Seales y Sistemas

Tema II: Respuesta de Sistemas LTI en el dominio

del tiempo
En este captulo desarrollaremos las propiedades fundamentales de la relacin
entrada-salida para sistemas LTI. Mostraremos cmo es posible predecir la res-
puesta de un sistema LTI a una entrada arbitraria, conociendo la respuesta del
sistema a la seal impulso unidad. Adems se tratar la forma de especicar la
relacin entrada-salida de un sistema mediante ecuaciones en diferencias en el
caso discreto y ecuaciones diferenciales en el caso continuo.
1. Respuesta de sistemas LTI discretos
Vimos anteriormente que una de las propiedades ms importantes de la funcin
impulso es
x[n] =

k=
x[k][n k]. (1)
Esta propiedad se denomina propiedad de seleccin, nos dice que cualquier seal
discreta puede expresarse como la combinacin lineal de impulsos desplazados en
el tiempo [n k], donde los coecientes de la combinacin lineal son los valores
x[k]. As por ejemplo si x[n] es la seal u[n] entonces
u[n] =

k=0
[n k].
Una interpretacin til de la expresin (1) puede obtenerse si pensamos al im-
pulso [n k] como una seal componente de x[n]. En este sentido, x[k] mide cuanto
de la seal componente [n k] existe en la seal x[n].
Se dene la seal respuesta al impulso h[n] de un sistema LTI discreto como la
respuesta del sistema a la seal de entrada [n],
h[n] T{[n]} (2)
Ejemplo N
o
1: clculo de la funcin respuesta al impulso
La relacin entrada-salida del acumulador discreto es
y[n] =
n

k=
x[k].
Para calcular h[n], simplemente remplazamos en la relacin entrada-salida la seal
x[n], por [n]
1
h[n] = T{[n]} =
n

k=
[k] = u[n]
Veamos ahora de que manera podemos utilizar la expresin (1) y la denicin
de la funcin h[n] para construir la respuesta de un sistema LTI a una entrada
arbitraria.
La respuesta y[n] a una entrada arbitraria x[n] puede expresarse como
y[n] = T{x[n]} = T
_

k=
x[k][n k]
_
.
Ya que el sistema es lineal podemos escribir que
y[n] =

k=
x[k]T
_
[n k]
_
,
y ya que es invariante en el tiempo
h[n k] = T{[n k]}.
Por lo que la salida y[n] puede ser nalmente escrita como
y[n] =

k=
x[k]h[n k]. (3)
La expresin (3) recibe el nombre de suma de convolucin y a la operacin del
miembro derecho se la denomina convolucin de x[n] con h[n]. Esta operacin de-
scribe el resultado fundamental de la teora de sistemas dado en la expresin (3):
la respuesta de cualquier sistema LTI discreto es la convolucin de la entrada x[n]
con su respuesta al impulso h[n]. La operacin convolucin se denota mediante el
signo , por lo que la salida del sistema se puede expresar como
y[n] = x[n] h[n] =

k=
x[k]h[n k]
En la gura 1 se representa la denicin de la respuesta al impulso y la relacin
(3).
La expresin (3) indica que la salida de un sistema LTI discreto est completa-
mente caracterizada por la respuesta al impulso h[n], en otras palabras, si conoce-
mos h[n] podremos predecir la respuesta del sistema ante cualquier entrada x[n].
Antes de ver ejemplos de como utilizar la suma de convolucin para obtener la
respuesta de un sistema, veamos un mtodo til para calcular la respuesta y[n] con
lpiz y papel en casos simples. Si bien existen buenos algoritmos de computadora
2
x(t)
Sistema
LTI
y(t)
(t)
h(t)
Figura 1: Respuesta de un LTI discreto obtenida mediante la convolucin
para realizar la convolucin de dos seales, este mtodo nos ayuda a interpretar el
signicado de la expresin (3).
Para utilizar la expresin (3) debemos pensar que tanto la respuesta al impulso
como la seal son funciones de k con n jo. Una forma conveniente de realizar la
convolucin de x[n] y h[n] es utilizar grcos de las funciones y seguir los siguientes
pasos:
Realizamos grcamente la inversin temporal de la respuesta al impulso
para obtener h[k]. Luego obtenemos h[n k] desplazando en el tiempo la
funcin una cantidad n. Si n es positivo h[k] se desplaza a la derecha y si es
negativo a la izquierda del origen de coordenadas.
Para cada k se multiplican las seales x[k] y h[n k], sumndose luego para
todo valor de k, con n jo. As obtenemos el valor de y[n].
Se repiten los pasos a) y b) con n variando desde hasta para obtener la
respuesta y[n].
Ejemplo N
o
2: respuesta por medio de la convolucin.
Consideremos el sistema LTI discreto cuya Respuesta al Impulso es
h[n] =
_
1 n = 1
0 en cualquier otro caso.
y encontremos la respuesta del sistema a la seal x[n] = u[n] utilizando la suma
de convolucin. Expresemos primero h[n] mediante una expresin que posibilite
realizar operaciones:
h[n] = [n + 1] + [n 1]
Teniendo encuenta (3):
y[n] = h[n] x[n] = ([n + 1] + [n 1]) x[n]
= [n + 1] x[n] + [n 1] x[n]
= x[n + 1] + x[n 1],
3
encontramos que la respuesta es
y[n] = u[n + 1] + u[n 1]
Figura 2: Seal y respuesta al impulso del sistema descripto en Ejemplo N
o
3
Ejemplo N
o
3: resolucin grca de la convolucin.
Consideremos un sistema LTI discreto con la funcin impulso dada por
h[n] = u[n].
Queremos conocer cual ser la respuesta del sistema a la seal
x[n] =
n
u[n] con 0 < < 1
La gura 2 muestra el comportamiento de h[n] y de x[n]. En la gura 3 se muestra
las seales x[k] y h[n k] para n = 1, 0, 1. Tambin se muestra h[n k] para
un valor arbitrario n > 0 y para n < 0. A partir de esta gura podemos ver que
x[k]h[n k] es siempre 0 para n < 0. Podemos concluir que y[n] =

k=
x[k]h[n k]
es 0 para n < 0. Para n 0
4
x[k]h[n k] =
_

k
0 k n
0 en cualquier otro caso.
Figura 3: Desplazamiento de h[k] para obtener la convolucin de forma grca.
Por lo que para n 0
y[n] =
n

k=0

k
=
1
n+1
1
.
Utilizando la funcin escaln, podemos expresar la respuesta del sistema a la seal
como
y[n] =
1
n+1
1
u[n].
La cual se representa en la gura 4.
Ejemplo N
o
4: resolucin analtica de la convolucin.
Resolvamos de manera analtica el ejemplo anterior. Siendo h[n] = u[n] y x[n] =

n
u[n] con 0 < < 1, aplicando la ec. 3 obtenemos
5
Figura 4: Seal resultado de la convolucin descripta en ejemplo N
0
3
y[n] =

k=

k
u[k]u[n k]
Teniendo en cuenta para que valores de k el producto u[k]u[n k] es distinto de 0,
obtenemos
y[n] =
n

k=0

k
=
1
n+1
1
si n 0 y y[n] = 0 para n < 0, lo cual podemos resumir en una expresin ms
compacta
y[n] =
1
n+1
1
u[n].
Otros ejemplos de resolucin grca y analtica de la operacin convolucin disc-
reta: ejemplos 2.1, 2.2, 2.4, 2.5 de la bibliografa principal del curso. Se sugiere
utilizar el cdigo dcondemo de Matlab a n de visualizar las operaciones que se
realizan en la suma de convolucin 1 para obtener la respuesta de un LTI.
2. Respuesta de sistemas LTI continuos:
Para ver cmo podemos caracterizar la respuesta de un sistema LTI continuo
procederemos de manera similar al caso discreto.
6
Vimos en el tema anterior que una de las propiedades de la seal impulso con-
tinua es que cualquier seal continua x(t) puede expresarse como
x(t) =
_

x()(t )d. (4)

La expresin anterior es anloga a (1) y nos indica cmo podemos representar la
seal continua x(t) como una combinacin lineal de impulsos continuos desplaza-
dos en el tiempo (t ), donde los coecientes de la combinacin lineal son los
valores x(). El valor de x() mide cunto de la componente (t ) existe en la
seal x(t).
Denimos la respuesta al impulso h(t) para un sistema LTI continuo como
h(t) T{(t)} (5)
Ya que estamos tratando de caracterizar un sistema continuo que cumple las
propiedades de linealidad e invariancia temporal, podemos obtener la respuesta
y(t) a una entrada arbitraria x(t), utilizando (4) de la siguiente manera
y(t) = T{x(t)} = T
_
_

x()(t )d
_
.
Usando la propiedad de linealidad
y(t) =
_

x()T
_
(t )
_
d,
por la invariancia temporal del sistema
h(t ) = T{(t )}.
Finalmente, la salida y(t) puede expresarse como
y(t) =
_

x()h(t )d. (6)

La expresin anterior dene la operacin convolucin en el caso continuo y a su
miembro derecho se le denomina integral de convolucin. De manera similar al ca-
so discreto, esta expresin nos indica que la respuesta y(t) del sistema LTI continuo
puede obtenerse como la convolucin de la seal de entrada x(t) con la respuesta al
impulso del sistema h(t), y(t) = x(t) h(t). Si bien denotaremos la operaciones con-
volucin discreta y continua con el mismo smbolo (), el contexto indicar clara-
mente a qu operacin nos referimos. En la gura (5) se representa la caracteri-
zacin de un sistema LTI continuo mediante la operacin convolucin.
Es conveniente aclarar que la operacin convolucin no est restringida a ope-
rar solamente con h(t) o h[n]. Por el contrario, si x
1
(t) y x
2
(t) son dos seales, la
operacin convolucin de x
2
(t) y x
1
(t) est denida por
7
x(t)
Sistema
LTI
y(t)
(t)
h(t)
Figura 5: Respuesta de un LTI continuo obtenida mediante la convolucin
x
2
(t) x
1
(t) =
_

x
2
()x
1
(t )d, (7)
para el caso continuo. En el caso discreto est denida por una expresin anloga
a (3).
Para obtener la respuesta de un sistema LTI continuo mediante la operacin
convolucin procederemos de manera anloga al caso discreto, como veremos en
los siguientes ejemplos. Para comprender mejor el signicado de la operacin con-
volucin haremos primero el clculo de manera grca.
Ejemplo N
o
5: clculo grco de la convolucin continua
Consideremos un sistema LTI continuo cuya funcin respuesta al impulso est da-
da por
h(t) = u(t),
y calculemos su respuesta para la seal
x(t) = e
a t
u(t),
donde a > 0. Para calcular la respuesta del sistema, apliquemos la expresin (6),
visualizando la operacin mediante grcas. En la gura 6 representamos x(),
h() y h(t ) para t < 0 y t > 0. Podemos ver que para t < 0, el producto x()h(t
) es cero, por tanto y(t) = 0 para t 0. Para t > 0
x()h(t ) =
_
e
a
0 < t
0 > t
Por tanto y(t) para t > 0 es
y(t) =
_
t
0
e
a
d =
1
a
(1 e
at
).
Finalmente, para todo t la respuesta del sistema es
y(t) =
1
a
(1 e
at
)u(t).
La cual se representa en la gura 7.
8
Figura 6: Clculo grco de la convolucin descripto en el ejemplo N
0
5: h() =
u(), b) x() = e
at
, c) h(1 ) (desplazamiento de h para < 0, d) h(1 )
(desplazamiento de h para > 0)
Ejemplo N
o
6: clculo analtico de la convolucin continua
Resolvamos de manera analtica el ejemplo anterior.
Ya que
x(t) = e
at
u(t) y h(t) = u(t)
donde a > 0,
y(t) = x(t) h(t) =
_

x() h(t ) d
y(t) =
_

e
a
u() u(t ) d
y(t) =
_
_
t
0
e
a
d
_
u(t) =
1 e
at
a
u(t)
9
Otros ejemplos de resolucin grca y analtica de la operacin convolucin disc-
reta: ejemplos 2.7 y 2.8 de la bibliografa del curso. Se sugiere utilizar el cdigo
ccondemo de Matlab a n de visualizar las operaciones que se realizan en la suma
de convolucin 1 para obtener la respuesta de un LTI.
Figura 7: Solucin del ejemplo N
0
5, y(t) = 1/a (1 e
at
) u(t).
3. Propiedades de la operacin convolucin
Tanto en el caso discreto como en el continuo, la operacin convolucin tiene las
siguientes propiedades:
conmutativa x
1
(t) x
2
(t) = x
2
(t) x
1
(t)
distributiva x
1
(t) (x
2
(t) + x
3
(t)) = x
1
(t) x
2
(t) + x
1
(t) x
3
(t)
asociativa x
1
(t) (x
2
(t) x
3
(t)) = (x
1
(t) x
2
(t)) x
3
(t).
Observemos que la propiedad conmutativa implica que es equivalente calcular la
convolucin de dos seales mediante cualquiera de las dos integrales siguientes:
x(t) =
_

x
1
()x
2
(t )d =
_

x
2
()x
1
(t )d
Es importante tener esto en cuenta al momento de calcular la respuesta de un
sistema mediante la convolucin, ya que a veces ser ms simple calcular y(t) =
h(t) x(t), en vez de y(t) = x(t) h(t). Expresiones y consideraciones anlogas son
vlidas para el caso discreto.
10
4. Propiedades de sistemas LTI
Anteriormente vimos como podemos caracterizar los sistemas LTI mediante la
respuesta al impulso y la operacin convolucin. Repetimos aqu estos resultados.
y[n] = x[n] h[n] =

k=
x[k]h[n k]
y(t) = x(t) h(t) =
_

x()h(t )d. (8)

Este mtodo para analizar un sistema LTI es extremadamente importante y til.
Ambas expresiones nos indican que un sistema LTI est completamente caracter-
izado por su respuesta al impulso. Con esto queremos decir que slo conociendo
la respuesta al impulso podemos saber como es la respuesta del sistema frente a
cualquier entrada, por tanto el sistema est determinado de manera unvoca por
la respuesta al impulso. Es importante enfatizar que este resultado slo vale para
sistemas lineales invariantes en el tiempo. Si el sistema no cumple este requisito,
la respuesta al impulso no sirve para caracterizar al sistema como veremos en el
siguiente ejemplo.
Ejemplo N
o
7:
Consideremos el sistema discreto LTI cuya funcin respuesta al impulso es
h[n] =
_
1, n = 0, 1
0 en cualquier otro caso.
Utilizando la operacin convolucin para obtener la respuesta del sistema frente a
una entrada arbitraria
y[n] = x[n] h[n] = h[n] x[n]
=

k=
h[k]x[n k]
= h[0]x[n] + h[1]x[n 1]
obtenemos nalmente
y[n] = x[n] + x[n 1].
Esta expresin da explcitamente la relacin entrada-salida del sistema, por tanto
el sistema LTI especicado por h[n] es nico, a pesar de que pueden existir difer-
entes formas equivalentes de implementarlo.
Veamos que una dada la h[n] no especica de manera nivoca a un sistema que
no es LTI, ya sea debido a que no es lineal o por que no es invariante en el tiempo.
Consideremos la h[n] del ejemplo anterior. Existen muchos sistemas no lineales
diferentes que poseen esta respuesta al impulso y que frente a una entrada dada
x[n] tienen respuestas y[n] distintas, por ejemplo los sistemas no lineales
11
y[n] = (x[n] + x[n 1])
2
,
y[n] = Max(x[n], x[n 1]),
tienen todos la h[n] del ejemplo anterior, como es posible vericar. A pesar de que
poseen la misma respuesta al impulso, todos responden de manera distinta frente
a una dada entrada, consecuentemente, un sistema que no es LTI no est caracter-
izado por su funcin respuesta al impulso.
Existen muchas propiedades de los sistemas LTI que no comparten otros sis-
temas. Ests propiedades se derivan en forma directa de las propiedades de la
operacin convolucin dadas en la seccin 3 y de las caractersticas propias de los
sistemas LTI.
4.1. Propiedad conmutativa
La operacin convolucin es conmutativa, por lo que para un sistema LTI dis-
creto se cumple que
y[n] = x[n] h[n] = h[n] x[n] =

k=
h[k]x[n k]
Una expresin anloga es vlida para sistemas LTI continuos. Ya vimos en el ejem-
plo 7 que esta propiedad puede ser til cuando usamos la operacin convolucin
para calcular la respuesta del sistema.
4.2. Propiedad distributiva
La operacin convolucin es distributiva, por tanto para sistemas LTI continuos
se cumple que
y(t) = x(t) (h
1
(t) + h
2
(t)) = x(t) h
1
(t) + x(t) h
2
(t),
Est propiedad tiene una interpretacin muy til en la interconexin de sistemas
(ver g. 8), siendo vlida tambin para sistemas discretos.
Como consecuencia de las propiedades distributiva y conmutativa de la convolu-
cin tenemos que
(x
1
(t) + x
2
(t)) h(t) = x
1
(t) h(t) + x
2
(t) h(t).
4.3. Propiedad asociativa
Otra propiedad til de la convolucin es la asociatividad, que para sistemas LTI
discretos expresa que
12
(x[n] h
1
[n]) h
2
[n] = x[n] (h
1
[n] h
2
[n])
Est propiedad est representada en la gura 8. De acuerdo a la propiedad asocia-
tiva la interconexin de dos sistemas en serie es equivalente a la un nico sistema
cuya funcin respuesta al impulso es la convolucin de las funciones respuesta al
impulso de los sistemas por separado. Consideraciones anlogas valen para sis-
temas LTI continuos.
La propiedad de asociatividad vale para cualquier nmero de sistemas en cas-
cada. Si adems tenemos en cuenta la propiedad de conmutatividad, obtenemos
otra importante caracterstica de los sistemas LTI: en un sistema en cascada, el
orden en que los sistemas se disponen no modica la respuesta del sistema. Es im-
portante enfatizar que esta propiedad vale para sistemas en cascada en los que
todos los sistemas componentes son LTI. Por el contrario si los sistemas son no lin-
eales, la respuesta del sistema depende del orden en que se conecten los sistemas
componentes.
4.4. Sistemas LTI con y sin memoria
En el tema anterior vimos que un sistema sin memoria es aquel en que la re-
spuesta a un tiempo t
0
solo depende de la entrada en el mismo instante t
0
. A partir
de las propiedades expresadas en las expresiones (8), podemos deducir que para
que un sistema LTI discreto no tenga memoria se debe cumplir que h[n] es igual a
0 para n = 0. Por tanto, la respuesta al impulso de los sistemas LTI sin memoria
tiene la forma
h[n] = K[n] sistema sin memoria
donde K = h[0] es una constante. En este caso, la respuesta del sistema obtenida
como y[n] = x[n] h[n] es
y[n] = Kx[n]
Consideraciones similares valen para sistemas continuos.
Esta propiedad nos permite identicar sistemas con memoria a travs de la
forma de h[n], ya que podemos asegurar que si h[n] = 0 para algn valor de n = 0,
el sistema posee memoria. Por ejemplo, por inspeccin de la h[n] podemos asegurar
que el sistema descripto en el ejemplo 3 posee memoria.
Observemos que el sistema LTI identidad, denido por la relacin y[n] = x[n],
tiene como funcin respuesta al impulso una delta (h[n] = [n], h(t) = (t)).
4.5. Sistema LTI inverso
Tal como vimos en el tema anterior, un sistema es invertible si existe otro sis-
tema que conectado en serie con este, da como respuesta el valor de la entrada en
13
Figura 8: Propiedades de la operacin convulucin aplicadas a la respuesta al im-
pulso de la interconexin de sistemas
el primero. Esto quiere decir que la interconexin del sistema y su sistema inverso
operan sobre la entrada de manera similar al sistema identidad. Por tanto, pode-
mos decir que para que un sistema LTI discreto con respuesta al impulso h[n] sea
invertible, debe existir otro sistema LTI de respuesta al impulso h
1
[n] tal que
h
1
[n] h[n] = [n] sistema inverso
Una expresin anloga es vlida para sistemas continuos.
Ejemplo N
o
8:
Consideremos el sistema LTI caracterizado por
h[n] = u[n]
14
El sistema posee memoria y su respuesta es
y[n] = x[n] h[n] =

k=
x[k]u[n k] =
n

k=
x[k]
ya que u[n k] = 0 para k > n y u[n k] = 1 para k n. Este sistema es el sistema
sumador o acumulador que describimos en el tema anterior, donde mostramos que
su sistema inverso es el sistema descripto por
y[n] = x[n] x[n 1].
Por tanto la respuesta al impulso del sistema inverso es
h
1
[n] = [n] [n 1]
Es simple vericar que el sistema LTI y su inverso cumplen que h
1
[n] h[n] = [n]
h
1
[n] h[n] = ([n] [n 1]) u[n]
= [n] u[n] [n 1] u[n]
= u[n] u[n 1]
= [n]
Un ejemplo interesante sobre la relacin entre las respuestas al impulso de un
sistema y su sistema inverso es el ejemplo 2.11 de la bibliografa del curso.
El proceso de recuperacin de x(t), modicada por el procesamiento realizado
por un sistema, se denomina operacin de deconvolucin. Un sistema inverso tiene
como salida la seal x(t), cuando su entrada es y(t) = h(t) x(t), por lo que el
sistema inverso resuelve el problema de deconvolucin. Este tipo de operacin es
muy importante en el procesamiento de seales. Por ejemplo, en la transmisin a
travs de lineas telefnicas es necesario agregar un sistema ecualizador que sea
el sistema inverso de la linea de transmisin para poder disminuir la distorcin
introducida por la linea y aumentar la velocidad de transmisin.
4.6. Causalidad en sistemas LTI
Ya vimos que un sistema es causal si la respuesta en un dado instante t
0
de-
pende slo del valor de la entrada en ese mismo instante o en instantes previos, es
decir que y(t
0
) depende de x(t) con t t
0
. A partir de las expresiones (8) podemos
deducir que para que un sistema LTI continuo sea causal debe cumplirse que los
coecientes de x() deben ser 0 para > t. Esto signica que h(t ) = 0 para
> t o lo que es lo mismo h(t) = 0 para t < 0. Similares consideraciones valen para
un sistema discreto. Por lo que podemos armar que para que un sistema LTI sea
causal debe cumplirse que
h[n] = 0 n < 0 o h(t) = 0 t < 0 sistema causal
15
Esto signica que la respuesta al impulso debe ser 0 antes de que el impulso sea
aplicado a t = 0. Esto es consistente con la denicin de causalidad y puede verse
de manera intuitiva. Recuerde que la respuesta al impulso es la salida del sistema
como respuesta a un impulso aplicado a t = 0. Los sistemas causales son no an-
ticipativos, esto quiere decir que no pueden generar una respuesta antes de que se
aplique la seal de entrada. Requerir que la respuesta al impulso sea 0 para t < 0
es equivalente a decir que el sistema no puede responder antes de la aplicacin del
impulso.
Es posible demostrar (ver gua de problemas) que para un sistema lineal, la
condicin de causalidad (h(t) = 0 t < 0) es totalmente equivalente a la siguiente
condicin: si la entrada al sistema es 0 hasta un instante t
0
, la respuesta debe ser
cero hasta dicho instante
x(t) = 0 (t < t
0
) y(t) = 0 (t < t
0
).
Esta condicin se denomina condicin de reposo inicial del sistema, en ingls initial
rest, si un sistema cumple con esta condicin se dice que est en reposo inicial.
Para un sistema LTI discreto y causal, la suma de convolucin (8) puede es-
cribirse de la siguiente manera:
y[n] =
n

k=
x[k]h[n k] =

k=0
h[k]x[n k].
De manera anloga, para un sistema LTI continuo y causal, la integral de convolu-
cin (8) es
y(t) =
_
t

x()h(t )d =
_

0
h()x(t )d.
Tenga en cuenta como han cambiado los lmites de la sumatoria y de la integral en
las ltimas dos expresiones.
Un ejemplo de sistema causal es el acumulador descripto en el ejemplo 2 y 3. El
sistema desplazamiento temporal, para el cual h(t) = (t t
0
), es causal si t
0
> 0
y no causal para t
0
< 0.
Remarquemos que tanto la condicin de causalidad (h(t) = 0 t < 0) y la equiv-
alencia con la condicin de reposo inicial slo valen para sistemas LTI. Por ejemplo
consideremos el sistema incrementalmente lineal y[n] = 2x[n] + 5, este sistema es
causal pero su h[n] no cumple con h[n] = 0 n < 0 , ni con la condicin de reposo
inicial ya que h[n] = 5 para n < 0.
Si bien la nocin de causalidad se aplica a sistemas, es comn referirse a una
seal causal si es nula para t < 0 o n < 0.
16
4.7. Estabilidad de un sistema LTI
Recordemos que un sistema es BIBO estable si cumple que para cualquier en-
trada acotada, la respuesta del sistema est acotada. Esto signica que un sistema
discreto es BIBO estable si se cumple que
|x[n]| < C n |y[n]| < B n.
Si aplicamos esta condicin a la suma de convolucin en (8) podemos obtener la
condicin de estabilidad de un sistema LTI discreto,
|y[n]| = |

k=
x[k]h[n k]|
= |

k=
h[k]x[n k]|

k=
|h[k]||x[n k]|
< C

k=
|h[k]|,
vlido para todo n. Por lo que podemos deducir que para que y[n] B y por tanto
el sistema LTI discreto sea BIBO estable, su respuesta al impulso debe ser absolu-
tamente sumable, lo que signica que

k=
|h[k]| < sistema estable discreto
Es posible demostrar que la condicin anterior es una condicin necesaria y su-
ciente para que un sistema LTI discreto sea BIBO estable.
Mediante un razonamiento similar se puede demostrar que un sistema LTI con-
tinuo es BIBO estable si su funcin respuesta al impulso es absolutamente inte-
grable, lo que signica que
_

|h()|d < sistema estable continuo

Esta condicin tambin es una condicin necesaria y suciente.
Un ejemplo de un sistema discreto BIBO estable es el sistema desplazamiento
temporal h[n] = [n n
0
] ya que

n=
|[n n
0
]| = 1
Mientras que el sistema sumador h(t) = u(t) no es BIBO estable ya que
_

|u(t)|dt = .
17
4.8. Respuesta al escaln de un sistema LTI
Adems de la respuesta al impulso existe otra seal que se utiliza para carac-
terizar sistemas LTI, denominada respuesta al escaln, denida por
s(t) = T{u(t)} o s[n] = T{u[n]}
Teniendo en cuenta la denicin de la respuesta al escaln y utilizando las relacin
de convolucin para un sistema LTI discreto, podemos ver que s[n] = u[n] h[n];
desde la cual podemos obtener las relaciones que vinculan s[n] y h[n]:
s[n] =
n

k=
h[k] s[n] s[n 1] = h[n]
Anlogamente, para un sistema continuo encontramos que
s(t) =
_
t
k=
h()d h(t) =
ds(t)
dt
5. Sistemas LTI continuos descriptos por ecuaciones
diferenciales
Una gran cantidad de sistemas continuos tienen su relacin entrada-salida des-
cripta por una ecuacin diferencial. En caso de que el sistema sea LTI, la ecuacin
diferencial debe ser lineal y con coecientes constantes, siendo la expresin general
de este tipo de ecuaciones
d
N
y(t)
dt
N
+
N1

k=0
a
k
d
k
y(t)
dt
k
=
M

k=0
b
k
d
k
x(t)
dt
k
(9)
donde los coecientes a
k
y b
k
son constantes reales. Utilizando la notacin de oper-
adores la ecuacin anterior se puede expresar como
_
D
N
+
N1

k=0
a
k
D
k
_
y(t) =
_
M

k=0
b
k
D
k
_
x(t) (10)
El nmero N es el orden o dimensin del sistema y se corresponde con el mayor
orden de la derivada de y(t). Un ejemplo de un sistema descripto por este tipo de
ecuaciones es el sistema compuesto por el circuito RC, en el que la entrada es la
tensin de la fuente x(t) = v
s
(t) y la respuesta es la tensin en los extremos del
capacitor y(t) = v
c
(t). La ecuacin diferencial que describe la relacin entrada-
salida para este sistema es la ecuacin diferencial de primer orden
18
dy(t)
dt
+
1
RC
y(t) =
1
RC
x(t)
Es importante observar que la ecuacin diferencial (9) da una relacin implcita
entre la entrada y la salida del sistema. Para obtener una relacin explcita hay
que resolver la ecuacin, es decir encontrar y(t).
La solucin general de la ecuacin (9) puede expresarse como
y(t) = y
p
(t) + y
h
(t)
donde y
p
(t) es una solucin particular de (9) y y
h
(t) es la solucin general de la
ecuacin diferencial homognea
d
N
y(t)
dt
N
+
N1

k=0
a
k
d
k
y(t)
dt
k
= 0 (11)
A y
h
(t) se le denomina respuesta natural o libre del sistema. Observe que y
h
(t) se
obtiene igualando a cero la entrada del sistema (x(t) = 0), por lo que a y
h
(t) se la
denomina tambin respuesta a entrada nula. y
h
(t) slo depende de las caracters-
ticas del sistema descripto por la ecuacin diferencial y de la condicin inicial o
estado inicial del sistema. Por el contrario, y
p
(t) depende de las caractersticas del
sistema y de la seal de entrada considerada.
La solucin y(t) no se encuentra completamente especicada por la ecuacin (9),
es necesario especicar un conjunto de condiciones auxiliares o iniciales. Diferentes
elecciones de estas condiciones iniciales guan a diferentes relaciones entrada-
salida. En general estas condiciones iniciales consisten en especicar los valores
de
y(t), y

(t), ..., y
N1
(t)
para algn valor de t. El nmero de condiciones iniciales coincide con el orden de
la ecuacin diferencial, as para una ecuacin de primer orden debemos especicar
una condicin auxiliar. Por ejemplo podemos resolver la ecuacin diferencial que
describe el sistema compuesto por el circuito RC, obtendremos y(t) en trminos
de la tensin de la fuente x(t), pero necesitaremos conocer la tensin inicial en el
capacitor y(0) para poder especicar completamente la relacin entrada-salida. Las
condiciones iniciales resumen toda la informacin acerca del pasado del sistema que
es necesaria para determinar salidas futuras. No es necesaria informacin adicional
sobre la salida o entrada en instantes previos.
Veremos ahora qu caractersticas particulares poseen las ecuaciones diferen-
ciales que describen la relacin entrada-salida de sistemas LTI causales. Recorde-
mos que la condicin de causalidad de un sistema LTI es equivalente a la condicin
de reposo inicial:
x(t) = 0 (t < t
0
) y(t) = 0 (t < t
0
)
19
El nico tipo de condiciones iniciales que son compatibles con la condicin de reposo
inicial, son condiciones del tipo
y(t
0
), y

(t
0
), ..., y
N1
(t
0
) = 0.
Es decir que cualquiera sea el orden de la ecuacin diferencial, las condiciones
iniciales deben ser todas nulas si la ecuacin diferencial describe un sistema en
reposo inicial o lo que es lo mismo un sistema LTI causal. Para comprender la razn
de esto, consideremos el sistema LTI de primer orden descripto por la siguiente
ecuacin diferencial
dy(t)
dt
+ ay(t) = x(t).
con condicin inicial y(t
0
) = y
0
. Adems x(t) = 0 para t < t
0
. Primero obteng-
amos la relacin entrada-salida del sistema para t t
0
. La solucin completa de la
ecuacin es
y(t) = y
h
(t) + y
p
(t).
donde y
h
(t) es la solucin general de la ec. diferencial homognea y y
p
(t) es una
solucin particular para la ec. diferencial inhomognea.
La ecuacin diferencial homognea
dy
h
(t)
dt
+ ay
h
(t) = 0,
tiene como solucin
y
h
(t) = Ce
at
.
Podemos obtener la solucin y
p
(t) por el mtodo de variacin de la constante en el
que se propone como solucin particular de la ecuacin diferencial y
p
(t) = C(t)e
at
.
Si se remplaza esta solucin en la ecuacin diferencial se puede obtener la depen-
dencia explcita de C(t). La solucin y
p
(t) queda expresada como
y
p
(t) =
_
_
t
t=t
0
x()e
a
d
_
e
at
.
La solucin de la ecuacin diferencial es por tanto
y(t) = Ce
at
+
_
_
t
t=t
0
x()e
a
d
_
e
at
(12)
Est solucin es vlida para t t
0
y la constante C se determina exigiendo que la
solucin cumpla con la condicin inicial y(t
0
) = y
0
, por lo que la solucin nal es
20
y(t) = y
0
e
a(tt
0
)
+
_
_
t
t=t
0
x()e
a
d
_
e
at
t t
0
.
Est solucin da de manera explcita la relacin entre la entrada x(t) y la respuesta
y(t) del sistema para t t
0
Veamos ahora que ocurre para t < t
0
. Para ver cmo es la solucin en este rango
de t utilizaremos la condicin de que la entrada es nula hasta t
0
, x(t) = 0 t < t
0
.
Ya que x(t) = 0 para t < t
0
, la solucin en este intervalo coincide con la solucin de
la ecuacin homognea (11)
y(t) = y
0
e
a(tt
0
)
t < t
0
.
Si no conocieramos ninguna caracterstica adicional sobre el sistema, ya tendramos
especicada la salida para todo el rango de valores de t en las dos ltimas expre-
siones.
Si sabemos que el sistema es LTI y causal, conocemos que el sistema debe
cumplir la condicin de reposo inicial, es decir debe cumplir: y(t) = 0 para t < t
0
ya que x(t) = 0 t < t
0
. Observando la expresin de la solucin para t < t
0
, vemos
que para cumplir con esta condicin el valor de y
0
= 0. De esto concluimos que
la solucin de la ecuacin diferencial en todo el intervalo de t para el sistema LTI
causal es
y(t) =
_
_
t
t=t
0
x()e
a(t)
d
_
u(t t
0
).
Vemos en el ltimo ejemplo que dada una ecuacin diferencial con coecientes
constantes la solucin queda completamente especicada por la condicin de re-
poso inicial. Esta informacin sobre las caracterstcas del sistema es externa a la
ecuacin diferencial y viene expecicada por las condiciones iniciales. La ecuacin
diferencial slo especica la regla que vincula la entrada y la salida del sistema.
La condicin de reposo inicial o de condiciones iniciales nulas es totalmente
equivalente a decir que el sistema descripto por (9) es LTI y causal, si el sistema no
cumple con la condicin de reposo inicial, el sistema ni es LTI, ni es causal. Que el
sistema no es LTI puede verse a partir de la solucin completa (12) no cumple con
la condicin de linealidad.
La respuesta al impulso h(t) del sistema LTI descripto por (9) debe cumplir la
ecuacin
d
N
h(t)
dt
N
+
N1

k=0
a
k
d
k
h(t)
dt
k
=
M

k=0
b
k
d
k
(t)
dt
k
(13)
Es posible obtener la respuesta al impulso resolviendo en forma directa la ecuacin
diferencial, esto tiene la dicultad de que debemos resolver una ecuacin difer-
21
encial en que aparecen las funciones singulares
d
k
(t)
dt
k
. No utilizaremos este mto-
do para hallar h(t). Posteriormente en el curso describiremos mtodos basados en
transformadas que permiten caracterizar ms simplemente los sistemas LTI obte-
niendo h(t).
6. Sistemas LTI discretos descriptos por ecuaciones
en diferencias
El mismo rol que poseen las ecuaciones diferenciales para describir sistemas
continuos, lo tienen las ecuaciones en diferencias en la descripcin de sistemas dis-
cretos.
La expresin general de una ecuacin en diferencias de orden N es
N

k=0
a
k
y[n k] =
M

k=0
b
k
x[n k] (14)
donde los coecientes a
k
y b
k
son constantes reales. El orden N en la ecuacin se
reere al mayor retraso en el tiempo de y[n]. Por ejemplo, la ecuacin en diferencias
que describe la relacin entrada salida de un acumulador es
y[n] y[n 1] = x[n],
la cual es de primer orden.
De manera anloga a las ecuaciones diferenciales vistas en el seccin anterior,
una ecuacin en diferencias puede resolverse de manera exacta. La solucin en este
caso es
y[n] = y
h
[n] + y
p
[n],
donde y
h
[n] es la solucin de la ecuacin en diferencias homognea
N

k=0
a
k
y[n k] = 0
y y
p
[n] es una solucin particular de la ecuacin en diferencias completa o inho-
mognea. La solucin de la ecuacin homognea se denomina respuesta natural del
sistema.
La ecuacin (14) no especica completamente la relacin entrada-salida del sis-
tema, para esto es necesario especicar N condiciones auxiliares o iniciales.
Si el sistema LTI es causal, como ya indicamos, cumple con la condicin de re-
poso inicial, es decir cumple con la condicin de que si x[n] = 0 para n < n
0
en-
tonces y[n] = 0 para n < n
0
. Esta condicin especica completamente la solucin
de la ecuacin en diferencias.
22
Una forma alternativa de expresar (14) es
y[n] =
1
a
0
_
M

k=0
b
k
x[n k]
N

k=1
a
k
y[n k]
_
(15)
Esta ecuacin expresa de manera explcita y[n] como funcin de los valores previos
de la entrada y la salida del sistema. Observando est ecuacin vemos la necesidad
obvia de especicar las N condiciones iniciales, ya que para calcular la respuesta
del sistema y[n] empezando en n
0
deberemos especicar y[n
0
1], y[n
0
2] ..., y[n
0

N] conjuntamente con los valores x[n

0
1], x[n
0
2] ..., x[n
0
M].
Si N = 0, la ecuacin (15) es denominada ecuacin recursiva ya que especica
un procedimiento recursivo para determinar la respuesta del sistema en funcin
de valores de la entrada y de valores anteriores de la salida. Si N = 0, la ecuacin
se reduce a
y[n] =
M

k=0
_
b
k
a
0
x[n k]
_
(16)
esta ecuacin recibe el nombre de ecuacin no recursiva ya que no son necesarios
valores previos de la salida para especicar el valor y[n]. En este caso especial no
necesitamos especicar las N condiciones auxiliares de y para determinar y[n].
La determinacin de la respuesta al impulso de sistemas LTI discretos puede
hacerse de manera directa a travs de (15), mediante la expresin
h[n] =
1
a
0
_
M

k=0
b
k
[n k]
N

k=1
a
k
h[n k]
_
. (17)
Si la ecuacin en diferencias que especica el sistema es no recursiva, N = 0 en la
expresin anterior, la respuesta al impulso es
h[n] =
_
b
n
a
0
0 n M
0 en cualquier otro caso.
Observemos que en este caso la respuesta al impulso tiene una duracin nita,
por este motivo a este tipo de sistemas se los denomina sistemas de respuesta al
impulso nita o abreviadamente sistemas FIR, siglas de la denominacin en ingls
nite impulse response. Adems observemos que la ecuacin (16) no es ms que la
suma de convolucin y[n] =

k=
h[k]x[n k].
En el caso de que N > 0 en la expresin (17), la respuesta al impulso del sistema
tiene en general una duracin innita o lo que es lo mismo, un nmero innito de
trminos. Sistemas de este tipo se denominan sistemas de respuesta al impulso
innita o sistemas IIR, del ingls innite impulse response.
Desarrollaremos con posterioridad, mtodos para obtener la respuesta al impul-
so h[n] mediante transformadas.
23
Ejemplo N
o
9:
Consideremos el sistema LTI causal descripto por la siguiente ecuacin en diferen-
cias de primer orden
y[n] ay[n 1] = x[n] o y[n] = x[n] + ay[n 1]
y calculemos su salida para la entrada para x[n] = K[n]. Este es una ecuacin re-
cursiva (ecuacin en diferencias de primer orden) en la que necesitaremos especi-
car una condicin inicial para hallar y[n]. Para la entrada especicada x[n] = 0
para n < 0. Ya que el sistema es causal, la condicin de reposo inicial implica que
y[n] = 0 para n < 0, por lo que tomamos como condicin inicial y[1] = 0 y a partir
de n = 0 empezamos la recursin para determinar y[n]
y[0] = K[0] + ay[1] = K
y[1] = K[1] + ay[0] = aK
y[2] = K[2] + ay[1] = a
2
K
.
.
.
y[n] = K[n] + ay[n 1] = a
n
K.
La salida del sistema para la entrada especicada es
y[n] = a
n
Ku[n].
La respuesta al impulso del sistema es
h[n] = a
n
u[n].
Ya que la respuesta al impulso tiene un nmero innito de trminos es un sistema
IIR, lo cual es consistente con el hecho de que es un sistema recursivo.
7. Representacin en diagramas de bloques:
Una propiedad muy importante de los sistemas LTI descriptos por ecuaciones
diferenciales o por ecuaciones en diferencias es que pueden ser representados me-
diante la interconexin de bloques de operaciones elementales. Este tipo de repre-
sentacin tiene importancia ya que facilita la visualizacin del comportamiento del
sistema. Adems la representacin mediante diagrama de bloques es de consider-
able valor al momento de simular estos sistemas en computadoras o de implemen-
tar un hardware que realice las operaciones del sistema.
Veamos un ejemplo de la representacin mediante diagrama de bloques de un
sistema LTI discreto descripto por
y[n] + ay[n 1] = bx[n]
24
Necesitamos de tres operaciones bsicas para representar el sistema: suma, mul-
tiplicacin por una constante y la operacin retraso temporal. Cada uno de los blo-
ques que representan estas operaciones se muestran en la gura (9-a). Para repre-
sentar el sistema mediante los bloques de operaciones elementales, es conveniente
escribir la ecuacin en diferencias del siguiente modo
y[n] = bx[n] ay[n 1]
El diagrama de bloques que representa este sistema se muestra en la gura (9-b).
Figura 9: Diagrama de bloques de sistemas discretos
Para ver la representacin mediante diagramas de sistemas LTI continuos con-
sideremos el siguiente sistema
dy(t)
dt
+ ay(t) = bx(t)
Es conveniente escribir la ecuacin diferencial del siguiente modo
y(t) =
1
a
dy
dt
+
b
a
x(t)
El miembro derecho de la ecuacin indica que para hallar la expresin explcita
de y(t) necesitamos tres operaciones: multiplicacin por una constante, suma y
diferenciacin. Si denimos los tres bloques bsicos que se muestran en la gura
11-a, podremos representar al sistema como se indica en la gura 11-b.
Si bien la representacin del sistema de la gura 11-b es vlida, no es la rep-
resentacin que se utiliza normalmente, ya que los bloques de diferenciacin son
25
Figura 10: Diagrama de bloques de sistemas continuos
difciles de implementar en la prctica y extremadamente sensibles a errores y al
ruido. Para obtener una mejor representacin escribamos la ecuacin diferencial
del siguiente modo
dy(t)
dt
= ay(t) + bx(t).
e integremos la expresin entre los lmites y t.
y(t) =
_
t

[bx() ay()]d
Si el sistema es LTI causal, debido a la condicin de reposo inicial y() = 0, la
integral da el valor de y(t).
De esta manera, podemos representar el sistema mediante un diagrama de blo-
ques que solo conste de las operaciones de suma, multiplicacin por un coeciente
e integracin. En la gura ?? se representa del sistema mediante el integrador y se
muestra una representacin del bloque integrador.
Los integradores son mucho ms fciles de implementar en la prctica que los
bloques de diferenciacin, y no adolecen de los problemas de estos ltimos. Es im-
portante observar que en el caso continuo, la existencia de un bloque integrador en
un sistema impone la necesidad de que el sistema tenga memoria.
Otra manera de escribir la expresin que da la respuesta del sistema mediante
el integrador es
y(t) = y(t
0
) +
_
t
t
0
[bx() ay()]d,
26
la cual hace evidente que necesitamos especicar la condicin inicial y(t
0
) para
poder hallar y(t). El valor de y(t
0
) es el valor guardado en el integrador al tiempo
t
0
.
Si bien hemos mostrado los bloques bsicos que representan sistemas discretos
y continuos de primer orden, es posible interconectar estos bloques para represen-
tar y simular sistemas de mayor orden como veremos posteriormente.
Figura 11: Diagrama de bloques de sistemas continuos: el integrador en remplazo
del diferenciador.
27