TD de syst` emes asservis n11

Corrig e du TD not e 23 Novembre 2005

Hypoth` eses et donn ees

+ m . = r.Km .U x = Kb .

Equations di erentielles :

Repr esentation d etat du syst` eme

1. Repr esentation d etat du syst` eme en BO

= X

x x

0 0 0 0

1 0 0 0 Kb 0 0 0 1 0 0 1 m 1 0 0 0

.X +

0 0 0
r.Km m

.U

Y =

.X

, on obtient une repr 2. En posant x3 = Kb . et x4 = Kb . esentation d etat sous forme compagne

= X

x x Kb . Kb .

0 0 0 0

1 0 0 0

0 0 1 0 0 1 0 1 m

.X +

0 0 0
r.Km .Kb m

.U

Y =

1 0 0 0

.X

Commande par retour d etat

1. Lors du TD9, un double retour a et e mis en place : un asservissement sur langle dune part et un asservissement de la position de la bille dautre part. Il correspond ` a un retour sur deux variables d etat : la position de la bille (x1 ) et langle du rail (x3 ). 2. La fonction de transfert que lon souhaite obtenir en BF est (num erateur d evelopp e) H (p) = numerateur p4 + 2, 28p3 + 1, 6p2 + 0, 22p + 0, 04

On en d eduit la matrice

ABF =

0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0, 04 0, 22 1, 6 2, 28 0 0 0
.Kb g1 r.Km m

ABO B.G =

1 0 0
.Kb g2 r.Km m

0 1 0
.Kb g3 r.Km m

1 m

0 0 1 .Kb g4 r.Km m

On en d eduit le correcteur : G= 108 63 0, 04 0, 22 1, 6 2, 28

1 0,06

3. Voir gures ci-dessous

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100