Apostila de operao do Rob S4 - Segurana

SEGURANA

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3. Normas de segurana

O rob projetado de acordo com as exigncias da ISSO 10218, Jan. 1992, Segurana do Rob Industrial. O rob tambm cumpre as estipulaes de ANSI/RIA 15.06-1992 3.1 Extino do fogo Use DIXIDO DE CARBONO se o rob ou painel de controle pegar fogo. 3.2 Definies das funes de segurana Parada de Emergncia - IEC 204-1,10.7 Condio que sobrepe todos os outros controles do rob. Remove a energia dos acionamentos dos eixos parando todas as partes mveis e remove a energia de outras funes perigosas controladas pelo rob. Sinal de Habilitao - ISO 11161, 3.4 Sinal operado manualmente que, quando constantemente ativado em apenas uma posio, permite funes perigosas mas no as inicia. Em qualquer outra posio, estas funes podem ser paradas seguramente. Parada de Segurana - ISO 10218 (EN 775), 6.4.3 Quando um circuito de parada de segurana for fornecido, cada rob deve ser entregue com as conexes necessrias para a proteo e intertravamentos associados a este circuito. necessrio desligar a energia da mquina antes de iniciar qualquer movimento do rob. Entretanto, se apenas a energia da mquina for desligada isto no ser suficiente para iniciar qualquer operao. Velocidade Reduzida - ISO 10218 (EN 775), 3.2.17 Velocidade automaticamente especificada para o rob no sentido de permitir tempo suficiente para as pessoas se afastarem da rea de perigo ou para parar o rob. Intertravamento (para segurana) - ISO 10218 (EN 775), 3.2.8 Uma funo que interliga dispositivos e painel de controle do rob e equipamentos associados ao mesmo.

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Controle Hold-to-run - ISO 10218 (EN 775),3.2.7 Um controle que somente permite movimentos durante sua atuao manual e que interrompe esses movimentos assim que ele liberado.

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3.3 Procedimentos de segurana Os procedimentos de segurana devem ser usados para evitar ferimentos. Dispositivos ou circuitos de segurana no podem ser modificados, ignorados ou alterados de forma alguma, em qualquer instante. 3.3.1 Operaes normais As operaes no modo automtico devem ser executadas fora do espao de proteo. 3.4 Programao, teste e assistncia tcnica O rob extremamente pesado e forte, mesmo a velocidade baixa. Ao entrar em sua rea de trabalho, os regulamentos de segurana devem ser observados. Os operadores devem estar cientes de que o rob pode fazer movimentos inesperados. Uma pausa numa sequncia de movimentos pode ser seguida por um movimento em alta velocidade. Eles tambm devem saber que sinais externos podem afetar os programas e isso pode causar uma mudana inesperada dos movimentos. Se o trabalho for executado dentro da rea de trabalho do rob, deve-se observar : . O seletor do modo de operao do controlador deve estar na posio de modo manual para disponibilizar o sinal de habilitao e bloquear a operao a partir da ligao a um computador ou painel remoto. . A velocidade do rob est limitada a no mximo 250 mm/s (10 polegadas/s) quando o selector do modo de operao est na posio < 250 mm/s. Esta deveria ser a posio normal quando se entra no espao de trabalho. A posio 100% - velocidade total -deve ser usada apenas por pessoas treinadas que esto cientes dos riscos que isto acarreta. No altere o "Transm gear ratio" ou outros parmetros cinticos da unidade de programao ou um PC. Isto afetar a funo de segurana Velocidade Reduzida 250 mm/.. . Durante a programao e testes, o sinal de habilitao deve ser liberado assim que no houver necessidade do rob se mover. O sinal de habilitao nunca deve se apresentar inoperante de qualquer forma. . O programador deve sempre levar consigo a unidade de programao ao atravessar o porto de segurana e entrar na rea de trabalho do rob para que ningum mais possa assumir o controle do mesmo sem seu conhecimento.

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3.5 Funes de segurana 3.5.1 O elo de segurana de operao O elo de segurana de operao est baseado em dois elos eltricos de segurana que interagem com o computador do rob e habilita o modo MOTORS ON. Cada elo de segurana eltrica consiste de muitas chaves conectadas em srie, de tal forma que todas elas devem ser fechadas antes que o rob possa estar no modo MOTORS ON. O modo MOTORS ON significa que os acionamentos fornecem energia para os motores Se qualquer contato dos elos de segurana estiverem abertos e o rob reverte sempre para o modo MOTORS OFF. O modo MOTORS OFF significa que os acionamentos no fornecem energia para os motores e os freios so acionados.

As posies das chaves so indicadas pelos LEDs na frente do mdulo do painel de controle e tambm so visualizadas na unidade de programao (janela I/O).

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Aps uma parada, o boto de MOTOR OFF deve ser pressionado a fim de que seja reconhecida a causa da parada antes que o rob possa recomear seu ciclo. Os elos se segurana nunca devem ser ignorados, modificados ou alterados. 3.5.2 Paradas de emergncia A parada de emergncia deve ser ativada se h perigo para alguma pessoa ou equipamento. Os botes para parada de emergncia esto localizados no Painel de Operao e na Unidade de Programao. Os dispositivos de parada de emergncia externos (botes, etc. ) podem ser conectados no elo de segurana pelo usurio (veja Manual do Produto/Instalao ). Eles devem ser conectados de acordo com as normas para os circuitos de paradas de emergncia. Antes do comissionamento do rob, todos os botes de parada de emergncia ou outro equipamento de segurana devem ser verificados pelo usurio para assegurar seu bom funcionamento. Antes de mudar novamente para o modo MOTORS ON, verifique a razo para a parada e corrija a falha.

3.5.3 Seleo de modo usando o seletor do modo de operao As exigncias de segurana para uso de robs, estipuladas de acordo com ISO/DIS 10218, so caracterizadas por diferentes modos, selecionadas por meio de dispositivos de controle e com elos de abertura no circuito de segurana. Um modo automtico e dois manuais esto disponveis : Modo manual: < 250 mm/s - velocidade mxima 250 mm/s 100% -velocidade total Modo automtico: o rob pode ser operado atravs de um dispositivo de controle remoto

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O modo manual, < 250 mm/s ou 100%, deve ser selecionado sempre que algum entra na rea de segurana do rob. O rob deve ser operado pela unidade de programao e, se 100% for selecionado, o controle Hold-to-run deve ser usado. No modo automtico, a chave posicionada em e todos os elos de segurana, tais como portas, cortinas de luz, fotoclulas e sensores, etc., esto ativos. Ningum pode entrar na rea de segurana do rob. Todos os controles, tais como, parada de emergncia, painel de controle, devem estar facilmente acessveis fora da rea de segurana.

Programando e testando a velocidade reduzida Movimentos do rob a velocidade reduzida podem ser executados como segue : . Coloque o seletor do modo de operao para < 250 mm/s . Os programas somente podem ser iniciados usando a unidade de programao com o sinal de habilitao ativado. A parada de segurana em modo automtico (AS) no ativada neste modo. Testando a velocidade total Movimentos do rob a velocidades programadas podem ser executadas como segue: . Coloque o seletor do modo de operao para 100% . Os programas somente podem ser iniciados usando a unidade de programao com o sinal de habilitao ativado. Para o "controle Hold-to-run", o boto Hold-to-run deve ser activado. A execuo do programa ser interrompida quando o boto for liberado.

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O modo 100% deve ser usado apenas por pessoas treinadas. As leis e regulamentos do pas onde o rob est sendo usado devem ser observadas.

Operao automtica Operao automtica pode ser iniciada quando as seguintes condies so efetuadas: . O seletor do modo de operao posicionado em . O modo MOTORS ON selecionado A unidade de programao ou dispositivos de controle remoto podem ser usados para iniciar o programa. Estas funes devem ser interligadas de acordo com as instrues de segurana e o operador deve estar sempre fora da rea de segurana. 3.5.4 Sinal de habilitao

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Quando o seletor do modo de operao est na posio VELOCIDADE MANUAL REDUZIDA ou VELOCIDADE MANUAL TOTAL, o rob pode ser colocado no modo MOTORS ON apertando o sinal de habilitao na unidade de programao. Se o rob for para o modo MOTORS OFF por qualquer razo enquanto o sinal de habilitao estiver pressionado, o mesmo deve ser desativado antes que o rob possa ser colocado no modo MOTORS ON novamente. Esta uma funo de segurana projetada para prevenir que o sinal de habilitao se apresente inativo. Quando o sinal de habilitao for liberado, a energia dos acionamento dos motores desligada, os freios so ligados e o rob vai para o modo MOTORS OFF. Se o sinal de habilitao for reativado, o rob muda para o modo MOTORS ON. 3.5.5 Controle Hold-to-run . Esta funo ativada quando o seletor do modo de operao est na posio VELOCIDADE MANUAL TOTAL possvel setar um parmetro para tornar esta funo ativa tambm quando seletor do modo de operao est na posio MANUAL. Quando o controle Hold-to-run est ativado, o sinal de habilitao e o boto Hold-to- run da unidade de programao devem ser apertados para executar o programa. Quando o boto liberado, os movimentos do(s) eixo(s) param e o rob permanece no modo MOTORS ON. Descrio detalhada de como executar um programa no controlo Hold-to-run: . Ative o dispositivo de habilitao na unidade de programao. . Selecione o modo de execuo usando as teclas de funo da unidade de programao: - Start (funcionamento contnuo do programa) - FWD (uma instruo de avano) - BWD (uma instruo de retrocesso) . Aguarde pelo aviso de alerta Hold-to-run. . Ative o boto Hold-to-run na unidade de programao. Agora, o programa ir funcionar (com o modo de execuo selecionado) enquanto o boto Holdto-run estiver premido. Liberando o boto, pra a execuo do programa e ativando o boto ir iniciar a execuo do programa de novo. Para o modo de execuo FWD e BWD, a instruo seguinte executando, liberando e ativando o boto Hold-to-run. possvel modificar o modo execuo quando o boto Hold-to-run liberado e depois continuar a execuo do programa com o novo modo de execuo, ativando o boto Hold-to-run de novo, ou seja, nenhum aviso de alerta mostrado. Se a execuo do programa foi parada com o boto Stop da unidade de programao, a execuo do programa ser continuadas, liberando e ativando o boto Hold-to-run.

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Quando o dispositivo de habilitao da unidade de programao liberado, a sequencia descrita acima tem de ser repetida desde o incio. 3.5.6 Conexo da parada de segurana em modo geral (GS) A conexo GS fornecida para a interligao de dispositivos de segurana externos, tais como cortinas de luz, fotoclulas ou sensores. O GS ativado independentemente da posio no seletor de modo de operao. Quando esta conexo aberta o rob muda para o modo MOTORS OFF. Para voltar ao modo MOTORS ON, o dispositivo que causou a parada de segurana deve ser intertravado de acordo com os regulamentos de segurana. Normalmente isto no feito apenas religando-se o dispositivo em questo. 3.5.7 Conexo da parada de segurana em modo automtico (AS) A conexo AS fornecida para a interligao de dispositivos de segurana externos, tais como cortinas de luz, fotoclulas ou sensores usados externamente pelo integrador. AS foi principalmente planejada para ser utilizada no modo automtico, durante a execuo normal de programas. AS desconectada quando o seletor de modo de operao est na posio MANUAL ou VELOCIDADE MANUAL TOTAL. 3.5.8 Limitao da rea de trabalho Para certas aplicaes, os movimentos dos eixos principais do rob devem ser limitados para criar uma rea de segurana suficientemente grande. Isto ir reduzir o risco de danos ao rob se ele colidir com seguranas externas, tais como grades, etc. Os movimentos dos eixos I e 2 podem ser limitados com paradas mecnicas ajustveis, e o eixo 3 por meio de chaves limite eltricas ou paradas mecnicas. Se a rea de trabalho for limitada por paradas mecnicas ou chaves limite, os parmetros de limite de software correspondentes tambm devem ser alterados. Se necessrio, o movimento dos trs eixos do punho tambm pode ser limitado por software. A limitao do movimento dos eixos deve ser introduzida pelo usurio.

3.5.9 Funes suplementares Funes por meio de entradas digitais especficas : . Uma parada pode ser, ativada por uma conexo com uma entrada digital. Entradas digitais podem ser usadas para parar programas se, por exemplo, ocorrer uma falha em um equipamento perifrico.

Funes via sadas digitais especficas : . Error - indica uma falha no sistema do rob. . Cycle_on - indica que o rob est executando um programa. . MotonState / MotOffState -indica que o rob est no modo MOTORS ON / MOTORS OFF. 3/9

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. EmStop -indica que o rob est no estado de parada de emergncia. . AutoOn -indica que o rob est no modo automtico.

3.6 Riscos de segurana relacionados aos atuadores finais 3.6.1 Garra Se uma garra for usada para carregar uma pea de trabalho, deve-se prevenir contra o fato da pea de trabalho se desprender. 3.6.2 Ferramentas / peas de trabalho possvel desligar ferramentas, tal como cortadores, etc., com segurana. Certifique- se que as protees esto fechadas at que a ferramenta pare totalmente. As garras devem ser projetadas de forma que retenham as peas de trabalho mesmo durante uma falha de energia ou um distrbio no painel de controle. Dever ser possvel soltar as peas atravs de operao manual (vlvulas).

3.6.3 Sistemas pneumtico / hidrulico Regulamentos de segurana especiais so aplicados a sistemas pneumticos e hidrulicos. Energia residual pode estar presente nestes sistemas e por isso, mesmo aps desligado, deve-se ter cuidado. A presso nos sistemas pneumticos e hidrulicos deve ser liberada antes do incio de um reparo. A gravidade pode causar a queda de algumas partes ou objetos destes sistemas. O esvaziamento das vlvulas deve ser usado em caso de emergncia. Pinos de travamento devem ser usados para prevenir que ferramentas caiam pela ao da gravidade. 3.7 Riscos durante distrbios de operao Se um processo for interrompido, deve-se ter cuidado redobrado devido a riscos extras. Talvez a interrupo tenha que ser corrigida manualmente. Aes corretivas devem ser feitas apenas por pessoas treinadas que esto familiarizadas com a instalao e com os riscos associados s suas diferentes partes. O rob industrial um instrumento flexvel, pois pode ser usado em diversas aplicaes industriais. Todo o trabalho deve ser executado profissionalmente e de acordo com as regras de segurana. Deve-se ter cuidado todo o tempo.

3.8 Riscos de assistncia Mesmo que a energia do rob esteja desligada, voc ainda pode se ferir.

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. Os eixos so afetados pela fora da gravidade quando os freios so liberados. Alm do risco de ser atingido por partes do rob em movimento, voc corre o risco de ser prensado pelo rob. . A energia armazenada para contrabalancear certos eixos, pode ser liberada se o rob ou parte dele for desmontado. . Quando unidades mecnicas forem desmontadas / montadas, esteja alerta para objetos que possam caIr. . Tome cuidado com energia armazenada (ligao DC) e com as partes quentes do controlador. . As unidades do interior do controlador, por exemplo mdulos 1/0, podem ser energizadas com energia externa.

3.9 Riscos associados com partes energizadas Painel de controle Perigo de alta tenso est associado com as seguintes partes : - Tenses/chaves principais - Unidade de potncia - Fonte para o sistema de computador (55 V AC) - Retificador (260 V AC e 370 V DC. ATENO : Capacitores!) - Acionamentos(370 V DC) - Sadas de servio (115/230 V AC) - Fonte de alimentao para ferramentas ou para equipamentos mecanizados - A tenso externa conectada ao painel de controle permanece energizada mesmo quando o rob est desconectado da tenso principal. - Conexes adicionais Rob Perigo de alta tenso est associado com o rob em : - Fonte de alimentao dos motores (at 370 V DC) - Conexes usadas para ferramentas ou outras partes da instalao (veja Instalao, mx. 230 V AC) Ferramentas, dispositivos para manipulao de materiais, etc.

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Ferramentas, dispositivos para manipulao de materiais, etc., podem estar energizados mesmo quando o rob estiver desligado. Os cabos que esto em movimento durante o processo de trabalho podem ser danificados. 3.10 Liberao de emergncia do brao mecnico Se ocorrer uma situao de emergncia quando uma pessoa apanhada pelo brao mecnico do rob, os botes de liberamento do freio devem ser pressionados para os braos serem movidos e a pessoa liberada. Geralmente, possvel mover os braos manualmente em robs menores (1400 e 2400), mas nos maiores voc precisar usar um dispositivo de elevao mecnica, como uma ponte rolante. Caso no tenha potncia disponvel, os freios so aplicados e ento a fora manual poder no ser suficiente em nenhum rob. Antes de liberar os freios, verifique se o peso dos braos no aumenta a presso na pessoa que est presa.

3.11 Limite de responsabilidade As informaes acima com respeito a segurana no devem ser interpretadas como garantia da ABB que o rob ir causar ferimento ou danos mesmo que todas as instrues sejam seguidas.

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