
remos
r3
se mueven respe to de un triedro
fuerza entre dos part ulas dadas
r2
r1
es un onjunto de
Las part ulas intera ionan entre s siendo
m1
sistema de part ulas
part ulas sern,
X
dv
m
= Fe + FI +
F
dt
Sistema de part ulas.
(4.1)
6=
donde evidentemente
F = 0
y onsideraremos que
F = F .
Ex epto en algunos asos triviales la resolu in simultnea de este onjunto de
3N
e ua-
iones diferen iales es un problema muy ompli ado por lo que hemos de introdu ir nuevas
herramientas que permitan una des rip in fsi a ade uada.
4.1. Posi in y velo idad del entro de masas

Se dene el
entro de masas
(CM) del sistema de part ulas omo el punto del espa io
uyo ve tor de posi in es,
RCM
N
1 X
m r
=
M =1
donde,
M=
N
X
=1
30
(4.2)
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
es la masa total del sistema. Como puede verse en la Fig. 4.2, la posi in del entro de masas
no tiene por qu oin idir ne esariamente on la de una de las part ulas del sistema. La
velo idad del entro de masas
VCM
se obtiene derivando este ve tor respe to del tiempo,
m1
N
1 X
=
m v
M
s1
CM
=1
1 tendremos
Para ada part ula

en donde los ve tores
r1
r = RCM + s
representan las posi iones de
las part ulas respe to de un triedro
SCM
R cm
on origen
en el entro de masas y que se mueve on la velo i-
VCM del mismo. Derivando respe to del tiempo

v = VCM + w donde w = ds /dt sern las
velo idades de las part ulas respe to del triedro SCM
que no rota respe to de S .
resulta
Si multipli amos
N
X
r = RCM + s
N
X
m r =
por
=1
=1
RCM +
Posi in del entro de masas (CM) de dos part ulas.
Figura 4.2:
N
X
m s = M RCM +
N
X
m s
=1
=1
obtenemos empleando la deni in de
N
X
y sumamos,
Efe tuando la misma opera in para las velo idades
SCM
m2
r2
dad
s2
v = VCM + w
respe to del triedro
RCM ,
m s = 0 y derivando
N
X
m w = 0.
(4.3)
=1
=1
4.2. Movimiento del entro de masas

La e ua in de movimiento para el CM del sistema se obtiene sumando las
= 1, 2, . . . , N
e ua iones ve toriales 4.1,
N
X
=1
Puesto que
F = F
XX
X
dv
m
(Fe + FI ) +
F
=
dt
=1 6=
=1
F = 0 el doble sumatorio en la ltima e ua in es nulo. Es de ir,
la resultante de las fuerzas internas del sistema de part ulas es nula,

N X
X
F = 0
(4.4)
=1 6=
En onse uen ia,
X
dVCM
(Fe + FI )
=
dt
(4.5)
=1
En la Fig. 4.2 se han representado slamente dos part ulas pero el mismo esquema es apli able a las
= 1, 2, . . . , N part ulas del sistema de la Fig. 4.1.
31
que nos indi a que el entro de masas se mueve omo si fuese a su vez una part ula donde se
on entra toda la masa
del sistema sobre la que se en uentra apli ada la resultante
todas las fuerzas externas y de iner ia respe to del triedro
FT =
N
X
FT
de
S.
(Fe + FI )
=1
Para las fuerzas de iner ia,
FI =
N
X
=1
FI =
N
X
=1

d
r + 2 v + ( r )
ao +
dt
e introdu iendo las deni iones anteriores,

d
FI = M ao +
RCM + 2 VCM + ( RCM )
dt
siendo
Cuando
la velo idad angular de
FT = 0
respe to de otro triedro iner ial.
PCM = M VCM
tendremos en la E . 4.5 que
es un ve tor onstante y la
antidad de movimiento del CM se onserva.

En las e ua iones 4.5 y en las que siguen para evitar onfusiones tomaremos la sumas sobre
todas las part ulas
= 1, . . . , N
del sistema para simpli ar la nota in. En realidad slo
debemos ontar las
fuerzas apli adas no nulas,
sobre las part ulas
p = 1, . . . , m N ,
Multipli ando es alarmente por

instantes de tiempo
ta
tb
ta
tb
donde
es de ir aquellas que se en uentran apli adas
Fp = Fep + FIp 6= 0.
dRCM = VCM dt
la e ua in 4.5 e integrando entre dos
en los que las posi iones del CM son
dVCM
M
dt
VCM dt =
N
Rb X
Ra =1
Ra
Rb
(Fe + FI ) dRCM
on lo que resulta para la energa inti a del entro de masas,
M 2
V
2 CM
tb
ta
Rb
Ra
FT dRCM = WCM
(4.6)
La varia in de la energa inti a del entro de masas es igual al trabajo de la resultante
FT
de las fuerzas apli adas sobre el sistema al ulado a lo largo de la traye toria
RCM (t)
del
entro de masas. Esta ltima e ua in es equivalente a la rela in 3.15 que obtuvimos para la
energa de una part ula.
4.3. Energa de un sistema de part ulas

Si introdu imos la velo idad del CM en la energa inti a del sistema de part ulas,
Ec =
N
X
m v 2
=1
32
N
1X
m (VCM + w ) (VCM + w )
=
2 =1
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
y empleando la E . 4.3 en ontramos la siguiente expresin,
Ec =
2
X m w 2
M VCM
+
= Ecin + Ec
2
2
(4.7)
=1
La energa inti a del sistema puede enton es des omponerse omo una suma de la energa
inti a (Ecin
las part ulas
2 /2) del CM respe to de S y de la energa inti a de ada una de

= M VCM
2
(Ec = m w /2) respe to del triedro SCM . Como veremos a ontinua in la E .
4.7 no es igual a la energa del sistema de part ulas, salvo en algunos asos espe iales, por
ejemplo, uando sean nulos los trabajos de las fuerzas interiores del sistema.
Mediante la E . 4.1 podemos al ular los trabajos innitesimales
dW
que efe ta la fuerza
apli ada sobre ada part ula y sumarlos para obtener el trabajo sobre el sistema
N
X
dWsis =
dW =
=1
=1
dWsis =
=1
dv
v
dt
Integrando entre dos instantes
Wsis = Ec =
"
donde substituyendo
Wsis =
ta
N
X
m v 2
=1
F dr =
=1
dv
dr
dt
#b
dt =
N
X
=1
tb
(Fe + FI ) dr +
tendremos
N Z
X
=1 6=
F dr
Wsis = Ec ,
tb
=1 ta
N X
X
(Fe + FI ) dr +
N X Z
X
=1 6=
tb
ta
F dr
dr = dRCM + ds ,
Rb
Ra
N
X
S,
tambin respe to del triedro
N
X
N
X
Wsis ,
FT dRCM +
N Z
X
tb
=1 ta
(Fe + FI ) ds +
N X Z
X
=1 6=
tb
ta
F ds
(4.8)
luego,
Wsis = WCM +
N
X
W + Wint = Wint + Wext
donde,
Wext = WCM +
=1
N
X
=1
Hemos visto que el trmino
WCM
orresponde al trabajo de la resultante
FT
de las fuerzas en
el CM del sistema y trmino siguiente es la suma de los trabajos de ada una de las fuerzas
evaluados en el triedro SCM . La suma de estos dos representa el trabajo produ ido por las
fuerzas externas Wext apli adas al sistema de part ulas. El ter er sumando es enton es el
trabajo efe tuado por las fuerzas internas Wint y hay que subrayar que aunque la resultante
(E . 4.4) de las fuerzas internas sea nula, en general el trabajo de stas es Wint 6= 0.
Entre los instantes
Wint =
ta
tb
podemos des omponer el doble sumatorio,
N X Z
X
=1 6=
tb
ta
F ds =
pares (,)
tb
ta
(F ds + F ds )
33
F = F ,
y puesto que
Wint =
tb
F d[s s ]
ta
pares (,)
(4.9)
El trabajo de las fuerzas internas resulta ser fun in de las distan ias relativas
entre las part ulas (ver Fig. 4.2) y en general
Wint
s s = r r
no ser nulo. Existen sin embargo algunas
ex ep iones pr ti as importantes omo,
Poleas y ables:
El trabajo de las fuerzas interiores de un sistema omo el de la Fig. 3.11
ser nulo porque al existir la ligadura del able ideal (de longitud onstante) tendremos
d[r r ] = 0
Slido rgido:
part ulas
En un slido rgido ideal (indeformable) las distan ias relativas entre sus
r r
son onstantes y por lo tanto
Si las fuerzas internas son onservativas,
Wint =
pares ()
donde tenemos
s s = r r
dU (|s s |) = F d(s s )
F, d[s s ] = Uint
sa
omo se puede ver en la Fig. 4.2. El trabajo de las fuerzas
Combinando las e ua iones 4.7 y 4.8 omo
N
X
m w2
2
=1
#b
N Z
X
=1
y enton es,
sb
SCM
internas es en este aso el mismo en los triedros
"
Wint = 0.
S.
2 /2]
WCM = [mVCM
tb
ta
(Fe + FI ) ds +
(E . 4.6) obtenemos,
N X Z
X
=1 6=
sb
sa
F ds
o on la nota in anterior,
"
N
X
m w2
2
=1
#tb
N
X
W + Wint
(4.10)
=1
ta
Esta expresin nos propor iona la varia in de la energa inti a del sistema respe to del
triedro
SCM
omo suma del trabajo de las fuerzas externas apli adas sobre ada part ula,
evaluadas en di ho triedro y el trabajo de las fuerzas internas.

Como vemos, la varia in de la energa inti a del sistema de part ulas (E . 4.7) entre dos
instantes de tiempo
2
M VCM
Ec =
2
tb
ta
t
N
X
m w 2 b
=1
ta
podemos es ribirla omo suma de dos e ua iones. Una primera (E . 4.6) para la varia in de
la energa inti a del CM respe to de
inti a de las part ulas
34
relativa
y la segunda (E . 4.10) para la varia in de la energa
al triedro
SCM
del entro de masas,
Curso 2008-2009
"
Apuntes de Fsi a I
N
X
m w 2
=1
#b

=
N Z
X
Rb
Ra
ta
FT dRCM
N
X
sb
=1 sa
tb
2
M VCM
2
(Fe + FI ) ds + Wint =
W + Wint
=1
4.4. Momento inti o de un sistema de part ulas

El momento inti o
LA
de un sistema de part ulas respe to de un punto
ve torial de los momentos inti os
LA
es la suma
de ada una de las part ulas del sistema respe to de
di ho punto,
LA =
N
X
LA =
N
X
=1
=1
Si introdu imos el sistema de CM on el ambio
LA =
N
X
=1
LA =
N
X
=1
(r rA ) m v
r = RCM + s
(4.11)
v = VCM + w
enton es,
m [RCM + s rA ] [VCM + w ]
(RCM rA ) VCM + (RCM rA )

N
X
m s
=1
VCM +
N
X
=1
N
X
=1
m w
s m w
donde son dos trminos nulos (ver las E s. 4.3) y queda nalmente,
LA = (RCM rA ) M VCM +
N
X
=1
s m w
El segundo trmino es el momento inti o del sistema respe to del triedro
LCM =
N
X
=1
SCM
s m w
y por lo tanto,
LA = LCM + (RCM rA ) M VCM

Podemos des omponer el momento inti o respe to de un punto
momento inti o del sistema de part ulas
LCM
(4.12)
en la suma ve torial del
respe to del CM ms el momento inti o
del CM respe to de di ho punto.

Si la posi in
no ambia (el ve tor
rA
es te. en el tiempo y
y derivamos respe to del tiempo la E . 4.11,
vA = 0
o bien
A CM
X
dv
dLA
(r rA ) m
=
dt
dt
=1
35
donde podemos sustituir las fuerzas de la E . 4.1,
N
N X
X
X
dLA
=
(r rA ) (Fe + FI ) +
(r rA ) F
dt
=1
=1
6=
Cuando las fuerzas internas son
dLA /dt
puesto que,
N X
X
F = F
(r rA ) F =
=1 6=
pares (,)
y tambin paralelas a
r r
no ontribuyen a
(r rA ) F + (r rA ) F
=
pares (,)
(r r ) F = 0
por ser nulo el ltimo sumando. Tendremos nalmente,
X
dLA
(r rA ) (Fe + FI )
=
dt
=1
en donde
FI
son las fuerzas de iner ia en
(4.13)
S . La derivada respe to del tiempo del momento

M de las fuerzas apli adas al sistema respe to
inti o es igual a la suma de los momentos

del punto
jo,
dLA X
=
M
dt
Slo apare en los momentos

y no ontribuyen a
los ve tores
dLA /dt
siendo,
respe to de
M = (r rA ) (Fe + FI )
A
las fuerzas internas
r r .
de las fuerzas externas y de iner ia
F = F
Fe + FI
uando estas a tan a lo lago de
4.5. Apli a iones

4.5.1.
Sistema de dos part ulas
El sistema de part ulas ms simple posible es el de la Fig. 4.3 formado slamente por dos
part ulas de masas
m1
m2
2 . Si introdu imos las posi iones respe to del CM del sistema,
r1 = s1 + RCM , r2 = s2 + RCM y r1 r2 = s1 s2
Si en la E . 4.2 para el ve tor
RCM
de dos part ulas sumamos y restamos
m2 r1
se tiene,
(m1 + m2 ) RCM + m2 r1 = m1 r1 + m2 r2 + m2 r1
(m1 + m2 ) RCM + m2 (r1 r2 ) = (m1 + m2 )r1
Puede onsultarse la Se . 7.2, pags. 222-225 de la Ref. [4, Se . 4.7, pags. 184-188 de la Ref. [2 y el Ejemplo
9.5, pags. 252-255 de la Ref. [1.
36
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
luego,
r1 = RCM +
m2
(r1 r2 ),
m1 + m2
r1 = RCM +
m2
(s1 s2 )
m1 + m2
r2 = r1 (s1 s2 ),

m2
m1
r2 = RCM +
1 (s1 s2 ) = RCM
(s1 s2 )
m1 + m2
m1 + m2
y puesto que,
Finalmente,
r1 = RCM +
m2
(s1 s2 )
m1 + m2
r2 = RCM
m1
(s1 s2 )
m1 + m2
Introdu imos el ve tor,
q = s1 s2 = r1 r2
m1
(4.14)
uyo mdulo es la distan ia relativa entre las dos part ulas y la denominada
masa redu ida
la velo idad
y su derivada respe to del tiempo que es
vq ,
r1 = RCM +
y derivando respe to del tiempo on
q
m1
v1 = VCM +
vq
m1
s2
m2
R cm
O
Figura 4.3:
r2 = RCM
vq = s1 s2 = r1 r2
= s1 s
r2
Las e ua iones quedan enton es expresadas en fun in

del ve tor
CM
m1 m2
m1 + m2
r1 r
s1
r1
del sistema,
q=
Sistema de dos part ulas.
q
m2
(4.15)
obtenemos las velo idades,
v2 = VCM
vq
m2
(4.16)
La energa inti a de este sistema de dos part ulas es,
m1 v12 m2 v22
+
2
2
Ec =
donde substituyendo las velo idades 4.16,
Ec =
1
(m1 + m2 ) 2
VCM + 2
2
2
1
1
+
m1 m2
vq2
Operando resulta nalmente una e ua in equivalente a la E . 4.7,
Ec =
M 2
V
+ vq2
2 CM
2
(4.17)
la energa inti a se des ompone en dos trminos, la del entro de masas y otra propor ional
a la masa redu ida.
Un resultado anlogo se obtiene si al ulamos el momento inti o respe to de un punto
jo,
Lo = r1 m1 v1 + r2 m2 v2
37
q) (m1 VCM + vq ) + (RCM

q) (m2 VCM vq )
m1
m2
Lo = (RCM +
de donde operando se obtiene,
Lo = RCM M VCM +
2
2
+
m1 m2
(q vq )
Llegamos nalmente a una des omposi in del momento inti o anloga a la que obtuvimos
para la energa inti a que equivale a la E . 4.12,
L = RCM M VCM + q vq
(4.18)
Las e ua iones 4.17 y 4.18 nos propor ionan la energa inti a y el momento inti o del
sistema de la Fig. 4.2. En el aso mas general sobre este sistema de dos part ulas a tan unas
fuerzas interiores
Fi12 = Fi21
m1
dv1
= Fe1 + Fi21
dt
Sumando las E s. 4.19, siendo
m1
y on
y fuerzas exteriores
m2
Fe1 = Fe1 + FI1
Fe1
Fee . Las e ua iones de movimiento
dv2
= Fe2 + Fi21
dt
Fe2 = Fe2 + FI2
son,
(4.19)
en ontramos,
dv1
dv2
+ m2
= (Fe1 + FI1 + F21 ) + (Fe2 + FI2 + F12 )
dt
dt
M = m1 + m2
obtenemos la E . 4.5 de movimiento para el entro de masas,
dVCM
= Fe1 + Fe2
dt
en donde slo intervienen las fuerzas externas.
4.5.2.
Movimiento bajo fuerzas entrales
Un aso de parti ular inters es el del movimiento de dos part ulas de masas
m1
m2
que intera ionan entre s mediante fuerzas que dependen de su distan ia relativa,
F(|r1 r2 |) = F (|r1 r2 |)
y que a ta a lo largo de la re ta que une las masas
m1
el ampo gravitatorio (E . 3.2) o ele trostti o (E .

(E . 4.14),
F(q) = F (q)
r1 r2
|r1 r2 |
m2 . A este tipo de fuerzas pertene e

3.4). Si empleamos el ve tor q = r1 r2
y
q
q
y podemos utilizar los resultados de la se in anterior. Si onsideramos que la masa

permane e inmvil en el punto
r1
el movimiento de los dos uerpos se redu e al de una
part ula en un ampo exterior donde la energa poten ial

distan ia
|q|
al punto
U (q)
r1 ,
F(q) = U (q)
38
m1
F(q) =
dU q
dq q
depende slamente de la
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
fuerza entral puesto que su dire in pasa siempre

entro de fuerzas. Consideraremos adems que el
aislado, es de ir, que no existen fuerzas externas de
apli ando la E . 9.12. Se di e que es una
r1
por el punto jo
del espa io denominado
sistema de dos part ulas se en uentra
modo que el CM del sistema es un triedro iner ial.

Como se dedu e de la E . 4.5 la antidad de movimiento de este sistema de dos part ulas es
onstante,
p1 + p2 = (m1 + m2 ) VCM
y sus velo idades
satisfa en p1
p1 y p2 respe to de un referen ial SCM que se mueva

= 0. Empleando las E s. 4.15 y 4.16 on VCM = 0,
p1 = p2 =
en donde
on el CM del sistema
p2
es la masa redu ida,
4.19,
m1 m2
vq = vq
(m1 + m2 )
q = r1 r2
dvq
= r1 r2 =
dt
1
1
+
m1 m2
vq = dq/dt.
F (q)
Restando las E s. de movimiento
(m1 + m2 )
q
q
=
F (q)
q
m1 m2
q
obtenemos una e ua in de movimiento simpli ada,
dvq
q
= F (q)
dt
q
que orresponde a la de una part ula de masas
F(q),
(4.20)
que se mueve bajo la a in de la fuerza
respe to del sistema de CM. Junto on las E s. 4.17 y 4.18,
2
v
2 q
Ec =
LCM = q vq
se simpli a el problema del movimiento de dos uerpos, resultando las distan ias
y las velo idades relativas
vq = r1 r2
las antidades relevantes.
Empleando la E . 4.13 podemos omprobar que se onserva el momento inti o,

puesto que
F(q)
es paralelo a
q.
vq .
LCM = cte.
En onse uen ia, el movimiento de las dos part ulas se
en uentra onnado en un plano perpendi ular a
q = r1 r2
F = U y
q = r1 r2
LCM
En el aso de que la fuerza entral
en el que estn ontenidos los ve tores
tambin se onservar la energa del sistema
sea adems
3.
onservativa
se tendr
Al en ontrarse el movimiento ontenido en un plano, (que podemos identi ar on el

des omponemos la velo idad
q = r1 r2
y angular
vq = vr + v
en sus omponentes radial
(x, y))
paralela al ve tor
perpendi ular a la anterior (ver Pag. 5)
E = Ec + U (q) =
2
v + U (q) = (q2 + q 2 2 ) + U (q) = cte
2 q
2
LCM = q v = cte.
4.5.3.
vr
(4.21)
(4.22)
Leyes de Kepler
A partir de las E s. 4.22 y 4.21 puede ini iarse el estudio del movimiento bajo ualquier
fuerza entral que no es el objetivo del presente urso. Nos limitaremos al aso parti ular del
movimiento planetario, donde
3
Ver la E . 9.12 del aptulo
F(q)
ser la E . 3.2 en el lmite en que una de las dos masas
Complementos.
39
sea mu ho mayor que la otra. Si
m2 = m m1 = M
enton es la masa redu ida es
RCM r2
y la posi in del CM es aproximadamente la de la masa mayor,

situar el origen del triedro
SCM
omo se muestra en la Fig. 4.4.
Como hemos visto, el movimiento de la masa

pase por el orgen
situado en
donde podemos
ha de en ontrarse ontenido en un plano que
que ha emos oin idir on el plano
(x, y). Respe to de un triedro SCM

O omo se dedu e de la E . 3.19.
se onserva el momento inti o respe to de
Uno de los primero xitos de la me ni a de Newton

(1642-1727) que publi sus
Prin ipia
en 1687 fu la
dedu in de las leyes de Kepler (1571-1630). Estas
rp(t)
ltimas onstituyen una sntesis de las observa iones
disponibles hasta enton es del movimiento de los uerpos elestes. Para los planetas del sistema solar, Kepler on luy que,
Orbita del planeta de masa

m alrededor de otro de masa M m.
Figura 4.4:
1a Ley: Las traye torias de los planetas del sistema solar son elipses on el sol en uno de sus
fo os.
2a Ley: El rea
A(t)
barrida por el radio ve tor
en la unidad de tiempo (denominada
r(t)
que va del sol a ada planeta de masa
velo idad areolar )
es onstante en el tiempo,
| Lo |
dA
=
dt
2m
3a Ley: La rela in entre el perodo
de la rbita y el semieje
de la elipse es,
GM
a3
=
2
T
4 2
La segunda ley es una onse uen ia de la onserva in del momento inti o. Si onsideramos
un intervalo
pequeo omo se observa en la Fig. 4.5 podemos es ribir,
r(t + t) = r(t) + r
y omo se observa en la gura 4.5 el rea
A del tringulo
formado por estos tres ve tores es,
r ( t+ t )
90
r (t)
Dos posi iones su esivas de la rbita separadas un intervalo de tiempo t pequeo.
de
1
A = (base altura)
2
1
1
A = | r(t) | | r | sen = | r r |
2
2
modo que dividiendo por t y tomando el lmite,
Figura 4.5:
en donde
Lo
1
| Lo |
1 | r r |
dA
= lm
= | r v |=
t0 2
dt
t
2
2m
representa el momento inti o respe to de uno de los fo os de la elipse que es
onstante (E . 3.19 ) omo se desprende de las Figs. 4.4 y 4.6. Si
40
es el perodo de la rbita,
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
dA
A
ab
= cte =
=
.
dt
T
T
en donde
son los semiejes menor y mayor de la elipse
4.
Para dedu ir la ter era ley empleamos la onserva in de la energa (4.21) y del momento
inti o (4.22) entre dos puntos opuestos de la rbita: El ms er ano
rm
y mas alejado
planeta mas pesado. En ellos se tienen respe tivamente las velo idades mxima
vm
vx
rx
al
y mnima
que son adems perpendi ulares a sus respe tivos ve tores de posi in. Enton es,
m vx rm = m vm rx
2
mvx2
GM m
GM m
mvm
=
2
rm
2
rx
Eliminamos
vx2
vx
2
vx2 = (vm rx )2 /rm
introdu iendo
2
vm
en la segunda e ua in de la forma,

1
1
= (2GM )
>0
rm rx
A(t)
Z
M
de donde operando,
2
vm
2
rx2 rm
2
rm
Area A(t) de la elipse barrida por el radio ve tor r(t) de la Fig.

4.4
Figura 4.6:
rx rm
= 2GM
rx rm
resulta,
(vm rx )2 = 2GM
Podemos ahora introdu ir
rx = a + c
2
y b
a2
5 la rela in de
c2 ,
rm
rx
rx rm
rx + rm
(4.23)
on los parmetros de la elipse
rm = a c,
(a c) (a + c)
b2
rx rm
=
=
rx + rm
(a + c) + (a c)
2a
y omo por otra parte
dA/dt = Lo /2m = (ab)/T
tendremos
vm rx = 2ab/T
y substituyendo
en 4.23 se obtiene nalmente,
a3
GM
=
2
T
4 2
4.5.4.
Choques de part ulas
Como hemos visto, si la resultante de las fuerzas apli adas en el CM de un sistema

de part ulas es nula (FT
4
5
= 0)
enton es segn la E . 4.5 tendremos
dPCM /dt = 0
luego
Las propiedades de la elipse se en uentran en la pag. 91.

Ver Pag. 91.
41
PCM = M VCM = cte. La antidad de movimiento

SCM ser un sistema iner ial.
del entro de masas del sistema es ons-
tante y el triedro
En onse uen ia, si dos part ulas de masas
m1
m2
olisionan siendo
FT = 0 slo se en onPCM es onstante
trarn sometidas a las fuerzas internas que existen entre ambas. Puesto que
podremos es ribir para dos instantes
antes y
despus de la olisin
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2
en donde (v1 , v2 ) y (v1 , v2 ) son las velo idades antes y despus del hoque. Respe to de un
punto jo A en S tendremos para el momento inti o,
dLA
d
=
dt
dt
y
LA
N
X
LA
=1
ser un ve tor onstante siempre que
Si ha emos
"
antes y
Fe + FI = FT = 0
N
X
=1
(r rA ) (Fe + FI )
Fe +FI = 0 para todas las part ulas del sistema.
en la E . 4.8 resultan
WCM , W
nulos y entre dos instantes
despus del hoque,
m1 v12
Ec =
2
Puesto que en general
Wint 6= 0
t
t
m2 v22
+
2
t
= Wint
durante una olisin no tiene porqu onservarse la energa
inti a de las part ulas que intervienen. Si se onserva la energa
Ec = 0
de imos que el
elsti o y uando en la olisin las part ulas experimentan transforma iones internas
tendremos Ec < 0 y el hoque es inelsti o. Si las dos part ulas quedan rgidamente unidas
despus de la olisin el hoque se denomina perfe tamente inelsti o.
hoque es
Para un hoque elsti o (Wint
= Ec = 0)
entre dos instantes
antes y despus del
hoque, tendremos,
m1 v1 + m2 v2 = m1 v1 + m2 v2
m1 (v12 v1 2 ) = m2 (v2 2 v22 )
Transformamos la primera e ua in,
m1 (v1 v1 ) = m2 (v2 v2 )
y multipli amos es alarmente por
v1 + v1
ambos miembros y despus restamos ambas,
m2 (v2 v2 ) (v1 + v1 ) m2 (v2 + v2 ) (v2 v2 ) = 0

y para que esta e ua in se umpla siempre ha de tenerse,

(v2 v2 ) (v1 + v1 ) (v2 + v2 ) = 0
Finalmente obtenemos que en un hoque elsti o,
vq = (v1 v2 ) = (v1 v2 ) = vq
|v2 v1 | = 0
42
o bien,
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
Es de ir, el mdulo de la velo idad relativa de las part ulas que intervienen en un hoque
elsti o no ambia en la olisin.
Si el hoque es inelsti o ne esitamos ms informa in para poderlo resolver puesto que
Wint = Ec 6= 0.
En el aso de una olisin
perfe tamente inelsti a,
onjunta de las dos part ulas despus del hoque, podemos evaluar
Wint
Introdu iendo el valor de
si
Wint
V es la velo idad
= Ec puesto que,
m1 v1 + m2 v2 = (m1 + m2 ) V

V2
v2
v2
= (m1 + m2 )
m1 1 + m2 2
2
2
2
de la primera e ua in en la segunda resulta,

1
m1 v12 m1 v12
+
m21 v12 + 2m1 m2 v1 v2 + m22 v22 = Wint +
2
2
2
Wint ,

1
m21
m22
1
m1 m2
2
Wint =
m1 v1 +
m2 v22 +
v1 v2
2 m1 + m2
2 m1 + m2
m1 + m2
y despejando
on lo que se obtiene,
Wint =
1 m1 m2
1
(v 2 + v22 2 v1 v2 ) = | v1 v2 |2 = vq2
2 (m1 + m2 ) 1
2
que es siempre negativo. No obstante, podramos haber dedu ido dire tamente este resultado
de la E . 4.17 teniendo en uenta que puesto que
VCM
es onstante, la varia in de la energa
inti a en el hoque es justamente,
1
Ec = vq2 = Wint
2
puesto que al quedar unidas las part ulas
vq = 0.
43
CAPTULO 5
Cinemti a de un slido rgido
Denimos un slido rgido ideal omo un sistema onstituido por

de masas
= 1, 2, . . . , N part ulas
|r r | y que,
que mantienen onstantes en el tiempo sus distan ias relativas
por onsiguiente, es
indeformable.
Evidentemente se trata de una aproxima in vlida para
uerpos de nuestro entorno uyos ambios de forma y dimensiones bajo la a in de las fuerzas
apli adas son pequeos. Puesto que en el aso de uerpos ma ros pi os el nmero
de
part ulas es des omunal, vamos a generalizar previamente la deni in del entro de masas
de un sistema dis reto de part ulas para un uerpo onsiderado omo un ontinuo. Tambin
introdu iremos el on epto de
momento de iner ia
antes de desarrollar las e ua iones del
movimiento del slido rgido ideal en el aptulo 6.
5.1. Centro de masas de un slido rgido

Cuando el nmero
de part ulas que omponen un
uerpo ma ros pi o es muy elevado es mas ade uado ara terizarlos matemti amente por magnitudes que varan
dV = dx dy dz
de un modo pr ti amente ontinuo en el espa io. Pode-
densidad,
mos denir su
VS
la masa por unidad de volumen
omo,
r
Z
(r) = lm
V 0
Figura 5.1:
(r) = (x, y, z) es una fun in ontinua en ada

punto r del uerpo onsiderado. Como se indi a en la gura 5.1 la masa M ontenida en un pequeo elemento de
volumen V sera M = (r) V de modo que,
donde
Elemento de volumen
dV del solido S.
M
V
M=
dM =
VS
VS
44
(r) dV
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
dV = dx dy dz el elemento de volumen y la integral se extiende sobre el volumen VS

S . La densidad (r) es una fun in que en general tomar diferentes valores en
ada punto r del slido y es nula ((r) = 0) para puntos del espa io fuera de S . Cuando la
densidad es uniforme (r) = o onstante toma el mismo valor en todos los puntos del slido
siendo
del slido
de imos que ste es
homogneo.
Para ara terizar la posi in del entro de masas generalizamos las deni iones de la pgina
30 para un uerpo ontinuo empleando la densidad
(r).
Sustitumos
por
dm = (r) dV
de modo que el ve tor entro de masas resulta,
RCM
Z
Z
N
1
1
1 X
r dm =
(r) r dV
m r RCM =
=
M =1
M VS
M VS
(5.1)
siendo sus tres oordenadas,
XCM
1
=
M
(r) x dV
YCM
VS
1
=
M
(r) y dV
VS
ZCM
1
=
M
(r) z dV
VS
Atendiendo a las ara tersti as del uerpo (pla as planas o alambres) resulta ms sen illo
al ular el CM introdu iendo en las deni iones anteriores la densidad de masa super ial
(masa por unidad de super e) o lineal
de rea
dS = dx dy
y de longitud
MS =
dm =
(r)
dL,
Z
(r) dS
AS
y asimismo,
B
ML =
dm =
AS
y la longitud
LS
del uerpo onsiderado, para una pla a
tendremos,
RCM =
5.1.1.
1
MS
r (r) dS
y en el aso del alambre,
AS
Solido ompuesto de tres partes

(A, B, C ) on tres tipos
de part ulas (, , ).
Figura 5.2:
Obviamente las integrales estn extendidas respe tivamente sobre

el rea
(r) dL
LS
(r)
(masa por unidad de longitud) y los elementos
RCM =
1
ML
r (r) dL
LS
Cl ulo de entros de masas
En el aso de slidos homogneos o uerpos ompuestos de varios slidos homogneos el

l ulo de la integral 5.1 se simpli a y el entro de masas puede determinarse mediante la
apli a in de unas reglas sen illas.
45
Si un slido se ompone de varias partes, la posi in de su CM se obtiene onsiderando

ada elemento omo una part ula puntual, uya masa es igual a la del elemento onsiderado
situada en su orrespondiente entro de masas.
Como se ve en la Fig. 5.2 la masa del uerpo ser la suma de la de sus elementos,
M=
N
X
m +
=1
donde
N
X
m +
=1
N , N
N
X
m = MA + MB + MC
=1
son el nmero de part ulas de ada espe ie y la po-
si in del entro de masas de ada uno de sus elementos ser
C
y RCM . Con la deni in de entro de masas,
H
RCM =
Slido
A on un hue o H .
Figura 5.3:
N
X
1
m r +
M =1
N
X
m r +
=1
N
X
=1
B
RA
CM , RCM
m r
y multipli ando y dividiendo por la masa de ada una de las partes se

obtiene,
RCM =
B
C
MA RA
CM + MB RCM + MC RCM
MA + MB + MC
Esta expresin es equivalente a des omponer el slido en varias partes y al ular el entro de
masas del onjunto omo si ada uno de sus bloques fuese una part ula puntual, situada en
la posi in del CM orrespondiente, uya masa es igual a la de ada bloque.
La posi in del entro de masas de un uerpo on un hue o se

obtiene ombinando la posi in del CM del uerpo on la del hue o, relleno ste on la misma densidad de masa que el resto pero
asignndole una masa negativa.
P
S
Si el hue o
sera
MH
de masas
del uerpo de la Fig. 5.3 estuviese
y la del onjunto
RCM
RCM =
Slido simtri o respe to del plano

P.
su masa
La posi in del entro
vendra dada por,
Figura 5.4:
M = MA + MH .
relleno
H
MA RA
CM + MH RCM
M
RH
CM representa la posi in del CM del hue o relleno.
A
pejamos RCM que es el ve tor que bus amos.
donde
RA
CM =
Si des-
M RCM MH RH
CM
M MH
Como vemos, esta expresin es equivalente a al ular la posi in del CM del uerpo relleno
RCM
46
ms el del hue o
RH
CM
pero asignndole una masa
MH
negativa.
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
Si un slido homogneo tiene un plano de simetra, enton es el entro de masas se en uentra en di ho plano.
Supongamos que el slido de la Fig. 5.4 ompuesto por
Y
Y
es simtri o respe to del plano
X=Y
(X, Z)
CM
part ulas
que ha emos oin idir on el plano
omo se observa en la Fig. 5.4.
Puesto que el uerpo es simtri o
part ulas se en uentran a uno
P y Q part ulas estarn situadas sobre el

X, Z , siendo M = 2N + Q. Por simetra, para ada una de las
N masas m on oordenada y a un lado del plano existir otra
igual en el lado opuesto, on oordenada y que ser su imgen
espe ular. La oordenada Y es nula para las Q part ulas sobre el
plano X, Z . Enton es, para la oordenada YCM tendremos,
y a otro lado del plano
plano
X CM
Centro de
masas de una pla a plana de radio R.
Figura 5.5:
YCM
N
1 X
=
m y
M
=1
El entro de masas de un slido homogneo se en uentra en la interse in de sus elementos de simetra.
YCM
1
=
M
N
X
m y +
N
X
m (y ) +
m (y = 0)
=1
=1
=1
Q
X
=0
Puede repetirse el mismo argumento para ualquier otro elemento de simetra, de modo que si
un slido homogneo es simtri o respe to de dos planos, el entro de masas ha de en ontrarse
en el eje que forma la interse in de ambos. Podemos on luir que:
Para situar el entro de masas de pla as planas o varillas homo-
gneas podemos emplear el siguiente teorema, que no demostrare1

mos :
Para una pla a de rea A (o varilla de longitud L) la distan ia DCM del entro de masas a un eje
oplanario que no la orta satisfa e,
Teorema de Papus-Guldin:
2 DCM
A
L
Vg
Ag
Ejemplos: En la pla a plana de la Fig. 5.5 de radio

del eje
1
X,
XCM = YCM
X=Y
YCM
X CM
5.6: Centro de
masas de una varilla ir ular de radio R.
Figura
en donde Vg es el volumen (rea Ag ) engendrado por la pla a de

rea A (varilla de longitud L) al girar en torno al eje.
uniforme ha de tenerse
y densidad super ial de masa
por simetra. Imaginemos que la ha emos rotar alrededor
utilizando el teorema anterior on
DCM = XCM ,
La demostra in se en uentra en el Captulo 17, se in II, pags. 230-232 de la Ref. [5.

47
2 XCM
1
R2
4
=
2
YCM = XCM =
luego,
4
R3
3

4R
3
R y densidad lineal de masa o uniforme

XCM = YCM y rotndolo alrededor del eje X ,
Para el uarto de r ulo de alambre de radio

Fig. 5.5 tambin tendremos por simetra
2 XCM
1
2R
4

1
=
4R2
2
YCM = XCM =
y tendremos,
de la
2R
5.2. Momentos de iner ia

Los momentos de iner ia de un slido se denen res-
dI z = D 2 dM
pe to de un elemento geomtri o, si
dM = (r ) dV
la part ula
plano
P)
IE
es la distan ia de
(o distan ia a un eje
el momento de iner ia
to (equivalentemente,
dm
al punto
IO
E,
o al
respe to de di ho pun-
respe to del eje o
IP
respe to del
plano) es,
z
r
Io =
(5.2)
Por su deni in los momentos de iner ia son siempre antidades
Distan ia
D = X 2 + Y 2 del elemento
de volumen dM al eje Z .
Figura
m D2
=1
N
X
5.7:
positivas (I > 0)
aditivas.
Si son al ulados res-
pe to del mismo elemento (plano, eje o punto) el momento
IT =
de iner ia total es
Ii ,
donde
indi a ada una de
las partes en que se divide el uerpo.
La E . 5.2 se generaliza para un slido ontinuo de modo semejante a la del entro de masas,
tomando
dM = (r) dV
dIo = D 2 dM
Io =
e integrando,
D dM =
VS
donde de nuevo
(r) D 2 dV
VS
representa la distan ia al punto, eje o plano (ver Fig. 5.7).
dene un eje E y tendremos obviamente

IE = IP + IP . Asimismo, la interse in de tres planos P, P y P perpendi ulares entre s
dene un punto O , luego Io = IP +IP +IP . Si ada uno de los planos anteriores orresponde a
uno de los tres que forman el triedro S(O, X, Y, Z) multipli ando por dos la e ua in anterior,
La interse in de dos planos perpendi ulares
que
2 Io = 2 IP + 2 IP + 2 IP
48
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
2 Io = (IP + IP ) + (IP + IP ) + (IP + IP )

y resulta,
Io =
1
(Ix + Iy + Iz )
2
E
E
2
2
L + R )
M ( 12
4
R
2
2
MR
5
E
R radio del cilindro
E
2
1
MR
2
R
MR
E
E
E
M (a 2+ b 2)
12
1
ML 2
12
E
L
Momentos de iner ia de algunos slidos homogneos al ulados respe to del eje EE

indi ado en ada gura.
Figura 5.8:
5.2.1.
Teorema de Steiner
Los momentos de iner ia de los slidos homogneos ms

omunes se muestran en la Figura 5.8 y estn al ulados
Z Z
respe to de un eje que pasa por su entro de masas. Sin

embargo, ne esitamos on fre uen ia ono er el momento
CM
de iner ia respe to de otro eje paralelo, para al ularlo se

emplea el
teorema de Steiner.
Como vemos en la Fig. 5.9 las distan ias
son las
m a los planos P y
P paralelos y separados una distan ia D. Se tiene Z =
Z + D y el momento de iner ia respe to del plano P ser,
distan ias de la part ula de masa
IP =
N
X
Figura 5.9:
para planos.
Teorema de Steiner
m Z 2
Sustituyendo la distan ia
IP =
Z = Z + D,
N
X
m Z2 +
N
X
El primer sumando es el momento de iner ia

ontener
IP
D2 + 2 D
N
X
m Z
respe to del plano
y el ter ero es nulo por
teorema de Steiner para planos ),
el entro de masas on lo ual obtenemos (
49
IP = IP + M D 2
Podemos emplear este resultado para los dos ejes paralelos de-
nidos por la interse in de los tres planos perpendi ulares de

la Fig. 5.10. Tendremos,
E
P
IE = IP + IP y IE = IP + IP
restando ambas e ua iones,
tiene el
IE IE = IP IP = M D 2
teorema de Steiner para ejes,
P
CM
se
IE = IE + M D 2
5.10: Teorema de
Steiner para ejes.
Figura
Teorema de Steiner: El momento de iner ia respe to de un

plano P (eje E ) es la suma del momento de iner ia respe to de otro plano P (eje E ) paralelo
que ontenga al entro de masas, ms el produ to de la masa M del uerpo por la distan ia D
al uadrado entre ambos planos (ejes).
50
CAPTULO 6
Dinmi a del slido rgido
6.1. Movimiento de un slido rgido

La posi in de un slido rgido ideal respe to de un triedro
S(O, X, Y, Z)
se en uentra ompletamente espe i ada si on-
sideramos otro triedro S (O , X , Y , Z ) que se mueve on el
slido y en donde las posi iones r de todas las = 1, 2, . . . N
part ulas son onstantes en el tiempo omo se muestra en la

Fig. 6.1.
La orienta in de los ejes de este triedro mvil
jo
respe to del
nos propor iona tres ngulos independientes que, junto
on las tres omponentes de la posi in
rOO ,
resultan un total
de seis antidades que hemos de determinar para des ribir su
movimiento.
Puesto que el slido rgido ideal es indeformable, las velo idades
velo idades
respe to de
E . 2.6,
v = vo + S S r
si onsideramos un segundo punto
del slido tendremos
Z
O
son nulas (v = 0) y sus

pueden determinarse mediante la
de las part ulas en el triedro
roo
Triedro S que se
mueve on el slido rgido S
.
(6.1)
Figura 6.1:
r r = r r
luego,
v = vo + S S [r + (r r )]
v = v + S S (r r )
siendo
v = vo + S S r . La
E . 6.2 rela iona las velo idades respe to del triedro
(6.2)
de dos
1
puntos ualesquiera del slido .
1
Una rela in anloga se obtiene para las a elera iones. Sobre este punto puede repasarse la se in 2.3.2
en la pag. 12.
51
La velo idad angular
S S
en la E . 6.2 es la misma para todos los puntos
instante de tiempo e independiente de la ele in del sistema oordenado

Todos los posibles triedros oordenados
velo idad angular del slido.
Si efe tuamos el produ to es alar on
en ada
que se mueven on el slido giran en todo instante
de tiempo alrededor de ejes que son paralelos entre s on idnti a velo idad angular
que denominaremos
ligado al slido.
en ambos lados de la E . 6.2 enton es
S S =
v = v .
Es de ir, la proye in del ve tor velo idad de todas las part ulas del slido a lo largo de la
dire in de la velo idad angular es la misma.
En onse uen ia, podemos onsiderar que un slido rgido ideal es un sistema de part ulas
uyas velo idades en el triedro
se en uentran rela ionadas mediante la E . 6.2. Un ejemplo
de esta propiedad fu dis utido en la Se . 2.3.2 uando analizamos el movimento de una barra
que se mueve sobre un plano girando alrededor de uno de sus extremos.
6.2. Movimiento del entro de masas

Para el movimiento del entro de masas del slido pode-
mos emplear las E s. 4.5 y 4.6 que obtuvimos previamente

por tratarse de un sistema de part ulas. Para al ular la
traye toria
S
O= CM
RCM
(no ne esariamente iner ial) tendremos,
Y
M
Movimiento del CM de
un slido respe to del triedro S .
Figura 6.2:
en donde
FT
(6.3)
y para la energa inti a del CM,
Z
X
N
X
dVCM
(Fe + FI ) = FT
=
dt
=1
R CM
del CM del slido respe to de un triedro
M 2
V
2 CM
Z
ECM =
b
a
Rb
Ra
tb
ta
(FT VCM ) dt
FT dRCM = WCM
(6.4)
ser la resultante apli ada en el CM de las fuerzas que a tan sobre el slido.
Hay que subrayar que las e ua iones 6.3 y 6.4 son idnti as a las E s. 3.11 y 3.15 para la traye toria
r (t) y energa inti a Ec
de una part ula. En onse uen ia, la dinmi a de un punto
material ideal que analizamos en el Cap. 3 puede entenderse omo el estudio del movimiento
del CM de un slido donde hemos he ho abstra in de sus dimensiones fsi as onsiderando
slo su movimiento de trasla in e ignorando sus movimientos de rota in alrededor del CM.
6.3. Momento inti o del slido rgido

Para des ribir los movimientos de rota in del slido hemos de onsiderar los momentos
de las fuerzas apli adas en distintos puntos del mismo. Asimismo tendremos que introdu ir
en la E . 4.11 la expresin que rela iona (E . 6.2) las velo idades de los distintos puntos del
slido.
El momento inti o (E . 4.11) de un sistema de part ulas respe to de un punto
52
es,
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
LA =
N
X
=1
(r rA ) m v
En lo que sigue vamos a onsiderar dos ele iones parti u-
A,
lares para di ho punto
que ser, o bin un
punto jo o
pivote (A Q) del slido, o su entro de masas (A CM ).
Como se observa en las Figs. 6.2 y 6.3 el CM tiene velo i-
S y en general VCM 6= 0 repe to de S

mientras que el punto de apoyo Q (pivote) tiene velo idad
nula vQ = 0 repe to de S y S .
dad nula respe to de
CM
En la Fig. 6.1 vemos que para ualquier part ula
O= Q
X
Movimiento on un
punto jo Q O o pivote respe to del que se mueve el CM .
LA =
=1
N
X
r m [vA + r ] =
vQ = vA = 0
m r = 0
S se en uentran
v = vA + (r rA ) luego,
y las velo idades respe to de

nadas mediante,
m r
=1
Las dos ele iones anteriores para el punto

enton es
vA + +
N
X
=1
LA =
=1
r )
A CM ,
Q) se tiene
ha en nulo el primer sumando, si
on lo que resulta en ambos asos,
m r
rela io-
m r ( r )
y en el aso de ser un punto de apoyo o pivote (A
N
X
del
r = r rA
Figura 6.3:
N
X
slido tenemos (E . 6.1),
N
X
=1
m |r |2 ( r ) r
(6.5)
Si desarrollamos esta e ua in,
LA =
N
X
=1
N
X

m r 2 x x x + y y + z z x i +

m r 2 y x x + y y + z z y j +
=1
N
X
=1

m r 2 z x x + y y + z z z k
Podemos agrupar las tres omponentes de este ve tor y para la oordenada
(LA )x =
N
X
=1
m (r 2
x2 )
N
X
=1
m x y
N
X
=1
resulta,
m x z
53
y expresiones anlogas se en uentran para
distan ia de m al eje X tendremos,
Ix x =
N
X
m (r 2
=1
x2 )
produ tos de iner ia

Ix y =
N
X
N
X
(LA )z .
m (y 2
Puesto que
z 2 )
N
X
d2 = y 2 + z 2
m d2
es la
(6.6)
=1
=1
que oin ide on la expresin (E . 5.2) del

se denen los
(LA )y
momento de iner ia respe to del eje X'. Asimismo
omo,
m x y
Ix z =
=1
N
X
m x z
(6.7)
=1
Pueden en ontrarse expresiones anlogas para las otras dos omponentes a lo largo de los ejes
Z . Todas estas deni iones se generalizan onsiderando el slido omo un medio ontinuo
omo se hizo en la Pg. 48 mediante el ambio dM = (r) dV ,
Z
(y 2 + z 2 ) (r ) dV
Ix x =
y
y los produ tos
x y
(r ) x y dV
x z
donde las integrales se toman sobre todo el volumen
(r ) x z dV
del slido.
El ve tor momento inti o es enton es,

LA = Ix x x + Ix y y + Ix z z i + Iy x x + Iy y y + Iy z z j +

+ Iz x x + Iz y y + Iz z z k
Esta ltima e ua in puede es ribirse de modo mas ompa to omo

nota in matri ial,
La matriz
LA x
Ix x
LA y = Iy x
LA z
Iz x
I se denomina tensor de iner ia
Ix y
Iy y
Iz y
LA = I ,
utilizando
x
Ix z
Iy z y
z
Iz z
(6.8)
y de las deni iones de sus elementos, los produ tos
X , Y y Z (E . 6.6) es evidente que es
matriz I estn evaluados en el triedro S y
de iner ia (E . 6.7) y momentos respe to de los ejes,
simtri a, Iij = Iji.
Adems, los elementos de la
slo dependen de la distribu in de las masas
del slido y no de su movimiento.
Puede demostrarse que existe una ele in determinada del triedro

de iner ia
parti ulares
en la que el tensor
toma su forma ms sen illa redu indose a una matriz diagonal. Para estos ejes
2 denominados
ejes prin ipales de iner ia,
los produ tos de iner ia son nulos,
Iii > 0 e Iij = 0 para i 6= j

Tambin se demuestra la siguiente propiedad,
Las dire iones de los ejes prin ipales de iner ia en un slido homogneo se
orresponden on la interse in de sus planos de simetra y la interse in de los
tres ejes prin ipales tiene lugar en el CM del uerpo.
2
Los detalles se estudiarn en ursos posteriores y son onse uen ia de las propiedades matemti as del
tensor de iner ia. Sobre este punto puede onsultarse la se in 9.13.
54
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
La E . 6.8 eviden ia que los ve tores

el tensor de iner ia
LA
no son en general paralelos, in luso uando

Ix x , Iy y e Iz z suelen ser
toma forma diagonal ya que los valores de
diferentes. Si empleamos los ejes prin ipales de iner ia tendremos,
LCM = Ix x x i + Iy y y j + Iz z z k
(6.9)
6.4. Dinmi a de rota in

Las antidades que apare en en la expresin 6.8 para el momento inti o estn expresadas
en un triedro
que se mueve on el uerpo donde las oordenadas
de sus part ulas
permane en onstantes en el tiempo. Vamos a emplear di ho triedro S para en ontrar una

e ua in para des ribir la dinmi a de rota in del slido.
(dLA /dt)S = MA en el triedro S es igual (E . 3.20) a la

MA,k respe to del punto A de las k = 1, 2, . . . P fuerzas
puntos rk . Empleando la E . 4.13 podemos evaluar el valor de
La derivada respe to del tiempo

suma ve torial
MA
de los momentos
apli adas al uerpo en los
(dLA /dt)S
en el triedro
S ,
MA =
P
X
MA,k =
k=1
Si tomamos ahora omo origen de
dLA
dt
=
S
dLA
dt
+ LA
el CM del slido y es ogemos los ejes (X
largo de los ejes prin ipales de iner ia del mismo, en la E . 6.10 on
MCM =
(6.10)
dLCM
dt
Puesto que los oe ientes del tensor de iner ia
A CM
, Y , Z ) a lo
resulta,
+ LCM
I son onstantes en el triedro S
substituyendo
la E . 6.9 resulta,
dy
dx
dz
dLCM
= Ix x
i + Iy y
j + Iz z
k
dt
dt
dt
dt
y el produ to ve torial es,
LCM = (y Lz z Ly ) i + (z Lx x Lz ) j + (x Ly y Lx ) k
Finalmente, introdu iendo las omponentes de
de e ua iones
Ix x
Iy y
Iz z
3
LCM
(E . 6.9) se llega al siguiente sistema
3 para el movimiento de rota in de un slido,
Son denominadas
dx
+ (Iz z Iy y ) z y = Mx
dt
dy
+ (Ix x Iz z ) x z = My
dt
dz
+ (Iy y Ix x ) y x = Mz
dt
(6.11)
(6.12)
(6.13)
e ua iones de Euler.
55
Si se mantiene un punto jo
A Q (vQ = 0
respe to de
S ) durante el movimiento del

A del triedro S (ver Fig. 6.3)
uerpo no oin iden ne esariamente el CM del slido y el origen

por lo que volviendo a la E . 6.10 tendremos,
MQ =
donde
LQ = I
y el punto
dLQ
dt
+ LQ
(6.14)
ha de tomarse omo origen para el l ulo de momentos y
produ tos de iner ia as omo de los momentos de las fuerzas apli adas. La rela in entre
y
LCM
LQ
resulta de la E . 4.12,
LQ = LCM + (RCM rQ ) M VCM

Tanto en el aso del movimiento on un punto jo (A
Q) omo empleando el CM (A CM )
el anlisis general de las solu iones del sistema de e ua iones 6.11-6.13 y 6.14 ex eden el mbito
del presente urso por lo que slo estudiaremos el aso parti ular del denominado
plano.
6.4.1.
movimiento
Energa inti a
Ec
Cal ulamos ahora la energa inti a

ada uno de sus puntos de masa
del slido omo suma de las energas inti as de
mismo (orgen de S ) ser el CM del slido o
Ec =
Ec =
=1
del
=1
2
vA
+ vA [
2
El segundo sumando es nulo tanto si

punto en reposo (vQ
De nuevo un punto
N
N
X
m 2 X m
v =
[vA + r ] [vA + r ]
2
2
=1
N
X
v = vA + r .
un punto jo Q,
y velo idad
= 0).
N
X
m r
=1
es el CM (
Por ltimo, si ha emos
N
X
m
]+
| r |2
2
=1
m r = 0) omo si es un pivote o un
= r enton es,
| r |2 = C ( r ) = (r C) = (r [ r ])
y la e ua in para la energa inti a resulta,
2
M vA
1
+
Ec =
2
2
N
X
=1
donde el trmino entre parntesis es justamente

lo que resulta nalmente,
Ec =
m r ( r )
LA
(6.15)
A esta
e ua in engloba dos asos diferen-
es el entro de masas,
Ec =
56
(trmino de la izquierda de Eq. 6.5) por
2
M vA
1
+ LA
2
2
De a uerdo on las dos posibles ele iones para

tes. Si
M
2
2 +
VCM
1
2
LCM
(A CM )
(6.16)
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
energa inti a de transla in del CM del slido y el segundo

energa inti a de rota in alrededor del CM del mismo. Cuando A es un punto Q en reposo
El primer sumando representa la

la
respe to de
enton es
vQ = 0
Ec =
1
2
y se redu e a,
LQ
Q
no hay energa de transla in de
(A Q
en reposo en S)
(6.17)
sino ex lusivamente de rota in alrededor del pivote o
punto jo.
6.4.2.
E ua in de la energa
Si derivamos respe to del tiempo la e . 6.15 tendremos,
d
dEc
=
dt
dt
2
M vA
2
1
+
2
d
dt
1
LA +
2
dLA
dt
(6.18)
y vamos a ver que los dos ltimos sumandos son iguales. Empleando la E . 2.4 on
(dLA /dt)S = (dLA /dt)S , adems,

X d
X LA,i
X
dLA
(Iij j )
=
i
=
i
dt S
dt S
dt
resulta evidente que
q LA
Como el tensor de iner ia es simtri o (Iij
= Iji ) y sus omponentes son onstantes en

S,

X dj
XX
X dj X
dj
dLA
i Iji =
=
i Iij
=
LA,j
dt S
dt S
dt S
dt S
el
tiempo en
Finalmente, omo las derivadas de
dLA
dt
respe to del tiempo (E . 2.5) son iguales en
=
S
d
dt
LA =
d
dt
S ,
LA
sustituyendo en la E . 6.18 resulta,
d
dEc
=
dt
dt
y omo
(dLA /dt)S = MA
2
M vA
2
dLA
dt
2
M vA
2
+ MA
Ahora examinamos las dos posibles ele iones para el punto
Cuando tomamos un punto jo
nalmente,
d
dEc
=
dt
dt
LQ
Ec =
2
tb
ta
AQ
(6.19)
A:
en la E . 6.19 omo
vQ = 0
tendremos,
tb
ta
MQ dt
(A Q
en reposo en S)
(6.20)
57
y el ambio de la energa inti a ser debido ex lusivamente al momento del

sistema de fuerzas apli adas al slido
MQ
al ulado
respe to del punto en reposo
en este aso.
A CM
Si
en la E . 6.19 podemos emplear las E s. 6.4 y 6.10 para sustituir las
derivadas respe to del tiempo,
dEc
= FT VCM + MCM
dt
que integrada respe to del tiempo nos propor iona la varia in de la energa in-
Ec
ti a
del slido entre dos instantes,
2
M VCM
LCM
Ec =
+
2
2
tb Z
=
ta
Rb
Ra
FT dRCM
El primer sumando orresponde al trabajo

apli adas al uerpo
momento
CM.
MCM
FT
en el
CM
Z tb
+ MCM dt (A CM )
(6.21)
ta
WCM
de la resultante de las fuerzas
(E . 6.4) y el segundo el trabajo efe tuado por el
del sistema de fuerzas apli adas al uerpo al ulado
respe to del
Podemos omprender el signi ado del trabajo del momento del sistema de fuerzas apli adas
al slido mediante otro argumento equivalente. Reemplazando en la E . 6.19 el momento
MA ,
#
" N

2
X
d M vA
dEc
=
r (Fe + FI )
+
dt
dt
2
=1
por su expresin (E . 4.13) en el produ to
operando el parntesis,
[r (Fe + FI )] = ( r ) (Fe + FI )
y omo
r = v vA
(E . 6.2) resulta,
dEc
d
=
dt
dt
2
M vA
2
N
X
=1
(Fe + FI ) (v vA )
De nuevo hay que examinar los dos asos posibles para el punto
Si es un punto
AQ
en reposo
A,
vQ = 0,
N
X
dEc
(Fe + FI ) v
=
dt
=1
Si integramos esta e ua in entre dos instantes de tiempo
ta
tb
y utilizamos la
e . 6.17,
1
LQ
Ec =
2
58
tb
ta
N Z
X
r b
=1 r a
(Fe + FI ) dr (A Q
en reposo en
S)
(6.22)
MA
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
La varia in de la energa inti a del slido es igual a la suma de los trabajos de

las fuerzas apli adas sobre ada part ula
del slido. Esta expresin es idnti a
la E . 6.20 anterior solo que el trabajo de las fuerzas apli adas apare e igual que en
la deni in anterior del trabajo de una fuerza (E . 3.12) donde las posi iones
toman respe to del punto
Q. Como
se
vemos, este trabajo puede al ularse mediante
MQ omo en la E .
CM ) omo w = v VCM es
triedro del CM enton es,
la E . 6.22 o empleando el momento del sistema de fuerzas

6.20.
Si onsideramos el entro de masas, (A
la velo idad de las part ulas relativas al
d
dEc
=
dt
dt
2
M VCM
2
N
X
=1
(Fe + FI ) w
e integrando en el tiempo,
2
M VCM
Ec =
2
tb
ta
N Z
X
=1
r,b
r,a
(Fe + FI ) ds (A CM )
(6.23)
La varia in de la energa inti a es enton es igual a la de trasla in del entro de

masas ms la suma de los trabajos de las fuerzas apli adas sobre ada part ula
que se al ulan empleando las posi iones
s relativas
al entro de masas. Podemos
CM por el trabajo
de las fuerzas (E . 4.6) y la varia in de la energa inti a del CM por la E . 6.16,
tb

1
M 2
V
+ LCM
=
Ec =
2 CM 2
ta
Z Rb
N Z r,b
X
=
FT dRCM +
(Fe + FI ) ds (A CM )
(6.24)
sustituir en esta e ua in la varia in de la energa inti a del
Ra
=1
r,a
Finalmente, si eliminamos en esta ltima e ua in la energa inti a del

puesto que se an ela on el trabajo de la resultante
FT
CM
y resulta para la energa
de rota in,
1
LCM
2
tb
ta
N Z
X
=1
r,b
r,a
(Fe + FI ) ds =
tb
ta
MCM dt
Esta ltima e ua in es anloga a la energa de rota in alrededor de un punto

jo (E . 6.22) en la que el momento inti o se toma respe to del CM del sistema.
Podemos enton es entender la E . 6.24 omo la suma de una energa de transla in
del CM del slido ms la energa inti a de rota in alrededor del CM. La primera
es debida al trabajo de la resultante en el CM de las fuerzas apli adas
FT
mientras
que a la energa de rota in ontribuyen los trabajos respe to del CM de las fuerzas
apli adas sobre ada part ula individual .
6.5. Movimiento plano

El
movimento plano
de un slido rgido es un aso parti ular del movimiento general de
un slido en el espa io. Denimos el
movimiento plano
de un slido omo aquel en el que
en
59
todo instante de tiempo la dire in de la velo idad angular del slido se mantiene paralela
a una dire in ja y para toda part ula del mismo se tiene tambin que v = 0 .
Si tomamos la dire in de
Z los versores k y k sern siempre paralelos, y

= z k = z k en ambos lados de la E . 6.2, tendremos
omo eje
multipli ando es alarmente por
k v = k v = 0.
En onse uen ia, las traye torias de todos los puntos del slido son urvas
ontenidas en planos paralelos entre s y perpendi ulares al eje
Z.
Un ejemplo de movimiento plano se muestra en la Fig. 6.4 en donde el slido

de un eje
gira alrededor
EE que no es eje prin ipal de iner ia (no ontiene al CM). Todas sus part ulas se
mueven en planos perpendi ulares a la velo idad angular

apare en las rea iones
Rz , Ry
Rx ,
paralela al eje de rota in, donde
sta ltima perpendi ular al papel.
De la deni in del movimiento plano tendremos
x = y = 0
y empleando la E . 6.8,
LA = Ix z z i + Iy z z j + Iz z z k = (Ix z i + Iy z j + Iz z k) z
donde los produ tos de iner ia
Rz
Ix z
Iy z
(6.25)
no son nu-
los en general puesto que el slido no tiene porqu

rotar alrededor de un eje prin ipal de iner ia. Para el
movimiento del CM (E . 4.5) tendremos,
Ry
N
X
dVCM
M
=
(Fe + FI ) = FT
dt
=1
S
CM
Z
Ry
siendo
(FT )z = 0.
Con el momento inti o
LA
de la
E . 6.25 para la dinmi a de la rota in (E . 6.10),
LA = z2 Ix z j z2 Iy z i
Mg
y las e ua iones de Euler 6.11, 6.12 y 6.13 son las
El slido S rota sin rozamiento alrededor del eje Z paralelo al

EE .
siguientes,
Figura 6.4:
Ix z
Iy z
Empleando 6.25 en el movimiento plano tendremos

6.15 para la energa inti a se simpli a,
Ec =
dz
Iy z z2 = MA x
dt
dz
+ Ix z z2 = MA y
dt
dz
Iz z
= MA,z
dt
LA = Iz z z2
lo largo del eje
60
EE .
(6.27)
(6.28)
on lo que la expresin
M VA2 1
+ Iz z z2
2
2
De nuevo hemos de espe i ar una ele in para el punto

sistema o un punto jo
(6.26)
A que puede ser de nuevo
el CM del
del movimiento que en el aso de la Fig. 6.4 puede ser ualquiera a
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
La e ua in de la energa 6.21 para el CM del slido resulta ser ahora,
2
Iz z z2
M VCM
+
Ec =
2
2
y respe to de un punto jo
Iz z z2
Ec =
2
Si multipli amos por
tb
tb
ta
ta
FT dRCM +
tb
(MCM )z z dt
(A CM )
ta
del slido la E . 6.22 es simplemente,
tb
tb
(MQ )z z dt
ta
ta
(A Q en reposo en S)
z = d/dt e integramos entre dos instantes de tiempo ta

en donde
Iz z 2
2
tb
ta
y tb tendremos,
Mz d
(6.29)
Rx
Fig. 6.4) a partir de los momentos orrespondientes una vez que hemos en ontrado
6.5.1.
Z entre
Ry (ver
z (t).
son los ngulos que orresponden al giro del slido alrededor del eje
di hos instantes. Las e ua iones 6.26 y 6.27 permiten determinar las rea iones
Rodadura plana
Un ejemplo importante de movimiento plano es el de un slido de se in ir ular de radio
sobre una super ie plana, omo se muestra en la Fig. 6.5. Respe to a unos ejes ligados a
la super ie la velo idad del entro de masas

a elera in del punto de onta to
del dis o ser
VCM = VCM i
y la velo idad y
en unos ejes ligados al dis o son,
vc = VCM + Rc = (VCM R) i
(6.30)
R
Y
CM
C
d
Rc + ( Rc )
ac = ACM +
dt
d
ac =
(VCM R) i + 2 R j
dt
Cuando
vc 6= 0
se di e que el dis o
aunque en
Figura 6.5:
FR
Rodadura plana.
FR = N , que ha de ser
vc = 0 enton es VCM = R,
de imos que el dis o rueda y el rozamiento ha de ser menor que el de deslizamiento, |FR | < N .
Ntese que la a elera in del punto de apoyo ac 6= 0 es siempre no nula, tanto uando rueda
omo uando desliza. Es obvio que el trabajo de la fuerza de rozamiento FR vc < 0 ha de ser
general tengamos
6= 0
desliza
Rc
y la fuerza de rozamiento es enton es
opuesta a la velo idad del punto
C.
Por el ontrario uando
negativo para que el sistema pierda energa.
Las e ua iones de movimiento de transla in del CM del sistema son,
dVx
= (FT )x
dt
dVy
= (FT )y
dt
61
mientras que la E . 6.28 para la rota in alrededor del CM es,
Iz z
dz
= (MCM )z
dt
Para estudiar el movimiento a partir de un instante, suponemos que hay rodadura (VCM
y resolvemos el sistema de e ua iones tomando la dire in de
resulta
|FR | < N
FR
= R)
on sentido arbitrario y si
enton es nuestra hiptesis ini ial es orre ta. En aso ontrario existe
deslizamiento on lo que
FR = N
Ejemplo : Vamos a analizar el movimiento del dis o de la gura 6.6 de masa M que parte en
el instante ini ial
t=0
on velo idad
V C = Vo i
y velo idad angular
= o k.
Para el punto
tendremos,
VQ = (Vo + o R) i
Vo
R
C
Y
X
Q
FR
de modo que
Vo + o R 6= 0
desliza. La E . 4.5 para el movimiento del CM ser,
RQ
M
N
M
Figura 6.6:
tante ini ial.
El dis o desliza en el ins-
Ini ialmente
y el dis o ini ialmente
vQ 6= 0
y el punto
dVcx
= FR
dt
dVcy
=0=N Mg
dt
FR = N
Q al rozar on el suelo le ha e
Ix z = Iy z = 0) tendremos
perder energa inti a al dis o
y para la rota in (E . 6.28 on
Iz z
d
= R FR = R FR k
dt
y puesto que las fuerzas son onstantes en el tiempo podemos integrar las e ua iones,
Vcx = Vo g t
La velo idad
Vcx (t)
= o
2g
t
R
del entro del dis o y su velo idad angular de re en en el tiempo a partir
de su valor ini ial por lo que en algn instante
tc
se ha de tener que
Vc + R = 0
y el dis o
ha de pasar de deslizar a rodar. Substituyendo los valores anteriores en ontramos que,
tc =
Vo + o R
3g
FR = N deja de ser vlida y ha
VQ = 0. El movimiento del dis o para t > tc
angular c y del CM del dis o Vc en el instante
A partir de este momento la e ua in para el rozamiento

de reemplazarse por la ondi in de rodadura
tiene omo ondi iones ini iales las velo idad
tc
uando se ini ia el nuevo movimiento,
Vc =
62
2 Vo o R
3
y,
c =
2 Vo o R
Vc
=
3R
R
Curso 2008-2009
Si en
t=0
Apuntes de Fsi a I
Vo > o R/2
se tiene
la velo idad ini ial del CM del dis o en
se mover en el sentido positivo del eje

angular y
c < 0
X.
t = tc
es
Vc > 0
Ha de ambiar enton es el sentido de la velo idad
por lo que el dis o rotar en sentido ontrario al que se indi a en la Fig. 6.6.
Si por el ontrario
Vo < o R/2 se mantendr en t = tc el sentido ini ial

Vc < 0 por lo que el dis o vuelve rodando.
de
pero se invierte
el de la velo idad del CM,
6.6. Estti a
Hablamos de una posi in de equilibrio de un slido rgido uando las fuerzas exteriores y
de iner ia que a tan sobre el mismo no son fun iones prejadas del tiempo y sus momentos
respe to de un ierto punto
N
X
forman un sistema de ve tores deslizantes nulo,
N
X
(Fe + FI ) = 0
=1
=1
(r rQ ) (Fe + FI ) = 0
En estas ir unstan ias, si un slido se en uentra en esta posi in on
VCM = 0
=0
en
un ierto instante enton es di hos ve tores sern nulos indenidamente.

En general, para un sistema de part ulas de masas
requiere que en un instante las velo idades
donde
= 1, . . . N
el equilibrio
sean nulas en una posi in donde se umpla
que,
N
X
Fe + FI +
=1
para toda part ula
F = 0
De imos que un estado de equilibrio es
estable
uando sometido a una pequea perturba-
in el sistema os ila alrededor la posi in del equilibrio ini ial o

Para una part ula sometida a una fuerza onservativa
mnimo sern puntos de
ro
donde
U (ro )
equilibrio estable.
inestable
en aso ontrario.
F = U (r) los puntos
donde
U (r) es
Una part ula ini ialmente en reposo en un punto
v = 0 indenidamente y si la desplazamos de
|r|, o equivalentemente, in rementamos su energa poten ial una
es mximo permane er on
di ha posi in una distan ia
U pequea, se ver sometida a una fuerza re uperadora que tender a devolverla a

la posi in ro . Si su energa E = Ecin (t) + U (t) se onserva la part ula os ilar alrededor del
punto de equilibrio ro y tendremos,
antidad
U (ro ) U (t) U (ro ) + U

Cuando
es pequeo, el sistema permane e er a del punto de equilibrio y si
hay equilibrio. En ambio, si su energa
E = Ecin (t) + U (t)
U = 0
de re e en el tiempo efe tuar
os ila iones de amplitud de re iente hasta detenerse.

Los punto donde
U (r)
presenta un mximo son de
equilibrio inestable,
una part ula en
reposo en di ho punto permane er all indenidamente ya que la fuerza que a ta sobre ella
es nula. Sin embargo, si la alejamos de di ho punto una distan ia
|r| la fuerza que a ta sobre
ella tender a alejarla ada vez mas de di ha posi in de equilibrio inestable.
63
CAPTULO 7
Movimiento os ilatorio
7.1. El os ilador armni o simple

Vamos a estudiar el movimiento sin rozamiento en una dimensin de un bloque de masa
unido a una pared por un muelle omo el de la Fig. 3.3. Como vimos en la pgina 18 la
fuerza que ejer e viene dada por la ley de Hooke

del movimiento es,
=0
X o L o= 0
Vo = 0
= /2
Xo L o = 0
Vo = 0
X max = L o+ A
Fm = K (x Lo )
de modo que su e ua in
d2 x
+ K (x Lo ) = 0
dt2
y las solu iones de esta e ua in diferen ial se obtienen ha iendo primero el ambio de variable
X = Lo
tiempo
x(t) Lo
de modo que
X min = L o A
t=0
s(t) =
s(t) = x
(t),
d2 s
+ K s = 0.
dt2
(7.1)
Puede omprobarse que las solu iones de esta e ua in

(os ilador armni o) son de la forma,
Movimiento os ilatorio para

dos ondi iones ini iales diferentes.
Figura 7.1:
s(t) = A sen(o t + )
y desha iendo el ambio de variable,
x(t) = Lo + A sen(o t + )
donde
tiene lugar
K/m = 2/To es la fre uen ia y To el periodo del

entre xmax = Lo + A y xmin = Lo A omo se indi a
o =
x(t)
= o A cos(o t + )
x(0) = xo y x(0)
= vo ,
Si al ulamos
siendo
movimiento os ilatorio que

en la Fig. 7.1.
y parti ularizamos las fun iones en el instante
64
t=0
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
xo = Lo + A sen()
amplitud A
vemos que la
ini iales del movimiento
fase
y la
1.
vo = o A cos()
(7.2)
vienen determinadas por la velo idad
vo
y posi in
xo
En la Fig. 7.1 se ha representado las solu iones para dos situa iones diferentes. Cuando en el
to = 0 alejamos el os ilador de su posi in de equilibrio tendremos xo Lo 6= 0

punto parte del reposo (vo = 0) en las e ua iones 7.2 resultar = /2 y
instante ini ial

y si en este
A = xo L o .
La solu in en este aso es la fun in,
p=mv
x(t) Lo = (xo Lo ) cos(o t)
t =0
x(0)
= vo .
Eo
E1
y omo se ve en la Fig. 7.1 parte en

on pendiente (velo idad) nula
P = + 2m E o
Q
b
E2
P= 0
En ambio, si se en uentra en la distan ia de
xo = Lo y le omuni amos una velo idad ini ial vo 6= 0 obtendremos = 0, A = vo /o y enton es,
P = 2m E o
equilibrio del os ilador
L o 2Eo / K
Lo A
L o + 2Eo / K
Lo
X = Lo
Figura 7.2: Elipses de energa onstante re orridas por la re ta OQ en el sentido indi ado.
x(t) = Lo + (vo /o ) sen(o t)
El movimiento parte enton es del punto de equilibrio
xo = Lo on pendiente ini ial (velo idad)
no nula. Para el aso ms general obtenemos a partir de 7.2,
A2 = (xo Lo )2 +
que permiten determinar
tan() = (xo Lo )
o
vo
(7.3)
a partir de dos ondi iones ini iales (xo , vo ) ualesquiera.
Como vemos, para alejar la masa

energa ini ial
vo2
o2
de su estado de equilibrio hay que omuni arle una
Eo , bien en forma de energa poten ial elsti a (xo 6= Lo , vo = 0), bien aportando
= Lo , vo 6= 0) o una ombina in de ambas.
una energa inti a ini ial (xo
No obstante, el movimiento siempre ser os ilatorio on periodo
To = 2/o
y para una
velo idad y posi in ini ial ualesquiera (xo , vo ) su energa ini ial ser,
Eo =
m vo2 K
+
(xo Lo )2
2
2
(7.4)
y puesto que no existe rozamiento es onstante en todo instante,
E(t) =
p2 (t) K
+
(x(t) Lo )2 = Eo
2m
2
Como ya hemos visto en las Pags. 14 y 87 para determinar las onstantes A y ne esitamos ono er la
posi in y velo idad en un instante ualquiera t = to pero tomamos aqu t = 0 para simpli ar.
65
donde
p(t) = m v(t) es la antidad de movimiento. Mediante un ambio de variable esta ltima

(x, p) 2 omo muestra la Fig. 7.2,
e ua in resulta ser la de una elipse en el plano
(x Lo )2
p2
+
=1
2mEo
2Eo /K
donde omparando on la E . 9.8 se
Eo
P = + 2mE o
Q
en uentran las siguientes rela iones

entre los parmetros de la elipse y
p(t)
tiempo
P= 0
P=
p2 (y yo )2
b2 2mEo
(x Lo )2 (x xo )2 a2 2Eo /K
2mE o
2E o / K
2E o / K
X = Lo
los del movimiento os ilatorio,
Fijada la energa
si iones
x(t)
Eo
todas las po-
y velo idades
v(t)
que
Lo
Lo +
son solu in de la e ua in de movimiento del os ilador armni o 7.1

han de en ontrarse a lo largo de la
elipse que representa la urva de
tiempo
energa
E = Eo
onstante de la
Fig. 7.2. Como vemos el valor de la
x(t)
energa ini ial
Posi in x(t) y antidad de movimiento p(t)

para el movimiento os ilatorio a lo largo de la elipse de
energa onstante Eo .
Figura 7.3:
os ilador armni o omo el de un punto
Eo = E(t)
determi-
na el tamao de la elipse que disminuye para energas menores
E2 <
E1 < Eo .
Podemos on ebir el movimiento del
Q que re orre di ha urva en el urso del tiempo omo
se indi a en la Fig. 7.3. Partiendo de un punto ini ial determinado por las ondi iones ini iales (xo , po ) que jan la energa
Eo
el punto
re orre la elipse on un perodo onstante
Como muestra la Fig. 7.2 el tiempo que tarda la re ta
pEo > E1 > E2 es siempre el mismo.

To = 2 m/K que no depende de la energa
y la masa m.
onstante
OQ
To .
en re orrer las elipses de energa
Esto es debido a que el perodo del movimiento

ini ial sino del valor de la onstante elsti a
Como se observa en la Fig. 7.3, las proye iones de la posi in de
Q sobre
ada eje
(x(t), p(t))
representan las posi iones y la antidad de movimiento en ada instante. Todos los puntos
(xo , po )
situados sobre la elipse on
Eo
onstante dan lugar al mismo movimiento os ilatorio
pero on diferentes ondi iones ini iales, es de ir, on diferentes
fases
determinadas por las
E s. 7.3.
Finalmente, podemos al ular el
promedio temporal
de la energa poten ial y inti a que
resultan ser iguales en un semiperiodo,
1
(To /2)
2
66
to +(To /2)
to
1
m v2
dt =
2
(To /2)
to +(To /2)
U dt =
to
Las propiedades de la elipse pueden onsultarse en la Pag. 91.
m 2 2 1
A = Ep,max
4 o
2
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
7.2. El pndulo simple

Las os ila iones de pequea amplitud de una masa que uelga de un punto (pndulo simple)
omo el de la Fig. 7.4 son anlogas al movimiento de un os ilador armni o. Podemos emplear
las rela iones que en ontramos para el movimiento ir ular (Pg. 3) puesto que la traye toria
del punto
de masa
hilo. La posi in
r(t),
v(t)
velo idad
y a elera in
v(t) = L u
r(t) = L ur
La tensin del hilo es
O y uyo
a(t) de P son,
es una ir unferen ia de entro
T = T () ur
y el peso
(ver la Fig. 7.4) a lo largo del hilo (paralela a
radio es la longitud
del
a(t) = L u L 2 ur
P = mg i que expresaremos en sus omponentes

ur ) y perpendi ular (paralela a u ) mediante la
transforma in,
i = cos ur sen u
j = sen ur + cos u
Obtenemos las siguientes e ua iones de movimiento,
m L = mg sen
m L 2 = T () mg cos
(7.5)
Las in gnitas de este sistema de e ua iones diferen iales son la amplitud de os ila in
(t)
en radianes y
T ()
que es fun in
impl ita del tiempo y representa el valor de
os ila iones pequeas. Si la mxique al anza
mg
7.5 es dif il salvo que efe tuemos la aproxi-
L m
En ontrar una solu in general del sistema
ma amplitud
ur
la tensin del hilo.
ma in de
mg
durante su
ur
movimiento es pequea frente a la longitud
L L m de modo que todos los n(t) sean pequeos m 1 . Podemos
del hilo
gulos
enton es desarrollar en serie de poten ias
El pndulo simple on el sistema de

oordenadas empleado.
Figura 7.4:
las fun iones trigonomtri as en 7.5,
sen() =
3
+
3!
cos() = 1
2
2
+ 1
2!
2
Despre iando los trminos del desarrollo en serie on poten ias superiores a
por ser muy
pequeos, el sistema de e ua iones se simpli a,
La primera e ua in para
(t)
m L = mg
m L 2 = T () mg cos
del sistema anterior es anloga a la del os ilador armni o,
g
+ = 0
L
3
Sobre los desarrollos de fun iones en serie de poten ias de una fun in puede onsultarse la Pg. 89
67
p
p
o = g/L on perodo de os ila in To = 2 L/g . Su solu in es lo mismo que antes
(t) = m sen(o t + ) donde la amplitud m y la fase han de determinarse a partir de las
on
ondi iones ini iales del movimiento mediante las E s.7.3. Introdu iendo la aproxima in para
el oseno en la segunda e ua in obtenemos para la tensin,
T () m L 2 + m g
que depende de la solu in
= o t +
(t)
2
1
2
de la primera e ua in. Para simpli ar denimos la fase
y sustituimos,
2
T () = m g + m L o2 m
cos2 ()
T ()
=
mg
mg 2
sen2 ()
2 m
2
1 m
2
2
1+ m
4

2
3 m
cos(2 )
+
4
2
3 m
cos2 ()
2
y nalmente,
T ()
=
mg

Hay que subrayar que la tensin es siempre positiva
T (t) > 0 y que, puesto que el movimiento

2 o , el doble que la de (t)
del pndulo es simtri o respe to de la verti al, su fre uen ia ser

y su perodo la mitad.
Este he ho puede observarse en la Fig. 7.5 don-
2,5
2
=
o t + para m = 1 los valores de las amplitudes (t) = sen() y del o iente T ()/m g , prode se han representado en fun in de la fase
T() / mg
por ional a la tensin. Como puede observarse la
To/2
1,5
tensin es siempre positiva mientras que la am-
plitud ambia de signo y su perodo de os ila in

es el doble.
0,5
En la Fig. 7.5 el valor de

un valor mnimo para
-0,5
(t)
2
7.5:
4
6
8
10
12
= ot + (radianes)
14
La tensin
y
dr
=0
y al anza
Es de ir, el mnimo
T
T dr = 0 en
Ec = Upot .
no ha e trabajo puesto que
son perpendi ulares, luego
la E . 3.12 y en onse uen ia
Si al ulamos la energa poten ial respe to de la

posi in mas baja de
del ngulo
Upot = mg h = mg L (1 cos )
68
m .
perodo de os ila in.
Tensin T () y amplitud
() del pndulo en fun ion de la fase
= o t + .
Figura
es mximo uando
valor de la tensin se al anza dos ve es en ada
To=2/o
-1
0
T (t)
el pndulo pasa por la verti al
para un valor genri o
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
y su energa total ser onstante y de valor,
E=
m 2 2
L + mg L (1 cos )
2
Finalmente, si en esta e ua in introdu imos el desarrollo en serie para el oseno despre iando
las poten ias iguales o supriores a
tendremos,
m 2 3 m
m
g 2
L + g L 2 = v2 + m
s
2
2
2
2L
luego,
E=
x = L
donde
m 2 K2 2
v +
x
2
2
es el espa io que re orre la part ula y
v = dx/dt = L
su velo idad. Re upe-
ramos la expresin (E . 7.4) para la energa de un os ilador armni o de masa
K = m o2 = m g/L
Lo
y longitud natural
m,
onstante
nula.
7.3. El pndulo fsi o

El pndulo fsi o es un slido rgido que os ila sin ro-
zamiento bajo la a in de la gravedad alrededor de un eje

jo. Este movimiento es un ejemplo de
movimiento plano
de un slido (ver Pg. 59) en el que el entro de masas des ribe una traye toria ir ular alrededor del punto
omo
se indi a en la Fig. 7.6.

Considerando el momento de iner ia
to de un eje
IE
pasa por el punto
O,
del slido respe -
perpendi ular al plano del movimiento que

el anlisis es semejante al del pn-
CM
dulo simple ( omparese la Fig. 7.6 on la Fig 7.4). Para el

momento respe to de
tendremos,
mg
MO = D ur mg i = mg D sen k
y empleando la E . 6.28 se tiene,
Figura 7.6:
IE
omo
= d/dt
la distan ia del
xima in de
El pndulo fsi o.
d
= m g D sen
dt
obtenemos la e ua in diferen ial,
IE
siendo
ur
CM
d2
+ mg D sen = 0
dt2
al punto de suspensin
os ila iones pequeas sen
O.
(7.6)
Podemos de nuevo ha er la apro-
de modo que re uperamos la e ua in 7.1 del
os ilador armni o,
69
d2
+
dt2
p
o =
cos (o t + ).
on fre uen ia propia
(t) = m
mg D/IE
mg D
IE
=0
y uya solu in general es de nuevo de la forma
s del entro de masas orrespondiente al ngulo

x = D es s = D (1 cos ). Si al ulamos la energa poten ial U (s) = m g s
respe to del punto de equilibrio estable x = D , para el movimiento entre dos instantes de
tiempo ta y tb tendremos,
Como se observa en la Fig. 7.6 la altura
respe to del punto
U = mg s = m g L (cos a cos b ) > 0

donde
a > b son los ngulos orrespondientes de modo que s > 0. La varia in de la energa
E = U se en uentra empleando la E . 6.16,
inti a
m 2
IE 2
2
(VCM,b VCM,a
)+
( a2 ) = m g s
2
2 b
y la energa del pndulo para un ngulo genri o ser,
E() =
2
mVCM
ICM 2
+
+ mg D (1 cos )
2
2
que es una antidad onservada por no existir rozamiento. Si omo se indi a en la Fig. 7.6
es la distan ia del punto
al CM su velo idad ser
VCM = ( D) u
IE 2
1
+ mg D (1 cos )
E() = (ICM + m D 2 ) 2 + mg D (1 cos ) =
2
2
donde la antidad entre parntesis resulta ser el momento de iner ia
del eje
que pasa por
y tendremos,
(7.7)
IE = ICM +m D 2 respe to
O. Re uperamos la expresin para E() que en ontraramos empleando

O Q un punto jo del movimiento.
la E . 6.17, es de ir, tomando
Si derivamos respe to del tiempo la e ua in para
E() re uperamos
asimismo la e ua in 7.6
anterior para el movimiento del pndulo ompuesto. Tambin podemos al ular la varia in
de la de la energa inti a
Ec =
Ec
tb
ta
MO dt =
mediante la E . 6.22,
(m g L sen )
a
que es justamente igual al valor de
d
dt = m g L (cos b cos a ) = m g s
dt
que hemos en ontrado antes.
7.4. El os ilador armni o amortiguado

Como hemos visto, (Pag. 66) la energa ini ial del os ilador
Eo
es jada por las ondi iones
ini iales (xo , po ) que si no existe rozamiento determina la elipse de energa onstante
Eo
70
en el plano (x, p) omo en la Fig. 7.2.
E(t) =
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
E(t) deja de ser onstante en el

Wr que realiza la fuerza de rozamiento es siempre negativo, la
varia in de su energa E(t) = Wr < 0 de re e en el tiempo. En este aso podemos intuir
que el punto Q no des ribir una elipse en el plano de fases (x, p).
Cuando en el os ilador armni o existe rozamiento la energa
tiempo. Puesto que el trabajo
P=mv x
Como muestra la Fig. 7.7, a medida que la part ula
( x o , po)
pierde su energa
E1
E1 > E2 > . . .
E2
el movimiento de
debera
ruzar las elipses orrespondientes a las energas
Q
Eo
E(t),
debe terminar en
X Lo
Eo >
et . y su traye toria en el plano (x, p)
x = Lo donde p = 0 que orresponde
a los puntos de reposo.

En la Fig. 7.7 se muestran dos posibles asos partien-
Eo .
do de la elipse orrespondiente a la energa ini ial
Dos posibles movimientos

(lneas dis ontnuas) del os ilador armni o on rozamiento.
Figura 7.7:
trazar urvas alrededor del eje
Si la prdida de energa por rozamiento es rpida el

bloque puede detenerse sin os ilar ( urva de trazo ontnuo). En ambio, si la magnitud de la fuerza de rozamiento es omparable a la que ejer e el muelle puede
x (p = 0)
( urva de trazo dis ontinuo) que orresponden a
os ila iones de amplitud de re iente.

En todos los asos las amplitudes y velo idades mximas que al anza en ada perodo la masa
disminuyen a medida que se a er a a un estado de equilibrio donde

Si la fuerza de fri in es
F = v
m
donde on el ambio de variable,

la e ua in del
p = 0.
(E . 3.7 ) la e ua in de movimiento resulta ser,
d2 x
dx
+
+ K (x Lo ) = 0
2
dt
dt
x = sLo obtenemos
os ilador armni o amortiguado,
1,5
d2 s
ds
+ 2
+ o2 s = 0
2
dt
dt
p
o = K/m y del oe iente de amortiguamiento = /2 m nos en ontramos
Dependiendo del valor de
Elongacin
on tres posibilidades que se en uentran representa-
0,5
0
-0,5
2
Sobreamortiguado o <
-1
das en fun in del tiempo en la Fig. 7.8.

Si
o2 < 2
tiguado,
se di e que es un os ilador
Inframortiguado o >
-1,5
sobreamor-
-2
0
el rozamiento domina y no hay os ila iones
Critico o =
0,5
tiene lugar uando
o2 = 2
y puede probarse que la solu in en este aso es de la

forma,
1,5
2,5
Tiempo
( aso de la urva a trazos mas orta en la Fig. 7.7). El
amortiguamiento rti o
Movimientos del os ilador

armni o amortiguado.
Figura 7.8:
s(t) = (c1 + c2 t) e t
en donde de nuevo las onstantes se jan mediante las ondi iones ini iales.
71
En ambio para
o2 > 2
el os ilador esta
infraamortiguado
y existen os ila iones de amplitud
de re iente en el tiempo (el aso de la urva a trazos mas larga en la Fig. 7.7)). La solu in
es,
s(t) = Ao e t sen( t + )
La fre uen ia
2 = o2 2
(7.8)
es menor que la fre uen ia propia del os ilador
y depende de
es de ir, de la magnitud de la fuerza de fri in.
En este aso la fuerza de rozamiento ompite on la que ejer e el muelle y la amplitud de la

os ila in
A(t) de re e exponen ialmente
on el tiempo omo se oberva en la Fig. 7.8 (anloga
a la urva a trazos de la Fig. 7.7). De nuevo, la amplitud
Ao
y la fase
se determinan mediante
las ondi iones ini iales.
7.5. El os ilador armni o forzado

m del os ilador armni o amortiguado a ta adems una fuerza peridi a
externa F (t) = Fo cos(f t) de fre uen ia f y amplitud Fo se di e que es un os ilador forzado
y su e ua in del movimiento, on el ambio s = x Lo es,
Si sobre la masa
ds
Fo
d2 s
+
+ o2 s =
cos(f t).
2
dt
m dt
m
(7.9)
s(t) = A sen(f t + ) es una solu in

A(f ) y fase (f ) que son fun iones
de la fre uen ia de la forzante F (t). Di ha solu in es vlida para tiempos t superiores al
tiempo ara tersti o de un ierto transitorio 1/ , si substituimos s(t) en 7.9 tendremos,
Podemos omprobar que una fun in de la forma

parti ular,
5 de la e ua in para una ierta amplitud
A (o2 f2 ) sen(f t + ) + 2 f cos(f t + ) =
Fo
cos(f t)
m
luego, desarrollando las fun iones trigonometri as e igualando los oe ientes en
cos (f t)
sen (f t)
se obtiene,
A (o2 f2 ) cos() 2 A f sen() =

A (o2
f2 )
sen() + 2 A f cos() = Fo /m
y estas dos e ua iones pueden simpli arse an,
m A (o2 f2 ) = Fo sen()
2 m A f
= Fo cos()
Si dividimos la primera por la segunda obtenemos una rela in para la fase

4
Puede omprobarse substituyendo en la e ua in diferen ial y veri ando que se anulan los oe ientes en
sen (t + ) y cos (t + )
5
72
(f ),
La solu in general se estudiar en el prximo urso.
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
tan() =
(o2 f2 )
(7.10)
2 f
y otra para la amplitud
q=0.01
h(z)
Fo /m
A(f ) = r
2
o2 f2 + 4 2 f2
q= /o
4
3
q=0.05
(7.11)
Para poder representar gr amente estas fun iones introdu imos el ambio de variable
q=0.1
q = /o
z = f /o
de modo que la E . 7.10 se onvierte
en,
q=0.5
0
0
0,5
1,5
z = f / o
2,5
Cre imiento de la amplitud

A(f ) para valores de f o .
Figura
A(f ),
7.9:
h(z) = q
En la Fig. 7.9 se ha representado
valores de
q = /o
h(z)
tan() =
y la amplitud
propor ional a
1
2q
1 z2
z
(7.12)
A(f ) = A(z) en la E . 7.11

h(z) = m o2 A(z)/Fo luego,
(7.13)
(1 z 2 )2 + 4 q 2 z 2
omo fun in del o iente
z = f /o para diferentes
= /2m) y la fre uen ia
que representa la razn entre el rozamiento (
p
=
K/m). Podemos observar el re imiento que experimenta
amplitud A(f ) uando f tiende a o (es de ir, entorno a z = 1) di ho re imiento que
ha e mayor a medida que o > (o equivalentemente, 1 q ).
propia del os ilador (o
A este re imiento de la amplitud para fre uen ias

del os ilador
se le denomina
o equivalentemente
es
q=0
resonan ia
de
F (t) prximas a la fre uen ia
la
se
propia
y en el lmite en el que el rozamiento es nulo (
=0
en la E . 7.11) apare e un re imiento indenido de la amplitud.
En la resonan ia la amplitud del movimiento re e porque la transferen ia de energa de la

fuerza apli ada a la part ula es ptima
6 . En asi todos los sistemas fsi os reales existe
un mnimo rozamiento (en la pr ti a siempre
6= 0
aunque tome un valor muy pequeo)
que ha e que el re imiento de la amplitud del movimiento tenga un lmite superior omo se
muestra en la Fig. 7.9.
Par una mayor informa in puede onsultarse la se in 12.13, pags. 389-393 del Vol I de la Ref. [1
73
CAPTULO 8
Introdu in a la me ni a de medios ontinuos
8.1. Los estados de agrega in de la materia

La materia se presenta en la naturaleza en tres estados prin ipales de agrega in llamadas tambin
fases
de la materia. Denominamos
slidos
aquellos materiales que presentan una
forma y volumen propio en los que resultan dominantes las intensas fuerzas interatmi as existentes entre sus part ulas que se en uentran empaquetadas formando estru turas ordenadas.
Su forma ma ros pi a slo se altera uando se le apli an fuerzas exteriores que lo deforman y
si los ambios son pequeos omparados on su tamao ara tersti o, podemos onsiderarlo
omo un slido rgido ideal.
En los
gases
las fuerzas entre sus mol ulas son mu ho mas dbiles. La energa inti a
promedio de sus part ulas les permite superar las energas de ohesin intermole ulares por lo
que sus part ulas o upan todo el volumen que se les ofre e. Los
lquidos
onstituyen un aso
intermedio en los que, aunque las fuerzas intermole ulares son importantes, no pueden formar
estru turas ordenadas omo en un slido. En los lquidos ordinarios (agua, a eites, ...) las
fuerzas a nivel mole ular mantienen las distan ias entre sus tomos o mol ulas pr ti amente
onstantes a nivel mi ros pi o aunque permiten su movimiento relativo. En onse uen ia,
un
lquido simple
ambia de forma signi ativamente uando se le apli an fuerzas, aunque
stas sean de pequea magnitud. Esta propiedad de onservar las distan ias intermole ulares
permitiendo en ambio los movimientos relativos de las mol ulas oneren a los lquidos la
propiedad de adoptar la forma del re ipiente que les ontiene.
La energa inti a media de las mol ulas de una substan ia est determinada por su
temperatura y de a uerdo on el valor de esta ltima mu has substan ias pueden en ontrarse
en uno u otro estado dependiendo de su valor. Substan ias omo el agua pueden en ontrarse
en uno de los tres estados de agrega in, slido (hielo), lquido o gas (vapor de agua) que
tienen densidades muy diferentes. Se di e que el material experimenta una
transi in de fase
uando pasa de uno a otro estado de agrega in.

Las fronteras entre ada uno de los tres estados de agrega in (o
fases )
men ionados son
dif iles de pre isar. Adems, existen en la naturaleza materiales (por ejemplo, una gelatina o
un plsti o) uyo omportamiento resulta ser intermedio entre un uido y un slido elsti o.
74
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
La diferen ia prin ipal entre los lquidos y los gases es la
ompresibilidad
que es su apa i-
dad para ambiar su volumen uando son sometidos a fuerzas externas. La varia in
volumen de un gas ideal uando su presin se in rementa
mismo
p manteniendo
del
la temperatura del
onstante es,
V
V
=
p
p
(p V ) = N KB T = 0
y por unidad de volumen tendremos,
1
1 V
= <0
V p
p
Evidentemente al aumentar la presin disminuye el volumen. Por el ontrario, en el aso de
los lquidos la experien ia dire ta nos indi a que
V /p 0,
volumen on la presin por lo que de imos que son
es de ir no vara apenas su
in ompresibles.
Cuando un lquido es sometido a fuerzas externas ambia de forma pero su volumen (o equivalentemente su densidad
o ) permane e onstante,
a diferen ia de los gases que pueden sufrir
una disminu in de su volumen siendo su densidad una fun in

posi in
(r, t)
que depender de la
y que tambin puede ambiar a lo largo del tiempo.
8.2. Elasti idad lineal

Cuando son sometidos a fuerzas externas los materiales en fase slida se resisten a las
deforma iones,
es de ir, tanto a los ambios de volumen omo de forma. La deforma in que
experimenta un slido sometido a un onjunto de fuerzas externas depende no slo de la

disposi in de di has fuerzas sino tambin de la existen ia de dire iones privilegiadas en su
interior a nivel mi ros pi o en forma de bras, estru turas a nivel mole ular, ...et . En este
urso nos limitaremos a slidos
istropos,
que son aquellos materiales (generalmente slidos
poli ristalinos) que transmiten las fuerzas apli adas por igual en todas dire iones.
La
elasti idad lineal 1 es una aproxima in que orres-
L+ L
ponde al lmite donde las deforma iones que experimentan los materiales son pequeas omparadas on
sus dimensiones de modo que sus ambios de forma
H H
son reversibles.
Se muestra en la Fig. 8.1 el alargamiento
L que expe-
D D
rimenta una barra de material sometida a las fuerzas
y la orrespondiente ontra in
D a lo lar-
go de otras dos dire iones. Las fuerzas apli adas al

slido
por unidad de super e del mismo
se denominan
esfuerzos
S = DH
tensiones elsti as
y tienen
unidades de presin. En la elasti idad lineal la deforma in unitaria
L/L que experimenta el material es
L
Figura 8.1:
D
Deforma in bajo tra in.
pequea,
1
Un tratamiento mas amplio de este apartado puede en ontrarse en el aptulo 13, pags. 315-330 de la
referen ia [6.
75
F/S
L
=
1
L
E
vp (t)
y propor ional a la tensin
lo de elasti idad
dV = dx dy dz
r p (t)
F/S .
El oe iente
es una
propiedad ara tersti a del material y se denomina

o de
Young.
mdu-
Para onservar su volumen,
el material ha de ontraerse a lo largo de las otras dos

dire iones perpendi ulares de modo que,
D
H
L
=
=
<0
D
H
L
X
Y
Movimiento del elemento de volumen V .

Figura 8.2:
y por tratarse de un slido

iguales. El oe iente
istropo H
han de ser
es tambin una propiedad ara -
tersti a del material y se denomina
mdulo de Poisson.
8.3. Des rip in de un medio ontinuo

uidos ideales que engloban tanto a los
gases. Desde el punto de vista me ni o ambos pueden denirse
ontinuo, deformable y que puede uir.
En el presente urso onsideraremos solamente
lquidos ideales
omo a los
omo un medio material
La des rip in de un material omo un medio ontinuo
es anloga a la empleada anteriormente para el l ulo de

entros de masa (Pag. 44) y momentos de iner ia (Pag. 48)
u1
Consideraremos el medio des ompuesto en un nmero muy
u2
dA
grande de pequeos elementos de volumen
u3
de slidos rgidos ma ros pi os.
u4
del punto ara tersti o
omo se muestra en la Fig. 8.2.

El medio deformable puede onsiderarse omo
u5
uando el nmero de part ulas

volumen
Lineas de orriente de
un uido que atraviesa la super ie
S en el sentido de las e has.
ontinuo
ontenidas dentro del
es tan grande que ualquier u tua in en el
nmero de estas
Figura 8.3:
alrededor
situado en su entro de masas
puede onsiderarse despre iable.
Por ejemplo, a presin y temperatura ambiente en un ubo

de aire de
1m = 104 cm
de lado ontiene
3 107
mol-
ulas, por lo que un pequeo ambio en su nmero no es

relevante para analizar el movimiento de di ho elemento
de volumen.
Como muestra la Fig. 8.2, onsideraremos que ada elemento de volumen
temente, su punto ara tersti o
76
(o equivalen-
se mueve des ribiendo una urva en el espa io. En ada
r en el instante t la velo idad del uido u(r, t) ser un ve tor tangente a di ha urva que
denomina lnea de orriente. Des ribimos el movimiento asignando a ada volumen V un
punto
se
P)
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
ni o ve tor velo idad vp (t) y a elera in ap (t), o equivalentemente,

de velo idades u(r, t) y de a elera iones a(r, t).
introdu iendo un
ampo
8.4. Fuerzas en un uido

Podemos distinguir dos lases de fuerzas que a tan sobre ada pequeo elemento de uido
de volumen
V .
En primer lugar fuerzas de largo al an e, omo la gravedad, que penetran
en el interior del mismo y son propor ionales a la antidad de materia.

Por ejemplo, la masa ontenida en el elemento de volumen de
la Fig. 8.4 ser
dm = (r, t) dV
y por lo tanto la fuerza on que
df s = p n dS
le atrae el ampo gravitatorio terrestre
dFg = g dm = g (r, t) dV = (g (r, t) dV ) k
VS
dS
dFg /dV = g (r, t) es la fuerza por unidad de

volumen y la a elera in de la gravedad dFg /dm = g la fuerza
por unidad de masa.
de modo que
z
x
d f v = g d V k
En general tendremos,
Figura
dFV = fv dm = fv (r, t) dV
A este tipo de fuerzas de largo al an e
denomina
volumen
fuerzas volumtri as.
VS
dFV
8.4:
uido.
propor ionales al volumen
dV
Fuerzas en un
de materia se las
La fuerza total que a ta sobre un uido en errado en un
ser,
FV =
fv dm =
fv (r, t) dV
(8.1)
VS
VS
El segundo tipo de fuerzas tienen origen mole ular por lo que son de orto al an e y
disminuyen muy rpidamente on la distan ia entre los elementos que intera tan. Slo son
apre iables uando su separa in es del orden de la distan ia entre las mol ulas del uido y
por lo tanto, desde el punto de vista ma ros pi o, son
fuerzas de onta to. Apare en uando
existe una super ie de onta to fsi o entre los uerpos que intera ionan y a tan ( omo por
ejemplo la presin) a travs de di ha super ie de intera in.
La magnitud de estas
fuerzas super iales
es propor ional al rea
dS
de onta to,
dFS = fs (n, r, t) dS
y el ve tor
dFs /dS = fs (n, r, t)
tiene unidades de fuerza por unidad de super ie. En el aso
general puede variar en ada punto
del uido, on el tiempo y dependen de la orienta in
de la super ie de onta to. Evidentemente,
una super ie
ualquiera ser,
fs (n, r, t) = fs (n, r, t)
y la fuerza
FS
sobre
77
FS =
fs dS
S
dFS = p(r) n dS = p(r) dS que ejer e

Vs . Es propor ional a la super ie dS ,
En el ejemplo de la la gura 8.4 se muestra la fuerza
el uido sobre las paredes

paralela al ve tor normal
que en ierran el volumen
nya
la presin
paredes del re into sobre el uido
p(r) en
di ho punto. La fuerza total
ejer ida por las
ser enton es,
FS =
dFs =
p(r) n ds
(8.2)
Existen distintos tipos de fuerzas super iales, una fuer-
za super ial muy importante en un lquido es la
dad. Imaginemos omo
ux (z)
mueve en apas paralelas al eje

ada una de ellas es
ima de la re ta
SS
vis osi-
muestra la Fig. 8.5 que el uido se
ux (z),
y que la velo idad de
de modo que la apa por en-
se mueve ms lentamente que la que
se en uentra debajo de sta. Las intera iones mole ulares

ha en que la apa ms rpida
X
Figura 8.5:
ux (z).
experimenta una fuerza super ial ontraria al sentido de
Perl de velo idades
es el
on la ms lenta
y para a elerarla pierde antidad de movimiento. Es de ir,

su movimiento,
df =
donde
fri ione
oe iente de vis osidad
dux
dS
dz
y es una propiedad ara tersti a del lquido (o gas).
La fuerza vis osa podemos expresarla omo una tensin
dux
df
=
dS
dz
es de ir, omo una fuerza por unidad de rea. Las unidades de la vis osidad en el sistema CGS
son
dinas s/cm2
y se denomina
Poise
mientras que en el sistema interna ional no tienen un
nombre espe ial. En mu has o asiones se emplea la
2
la densidad del lquido.
vis osidad inemti a = / donde es
8.5. Equilibrio de uidos

Dentro un re ipiente que ontiene un uido en reposo podemos dibujar mentalmente un
pequeo volumen
(X, Z)
2
78
l al lo largo de los
A = l2 /2 de las aras que se apoyan en los planos (X, Y ),
omo el de la Fig. 8.6 on lados de igual longitud
ejes. Son enton es iguales las reas
(Y, Z).
Pueden onsultarse la se in 24.5, pags. 984-986 de la Ref. [1 y la se . 117, pags. 365-370 de la Ref. [6.
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
Fy = (pxz A) j sobre la ara ABO

Fx = (pyz A) i y Fz = (pxy A) k sobre las aras
La presin del lquido ejer e una fuerza perpendi ular

que se apoya en el plano (X, Z ) y tambin
OBC
OAC
respe tivamente.
ABC
El rea del tringulo
ser,
Z
Fn
Fy
k
i
A
1 ~
~ = 3 l
|AB AC|
2
2
An =
y la fuerza que ejer e la presin estar dirigida a

lo largo de la dire in del ve tor unitario
Fx
(i + j + k)/ 3
n =
resultando,
l2
n
Fn = (pn An ) n = pn 3
2
Fz
donde
Fuerzas sobre el volumen on

lados on longitud l.
Figura 8.6:
pn
es la presin sobre la ara
ABC .
Puesto que el lquido esta en reposo, en el entro

de masas del volumen
tiene que tenerse,
Fn + Fx + Fy + Fz = 0
de modo que,
l2
l2
pn 3
n=
(pyz i + pxz j + pxy k)
2
2
para que esta e ua in ve torial se umpla debe su eder que,
pn = pyz = pxz = pxy

Es de ir, que uando el uido se en uentra en reposo el valor de la presin es independiente
de la orienta in de la super ie
sobre la que a ta.
De nuevo, onsideremos mentalmente el ubo de se in
onstante y altura
8.7 inmerso dentro de un lquido en reposo sobre el que la gravedad

unidad de masa que a ta. A lo largo de las dire iones
nulas para que el volumen
V = A Z
g k
las fuerzas
la Fig.
es ni a fuerza por
Fx = Fy = 0
son
permanez a en reposo.
Sobre la ara inferior del ubo situada en la oordenada z = zo a ta una la fuerza F( zo ) =

p(zo ) Ak y sobre la ara superior en z = zo +z la fuerza ser F(zo +z) = (p(zo )+p) Ak
La masa M = V de lquido de densidad ontenido dentro del volumen tiene un peso
Fm = M g k. Puesto que el lquido esta en reposo, en el entro de masas del volumen V
ha de existir un equilibrio de fuerzas,
F(zo + z) + F(zo ) + Fm = 0,
p A k g Az k = 0
de donde,
79
p
= g
z
dp
= g
dz
luego,
p
M
Es de ir, en el equilibrio el in remento de presin

entre
zo
zo + z
es debido al peso de la masa
de la olumna de lquido. La presin

medida que la altura
dp/dz < 0
p(z)
aumenta ya que su derivada
es negativa al ser
Z F ( zo + z )
de re e a
siempre positivos.
gk
Podemos dedu ir esta e ua in de otro modo equi-
valente, para el uido en reposo dentro de un re ipiente ha de ser nula la suma de las fuerzas volumtri as
(E . 8.1) y super iales (E . 8.2) apli adas
sobre
el
mismo,
f (r, t) dV
Podemos transformar la integral de super ie

otra sobre el volumen
VS
empleando la E . 9.17
p(r) dS =
S
Puesto que el volumen
F (z o )
p(r) ds = 0
VS
VS
en
p(r) dV luego,
VS
Fuerzas sobre el ubo de

se in A y altura z .
Figura 8.7:
(f (r, t) p) dV = 0
que hemos onsiderado es arbitrario para que esta ltima integral
sea siempre nula lo ser el integrando. Llegamos enton es a la e ua in,
f (r, t) = p
(8.3)
que ha de satisfa erse para que todos los puntos del uido se en uentren en equilibrio.
Si la ni a fuerza volumtri a es la gravedad terrestre
g k
P (H) = Po
H zs
s
resulta para la oordenada
f=
Z,
p
= g (r, t)
z
(8.4)
y a lo largo de las otras dos dire iones,
p
p
=0 y
=0
z
y
zs
Es de ir, en el equilibrio la presin no vara a lo largo de
X
Presin hidrostti a en
el punto S situado a la profundidad
H zs .
Figura 8.8:
las dire iones
Y,
siendo una fun in
p(z)
La E . 8.4 (o equivalentemente la E . 8.3) es vlida para sistemas de un ierto tamao donde la fuerza dominante
sea la presin
p(z)
y puedan despre iarse otras fuerzas su-
per iales que no hemos onsiderado, omo por ejemplo la tensin super ial.
3
80
de re iente
puesto que su derivada par ial es negativa.
Esta transforma in esta expli ada en la Pag. 100 de los
Complementos.
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
Para obtener la dependen ia de la presin
p(z) de un uido en reposo on la altura z tendermos

(r, t). En el
que resolver la e ua in diferen ial 8.4, donde hemos de espe i ar la densidad

aso de un gas, la fun in
(r, t)
se obtiene a partir de su
e ua in de estado,
por ejemplo
onsiderando que el gas es ideal. En ambio, para un lquido la densidad es uniforme
(r, t) o
y la E . 8.4 se puede integrar on sen illez. Siguiendo el esquema de la Fig. 8.8 para un punto
sumergido en un lquido a una profundidad
H zs ,
p(z) = po + o g (H z)
p(H) = po
en donde
z = H,
(8.5)
es la presin del gas que existe sobre la super ie libre del lquido en
que sobre la super ie terrestre ser la presin atmosfri a.
8.5.1.
Fuerzas sobre uerpos sumergidos
En la E . 8.5 la presin que experimenta el punto

fundidad
H zs
depende ex lusivamente de la pro-
a la que se en uentra dentro del lquido. Podemos enton es ha er uso de
la E . 8.2 para al ular la fuerza
FS
que ejer e
el lquido sobre un uerpo
sumergido total o
par ialmente.
Como se observa en la Fig. 8.9 sobre ada elemento
dA el lquido ejer e una fuerza

dFA = p(z) dA perpendi ular a
respe to de un punto O , dMo =
de super ie sumergida
por unidad de rea
dA y un momento
r dFA de modo que,
FA =
en donde
p(z) n dA
Mo =
r dFA
(8.6)
VA . Tomando f = g k el peso
A viene dado por la E . 8.1,
dF
FV = ( k) (g o )
VA
dV = g o VA k
CE
del
dA
P=Mg
uido en errado por
d
dt
FA
CM
es la super ie sumergida del uerpo que
o upa el volumen
Figura 8.9: Os ila iones de un uerpo par ialmente sumergido uyo CM no

oin ide on el entro de empuje CE.
Para que exista equilibrio ambas fuerzas han de ser iguales y tener sentidos opuestos
FA = FV ,
fuerza de ota in FA sobre la super ie A, ha de ser igual y ontraria al peso del

P = MA g k ontenido dentro. Cuando un uerpo sumergido tiene una densidad < o
su peso es enton es menor que la masa de agua que desaloja por lo que la fuerza FA P le
empuja ha ia la super e. En aso ontrario > o dominar el peso y el uerpo se sumerge
(prin pio de Arqumedes). En los uerpos homogneos la fuerza FA se apli a en el entro de
es de ir la
uido
masas del volumen sumergido (denominado
entro de empuje
Ejemplo: En la Fig. 8.10 una olumna de lquido de altura

ompuerta de lado
sobre la que el uido ejer e una fuerza
(CE) o de
arena ).
H se en uentra retenida por una

FA y momento Mo dados por las
81
E s. 8.6. La super ie de la ompuerta sobre la que a ta el lquido ser

tendremos,
dA = L dz i, FA = FA i,
A = L H , por lo que
Po que a ta
y la ontribu in de la presin atmosfri a
a ambos lados se an ela.
FA = g o
Z
H
0
Po
H2
(H z) L dz = g o L
2
d FS
dz
representa la fuerza neta que se ejer e sobre la ompuerta. Para el momento respe to de
Po
se tiene,
dMo = r dFA = r sen dFA k = z dFA k
Compuerta que retiene

una olumna de lquido.
Figura 8.10:
y por lo tanto,
Mo = g o L
H
0
z (H z) dz = g o L
H3
3
Para que la ompuerta se en uentre en equilibrio hemos de apli ar una fuerza de magnitud
FA
en el sentido
y a la altura
Zc
de modo que su momento sea igual y ontrario a
Zc Fc = Mo = g o L
H3
3
luego,
Zc =
Mo ,
2
H
3
8.6. Transporte de masa

u (r )
d s1
u1
Estudiaremos a ontinua in situa iones ms ge-
d s2
nerales que la estti a de uidos donde la presin solamente puede variar on la profundidad omo indi a
u2
la expresin 8.5. Consideraremos el
teria
de un uido
perfe to
ideal
transporte de ma-
sobre el que a tan
ex lusivamente la presin y la fuerza de la gravedad,

siendo despre iables otras fuerzas omo la vis osidad,
tensin super ial, ...et .
Figura 8.11:
de un uido.
Movimiento esta ionario
En el en movimiento
do
orriente son fun in de la posi in
u(r)
esta ionario la velo idad del ui-
y su densidad
(r)
a lo largo de una lnea de
y no ambian en el tiempo. En la Fig. 8.11 se muestran
dos super ies pequeas perpendi ulares a las lneas de orriente, de modo que toda part ula
dS1 atraviesa despus dS2 . La masa m1 que atraviesa dS1 en

m1 = (r1 ) dS1 u1 t y anlogamente m2 = (r2 ) dS1 u2 t para dS2 .
que ruza
el tiempo
ser
Puesto que no se rean ni destruyen part ulas durante el movimiento la antidad de masa
m1 /t que
por S2 , luego
entra en la unidad de tiempo en la super ie
S1
(r1 ) dS1 u1 = (r2 ) dS1 u2

82
es la misma
m2 /t
que sale
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
Esta es una expresin de la
1 = 2 = o
lquido
e ua in de ontinuidad de los uidos
es onstante
4 , adems en el aso de un
u1 dS1 = u2 dS2 .
La experien ia nos muestra que uando existe una
P( zo )
diferen ia de presin en un lquido entre dos puntos

los uidos se mueven ha ia el lugar donde la presin es
CM
menor. Consideremos un pequeo volumen (ver Fig.
P( zo ) + P
V = A z de se in A = x y y
masa m = (r) V que se mueve sobre una lnea
de orriente que ha emos oin idir on el eje Z . La
velo idad de su entro de masas vCM oin ide on la
del uido uz en di ho punto que se en uentra aproximadamente en el entro del volumen V .
8.12) de uido
Elemento de volumen
V = X Y Z que se mueve a
lo largo del eje Z .
Figura
8.12:
lados de
sern
pa = p(zo )
Como se observa en la Fig. 8.12 las presiones a ambos
pb = p(zo ) + p)
de modo que la fuerza sobre el CM ser,
Fz = Fa Fb = (pa A) (pb A) = P A
donde
Z.
p = pb pa
Si dividimos por
es la diferen ia de presin entre ambas aras del ubo a lo largo del eje
la e ua in,
p
Fz
=
z
z
donde
eje
Z.
p/z
y en el lmite tendremos
fpz =
dp
dz
representa la fuerza por unidad que experimenta la masa
a lo largo del
Podemos generalizar esta e ua in para las tres dimensiones del espa io repitiendo lo
anterior y tendremos,
fp = p
es de ir, la fuerza por unidad de volumen (E . 8.1) que mueve el elemento de uido resulta
del gradiente de presin
8.6.1.
a que se en uentra sometido.
E ua in de Bernouilli
m = A s
s y se in A que se mueve a lo largo de una lnea de orriente donde la u(s) y
presin y p(s) son fun in de la longitud del ar o s. La e ua in de movimiento en la dire in
Como se observa en la Fig. 8.13, onsideremos un elemento de uido de masa
de longitud
tangente a la lnea de orriente es,
m
en donde
Fp = p A
u
= Fp + Fg
t
es la fuerza que ejer e la presin y
Fg
ser,
Fg = m g cos = ( A s) g cos = g A z
Podemos transformar el trmino de la izquierda ,
( A s)
4
u
= p A g A z
t
Una dedu in mas detallada se en uentra en la se in 9.12 del aptulo
Complementos.
83
A s
s
u
= A
u = A u u
t
t
sustituyendo,
A u u = p A g A z
u du =
y tomando el lmite
dp
g dz
Podemos integrar esta e ua in a lo largo de una lnea

de orriente,
P+ P
u2
+
2
Cuando la densidad
ds
dp
+ g z = cte
CM
(s) = o es onstante tendremos,
Z
mg
u2
2
p
+ g z = cte
o
Esta e ua in se denomina
e ua in de Bernouilli
expresa la onserva in de la energa del uido a lo

largo de una lnea de orriente.
Tambin podemos dedu ir la e ua in de Bernoui-
Elemento de volumen de
se in A que se mueve a lo largo de
una lnea de orriente ontenida en el
plano (Z, Y ).
Figura 8.13:
lli empleando un mtodo equivalente. Como puede observarse en la Fig. 8.14 el elemento de masa
orriente entre los puntos
m = V
se mueve siguiendo una lnea de
uyas presiones respe tivas son
E = Ecin + Epot que

uido W = (pb pa ) V en
experimenta una varia in de energa

la presin
sobre
el elemento del
volumen que experimenta. Tendremos,
Ecin =
pa
pb
ua
ub
Zb
Cubo de masa
m que se mueve a lo largo
de una lnea de orriente.
Figura 8.14:
pb .
En su movimiento
donde
es la varia in de
Epot = m g (zb za )
Ecin + Epot = W
(pb pa ) =
m 2
(ub u2a )
2
Igualando
Za
pa
ha de ser igual al trabajo de
1 m 2
m
(u u2a ) +
g (zb za )
2 V b
V
y nalmente tomado el lmite
V 0
obtenemos,
u2
pa
pb
u2a
+ g za +
= b + g zb +
2
a
2
b
es de ir, para ualquier punto
sobre una misma lnea de
orriente es onstante la siguiente antidad,
p
u2
+ g z + = cte.
2
(8.7)
La misma dedu in se en uentra en el vol. II, pag. 40-10 de la Ref. [7 y otra formula in alternativa se
en uentra en la Se . 9.14, pags. 280-285, Vol I de la Ref. [1.
84
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
Para un uido en movimiento esta ionario en el que las ni as fuerzas relevantes son la gravedad y la presin la E . 8.7 nos permite rela ionar las velo idades en dos puntos de la orriente.
La antidad
gz
es la
energa poten ial gravitatoria por unidad de masa.
Ejemplo: Podemos apli ar la E . 8.7 para al ular la velo idad a la que sale el lquido del
depsito de la Fig. 8.15 en el que se le ha pra ti ado un ori io a una altura
de su super ie
libre.
Suponemos que el depsito es de gran tamao para que poda-
pa
mos onsiderar el ujo esta ionario y el dimetro
pequeo frente a la altura de la olumna de lquido
del ori io
H,
aunque
lo bastante grande para que podamos despre iar las fuerzas apilares y vis osas en el ori io de salida.
En la Fig. 8.15 se han representado varia lneas de orriente
Lneas de
orriente durante el va iado
de un depsito
Figura
8.15:
El liquido parte del reposo
y onsideremos la lnea a trazos entre la super ie (punto

y el punto
que es la interse in on la se in
H = za zb
a)
de salida
del lquido. Este es apa del depsito puesto que su densidad es
L A . La presin a la altura del punto

b dentro del lquido ser po + L (H zb ) mu ho mayor que la
que existe en el exterior del depsito po + A (H zb ) patm
mayor que la del aire
ua = 0
en la super ie,
pa pb = po
g (za zb ) =
y omo
empleando la E . 8.7,
u2b
2
obtenemos la velo idad a la que sale el lquido,
ub =
2 g H.
85
CAPTULO 9
Complementos
9.1. Sistemas oordenados

Aunque siempre ne esitaremos tres nmeros para determi-
nar la posi in de un punto
en el espa io, suele ser onvenien-
te espe i ar sta empleando diferentes
rz
uando el sistema oordenado utilizado respeta las simetras
rp
del problema.
Como se muestra en la Fig. 9.1, las
ry
rx
re tangulares
oordenadas artesianas
ara terizan la posi in de un punto en el espa io
(O, X, Y, Z) mediante las proye iones

posi in rp = rx i + ry j + rz k del punto P a
de su ve tor de
Coordenadas
artesianas re tangulares del
punto P .
Figura
sistemas oordenados.
La razn es que suelen en ontrarse e ua iones ms sen illas
9.1:
lo largo de los tres ejes perpendi ulares. Este sistema suele ser
a onsejable uando las tres dire iones del espa io son variables
independientes.
Si el problema tiene geometra axial, suele ser a onsejable em-
oordenadas ilndri as en las que la posi in de P se ara teriza mediante su oorz , la proye in de rp sobre el plano (X, Y ) y el ngulo que forma sta ltima on
X . Como se dedu e de la Fig. 9.1. La rela in entre las oordenadas artesianas y las
plear las
denada
el eje
ilndri as es,
x = r cos y = r sen r =
y la posi in del punto
r = cte.
x2 + y 2
se espe i a mediante las antidades (r, , z ). Las super ies on
son ilindros on ntri os uyo eje de simetra ontiene al versor
k.
Puede intuirse
que este sistema oordenado resultar til en problemas on simetra alrededor de un eje que
podemos alinear on el eje
Z.
En este sistema oordenado podemos denir unos ve tores unitarios a lo largo de la dire in
radial y la del ngulo
omo se indi a en la gura. Tendremos,
86
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
ur = cos i + sen j y u = sen i + cos j

que junto on el ve tor unitario
satisfa en los produ tos ve -
toriales:
rp
k ur = u , u k = ur , ur u = k
Estos ve tores unitarios son muy tiles uando por ejemplo,
una part ula se mueve des ribiendo una ir unferen ia, ya que
O
X
Y
r
es olineal on la velo idad y
ur = n.
Finalmente, podemos en ontrarnos on situa iones on simetra
k
u
ur
Coordenadas ilndri as del punto P .
Figura 9.2:
esfri a en donde suele ser a onsejable emplear
fri as
polares.
oordenadas es-
Como se observa en la Fig. 9.3, la posi in del punto

determinada por la distan ia
que forma
rp
on el eje
sobre el plano
r = |rp |
al origen
O,
est
rp
el ngulo
y el que forma la proye in de
(X, Y ).
Tendremos enton es,
Z
rp = r
x = r sen cos
y = r sen sen
resultando la posi in de
(r, , ). El ngulo
= 0
el ve tor
rp
r = cte.
de modo que uando
y uando
k.
Puesto que las super ies on
es paralelo al versor
apunta en la dire in
en el origen
espe i ada por las antidades
vara entre
z = r cos
p
r = x2 + y 2 + z 2
son esferas on entro
la utilidad de este sistema oordenado puede
rp
Y
Coordenadas esfri as del punto P .
Figura 9.3:
suponerse: Las oordenadas esfri as sern tiles en problemas

que tengan simetra alrededor de un punto entral, o en los que el parmetro fundamental sea
la distan ia
del punto al origen.
9.2. La resolu in de las e ua iones del movimiento

La traye toria
rp (t)
de una part ula
de masa
se obtiene mediante la segunda ley de
Newton (E . 3.1),
d2 rp
= F(v, r, t)
dt2
(9.1)
87
en donde se sustituyen las expresiones
F(v, r, t)
de las fuerzas que a tan sobre la masas
m.
Esta e ua in ve torial se desglosa en tres e ua iones es alares,
mx
(t) = Fx (v, r, t)
donde
x(t), y(t)
z(t)
m y(t) = Fy (v, r, t)
m z(t) = Fz (v, r, t)
(9.2)
son fun iones des ono idas que debemos determinar y que son las tres
omponentes del ve tor
rp (t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k.
Cada una de las E s. 9.2 es una
e ua in diferen ial ordinaria
as porque ontiene la derivada segunda ( omo por ejemplo
segundo orden, denominada
de
x
(t))
de la in gnita.
La resolu in de las e ua iones diferen iales que resultan de substituir en la E . 9.1 las expresiones
F(v, r, t)
de las fuerzas es en general un problema ompli ado, salvo en los asos
simples que estudiaremos en el presente urso. Para en ontrar la traye toria
rp (t)
adems de
una solu in general de la e ua in diferen ial 9.1 (o equivalentemente, del sistema de E s.
velo idad vp (to ) y posi in rp (to ) de la part ula en un instante

dado to . A estos datos se les denomina ondi iones ini iales del movimiento y vamos a ilustrar
9.2) ne esitaremos ono er la
on un ejemplo su signi ado.
(x, y)
Consideremos el movimiento en el plano
proye til de masa
(X, Y )
Vo
en
t=0
de un
que es lanzado desde el origen
on una velo idad ini ial
vo
omo se
indi a en la gura. La ni a fuerza que a ta durante

el movimiento es la gravedad
F = mg j
que es ons-
tante en el tiempo y resultan (E s. 9.2) las e ua iones
diferen iales,
Tiro parabli o de la part ula de masa M .
Figura 9.4:
que al ser
Fy = m g
dvx
=0
dt
dvy
= mg
dt
(9.3)
una fuerza onstante en el tiempo pueden integrarse dire tamente,
vx = c1x
vy = c1y g t
(9.4)
Como puede omprobarse derivando, estas dos velo idades satisfa en las e ua iones diferen iales 9.3 pero hemos tenido que introdu ir dos onstantes
determinalas empleamos las
t = 0
vyo = c1y .
instante ini ial
vxo = c1x
Es de ir, las
ondi iones ini iales.
se tiene
vxo = vo cos o
velo idades ini iales
onstantes de integra in
v(t) = vx (t) i + vy (t) j
c1x
c1x
c1y
des ono idas y para
Si omo se observa en la Fig. 9.4 en el
vyo = vo sen o
igualando en ontramos que
a lo largo de ada eje determinan, de todas las posibles
c2x
en la E . 9.4, aquellas que permiten es oger la velo idad
de la part ula ompatible on los datos de que disponemos para el
instante ini ial.

Si efe tuamos una nueva integra in de las e ua iones 9.4 tendremos que introdu ir dos nuevas
onstantes de integra in
c2x
c2y ,
x(t) = c2x + vxo t

88
y(t) = c2y + vyo t
g t2
2
(9.5)
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
De nuevo hemos de a udir a los datos del instante ini ial para determinar las onstantes de
c2x = x(0) = 0
integra in que resultan ser
ini iales
c2y = y(0) = 0,
rela ionadas on las
de la part ula. Como vemos, ne esitamos ono er la posi in
vo = vxo i + vyo j en un
r(t) = x(t) i + y(t) j de la E . 9.1.
la velo idad
posi iones
ro = x(0) i + y(0) j
instante dado para determinar la solu in (traye toria)
En general, para resolver una e ua in diferen ial ordinaria de segundo orden omo la que nos
propor iona la segunda ley de Newton ne esitamos ono er en un ierto instante de tiempo el
valor de la fun in -la posi in de la part ula en nuestro aso- y de su derivada primera -la
velo idad- para determinar de entre todas las posibles solu iones de 9.1 la que on uerda on
los datos del problema.
9.3. Aproxima iones y series de poten ias

En mu has o asiones hemos de operar on fun iones
desarrollo en serie de poten ias
f (x)
ompli adas que admiten un
si son derivables innitas ve es que permite aproximarlas por
un polinomio. Si ono emos el valor de la fun in, sus derivadas en el punto

toman un valor nito, para otro punto
f (x) f (a) + (x a)
df
dx
+
x=a
x=a
y, stas
prximo se tiene,
1
(x a)2
2!
d2 f
dx2
x=a
++
1
(x a)n
n!
dn f
dxn
(9.6)
x=a
(x a) se denomina desarrollo en serie de Taylor de la fun in

f (x) alrededor del punto x = a. Se orresponde on el valor exa to de f (x) uando n
y on su valor aproximado si tomamos un nmero nito n de poten ias en el desarrollo. Los
Este polinomio en poten ias de
desarrollos en serie de las fun iones ms omunes pueden en ontrarse en el
Apndi e A
de la
Ref. [1.
En el desarrollo anterior resulta evidente que salvo en asos espe iales que no onsideraremos
aqu- uando
(x a) 1
la ontribu in de los
sumandos su esivos se ha e ms pequea a medida que
aumenta al ser ada vez menores las
(x a)n
1
0,9
f(x) 0,7
La utilidad pr ti a del desarrollo en serie de Tay-
0,6
rior.
lor 9.6 es permitirnos aproximar los valores de

la fun in
f (x)
reteniendo slamente unos po os
trminos de su desarrollo en serie. Vamos a ilustrar este punto mediante el l ulo de la fuerza
Fg
que ejer e la Tierra (de radio
sobre una masa
RT = 6400 km)
que se en uentra a una altura
sobre su super ie.
La expresin exa ta para
Fg
es,
Valor exacto
0,8
del polinomio ante-
poten ias su esivas
n=0
n=2
n=1
n=3
0,5
0,4
0
0,05 0,1 0,15 0,2 0,25
x = h / RT
Figura 9.5: Compara in entre f (x) y sus
desarrollos en serie de Taylor.
89
Fg = G
donde el o iente
1
m mT
m mT
1
= G
= m g
2
2
2
| r rT |
(1 + h/RT )2
RT (1 + h/RT )
h/RT 1, resulta ser un parmetro pequeo que ompara la altura h RT
de la part ula on el radio de la Tierra.

Si desarrollamos en poten ias de
(x a)
on
a=0
x = h/RT
en el desarrollo 9.6 para los
tres primeros trminos obtenemos,
f (x) =
h
h 2
h 3
1
[1 2
+ 3(
) 4(
) + ...]
2
(1 + h/RT )
RT
RT
RT
(9.7)
f (x) omo polinomios Pn (x) en poten ias de

(o equivalentemente f (x) 1) y obtenemos
enton es Fg = mg . Con esta aproxima in la fuerza resultara independiente de la altura h
a la que se en uentra la masa m. Evidentemente f (x) 1 uando x 1, es de ir para alturas
h despre iables frente al radio de la tierra RT . A medida que h aumenta la aproxima in falla
y hemos de tomar polinomios Pn (x) on n re ientes, on n = 1, 2, 3 tenemos,
Podemos es ribir las su esivas aproxima iones de
(h/RT )n
de modo que para
n=0
se tiene
P1 (x) = 1 2
P0 = 1
h
h
h 2
, P2 (x) = 1 2
+ 3(
)
RT
RT
RT
P3 (x) = 1 2
h 2
h 3
h
+ 3(
) 4(
)
RT
RT
RT
En la Fig. 9.5 se han representado el valor exa to de

polinomios
Pn (x)
f (x)
(lnea ontinua) on los uatro
anteriores (lneas a trazos) que resultan de tomar en el desarrollo poten ias
9.7 re ientes.
Como podemos observar en la Fig. 9.5, la aproxima in de una fuerza de gravedad
independiente de la altitud (n
= 0)
Fg mg
es muy pobre desde el momento que existe una altura
f (x) y sus tres

x = (h/RT ) < 0,025, que equivale a alturas h < 160
Km. Es de ir, podramos emplear el polinomio P1 (x) para obtener una buena aproxima in
de f (x) hasta alturas menores que el 2.5 % del radio terrestre. Para valores x = (h/RT ) < 0,1
podramos emplear P2 (x) y hasta aproximadamente x = (h/RT ) < 0,175 el ltimo polinomio
P3 (x).
apre iable. Sin embargo, la diferen ia entre el valor exa to de la fun in
aproxima iones es muy pequea para
Como vemos, la aproxima in por un polinomio de grado

ontribu in de los trminos de las poten ias en
in rementamos la poten ia
valores de
x = h/RT
(h/RT )n
estar justi ada siempre que la
on
n>m
pueda despre iarse. Si
en el desarrollo 9.6 mejoraremos la aproxima in de
f (x)
para
mayores aunque la expresin es ms ompli ada.
En mu has o asiones es onveniente emplear slamente algunos trminos del desarrollo en

serie de Taylos de una fun in
f (x)
de aproxima in que ne esitamos.
90
ompli ada, y el nmero de trminos depende del grado
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
9.4. Propiedades de la elipse

Como se observa en la Fig. 9.6 la elipse puede denirse mediante la rela in
en donde los puntos
|FF | = 2c
y F son denominados
|P F | + |P F | = 2a
fo os. Cuando la distan ia entre estos dos puntos
es nula (c
= 0) ambos fo os oin iden on el punto O y la elipse se redu e a una

ir unferen ia de radio R = 2a = 2b. Las distan ias a y b son denominadas semiejes mayor y
menor de la elipse y su rea es A = a b.
La e ua in de una elipse on entro
Y
c
to
(xo , yo )
(9.8)
la distan ia del punto mas alejado de ada fo o
es
y
en el pun-
(x xo )2 (y yo )2
+
=1
a2
b2
en oordenadas artesianas es,
dmax = a + c y la del mas er ano dmin = a c

para el punto Q resulta,
2a = |QF | + |QF | = 2
Elipse
Figura 9.6:
de modo que
a2 = b2 + c2 .
b2 + c2
En algunos asos, omo en el movimiento planetario, es til expresar la e ua in de la
F , tomando el ngulo que forma F P

X . Podemos introdu ir un parmetro 0 = c/a < 1 denominado ex entri idad,
uando = 0 ambos fo os oin iden y la elipse se onvierte en una ir unferen ia mientras
que en el lmite = 1 degenera en una parbola.
elipse en oordenadas polares on origen en el fo o
on el eje
Empleando la ley del oseno al tringulo
|F F |
= 2a
F P F , omo
tendremos
zp
|P F |2
Z
P
2 2
= |P F | + 4 a + 4 a |P F | cos
Si la distan ia al fo o
|P F | + |P F | = 2a
es
resulta,
r = |P F |
y substituimos
4 a2 4a2 2 = 4 r a + 4 a r cos
( x p , y p)
y nalmente
r=
Cuando
=0
Figura 9.7:
a (1 2 )
1 + cos
la distan ia
r =a
Super ie z = F (x, y).
es enton es onstante, lo que orrespondera a una rbita
planetaria ir ular, mientras que si
>0
la distan ia
r()
es diferente para ada ngulo
.
91
9.5. Campos es alares y ve toriales

es alares o ve toriales que se en uen ampo es alar es una fun in de tres variables
En la Fsi a tratamos on magnitudes que pueden ser

tran denidas sobre regiones del espa io. Un
que asigna a ada punto del espa io
(x, y, z)
el valor de una ierta magnitud
P (x, y, z).
z = F (x, y) aso ia a ada

(xp , yp ) una altura zp de modo que el onjunto de puntos P denen la super ie
S . Otros ejemplos de fun iones es alares son el poten ial gravitatorio U (r) (se in 3.4.2) o el
poten ial el tri o (r) (se in 3.4.3).
Un ejemplo se muestra en la Fig. 9.7 en la que la fun in es alar
punto del plano
Un
ampo ve torial
es un fun in que asigna un ve tor
V(x, y, z)
a ada punto
(x, y, z) de una
ierta regin del espa io. Cada una de las omponentes del ve tor orresponden a una fun in
es alar de modo que,
V(r) = Vx (x, y, z) i + Vy (x, y, z) j + Vz (x, y, z) k

Por ltimo, los ampos es alares y ve toriales tambin pueden depender del tiempo y enton es
tendremos
P (r, t)
V(r, t).
9.6. Derivadas par iales

Las derivadas par iales son una generaliza in para fun iones de varias variables
F (x, y, z, . . . , t)
del on epto de derivada f (x)de una fun in de una variable. Para introdu ir el on epto onsideremos una fun in es alar
del plano
(x, y)
una altura
z = F (x, y)
que, omo muestra la Fig. 9.7, asigna a ada punto
y que dene la super ie
S.
Como muestra la Fig. 9.8 las interse iones de di ha su-
Cx
P
S
Y = Yo
Para ada punto
( Xo,Yo)
X = Xo
Interse in de la super ie S on los planos P y P

.
Figura 9.8:
P y P paralelos respe tivamente a

los planos (Y, Z) y (X, Z) que pasan por las oordenadas
x = xo e y = yo denen las urvas Cx y Cy . Si ha emos que
el punto de yo re orra el eje eje Y en ontraremos una fami
lia de planos paralelos a P y al plano (X, Z) que ortarn
a la super ie S a lo largo su esivas urvas paralelas. Lo
mismo su ede al re orrer xo el eje X para las interse iones
de S on planos paralelos a P .
per ie on los planos
Cy
yo
sobre el eje
podemos introdu ir el
siguiente lmite para la urva ontenida en el plano
F
x
= lm
(x,yo )
que dene la
x0
F (x + x, yo ) F (x, yo )
x
derivada par ial
respe to de la variable
92
Y,
x.
de la fun in
P ,
(9.9)
z = F (x, y)
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
En la Fig. 9.8 puede omprobarse su signi ado geomtri o. Una vez jado un punto
el orte del plano
on la super ie
nos propor iona la urva
Cy ,
orresponde a la pendiente en ada punto a di ha urva ontenida en el plano

derivada ordinaria de la urva
Cx
manteniendo onstante la oordenada
F
y
P .
Es de ir, la
yo .
Anlogamente podemos introdu ir la derivada par ial respe to de la variable
y = yo
y la derivada par ial
y,
F (xo , y + y) F (xo , y)
y0
y
= lm
(xo ,y)
a lo largo de las interse iones on la super ie
de planos paralelos a
P.
Este on epto de derivada par ial se extiende a fun iones de ms de dos variables
omo derivada respe to de la variable
xj
G(x1 , x2 , ..., xN )
y tambin se denen derivadas de orden superior,
2F
yx
2F
,
xy
Las reglas de deriva in son las mismas que para las derivadas ordinarias, basta onsiderar omo onstantes aquellas
ds= n ds
variables respe to de las que no al ulamos la derivada.

Vamos a ilustrar esta regla sen illa mediante un ejemplo.
dl = t dl
Para la fun in,
x
V (x, y) = + x5 y 2 + x cos(y)
y
se tienen las siguiente derivadas par iales.
1
V
x
V
= +5 x4 y 2 +cos(y) y
= 2 +2 x5 yx sen(y)
x
y
y
y
Figura 9.9: Super ie S que se

apoya en la urva .
9.7. Curvas y super ies: Convenio de signos

En la gura 9.9 se muestra una super ie
en el espa io delimitada por una urva
en la
que se apoya. La orienta in de una super ie en el espa io se ara teriza mediante un ve tor
unitario
de la
perpendi ular a la misma en ada punto y uando es errada se toma
normal exterior
Podemos tambin denir el ve tor

longitud y
dS = n dS
a la misma. El elemento de super ie es
unitario normal a la misma en ada punto y
dl = t dl
dS = dx dy
donde
a lo largo
es el ve tor
el elemento de rea.
sobre la urva
en donde
dl
es el elemento de
un ve tor unitario tangente a la urva en ada punto omo se indi a en la Fig.
9.9.
El sentido
positivo
del re orrido de
respe to de un triedro orientado a dere has omo el de
la gura se toma el ontrario a las agujas del reloj. En el dibujo las e has indi an el sentido
positivo del ve tor
dl.
93
9.8. Integral de lnea

Consideremos una fun in ve torial
A(r)
denida en una zona del espa io,
A(r) = Ax (x, y, z) i + Ay (x, y, z) j + Az (x, y, z) k

r(t)
y una expresin
C,
que des ribe una urva
omo por ejemplo, la traye toria de un punto
material en el espa io de modo que en ada punto de la urva la fun in ve torial toma el
valor
A(r(t)).
Como muestra la Fig. 9.10 entre dos puntos de
A1
la urva
r2
r1
r2
r3
r4
Z
X
dados podemos dividirla en
r3
4 r4
r5
por los ve tores
A4
r5 A 5
produ tos es alares,
Aj rj =| Aj | | rj | cos j
en donde
es el ngulo que forma a lo largo
de la urva el ve tor
I=
N
X
j=1
vez ms pequeas.
rj = rj rj1 dl = t dl
dl.
d l AB = d l BA
I=
C2
j=1
La urva
errada C se des ompone en dos C1 y C2 .
Figura 9.11:
N
X
|rj | = |rj rj1 |
es paralelo al ve tor
en ada punto uyo mdulo innitesimal es la longitud de ar o
C1
Aj .
Si
en que dividimos la urva
aumente indenidamente, resultando las distan ias
De este modo el ve tor
on el ve tor
Aj rj
Podemos onsiderar el lmite ha iendo que el nmero de tramos

entre
rj
efe tuamos la suma,
Figura 9.10: Curva C denida en un ampo

ve torial A(r).
| rj | denidos
rj = rj rj1 donde la fun in
toma los valores Aj = A(rj ). En ada uno de
los j = 1, ..., N + 1 puntos podemos onstruir los
A3
tramos pequeos de longitud
A2
Aj rj
Esta ltima expresin se la denomina
ada
tangente a la urva
Tendremos enton es,
A(r) dl
integral de lnea
ir ula in
A(r) a lo largo de la urva C entre los puntos A

y B onsiderados. Al ve tor dl se le apli an los riterios dis utidos
1
en la Pag. 93 sobre el sentido de re orrido de la urva C .
del ampo ve torial
Cuando la urva es errada se suele indi ar en el signo integral

mediante,
I=
A(r) dl
1
La integral de lnea se introdu e en la Se . 8.2, pags. 203-206 Vol I de la Ref. [1 en el ontexto del trabajo
de una fuerza.
94
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
y adems, si la urva es una fun in suave, omo se muestra en la Fig. 9.11, puede des omponerse en dos urvas
C1
C2
que omparten un tramo omn
AB .
Si extendemos la integral
de lnea sobre los bordes de ada uno de los dos re intos de la Fig. 9.11 tendremos,
I=
A(r) dr =
C1
A(r) dl +
Evidentemente la ir ula in del ampo ve torial

de signo a la del sentido
BA
C1
A(r) dl
A(r) en el sentido AB
dl1 = dl2 ,
ser igual y ambiada
y a lo largo de este tramo
A(r) dl1 =
A(r) dl2
9.9. Flujo de un ampo ve torial

Si tenemos una fun in ve torial
V(r)
denida en
una ierta regin del espa io y una super ie
indi a la Fig. 9.12. Esta ltima puede dividirse en

uadrados innitesimales de rea
puntos
rj
Sj
nj
omo
V ( rj )
S j
situados en los
y ara terizados por un ve tor unitario
nj
entrado en el mismo.
Sj = Sj nj situado
las N losetas en donde la
valor V(rj ). Sumando los
Podemos denir el ve tor

en
rj .
sobre ada una de
fun in ve torial toma el
Z
rj
produ tos es alares,
j = V( rj ) Sj = V(rj ) nj Sj
denidos sobre ada uno de los
innitesimales de
j = 1, . . . N
Flujo de un ampo ve torial a travs de la super ie S
Figura 9.12:
S.
j=N
X
j=1
y tomando el lmite uando
Sj 0
j=N
X
j=1
en donde
elementos
dS = n dS
j =
j=N
X
j=1
V(r) nj Sj
podemos reemplazar el sumatorio por una integral,
V(r) nj Sj (r) =
es el elemento de super ie siendo
en ada punto. A la integral 9.10 se la denomina
V(rj ) dS
n el ve tor unitario
(9.10)
normal a la misma
ujo del ampo ve torial V(r) a travs de la
super ie S y al ve tor dS se le apli an los riterios dis utidos en la Pag. 93 2 .

El ujo de un ampo ve torial a travs de una super ie es aditivo, es de ir si des omponemos
una super ie
omn
2
S12
S1 y S2 omo en la Fig.
dS12 = dS21 por lo tanto,
en dos trozos
sobre la ual
9.13 que omparten la zona sombreada
Este on epto se introdu e en la Se . 16.2, pags. 577-578 Vol II de la Ref. [1

95
V(rj ) dS =
+
V(r) dS1 +
S1
S21
S12
V(r) dS21 +
Los dos primeros sumandos son justamente el ujo
V(r) dS12
V(r) dS2
S2
S1
sobre la
n1
mitad superior de la Fig. 9.13,
S1 =
S1
y lo mismo su ede para
dS1
V(r) dS1 +
S2
S1
V(r) dS12
S12
S 12
S2
d S 12
en la mitad inferior, de este modo,
n2
S = S1 + S2
9.10.
d S 21
Figura 9.13:
dS2
Super ie
S dividida en S1 y S1 .
El operador nabla: Gradiente y divergen ia
Si tenemos denidas en ada punto

dene la super ie
(x, y)
gradiente
de la fun in
F
x
F (x, y)
i+
operador nabla.
F
y
que
y se expresa omo
en la Fig. 9.14 sera un ve tor tangente a la super ie
se le denomina
F (x, y)
de la Fig. 9.14 podemos onstruir el siguiente ve tor,
q(x, y) =
que se denomina
las derivadas par iales de la fun in
en el punto
q = F , y omo vemos
(xo , yo ). Al operador
+j
+k
x
y
z
Para una fun in de tres variables
h(x, y, z)
generalizando la
deni in anterior se tendr,
q(x, y, z) =
h
x
i+
h
y
pero no tiene una interpreta in geomtri a tan sen illa
j+
h
z
3 . Si diferen iamos la fun in h(x, y, z),
obtenemos,
dh =
3
h
h
h
dx +
dy +
dz
x
y
x
Puede onsultarse la se in 8.7 Vol I de la Ref. [1, pags. 217-218 y la Ref. [2 se in 3.6, pags. 101-102.
Una dis usin pormenorizada se en uentra en la Ref. [4, se in 5.7, pags. 153-157.
96
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
que puede entenderse omo el produ to es alar
dz k
q = h.
pasar del punto
Geomtri amente
r = (x, y, z)
dh
dh = dr h de
los ve tores
dr = dx i + dy j +
h al
representa el ambio que experimenta la fun in
r + dr = (x + dx, y + dy, z + dz),
al punto
dh = dr h =| dr | | h | cos()
en donde
punto
dr
es el ngulo formado por los ve tores
el ambio
En ada punto
dh
= 0,
ser mximo uando
el ve tor
q = h
ro + n s es
h.
Para una distan ia ja
dr
q = h
lm
s0
representa la derivada de la fun in
del
h(x, y, z)
es
h por unidad de longitud en esa dire in.
un pequeo desplazamiento a partir del punto
de la dire in que mar a el ve tor unitario
| dr |
son paralelos.
apunta en la dire in en la que el ambio de
ms rpido y su mdulo representa el in remento de

Si
es de ir uando
ro
de longitud
a lo largo
enton es,
h(ro + n s) h(ro )
s
h(x, y, z)
a lo largo de la dire in
n.
Desarrollando en
serie de poten ias,
h(ro + n s) = h(ro ) + (n s) h + O(s2 )

y podemos identi ar,
h
= h n
s
La proye in del ve tor gradiente
q = h a lo largo
(9.11)
de una dire in
n es igual
a la derivada
de di ha fun in tomada a lo largo de la misma. Esta propiedad puede omprobarse en un

aso parti ular importante, uando la fun in es de la forma
depende de la distan ia
U =
y donde
| r |= r

h
r

h/r = dh/dr = h (r)
h(x, y, z) = h(r)
es de ir, slo
tendremos,
r
x
i+
h
r

r
y
j+
h
r

r
z
y las otras derivadas son anlogas,
r
y
=
y
r
x
r
=
x
r
r
z
=
z
r
resultando nalmente una expresin sen illa,
dh
h =
dr
xi + yj + zk
r
Como vemos es una apli a in de la E . 9.11 on
n = r/r
r dh
r dr
(9.12)
y la hemos empleado impl itamente
uando denimos la energa poten ial gravitatoria en la Pag. 24.

Tambin podemos ha er a tuar el operador nabla sobre una fun in ve torial
A(x, y, z)
formando el siguiente produ to es alar,
97
+j
+k
i
x
y
z
(Ax (r) i + Ay (r) j + Az (r) k)
que es ribimos omo,
Az
Ax Ay
+
+
x
y
z
y esta opera in se la denomina

ve torial
(9.13)
A =
q= F
divergen ia
del ampo
A(r).
El ujo de un ampo ve torial (E . 9.10) esta rela ionado

on la divergen ia del mismo que nos propor iona la E .
9.13. Consideremos un volumen innitesimal omo el de la
Fig. 9.15,
dV = dx dy dz
A(r).
y1
S j = XZ j
Las super ies en
un ve tor
y1 + y
Y perpendi ular a
y1 + y tendremos,
y1
se ara terizan por
las dos super ies dibujadas en
Figura 9.14:
punto P .
Ay (y1 + y) Ay (y1 ) + Ay = Ay (y1 ) +

puesto que
( Xo,Yo)
Si al ulamos omo ambia el ampo a lo largo de la dire in
Y = Yo
X = Xo
donde existe un ampo ve torial
y 1
y anlogamente para las otras dire iones,
Ax =
Ax
x
x
Sobre el primer plano en
Ve tor q = F en el
Ay
y
y
y = y1
Az =
Az
z
z
podemos al ular,
z
j
x
y para
se tiene,
y (y1 + y) = Ay (y1 + y) X Z
Cubo de volumen in-
nitesimal dV
ujo
y = y1 + y
y +
y
1
Figura 9.15:
es el
y (y1 ) = Ay (y1 ) X Z
La fun in
y (y1 )
es un es alar que resulta de multipli ar
el valor que toma la omponente
Ay
del ampo ve torial
en di ho punto por el rea de la super ie innitesimal y
del ampo ve torial
A(r)
a travs del rea
4.
La diferen ia entre ambas aras es,
y = [Ay (y1 + y) Ay (y1 )] X Z =
Ay
x y z
y
y repitiendo el mismo pro edimiento para las otras dos dire iones
4
98
Una introdu in de este on epto se en uentra en la pgina 95
Z,
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
x =
Sumando las tres ontribu iones
innitesimal
Ax
V
x
y z =
Az
V
z
= x + y + z
tendremos para todo el volmen
V ,
=
Por ejemplo si
volumen innitesimal
Ax Ay
Az
+
+
x
y
z
es el ampo el tri o, el
V = ( A) V
ujo
(9.14)
del ampo el tri o que atraviesa el
se rela iona on la divergen ia de
mediante,
= ( E) V
y tomando de nuevo el lmite
super ie errada
S,
V 0
e integrando sobre el volumen
(r) =
Vs
Vs
que en ierra una
E dV
es alar H(r) existe una igualdad muy

apare e el ve tor gradiente H de la fun in
Para una fun in
pare ida, salvo que en lugar de la
divergen ia
es alar. Podemos razonar de modo
anlogo al aso de una fun in ve torial, sobre ambas aras de la Fig. 9.15 tendremos,
H|(y1 ) (XZ) j y, H|(y1 +y1 ) (XZ) j

y si onstruimos la diferen ia,

H
y j = H|(y1 +y1 ) H|(y1 ) S j =
j (X Y Z)
y
Sumando las ontribu iones de las tres dire iones del espa io,
x i + y j + k k =

H
H
H
i+
j+
k V = H V
x
y
z
aunque ahora el trmino de la izquierda no es el ujo de un ve tor sino la integral de la fun in
H(x, y, z)
sobre la super ie
ara terizada por el ve tor
dS,
H(r) dS = H dV
Aunque resulta muy semejante a la E . 9.14 hay que subrayar que es una igualdad
mientras que 9.14 es una e ua in
es alar.
(9.15)
ve torial
99
9.11.
El teorema de Gauss
De la e ua in 9.14 podemos extraer una importante onse uen ia si la ombinamos on

la deni in de ujo del ampo ve torial
A(r) de la e ua in 9.10. Tomando
el lmite
e integrando sobe el volumen,
( A) V =
y ombinndolo on la deni in de
ie
que en ierra el volumen
VS
( A) dV
de
dS
S
n
VS
( A) dV
Flujo del
ampo A(r) a travs de
la super ie S .
Figura 9.16:
Teorema de la Divergen ia o de Gauss y

ujo del ampo ve torial
a travs de la super ie
dS
(9.16)
omo se observa en la Fig. 9.16 rela iona el
A(r)
A( r )
a travs de la super-
de la E . 9.10 tendremos,
A(r) dS =
Esta igualdad se denomina
ujo
V 0
que en ierra al volumen
VS
on el valor de la integral de su
divergen ia en el interior de di ho volumen.

La igualdad integral anloga para una fun in es alar
H(r) dS =
H(r)
de a uerdo on la E . 9.15 ser,
(H) dV
(9.17)
VS
9.12. E ua in de ontinuidad y ve tor ujo msi o

Consideremos una super ie
n
vp
omo se indi a
de uido. En la Fig. 9.17 se muestra la amplia in
de la super ie innitesimal de rea
en el punto
r.
situada
que forma un ngulo
el ve tor velo idad del uido
Esta se ara teriza por un ve -
tor normal unitario
vp
on
en di ho pun-
to. Durante el intervalo de tiempo innitesimal
L = Vp t
Figura 9.17: Corriente que atraviesa una super ie innitesimal A durante el tiempo
t.
t podemos onsiderar onstante la velo idad vp

del punto ara tersti o P mientras pasa de A a
B.
A lo largo de
L = vp t
la longitud que re orre
y la masa del uido en errada en di ho tubo,
es
y el volumen de uido en errado en
el tubo de la gura ser,
V = L A cos
100
en la Fig. 8.3 que es atravesada por una orriente
Curso 2008-2009
Apuntes de Fsi a I
M = (r, t) V = (r, t) vp A cos t

Cal ulamos la masa de uido que atraviesa la se in
durante el tiempo
omo,
M
= (r, t) vp n A
t
y tomando el lmite
Fig. 8.3
t 0
e integrando sobre todos los puntos
dM
=
dt
en donde
es la velo idad del uido en ada punto
sobre
es el
S.
Esta ltima e ua in nos
en la unidad de tiempo.
Jm( r, t )
dA
jm n dA
ujo del ve tor de ujo msi o a travs de la super ie

S
jm
a la super ie,
dM
=
dt
V( S )
sea errada omo la
de la Fig. 9.18 hay que onsiderar adems el sentido de
de la
11111
00000
00000
11111
00000
11111
00000
11111
6 . En el aso de que la super ie
respe to de la normal
= (r, t) v, denominado den-
sidad de ujo msi o omo la masa que atraviesa la super ie tangente a las lneas de orriente por unidad de tiempo
y super ie 5 . La integral,
dM
=
dt
de la super ie
(r, t) v n ds
propor iona la antidad de masa que pasa por la super ie

Se dene el ve tor jm (r, t)
Ve tor ujo msi o

jm (r, t) que atraviesa la super ie
errada S que en ierra el volumen
V (S).
Figura 9.18:
jm dA
(9.18)
De nuevo esta e ua in des ribe la varia in en el tiempo de la masa en errada dentro de la
S . El ve tor ujo msi o es paralelo a la velo idad v y si la materia sale de S apunta

ha ia el exterior siendo paralelo a dA = n dA, luego jm dA > 0 y la masa ontenida en el
volumen V disminuye. El aso ontrario dM/dt > 0 se tiene uando la orriente entra en S y
jm dA < 0 ya que ambos ve tores apuntan en sentidos ontrarios.
super ie
La E . 9.18 puede expresarse de otro modo, empleando el Teorema de Gauss

el ujo de
jm
a travs de la super ie
d
dt
dV +
VS
Puesto que el volumen
de ontinuidad,
VS
VS
7 para transformar
en una integral de volumen,
jm dV =
VS
+ jm
t
dV = 0
es arbitrario ha de ser nulo el integrando y en ontramos la
e ua in
Puede onsultarse la se , III.2, pags. 414-415 de la Ref. [5

El on epto de ujo de un ampo ve torial a travs de una super ie se en uentra en la Pag. 95 de la
se in Complementos.
7
Esta transforma in es la E . 9.16 de la Pag 9.11 del aptulo Complementos
6
101
+ jm = 0
t
(9.19)
que expresa la onserva in de la masa del uido.
9.13.
Los ejes prin ipales de iner ia
Si es ogemos un punto
de iner ia
arbitrario omo origen del triedro
ligado al slido el tensor
toma su forma general,
IS
Ix z
Iy z
Iz z
Ix x Ix y
= Iy x Iy y
Iz x Iz y
Sin embargo, por ser simtri o y todos sus elementos de matriz reales siempre existir una
transforma in ortogonal de oordenadas del triedro
a otro
en el que
I tome su expresin
mas sen illa que es la forma diagonal.
IS
siendo los ejes
(X , Y , Z )
Ix x
0
=
0
0
0
Iy y
0
Iz z
mutuamente perpendi ulares.
Esta propiedad est garantizada por un teorema de diagonaliza in de matri es reales

simtri as uyos detalles pueden en ontrarse en la Se . 10.4 de la Ref. [2. Los tres autovalores
de la matriz
IS ,
(los momentos de iner ia
del polinomio en poten ias de
Ix x , Iy y
Iz z )

(Ix x )
Ix z
Ix y

Iy z
(Iy y )
Iy x

(Iz z )
Iz y
Iz x
Los autovalores pueden ser iguales (se di en enton es

aso iados
e1 e2
e3
1 , 2

= 0

degenerados )
y sus tres autove tores
son siempre ortogonales. Podemos es oger sus dire iones omo las de los
ejes del nuevo triedro

ser
son las tres ra es
que resulta del determinante,
-los ejes prin ipales de iner ia- en los que el tensor de iner ia resulta
IS .
En el aso de un
uerpo homogneo on simetras
no es ne esario al ular expl itamente
las dire iones de los autove tores ya que basta examinar sus simetras para determinarlas.
Puede demostrarse (Ref. [2 Pags. 444-447) que,
Todo plano de simetra de un uerpo es perpendi ular a un eje prin ipal.

Todo eje de simetra de un uerpo es eje prin ipal. El plano perpendi ular a
di ho eje es un plano prin ipal orrespondiente a un momento prin ipal de
iner ia degenerado.
102
BIBLIOGRAFA
[1 M. Alonso y E.J. Finn
Fsi a (3 Vols) Volumen I. Addison Wesley Iberoameri ana (1986).
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The Feynman le tures on Physi s,
Vol. II,
104
PROBLEMAS
Problemas de Fsi a I
Departamento de Fsi a Apli ada
105
106
Curso 2008-2009
a = 2i 4j + 2k
Problema 1: Sean los ve tores
on origen en
B(3, 2, 2).
(A) Mdulos de
Cal ular:
(D) Un ve tor perpendi ular a
c,
paralelo al eje
b = i + j + 3k
b.
de mdulo 3, situado en el plano
Z,
(X, Y ).
que tiene respe tivamente su origen y su extremo en las
b.
Problema 2:
Dados los ve tores,
r1 = i + j k
(A) Un ve tor perpendi ular a

(B) El ve tor proye in de
denido por
r1
r2 ,
r1
r1
en
y
A(1, 1, 1)
r2
r2 = i + 2j + k
r1
(D) Momento de
en
B(0, 1, 0),
hallar:
de mdulo 5.
sobre un ve torr1 perpendi ular al
r2
y ontenidos en el plano
onsiderados omo libres.
(C) Un ve tor perpendi ular a la bise triz de las dire iones de

respe to al punto
(E) Momento axial de
b.
(C) Angulo formado por las dire iones de
re tas denidas por
A(1, 3, 0)
b.
(B) Cosenos dire tores de
(E) El ve tor
on origen en
r1
r1
r2
en el plano de stos.
B.
respe to a la re ta de a in de
r2 .
Problema 3: Dado el sistema de ve tores ligados,
v1 = i + 2j k; A(0, 1, 0)
v2 = 2i + j + 2k; B(1, 0, 1)
v3 = i j + k; C(2, 1, 1)
al ular:
(A) La resultante
del sistema.
(B) Momento del sistema respe to al origen.

(C) El produ to
MA R.
(D) Un punto del eje entral y su dire in.

(E) Momento axial del sistema respe to al eje entral.
107
Problema 4: Para el sistema de in o ve tores de la gura,
todos de mdulo unidad, al ular:
(A) Resultante.
V4
(B) Momento mnimo.
V3
(C) Momento axial respe to al eje
V5
AB .
A
O
(D) Coordenadas de un punto del eje entral.
V2
Y
V1
X
(E) Coordenadas de un punto del plano
ABD
en el que el
momento del sistema sea paralelo a la resultante.
2a se mueve de
forma que su extremo B des ribe el eje OZ y el A una paralela
al eje OY . Sabiendo que el punto A parte de H y des ribe la
re ta on velo idad onstante vo , se pide:
Problema 5: Una varilla
AB
(A) Ve tor de posi in del punto
de longitud
(medio de
P
O
AB ) en fun in
Vo
del tiempo.
(B) Radio de urvatura de la traye toria de
en un instante
ualquiera.
(C) Demostrar que la traye toria de
es plana.
(D) Apoyndose en (B) y (C) omprobar que la traye toria es una ir unferen ia de entro un
punto del eje
OX
uyas oordenadas se piden.
(E) Ve tor velo idad angular on que el punto
des ribe su traye toria.
Problema 6: El ve tor de posi in de la Tierra en los
XY en
2
la e lpti a, es r = (cos e) i + ( 1 e sen ) j, estando
rela ionado el parmetro on el tiempo t por la ley t =
(e sen )/2 ( e = 0,016 es la ex entri idad de la rbita).
ejes de la gura, on entro en el Sol y el plano
Se pide:
T
r
X
S
(A) Velo idad mxima y mnima.

(B) Momento de la velo idad respe to al origen de oordenadas en un instante ualquiera.
(C) Comprobar que la a elera in tiene la misma dire in
de
r.
(D) Radios de urvatura mximo y mnimo.
Nota: El tiempo
viene dado en aos terrestres y las distan ias en unidades astronmi as
8
(A.U. = 1.5 10 Km).
108
Curso 2008-2009
Problema 7: Una plataforma ir ular, de radio
on velo idad angular
(t),
R,
gira
variable on el tiempo, alrededor
R/2
(t)
de un eje perpendi ular a l (ex ntri o) que pasa por un

punto
separado una distan ia
Una part ula
R/2
del entro
del dis o.
se mueve por la periferia de la plataforma de
(t)
modo que el ngulo
OP
(que forman las re tas
OA)
vara on el tiempo. Se pide:
(A) Cal ular la velo idad y la a elera in de
respe to de
ejes jos. (Se darn sus omponentes segn la re ta

(B) En el aso parti ular en que
Cmo es el movimiento?.
OA,
Problema 8: Una varilla
o .
uyo extremo
Un punto
Arti ulada en
de longitud
AB
la varilla
OA
el radio de urvatura de la traye toria.
gira alre-
hay una barra de longitud
AB
3L
EE .
on velo idad onstante rela-
tiva a la barra. Se sabe que uando

medio de
L,
y una perpendi ular a ella).
on velo idad angular
desliza sobre el eje jo
se mueve sobre
AO
d/dt = , al ular
dedor de un eje jo que pasa por

onstante
se en uentre en el punto
es perpendi ular a
EE .
En ese
instante, se pide:
(A) Velo idad angular de la barra.
(B) A elera in de
P.
Problema 9: Dos varillas
AC
BD
se en uentran en un
plano horizontal y pueden girar alrededor de dos ejes verti ales

situados en los puntos jos
(de
AC )
B,
est siempre situado en la varilla
Se sabe que la varilla
AC
A o
de forma que el extremo
DB .
C
gira on velo idad angular onstante
o (en el sentido de la gura) y que |AC| = r . En el instante en

d = o ,
que |BC| = |AC| y sabiendo que en ese instante BAC
se pide:
(A) Velo idad de
respe to de unos ejes unidos a
(B) Velo idad angular de la varilla

(C) A elera in de
BD.
BD.
respe to a unos ejes unidos a
(D) A elera in angular de la varilla
BD.
BD.
109
Problema 10: El sistema de la gura est formado por
un dis o de entro
longitudes
2L
y radio
y dos varillas
AB
respe tivamente arti uladas en
pueden girar libremente alrededor de
BC de
B y que
C.
A
El dis o rueda on velo idad angular onstante
de
alrededor
en dire in al orgen y se mueve en el plano del dibu-
jo. Se piden las velo idades y a elera iones angulares de las

varillas uando el ngulo que forman vale
Problema 11: Desde el punto

an hura
do
y altura
on velo idad
vo .
ho
= 90o .
A, situado en una eleva in de
Cal ular:
(A) El mximo valor de
do
para que el proye til llegue al suelo
OC .
(B) Para
sobre el suelo, se dispara un proye til
d0 < dmax ,
mnima distan ia al punto
ho
C
C.
X
do
Problema 12: Dos bloques
B,
de igual masa
pueden deslizar sin rozamiento uno sobre el otro y
M,
sobre la
pared. Apli ando una fuerza,
F
A
3
Mg
F =
6
al bloque
omo se indi a en la gura, sabiendo que entre
y el suelo existe un oe iente de rozamiento

pide:
(A) A elera iones de
B.
(B) Rea in de la pared sobre
110
B
60 o
A.
= 1/ 3
30 o
y que el sistema parte del reposo, se
Curso 2008-2009
Problema 13: Por una polea
pasa sin rozamiento un
able inextensible y sin masa, que une un bloque
Ma
a un bloque
de masa
CC (de
velo idad Vc en
sobre una inta transportadora
oe iente de rozamiento
que avanza on
el sentido indi ado.

(A) Con
Vc
Vc onstante se observa que B est en reposo respe to

A
a la inta. Hallar:
(1) Mnimo valor de la masa de
Mmin ,
para
que esto sea posible.

(2) Rea in de la polea sobre el able.
(B) Supuesto que
MB = 2M min, y tomando
omo ondi iones ini iales el movimiento en (A),
dVc /dt a la
que B desli e
se omuni a externamente una a elera in onstante

Hallar la ondi in que ha de satisfa er
dVc /dt
para
Vc
inta, en la dire in
respe to de la inta.
Problema 14: En el sistema de la gura formado por
los bloques
MC = m,
A, B
de masas
MA = m, MB = m cos ,
) entre el
slo existe rozamiento ( oe iente
suelo y el bloque
C . Se
pide, sabiendo que el sistema parte
del reposo:
(A) Mnimo valor de
(min )
para que
no desli e sobre
el suelo.
(B) A elera in de
y fuerza de rozamiento si
Problema 15: Por una varilla
OB
puede deslizar sin roza-
m. La varilla se ha e girar on
velo idad angular onstante o = o k alrededor del eje vero
ti al Z jo, siendo el ngulo entre el eje y la varilla o = 30
miento un abalorio
= 21 min .
de masa
(ver gura).
Ini ialmente el abalorio se en uentra en
una velo idad
Vo =
3 g/o
y se le omuni a
respe to de la varilla. Si
distan ia del abalorio al punto
se pide:
(A) Velo idad del abalorio respe to de la varilla en fun in de
r.
(B) Mximo valor de
es la
r.
(C) Rea in de la varilla sobre el abalorio en fun in de
r.
Y
111
Problema 16: Un abalorio de masa
puede desli-
zar sin rozamiento por un alambre ir ular de radio
R (ver
gura). El alambre, situado en un plano verti al se ha e girar alrededor del eje jo
on velo idad angular onstante
on velo idad
o = o k.
Si el abalorio parte de
Vo = 2 g R
res-
(B) Para
o =
para que el abalorio llegue a
p
6 g/R ,
pe to del alambre, se pide:

(A) Mximo valor de
B.
V0
A m
(1) la mxima altura al anza-
da (max ) y (2) la rea in del alambre sobre el abalorio

uando pasa por
A.
AB
Problema 17: Por un alambre
de ir unferen ia de radio
masa
natural
en forma de uarto
atrada por un muelle de ontante
R/2
jo en
desliza sin rozamiento una

y longitud
C.
(A) Suponiendo la gura en un plano verti al y que la

masa sale de
velo idad en
B
A.
on velo idad
vo
OA,
paralela a
hallar la
(B) Si la gura esta en un plano horizontal y gira alrededor de un eje verti al que pasa por
= K1 t
Vo
R/2
O on velo idad angular
B
R
en sentido ontrario a las agujas del reloj, hallar
la velo idad relativa al alambre de la masa

poniendo que parte de
on velo idad
vo
en
A,
su-
en la dire in
OA.
Problema 18: Por un alambre
ABC
de masa despre-
iable puede deslizar sin rozamiento un abalorio de masa
m.
El alambre, situado en un plano verti al, se ha e girar
alrededor de un eje jo

onstante
o .
EE
verti al on velo idad angular
Suponiendo que
4 g > 9 o2 Lo
el abalorio para que llegue a
(B) A elera in de
uentre en el punto
112
m respe to
P.
C.
al alambre uando se en-
E
R
se pide:
(A) Mnima velo idad respe to del alambre on que se ha

de soltar en
A
E
B
L o = 2R
Curso 2008-2009
Problema 19: En el ontorno de un dis o jo de radio
R, situado
en un plano verti al, est enrollado un hilo inextensible y sin masa,

en uyo extremo libre existe una part ula de masa
Ini ialmente se tiene una longitud

si in horizontal (
= 0
m.
del hilo desenrollada y en po-
en la gura). Se abandona sin velo idad
ini ial la part ula y se pide:
(A) Ve tor velo idad en fun in de
(B) E ua in que da el mximo valor de

(C) Tensin del hilo en fun in de
m
.
Problema 20: Una part ula de masa
un punto jo
Ini ialmente la part ula est en el plano
V = V0 i.
est unida a
R.
= 30o y
por un hilo ideal, sin masa, de longitud
YZ
on
Cal ular:
(A) Mnimo valor de
V0 (Vmin )
para que la part ula as ienda
ini ialmente.
(B) Para
V0 = Vmin / 3:
(1) Posi in ms baja al anzada por la part ula.
(2) Velo idad en esa posi in.
Problema 21: Una part ula
aro de radio
de masa
est ensartada en un
situado en un plano verti al por el que puede deslizar
sin rozamiento. La part ula est unida a un hilo ideal en uyo extremo
esta apli ada una fuerza
Fo = m g/4
y pasa por una polea
tambin
ideal.
El aro gira alrededor del eje
BC
jo on velo idad angular
onstante. Sabiendo que la part ula parte de

relativa al aro
Vo
des ono ida se pide:
(A) Valor mnimo de
Vo (Vo,min
o =
g/R
C.
) para que la part ula llegue al punto
A.
(B) Para
on una velo idad
Vo
Vo,min
las rea iones del aro sobre la part ula en
V0
F0
113
Problema 22: Cal ular:
(A) Distan ia a la Tierra de un satlite arti ial de rbita ir ular que permane e esta ionario
observando desde Tierra (satlite geosta ionario).
(B) Perodo de un satlite arti ial de rbita ir ular de radio igual al radio de la Tierra
(satlite rasante).
(C) Distan ia de la Luna a la Tierra.
DATOS:
g = 10m/s2 , RT = 6,400
Km, perodo de la Luna =
28
das.
Problema 23: Se quiere poner un satlite en una rbita ir ular, de radio
de la Tierra, en el plano e uatorial, siendo
2R
alrededor
el radio de la Tierra.
Para ello se lanza el satlite desde la Tierra on una velo idad
v0
(des ono ida) relativa a ella y tangente a la Tierra y tal
que el apogeo
(mxima distan ia al entro de la Tierra)de
la rbita elpti a oin ida on el radio de la rbita ir ular.

Cuando el satlite llegue a
se le da un
2R
instantneo,
tangente a su traye toria de forma que el satlite quede en la
rbita ir ular. Se pide:

(A) Valor de
v0 .
(B) Tiempo que tarda en re orrer el ar o

(C) Valor de
AB .
v.
NOTA: Se despre ia la trasla in del entro de la Tierra;
es la velo idad de giro de la Tierra alrededor de su eje.
Problema 24: En una plataforma horizontal de radio

R, omo la que se indi a en la gura, que gira alrededor
de un eje verti al E on velo idad angular onstante o ,
existe un anal re to AB , que dista R/2 del entro de la
plataforma, por el que puede deslizar sin rozamiento una

part ula de masa
m2 = m.
Esta part ula se en uentra unida a otra de masa

por un hilo ideal de longitud
2R
O.
Sabiendo que en el instante ini ial la part ula
m2
parte
on velo idad nula respe to al anal, se pide:
(A) Velo idad de
m1
uando
m2
al anza el punto
de la
gura.
(B) Mximo valor de
114
R/2
que pasa, sin rozamiento,
a travs de un pequeo ori io existente en
del punto
m1 = 4 m
para que
m2
al an e el punto
C.
30
C
A
m1
m2
Curso 2008-2009
Problema 25: Dos part ulas 1 y 2 de igual masa
estn unidas por un hilo inextensible y sin masa de longitud
4L.
un plano horizontal sin rozamiento on la misma velo idad

si
4L
vo
segn dos re tas paralelas distan iadas entre
(ver gura 1). El punto del hilo que se en uentra
a la distan ia
Ini ialmente ambas masas se desplazan sobre
Clavo
4L
Clavo
Fig. 1
Fig. 2
de 1, en uentra un lavo que sobresale
del suelo, no existiendo rozamiento entre el hilo y el lavo. Se pide:

(A) Componente de la velo idad segn el hilo, de la part ula 1, en fun in de su distan ia
al lavo (gura 2).

(B) Valor de
para que esa omponente sea mxima.
(C) Tensin del hilo en fun in de
Problema 26: Un bloque
r.
de masa
se en uentra
R
en reposo sobre una super ie horizontal sin rozamiento
A de la gura
M sin velo idad
omo se indi a en la gura. En el punto

se suelta una part ula
de igual masa
ini ial. Sabiendo que entre la part ula y el bloque no
3R
(A) Velo idad del bloque en fun in del ngulo
existe rozamiento, se pide:
(B) Espa io re orrido por el bloque uando la part ula pasa por
C.
(C) Trabajo realizado sobre el bloque por la part ula hasta el instante en que pasa por
Problema 27: Dos part ulas iguales
D.
A y B , de masa m, que se pueden mover sin rozamien-
to sobre un plano horizontal, se atraen on una fuerza propor ional a su distan ia ( onstante
de propor ionalidad
K ).
En el instante ini ial, las part ulas estn separadas una

distan ia
Lo y se mueven on unas velo idades vo y
3vo
Vo
, respe tivamente, omo indi a la gura. Sabiendo que
KL2o /mvo2
=2
, hallar:
90
A
Lo
3 Vo
B
(A) Velo idad del CM, en unos ejes jos, en un instante

genri o.
(B) Distan ia mnima entre las part ulas.
115
Problema 28:
(X, Y ) de la gura)
Sobre una mesa horizontal (el plano

hay dos part ulas de masas
unidas por un hilo ideal de longitud

ial
m1
esta en reposo y
m2
L.
m1
m2
Z
Y
En el instante ini-
tiene velo idad
V2 = vo j.
m1
vo
m2
Despre iando el rozamiento al ular:
(A) La velo idad del CM.

(B) La tensin del hilo.
m2
V2 = vo j.
en el instante en que la velo idad vuelve a tener la misma dire in y
(C) La posi in de
sentido que
Problema 29: Sobre un plano horizontal pueden desli-
zar sin rozamiento dos part ulas

respe tivamente. La part ula
de masas
y a la part ula
m O
est unida por dos hilos
sin masa e inextensibles de igual longitud
2m
L a un punto jo
Vo
B.
En el instante ini ial de la gura las part ulas estan en
O. Otra part ula P de masa m

A on velo idad vo perpendi ular a
reposo y alineadas on
ho a on la part ula
los hilos. Se sabe que el hoque es perfe tamente elsti o.

En el instante en que los hilos
OA
AB
son perpendi ulares se pide:
(A) La velo idad de las part ulas.

(B) La tensin de los hilos.
Problema 30: En una varilla horizontal
abalorios de masas
tante
m1
m2
AB
hay dos
Z
unidos por un muelle de ons-
y longitud natural despre iable. La varilla gira al-
rededor del eje verti al
on velo idad angular onstante
= o k.
Lo
A
m1
No existe rozamiento e ini ialmente los abalorios se en-
m2
uentran jos a la varilla mediante topes en la posi in de
la gura. Se retiran los topes y para el movimiento de los

abalorios se pide,
(A) La velo idad del CM del sistema en fun in de su distan ia al orgen.
116
(B) Mnimo valor de
para que
m2
(C) Mnimo valor de
para que la distan ia entre los abalorios aumente on el tiempo.
se aleje del eje
en el instante ini ial.
Curso 2008-2009
Problema 31: Cal ular el CM de la varilla homognea
de densidad lineal
la gura adjunta en los ejes indi ados.
Y
R
30 o
30 o
4R
4R
Problema 32: Hallar:
(A) En los ejes de la gura, el CM del slido ompuesto por una lmina
OBA ( uarto de ir ulo de radio R) de densidad

, en el que se ha pra ti ado el ori io ir ular C
super ial uniforme

de la gura.
(B) El momento de iner ia del slido respe to al eje
Y
B
Z.
C
A
Problema 33: Para el slido homogneo formado por una semiesfera de
radio
R y un ono de igual radio en la base y altura 2R, unidos por sus bases,
se pide al ular:
(A) La posi in de su entro de masas.
(B) Momento de iner ia respe to del eje
distan ia
EE
paralelo al eje del ono a una
R.
P , a la que
a omo indi a la
Problema 34: Sobre una plataforma horizontal
se ha e mover on una a elera in onstante
gura, puede deslizar sin rozamiento una barra homognea
AB , de longitud L y masa M , uyo extremo A puede

sin rozamiento por un arril M N perpendi ular a a.
deslizar
Se sabe que ini ialmente la barra esta en reposo respe to de

la plataforma omo indi a la gura. Cuando la barra se en uentra en la dire in de
se pide:
A
P
B
45
(A) La velo idad del CM de la barra relativa a la plataforma.

(B) La velo idad angular de la barra.
117
Problema 35: Una pla a re tangular homognea
masa
se mueve sin rozamiento sobre el plano
de un par de momento onstante
XY
ABCD
de
por la a in
Mo = Mo k.
C
Sabiendo que la posi in ini ial es la de la gura y que en di ho

instante
VCM = Vo j
= o k
(A) El ngulo que forma
AC
se pide:
X
b
on el eje
en el instante en que el
slido no gira.
(B) La velo idad de
uando la pla a gir
90o .
Problema 36: Sobre un plano horizontal se apoya sin
rozamiento un alambre
OABC
que onsta de un trozo re to
OA de densidad 3 y otro semi ir ular ABC
Por el alambre puede deslizar sin rozamiento un abalorio

dimensiones despre iables y masa
r.
de densidad
de
A su vez, el alambre
puede girar libremente alrededor de un eje verti al jo que

pasa por
O.
En el instante ini ial en que el abalorio se en uentra en la posi in

una velo idad
se omuni a al alambre
(ver gura) y se pide:
(A) La velo idad angular del alambre uando el abalorio
sale por el extremo
C.
(B) La velo idad relativa al alambre del abalorio en di ho instante.
Problema 37: Una varilla homognea de masa M y longitud

2 L puede girar libremente alrededor de un eje verti al jo que pasa
por su punto medio O tambin jo.
Z
M
o on el eje Z y sobre
M = Mo cos(o t)k en donde Mo y
del reposo en t = 0 al ular:
La varilla esta forzada a formar un ngulo
ella a ta un momento verti al
son onstantes Partiendo
(A) La velo idad angular

(B) Las rea iones en
(t)
de la varilla en fun in del tiempo.
(C) El ngulo girado por la varilla uando la energa inti a

mxima.
118
O.
Ec
sea
Curso 2008-2009
Problema 38: Una varilla homognea
OA
de masa
y longitud
situada en un plano
verti al puede girar libremente alrededor de un eje perpendi ular al plano y que pasa por
El extremo
masa
de la varilla esta unido a una part ula
por medio de un hilo ideal
que pasa por la polea ideal

reposo y
= 0.
B.
ABP
de longitud
de
3L
2L
Ini ialmente el sistema esta en
Se pide en el instante en que
O.
= 90o :
(A) La tensin del hilo.

P
O.
(C) La velo idad y a elera in angular de la varilla.
AC y BC de
L y masas 2 m y m respe tivamente, estan arti uC y situadas en un plano verti al. La varilla AC
Problema 39: Dos varillas homogneas
longitud
ladas en
A
E
B
E
puede girar libremente alrededor de un eje perpendi ular

al plano, jo en
A,
y el extremo
por una gua horizontal
desliza sin rozamiento
EE .
Ini ialmente las varillas se abandonan on velo idad nula

y
= 0.
Se pide en el instante en que
= 30o :
(A) Las velo idades y a elera iones angulares de las varillas.

B.
Problema 40: Un dis o homogneo de masa
la gura de masa
2m
y radio
puede rodar sobre el bloque de
que a su vez puede deslizar sobre el suelo. Slo existe rozamiento entre
el dis o y el bloque on oe iente
Ini ialmente el dis o y el bloque se en uentran en reposo y

para el movimiento subsiguiente se pide:
(A) Valor mnimo del oe iente de rozamiento
min
para que
el dis o ruede.
(B) Para
> min , la a elera in
del bloque y la rea in del
suelo sobre el bloque.
119
Problema 41: Un dis o homogneo de radio
y masa
situado en un plano verti al rueda on velo idad angular

sobre una super ie ir ular de radio
reposo en
4 R.
Y
4R
El dis o parte del
30o . Respe to del triedo de la gura, se pide:
(A) Ve tores de posi in y velo idad del CM del dis o.

(B) Rela in entre
4R
(C) Energa inti a del dis o en fun in de
en un instante
genri o.
(D)
en
fun in del ngulo
Problema 42: Apoyado sobre un suelo horizontal el sistema de
la gura est formado por un dis o homogneo verti al de radio

y masa
y por una part ula
de masa
m/2
Y
P
unida al dis o. Si
R
en la posi in de la gura el sistema empieza a rodar partiendo del
reposo, se pide:
(A) Posi in ini ial del entro de masas y momento de iner ia
respe to a un eje paralelo a
OZ
ICM
que pasa por el CM.
(B) A elera in angular del sistema y fuerza de rozamiento ini iales.

(C) Valor mnimo del oe iente de rozamiento on el plano para que se de la rodadura.
R se
O que
Problema 43: Una pla a homognea semi ir ular de radio
en uentra sujeta por un hilo de longitud

esta en la verti al del punto
2R
a un punto jo
y de tal forma que en la posi in de
la gura se en uentra en equilibrio.
Sabiendo que existe rozamiento entre la pla a y el suelo y que
60o se pide:
(A) El valor mnimo de
(min )
para que haya equilibrio en la
posi in indi ada.

(B) En el instante en que se orta el hilo para
liza?.
120
min ,
rueda o des-
Curso 2008-2009
M y radio
M = Mo i se
rozamiento .

sometido a un par de fuerzas de momento
mueve sobre un plano horizontal on
Sabiendo que ini ialmente la velo idad del entro de masas es
Vo
y la velo idad angular
(ver gura) se pide:
Vo
(A) Determinar el movimiento en el instante ini ial (Rueda
o desliza?).
(B) En que instante (t
= t1 )
puede ambiar el movimiento
de rgimen y qu rela in ha de umplirse entre
Mo
para
que esto su eda?.

(C) Si no se umple la rela in entre
Mo
de (B). Cmo es el movimiento
del dis o y mo
la dire in de la fuerza de rozamiento respe to de lo que se obtuvo en el apartado (A)?.
Problema 45: Dadas las tres ongura iones (A), (B ), y
(C ) de la gura, sabiendo que la masa del bloque es
y que
las onstantes y las longitudes naturales de los muelles estn
K 1 , L 01
K , Lo
indi adas en la gura, hallar:

(A) Fre uen ia de las os ila iones en los tres asos de la gura.
(B) Mxima y mnima longitud del muelle en el aso (A),
K 1 , L 01
M
K 2 , L 02
(A )
K 2 , L 02
M
sabiendo que el movimiento omienza soltando la masa en el

instante en que el muelle tiene el doble de su longitud natural.
(C )
(B )
Problema 46: Alrededor de un eje verti al
ra la varilla
OB
EE
gi-
perpendi ular al mismo on velo idad
angular onstante
o .
Por la varilla puede deslizar sin
P de masa m unida a un punto A (distan ia |OA| = 2 Lo ) por un muelle ideal de

longitud natural despre iable y onstante K
rozamiento una part ula
En el instante ini ial la distan ia
|OP | = Lo
dad de la part ula respe to de la varilla es
y la velo i-
2 Lo
O
Vo
Vo = L o o
(ver gura). Se pide:

(A) Valor mnimo de
P
E
para que el movimiento respe to
de la varilla sea armni o.

(B) Tomando
K = 2 m o2
hallar:
(1) La mxima distan ia
|OP | y la rea in
instante t = /12 o .
(2) La distan ia
varilla en el
|OP |
de la
121
A, B
Problema 47: Tres bloques
de masas
M, 2 M
2M
respe tivamente estan unidos por hilos y poleas ideales tal omo
indi a la gura. Entre
Lo
y onstante elsti a
B y C
K . En
hay un muelle de longitud natural

el instante ini ial el muelle tiene su
longitud natural y los bloques estan en reposo. Se pide:

(A) La longitud mxima del muelle.
(B) La tensin del hilo en di ho instante.
2M
Lo
C
y radio
2M
tiene su CM unido a una pared mediante un muelle de onstante
y longitud natural
entre el dis o y el suelo es
Lo .
El oe iente de rozamiento
e ini ialmente
el dis o esta en re-
poso en la posi in que se indi a en la gura siendo
Xo= 2 L o
xo = 2 L o .
Se pide:
(A) El valor mnimo del oe iente de rozamiento
min
para
que el dis o ruede ini ialmente.

(B) Determinar si posteriormente al instante ini ial el dis o
rueda o desliza.
(C) Suponiendo que
> min
el valor de la fuerza de rozamiento en fun in del tiempo
Problema 49: Una barra uniforme de 1,2 Kg de peso, 60 m
de longitud y densidad relativa 0,5 puede girar alrededor de un eje

horizontal que pasa por su extremo
en el fondo de un depsito
on agua. Se pide:
(A) El peso
que ha de olo arse en su extremo superior para que
en el equilibrio queden sumergidos 50 m de barra.

(B) Rea in en el eje de giro.
(C) Cuando el depsito ontiene 15 m de agua y 10 m de a eite
de densidad relativa 0,9, ul es la longitud de la varilla sumergida
en el agua?.
122
Curso 2008-2009
Problema 50: Una ompuerta esta formada por media
super ie ilndri a de radio
y longitud
de densidad
agua
por unidad de rea. Di ha ompuerta esta arti ulada en un
eje horizontal EE
(A) Cal ular la altura
R
R
E
de agua en el depsito para que
exista equilibrio en la posi in de la gura.
agua
(B) Cal ular la rea in en el eje.
123

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Apuntes de Fsi

La extensin de ada apartado no se orresponde exa tamente on el ontenido del

Un urso de Fsi a elemental ne esita ineludiblemente de algunas herramientas

Complementos donde se introdu en algunos de los on eptos ne esarios de un modo

1. Cinemti a de una part ula

Posi iones, velo idades y a elera iones

Transforma in de velo idades y a elera iones . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Movimiento de un slido rgido

3. Dinmi a de una part ula

Campo ele tromagti o

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

Energa poten ial elsti a

Energa poten ial gravitatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Poten ial ele trostti o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Energa poten ial entrfuga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Sistemas de part ulas

Posi in y velo idad del entro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Movimiento del entro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Energa de un sistema de part ulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Momento inti o de un sistema de part ulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de dos part ulas

Movimiento bajo fuerzas entrales

Choques de part ulas

5. Cinemti a de un slido rgido

Centro de masas de un slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cl ulo de entros de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Dinmi a del slido rgido

Movimiento de un slido rgido

Movimiento del entro de masas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Momento inti o del slido rgido

El os ilador armni o simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

El os ilador armni o amortiguado

El os ilador armni o forzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8. Introdu in a la me ni a de medios ontinuos

Los estados de agrega in de la materia

Elasti idad lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Des rip in de un medio ontinuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fuerzas sobre uerpos sumergidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

La resolu in de las e ua iones del movimiento

Aproxima iones y series de poten ias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Campos es alares y ve toriales

Derivadas par iales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Curvas y super ies: Convenio de signos

Flujo de un ampo ve torial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.10. El operador nabla: Gradiente y divergen ia

9.11. El teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Universidad Polit ni a de Madrid

Cinemti a de una part ula

1.1. Posi iones, velo idades y a elera iones

siones son pequeas omparadas on las distan ias que

omo se observa en la Fig.

(x(t), y(t), z(t))

Traye toria de la part ula

P des rita mediante su ve tor de posi in r(t) respe to de un triedro.

geomtri o de los puntos del espa io por los que pasa,

r(t), que representa la posi in de la part ula en ada instante,

Obtenemos el ve tor velo idad

a partir de este ve tor derivando respe to del tiempo,

Al efe tuar la deriva in respe to de un triedro

jo, uya posi in permane e invariable en

E.T.S. de Ingenieros Aeronuti os

Curvas y super ies: Convenio de signos

jo, uya posi in permane e invariable en

Este ve tor esta denido en la pag. 86 de la se in