Captulo I: Marco Terico

CAPITULO III MODELADO DEL MOTOR

3.1 INTRODUCCION

3.2 TRANSFORMADAS DE CLARK Y PARK 3.2.1 Transformada de Clark Esta transformacin permite cambiar las variables de tensin, corriente y flujo magntico, desde un sistema de referencia trifsico en movimiento a uno bifsico esttico. En general consiste en reemplazar el efecto del devanado trifsico por otro bifsico formado por dos devanados y desfasados en el espacio por 90 grados con el mismo factor de devanado, el nmero de espiras del devanado bifsico debe ser equivalente al devanado trifsico. Si consideramos una mquina asncrona trifsica con tres devanados en el estator a, b, c desfasados en el espacio 120 grados elctricos con espiras por polo por fase y factor de devanado que llevan respectivamente las corrientes:

(3.1) (3.2 (3.3)

Como se puede apreciar en la Figura 2.4 se crea una fuerza a partir de la corriente inducida, la cual es senoidal, podemos especificar la siguiente figura:

Figura 3.1 Distribucin de fuerza magneto motriz senoidal. Podemos ver en la figura, que las flechas negras muestran la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz la cual ser completamente definida si se conoce su amplitud y la posicin espacial del mximo positivo de la onda, este segmento orientado en rojo representa el fasor espacial de la fuerza magneto motriz cuya distribucin espacial por la periferia del entrehierro la describe la funcin .

38
Tesis: Identificacin de Parmetros De Un Motor De Induccin Trifsico, Mediante Redes Neuronales

Captulo I: Marco Terico Por lo tanto la distribucin de la fuerza magneto motriz sinusoidal se puede escribir como:

(3.3) Dnde:

(3.4) Siendo la corriente por fase la descrita en la Ecuacin 3.1, se tiene la

:
(3.5)

Entonces definiremos dos ejes fijos,

, en los cuales proyectaremos la fuerza, como se observa en la Figura 3.2.

Figura 3.2 Proyeccin sobre ejes . Entonces definiremos, las proyecciones de

sobre

, para as, definir el valor de la fuerza en los ejes

estticos, para un mejor anlisis.

(3.6)

(3.7)

39
Tesis: Identificacin de Parmetros De Un Motor De Induccin Trifsico, Mediante Redes Neuronales

Captulo I: Marco Terico

Entonces como est definido en la Figura 3.2 los devanados de los bobinados entonces las fuerzas sern:

son

espiras por fase

(3.8)

(3.9)

Se ha definido los trminos

, las cuales deduciendo de las Ecuaciones 3.6 y 3.7, dichos valores son:
(3.10) (3.11)

Estas ecuaciones representan los valores de las corrientes que deben circular por el devanado bifsico para que produzcan las mismas fuerzas magneto motrices que el sistema trifsico. Debemos agregar una tercera variable que no contribuya a la creacin de fuerzas magneto motrices en el entrehierro, la tercera variable debe ser una corriente homopolar o de secuencia cero :

(3.12) Como es un sistema balanceado, entonces , entonces

Las ecuaciones sern ms tiles si las ecuaciones las expresamos en forma matricial, entonces describremos el sistema bifsico de la siguiente forma:

( )

) ( )

(3.13)

Entonces definimos la matriz de transformacin:

(3.14)

Esta es la matriz de Clarke la cual no solamente se aplica a las corrientes del estator, tambin se aplica a los flujos y a las tensiones de estos devanados:

40
Tesis: Identificacin de Parmetros De Un Motor De Induccin Trifsico, Mediante Redes Neuronales

Captulo I: Marco Terico

(3.15)

En el caso de que coincida el eje del sistema trifsico con el eje del bifsico, de transformacin, tanto como la de transformacin inversa anterior se transforman en:

por lo tanto las matrices

(3.16)

(
3.2.2 Transformada de Park

(3.17)

Teniendo los devanados fijos desfasados en el espacio por 90, por los cuales circulan corrientes respectivamente, se quiere sustituir el efecto de estos devanados estticos por otro conjunto de dos devanados d y q situados entre s a 90 pero que se muevan a velocidad respecto del primero. Ambos conjuntos deben producir la misma fuerza magneto motriz en el entrehierro de la mquina, considerando las corrientes anteriormente obtenidas:

(3.18) (3.19) Igualando las fuerzas magneto motrices que producen ambos conjuntos de devanados sobre los ejes d y q tal como se observa en la Figura 3.3. Por consiguiente la fuerza magneto motriz generada por el devanado bifsico proyectada sobre los ejes d y q: (3.20) (3.21)

41
Tesis: Identificacin de Parmetros De Un Motor De Induccin Trifsico, Mediante Redes Neuronales

Captulo I: Marco Terico

Figura 3.3 Proyeccin sobre ejes .

Igualando las fuerzas magnetos motrices obtenemos:

(3.22) (3.23) Como hicimos para el caso de las transformaciones de Clark, trabajaremos en forma matricial para un mejor desarrollo:

) ( )

(3.24)

Entonces la matriz de transformacin, como la de transformacin inversa ser:

( (

) )

(3.25)

(3.26)

Podemos concluir que las corrientes en el sistema bifsico fijo varan con respecto al tiempo, mientras que en el sistema mvil las corrientes son constantes, como si fueran continuas, que dependen del ngulo inicial de giro, y si considerramos un desfase de la corriente inicial, tambin esta estara presente.

42
Tesis: Identificacin de Parmetros De Un Motor De Induccin Trifsico, Mediante Redes Neuronales

Captulo I: Marco Terico Si agregamos una tercera variable, debe ser una corriente homopolar o de secuencia cero los sistemas de referencia y y d y q: la que ser idntica en

( )

) ( )

(3.27)

Si tenemos en cuenta la transformacin de Park, se puede conseguir una transformacin que transforme un conjunto trifsico de devanados fijos a, b,c situados en el estator, por un sistema bifsico mvil d y q que se mueve a velocidad angular respecto a una referencia fija. Entonces si reemplazamos la Ecuacin 3.13 en la 3.27, tendramos:

( )

) ( )

(3.28)

Entonces definiremos la transformacin de Park, teniendo en cuenta que

(3.29)

Estas transformadas se usan para representar las variables sinusoidales del sistema de coordenado trifsico en valores constantes, trayendo consigo mayor estabilidad numrica al solucionar el sistema de ecuaciones diferenciales no lineales, propias del modelo del motor de induccin. 3.3 MODELADO MATEMATICO MOTOR INDUCCION JAULA DE ARDILLA 3.3.1 Modelo de la maquina en marco de referencia arbitrario El marco de referencia arbitrario est rotando a una velocidad en direccin a la rotacin del rotor, la idea es llevar los ejes trifsicos del estator y rotor a un marco de referencia arbitrario que gira a una velocidad , tal como se muestra en la figura 3.4. Como observacin podemos agregar que al utilizar el modelo de la mquina en un marco de referencia arbitrario podemos obtener los marcos de referencia estacionario y el marco de rotacin sincrnica de la manera siguiente:

* +

]* +

(3.30)

43
Tesis: Identificacin de Parmetros De Un Motor De Induccin Trifsico, Mediante Redes Neuronales

Captulo I: Marco Terico

Donde

puede ser: voltajes de fase, corrientes o enlaces de flujo.

Figura 3.4 Referencia plano qd que gira a una velocidad w.

En el Captulo II la seccin 2.2, bajo el sub ttulo, circuito equivalente modificado, realizamos la esquematizacin del circuito de un motor trifsico, referido al estator, en esta seccin tomaremos esos conceptos y describiremos el motor pero respecto al eje dq0, como consideramos que el eje 0 no tiene componentes al ser nuestro sistema balanceado, aun si los tuviera, consideramos estos como irrelevantes, en sistemas de potencia, se suele tener presente este sistema, porque se tiene grandes magnitudes, por ejemplo en generadores hidroelctricos o en lneas de transmisin. Entonces definiremos las ecuaciones del motor referidas al estator, para lo cual debemos tener presente que el nmero de vueltas de los bobinados estatoricos y rotoricos. , tambin se sebe notar la incorporacin de flujo enlazado .

44
Tesis: Identificacin de Parmetros De Un Motor De Induccin Trifsico, Mediante Redes Neuronales

Captulo I: Marco Terico

(3.31) (3.32) (3.33) (3.34)

(3.35) (3.36)

Ecuaciones de voltaje del estator en ejes qd0:

(3.37) (3.38)

(3.39)

Ecuaciones de voltaje del rotor en ejes qd0:

(3.40) (3.41)

(3.42)

45
Tesis: Identificacin de Parmetros De Un Motor De Induccin Trifsico, Mediante Redes Neuronales

Captulo I: Marco Terico Ecuaciones de enlace de flujo para el estator en ejes qd0: (3.43) (3.44) (3.45) (3.46) (3.47) (3.48) (3.49)

Ecuaciones de enlace de flujo para el rotor en ejes qd0:

(3.50) (3.51) (3.52) (3.53) (3.54) (3.55) (3.56)

Como vimos en el Captulo II seccin 2.2.2 bajo el sub ttulo Perdidas y Flujo de potencia, la potencia instantnea de entrada est conformada por las potencias instantneas de entrada de los 6 devanados que conforman el estator y rotor y est dado por la Ecuacin 2.24, la cual re escribiremos de la siguiente forma: (3.57) En trminos de dq0:

46
Tesis: Identificacin de Parmetros De Un Motor De Induccin Trifsico, Mediante Redes Neuronales

Captulo I: Marco Terico

(3.58)

Finalmente el torque electromecnico desarrollado por la maquina est dado por la suma de las componentes que representan la cantidad de energa convertida en trabajo mecnico dividida por la velocidad mecnica, como vimos en la Ecuacin 2.36 y 2.37:

(3.59) Usando las siguientes relaciones de flujo, que por deduccin se obtienen:

(3.60) Entonces de las ecuaciones anteriores obtenemos el torque en las siguientes expresiones equivalentes:

(3.61)

(3.62)

(3.63)

(3.64)

A menudo las ecuaciones de la mquina son expresadas en trminos de los enlaces de flujo por segundo y reactancias en vez de los enlaces de flujos e inductancias. Estos estn relacionados solamente por la base o el valor nominal de la frecuencia angular , entonces tenemos:

47
Tesis: Identificacin de Parmetros De Un Motor De Induccin Trifsico, Mediante Redes Neuronales

Captulo I: Marco Terico

(3.65) (3.66) (3.67) (3.68) (3.69) (3.70) (3.71) (3.72)

Como

es la frecuencia base en [Rad/s]

(3.73) (3.74) (3.75) Las tensiones, las expresaremos de la siguiente forma:

(3.76)

(3.77)

(3.78)

(3.79)

(3.80)

(3.81)

48
Tesis: Identificacin de Parmetros De Un Motor De Induccin Trifsico, Mediante Redes Neuronales

Captulo I: Marco Terico Circuitos equivalentes referidos a los ejes dq0

Figura 3.4 Circuitos equivalentes del motor, proyectados en los ejes dq0. Teniendo estos equivalentes, dispondremos de las siguientes ecuaciones para el flujo:

(3.82) (3.83)

49
Tesis: Identificacin de Parmetros De Un Motor De Induccin Trifsico, Mediante Redes Neuronales

Captulo I: Marco Terico

(3.84) (3.85) (3.86) (3.87)

(3.30) (3.30) Las corrientes pueden ser expresadas en trminos de los flujos:

(3.30) (3.30) (3.30) (3.30)

Dnde:

(3.30) (3.30) Con

(3.30)

Podemos volver a escribir las ecuaciones de tensin, reemplazando las componentes de corrientes por los flujos obtenidos:

50
Tesis: Identificacin de Parmetros De Un Motor De Induccin Trifsico, Mediante Redes Neuronales

Captulo I: Marco Terico

(3.88) (3.89)

(3.90)

3.3.2 3.4 3.4.1 ASPECTOS CONSTRUCTIVOS

Figura 2.1 a) Dibujo de un Estator. b) Un Estator de un motor de 4 polos.

51
Tesis: Identificacin de Parmetros De Un Motor De Induccin Trifsico, Mediante Redes Neuronales