OBSEVADORES DE ESTADO

En la prctica no todas las variables de estado estn disponibles para su realimentacin. Entonces se re uiere estimar las variables de estado! observacin. Observador u observador de estado: dispositivo o pro"rama de computadora ue estima u observa las variables de estado.
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Observador de estado de orden completo: $apta todas las variables de estado del sistema. Observador de estado de orden reducido! estima menos de n variables de estado% donde n es la dimensin del vector de estado. Observador de orden mnimo es un caso particular
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'os observadores de estado pueden dise(arse si y solo si se satis)ace la condicin de observabilidad.

* x

Vector de estado observado

&

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$onsidere el sistema de)inido mediante!
= Ax + Bu x y = Cx

El estado x se apro/imar mediante!

* = A* x x + Bu + K e - y C* x,
0atri1 de ponderacin

T.rmino de correccin
Salida estimada

Salida medida

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Dia"rama en blo ues de un sistema 3 un observador de estado de orden completo cuando la entrada 4u53 la salida 435 son escalares. B
u + +

A
* x

+ +

+ +

* y

A 6e
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Observador de estado de orden completo
8ara obtener la ecuacin de error del observador!
= Ax A* * x x x K e -Cx C* x, = - A K C ,- x * * x x x,
e

A 3 B usadas en el modelo son i"uales a las del sistema real.

Si se de)ine el vector de error e como!

e= x* x = - A K e C ,e e

El comportamiento dinmico del vector de error se determina mediante los valores caracter9sticos de la matri1 - A K eC ,
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OBSEVADORES DE ESTADO Observador de estado de orden completo

Si el sistema es completamente observable% se demuestra ue es posible seleccionar una matri1 Ke tal ue A-Ke.C ten"a valores caracter9sticos arbitrariamente deseados. 6e es la matri1 de "anancias del observador.

OBSEVADORES DE ESTADO Observador de estado de orden completo

El problema de dise(ar un observador de orden completo se convierte en determinar Ke tal ue la dinmica de error sea asintticamente estable con una velocidad de respuesta su)iciente -determinada mediante los valores caracter9sticos de la matri1 A-KeC. El problema se convierte en el mismo que en el caso de ubicacin de polos.
;

OBSEVADORES DE ESTADO Observador de estado de orden completo

E=emplo. $onsidere el sistema! Donde

= Ax + Bu x y = Cx

> #>%7 > A= % B = % C = [ > 1] > 1 1

Dise(e un observador de estado de orden completo suponiendo ue la con)i"uracin del sistema es id.ntica a la ue se observa en el dia"rama en blo ues 1. Supon"a ue los valores caracter9sticos deseados de la matri1 del observador son! 1 = 1%; + j #%+
# = 1%; j #%+
<

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E=emplo. $ont. E/aminando la matri1 de observabilidad!

[C

> 1 AC = 1 >
? ?

Es completamente observable

Es posible la determinacin de la matri1 de "anancias del observador deseada. 'a ecuacin caracter9stica para el observador se convierte en!

sI A + k eC = >

donde

ke1 Ke = k e #

1>

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sI A + keC = > s # + ke # s #>%7 + ke1 = >

'a ecuacin caracter9stica deseada es!

s # + &%7 s + < = >

De donde!
ke1 = #<%7 ke # = &%7
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