u1
-
i1
i2
u2
-
u1 u2 v1 i2
+
i1 i2 v2 i1
+
u1
-
i1
i2
i1
i2
u2
-
v1 1 i2 1 v1 2 i2
v2 i1 v2 i1
u1
-
i2
i1
i2
i1
u2
-
La m ethode des sch ema-blocs est une m ethode dite Causale : Impossible de choisir si nous commandons en courant ou en tension ` a la derni` ere minute Impossible de r eutiliser un mod` ele avec di erentes entr ees et sorties (moteur/g en erateur) Nous devons r esoudre les equations di erentielles nous-m emes
chariot
K 1 Fx2 Fy 2
Fx1 Fy 1 1 2 K barre
y1 1
K x2 y2
2
+
K
-
x1 y1 1 x2 y2 2
Fy 1
Ce mod` ele nest pas le mod` ele voulu (ressorts K ) Syst` eme est sti Synth` ese de r egulateur dicile Le rajout deets dissipatifs ou autre peut etre dicile Les ressorts K sont des sortes de r egulateurs locaux Comment mod eliser sans K ?
2 2.1
Les el ements dun syst` eme sont li es par des liaisons, ou bonds. La liaison repr esente deux variables, un eort et un ux, dont le produit est la puissance La puissance est transmise entre les el ements par les liaisons dans la direction des ` eches Avec un nombre restreint d el ements, il est possible de mod eliser des syst` emes multi-domaines compl` exes Simulation directe Structur e pour permettre l evaluation des equations de mouvement sous plusieurs formes canonique M ethode modulaire. Des el ements peuvent etre connect es ensemble, et toutes les variables peuvent etre calcul ees Multi-domaine (m ecanique, electrique, thermique, hydraulique) Transducteurs multi-domaine sont repr esent es par des composants simples Cas non-lin eaire trait e facilement La forme des equations (ODE/DAE), le nombre de variables energ etique ( etats), le nombre de variables co- energ etiques (non- etats) sont connus au d ebut Analogies entre des syst` emes de di erents domaines se voient facilement 2.1.1 Variables eort/ux dans plusieurs domaines Eort Force, F [N] Couple, [Nm] Tension, e,u,v [V = Nm/C] Pression, P [N/m2]
2.1.2
Energie/Puissance
Puissance e(t)f (t) [Nm/s = W] Energie e(t)f (t)dt [Nm = Ws] 2.1.3 D eplacement/Quantit e de mouvement
D eplacement q =
t0 t
f (t)dt e(t)dt
t0
Quantit e de mouvement p =
2.1.4
Unit es d eplacement/quantit e de mouvement dans plusieurs domaines D eplacement [m] [rad] [As = C] [m3] Quantit e de mouvement [Ns] [Nms] [Vs = Wb] [Ns/m2]
2.2
2.2.1
El ements mono-ports
El ement R : relation eort/ux [e = R (f )]
e f R
Electrique :
i + u
u = R ( i) R = u/i
[V/A = ]
M ecanique de translation :
F x v=x F
F = R ( v ) R = F/v
[N s/m]
M ecanique angulaire
= R ( ) R = /
[N m s]
Hydraulique
P1 Q P = P1 P2 P2 Q
P = R (Q) R = P/Q
N s/m5
2.2.2
Electrique :
i + u
q = C ( u) C = q/u
[A s/V]
u i C
M ecanique de translation :
F x v=x F
x = C ( F ) C = x/F
[m/N ]
F v
2.2.3
Electrique :
i + u
= I ( i) I = /i
[V s/A = H]
u i
M ecanique de translation :
v F
p = I ( v ) I = p/v
kg = N s2/m
F v
2.2.4
Tetrahedron of state e dt C p I f R dt q
2.2.5
Sources
2.3
El ements multi-ports
f3 e3 e1 f1 X e2 f2
2.3.1
Conservation de puissance
f3 e3 e1 f1 X e2 f2
2.3.2
El ement TF
e1 f1 TF e2 f2
2.3.3
El ement GY
e1 f1 e2 GY f2
Exemple 3 Moteur ` a courant continu M = Ki uind = K Lorentz force law / Faraday induction law repr esent e par gyrateur Rajouter r esistance electrique, inductance, moment dinertie 2.3.4 Transformateurs et Gyrateurs Modul es
TF, GY, SE, SF peuvent d ependre dun signal Pas de puissance associ e au signal
e1 f1
MT F
e2 f2
2.3.5
Jonctions
f3 e3 e1 f1 0 e2 f2
Jonction 0 : leort de toutes les liaisons est egal La puissance est conserv ee On d eduit que f1 + f2 + f3 = 0
f3 e3 e1 f1 1 e2 f2
Jonction 1 : le ux de toutes les liaisons est egal La puissance est conserv ee On d eduit que e1 = e2 + e3
Jonctions 0, 1 : Lois de Kircho Jonction 1 : Bilan de forces Jonction 0 : Vitesse relative par rapport ` a deux vitesses absolues
2.4
Causalit e
2.5
M ethodes de construction
2.6
2.6.1
Exemples
Moteur (2 etats), moteur-gen erateur (3 etats)
R I
SE
GY
SE
SE
GY
GY
SE
2.7
barre
T
C B
xT = xC + lT C sin yT = yC + lT C cos
MTF
MTF
MTF
MTF
2.8
MTF
MTF
INT
MTF
MTF
SE
SE
INT
SE
SF
2.9
beam
SE
beam
SE
INT
SE
SF
2.10
Fx = m v x + my vz mz vy Fy = m v y + mz vx mxvz Fz = m v z + mx vy my vx
I:m
Fx mz
MGY
vx my
MGY
Fy
vz
1 MGY 1
vy
Fz
I:m
mx
I:m
I : Jx
x Jz z
MGY
x Jy y
MGY
y
1 MGY
z
1
I : Jy
Jxx
I : Jz
2.11
Conclusions
Les el ements de base sont les m emes pour les di erents domaines M ethode acausal Les int eractions entre les sous-syst` emes d etermine la causalit e, ce qui d etermine le sch ema bloc equivalent de lensemble