Apuntes de

DINMICA DE SISTEMAS

Daniel Olivares Caballero

Contenido

Unidad 1 Introduccin a la Modelacin de Sistemas .................................................................. 5

1.1 Conceptos preliminares ...................................................................................................... 5
1.1.1 Sistemas ....................................................................................................................... 5
1.1.2 Seales ......................................................................................................................... 5
1.1.3 Modelos........................................................................................................................ 5
1.1.4 Construccin de los Modelos Matemticos ................................................................. 5
1.1.5 Clasificacin de los Modelos Matemticos .................................................................. 6
1.1.6 Sistemas lineales y no lineales variantes e invariantes en el tiempo........................... 6
1.2 Modelado de Sistemas Fsicos............................................................................................. 6
1.2.1 Circuitos Elctricos ....................................................................................................... 6
1.2.2 Sistemas traslacionales ................................................................................................ 6
1.2.3 Sistemas rotacionales ................................................................................................... 6
1.2.4 Sistemas fludicos o hidrulicos.................................................................................... 6
1.2.5 Sistemas trmicos ........................................................................................................ 6
1.2.6 Sistemas hbridos ......................................................................................................... 6
1.3 Linealizacin de modelos matemticos no lineales ........................................................ 6
1.4 Analogas ......................................................................................................................... 6
Unidad 2 Marco Matemtico ...................................................................................................... 7
2.1 Ecuaciones Diferenciales y de Diferencia ............................................................................ 7
2.1.1 Ecuaciones Diferenciales .............................................................................................. 7
2.1.2 Ecuaciones Diferenciales con Diferencias .................................................................... 7
2.1.3 Definicin de ecuacin de diferencias (primera diferencia progresiva de la funcin) 7
2.1.4 Ecuaciones de Diferencias Finitas ................................................................................ 7
2.1.5 Ecuaciones Diferenciales y de Diferencias Lineales ..................................................... 7
2.2 Transformada Laplace y Transformada Z ............................................................................ 7
2.2.1 Definiciones .................................................................................................................. 7
2.2.2 Propiedades.................................................................................................................. 8
2.2.3 Parejas de Transformadas ............................................................................................ 9
2.2.4 Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas .................................................. 10
2.2.5 Transformadas Inversas por Expansin de Fracciones Parciales en dominio Z ......... 10
2.2.6 Transformadas Inversas por Desarrollo de una serie infinita de Potencias en dominio
Z ........................................................................................................................................... 10
2.3 Solucin de E.D. Lineales mediante transformadas Z ....................................................... 10

Anlisis de Sistemas Dinmicos Lineales ..................................................................................... 11

3.1 Sistemas Dinmicos y E.D. ................................................................................................. 11
3.2 Funciones de Transferencia .............................................................................................. 11
3.3 Diagramas de Bloques ....................................................................................................... 11
Diagramas de blocks................................................................................................................ 11
3.4 Diagramas de Flujo de Seal ............................................................................................. 17
4.1.1 Regla de Mason .............................................................................................................. 17
Frmula de Mason .................................................................................................................. 17
3.5 Teorema de muestreo ....................................................................................................... 25
3.6 Retenedores y Sujetadores ............................................................................................... 25
3.7 Ecuacin caracterstica ...................................................................................................... 25
3.8 Filtros Digitales .................................................................................................................. 25
Respuesta de Sistemas de primer y segundo orden ................................................................... 26
4.1 Seales de prueba: impulso, escaln, rampa, parbola y senoidal ...................................... 26
4.1.1 Caso Discreto .............................................................................................................. 26
4.1.2 Caso Continuo ............................................................................................................ 26
4.2 Respuesta de Sistemas de Primer Orden (continuos y discretos) .................................... 26
4.3 Respuesta de Sistemas de Segundo Orden (Continuos y discretos) ................................. 26
4.3.1 Regin de Estabilidad ................................................................................................. 26
4.3.2 Regin de Tiempo mximo de asentamiento ............................................................ 26
4.3.3 Regin de Frecuencia mxima de Oscilacin ............................................................. 26
4.3.4 Regin de sobrepico mximo ..................................................................................... 26
4.4 Localizacin de polos y ceros, polos dominantes. ............................................................ 26
4.4.1 Caso continuo ............................................................................................................. 26
4.4.2 Caso discreto .............................................................................................................. 26
Anlisis y simulacin en la frecuencia de sistemas lineales invariantes en tiempo .................... 27
5.1 Anlisis de Bode ................................................................................................................ 27
5.1.1 Graficas de magnitud y de fase .................................................................................. 27
5.1.1.1 Polos y ceros en el origen ........................................................................................ 27
5.1.1.2 Polos y ceros de primer orden ................................................................................ 27
5.1.1.3 Polos y ceros de segundo orden ............................................................................. 27
5.1.1.4 De cualquier funcin de transferencia .................................................................... 27
Prctica 1 ..................................................................................................................................... 28
Prctica 2 ..................................................................................................................................... 29
Example: DC Motor Speed Modeling ...................................................................................... 29

1. Transfer Function ............................................................................................................ 30

Physical Setup.......................................................................................................................... 30
System Equations .................................................................................................................... 31
1. Transfer Function ............................................................................................................ 32
Simulacin de un Tanque ............................................................................................................ 33

Unidad 1 Introduccin a la Modelacin de Sistemas

1.1 Conceptos preliminares

1.1.1 Sistemas

Sistema: Es un conjunto de elementos que interactan entre s para conseguir

un objetivo comn.
Ejemplos de Diferentes tipos de sistemas:
Elctricos, Mecnicos, Hidrulicos, Neumticos,
Poblacionales, Biolgicos, Financieros, etc.

Computacionales,

Clasificacin de sistemas
Por el tipo de variables: continuos, discretos, hbridos.
Por las ecuaciones que lo describen: lineales y no lineales.
Por su relacin entrada-salida: Estticos, dinmicos
Por la su comportamiento en el tiempo: variantes en el tiempo,
invariantes en el tiempo.
Por su control: no retroalimentados (lazo abierto) y retrolimentados (lazo
cerrado).
1.1.2 Seales

Definicin de seal
Tipos de seales
1.1.3 Modelos

Definicin de modelo:
Aplicaciones de los modelos matemticos:
Investigacin y desarrollo: Determinar los mecanismos y parmetros que
afectan al proceso a partir de datos provenientes de plantas de
laboratorio, determinar las condiciones ptimas de operacin y control,
apoyar en el proceso de determinacin de las especificaciones de los
componentes de la planta.
Diseo: Explorar el tamao y disposicin de los equipos del proceso,
estudiar las interacciones de varios elementos del proceso, evaluar
estructuras y estrategias alternativas del proceso y del control, simular
situaciones de arranque, paro y emergencia, as como las estrategias
para estos eventos.
Operacin de la planta: Resolucin de problemas de control y de
procesamiento, ayudar en el entrenamiento del operador,
1.1.4 Construccin de los Modelos Matemticos

Pasos:

1. Bases: Conocimiento de las leyes fsicas que intervienen en el sistema a

modelar, por ejemplo leyes de Kirchhoff para circuitos elctricos,
termodinmica para sistemas trmicos, conservacin de movimiento
para sistemas mecnicos, etc.
2. Suposiciones
3. Congruencia matemtica de las ecuaciones
4. Solucin de las ecuaciones
5. Validacin
Leyes fsicas:
1.1.5 Clasificacin de los Modelos Matemticos

Clasificaciones de modelos:
Lineales, no lineales
diferenciales, funcin de transferencia, variables de estado
experimentales, tericos, mixtos
continuos, discretos, hbridos.
1.1.6 Sistemas lineales y no lineales variantes e invariantes en el tiempo

Definicin de linealidad, consecuencias de la linealidad

Definicin de no lineal
Definicin de variancia e invariancia en el tiempo.

1.2 Modelado de Sistemas Fsicos

1.2.1 Circuitos Elctricos
1.2.2 Sistemas traslacionales
1.2.3 Sistemas rotacionales
1.2.4 Sistemas fludicos o hidrulicos
1.2.5 Sistemas trmicos
1.2.6 Sistemas hbridos
1.3 Linealizacin de modelos matemticos no lineales
1.4 Analogas

Unidad 2 Marco Matemtico

2.1 Ecuaciones Diferenciales y de Diferencia

2.1.1 Ecuaciones Diferenciales
2.1.2 Ecuaciones Diferenciales con Diferencias
2.1.3 Definicin de ecuacin de diferencias (primera diferencia progresiva de la
funcin)
2.1.4 Ecuaciones de Diferencias Finitas
2.1.5 Ecuaciones Diferenciales y de Diferencias Lineales
2.1.5.1 Linealidad
2.1.5.2 E.D. Lineales
2.1.5.3 Mtodos de solucin de E.D. Lineales

2.2 Transformada Laplace y Transformada Z

2.2.1 Definiciones
2.2.1.1 Transformada de Laplace

TRANSFORMADA DE LAPLACE

Considere f(t) definida para t0, se define

F ( s) L[ f (t )] f (t ) e st dt
0

Donde s es una variable compleja, s = +j.

f (t ) e at

Ejemplo:

F ( s)

Ejemplo:

1
sa

L[ (t )] 1

, si Re(s) >Re(-a) (Regin de convergencia)

Antitransformada de Laplace

f (t )

2 j

c j
c j

F ( s)e st ds

Fracciones Parciales

F ( s)

N ( s)
N ( s)

D( s) ( s a )( s b) 2 D( s)

Mtodo de Residuos

F ( s) k 0

ka
k b1
kb2

(terminos debidos a las raices de D( s)

s a s b ( s b) 2

k 0 F ()

k a F ( s)( s a) sa

kb 2 F ( s)( s b) 2

k b1

2.2.1.2 Transformada Z
2.2.2 Propiedades

Propiedades:

s b

d
F ( s)( s b) 2
ds
s b

1. Linealidad: L[a f (t ) b g(t )] a L[ f (t )] b L[ g(t )] a F ( s) bG( s)

2. Traslacin. L[ f (t T )] e T s F ( s)
3. Teorema del valor final

lim f (t ) lim sF ( s)
t

s0

4. Teorema del valor inicial lim f (t ) lim sF ( s)

t 0

L f (t ) sF ( s) f (0)
dt

d2

L 2 f (t ) s 2 F ( s) sf (0) f
dt

5. Diferenciacin

t
1
L f (t )dt F ( s)
0
s

6. Integracin

2.2.3 Parejas de Transformadas

Tabla de Transformadas de Laplace

()

()

1
2

1
, ( = 1,2,3 )
1 !

1
+

1
( + )2

( )

+ 2

(1)

(0)

 ( )

2 + 2

( + )

+
2 + 2

( + )

2 + 2

( )

( + )2 + 2

( )

+
( + )2 + 2

2.2.4 Utilizacin de la tabla de parejas de transformadas

2.2.5 Transformadas Inversas por Expansin de Fracciones Parciales en dominio
Z
2.2.6 Transformadas Inversas por Desarrollo de una serie infinita de Potencias
en dominio Z

2.3 Solucin de E.D. Lineales mediante transformadas Z

Anlisis de Sistemas Dinmicos Lineales

3.1 Sistemas Dinmicos y E.D.

3.2 Funciones de Transferencia
3.3 Diagramas de Bloques

Diagramas de blocks
Los diagramas de blocks son una representacin grfica de las ecuaciones que describen el
comportamiento de un sistema. Esta representacin puede ser simplificada mediante el
siguiente lgebra de blocks.
Transformacin

Ecuacin

Diagrama original

Diagrama equivalente

w G1 z
Blocks en cascada

z G2 y

G3

G2

G1

G3 G2 G1

G1 G2

y G3 x
x

Blocks en paralelo

y G1 x G2 x

Blocks en retroalimentacin

z G1 ( x y)

G1

y G1 ( x G2 y)
x

Desplazamiento de un punto de

G1 +

G2

G1
1 G1 G2

G1 +

G1

G2
+

G1

suma despus de un block

x

Desplazamiento de un punto de

z G1 x y

G1 +

1
G1

suma antes de un block

x

Desplazamiento de un punto de
toma despus de un block

y G1 x

G1

x
x

G1
1
G1

G1

y G1 x

Desplazamiento de un punto de

G1

G1

G1

toma antes de un block

x

w xyz

Cambio de puntos de suma

w xyz

G2

G1

G3

H1

C(s)

G4
H2

R(s)

G3 G4

G1G2

C(s)

H1
H2

R(s)

+
-

G1G2
1 G1G2 H1

G3 G4
H2

Ejemplo: Simplificar el diagrama de blocks

R(s)

Separacin de un punto de suma

C(s)

R(s)

G1G2 (G3 G4 )
1 G1G2 H1

+
-

C(s)

H2

G1G2 (G3 G4 )
1 G1G2 H1
G G (G G4 )
1 1 2 3
H2
1 G1G2 H1

R(s)

R(s)

C(s)

G1G2 (G3 G4 )
1 G1G2 H1 G1G2 (G3 G4 ) H 2

C(s)

Ejemplo:

H3
R(s) +
-

G1

+
-

G2

G3

C(s)

H2
H1

H3
R(s) +
-

G1

+
-

G2
H2

H1

G3
1
G3

C(s)

H3
R(s)

G1

H2
H1

G1

R(s)

G1

H2
G1 H1

G2 G3
1 G2 G3 H3

+
-

H2 G1 H1

R(s)

G1

C(s)

1
G3

G1

1
G3

G2 G3
1 G2 G3 H3

+
+

R(s)

C(s)

G2 G3

+
-

C(s)

1
G3

G2 G3
1 G2 G3 H3

C(s)

H2 G1 H1
G3

R(s)

G1

G2 G3
1 G2 G3 H3
G2 G3
H G1 H1
1
2
1 G2 G3 H3
G3

C(s)

G1G2 G3
1 G2 G3 H3 G2 ( H2 G1 H1 )

R(s)

C(s)

Ejemplo

H3
R(s) +

G1

G2

H1

G2

G1

1
G4

H3

C(s)

H2

1
G1
R(s)

G4

G3

H1

+
-

G3

G4

C(s)

H2
H3
G1G4

R(s)

+
-

G1G2

G3G4
1 G3G4 H2

C(s)

G3G4
1 G3G4 H2

C(s)

H1

H3
G1G4
R(s)

G1G2
1 G1G2 H1

H3
G1G4
R(s)

R(s)

R(s)

G1G2 G3 G4
(1 G1G2 H1 )(1 G3 G4 H2 )

G1 G2 G3 G4
(1 G1 G2 H1 )(1 G3 G4 H 2 )
G1 G2 G3 G4
H3
1

(1 G1 G2 H1 )(1 G3 G4 H 2 ) G1 G4

G1 G2 G3 G 4
(1 G1 G2 H1 )(1 G3 G 4 H 2 ) G2 G3 H 3

C(s)

C(s)

C(s)

3.4 Diagramas de Flujo de Seal

4.1.1 Regla de Mason

Frmula de Mason
N
X SAL

K K
X ENT K 1

X SAL : Vrtice de salida.

X ENT : Vrtice de entrada.

K:

Ganancia del k-simo camino directo.

1 - [Suma de las ganancias de todos los lazos] + [Suma de los productos de las
ganancias de todas las combinaciones posibles de dos lazos disjuntos] - [Suma de los
productos de las ganancias de todas las combinaciones posibles de tres lazos disjuntos]
+ ...

K :

Se obtiene aplicando la ecuacin para a la parte del diagrama que sea disjunto al ksimo camino directo.

Lazos disjuntos: Lazos que no tienen vrtices en comn.

Diagrama disjunto: Parte del diagrama que no tiene vrtices en comn con el camino directo
que se est analizando.

Ejemplo: Hallar la funcin de transferencia x 5 x1

G24

G44
G12

x2

G23

x3 G34

x1

G45

x5

x4
G32

G43

G25
n = 3 caminos directos
3
x5

2 2 33
k k 1 1
x1 k 1

Camino directo #1:

G24

G12

x2

x3

G45

x4

x1

1 G12 G24 G45

1 1

x5

Porque no existe parte del diagrama que sea disjunto a

este

camino

Camino directo #2:

G44
G12

x2

x3

G34

x1

G45

x5

G43
G25

2 G12 G25

Camino directo #3

2 1 [(G34 G43 ) (G44 )] 0 ... 1 G34 G43 G44

G12

x2

G23

x3 G34

G45

x4

x1

3 G12 G23 G34 G45

3 1

x5

Porque no existe parte del diagrama que sea

disjunto

a este camino

Lazos:
G24

G44

x2

G23

x2

x3 G34

x3
x4

x4
G32

G43

G32

G43

1 [(G32 )(G23 ) (G34 )(G43 ) (G44 ) (G32 )(G24 )(G43 )] [(G32 )(G23 )(G44 )]

x5
G12 G24 G45 (G12 G25 )(1 G34 G43 G44 ) G12 G23 G34 G45

x1 1 [( G32 )(G23 ) (G34 )(G43 ) ( G44 ) ( G32 )(G24 )(G43 )] [( G32 )(G23 )( G44 )]

x5 G12 G24 G45 G12 G25 G12 G25 G34 G43 G12 G25 G44 G12 G23 G34 G45

x1
1 G32 G23 G34 G43 G44 G32 G24 G43 G32 G23 G44

Ejemplo: Simplificar el siguiente diagrama de flujo

G6
G1

G2

x2

x1

G3

x3

G4

x4

H1

G5

x5

x6

x6

H2

H3

n = 2 caminos directos
2
x6

22
k k 1 1
x1 k 1

Camino directo #1
G6
G1

x1

x2

x6
H2

1 G1G6

Camino directo #2

G4

1 1 [G4 H2 ] 1 G4 H2

x6

G1

G2

x2

x1

G3

x4

x3

2 G1G2 G3 G4 G5

G4

G5

x5

1
x6

x6

2 1

Lazos:
G2

x2

x3
H1

G2

G4

x4

x5
H2

x2

G3

x3

x4
H3

1 [(G2 H1 ) (G4 H2 ) (G2 G3 G4 H3 )] [(G2 H1 )(G4 H2 )]

1 G2 H1 G4 H2 G2 G3 G4 H3 G2 G4 H1 H2

(G1G6 )(1 G4 H2 ) (G1G2 G3 G4 G5 )

x6

x1 1 G2 H1 G4 H2 G2 G3 G4 H3 G2 G4 H1 H2

x6
G1G6 G1G6 G4 H2 G1G2 G3 G4 G5

x1 1 G2 H1 G4 H2 G2 G3 G4 H3 G2 G4 H1 H2
Simplificar el siguiente diagrama de flujo:

G4

x5

G7
H2
G2

G1

x1

x2

G3 x 4 G4

G5

x5

x3

x7

G6
x7

x6

H3

G8

H1

H4
n = 4 caminos directos
4
x7

2 2 33 4 4
k k 1 1
x1 k 1

Camino directo #1

G7

G5

G1

x1

x2

1 G1G7 G5 G6

x7

G6

x5

x6

x7

1 1

Camino directo #2

G7

x7

G1

x1

x2

x7

x5
G8

2 G1G7 G8

Camino directo #3

2 1

G2

G1

x1

x2

G3 x 4 G4

x7

G6

x5

x3

3 G1G2 G3 G4 G5 G6

G5

x7

x6

3 1

Camino directo #4

G2

G1

x1

x7

G3 x 4 G4

x2

x7

x5

x3

G8

4 G1G2 G3 G4 G8

4 1

Lazos:
G2

x2

G3 x 4 G4

G5

x5

x3 1

x6

x7

2
H4

H1

G6

H2

G3 x 4 G4

x3

G5 5

x5

H3

x6

x7

G8

H4

G7
H2

G3 x 4

6
x2

G7

x3
H1

x5 x 2

7
H1

x4

G5

x5

G6

x6
H4

x7

G7

x2

8
H1

x4
x7

x5

G8

H4

Lazos disjuntos: 1 y 5

x
x

1 [( G G H ) ( G G G H ) ( G G H ) ( G G H ) ( G H ) ( G G H H ) ( G G G H H ) ( G G H H )] [( G G H )( G H )]
2 3 1
4 5 6 4
3 4 2
4 8 4
5 3
7 3 1 2
7 5 6 1 4
7 8 1 4
2 3 1
5 3

x
x

7
1

( G G G G ) (1) ( G G G ) (1) ( G G G G G G ) (1) ( G G G G G ) (1)

1 7 5 6
1 7 8
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 8

G G G G G G G G G G G G G G G G G G
1 7 5 6
1 7 8
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4 8
1G G H G G G H G G H G G H G H G G H H G G G H H G G H H G G G H H
2 3 1
4 5 6 4
3 4 2
4 8 4
5 3
7 3 1 2
7 5 6 1 4
7 8 1 4
2 3 5 1 3

3.5 Teorema de muestreo

3.6 Retenedores y Sujetadores
3.7 Ecuacin caracterstica
3.8 Filtros Digitales

Respuesta de Sistemas de primer y segundo orden

4.1 Seales de prueba: impulso, escaln, rampa, parbola y

senoidal

4.1.1 Caso Discreto

4.1.2 Caso Continuo

4.2 Respuesta de Sistemas de Primer Orden (continuos y discretos)

4.3 Respuesta de Sistemas de Segundo Orden (Continuos y
discretos)
4.3.1 Regin de Estabilidad
4.3.2 Regin de Tiempo mximo de asentamiento
4.3.3 Regin de Frecuencia mxima de Oscilacin
4.3.4 Regin de sobrepico mximo

4.4 Localizacin de polos y ceros, polos dominantes.

4.4.1 Caso continuo
4.4.2 Caso discreto

Anlisis y simulacin en la frecuencia de sistemas lineales

invariantes en tiempo

5.1 Anlisis de Bode

5.1.1 Graficas de magnitud y de fase
5.1.1.1 Polos y ceros en el origen
5.1.1.2 Polos y ceros de primer orden
5.1.1.3 Polos y ceros de segundo orden
5.1.1.4 De cualquier funcin de transferencia

Prctica 1

Circuito RC
Circuito RLC

Prctica 2

Example: DC Motor Speed Modeling

Physical setup and system equations

Un actuador comn en los sistemas de control es el
motor de DC. Este proporciona directamente
movimiento rotatorio y, junto con ruedas o poleas y
cables, puede proporcionar un movimiento de
traslacin. El circuito elctrico de la armadura y el
diagrama de cuerpo libre del rotor se muestran en la
siguiente figura:

Para este ejemplo, vamos a asumir los siguientes valores para los parmetros
fsicos:
* moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2
* damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Nms
* electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
* electric resistance (R) = 1 ohm
* electric inductance (L) = 0.5 H
* input (V): Source Voltage
* output (theta): position of shaft
* The rotor and shaft are assumed to be rigid
The motor torque, T, is related to the armature current, i, by a constant
factor Kt. The back emf, e, is related to the rotational velocity by the
following equations:

In SI units (which we will use), Kt (armature constant) is equal to Ke (motor

constant).
From the figure above we can write the following equations based on
Newton's law combined with Kirchhoff's law:

1. Transfer Function

Using Laplace Transforms, the above modeling equations can be expressed in

terms of s.

By eliminating I(s) we can get the following open-loop transfer function,

where the rotational speed is the output and the voltage is the input.

Example: Modeling DC Motor Position

Physical Setup
System Equations
Design Requirements
Matlab Representation and Open-Loop Response

Physical Setup

A common actuator in control systems is

the DC motor. It directly provides rotary
motion and, coupled with wheels or
drums and cables, can provide
transitional motion. The electric circuit of
the armature and the free body diagram
of the rotor are shown in the following figure:

For this example, we will assume the following values for the physical
parameters. These values were derived by experiment from an actual motor in
Carnegie Mellon's undergraduate controls lab.
* moment of inertia of the rotor (J) = 3.2284E-6 kg.m^2/s^2
* damping ratio of the mechanical system (b) = 3.5077E-6 Nms
* electromotive force constant (K=Ke=Kt) = 0.0274 Nm/Amp
* electric resistance (R) = 4 ohm
* electric inductance (L) = 2.75E-6 H
* input (V): Source Voltage
* output (theta): position of shaft
* The rotor and shaft are assumed to be rigid
System Equations

The motor torque, T, is related to the armature current, i, by a constant

factor Kt. The back emf, e, is related to the rotational velocity by the
following equations:

In SI units (which we will use), Kt (armature constant) is equal to Ke (motor

constant).
From the figure above we can write the following equations based on
Newton's law combined with Kirchhoff's law:

1. Transfer Function

Using Laplace Transforms the above equations can be expressed in terms of

s.

By eliminating I(s) we can get the following transfer function, where the
rotating speed is the output and the voltage is an input.

However during this example we will be looking at the position, as being the
output. We can obtain the position by integrating Theta Dot, therefore we just
need to divide the transfer function by s.

Simulacin de un Tanque

El contenido de agua de un tanque cilndrico abierto se ve afectado por una

demanda variable q2(t) controlada por la apertura de una vlvula, un flujo de llenado
q1(t) tambin variable, as como por una demanda q3(t) producida por una bomba. El
radio de la base es de 5 ft. En condiciones normales de operacin el tanque se
mantiene lleno hasta 7 ft. de altura estando la vlvula abierta un 50%. Se considera
que la bomba produce un flujo constante de 30 gpm.
El comportamiento de la vlvula est dado por

q(t ) vp(t ) Cv

gh(t )
144 g c G

Ntese que el trmino P(t) en la ecuacin de flujo se reduce a g h(t) / 144 gc

debido a que, por estar abierto el tanque, la presin que ejerce el medio sobre el
lquido es la misma que hay en la salida de la vlvula, que est abierta al aire
(Cv.=57.404 gpm/psi1/2). Adems se hace la suposicin de que la presin que ejerce la
columna de agua sobre la bomba no afecta el flujo que sta produce.

q1 (t )

h(t )
q 2 (t )

q 3 (t )

a) Analice el efecto que producen variaciones en el flujo de entrada y en la

apertura de la vlvula sobre la altura del agua en el tanque, obteniendo el
modelo del sistema en variables absolutas.
b) Obtenga el modelo del sistema en variables de desviacin.
c) Compare en una grfica la funcin original de respuesta de la vlvula, flujo vs
altura, con la funcin linealizada. Basado en esta grfica, determine un
intervalo de valores de h(t) para los cuales la aproximacin lineal es vlida.
d) Simule el comportamiento del sistema original para cambios escaln en las
variables de entrada, de una magnitud adecuada para que h(t) permanezca
dentro del intervalo elegido en c).
e) Repita la simulacin utilizando ahora el sistema linealizado y grafique junto con
los resultados de d).
f) Grafique el error de aproximacin, es decir, la diferencia entre los dos
resultados anteriores. Cul es el mximo valor del error (expresado en
porciento de la salida del sistema original).
g) Obtenga aproximadamente los rangos de variacin en las variables de entrada
para mantenerse en un rango de error de aproximacin del 5%.
h) Haga los comentarios que considere pertinentes en cada punto.