INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA PLANTEL ZACATENCO INGENIERIA EN COMUNICACIONES Y ELECTRONICA

PROFESOR: VILCHIS ESTRADA JORGRE ARTURO CONTROL ANALGICO SERVOMECANISMOS

PRACTICA 11: CANAL DE ERROR EMPLEANDO SINCRONOS DE ENLACE Y ESTUDIO DE LA ACCION DEMODULADORA

INTEGRANTES: MARQUEZ JIMENEZ PABLO TEJADA MONROY RICARDO IVAN TRUJILLO GONZALEZ FRANCISCO VELASCO ROMERO ARMANDO

GRUPO: 8CV21 EQUIPO 1

OBJETIVOS:
Comprobar que la seal inducida en los devanados del estator del sincro de entrada, debida al movimiento del rotor, es una seal de frecuencia modulada con un desfasamiento entre ellas de 120. Demostrar que la seal en el rotor del sincro de salida es proporcional al coseno del ngulo que se forma entre el eje del rotor del sincro de entrada y eje del rotor del sincro de salida. Estudiar el principio de funcionamiento de los sincros. Investigar la accin demoduladora.

INTRODUCCION:
El sincro es un dispositivo de detencin de error del tipo de induccin, su empleo es un sistema de control de C.A., en los cuales el dispositivo de potencia es un motor de induccin bifsico o se cuente con un demodulador en sistemas de control de C.C El sincro puede emplearse tambin para transmitir grandes o pequeas cantidades de par mecnico, cuando dos sistemas electromecnicos estn separados mecnicamente. Se emplea para transmitir informacin a instrumentos localizados a ciertas distancias. Damos a continuacin un breve anlisis de la operacin del sincro como transmisor de par y con un poco ms de detalle como transmisor de error, que es la forma en que se va a operar en este caso. Sincros de potencia o Trifsicos, para transmisin de par. Son dos motores de induccin trifsicos con un rotor devanado cuyas terminales salen atravs de anillos deslizantes. El campo de los dos motores se encuentra conectado a la misma lnea. Los rotores se conectan elctricamente, pero no mecnicamente como se muestra en la figura 3.11.1. Inicialmente detenidos los rotores, si su posicin relativa al eje de los campos magnticos rotatorios no es la misma, la fem inducida en ellos si bien igual como fasor en magnitud, no lo sern en tiempo y fase. Fluyendo una corriente desde la maquina cuyo voltaje esta adelantado. La corriente producir un par sobre la segunda maquina haciendo que su rotor se alinie con el de la primera. En esta condicin la corriente es cero y los rotores permanecen estacionarios. Suponemos que en estas condiciones la carga mecnica de ambos rotores es la misma. Si la primera unidad se hace girar a una velocidad determinada la segunda unidad comenzara a girar hasta alcanzar la misma velocidad del primer. Lo anterior se usa en gras que elevan un gran marco o estructuras sujeto en sus extremos y que debe ser elevado uniformemente.

Sincro Monofsico, para transmitir par. Un sincro monofsico tiene un estator trifsico y su rotor monofsico, puede ser de polos salientes, conectado a la fuente de C.A.

Siendo las unidades idnticas cuando el rotor de la unidad 1 gira cierto ngulo, el rotor de la unidad 2 lo seguir. La unidad uno es llamada transmisor o generador y la unidad dos es llamada receptor o transformador, como se muestra en la figura 3.11.2. Si se aplica un voltaje en el embobinado del rotor del transmisor de la forma: ( ) ( ) El cual induce voltajes en los embobinados del estator. El voltaje inducido depende de la posicin del rotor. En la fase 1, para la condicin de mximo acoplamiento el voltaje inducido es: ( ) ( )

Dnde: K es la relacin de transformacin del embobinado del estator al embobinado del rotor. Si el rotor gira un ngulo , el voltaje queda en la fase 1, ver figura 3.11.3. ( ) ( ) ( ) Considerando valores eficaces. ( ( ( ) ) ( ( ) ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) Como las otras fases estn desfasadas 120 y 240, sus voltajes inducidos, son:

Como los embobinados del estator de ambas unidades estn conectados; los voltajes inducidos en las fases correspondientes son iguales en su magnitud y en fase. Los dos grupos de voltaje se balancearan y las corrientes en los embobinados del estator sern cero. Si el rotor del transmisor es movido un cierto ngulo con respecto al rotor del

receptor y manteniendo externamente en esa posicin, los voltajes no estarn en fase y una corriente circulara en los embobinados del estator. La interaccin de estas corrientes y el campo en el entre-hierro producir un par que actuara sobre el receptor, ya que el transmisor esta sostenido por una fuerza externa. El rotor receptor, girara hasta que nuevamente los rotores estn en fase. Sincro como Dispositivo detector de error en sistemas de control de posicin. Para la detencin de error se han empleado simples potencimetros, con las limitaciones que estos presentan. La rotacin de las flechas de entrada y salida deben ser menores que una rotacin completa, lo que en muchos casos prcticos no es suficiente por requerirse una rotacin continua. En estos casos se puede emplear con bastante xito el sincro detector de error. Figura 3.11.4. Para un voltaje ( ) , aplicando en las terminales del rotor del transmisor, se inducen voltajes en sus devanados del rotor. ( ) ( ) ( ) ( ( ) ) ( ( ( ) ) )

Donde K, es la relacin de transformacin.

, es la posicin del rotor respecto a la posicin de mxima induccin con la fase 1. ( ), son aplicados al embobinado de la segunda unidad. El Los voltajes ( ) ( ) rotor de la segunda est a un ngulo , con respecto al eje vertical. Como las unidades son idnticas, la relacin de vueltas para la segunda unidad es Por superposicin el voltaje en el rotor del receptor es: ( ) ( ) [ ( ) ( ( [ ( ) ) ) ( ( ( ) )] ) ( ) ( )] .

La cual se puede reducir. ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

El voltaje puede ser empleado como una seal de error, el cual en nuestro caso es proporcional al coseno del error . Los dos rotores debern estar perpendiculares

para que ningn voltaje se induzca en el devanado del segundo rotor. Pero al mover los dos rotores de su posicin perpendicular, aparecer un voltaje en el devanado del segundo rotor proporcional al cambio (valido para pequeos ngulos). La desventaja de los sincros es que el error es una seal de C.A. y no puede ser aplicada en la trayectoria hacia delante de un sistema de C.C. Como en el sistema que se trabaja en estas prcticas. Por lo que se hace necesario introducir un demodulador, el cual convierte la seal de error de C.A. en informacin en C.C. para operar el sistema. Esto significa que la salida del demodulador ser positiva o negativa dependiendo de la fase de la seal de error de C.A. y una magnitud proporcional a la magnitud de la seal de C.A.

El rotor del transmisor est conectado a la fuente de C.A. monofsica. La entrada mecnica es atravs del rotor del transmisor con el ngulo y la salida mecnica es atravs del rotor del receptor con el ngulo . El embobinado del rotor del receptor no est conectado a la fuente de C.A. y la flecha del rotor del receptor se conecta a la carga cuya posicin se desea controlar. La salida elctrica es el voltaje en el embobinado del rotor del receptor. Se toman en cuenta las siguientes consideraciones: las cadas de voltaje en los embobinados del estator, debido a que las corrientes que circulan en ellos son despreciables; se supone que la estructura magntica no es saturable y que es aplicable el principio de superposicin.

Durante la primer prctica se realizo la conexin como se indica y se ajusto la velocidad del actuador del motor del impulsor hasta que se logr tener una velocidad de 1 r.p.s , ayudndonos de el dial y de los crculos que este contiene , pudimos observar que uno de los crculos marcaba 50 c/s y el otro 60 c/s , estos crculos nos ayudaron a determinar la velocidad sin necesidad de realizar alguna medicin esto es debido a que dependiendo de la velocidad se generaban distintos efectos , cuando se encontraba a 60 c/s , notamos que el ciclo marcado con esa leyenda se quedaba aparentemente esttico en comparacin con el otro , al estar a 50 c/s el otro crculo daba el efecto de estar detenido , de esta manera aseguramos que la velocidad era de 1 r.p.s. ,despus se conecto una de las terminales libres del estator a un osciloscopio con una base de tiempo de baja frecuencia

Voltaje

tiempo

Grfica del desfase observado de 180 grados entre las terminales del estator Despus se conectaron las tres terminales del estator del sincro de entrada a las tres terminales del sincro de salida , se energizo el rotor del sincro de entrada de la fuente de alimentacin, realizamos un ajuste de los diales para que los dos quedaran en cero grados , sin embargo nos percatamos de que no coincida el cero real el el osciloscopio por el que marcaba en el sincro , en este caso nos quedo 10 grados desfasado.

Giramos el dial conectado al sincro de entrada que nos iba reflejar el funcionamiento en el sincro de salida , verificamos las slidas mximas y mnias moviendo de 10 en 10 grados , lo que nos arrojo los siguientes resultados: Grafica 2 Conectamos el socket de -15 volts referente al motor de CD al Potencimetro y empleamos la perilla del actuador del motor impulsor para accionar en varias velocidades el ST 150 T y se verifico el funcionamiento con el osciloscopio.
Voltaje

Tiempo

Grfica del comportamiento en varias velocidades.

Se realizo un ajuste a cero primero del motor impulsor y en desconexin off , para verificar que efectivamente se encontrar en la posicin deseada se comprob con un osciloscopio. Tambin se verifico las formas de onda en las terminales libres del estator y se ajusto la escala del potencimetro para que a la salida de R1 nos diera cero. Variando el ST 150 R obtuvimos dos comportamientos , se puede decir que era una onda corregida o filtrada , ya que solo nos mostraba la parte superior de la onda cuando llegbamos hasta cierto punto y si seguamos moviendo esta perilla observaos como pasaba al lado contrario , pero exactamente la misma figura , lo ms interesante fue cuando se encontraba el motor operando a

cierta velocidad porque a ciertas velocidades se vea un efecto en el que pasaba la onda de arriba hacia abajo como columpindose hasta el punto en que se vea cierto comportamiento parecido a la onda senoidal corriendo en el tiempo. Grfica Por ltimo cabamos a modo demod , lo que nos transformo la seal en una seal continua con la misma amplitud. Imgenes de prctica

Cuestionario

1.- Cul es el valor de la frecuencia de la envolvente senoidal Jusifique su respuesta 120 debido que es la que maneja nuestra alimentacin externa. 2.- Justifique a qu se debe el cabio de signo y amplitud de laida del MD150S al girar el dial del sincro de entrada en sentido de las manecillas del reloj. Podemos observar que el comportamiento es parecido al de una onda senoidal , lo que nos hace pasar por partes positivas y negativas , tambin nos describe el funcionamiento de un motor de Corriente Alterna que tiene su ciclo positivo y negativo. 3.-.Cundo es ms sensitivo en canal de error? Cundo se emplean potencimetro y el amplificador operacional o cundo se emplean los sincros con el demodulador. Es mas sensitivo cuando se emplea el potencimetro ya que esta expuesto a todos los posibles cambios y movimientos mecnicos una manera clara de ver esta sensibilidad y variacin es que se requiri conectar el potencimetro directamente a la base del motor para evitar movimientos no deseados. Conclusiones Pudimos observar el funcionamiento de los motores interconectados , se noto un reflejo , control remoto o tambin podramos denominarlo como maestro y esclavo , el funcionamiento de este control en tiempo real tuvo un desfase debido a las condiciones mecnicas de los motores , tambin pudimos observar como van cabiando los valores al ir girando un motor desde cero grados hasta 180 grados y de regreso lo que dio como resultado una accin muy parecida a una onda senoidal ya que llegaba a su mximo voltaje pico y comenzaba a bajar hasta llegar a cero , repitiendo los mismos valores para los valores de grados equivalentes. Por ltimo notamos el funcionamiento del demodulador para esta seal que nos filtro o separo la seal , algo muy parecido a lo que sucede cuando se conecta un puente de diodos , al aumentar la velocidad del motor nos dimos cuenta de que se formaba un tipo de reconstruccin de onda ya que emulaba una senoidal cambiando de positivo a negativo,