Formulacion de objetivos Donde nos encontramos ahora?

Objetivos: Propuestos Deseamos alcanzaren la investigacin Aspiraciones

Objetivos general: es lo que queremos lograr dentro de la investigacin Objetivos especifico: es la relacin de la estrategia planteada son medibles por lo tanto se pueden evaluar en el desarrollo de la investigacin cmo vamos a lograr que realice el objetivo general?

Pasos para formulacin de objetivo general: 1.- iniciarlo en un verbo infinitivo ( no se incluyen juicios de valor)

que cosa? 2.- sujeto de estudio como?

Para que? 3.- finalidad: explicar los motivos de las

acciones en servicio a la sociedad en donde?

Una amplia gama de robots que cubren todas las industrias y aplicaciones
Independientemente de la industria o aplicacin, los requisitos de la automatizacin son universales. En toda nuestra amplia gama de productos, los brazos robticos industriales de Stubli proporcionan ventajas tcnicas diferenciadoras: tamao compacto, reas de trabajo amplias, alta velocidad, precisin, resistencia a todos los tipos de entornos y, por encima de todo, la flexibilidad para adaptarse a la mayor diversidad de tareas.
A. Origen y Desarrollo de la Robtica.

La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada.
Con el objetivo de disear una maquina flexible, adaptable al entorno y de fcil manejo, George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patento en 1948, un manipulador programable que fue el germen del robot industrial. En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo, con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer tele manipulador. Este consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El manipulador maestro, reproduca fielmente los movimientos de este. El operador adems de poder observar a travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones, senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca sobre el entorno. Aos mas tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servocontrol sustituyendo la transmisin mecnica por elctrica y desarrollando as el primer tele manipulador con servocontrol bilateral. Otro de los pioneros de la tele manipulacin fue Ralph Mosher, ingeniero de la General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo denominado Handy-Man, consistente en dos brazos mecnicos teleoperados mediante un maestro del tipo denominado exoesqueleto. Junto a la industria nuclear, a lo largo de los aos sesenta la industria submarina comenz a interesarse por el uso de los tele manipuladores. A este inters se sumo la industria espacial en los aos setenta.

La evolucin de los tele manipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido tan espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado selecto y limitado(industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general desconocidos y comparativamente poco atendidos por los investigadores y usuarios de robots. Por su propia concepcin, un tele manipulador precisa el mando continuo de un operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control supervisado y la mejora de la tele presencia promovida hoy da por la realidad virtual, sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus orgenes. La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot. La primera patente de un dispositivo robotico fue solicitada en marzo de 1954 por el inventor britnico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en 1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de varias patentes, l estableci las bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol concibi la idea de un dispositivo de transferencia de artculos programada que se patento en Estados Unidos en 1961. En 1956 Joseph F. Engelberger, director de ingeniera de la divisin aeroespacial de la empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut. Juntos Devol y Engelberger comenzaron a trabajar en la utilizacin industrial de sus maquinas, fundando la Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se convierte en Unimation(Universal Automation), e instalando su primera maquina Unimate (1960), en la fabrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacin de fundicin por inyeccin. Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construccin de maquinas similares (Versatran- 1963. En 1968 J.F. Engelberger visito Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos con Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robtica en Japn aventaja en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que formo la primera asociacin robtica del mundo, la Asociacin de Robtica industrial de Japn (JIRA) en 1972. Dos aos mas tarde se formo el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambio su nombre por el de Asociacin de Industrias Robticas, manteniendo las mismas siglas (RIA. Por su parte Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1973 la firma sueca ASEA construyo el primer robot con accionamiento totalmente elctrico, en 1980 se fundo la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo Suecia. La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas configuraciones esfrica y antropomrfica, de uso especialmente valido para la manipulacin. En 1982, el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla el concepto de robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un numero reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin orientada al ensamblado de piezas.

La definicin del robot industrial, como una maquina que puede efectuar un numero diverso de trabajos, automticamente, mediante la programacin previa, no es valida, por que existen bastantes maquinas de control numrico que cumplen esos requisitos. Una peculiaridad de los robots es su estructura de brazo mecnico y otra su adaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas. Otra caracterstica especifica del robot, es la posibilidad de llevar a cabo trabajos completamente diferentes e, incluso, tomar decisiones segn la informacin procedente del mundo exterior, mediante el adecuado programa operativo en su sistema informatico. Se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la Robtica Industrial: 1. El laboratorio ARGONNE disea, en 1950, manipuladores amoesclavo para manejar material radioactivo. 2. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger y hoy absorbida por Whestinghouse, realiza los primeros proyectos de robots a principios de la dcada de los sesentas de nuestro siglo, instalando el primero en 1961 y posteriormente, en 1967, un conjunto de ellos en una factora de general motors. Tres aos despus, se inicia la implantacin de los robots en Europa, especialmente en el rea de fabricacin de automviles. Japn comienza a implementar esta tecnologa hasta 1968. 3. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT acometen, en 1970, la tarea de controlar un robot mediante computador. 4. En el ao de 1975, la aplicacin del microprocesador, transforma la imagen y las caractersticas del robot, hasta entonces grande y costoso. 5. A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigacin, por parte de las empresas fabricantes de robots, otros auxiliares y diversos departamentos de Universidades de todo el mundo, sobre la informtica aplicada y la experimentacin de los sensores, cada vez mas perfeccionados, potencian la configuracin del robot inteligente capaz de adaptarse al ambiente y tomar decisiones en tiempo real, adecuarlas para cada situacin. En esta fase que dura desde 1975 hasta 1980, la conjuncin de los efectos de la revolucin de la Microelectrnica y la revitalizacin de las empresas automovilsticas, produjo un crecimiento acumulativo del parque de robots, cercano al 25%. La evolucin de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa. En poco mas de 30 aos las investigaciones y desarrollos sobre robtica industrial han permitido que los robots tomen posiciones en casi todas las reas productivas y tipos de industria. En pequeas o grandes fabricas, los robots pueden sustituir al hombre en aquellas reas

repetitivas y hostiles, adaptndose inmediatamente a los cambios de produccin solicitados por la demanda variable