Capitulo 4

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Software para Aplicaciones Industriales
IV. GRAFCET
4.1. COMPONENTES COMBINACIONALES Y SECUENCIALES.
Antes dar inicio al tratamiento de la temtica objeto de este documento es importante que se tengan claras las diferencias entre los elementos secuenciales y combinacionales presentes en todo sistema lgico, bsico para abordar los procedimientos de diseo e implementacin de procesos de automatizacin industrial. Los sistemas o mdulos lgicos se pueden dividir en dos grandes categoras:
Combinacionales y Secuenciales. Un sistema o mdulo Combinacional es aquel cuyas salidas dependen nicamente del estado de sus entradas, con total independencia de cul es el estado inicial de partida. Esta definicin lleva implcito que la funcin o funciones de transferencia del sistema son simplemente funciones lgicas que relacionan entradas con salidas mediante la combinacin de las funciones AND, OR y NOT. El nombre combinacional se deriva precisamente del hecho que las variables de salida dependen exclusivamente de la combinacin de variables de entrada que sea aplique. Un Sistema Secuencial, en cambio, es aquel cuyas salidas dependen de las variables de entrada y del propio estado inicial del sistema. Si se tiene en cuenta que cualquier estado puede ser tomado como estado inicial, se desprende que el sistema est en capacidad de memorizar todos y cada uno de los estados posibles. Dichos estados se almacenan en memoria mediante variables internas denominadas Variables de Estado. La denominacin de sistema secuencial se debe precisamente a que el valor de las salidas depende de los estados de las entradas y de la secuencia anterior de estados en dichas entradas.
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4.2. RESUMEN HISTRICO DE GRAFCET.

Ante la necesidad de unificar y racionalizar el lenguaje para describir los sistemas lgicos y en particular el componente secuencial de los mismos, la Association Francaise pour la Cyberntique Economique el Technique AFCET cre una comisin formada por varios organismos universitarios, fabricantes y usuarios con el objeto de armonizar los criterios de cada uno de estos colectivos y obtener un mtodo de representacin de funcionamiento de sistemas lgicos independiente de la materializacin tecnolgica de los mismos. El resultado de los estudios de dicha comisin fue un til de tipo grfico, apoyado por mtodos de lgebra lgica, que una vez depurado ha dado lugar al denominado GRAfico
Funcional de Control de Etapas y Transiciones (GRAFCET).

Por tanto, el GRAFCET naci como resultado de los trabajos de la AFCET, iniciados en la dcada de los setenta. En principio se pretenda satisfacer la necesidad de disponer de un mtodo de descripcin de procesos, con total independencia de la tecnologa, mediante un grfico funcional que pudiera ser interpretado por no especialistas en automatizacin. El grfico funcional permite unificar la forma de descripcin del proceso para tcnicos de distintos campos, desde el ingeniero de organizacin o de produccin, que define las necesidades del PLC, pasando por el ingeniero de diseo, que debe implementar el sistema de control y los accionamientos, hasta el tcnico de mantenimiento, que debe cuidar de su funcionalismo y/o introducir modificaciones en la fase de explotacin. En 1982 el trabajo fue recogido por un grupo de trabajo de AFNOR, organismo encargado de la normalizacin en Francia, compuesto por miembros de UTE, CNOMO, UNM y de otros organismos relacionados con la industria, la automatizacin y la enseanza culminado con la publicacin de la Norma NF C03-1904. Esta norma fue tambin adoptada por IEC en 1988, con el nmero IEC-848 y ttulo tablissement des diagrammes fonctionnels pour systmes de commande.
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En la actualidad, diversos autmatas programables incorporan algunas instrucciones de programacin que permiten introducir directamente el grafo de GRAFCET. En otros casos se dispone de software capaz de compilar un grafo GRAFCET al lenguaje de la mquina que por lo general es el LADDER, permitiendo en ambos casos una gran flexibilidad y rapidez de diseo, con ventajas sustanciales en las fases de verificacin, explotacin o eventual modificacin del PLC.
A pesar de ello no debe confundirse el GRAFCET con un lenguaje de programacin, el grfico funcional al ser complementado con los mtodos del lgebra
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4.3. DISEO BASADO EN GRAFCET

Los principios que inspiraron la creacin del GRAFCET y en los que se basa su aplicacin son los siguientes: a. Debe caracterizarse el funcionamiento del PLC con total independencia de los componentes con los que vaya a ser construido. Esto equivale a centrar nuestro inters no tanto en la estructura fsica o en la tecnologa empleada para implementar el PLC, sino en la FUNCION que debe realizar el PLC. b. El conjunto de un sistema automtico se divide en dos partes: la parte de control (PC) y la parte operativa (PO). La parte de control comprende todo aquello que contribuye a la automatizacin del proceso y la parte operativa incluye el resto del mismo. El conjunto est relacionado con el medio exterior a travs de un dilogo con el operador y comunicaciones con otros PLCs que operen en el mismo contexto. c. El elemento fundamental de un proceso es la OPERACIN, la cual se denomina ETAPA en el lenguaje de GRAFCET, entendiendo como tal una accin realizada por el PLC. Obsrvese que en una primera aproximacin podemos dividir el proceso en unas pocas operaciones relativamente complejas (por ejemplo: taladrar, roscar, cambiar herramienta, etc.), llamadas tambin macroetapas, las cuales podrn ser subdivididas a su vez en operaciones ms elementales a medida que avanzamos en el nivel de detalle. Por ejemplo, una operacin de taladrar puede subdividirse en otras ms elementales como: impulsar pieza, bloquear pieza, giro de broca, aproximacin de broca, etc. d. Debe dividirse el proceso en macroetapas y stas a su vez en etapas ms elementales hasta conseguir que las acciones a realizar en cada una de ellas dependan slo de relaciones combinacionales entre entradas salidas. elementales tendr asociada una variable de estado. Cada una de estas etapas
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e. Establecer un grfico de evolucin que indique la secuencia de operaciones (secuencia de etapas) y las condiciones lgicas para pasar de una a otra, las cuales son denominadas condiciones de transicin en el GRAFCET. Como resultado de esta fase se obtienen las ecuaciones lgicas de las variables de estado y, por tanto, queda resuelta la parte secuencial del PLC. f. Establecer para cada operacin elemental (etapa) las relaciones lgicas entre entradas y salidas, utilizando eventualmente otras variables internas combinacionales. g. Finalmente, implementar el sistema utilizando tantas instrucciones de SET-RESET como variables de estado se tengan en el procesoy cableando o programando las relaciones lgicas obtenidas en las fases e y f. Es importante resaltar que el GRAFCET no slo es til como herramienta de diseo, sino tambin en las fases de especificacin y posteriormente en la fase de explotacin y mantenimiento. Obsrvese que el mtodo est basado en una pregunta clave, que permite identificar la parte secuencial de un proceso; la pregunta es: Cuntos estados debe memorizar el sistema,
para poder fijar su comportamiento posterior, partiendo de cualquier estado inicial?. La respuesta a esta pregunta nos permitir identificar las etapas y, en
consecuencia las variables de estado. El nmero de estados distintos en un proceso no puede ser infinito, sino que se repiten de forma ms o menos cclica una serie de estados equivalentes y, por tanto, el nmero de etapas es finito, de lo contrario nos encontraramos ante un sistema de comportamiento aleatorio. A1 contrario de lo que ocurre con otros mtodos, , el mtodo basado en GRAFCET NO pretende minimizar el nmero de variables de estado, por lo que puede no resultar ptimo desde el punto de vista de minimizar el hardware. Sin embargo, el coste y volumen de un D.E.I.C. - F.I.E.T. Universidad del Cauca
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sistema dependen cada vez menos del nmero de variables empleadas, sobre todo si se emplean PLCs y, en cambio, adquieren cada vez ms importancia otros aspectos como el propio coste de diseo, tiempo de desarrollo de software, fiabilidad y facilidad de prueba y mantenimiento, aspectos que permite optimizar el mtodo propuesto.
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4.4. ELEMENTOS DE BASE DEL GRAFCET El GRAFCET es, como se ha dicho, un modelo de representacin grfica del funcionamiento de un sistema automtico. Dicho modelo est definido basndose en los elementos que se relacionan a continuacin, estos elementos constituyen los smbolos a partir de los cuales se dibuja el grfico funcional. Los smbolos bsicos de los elementos de representacin del GRAFCET son presentado en la Figura 4.1.
Etapa Inicial
Etapa
Arcos
Condicin de Transicin Figura 4.1. Elementos Grficos del GRAFCET
4.4.1. LAS ETAPAS.

Las etapas representan cada uno de los estados del sistema. Cada etapa debe corresponder a una situacin tal que las salidas dependan nicamente de las entradas o, dicho de otro modo, la relacin de entradas y salidas dentro de una etapa es puramente combinacional.
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El smbolo empleado para representar una etapa es un cuadrado con un nmero o smbolo en su interior que la identifica y eventualmente una etiqueta, el cual es mostrado en la Figura 4.1. Se denominan etapas iniciales aquellas en que se posiciona el sistema al iniciarse el proceso por primera vez, las etapas iniciales se representan por un cuadrado con doble lnea tal como lo muestra la figura 4.1.
4.4.2. LAS LINEAS DE EVOLUCIN.

Las lneas de evolucin unen entre s las etapas que representan actividades consecutivas., y se entendern siempre orientadas de arriba hacia abajo, a menos que se represente una flecha en sentido contrario.
4.4.3. LAS TRANSICIONES.

Las transiciones representan las condiciones lgicas necesarias para que finalice la actividad de una etapa y se inicie la de la etapa o etapas inmediatamente consecutivas. Estas condiciones lgicas se obtendrn por combinacin de variables denominadas receptividades. Grficamente se representan las transiciones por una lnea cruzada sobre las lneas de evolucin tal como lo muestra la Figura 4.1.
4.4.4. LOS REENVIOS.

Los reenvos son smbolos en forma de flecha que indican la procedencia o destino de las lneas de evolucin. Las flechas de reenvo permiten fraccionar un grfico o evitan dibujar lneas de evolucin con excesivos cruces.
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Dos lneas de evolucin que se crucen debe interpretarse, en principio, que no estn unidas. Las reglas para cruces y bifurcaciones se explicarn en detalle ms adelante al desarrollar las estructuras funcionales del GRAFCET.
Cuando se recorre el grfico de evolucin, por cualquier camino posible, deben alternarse siempre una etapa y una transicin, esta situacin se muestra en la Figura
4.2. La regla bsica de sintaxis del GRAFCET es que entre dos etapas debe existir una y solo una condicin de transicin, sta puede venir expresada por una funcin lgica combinacional todo lo compleja que sea necesario, siempre que d como resultado un bit dando la posibilidad de tener dos estados: 1= Condicin Verdadera. 0 = Condicin Falsa. Tngase en cuenta que el grfico funcional representa en forma esttica un conjunto de situaciones posibles. Es posible, sin embargo, representar la situacin dinmica en un instante dado, indicando qu etapa o etapas estn activas y cules estn inactivas. El simbolismo utilizado para ello consiste en marcar con un punto las etapas activas
Figura 4.2. Estado instantneo de un proceso, indicando etapas activas e inactivas.
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Cabe sealar, finalmente, que los nmeros de las etapas nada indican respecto a su orden de ejecucin, sino que simplemente tienen carcter de identificacin. Como consecuencia, pueden numerarse las etapas de la forma que se desee sin que ello tenga ningn significado desde el punto de vista funcional.
4.4.5. LOS MENSAJES DE INTERPRETACIN.

Estos mensajes pueden ser textos, smbolos o ecuaciones lgicas asociados a las etapas o transiciones para indicar la actividad desarrollada o las relaciones entre variables del sistema que deben cumplirse. Pueden distinguirse dos tipos de mensajes, que se muestran en la figura 4.3: MENSAJES DE ACCIN: Mensajes asociados a cada etapa. Indican cul es la actividad a desarrollar en dicha etapa cuando est activa segn las reglas de evolucin, bien sea en forma de texto o en forma de ecuaciones lgicas que indiquen la relacin salidas-entradas. MENSAJES DE RECEPTIVIDAD: Mensajes asociados a cada transicin. Estos mensajes indican las condiciones lgicas necesarias y suficientes para que el proceso pase de una etapa a otra(s) consecutiva(s).
Figura 4.3. Mensajes de Interpretacin del proceso.
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4.5. REGLAS DE EVOLUCION DEL GRAFCET

Estas reglas permiten definir e interpretar de forma unvoca el comportamiento dinmico del sistema. Las hay que hacen referencia a las etapas y otras a las transiciones, por lo que algunas resultan redundantes entre s. A continuacin se presenta una lista de las reglas esenciales a tener en cuenta: A. Cada etapa tiene asociada una variable de estado Xi de tipo bit. B. Se distinguen dos posibles estados de una etapa: activa o inactiva. Diremos que una etapa est activa cuando su variable de estado vale 1 e inactiva cuando vale 0. C. Se denomina arranque en fro a la inicializacin de un proceso automtico sin guardar memoria de ninguna situacin anterior. La orden de arranque en fro puede proceder de un operador humano o de un sistema automtico jerrquicamente superior. Despus de un arranque en fro se activan todas las etapas iniciales y quedan inactivas todas las dems. D. Se denomina arranque en caliente a la reinicializacin de un PLC cuando ste guarde memoria de alguna situacin anterior. Esta situacin suele corresponder a un rearranque sin prdida del contexto anterior, es decir, manteniendo memorizadas las variables de estado del proceso. E. Durante la evolucin normal del proceso, una etapa no inicial se activar cuando est activada la etapa anterior y se cumplan las condiciones de transicin entre ambas. F. Cualquier etapa se desactiva cuando se cumplan las condiciones de transicin a la siguiente o siguientes y dicha transicin se haya e efectuado. En el grfico de la figura 4.3, por ejemplo, si se cumple la condicin de transicin T1, se activara la etapa E2 y se desactivara la etapa E1. G. Una transicin puede encontrarse en una de las cuatro situaciones siguientes, las cuales se representan en la Figura 4.4: NO VALIDADA: La etapa o etapas inmediatamente anteriores o siguientes no estn activas. VALIDADA: La etapa o etapas inmediatamente anteriores estn activas, pero no se cumple la condicin lgica de transicin.
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FRANQUEABLE: La etapa o etapas inmediatamente anteriores estn activas y se cumple la condicin lgica de transicin. Esta es nicamente una situacin transitoria, pues dicha transicin ser automticamente franqueada, segn C9. FRANQUEADA: Se ha activado la etapa o etapas inmediatamente siguientes y se han desactivado la etapa o etapas inmediatamente anteriores.
Figura 4.4. Estados Posibles de una Transicin. H. Slo se podr franquear una transicin si sta est previamente validada. I. Toda transicin franqueable ser inmediatamente franqueada. J. Si hay varias transiciones franqueables simultneamente, sern franqueadas simultneamente. K. El franqueo de una transicin implica automticamente la desactivacin de todas las etapas inmediatamente anteriores. L. Si en el curso de funcionamiento de un PLC una etapa debe ser simultneamente activada y desactivada, dicha etapa permanecer activada. Esta regla es un convencionalismo para resolver casos de indeterminacin, pero es muy difcil de llevar a la prctica ya que en los PLCs la respuesta de un SET y un RESET simultneos suele depender del orden de programacin o puede depender de una carrera crtica en la que juegan los tiempos de respuesta de los componentes. Es preferible, pues, evitar que una etapa pueda ser activada y desactivada al mismo tiempo. Como consecuencia de esto se ver ms adelante que hay que imponer ciertas reglas. D.E.I.C. - F.I.E.T. Universidad del Cauca
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M. El grfico de evolucin expresado en GRAFCET debe ser siempre cerrado, sin dejar ningn camino abierto. En efecto, tal circunstancia mostrara una incoherencia o una situacin en la que el proceso es incapaz de continuar. Naturalmente pueden existir situaciones en que la salida sea inicializar el proceso mediante alguna seal externa.
PRINCIPIOS COMPLEMENTARIOS.
Existen otra serie de reglas relativas a la forma de expresar el diagrama funcional y a su forma de interpretarlas que se irn introduciendo a medida que se presenten las distintas estructuras posibles. Sin embargo, recogemos aqu una serie de principios que no pueden considerarse propios del GRAFCET sino genricos para cualquier PLC: Se llamar EVENTO a cualquier situacin en la que se produzca el cambio de al menos una de las variables que intervienen en el sistema. As pues un evento corresponde siempre a un flanco de subida o de bajada de una variable lgica. Los eventos pueden estar entre s correlacionados o no correlacionados. Diremos que estn correlacionados si: a) Estn asociados a una misma variable lgica. Por ejemplo: el flanco de subida de una variable A y el flanco de bajada de su complementaria estn correlacionados. b) Estn asociados a dos variables lgicas que tengan una interseccin comn. Por ejemplo, las variables X y Y tales que X = C+A y Y = BC, estn correlacionadas puesto que un flanco de subida de C puede provocar un flanco de subida simultneo de X y Y. Se considera que formalmente dos eventos externos no correlacionados nunca pueden producirse simultneamente. Siempre habr una pequea diferencia de tiempo entre ellos que har que no sean simultneos.
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4.6. EJEMPLO DE DISEO.

Se pretende automatizar un proceso que permita controlar el desplazamiento de una pieza por medio de un brazo manipulador, el cual tendr que recoger la pieza de una bandeja y colocarla sobre una banda transportadora para su distribucin. Para resolver el requerimiento se dividir la situacin en tres fases a saber: 1 FASE: GRAFCET FUNCIONAL. 2 FASE: GRAFCET CON SENSORES Y ACTUADORES. 3 FASE: DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL
4.6.1. 1 FASE: GRAFCET FUNCIONAL.

En esta fase se seguirn los pasos relacionados en la sesin III: Diseo basado en GRAFCET, es decir, como una sucesin de acciones a desarrollar, sin definir ni la forma ni los medios empleados para ejecutarlas. En la figura 4.5, se muestra el diagrama GRAFCET del proceso en cuestin, representndose la sucesin de etapas presente en l indicando al lado de cada una de ellas las acciones a desarrollar y entre ellas las condiciones de transicin.
Figura 4.5. GRAFCET descriptivo del Proceso Secuencial.
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4.6.2. 2 FASE: GRAFCET CON SENSORES Y ACCIONADORES.

A partir del diagrama descriptivo de la Figura 4.5, se puede decidir cules son los accionamientos destinados a ejecutar las distintas operaciones (cilindros, motores, vlvulas, etc.) y los sensores (pulsadores, finales de carrera, captadores, etc.) destinados a suministrar las receptividades, que permitan formular las condiciones de transicin. El diagrama con sensores y accionadores es idntico con el diagrama de Grafcet Funcional, pero en el primero se entra en detalle en la tecnologa empleada para implementar la solucin de automatizacin, tal como se muestra en la figura 4.6.
Figura 4.6. GRAFCET con Sensores y Actuadores. Aunque en el ejemplo se trata de un proceso gobernado por seales discretas, puede aplicarse el mtodo a procesos con seales de tipo analgico o clculos aritmticos, siempre y cuando las condiciones de transicin sean de tipo lgico, como por ejemplo comparaciones de variables analgicas con valores lmites, resultados de operaciones aritmticas o clculos mas o menos complejos.
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4.6.3. 3 FASE: DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL.

Una vez obtenido el grfico de control que relaciona todos los sensores y actuadores presentes en el proceso, ste puede ser utilizado para el diseo del sistema de control al pasar el GRAFCET obtenido al lenguaje de programacin en LADDER. Este proceso de diseo consta de dos partes: El LADDER Secuencial. El LADDER Combinacional.
4.6.3.1. LADDER SECUENCIAL:

El LADDER Secuencial comprende la estructura de etapas y condiciones de transicin que las relacionan. El mtodo consiste en asignar a cada etapa un bit interno del PLC que representa el estado de la variable interna de esta etapa, representando si la etapa est activa o no a travs de las instrucciones de Set (Latch) y Reset (UnLatch), determinadas a partir de las condiciones de transicin indicadas en el GRAFCET. La activacin de un bit interno (LATCH) de una etapa N tiene lugar cuando la etapa o etapas previas se encuentran activadas y se cumple la condicin de transicin entre dichas etapas y la etapa N, tal como se ha presentado en las reglas de evolucin del GRAFCET. Por otro lado, la desactivacin del bit interno de una etapa (UNLATCH) se presenta cuando la etapa o etapas posteriores quedan activadas. Recordando que la desactivacin de una etapa debe producirse tan pronto como se active la etapa o etapas siguientes. Aplicando este procedimiento a cada una de las etapas, se obtiene el LADDER de la parte secuencial del proceso, presentado en la Figura 4.7.
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Figura 4.7. Esquema del LADDER Secuencial.
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4.6.3.2. LADDER COMBINACIONAL:

El LADDER combinacional comprende todas las acciones a ejecutar dentro de cada etapa, en esta fase se disean las acciones a desarrollar por cada etapa del proceso y se obtiene el esquema lgico, utilizando los estados de las variables de estado y eventualmente otras condiciones adicionales. En el ejemplo que se esta desarrollando, las acciones de cada etapa resultan muy simples debido a que relacionan directamente un actuador, en algunos casos pueden resultar todo lo complejas que sea necesario mientras se trate de acciones puramente combinacionales, en la Figura 4.8 se presenta el resultado de este proceso.
Figura 4.8. Esquema del LADDER Combinacional.
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4.7. ESTRUCTURAS BSICAS DEL GRAFCET

En el ejemplo anterior se ha tratado el caso de un proceso relativamente simple, con una estructura de tipo lineal, cclica y sin bifurcaciones. Pero existen otros procesos que requieren estructuras ms complejas, en las que se presentan bucles, tomas de decisiones o tareas simultneas que deben sincronizarse. Para estos casos el GRAFCET dispone de otras estructuras bsicas a partir de las cuales pueden generarse los diagramas de dichos procesos. Las tres estructuras bsicas en GRAFCET, de las cuales pueden derivarse todas las dems son: Secuencia lineal. Convergencia y divergencia en O (subprocesos alternativos). Convergencia y divergencia en Y (subprocesos simultneos o paralelos). Al hablar de lgica combinacional se conoce que cualquier funcin lgica puede expresarse mediante combinacin de las operaciones AND, OR Y NOT. Pues bien, haciendo un paralelismo podemos decir que los sistemas secuenciales, cualquiera que sea su complejidad, pueden expresarse siempre en GRAFCET mediante grficos que slo incluyan como estructuras bsicas las tres citadas anteriormente. En la prctica, como se ha visto en el apartado anterior, se empieza por describir los procesos mediante grficos funcionales muy genricos, con poco nivel de detalle, que casi siempre sern de tipo lineal, pero al ir avanzando en el nivel de detalle aparecen las bifurcaciones, denominadas convergencias y divergencias en O y en Y. A continuacin se estudiarn las formas puras de cada una de las estructuras mencionadas, entendiendo que en un proceso real aparecern entremezcladas de tal forma que en el interior de estructuras en O aparecern tramos lineales u otras en Y o viceversa.
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4.7.1. SECUENCIA LINEAL

La secuencia lineal es la estructura ms simple posible y consiste en una sucesin de etapas unidas consecutivamente por las lneas de evolucin y condiciones de transicin, tal como se pudo observar en el ejemplo anterior. Las propiedades que cumple dicha estructura son las siguientes: A. Dentro de un tramo de secuencia lineal, solamente una etapa debe estar activa en un instante determinado. En realidad las reglas del GRAFCET no impiden formalmente la posibilidad de que en una secuencia lineal pueda existir ms de una etapa activa, pero si esto sucede suele denotar una incoherencia de diseo. En efecto, la implicacin prctica de que se activen dos etapas simultneamente es que deben ejecutarse dos grupos de acciones simultneamente y esto tiene una forma ms apropiada de representacin mediante bifurcaciones en Y, como podr verse a continuacin. Por otra parte, si en una estructura lineal progresan varias etapas activas a la vez pueden darse cazao y esto podra provocar condiciones contradictorias de que una etapa deba activarse y desactivarse a la vez. B. Se activa una etapa cuando se encuentre activada la anterior y se cumplan las condiciones de transicin entre ambas. C. La activacin de una etapa implica automticamente la desactivacin de la etapa anterior. D. Una secuencia lineal puede formar parte de una estructura ms compleja. La estructura lineal aparece casi siempre a nivel de descripcin general con macroetapas y tambin como parte de las estructuras ms complejas.
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4.7.2. DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN O.

La divergencia y convergencia en O, a las que llamaremos conjuntamente bifurcacin en O, forman una estructura en la que existen los siguientes elementos. 1. Una divergencia en O, en la que se inician varios caminos o subprocesos alternativos posibles. 2. Una serie de caminos alternativos con una macroestructura lineal, aunque pueden contener otras estructuras ms complejas. 3. Una o ms confluencias en O de dichos caminos alternativos, de tal forma que la macroestructura debe ser globalmente cerrada. La estructura de la divergencia y convergencia en O, se muestra en la Figura 4.9.
Figura 4.9. Divergencia y Convergencia en O.
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Esta estructura se prev para representar procesos alternativos que deban ejecutarse dependiendo de ciertas condiciones lgicas. Por ejemplo, en una barrera de peaje si el importe introducido es exacto entregar ticket y abrir barrera, si no es exacto devolver cambio. Haciendo un smil con estructuras de tipo informtico, la bifurcacin en corresponde a una estructura del tipo IF... THEN... ELSE. El camino o subproceso que se seguir en cada caso depender de cules sean las condiciones de transicin que se cumplan a partir de la etapa previa a la bifurcacin. No es imprescindible que los subprocesos que parten de una misma divergencia deban confluir en una misma convergencia. Lo que s ocurrir en todo proceso es que toda divergencia implica la existencia de una convergencia en algn lugar del ciclo, ya que, como se ha dicho, el grfico de fluencia visto globalmente ha de ser cerrado. Las propiedades bsicas que cumple la estructura de bifurcacin en O son las siguientes: A. A partir del punto de divergencia el proceso podr evolucionar por distintos caminos alternativos, cada uno de los cuales debe tener su propia condicin de transicin. B. Las condiciones de transicin de los diversos caminos de divergencia han de ser
EXCLUYENTES ENTRE S, de forma que el proceso slo podr progresar en cada caso
por uno de ellos. En realidad, las reglas del GRAFCET no imponen esta restriccin, pero si no se cumple se produce una incoherencia. En efecto, si las condiciones no son exclusivas entre s, indicara la posibilidad de procesos que pueden iniciarse simultneamente en caso de cumplirse dos o ms condiciones de transicin simultneamente. Si esta situacin es deseada debe resolverse utilizando la estructura de bifurcacin en Y, que se estudia ms adelante. Pero si la situacin es accidental, esto pondra de manifiesto una falta de especificacin ante tal caso, que deber ser resuelta o bien imponiendo condiciones adicionales para evitar la simultaneidad o especificando claramente cuando el proceso ha de ser exclusivo y cundo simultneo. Adems, en los PLCs reales donde no puede D.E.I.C. - F.I.E.T. Universidad del Cauca
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garantizarse la simultaneidad de eventos, debido a los tiempos de respuesta, el no cumplimiento de la mencionada restriccin puede ocasionar respuestas aleatorias, debido a lo que se conoce como carreras crticas. imponerse tal restriccin en las bifurcaciones en O. C. A nivel de grfico global, los distintos caminos iniciados como divergencia en O deben confluir en uno o ms puntos de convergencia en O. Dicho de otra forma, la estructura debe ser globalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos, ya que esto denotara situaciones sin posible salida. Se excluye tambin que los caminos de una divergencia en O puedan concurrir en una convergencia en Y, puesto que esto provocara un bloqueo del sistema en el punto de convergencia ante la imposibilidad de finalizar simultneamente todos los Por tanto, es aconsejable
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Figura 4.10. LADDER Secuencial de una estructura de Divergencia y Convergencia en O.
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4.7.3. DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN Y.

La divergencia y convergencia en Y, a las que llamaremos conjuntamente bifurcacin en Y, forman una estructura en la que existen los siguientes elementos: 1. Una divergencia en Y en la que se inician varios caminos o subprocesos que deben iniciarse SIMULTNEAMENTE cuando se cumpla una determinada condicin de transicin comn. 2. Una serie de caminos simultneos con una macroestructura lineal, aunque pueden contener otras estructuras ms complejas. 3. Una o ms confluencias en Y de dichos caminos, de manera que macroestructura debe ser globalmente cerrada. La estructura de la divergencia y convergencia en Y, se muestra en la Figura 4.11.
Figura 4.11. GRAFCET de una estructura de Divergencia y Convergencia en Y.
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Esta estructura se prev para representar procesos que se inician simultneamente, se ejecutan de forma independiente con distintos tiempos y condicionan la continuacin del proceso en tanto no hayan terminado todos ellos. Como ejemplo se puede mencionar el funcionamiento de tenemos el caso de una estacin de mecanizado, con una estacin para la entrada y salida de piezas, otra para taladrado y la tercera para roscado. Las tres operaciones se inician y trabajan de forma simultnea, y no puede proseguir el proceso en tanto no hayan terminado las tres operaciones o tareas. Al igual que se coment para las Lo que s es bifurcaciones en O, no es imprescindible que los subprocesos simultneos que parten de una misma divergencia deban confluir en una misma convergencia. imprescindible es que el grfico, visto globalmente, sea cerrado. Las propiedades que cumplen las convergencias y divergencias en Y son las siguientes: A. A partir del punto de divergencia el proceso evolucionar por varios caminos a la vez, ejecutando varias tareas simultneamente. B. La condicin de transicin para iniciar las tareas simultneas es nica y comn para todas ellas. C. A nivel de grfico global, los distintos caminos iniciados como divergencia en Y deben confluir en uno o ms puntos de convergencia en Y. Dicho de otra forma, la estructura debe ser globalmente cerrada y no pueden existir caminos abiertos, ya que esto denotara situaciones sin posible salida. Se excluye tambin que los caminos de una divergencia en Y puedan concurrir en una convergencia en O. En realidad las reglas del GRAFCET no prohben explcitamente esta situacin, pero en caso de cerrar una divergencia en Y con una convergencia en O se podran activar varias etapas consecutivas de una estructura lineal que estuviera a continuacin y esto est en desacuerdo con la reglas de evolucin del GRAFCET.
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D. La convergencia en Y impone de por s una condicin de transicin: todas las tareas que confluyan en ella deben haber terminado para que el proceso pueda continuar. Por tanto, puede considerarse a todos los efectos que una convergencia Y equivale a una transicin. Esto no impide que puedan existir condiciones adicionales, aparte de la propia de convergencia, tal como se ha supuesto en la Figura 4.11 con las condiciones de Transicin T6 y T7. En caso de que no existieran dichas condiciones adicionales puede escribirse tambin T6=1 o T7=1 para indicar esta circunstancia. Es frecuente utilizar este criterio, haciendo que las ltimas etapas previas a la convergencia Y sean simplemente etapas de espera, donde no se desarrolla ninguna tarea especfica ms que esperar que terminen las otras tareas que confluyen en ella. El LADDER Secuencial correspondiente al GRAFCET presentado en la Figura 4.11, se desarrolla en la Figura 4.12, en la que se puede observar: La etapa previa a una divergencia Y no debe desactivarse hasta que se hayan activado todas las etapas siguientes. La activacin de cualquier etapa inmediatamente despus de una divergencia depende de que est activa la etapa inmediatamente anterior y de la condicin de transicin comn. La activacin de la etapa siguiente a una convergencia Y depende de que estn activas todas las etapas previas y eventualmente de alguna condicin adicional (T6 o T7 en nuestro ejemplo).
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Figura 4.12. LADDER Secuencial de una estructura de Divergencia y Convergencia en Y.
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4.8. DIAGRAMAS DE FLUJO Y DIAGRAMAS GRAFCET

Es interesante establecer una comparacin entre el GRAFCET y los clsicos grficos de flujo empleados en informtica, haciendo resaltar algunas diferencias esenciales que existen entre ambos, entre las que se encuentran: A. Un grfico de flujo representa una sucesin de tareas que se ejecutan secuencialmente a la velocidad del procesador, mientras que un GRAFCET es una sucesin de tareas, eventualmente controladas por un procesador, pero que se ejecutan a la velocidad impuesta por el proceso. En general, pues, durante el tiempo de actividad de una etapa GRAFCET el procesador ejecuta muchos barridos del grfico funcional completo. B. Un grfico de flujo representa, en general, procesos monotarea, mientras que en GRAFCET es perfectamente lcito representar tareas simultneas, como se ha presentado en la estructura de divergencia y convergencia en Y. Dicho de otra forma, no existe una estructura en diagramas de flujo para representar procesos paralelos. Para clarificar mejor este concepto, cabe decir incluso que un mismo procesador puede ejecutar a la vez varios grficos funcionales, que pueden estar relacionados entre s o ser completamente disjuntos. Como consecuencia de lo anterior, un bucle en un diagrama de flujo implica que slo se est ejecutando la parte de programa interior al bucle, hasta que se cumpla la condicin que permita salir de l, mientras que en GRAFCET se explora la totalidad del programa, con independencia de que se cumplan o no las condiciones de transicin. C. Un GRAFCET debe separar las acciones combinacionales de las secuenciales, mientras que en un grfico de flujo no existe tal distincin. D. Un diagrama de flujo no contiene informacin suficiente para deducir de l el programa de forma unvoca, mientras que el GRAFCET permite una compilacin directa al programa en LADDER. D.E.I.C. - F.I.E.T. Universidad del Cauca
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A pesar de estas diferencias, que no deben pasarse por alto, resulta interesante desarrollar en GRAFCET algunas de las estructuras habituales en programacin estructurada. Tal como se ha dicho, el GRAFCET permite representar cualquier estructura lgica secuencial a partir de las tres estructuras bsicas estudiadas anteriormente, Pueden obtenerse diversas estructuras de saltos y bucles basndose casi siempre en la estructura simple de divergencia y convergencia en O, De forma similar podran obtenerse bucles con estructuras tpicas como WHILE DO, REPEAT UNTIL, FOR NEXT. A continuacin se presentan estas situaciones:
4.8.1. WHILE DO O SALTO HACIA DELANTE .
Figura 4.13. Implementacin en GRAFCET de la estructura WHILE DO.
D.E.I.C. - F.I.E.T.
148
4.8.2. REPEAT UNTIL O SALTO HACIA ATRAS.
Figura 4.14. Implementacin en GRAFCET de la estructura REPEAT UNTIL. La propia estructura IF...THEN... ELSE... o las de tipo CASE son directamente equivalentes a una bifurcacin en O, con una rama para el IF y una para cada ELSE. A las anteriores hay que aadir el concepto de subrutina o procedimiento, que en GRAFCET se obtiene con el concepto extendido de macroetapa tal y como se ha definido anteriormente. Recurdese que la norma del GRAFCET no admite utilizar el concepto de macroetapa como sinnimo de subrutina, pero en cambio no impide que existan varias etapas iniciales ni que dos grficos funcionales puedan tener condiciones de transicin cruzadas.
D.E.I.C. - F.I.E.T.
149
4.8.3. ESTRUCTURA FOR NEXT.
Figura 4.15. Implementacin en GRAFCET de la estructura FOR NEXT.
D.E.I.C. - F.I.E.T.

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4.2. RESUMEN HISTRICO DE GRAFCET.

Funcional de Control de Etapas y Transiciones (GRAFCET).

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4.3. DISEO BASADO EN GRAFCET

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Condicin de Transicin Figura 4.1. Elementos Grficos del GRAFCET

4.4.1. LAS ETAPAS.

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4.4.2. LAS LINEAS DE EVOLUCIN.

4.4.3. LAS TRANSICIONES.

4.4.4. LOS REENVIOS.

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Figura 4.2. Estado instantneo de un proceso, indicando etapas activas e inactivas.

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4.4.5. LOS MENSAJES DE INTERPRETACIN.

Figura 4.3. Mensajes de Interpretacin del proceso.

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4.5. REGLAS DE EVOLUCION DEL GRAFCET

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4.6. EJEMPLO DE DISEO.

4.6.1. 1 FASE: GRAFCET FUNCIONAL.

Figura 4.5. GRAFCET descriptivo del Proceso Secuencial.

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4.6.2. 2 FASE: GRAFCET CON SENSORES Y ACCIONADORES.

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4.6.3. 3 FASE: DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL.

4.6.3.1. LADDER SECUENCIAL:

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Figura 4.7. Esquema del LADDER Secuencial.

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4.6.3.2. LADDER COMBINACIONAL:

Figura 4.8. Esquema del LADDER Combinacional.

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4.7. ESTRUCTURAS BSICAS DEL GRAFCET

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4.7.1. SECUENCIA LINEAL

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4.7.2. DIVERGENCIA Y CONVERGENCIA EN O.