CPGE Brizeux / PSI

Correction des Systmes asservis

INTRODUCTION A LA CORRECTION DES SYSTEMES ASSERVIS

1- POSITION DU PROBLEME
Le chapitre prcdent permis de dfinir le comportement dun systme asservi partir de 3 caractristiques majeures: la rapidit (aptitude atteindre en sortie une rponse continment comprise, par exemple, entre 95%
et 105% de la rponse finale) la stabilit (aptitude atteindre en sortie une rponse borne pour une entre borne) la prcision (aptitude atteindre en sortie une rponse correspondant celle attendue).

ces trois caractristiques, on peut en ajouter une quatrime : lamortissement, aptitude atteindre une rponse finale sans dpassement excessif de celle-ci lors de la phase transitoire (dpassant nexcdant pas 20 30 % de la rponse finale)
Chaque systme asservi se voit impos pour chacune de ses caractristiques des performances dfinies par le cahier des charges. Mais les composants mis en uvre par la chane dnergie et la chane dinformations ne permettent pas de les atteindre toutes. De plus, ces quatre caractristiques sont en gnral compatibles ou antagonistes deux deux.

compatibilit
AMORTISSEMENT STABILITE

antagonisme
RAPIDITE PRECISION

Ainsi, laugmentation du gain de la FTBO permet daccrotre la prcision et la rapidit. Mais laugmentation du gain entrane une translation du lieu de transfert (en Black, par exemple) vers le haut et donc vers le point critique. Do un risque dinstabilit. Afin dassurer un bon compromis entre les diffrentes performances, on introduit dans la chane dinformation un composant appel correcteur . Situ aprs le comparateur, il permet de gnrer le signal de commande.

P(p) E(p)
Adaptateur Correcteur Pr Actionneur Actionneur

S(p)
Processus

Capteur

2- QUELQUES PRINCIPES DE LA CORRECTION

partir du schma prcdent, on peut construire le schma-bloc suivant dun systme asservi :

P(p) E(p) C(p) F1(p) F2(p) S(p)

: C33_01_Correcteursv2.doc- Cr le 12/01/2010 10:26 Mis jour le

Page 1 sur 8

CPGE Brizeux / PSI

er

Correction des Systmes asservis

1 principe : On sait que leffet de la perturbation (dans le cas o elle serait assimilable un chelon) peut tre annul si la chane de commande comporte une intgration en amont de celle-ci. Donc si F1(p) nen comporte pas, alors C(p) en comportera au moins une. 2me principe : La rapidit du systme dpend trs souvent dune constante de temps dite dominante . 1 Prsente dans le FTBO sous la forme dun terme en , elle induit la rapidit en boucle 1 + Tdom p ferme. Le correcteur pourra compenser cette constante de temps en prsentant loppos un terme en ( 1 + Tdom p). 3me principe : En annulant la perturbation, la FTBF du systme scrit : C ( p).F1( p).F 2( p) C ( p).F ( p) FTBF ( p) = = 1 + C ( p).F1( p).F 2( p) 1 + C ( p).F ( p) H ( p) do lexpression de C(p) : C ( p) = F1( p) F 2( p)( 1 H ( p)) La fonction H ( p) attendue tant connue, on peut donc en dduire lexpression du correcteur. En gnral, on choisit pour H ( p) une fonction du 2me ordre damortissement assez lev pour viter les dpassements abusifs 0,7 , de pulsation propre aussi leve que possible (bande passante large donc temps de rponse meilleur) et de gain statique gal 1 afin dassurer un cart de position nul en rgime permanent. 4me principe : Le correcteur doit tre physiquement ralisable.

3- DIFFERENTS TYPES DE CORRECTEURS

3-1 Diffrentes actions de corrections
laction proportionnelle (P): le correcteur sera de la forme C ( p) = K P (.......). K P permet de modifier le gain de la FTBO et donc davoir une incidence sur la prcision Ce type de correcteur va rendre le systme plus prcis mais moins stable 1 - laction intgrale (I): le correcteur sera de la forme C ( p) = (.......). La prsence dune TI p intgration permet dobtenir une bonne prcision statique, mais il introduit un dphasage de 90 et risque donc de rendre le systme instable. 1 + TD p)(.......).La constante de - laction drive (D): le correcteur sera de la forme C ( p) = ( temps permet de compenser une constante dominante et donc daccrotre la rapidit, mais aussi de rduire les risques dinstabilit. Hormis laction proportionnelle qui peut tre utilise seule, les deux autres sont associes, sparment o ensemble une action proportionnelle. On distinguera ainsi : - les correcteurs de type proportionnel : P - les correcteurs de type proportionnel-intgral: P-I - les correcteurs de type proportionnel -driv: P-D - les correcteurs de type proportionnel-intgral-driv : P-I-D.

C ( p) = K p . La fonction de transfert de ce correcteur est : K p est un gain rglable. Le gain K p permet de rgler la prcision mais aussi la stabilit du systme.
: C33_01_Correcteursv2.doc- Cr le 12/01/2010 10:26 Mis jour le

3-2 Correcteur de type proportionnel : P.

(p) Kp
Page 2 sur 8

CPGE Brizeux / PSI Correction des Systmes asservis 3-3 Correcteur de type proportionnel-intgral : P-I.
La fonction de transfert de ce correcteur est 1 + (p) C ( p) = K p 1 + . 1 Ti p Kp - K p est un gain rglable. Ti p + - Ti est la constante de temps dintgration, galement rglable. La fonction de transfert du correcteur peut encore se mettre sous la forme suivante : 1 Kp 1 C ( p) = K p 1 + (1 + Ti p). Le premier terme devient le gain global de laction proportionnelle. = Ti p Ti p Le deuxime correspond lintroduction dune intgrale en vue dune action sur la prcision et la neutralisation de leffet dune perturbation. Le troisime permet de corriger les risques dinstabilit par apport de phase.

3-4 Correcteur de type proportionnel-driv : P-D.

La fonction de transfert de ce correcteur est C ( p) = K p ( 1 + Td p). + (p) Td p Kp - K p est un gain rglable. + - Td est la constante de temps de drivation, galement rglable. Le gain K p permet de rgler la prcision mais aussi la stabilit du systme. La constante de temps Td permet de compenser une constante de temps dominante, mais aussi dassurer la stabilit par apport de phase.

3-5 Correcteur de type proportionnel-intgral-driv : P-I-D.

Structure en srie :

(p) Kp

1 Ti p

+ Td p +

+ +

La fonction de transfert de ce correcteur est 1 C ( p) = K p 1 + 1 + Td p). ( Ti p Structure en parallle : La fonction de transfert de ce correcteur est :
1 C ( p) = K p + + Td p . Ti p

Kp (p) 1 Ti p Td p + + +

Structure mixte:

1 Ti p (p) + Kp + Td p +
La fonction de transfert de ce correcteur est : 1 C ( p) = K p 1 + + Td p . Ti p Page 3 sur 8

: C33_01_Correcteursv2.doc- Cr le 12/01/2010 10:26 Mis jour le

CPGE Brizeux / PSI

Correction des Systmes asservis

Adb

4- RGLAGE DUN CORRECTEUR PROPORTIONNEL

Utilisation dun correcteur proportionnel en rglage de stabilit
FTBO corrige Kp=2,82 0db c MGBOC = 6 dB MGBONC = 15 dB FTBO non corrige Kp=1 0 c

On considre un systme dont la FTBO donne le lieu de transfert suivant. On constate que le systme est stable avant correction avec une marge de gain de 15dB et une marge de phase suprieure 45 . Cependant, le cahier des charges autorise une marge de gain de 6dB. On peut donc donner Kp une valeur suprieure 1. Un rglage limite consiste donc translater la courbe de gain de 9dB, soit Kp=2,82.

MP ou M 45 -180

5- RGLAGE DUN CORRECTEUR PROPORTIONNEL-INTEGRAL Diagramme de Bode

Soit un correcteur de type proportionnel-intgral. La fonction de transfert de ce correcteur est 1 C ( p) = K p 1 + . Ti p Elle peut encore se mettre sous la forme suivante : 1 Kp 1 C ( p) = K p 1 + (1 + Ti p). = Ti p Ti p Lallure du diagramme de Bode dun tel correcteur est donne ci-contre. Une modification de la valeur de Ti se traduit par une translation horizontale des courbes de gain et de phase, ainsi quune translation verticale pour la courbe de gain. Une modification de Kp entrane une translation verticale de la courbe de gain.
Adb

20logKp 0db 1 Ti 0 1 Ti

-45

Exemple de rglage
On considre un systme perturb dont la K BONC FTBO est de la forme H BONC ( p) = . p(1 + T1 p)(1 + T2 p)

-90

P(p) E(p) + : C33_01_Correcteursv2.doc- Cr le 12/01/2010 10:26 Mis jour le

+ C(p) F1(p) + F2(p)

S(p)

Page 4 sur 8

CPGE Brizeux / PSI

Lintgration place aprs la perturbation ne permet pas dobtenir un systme prcis. On dcide donc dutiliser un correcteur K 1 p 1 C ( p) = K p 1 + (1 + Ti p). = T p T i i p Le diagramme du Bode de la FTBO non corrige est le suivant. Dans lexemple prsent, le systme est stable avant correction. Les marges de phase et de gain sont suffisantes. Mais le choix des variables du correcteur peut rendre le systme instable. En effet, dans les basses pulsations, le correcteur apporte un dphasage supplmentaire de 90 .

Correction des Systmes asservis

Adb

1 T1 0db

1 T2

MG

-90 -180

-270

Mauvais choix de la constante Ti : Si la constante de temps Ti est trop faible (et donc 1/Ti trop grande), alors la phase de la FTBO corrige sera toujours infrieure 180 . Le systme sera alors devenu instable.

0 1 T1 1 T2 1 Ti Phase du correcteur Phase de la FTBO corrige

-45

-90

Phase de la FTBO non corrige

-180 -270

La phase de la FTBO est toujours infrieure 180 : le systme est devenu instable !

Choix pertinent de la constante Ti : Si la constante de temps Ti est plus grande que les deux constantes T1 et T2, alors on prserve pour la phase de la FTBO corrige une gamme de pulsations o elle sera suprieure 180 . Le systme pourra alors rester stable si par ailleurs on choisit convenablement la valeur de Kp.
: C33_01_Correcteursv2.doc- Cr le 12/01/2010 10:26 Mis jour le

Page 5 sur 8

CPGE Brizeux / PSI

0 1 Ti

Correction des Systmes asservis

1 T1 1 T2 Phase du correcteur

-45

-90 Phase de la FTBO non corrige -180 Phase de la FTBO corrige -270

Il existe une gamme de pulsations pour laquelle la phase de la FTBO corrige est suprieure 180 . Le systme peut rester stable.

Le choix de Ti donnera une gamme plus ou moins importante de pulsations o la phase sera suprieure 180 . Plus T i sera grande par rapport la constante de temps T1, dite dominante , plus la gamme sera tendue, mais aussi, plus lextremum de phase sera loign de 180 . Cest la marge de phase impose par le cahier des charges du systme qui permettra le choix le plus adquat. Choix de la valeur de Kp La valeur de Ti tant choisie, on peut avoir deux pulsations A et B pour lesquelles la phase correspond (180 -M ). Il suffit alors de choisir Kp afin que lune dentre elles ait un gain nul.
Adb

A 20logKp 0db 1 Ti

0 1 Ti 1 T1 1 T2

-45 Marge de phase impose par le CdC

-90

-180

-270

: C33_01_Correcteursv2.doc- Cr le 12/01/2010 10:26 Mis jour le

Page 6 sur 8

CPGE Brizeux / PSI Diagramme de Bode

Correction des Systmes asservis

Adb 20log(Kp) 0db 1 Td

6- RGLAGE DUN CORRECTEUR PROPORTIONNEL-DERIVE

Soit un correcteur de type proportionnel-driv. La fonction de transfert de ce correcteur est C ( p) = K p ( 1 + Td p). Lallure du diagramme de Bode dun tel correcteur est donne ci-contre.
90

Une modification de la valeur de Td se traduit par une translation horizontale des courbes de gain et de phase, ainsi quune translation verticale pour la courbe de gain. Une modification de Kp entrane une translation verticale de la courbe de gain.

45 0 1 Td

Correcteur rel
Un tel correcteur est physiquement irralisable. On utilise en ralit des correcteurs dont la (1 + Td1 p) , T >>> T . fonction de transfert est de la forme suivante : C ( p) = K p d1 d2 (1 + Td 2 p)
Adb

20log(Kp) 0db 1 Td1 1 Td2

90

45 0 1 Td1 1 Td2
Adb 1 T1 1 T2 0db MG

En choisissant pour Td2 une valeur trs petite, on se garde une gamme de pulsations importante pour laquelle le correcteur apportera une phase positive (jusqu 90 ).

Exemple de rglage
On considre un systme perturb dont la FTBO est de la forme K BONC H BONC ( p) = . p(1 + T1 p)(1 + T2 p)
P(p) E(p) + + C(p) F1(p) + F2(p)
0

S(p)

-90

Lintgration place avant la perturbation permet dobtenir un systme prcis. Par contre la stabilit nest pas assure Le diagramme du Bode de la FTBO non corrige est donn ci-dessous. Dans lexemple
: C33_01_Correcteursv2.doc- Cr le 12/01/2010 10:26 Mis jour le

-180

-270

Page 7 sur 8

CPGE Brizeux / PSI

Correction des Systmes asservis

prsent, le systme est instable avant correction. Les marges de phase et de gain sont ngatives. (1 + Td1 p) . On dcide donc dutiliser un correcteur C ( p) = K p (1 + Td 2 p) Les constantes de temps sont choisies afin de caler la gamme de pulsation o le correcteur apporte une phase positive, avant et aprs les pulsations 1/T1 et 1/T2. On rgle ensuite la valeur de Kp afin davoir des valeurs de marges de phase et de gain Diagramme de Bode du systme corrig
Adb

0db

1 Td1

1 T1

1 T2

1 Td2 MG

-90

-180

-270

7- Rponse un chelon pour diffrents types de correcteurs

Rponses indicielles de l'asservissement (en boucle ferme) non corrig puis corrig par correcteur P.I
Sans correction l'erreur de position est trs importante car pour assurer un bon amortissement le gain de boucle est faible (ici seulement 2 units donc erreur de 33%). Grce l'action intgrale la rponse de l'asservissement corrig prsente une erreur de position nulle. Par contre le temps de monte est plus grand

Rponses indicielles de l'asservissement (en boucle ferme) non corrig puis corrig par correcteur P.D

: C33_01_Correcteursv2.doc- Cr le 12/01/2010 10:26 Mis jour le

Page 8 sur 8