Universidade Federal de Uberlndia

Faculdade de Engenharia Eltrica

1 trabalho de Acionamentos Eltricos

Simulao de um motor de corrente contnua srie por meio do ATPDraw

Professor Marcelo Lynce

30 de janeiro de 2014

Sumrio
1 Introduo 2 Introduo terica 3 Clculo dos parmetros 3.1 Clculo do conjugado nominal da mquina . . . . . . . . . 3.2 Tempo de curto-circuito de R2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 Tempo de curto-circuito de R1 . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Clculo da energia e potncia dissipadas nas resistncias r1 e r2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Simulao 5 Resultados 5.1 Corrente de armadura Ia . . . . . 5.2 Conjugado do motor . . . . . . . 5.3 Velocidade angular do motor . 5.4 Energia dissipada nas resistncias 6 Concluso 7 Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 5 7 9 9 9 11 13 13 14 14 16 17 18

Introduo

Neste trabalho, me foram dados algumas informaes sobre um motor de corrente contnua srie. A partir disso, calcularei alguns parmetros deste motor bem como dimensionarei seu reostato de partida com dois estgios de resistncias para, em seguida, simul-lo por meio do software ATPDraw. Com a simulao, gerarei os grcos da corrente de armadura, do conjugado, da velocidade e da energia dissipada no motor. Esses resultados sero comparados com os calculados. E, ao nal, algumas concluses sero tiradas de todo o processo.

Introduo terica

A gura 1 mostra o circuito eltrico equivalente de um motor de corrente contnua em srie. O ramo de armadura pode ser simplicado como mostra a gura 2.

Ls

rs

Campo ra Vn Armadura La 3

Figura 1: Circuito equivalente de um motor de corrente contnua srie.

Ls

rs

Vn

Ec

Armadura

Figura 2: Motor CC com os parmetros da armadura aglomerados.

A expresso que modela o comportamento do uxo magntico no motor = sat (1 ek1 Ia ). O grco da gura 3 ilustra bem como o comportamento deste uxo e de como ocorre a sua saturao.
1.2 1 (Ia) (Wb) 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4 Ia (A) 6 8 10

Figura 3: Grco ilustrativo do comportamento do uxo magntico proposto. Nesse caso, k1 = 1 e sat = 1. A linha em verde leva em considerao um uxo inicial 0 no nulo.

Clculo dos parmetros

Parmetro Valor Unidade

O meu motor possui as seguintes caractersticas: Pn Vn n sat Ip J 25 450 92 1800 1,85 2 0,036 kW V % rpm pu pu kg m2 /kW

De posse desses dados, tenho que calcular a corrente Iv no instante do chaveamento, a resistncia total do reostato de partida com dois estgios, as velocidades nas quais ocorrem o curto-circuito dos estgios de resistncia alm da potncia dissipada nos resistores do acionamento. Feito isso, este motor ser simulado usando-se o software ATPDraw e seus resultados sero comparados aos clculos tericos realizados. O acionamento do motor se d na forma ilustrada pela gura 4. Primeiramente, determinarei o valor da resistncia de armadura: Vn In Pn (1) 2 2In Para isso, preciso a potncia eltrica e conseqentemente a corrente nominal: ra = Pe = Pn 25 = = 27,173 [kW ] 0,92 Pe 27,2 = = 60,38 [A] Vn 450 (2) (3)

In = Ia =

Calculando enm a resistncia de armadura pela equao 1. 450 60,38 25 = 0,298 [] (4) 2 60,382 A resistncia total, pode ser aproximada pela soma de ra e metade de ra = ra :

Ls

rs Arm.

ch2 r2 R1 R2

ch1 r1

Figura 4: Circuito de partida do motor cc srie.

rt = ra + 0,5 ra = 1,5ra = 1,5 0,298 = 0,447 [] Da anlise do circuito equivalente da armadura do motor srie, temos que: 450 0,447 60,38
21800 60

Ec = kn n = Vn rt Ia kn =

= kn = 2,244

Multiplicando a expresso do uxo magntico por k, temos: = sat (1 ek1 Ia ) k = ksat (1 ek1 Ia ) Considerando a corrente de armadura como a nominal: kn = ksat (1 ek1 In ) Como sat = 1,85n , a ltima equao torna-se: 1 = 1,85(1 ek1 In ) 6 (7) (6) (5)

k1 = 0,0129

(8)

3.1

Clculo do conjugado nominal da mquina

O conjugado do motor de corrente contnua dado pela expresso: M = k(Ia )Ia : Mn = 2,244 60,38 135,5 [N m] O conjugado resistente da carga ento Mr Mn = 135.5 Nm. Calculando-se agora R2 : R2 = Vn 450 = 3,72 [] = Ip 2 60,38 (11) (10) (9)

Considerando as condies nominais, o conjugado nominal do motor

Escolhendo um valor de In < Iv < Ip , Iv = 85,4 [A]. Determino o valor de 1 para encontrar R1 . Calculo o valor de ksat : ksat = k 1,85n = 1,85 2,244 4,15 Com isso, podemos calcular k(Iv ) e k(In ): k(Iv ) = 1,85 kn (1 e0,012985,4 ) 2,77 k(Ip ) = 1,85 kn (1 e0,0129260,38 ) 3,27 R2 : 1 = R1 =
1 So

(12)

(13) (14)

Agora, por meio do clculo de 1 e 2 1 , calcularei os valores de R1 e Vn R2 Iv 450 3,72 85,4 = = 47,7 rad/s k(Iv ) 2,77 Ip = 450 3,72 44,76 2,43 2 60,38

(15) (16)

Vn k(Ip ) 1

as velocidades nas quais os estgios de resistncia sero curto-circuitados.

2 =

Vn R1 Iv 450 2,43 85,4 = 108 rad/s kn 2,244

(17)

Verico agora se o valor de rt igual ao de rt : rt = Vn k(Ip ) 2 Ip = 450 3,72 108 0,795 120,76 (18)

Como rt > rt , preciso ajustar o valor de Iv . Usei uma planilha eletrnica para tornar o ajuste mais rpido. Uma corrente Iv = 80,75 A mostrou-se adequada, pois com ela obtenho rt = 0,4475 . Os novos valores calculados cam: 1 = R1 = 2 = rt = Vn R2 Iv 450 3,72 80,75 = = 55,7 rad/s k(Iv ) 2,77 Ip = 450 3,72 55,7 2,21 2 60,38 (19) (20) (21) (22)

Vn k(Ip ) 1

Vn R1 Iv 450 2,21 80,75 120,8 rad/s = kn 2,244 Ip = 450 3,72 120,8 0,4475 120,76

Vn k(Ip ) 2

Assim os valores para cada estgio de resistncia so r1 = R2 R1 = 3,72 2,21 = 1,51 r2 = R1 rt = 2,21 0,447 = 1,76 Quando se trata de um motor de corrente contnua em derivao, o uxo magntico independe da corrente de armadura. Porm, o contrrio acontece no motor de corrente contnua srie, j que enrolamento de campo e armadura esto justamente em srie. Isso complica o clculo do tempo de curto-circuito para cada um dos estgios do reostato. Uma soluo calcular o valor mdio de uxo magntico, na verdade, uma mdia ponderada:

kmed =

k(Ip )Ip + k(Iv )Iv Ip + Iv

3,27 120,76 + 2,77 80,75 3,07 120,76 + 80,75

(23)

Com esse valor, posso calcular o tempo necessrio para o curto-circuito dos dois estgios de resistncia do reostato. Ip Ir JR (24) t = ln 2 Iv Ir (kmed )

3.2

Tempo de curto-circuito de R2

Aplicando a equao 24 para R2 , tenho: 0,036 25 3,72 120 , 76 60 , 38 t1 = ln 0,385 s 2 80,75 60,38 (3,07)

(25)

3.3

Tempo de curto-circuito de R1

Aplicando agora a mesma equao anterior para R1 : 0,036 25 2,21 120 , 76 60 , 38 t2 = ln 0,230 s 2 80,75 60,38 (3,07)

(26)

3.4

Clculo da energia e potncia dissipadas nas resistncias r1 e r2

A energia dissipada nos dois estgios e na resistncia total do motor dada pela seguinte expresso: 2 t 1 1 1 Ea1 J (27) 0 1 + Mr 0 t1 2 2 Calculando-se esta expresso, chegamos a: Ea1 = 8053,38 + 8380,7 = 16434,08 16,5 [kJ ] J a potncia dissipada no reostato de partida calculada por: 9 (28)

 Rp ra E a 1 Preostato = R t 1 p Que, calculando-se, ca igual a:

(29)

16434 , 08 3 , 72 0 , 298 Preostato = 0,385 = 42685.920.9198 = 39266.45 40 [kW ] 3,72

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Simulao

A simulao foi feita no software ATPDraw, que uma interface grca para o software Alternative Transients Program ATP.

Figura 5: Circuito da simulao do motor de corrente contnua srie.

O circuito eltrico do motor representado por rt e L que so a resistncia total e indutncia total do motor, ou seja, do estator e do rotor. O valor de L foi escolhido de forma arbitrria para garantir estabilidade para os resultados numricos e no muito importante para os parmetros medidos: corrente de armadura, conjugado, velocidade. Os resistores r 1 e r 2 so os dois estgios do reostato de partida que esto associados s suas respectivas chaves. A fonte V n prov a alimentao do motor em 450 volts. A fonte de tenso Ec representa a fora contra-eletromotriz da armadura. Tal motor representado pelo enrolamento de campo por um indutor Ls e sua resistncia total rt . A carga mecnica est acoplada ao motor graas TACS mdulo do programa que nos permite fazer operaes algbricas com as grandezas, assim como represent-las por meio de frmulas ou expresses mais complexas. A parte mecnica do motor encontra-se na parte baixa da gura, a 11

fonte de corrente M o torque fornecido pelo motor, e a fonte sorvedora de corrente Mr o conjugado resistivo imposto pela carga. A capacitncia J o anlogo eltrico do momento de inrcia da carga. A tenso em seus terminais nos d a velocidade angular no eixo do motor.

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Resultados

Abaixo seguem as comparaes entre os valores calculados e os valores obtidos na simulao.

5.1

Corrente de armadura Ia

Os valores calculados, em ampres, para a corrente de partida Ip , corrente Iv e corrente nominal In foram: 120,76, 80,75 e 60,38. Comparando estes valores com os dados simulados mostrados na gura 6, observamos uma boa preciso nos clculos tericos feitos. A corrente nominal In est em torno de 60 A; a corrente de partida um pouco mais que 120 A. O maior desvio ocorre em Iv que est abaixo de 80 A. Isso se deve ao uso do valor mdio de k usado no clculo do tempo de curto-circuito dos estgios do reostato de partida. Ainda assim o valor muito prximo do desejado.

140 120 100 Ia (A) 80 60 40 20 0 0

Ip

Iv

In

0.5

1.5 tempo (s)

2.5

Figura 6: Corrente de armadura simulada entre 0 e 3 segundos.

13

5.2

Conjugado do motor

Da gura 7 vemos que o valor simulado Cn de conjugado prximo de 140 Nm, o que bem prximo do valor calculado de 135,5 Nm.

450 400 350 300 250 200 150 100 50 0

Cmx

conjugado (Nm)

Cn

0.5

1.5 tempo (s)

2.5

Figura 7: Conjugado do motor simulado entre 0 e 3 segundos.

interessante notar que o valor de conjugado mximo Cmax obtido durante a partida e nos instantes de chaveamento, com um valor prximo de 400 Nm.

5.3

Velocidade angular do motor

A velocidade nominal do meu motor de 1800 rpm que, em radianos 2 por segundo, igual 1800 188,5 rad/s. Na gura 8, observamos o 60 valor prximo de 190 rad/s, o que mostra uma boa preciso entre o valor calculado e o simulado.

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200 180 160 140 120 100 80 60 40 20 0 -20

n 2 1

0.5

1.5 tempo (s)

2.5

200 180 160 140 120 100 80 60 40 20 0 -20

velocidade e corrente

(rad/s)

Ia 0 0.5 1 1.5 tempo (s) 2 2.5 3

Figura 8: Velocidade angular do motor simulado entre 0 e 3 segundos; grco da velocidade e corrente para uma compreenso de sua relao. Mais ainda, temos os valores simulados das velocidades na qual ocorre o curto-circuito das resistncias. A primeira resistncia curto-circuitada quando o motor atinge uma velocidade prxima de 60 rad/s; e a segunda resistncia curto-circuitada quando o motor chega aos 120 rad/s. Novamente esses valores so prximos dos calculados: 1 = 55,7 rad/s e 2 = 120,8 rad/s. No grco de corrente e velocidade em conjunto para se ver a relao entre os dois no decorrer do tempo. Notamos que assim como a corrente tende para seu valor nominal a velocidade angular tambm o faz.

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12000 energia dissipada (J) 10000 8000 6000 4000 2000 0 0 0.5 1 1.5 tempo (s)
Figura 9: Grco da energia dissipada no reostato de partida e no motor.

r1 r2 rt 2 2.5 3

5.4

Energia dissipada nas resistncias

Do grco exibido na gura 9, calculamos o valor da energia dissipada nas trs resistncias: r 1, r 2 e rt at o momento em que ocorre o primeiro curto-circuito. Ea1 = 6604 + 5698 + 1686,7 = 13988,7 14 [kJ ] E a potncia dissipada nesse reostato at 0,4375 s dada por: Ea1 13988,7 = = 31974,17 32 [kW ] (31) t 0,4375 Os valores calculados para a energia e potncia foram aproximadamente 16,5 kJ e 40 kW respectivamente. A diferena de valores de 15% e de 20% respectivamente devida ao ajuste no tempo usado realmente na simulao que foi de 0,4375 s e no o valor calculado de 0,385 s. Pdissipada = (30)

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Concluso

A partir dos dados fornecidos pelo professor de um motor de corrente contnua srie ctcio, calculei os parmetros restantes para que pudesse simul-lo e comparar os resultados tericos esperados com os resultados da simulao. No geral, os valores de corrente, conjugado e velocidade concordaram muito bem com os valores calculados. A maior diferena ocorreu para os valores de energia de potncia dissipados no reostato. Essa diferena se deve ao ajuste do tempo de curto-circuito da primeira resistncia, que teve que ser alterado porque ao usar o valor calculado, a corrente de pico logo aps o chaveamento passava um pouco 2 pu da corrente nominal. Essa inexatido se deve justamente pela aproximao do clculo do tempo para o curto-circuito dos estgios que considera um valor mdio do uxo magntico. Os resultatos dependentes do uxo sero sempre aproximados, nunca exatos, uma vez que tomou-se um valor mdio de uxo. Ainda assim, as equaes dadas em sala de aula so teis para uma aproximao do comportamento do motor, como bem mostram os resultados simulados. Mesmo que haja erros de 15% e 20%, os resultados so bons, pois o erro para mais energia e potncia dissipadas do que ocorreria na realidade. Trata-se portanto de um erro que no compromete o funcionamento do motor caso ele fosse real. Alm disso, o ATPDraw mostrou-se uma ferramenta assaz til para a modelagem e simulao do motor de corrente contnua srie.

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Referncias

[1] Felipe Adriano da Silva Gonalves, Simulao de um motor de corrente contnua srie. Trabalho para a disciplina de Acionamentos Eltricos, 24 de maio de 2012. [2] Marcelo Lynce Ribeiro Chaves, Caractersticas Mecnicas de Motores CC. Notas de aula da disciplina Acionamentos da UFU. [3] Lszl Prikler e Hans Kristian Hidalen, ATPDraw version 5.6 Users Manual. 1 edio (preliminar), Novembro de 2009.

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