Robtica Inteligente Arquitectura de Computadoras

Marco Antonio Lpez Trinidad Luis Enrique Sucar Succar Departamento de Computacin Tec de Monterrey

Arquitectura de computadoras

Arquitectura de computadoras
Robots Semiautonomos

Arquitectura de computadoras
Robots Autonomos

Arquitectura de computadoras

Memoria Fetch Instruccin Unidad de control IR Decode

Execute ALU I/O

Arquitectura bsica de computadoras

ALU realiza operaciones aritmticas y lgicas Memoria programas y datos pueden estar aqui (Arquitectura Bon Newman) I/O comunicacin con el mundo exterior mediante lectura de datos y escritura de datos (paralelo/serie) Unidad de control organiza las funciones dentro de la computadora

Numeros Binarios
Numeros 0 1 2 3 .... 255 0000 0000 0000 0001 0000 0010 0000 0011 1111 1111

Direcciones

00 00 Hex 00 01 Hex 00 02 Hex ... FF FF Hex

Numeros Binarios
Caracteres y Simbolos
0000 0 0000 0 0001 1 0010 2 0011 3 0100 4 0101 5 0110 6 0111 7 1 000 8 1001 9 1010 A 1011 B 1100 C 1101 D 1110 E 1111 F 0001 1 0010 2 0011 3 0100 4 0101 5 0110 6 0111 7

NUL SO H STX ETX EO T EN Q A CK BEL BS HT LF VT FF CR SO SI

D LE D C1 D C2 D C3 D C4 NAK SY N ETB CA N EM SU B ESC FS GS RS US

SP ! " # $ % & ( ) * + , , /

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; < = > ?

@ A B C D E F G H I J K L M N O

P Q R S T U V W X Y Z [ \ ] ^ _

a b c d e f g h i j k l m n o

p q r s t u v w x y z { | } ~ D EL

Numeros Binarios
Instrucciones LDAA 25H Cargar en el acumulador con un 25 o 0010 0101 E008 9625 Valor numerico de la instruccin en Hexadecimal 1110 0000 0000 1000 1001 0110 0010 0101 Valor de la instruccin en binario ABX Sumar B con X, donde B es un numero sin signo E017 3A Valor numerico de la instruccin en Hexadecimal 1110 0000 0001 0111 0011 1010 Valor de la instruccin en binario

Codificacin binaria Esquema sin Signo

Valor numerico =

bi 2

Sistema numerico posicional Rango de valores = 0 2 N 1 Variedad de usos

Direcciones Apuntadores Contadores

Codificacin binaria Esquema sin Signo

Conversin de binario a decimal 1000 1101 = 1X27 + 0X26 + 0X25 + 0X24 + 1X23 + 1X22 + 0X21 + 1X20 = 141 Suma Decimal

3 5 8

Binario

111 0101 0011 1000 111

Rangos de los numeros binarios sin signo

8 bits (byte): 0 > 255 16 bits (word): 0>65,535 24 bits: 0 > 16,777,216 32 bits (long word): 0> 4,294,967,295 64 bits 0 > 1.84 X 10
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Esquema de codificacin: Complemento a uno

Enteros Positivios Decimal Binario 0 0000 1 0001 2 0010 3 0011 4 0100 5 0101 6 0110 7 0111 Enteros Negativos Decimal Binario 0 1111 1 1110 2 1101 3 1100 4 1011 5 1010 6 1001 7 1000 Doble representacin del 0!

Esquema de codificacin: Complemento a dos

Enteros Positivios Decimal Binario 0 0000 1 0001 2 0010 3 0011 4 0100 5 0101 6 0110 7 0111 Enteros Negativos Decimal Binario 0 0000 1 1111 2 1110 3 1101 4 1100 5 1011 6 1010 7 1001

numero complemento a 2 = numero complemento a 1 + 1

Esquema de codificacin: Complemento a dos

Valor del numero = Sistema posicional Rango de valores = Variedad de usos
Enteros Desplazamientos Mapeo a valores fisicos

b N 1 2 2
N 1

N 1

bi 2
1

N 1

Esquema de codificacin: Complemento a dos

Conversin de binario a decimal 1101 = 1X27 + 1X26 + 0X25 + 0X24 + 1X23 + 1X22 + 0X21 + 1X20 =3 Operaciones Resta: se reduce al problema de sumar dos numeros

Rango del complemento a dos

8 bits (byte): 128 > 127 16 bits (word): 8,192 > 8,191 24 bits: 8,388,608 > 8,388,607 32 bits (long word): 2,147,483,648 > 2,147,483,647 64 bits: 9.22X1018> 9.22X18

Metodos para expansin de microprocesadores

Razones para expandir: El reloj en tiempo real perimite hacer hacer transferencia de informacin con circuiteria externa muy rapidamente Los requisitos de diseo imponen restriciones con el tamao, peso y consumo de energia

Metodos para expansin de microprocesadores

Aun no se tiene el diseo definitivo del sistema, pero por si se llegaran a necesitar mas modulos no representaria muchos problemas agregarlos

Metodos para expansin de microprocesadores

Metodos para expansin de microprocesadores

Metodos para expansin de microprocesadores

Los 8 pines de datos en las EPROM comparten el mismo bus de datos El numero de lineas que conectan a cada dispositivo indican cuantos bytes se almacenan en cada EPROM La EPROM 2732 utiliza 12 lineas de direcciones, por lo tanto cada dispositivo puede guardar 212 = 4096 bytes

Metodos para expansin de microprocesadores

Cada 2732 tiene un pin Chip Select(CS). Esta entrada activa la lectura de informacin sobre el dispositivo cuando esta activada El 74LS138 tiene como proposito habilitar un dispositivo a la vez, activando la entrada CS de cada unidad

Conjunto de instrucciones define operaciones

Ciclo de operacion: fetch, decode, execute Formato de instrucciones: OpCode[Arg1] Agrupamiento de instrucciones
Trabajo > ADDX, SUBX, MUL, ANDX, ORX Mover > I/O, COPY, PUSH, POP, etc. Control de programa >JMP, JSR, RTS, BXX Control del sistema > RTI, SWI, WAI

Sinatxis bsica de una instruccin

Instr Cdigo de operacin la instruccion: es el mnemonico de la operacin que realiza la instruccin Identifica la localidad del operando que sera usado en la instruccion, localidad en la memoria o valor inmediato Arg1

Bibliografia
1.

Mobile Robots, Inspiration for Implementation. Joseph L. Jones, Anita M. Flynn and Bruce A. Seiger. A K Peters, LTD. Design with Micronotrollers. John B. Peatman M68HC11 Reference Manual. Motorola http://www2.cs.cmu.edu/~reshko/PILOT/ http://www.lynxmotion.com/ http://www.wirz.com

2.

3. 4. 5. 6.