(
(
=
(
3x3
3x1
1x3 1x1
Rotacion Traslacion
Perspectiva Escalado
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
25
Aplicacin de las matrices de
transformacin homognea
Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y
trasladado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia
OXYZ, que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin
realizada sobre un sistema de referencia.
Transformar un vector r expresado en coordenadas con respecto a
un sistema O'UVW, a su expresin en coordenadas del sistema de
referencia OXYZ.
Rotar (R) y trasladar (p) un vector r con respecto a un sistema de
referencia fijo OXYZ para transformarlo en el r.
3x3
3x1
Rotacin Traslacin
0 1 0 1
( (
= =
( (
p
R
T
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
26
Propiedades de las MTH
a o n
a o n
=
= = =
1
| | | |
-1 T
= n o a n o a
-1
x y z
T
x y z
T
x y z
T
0 0 0 1
T
n
p
o
p
a
p
=
(
(
(
(
n n n
o o o
a a a
-1
xyz uvw
T r r = xyz uvw
r Tr =
NO son Ortonormales
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
27
Usos alternativos de las
MTH
c
Y
X
Z
R
p
r
r
V
W
U
Y
X
Z
T
a b
r
T
Y
X
Z
V
W
U
Rotacin Traslacin
0 1
(
=
(
T
x u
y v
z w
r r
r r
r r
1 1
( (
( (
( (
=
( (
( (
T
x x
y y
z z
r' r
r' r
r' r
1 1
( (
( (
( (
=
( (
( (
T
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
28
Traslacin con matrices
homogneas
Matriz bsica de traslacin:
T p ( )
=
(
(
(
(
(
(
1 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0 1
x
y
z
p
p
p
x
x x x x
y
y y y y
z z
z
z z
1 0 0 + p p
r
r' r
0 1 0 + p p
r
r' r
0 0 1 + p p r' r
r
1 1
0 0 0 1 1
( (
( (
( (
( (
( (
( (
= =
( (
( (
( (
( (
( (
Desplazamiento de un vector:
u
x u x x
v
y v y y
z w
w
z z
1 0 0 + p p
r
r r
0 1 0 + p p
r
r r
0 0 1 + p p r r
r
1 1
0 0 0 1 1
( (
( (
( (
( (
( (
( (
= =
( (
( (
( (
( (
( (
Cambio de sistema de coordenadas:
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
29
Ejemplo de traslacin (I).
Trasladar el sistema (cambio de
base)
Segn la figura el sistema O'UVW est trasladado un vector
p(6,-3,8) con respeto del sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (r
x
, r
y
,r
z
) del vector r cuyas coordenadas con
respecto al sistema O'UVW son r
uvw
(-2,7,3)
x
y
z
1
1 0 0 6
0 1 0 3
0 0 1 8
0 0 0 1
2
7
3
1
4
4
11
1
r
r
r
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
30
Ejemplo de traslacin (II)
Trasladar el vector
Calcular el vector r
xyz
resultante de trasladar al vector r
xyz
(4,4,11)
segn la transformacin T(p) con p(6,-3,8)
x
y
z
1
1 0 0 6
0 1 0 3
0 0 1 8
0 0 0 1
r'
r'
r'
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
4
4
11
1
10
1
19
1
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
31
Rotacin con matrices
homogneas
Matrices de rotacin bsicas:
cos
( )
cos
1 0 0 0
0 -sen 0
0 sen 0
0 0 0 1
| |
|
| |
(
(
(
=
(
(
Rotx
cos 0 sen 0
0 1 0 0
( )
sen 0 cos 0
0 0 0 1
u u
u
u u
(
(
(
=
(
(
Roty
cos sen 0 0
sen cos 0 0
( )
0 0 1 0
0 0 0 1
(
(
(
=
(
(
Rotz
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
32
Rotacin con matrices
homogneas
Cambio de sistema de coordenadas:
x u
y v
3x3 3x1
w z
r r
r r
0 1
r r
1 1
( (
( (
(
( (
=
(
( (
( (
R 0
x x
y y
3x3 3x1
z z
r' r
r' r
0 1
r' r
1 1
( (
( (
(
( (
=
(
( (
( (
R 0
Rotacin de un vector:
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
33
Ejemplo de rotacin
Rotar el sistema (cambio de base)
Segn la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90 alrededor
del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas
del vector r
xyz
si r
uvw
= [4,8,12]
T
x
y
z
1
0 1 0 0
- 1 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
4
8
12
1
8
- 4
12
1
r
r
r
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
34
Combinacin de rotaciones y
traslaciones
Es posible combinar rotaciones y traslaciones bsicas
multiplicando las matrices correspondientes
El producto no es conmutativo:
rotar y trasladar = trasladar y rotar
Girar Rotz() y
trasladar T(p)
Trasladar T(p) y Girar
Rotz()
Transformaciones expresadas en el sistema mvil
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
35
Orden de la combinacin de
rotaciones y traslaciones
Rotacin seguida de traslacin (expresadas en sistema fijo):
( )
p
cos sen p
sen cos p
x
y
z
1 0 0
0
0
0 0 0 1
| |
|
| |
(
(
(
=
(
(
(
T p Rotx( ) ( )
cos sen p
p
sen cos p
x
y
z
0
0 1 0
=
0
0 0 0 1
u u
u
u u
(
(
(
(
(
(
T p Roty( ) ( )
cos sen p
sen cos p
p
x
y
z
0
0
0 0 1
0 0 0 1
(
(
(
=
(
(
(
T p Rotz( )
( )
p
cos sen cos sen p p
sen cos sen cos p p
x
y z
y z
1 0 0
0
0
0 0 0 1
| | | |
|
| | | |
(
(
(
=
(
+
(
(
Rotx( )T p ( )
cos sen cos sen p p
sen cos cos sen p p
x z
y
z x
0
0 1 0 p
0
0 0 0 1
u u u u
u
u u u u
+ (
(
(
=
(
(
(
Roty( )T p
( )
cos sin cos sin p p
sin cos sin cos p
p
x y
x y
z
0
0 p
0 0 1
0 0 0 1
(
(
+
(
=
(
(
(
Rotz( )T p
Traslacin seguida de rotacin (expresadas en sistema fijo):
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
36
Ejemplo combinacin de
rotacin y traslacin (1)
Un sistema OUVW ha sido girado 90
alrededor del eje OX y posteriormente
trasladado un vector p(8,-4,12) con
respecto al sistema OXYZ. Calcular las
coordenadas (r
x
,r
y
,r
z
) del vector r con
coordenadas r
uvw
(-3,4,-11).
x
y
z
1 0 0 8 3 5
r
0 0 1 4 4 7
r
0 1 0 12 11 16
r
1 0 0 0 1 1 1
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= =
( ( ( (
( ( ( (
( )
p
cos sen p
sen cos p
| |
|
| |
(
(
(
=
(
(
(
T p Rotx( )
x
y
z
1 0 0
0
0
0 0 0 1
Rotacin Traslacin
Sistema Fijo
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
37
Ejemplo composicin de
rotacin y traslacin (2)
Un sistema OUVW ha sido trasladado un
vector p(8,-4,12) con respecto al sistema
OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX .
Calcular las coordenadas (r
x
,r
y
,r
z
) del
vector r de coordenadas r
uvw
(-3,4,-11).
x
y
z
1 0 0 8 3 5
r
0 0 1 12 4 1
r
0 1 0 4 11 0
r
1 0 0 0 1 1 1
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= =
( ( ( (
( ( ( (
( )
p
cos sen cos sen p p
sen cos sen cos p p
x
y z
y z
1 0 0
0
0
0 0 0 1
| | | |
|
| | | |
(
(
(
=
(
+
(
(
Rotx( )T p
Traslacin Rotacin
Sistema Fijo
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
38
Composicin general de
matrices homogneas (I)
Transformaciones definidas sobre el sistema fijo (OXYZ)
PREMULTIPLICACIN
0 1 0 0 1 0 0 5 1 0 0 0 0 0 1 5
1 0 0 0 0 1 0 5 0 0 1 0 1 0 0 5
( ) ( ) ( )
0 0 1 0 0 0 1 10 0 1 0 0 0 1 0 10
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
t t
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= = =
( ( ( (
( ( ( (
T Rotz T p Rotx
Ejemplo:
Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema
O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante
giro de ngulo - alrededor del eje OX,
traslacin de vector p
xyz
(5,5,10)
giro de sobre el eje OZ
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
39
Composicin general de
matrices homogneas (II)
Transformacin definidas sobre el sistema mvil (OUVW)
POSMULTIPLICACIN
1 0 0 3 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 3
0 1 0 10 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 10
( ) ( ) ( )
0 0 1 10 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 10
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
t t
( ( ( (
( ( ( (
( ( ( (
= = =
( ( ( (
( ( ( (
T T p Rotx Roty
Ejemplo:
Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes transformaciones:
Traslacin de un vector pxyz(-3,10,10);
giro de -90 sobre el eje O'U del sistema trasladado
giro de 90 sobre el eje O'V del sistema girado.
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
40
Reglas de composicin de
MTH
Si el sistema OUVW se obtiene mediante
transformaciones definidas con respecto al:
Sistema fijo OXYZ, las MTH de cada
transformacin se deben premultiplicar
Sistema mvil OUVW, las MTH de cada
transformacin se deben postmultiplicar
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
41
Interpretacin geomtrica
de las MTH
(
=
(
(
(
(
=
1 0 0 0
1 0 0 0
z
z z z
y
y y y
x
x x x
p a o n
T
p
a o n
p
a o n
p
a o n
p representa la posicin del origen de O'UVW con
respecto del sistema OXYZ.
n representa las coordenadas del eje O'U del
sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ.
o representa las coordenadas del eje OY del
sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ.
a representa las coordenadas del eje O'W del
sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ.
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
42
Interpretacin geomtrica de
las MTH. Aplicacin en un robot
La localizacin del extremo del robot respecto a
su base queda definida asociando a la base del
robot un sistema de referencia fijo {R}=(OXYZ)
y al extremo un sistema de referencia {H} que
se mueva con l. Expresado en la base {R}, el
origen de {H} est en el punto p y los vectores
directores de {H} son n, o, a escogidos de
modos que:
a: vector en la direccin de aproximacin del
extremo del robot a su destino (approach).
o: vector perpendicular a a en el plano
definido por la pinza del robot.
n: vector que forme terna ortogonal con los
dos anteriores.
X
Y
Z
a
n
o
{R}
{H}
x x x
x
y y y
y
z z z
z
p
o a n
p
o a n
0 0 0 1
p
o a n
0 0 0 1
(
(
(
(
= =
(
(
(
(
n o a p
T
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
43
Representacin conjunta
mediante vectores
Posicin
Coordendas
cartesianas
(XYZ)
+
Orientacin
Matrices de rotacin
Orientacin
Cuaternios
=
=
Localizacin
Vectores
Localizacin
Matrices de
transformacin
homognea
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
44
Uso de los cuaternios para
manipular traslaciones y
rotaciones
Los puntos se presentan por el vector
(0,r
xyz
)
Las traslaciones equivalen a la suma de
vectores
Las rotaciones se realizan mediante el
lgebra de cuaternios
Herramientas Matemticas Robotica Industrial- Herramientas matemticas
45
Comparacin entre mtodos de
localizacin espacial
Mtodo Ventajas Inconvenientes
Matrices de
transformacin
homognea
- Posicin y orientacin
de forma conjunta
- Comodidad
- Alto nivel de redundancia
(12 compon. para 6 gdl)
- Coste computacional
Angulos de
Euler
- Notacin compacta - Slo orientacin
- Dificultad de manejo para
composicin
Par de rotacin
- Notacin compacta - Slo orientacin
- Dificultad de manejo para
composicin
Cuaternios
- Composicin simple y
eficiente de rotaciones y
traslaciones
- Poca familiaridad con su
algebra