Anda di halaman 1dari 46

GPS dan Survei Hidro-Oseanografi

Kelompok Keilmuan Geodesi


Institut Teknologi Bandung
Jl. Ganesha 10, Bandung
Dr. Hasanuddin Z. Abidin
E-mail : hzabidin@gd.itb.ac.id
Versi :Mei 2007
Hasanuddin Z. Abidin, 2007
Kronologi Sistem Navigasi
Dulu - Sekarang : Astronomi Geodesi
OK untuk Lintang, relatif jelek untuk Bujur
sampai jam yang akurat ditemukan ~1760
13
th
Cent : Magnetic Compass
1907 : Gyrocompass
1912 : Radio Direction Finding
1930s : Radar dan INS (Inertial Nav. System)
1940s : Loran-A
1960s : Omega and Doppler Satellites
1970s : Loran-C
1980s : GPS dan kemudian GLONASS
2000s : GNSS (GPS, GLONASS, Galileo)
Penentuan Posisi Obyek di Permukaan Laut
Survai dan Pemetaan Laut
Perhubungan Laut
Pengamatan Pasut di Lepas Pantai
Transfer MSL antar Stasion
Penentuan Posisi Titik di Dasar Laut
Studi Pola Arus Laut
Pemantauan Pergerakan Tumpahan Minyak
Realisasi Aspek Geodetik dari HukumLaut
GPS dan Bidang Kelautan
Hasanuddin Z. Abidin, 1993
Penentuan Posisi
di Permukaan Laut
Kapal dan wahana laut lainnya
Sensor-sensor kelautan
Struktur dan bangunan laut
Pulau-pulau kecil yang terpencil
Personil yang bekerja di laut
Keunggulan GPS : posisi global, real-time,
operasionalisasinya mudah, receiver nya murah
tidak tergantung cuaca, ketelitian relatif tinggi
Hasanuddin Z. Abidin, 1993
GPS dan Survai Hidro-Oseanografi
Penentuan posisi
titik kontrol di pantai
Navigasi kapal survei
Penentuan posisi
titik perum
Penentuan posisi sensor
2
hidrografi dan oseanografi
lainnya di kapal survei.
Hasanuddin Z. Abidin, 1993
Penentuan Jaring Titik Kontrol di Pantai
Titik kontrol di pantai
digunakan sebagai acuan
untuk penentuan posisi
titik-titik perum
Umumnya ditentukan
menggunakan metode
Survei GPS
Titik
referensi
Titik
kontrol
Hasanuddin Z. Abidin, 2007
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
METODE SURVEI GPS
Metode penentuan posisi yang digunakan adalah metode
diferensial (metode relatif).
Minimal 2 receiver GPS diperlukan.
Penentuan posisi sifatnya statik (titik-titik survainya tidak
bergerak).
Data utama pengamatan yang digunakan untuk
penentuan posisi adalah data fase.
Tipe receiver yang digunakan adalah
tipe survai/geodetik bukan tipe navigasi.
Pengolahan data umumnya dilakukan
secara post-processing.
Antar titik tidak perlu bisa saling
melihat. Yang perlu adalah setiap
titik dapat melihat satelit.
GPS
Monitor
Station
Geometri Jaring Survei GPS
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
titik tetap
titik yang akan
ditentukan posisinya
baseline
yang diamati
Jaring survai GPS dibentuk oleh titik-titik yang diketahui koordinatnya
(titik tetap) dan titik-titik yang akan ditentukan posisinya.
Titik-titik tersebut dihubungkan dengan baseline-baseline yang
komponennya (dX,dY,dZ) diamati.
Contoh suatu bentuk jaring GPS :
Moda Jaring vs. Moda Radial
Hasanuddin Z. Abidin, 2004
MODA JARINGAN
MODA RADIAL
(DARI 1 TITIK TETAP)
Ketelitian titik
Waktu Survei
Biaya Survei
Moda yang digunakan
akan berpengaruh pada:
Navigasi Kapal Survei
Memastikan bahwa kapal
survei berada dalam jalur
perum yang telah
direncanakan.
Metode penentuan posisi GPS
secara real-time yang bisa digunakan :
Absolute GPS kinematic positioning : 5 10 m
DGPS (menggunakan pseudorange) : 1 3 m
Satelit GPS
Hasanuddin Z. Abidin, 2007
Sistem DGPS
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Sistem DGPS (Differential GPS) adalah
sistem penentuan posisi real-time
secara diferensial menggunakan data
pseudorange.
Untuk merealisasikan tuntutan real-time
nya, monitor station harus mengirimkan
koreksi diferensial ke pengguna secara
real-time menggunakan sistem
komunikasi data tertentu.
Koreksi diferensial :
- koreksi pseudorange (RTCM SC-104)
- koreksi koordinat
Yang umum digunakan : koreksi
pseudorange
Ketelitian tipikal posisi : 1 - 3 m
Aplikasi utama : survei-survei kelautan
dan navigasi berketelitian menengah.
GPS
Stasion
Referensi
Koreksi
Diferensial
Kapal
Local & Wide Area DGPS
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Tergantung wilayah cakupannya, sistem DGPS dapat dibedakan
atas Local Area DGPS (LADGPS) dan Wide Area DGPS (WADGPS)
Satu stasion
referensi
Skalar (koreksi
pseudorange)
Lokal (< 100 km)
Jumlah stasion
referensi
Koreksi untuk
setiap satelit
Validitas
koreksi
Beberapa
stasion referensi
Vektor (koreksi jam satelit,
tiga komponen kesalahan
ephemeris, parameter-
parameter model ionosfir)
Regional
LADGPS WADGPS
Penentuan Posisi Titik Perum
Dimaksudkan untuk
menentukan koordinat
titik-titik kedalaman
Metode penentuan posisi GPS
yang bisa digunakan :
Differential GPS kinematic
positioning (off-line) : 1 5 cm
Sistem RTK : 1 5 cm
Hasanuddin Z. Abidin, 2007
Titik (-titik) yang akan
ditentukan posisinya
bergerak (kinematik).
Selain posisi GPS juga bisa digunakan untuk
menentukan kecepatan, percepatan & attitude.
Bisa berupa absolute ataupun differential positioning.
Bisa menggunakan data pseudorange dan/atau fase.
Hasil penentuan posisi bisa diperlukan saat
pengamatan (real-time) ataupun sesudah
pengamatan (post-processing)
Untuk real-time differentian positioning
diperlukan komunikasi data antara monitor station
dengan receiver yang bergerak.
Penentuan posisi kinematik secara teliti memerlukan penggunaan data fase.
Problem utamanya adalah penentuan ambiguitas fase secara on-the-fly.
Ukuran lebih pada suatu epok pengamatan biasanya tidak banyak.
Ketelitian posisi : rendah sampai tinggi.
Aplikasi : navigasi, pemantauan (surveillance), guidance, fotogrammetri,
airborne gravimetry, survai hidrografi, dll.
Kinematic Positioning
Hasanuddin Z. Abidin, 1994
GPS
Monitor
Station
SistemRTK
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
SistemRTK (Real-Time Kinematic)
adalah sistem penentuan posisi
real-time secara diferensial
menggunakan data fase.
Dapat digunakan untuk penentuan posisi obyek-obyek yang diam
maupun bergerak.
Untuk merealisasikan tuntutan real-time nya, stasion referensi harus
mengirimkan data fase dan pseudorange ke pengguna secara real-
time menggunakan sistem komunikasi data tertentu.
Ketelitian tipikal posisi : 1 - 5 cm
Aplikasi utama :
staking out, survai kadaster,
survai pertambangan,
navigasi berketelitian
tinggi.
data
fase dan
pseudorange
Stasion
Referensi
Satelit
GPS
Penentuan Posisi Titik Perum
(hal yang harus diperhatikan)
Hasanuddin Z. Abidin, 2007
Separasi ruang antara antena GPS
dan echosounder
Ketidaksamaan waktu dalam
pengamatan satelit GPS
dan pengamatan fix perum
Perbedaan sistem waktu GPS
dengan sistem waktu echosounder
Waktu GPS = UTC + 1.00.n - 19
n = 33 (1 Jan 2006)
Penentuan Posisi Titik Perum
(hal yang harus diperhatikan)
Hasanuddin Z. Abidin, 2007
Separasi ruang antara antena GPS
dan echosounder.
- Offset nya (dX,dY,dZ) harus diukur
- Effeknya terhadap koordinat
dipengaruhi dinamika kapal
Pengamatan GPS
Pengamatan fix perum
t
1 t
3
t
2
t
4
Ketidaksamaan waktu
Penentuan Posisi Sensor Lainnya
Dimaksudkan untuk
menentukan koordinat
sensor-sensor hidro-
oseanografik lainnya
Metode penentuan posisi GPS
yang bisa digunakan :
Absolute GPS kinematic positioning : 5 10 m
DGPS (menggunakan pseudorange) : 1 3 m
Differential GPS kinematic
positioning (off-line) : 1 5 cm
Sistem RTK : 1 5 cm
Hasanuddin Z. Abidin, 2007
Aspek-Aspek
Pengolahan Data
Survei GPS
Satelit GPS
Hasanuddin Z. Abidin, 2007
Karakteristik Pengolahan Data Survai GPS
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Pengolahan data umumnya bertumpu pada hitung perataan
kuadrat terkecil (least-squares adjustment).
Koordinat dihitung umumnya dalam sistemKartesian 3-D
(X,Y,Z) yang geosentrik.
Pengolahan data dilakukan umumnya secara bertahap, baseline per
baseline, untuk kemudian setelah membentuk jaringan dilakukan
perataan jaringan.
Perhitungan vektor baseline dapat dilakukan setelah data dari
receiver-receiver GPS yang terkait secara fisik kesemuanya dibawa ke
suatu komputer pengolah data.
Ketelitian koordinat yang diinginkan akan mempengaruhi tingkat
kecanggihan dari proses pengolahan data yang dituntut.
Ketelitian koordinat yang diperoleh akan dipengaruhi oleh juga
faktor ketelitian data serta geometri dan strategi pengamatan.
Pemrosesan data survei GPS biasanya
akan mencakup tiga tahapan utama
perhitungan, yaitu :
Pemrosesan data dapat dilakukan dengan menggunakan
perangkat lunak komersial ataupun ilmiah, tergantung
tingkat ketelitian koordinat yang diinginkan.
Pemrosesan Data Survei GPS
1. Pengolahan data baseline
2. Perataan jaringan
3. Transformasi datum dan
koordinat
Hasanuddin Z. Abidin, 1995
Titik
tetap
GPS Data Processing Software
Hasanuddin Z. Abidin, 2006
SKIPro
GPSurvey
Pinnacle
BERNESSE University of Berne, Swiss
DIPOP University of New Brunswick, Kanada
GAMIT Massachussets Institute of Technology, USA
GIPSY Jet Propulsion Laboratory, USA
TOPAS University of Federal Armed Forces, Jerman
Leica
Trimble
Topcon
Commercial Software Author
Scientific Software Author
Tahapan Pengolahan Data Survai GPS
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
PEMROSESAN
AWAL
PERHITUNGAN
BASELINE
PERATAAN
JARINGAN
TRANSFORMASI
KOORDINAT
KONTROL
KUALITAS
Semua perangkat lunak
pengolahan data survei GPS
umumnya dapat menangani
semua tahapan
pengolahan data ini
Modal
Radial

Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Tahapan Pengolahan Data Survai GPS
Koordinat Titik (Sistem Pengguna)
Koordinat Titik (Sistem WGS-84)
Transformasi Datum & Koordinat
Perataan Jaringan
Titik-1 Titik-2 Titik-3 .......... Titik-k
Pengolahan Baseline
Baseline-1 Baseline-2 ................. Baseline-n
Pengolahan Baseline Pengolahan Baseline
Modal Radial

Pemrosesan Awal
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Pentransferan data dan pengkodean (coding).
Pemeriksaan (screening) dan pengeditan data.
Pelaporan data serta pembuatan basis data.
Penentuan posisi secara absolut dengan
menggunakan data pseudorange.
Pemrosesan awal dari data survai GPS akan mencakup
beberapa pekerjaan yang spesifik, yaitu antara lain :
Pekerjaan-pekerjaan di atas dapat dilakukan per stasion, sehingga
dapat dilaksanakan di lapangan. Hasil tahap pemrosesan awal ini
data dengan format yang diinginkan (seperti RINEX), beserta
informasi ephemeris serta koordinat pendekatan dari stasion.
Ref. : Rizos (1996)
Diagram Alir Pengolahan Baseline GPS
Hasanuddin Z. Abidin, 1995
Solusi Baseline
Pemrosesan Awal
Penetapan/penentuan koordinat dari satu titik ujung baseline
untuk berfungsi sebagai titik tetap
Penentuan posisi secara deferensial
(menggunakan triple-difference fase)
Pendeteksian dan pengkoreksian cycle slips
Penentuan posisi secara diferensial
(menggunakan double-difference fase, ambiguity-float)
Penentuan posisi secara diferensial
(menggunakan double-difference fase, ambiguity-fixed)
Solusi final dari baseline
Penentuan ambiguitas fase
(searching dan fixing)
Solusi Baseline
Input untuk
Perataan Jaringan
Indikator Kualitas Vektor Baseline
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Jumlah data pengamatan yang ditolak.
Sukses tidaknya resolusi ambiguitas.
Nilai rms dari residual pengamatan.
Hasil uji statistik terhadap nilai residual maupun
nilai parameter (vektor baseline maupun ambiguitas)
Nilai faktor variansi aposteriori.
Matriks VKV dari vektor baseline.
Pada pengolahan baseline, ada beberapa indikator kualitas
yang dapat digunakan untuk mengetahui kualitas dari
vektor baseline yang diperoleh, yaitu :
Resolusi Ambiguitas Fase (1)
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Proses penentuan nilai dari ambiguitas fase
yang merupakan bilangan bulat (integer)
Seandainya nilai ambiguitas fase dapat ditentukan secara benar
maka jarak fase yang ambiguous dapat dikonversikan menjadi
jarak geometrik yang sebenarnya dan mempunyai tingkat presisi
beberapa mm.
Dalam pengolahan data survai GPS, resolusi ambiguitas ini
umumnya merupakan proses pengkonversian nilai ambiguitas
(pecahan) hasil estimasi ke nilai ambiguitas (integer) yang
dianggap benar.
Resolusi Ambiguitas Fase (2)
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Penetapan semua ataupun beberapa ambiguitas fase DD ke
nilai yang salah akan menghasilkan solusi yang kurang baik
(lebih buruk dari solusi DD ambiguity-free atau solusi TD).
Resolusi ambiguitas fase yang andal diperlukan, karena
Kesuksesannya tergantung pada banyak faktor.
Sulit untuk mengetahui sebelum pengukuran apakah nantinya
ambiguitas fase dapat ditentukan dengan benar atau tidak.
Tapi untuk pengamatan selama 1 jam, panjang baseline yang
relatif pendek (< 20 km), jumlah satelit yang memadai (> 4 satelit),
serta perubahan PDOP yang relatif besar, umumnya dapat
diharapkan bahwa ambiguitas akan dapat ditentukan dengan baik.
Resolusi ambiguitas fase bukanlah suatu hal yang
mudah
Ref. : Rizos (1996)
Jangan ikut sertakan satelit yang datanya relatif sedikit.
Jangan ikut sertakan satelit yang residualnya relatif besar.
Lakukan pemilihan selang waktu (windowing) sehingga data
yang terikut sertakan adalah data yang relatif baik.
Gunakan satelit yang berbeda sebagai satelit referensi dalam
proses pengurangan data (differencing).
Seandainya Resolusi Ambiguitas Gagal ?
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Seandainya dalam pengolahan suatu baseline, ambiguitas
fasenya tidak dapat ditentukan bilangan integernya, maka
ada beberapa hal yang dapat dilakukan yaitu antara lain :
Bagaiman kita dapat mengetahui
kualitas sebenarnya dari setiap baseline ?
Gabungkan semua baseline
dan lakukan hitung perataan jaringan.
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Perataan Jaringan GPS
Perataan
Jaringan
Baseline-baseline belum terintegrasi
secara benar dan konsisten
Koordinat titik-titik belum unik
Baseline-baseline telah terintegrasi
secara benar dan konsisten
Koordinat titik-titik unik
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Perataan Jaringan GPS
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Cek kembali
Pengolahan
Baseline
Perataan Jaring Bebas
Data Vektor Baseline
Perataan Jaring Terikat
OK ?
Tidak
Ya
OK ?
Ya
Selesai
Tidak
Cek kembali
Kualitas dari setiap
Titik Kontrol
(dX,dY,dZ)
Matriks VCV
Setiap vektor baseline GPS pada
dasarnya memberikan tiga (3)
data ukuran, yaitu (dX,dY,dZ).
Ketiga data ukuran tersebut
berkorelasi karena proses
penentuanya yang pada
dasarnya simultan.
Ketelitian dari vektor baseline
diekspresikan oleh matrik
Varian-Kovariansi (VCV) nya.
Komponen dari vektor baseline
berikut matrik VCV nya dilibatkan
dalam hitung perataan jaringan.
V V
, ,
,
C
dX dX dY dX dZ
dY dY dZ
dZ
simetri
=

(
(
(
(
(
o o o
o o
o
2
2
2
dX
dY
dZ
b
a
s
e
l
i
n
e
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Matrik VCV Baseline
Perataan jaring bebas dimaksudkan untuk mengecek
kualitas dan konsistensi dari data vektor baseline.
Perataan jaring bebas dapat dilakukan dengan
menggunakan beberapa metode :
Yang umum digunakan oleh perangkat lunak komersial
untuk pengolahan data survai GPS adalah metode
kendala minimal.
Perataan Jaring Bebas
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Metode Kendala Minimal (Minimal Constraint)
Metode Kendala Internal (Inner Constraint)
Metode Generalized Matrix Inverse
Perataan Jaring GPS Kendala Minimal
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Satu titik dianggap sebagai titik tetap yang diketahui
koordinatnya dalam hitung perataan.
Dalam hal ini vektor-vektor baseline bebas berinteraksi antar
sesamanya untuk membentuk suatu jaring GPS yang optimal.
Dalam hal ini tidak ada kendala dari luar yang mempengaruhi.
Nilai residual yang diperoleh merefleksikan konsistensi internal
dari data vektor baseline, atau dengan kata lain juga
merefleksikan tingkat presisi dari data vektor baseline.
Nilai residual maupun bentuk dan ukuran dari ellips kesalahan
relatif, tidak akan terpengaruh oleh lokasi titik dalam jaringan
yang dianggap sebagai titik tetap.
Perataan jaring terikat akan mengikutsertakan
semua data ukuran yang valid serta akan menggunakan
semua titik kontrol sebagai titik tetap atau terkendala.
Perangkat lunak komersial GPS umumnya menganggap
titik kontrol sebagai titik tetap (tidak mempunyai
kesalahan).
Perataan jaring terikat
akan memberikan koordinat
definitif untuk semua
titik-titik yang baru.
Perataan Jaring Terikat
Titik kontrol
Titik baru
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Mengecek konsistensi data ukuran dengan titik-titik
kontrol yang telah ada (suatu mekanisme kontrol
kualitas).
Mengintegrasikan titik-titik dalam jaringan baru ke
jaringan titik yang telah ada yang tingkat
ketelitiannya lebih tinggi
atau setidaknya sama
(kepastian datum dan
sistem koordinat)
Fungsi Perataan Jaring Terikat
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Titik kontrol
Titik baru
Jumlah outlier.
Besarnya residual serta nilai standar deviasinya.
Standar deviasi dari komponen-komponen koordinat.
Nilai dari faktor variansi aposteriori.
Hasil dari uji-uji statistik.
Bentuk, ukuran, dan orientasi dari ellips kesalahan
(titik dan garis)
Indikator Kualitas
Hasanuddin Z. Abidin, 1996
Ada beberapa parameter yang dapat digunakan sebagai
indikator dari kualitas hitung perataan jaringan, yaitu :
On-line GPS Data Processing Software
Hasanuddin Z. Abidin, 2006
AUSPOS : http://www.ga.gov.au/geodesy/sgc/wwwgps/
CSRS-PPP : http://www.geod.nrcan.gc.ca/ppp_e.php
SCOUT : http://sopac.ucsd.edu/cgi-bin/SCOUT.cgi
AUTO GIPSY : http://milhouse.jpl.nasa.gov/ag/
OPUS : http://www.ngs.noaa.gov/OPUS/
It provides users with the facility to submit dual frequency geodetic
quality GPS RINEX data observed in a 'static' mode, to website-based
GPS processing system and the user receive rapid turn-around ITRF
coordinates.
It is a FREE service.
This service takes advantage of both the IGS Stations Network and
the IGS product range, and works with data collected anywhere on Earth.
Examples :
Beberapa Aplikasi Lainnya
Dalam Bidang Hidrografi
Pengamatan Pasut di Lepas Pantai
Buoy GPS
Jangkar
Dasar Laut
dh
Waktu
dh
Satelit
Komunikasi
Satelit GPS
Monitor
Station
pengiriman data
Unifikasi Datum Tinggi
1. Tinggi
Ellipsoid
2. Tinggi
Sipat Datar
3. Undulasi
Geoid
4. Sea Surface
Topography
GPS Satellites
MSL-A
Ellipsoid Referensi
A
B
MSL-B
Geoid
1
2
3
4
Hasanuddin Z. Abidin, 1993
GPS dan Transfer MSL
Satelit GPS
H
A
diketahui
H
B
= ?
MSL (Mean Sea Level)
h
B
h
A
N
A
N
B
Ellipsoid Referensi
Geoid
H = tinggi orthometrik
h = tinggi ellipsoid
N = undulasi geoid
A
B
Hasanuddin Z. Abidin, 1993
GPS dan Studi Pola Arus
Satelit GPS
Receiver GPS pada
pelampung yang
bergerak bebas
Monitor
Station
Trayektori pelampung
mewakili arah arus
Posisi GPS dari
waktu ke waktu
Pengiriman data
Satelit
Komunikasi
Daratan
Garis Pantai
Hasanuddin Z. Abidin, 1993
Penentuan Attitude Kapal
Hasanuddin Z. Abidin, 1999
rolling
pitching
N
E
h
Satelit GPS
Antena-1
Antena-2
yawing
Antena-3