VIBRACIONES FORZADAS

Si aadimos una fuerza ms al sistema anterior, tendremos algo ms prximo a lo que sucede en un altavoz, ya que el altavoz lo que hace es eso exactamente, es el sistema resonante que hemos estudiado, pero adems existe un motor magntico que genera una fuerza que desplazar el cono. Fees la nueva fuerza aadida.

Podemos escribir la ecuacin de esta forma, reuniendo todas las fuerzas presentes:

En el caso del altavoz, la fuerza de excitacin es una suma de frecuencias puras, y resulta interesante examinar el caso de cuando f(t) es una onda cosenoidal pura:

(ec2) Como ya hemos resuelto la parte homognea, aplicaremos el mtodo de los coeficientes indeterminados para hallar la resolucin, que ser alguna de las tres posibles soluciones anteriores (soluciones homogneas) ms una solucin particular. Tomaremos como solucin:

Sustituimos en (ec2) y obtenemos el sistema

de donde otenemos A y B, que son:

Es decir, nuestra solucin particular es la siguiente:

Para simplificar la ecuacin hacemos el siguiente cambio:

y nos queda la siguiente solucin particular:

Recordamos que la solucin a una ecuacin diferencial de 2 orden no homognea es la suma de la solucin homognea ms la particular (x=xh+xp), y que tenemos tres posibles soluciones homogneas que dependen de los parmetros c (coeficiente de rozamiento viscoso), M (masa mvil) y k (constante elstica), y que definen los casos estudiados anteriormente: sobreamortiguado, crticamente amortiguado y subamortiguado. Sobreamortiguado:

Crticamente amortiguado:

Submortiguado:

En todos, como consecuencia del tipo de movimiento y con la nica necesidad de que exista un mnimo amortiguamiento, tenemos una parte que decrece, que tiende a cero (la que define el tipo de vibracin) y una parte que es constante en el tiempo, consecuencia de la vibracin forzada. A la primera parte se la denomina transitoria y a la segunda estacionaria, ya que con el transcurso del tiempo la primera desaparece, se hace cero, pero la segunda permanece.

de qu nos sirve esto? Sirve para interpretar la respuesta temporal del sistema: Los sistemas sobreamortiguados son los que mejores caractersticas temporales poseen, mientras que los sistemas subamortiguados son los que peor se comportan. Por decirlo de alguna manera, los tiempos de establecimiento (subida y bajada completa) de la onda (pensando ms bien en valor abosluto, quizs en un valor RMS) son menores en los sistemas sobreamortiguados que en los subamortiguados.

En la imagen de arriba a la derecha podemos ver la respuesta ante tres ciclos de onda de un sistema resonante crticamente amortiguado (por ejemplo: caja cerrada con Q=0,5, Bessel). El tiempo de subida puede interpretarse como parte del comportamiento paso alto que tiene la onda, al final vemos que la onda desaparece dejando slo una ligera sobreoscilacin, que puede deberse a un error en la simulacin. En la imagen central podemos ver un ejemplo de sistema subamortiguado, en el caso una caja cerrada con Q=0,707 (Butterworth). La respuesta es buena pero la sobreoscilacin al final es mayor. La ltima imagen no corresponde con lo estudiado porque se trata de una caja bass-freflex, que es un sistema resonante de 4 orden, no de 2. Conocemos las ventajas de extensin de la respuesta de las BR, y tambin que se consigue a base de penalizar la respuesta temporal. Aqu vemos el porqu. La respuesta es mala, con sobreoscilaciones al principio pero muy especialmente al final, y sin que se llegue a alcanzar el valor mximo que deba alcanzar. Esto da una idea de que el orden tambin es un elemento tan importante como el coeficiente de amortiguamiento. inicio

RESONANCIA
Nos quedamos con la solucin particular del apartado anterior, las vibraciones forzadas, que es la parte estacionaria.

De ella, una parte es peridica y otra no, es su coeficiente, y ste coeficiente depende del la frecuencia.

El mdulo depende de las condiciones de masa (M), amortiguamiento (c) y la constante elstica (k), y por supuesto de la frecuencia y de F0.

Cuando c es muy pequeo hemos observado antes que la frecuencia de resonancia del sistema

tiende a

, y la grfica del coseno modulada por la exponencial decreciente tarda mucho en decrecer, para intervalos de tiempo razonablemente pequeos, el movimiento descrito con poco amortiguamiento se asemejar la un simple coseno, como si no existiese amortiguamiento. Esto quiere decir que el sistema vibra con gran libertad a su frecuencia, pero qu pasar si forzamos la vibracin con una fuerza cosenoidal de frecuencia prxima a Fs? Cuando se excita el sistema con una frecuencia prxima a la frecuencia de resonancia

En uno de los trminos del denominador sucede lo siguiente:

Y como hemos dicho que c tiene un valor muy pequeo, el denominador entero tiende a cero, slo pudra serlo si c fuese cero (pero entonces la ecuacin sera diferente). Esto hace que se obtengan valores del mdulo muy altos, y lo que sucede en la realidad es que la amplitud de la vibracin es muy alta, tanto mayor como menor sea el amortiguamiento. A este fenmeno que consiste en que a una frecuencia se obtienen amplitudes de vibracin muy altas con muy poca fuerza se le denomina resonancia, y est presente en todos los sistemas resonantes por alto que sea su amortiguamiento. En la grfica de la derecha podemos ver una simulacin de un sistema resonante con amortiguaciones bajas sometido a un barrido de frecuencias. El eje Y marca la amplitud (1 metro en condiciones normales) y el eje x la frecuencia que se imprime al circuito No es descabellado ver que se obienen amplitudes extremadamente grandes, 20 metros, pero se podan haber forzado ms. En el caso de altavoces es posible obtener ondas de salida que corresponden a valores varias veces mayores de lo que seran en otras condiciones, y como hemos visto en el caso anterior, se penaliza la respuesta temporal del sistema.

3) Vibraciones forzadas de un sistema sin amortiguamiento: Consideremos el sistema mecnico (masa-resorte) donde acta sobre la masa una fuerza externa f(y,t). La ecuacin diferencial que describe el movimiento del sistema es:

Supongamos para simplificar las condiciones iniciale

(35)

(36) Solucin general de (35):

Consideremos la ecuacin homognea asociada: Su solucin es: Ahora debemos determinar una solucin particular de (35). Si la fuerza externa es una funcin de ambas variables (espacial y temporal), el anlisis matemtico del problema se torna complejo en general, ya que resultara un problema no lineal o de coeficientes variables. Ejemplos de esto son: a) f(y,t) = Fo y t b) f(y,t) = Fo y2 sen wt c) f(y,t) = Fo y2 En el caso a) se tiene una ecuacin diferencial con coeficientes variables, en b) la ecuacin es no lineal con coeficientes variables y en c) es no lineal. Si la ecuacin diferencial no es lineal, la solucin del problema se complica y an para los casos ms simples de la funcin f(y) es necesario recurrir a mtodos aproximados. Analicemos el caso en que la fuerza externa aplicada al sistema, es una funcin cosenoidal (ver fig. a) en pg (126): Supongamos que sea: F(y,t) = Fo cos wf t La fuerza externa sobre la masa es de amplitud Fo y frecuencia circular wf.

Sea:

(39)

Debemos hallar una solucin particular de (39); para ello proponemos la solucin:

Reemplazando en (39)

Igualando coeficientes:

Consideremos el caso ms general de condiciones iniciales (36);

Resulta as:

As, la solucin general del problema de condiciones iniciales:

Resulta ser:

(40)

Debe notarse que los tres primeros sumandos traen la frecuencia natural wn del sistema, mientras que el ltimo la frecuencia de la fuerza externaw f. En sistemas reales existe amortiguamiento y entonces el nico movimiento que persiste es el descripto por el ltimo sumando. Por ello se lo denomina estado estacionario mientras que a los restantes, transitorios. Debe tenerse en cuenta que los trminos que representan al estado transitorio tienden a cero cuando t en el caso que c 0. Vamos a dar una forma distinta a (40): Sea:

Sabemos que los dos primeros sumandos pueden reemplazarse por

Entonces es:

Por lo tanto la respuesta del sistema viene dada por la superposicin de dos oscilaciones armnicas. Una de ellas posee wn la frecuencia natural del sistema y la otra la frecuencia wf de la entrada:

El Fenmeno de Resonancia: Una situacin muy importante para analizar la constituye el caso cuando

Recordemos que

y entonces:

Cuando

resulta

Es decir, las amplitudes de y(t) crecen indefinidamente. Este fenmeno se denomina resonancia y representa una situacin muy peligrosa en la prctica. O sea que esta situacin crtica se plantea cuando la frecuencia de la fuerza excitadora del sistema coincide con la frecuencia natural del mismo.

Se denomina factor de multiplicacin a y su grfica en funcin de

f es:

En el caso de resonancia, la ecuacin (39) se transforma en:

Dada 40:

(42) puede analizarse la condicin de resonancia considerndola como caso lmite de la solucin general de la ecuacin (35). Si entonces el ltimo trmino de (42) se vuelve indeterminado. Usando el Teorema de LHospi tal, mediante derivacin del numerador y denominador con respecto a , se obtiene:

(43) Vemos que el movimiento de la masa se incrementa sin lmite a medida que el tiempo transcurre. Sin embargo, si hay un amortiguamiento, entonces puede demostrarse que las amplitudes no crecen indefinidamente. En el caso de considerarse solamente el trmino correspondiente al estado estacionario

la grfica de yp en funcin de t, ser:

Ejemplo de Aplicacin: El motor a explosin monocilndrico de la figura est montado sobre un bloque de cimentacin que est apoyado en resortes. Describir la vibracin del estado permanente del sistema si el bloque y el motor tienen una masa total de m = 80 Kg. y el motor cuando est funcionando crea una fuerza de F = 50 sen 2t [N], donde t se mide en seg. Suponer que el sistema vibra solamente en la direccin vertical, con el desplazamiento positivo medido hacia abajo, y que la rigidez total de los resortes puede representarse como k = 2000 N/m. Expresar para qu velocidad rotacional del motor se producir la resonancia del sistema.

es:

f = 2 ; Fo = 50

k = 2000

a)

b)