MYBOOK91

Droits d'auteur (O.N.D.
A) 2004

A propos de L Auteur
Khamari Ahmed est un ingnieur dtat en automatisme ; diplm de lEcole Nationale des
Ingnieurs et Techniciens dAlgrie ; en outre son diplme de didactique lui permet denseigner
dans une cole suprieure lasservissement, llectronique digitale et lanalyse numrique.
Dans un souci de perfectionnement il continue travailler en laboratoire sur son projet de fin
dtude sur le traitement dimage, lintelligence artificielle et la programmation en langages
volus.
Poursuivant ses tudes aux Etats Unis dAmrique il obtient un certificat de matrise danglais
a lEcole Berlitz, et un certificat de matrise de lUnix, de lOpen VMS et de llectronique
sensorielle et le secteur des systmes.

Je ddie ce travail tous ceux qui mont
soutenu, en premier chef mes parents,
la femme de ma vie et tous mes proches.

- 2 -
Asservissement linaire

\

Ce livre est destine aux tudiants qui voudraient parfaire leurs connaissances,il constitue
un instrument de travail afin de dvelopper et de comprendre mthodologiquement
lAsservissement linaire par un cheminement efficace et des applications mettant en exergue
laspect physique de la chose.
La mthode propose dans ce livre consiste exposer les cours en des termes simples et brefs
sans verser dans la littrature ni dans la complexit des termes techniques.
Le choix et la succession des cours obissent a une stratgie bien dfinie pour assurer
lenchanement de linformation et des ides chez ltudiant a qui nous conseillons de suivre le
cheminement linaire des leons thoriques suivies des exercices dapplications notamment
pour matriser la Transforme de Laplace..

- 3 -

1. Rappels Mathmatique
I. Dfinition de la Transforme de Laplace.
II. Applications.
III. Exercices.
IV. Proprits de la transforme de Laplace.
V. Tableau des transformes de Laplace.
2. Les systmes linaires continus
I. Gnralits sur les systmes.
II. Les systmes linaires.
III. Les systmes continue.
IV. Nature des signaux des entres et des sorties.
3. Mthode danalyse des systmes linaires a une variable
I. Calcule de la rponse dun systme linaire a une entre quelconque.
II. Forme gnrale de la fonction de transfert dun systme linaire.
III. Rponse temporelle dun systme linaire.
4. Analyse des systmes linaires
I. Analyse transitoire.
II. Analyse harmonique.
III. Exemples des rponses transitoire et de rponse harmoniques.
5. Transformation des schmas fonctionnels
I. Connexion en srie.
II. Connexion en parallle.
III. Connexion en opposition.
IV. Rduction un systme retour unitaire.
V. Tableau des transformations des schmas fonctionnels.
6. Diagrammes et abaques
I. Diagramme de Bode.
II. Dtermination des diagrammes damplitude et de phase des diffrentiels termes.
7. Stabilit des systmes asservis
- 4 -
I. dfinition 01 de la stabilit des systmes asservis.
II. Dfinition 02.
III. Critre de ROUTH.
8. Prcision des systmes asservis
I. Introduction.
II. Dfinition de la prcision.
III. Rappel mathmatique.
IV. La prcision statique.
V. La prcision dynamique.
9. Exercices.
I. .Exercices+solutions.
II. Quelque Problmes et Exercices Rsolus Des Examens et Des Test
DAsservissement.
III. Exercices non rsolus.
IV. Rappel mathmatique utile.

- 5 -

- 6 -

Rappels de mathmatique

I. Dfinition de la transforme de Laplace.
II. Application.
III. Exercices.
IV. Proprits de la transforme de Laplace.
V. Tableau des transforme de Laplace.
- 7 -
Rappels de mathmatique

I. Dfinition de la transforme de Laplace :
On appelle transforme de Laplace de f et note F, ou encore Lf, la fonction dfinie sur
lensemble des nombres complexes p tels que Re (P) > a par la formule :
dt e t f p F
pt

=
0
) ( ) (
(1)
Proprits :
La linarit de lintgrale montre que la transformation de Laplace est linaire :

Lg Lf g f L + = + ) (
(2)

II. Applications :
1. Fonction de HEAVISIDE ou chelon unit :
La fonction constante et gale 1 nadmet pas de transforme de Laplace puisquelle nest pas
intgrable sur lintervalle ]-, + [ , cest pourquoi lon introduit la fonction (t) de
HEAVISIDE, ou chelon unit, dfinie par :
<
=
0 1
0 0
) (
t si
t si
t
Donc :
dt e t p t L
pt
+

= =
0
) ( ) ( ) (

dt e t
pt
+

=
0
) (

+
=
0
] [
1
pt
e
p

] 1 0 [
1
=
p

Do
p
p
1
) ( =

- 8 -

2. Cas de fonction priodique :
Chercher la transforme de Laplace du signale rectangulaire de priode T dfinie par :
=
o t si
T
T
t si E
T
t si E
t f
0
,
2
2
, 0
) (
La formule gnrale scrit :
dt e t f t Lf p F
pt

= =
0
) ( ) ( ) (

dt Ee dt Ee p F
T
T
pt
T
pt

+ =
2
2
0
) (

dt e E dt e E p F
T
T
pt
T
pt

=
2
2
0
) (

| | | |
T
T
pt
T
pt
e
P
E
e
p
E
p F
2
2
0
) (

+ =

0
1
t
(t)
- 9 -
(
+
(
2 2
1 ) (
T
p
pT
T
p
e e
P
E
e
p
E
p F

(
+ =

pT
T
p
e e
p
E
p F
2
2 1 ) (

2
2
) 1 ( ) (
T
p
e
P
E
p F

=

III. Exercices :
Calculer les transformes de Laplace de f(t)=cos(wt) et g(t)=sin(wt) sachant que :
=
+ =
) sin( ) cos(
) sin( ) cos(
wt j wt e
wt j wt e
jwt
jwt

On tire :
j
e e
wt
e e
wt
jwt jwt
jwt jwt
2
) sin(
2
) cos(
+
=
+
=

III.1 : F(p)= ?
dt e
e e
e wt p F
pt
jwt jwt
pt
+

+

+
= =
0 0
2
) cos( ) (

dt
e e
dt
e e
ptt jwt ptt jwt

+

+

+ =
0 0
2
.
2
.

+
+
+

+ =
0
) (
0
) (
2
1
2
1
dt e dt e
t jw p t jw p

+
+
+

(
+
+
(
=
0
) (
0
) (
2
1
2
1
jw p
e
jw p
e
t jw p t jw p

(
+
+ +
(
+ =
jw p jw p
1
0
2
1 1
0
2
1

- 10 -
(
+
+
(
=
jw p jw p
1
2
1 1
2
1

) )( ( 2
1
jw p jw p
jw p jw p
+
+ +
=

Do :
2 2
) (
w p
p
p F
+
=
III.2 : G(p)= ?
dt e
j
e e
e wt p F
pt
jwt jwt
pt
+

+

= =
0 0
2
) sin( ) (

dt
j
e e
dt
j
e e
ptt jwt ptt jwt

+

+

=
0 0
2
.
2
.

+
+
+

=
0
) (
0
) (
2
1
2
1
dt e
j
dt e
j
t jw p t jw p

+
+
+

(
+

(
=
0
) (
0
) (
2
1
2
1
jw p
e
j jw p
e
j
t jw p t jw p

(
+
+
(
+ =
jw p j jw p j
1
0
2
1 1
0
2
1

(
=
jw p j jw p j
1
2
1 1
2
1

) )( ( 2
1
jw p jw p
jw p jw p
j +
+ +
=

Do :
2 2
) (
w p
w
p F
+
=

- 11 -

IV. Proprits des transformes de Laplace :
1. Thorme de la drivation :
) ( ) ( P X t x
L

Pour dterminer la transforme de Laplace de la drive de x(t), ou on a :
| | ) 0 ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
0
0
x p pX dt e t x p t x e dt e t x
pt pt pt
= + =

Finalement :
) 0 ( ) (
) (
x p pX
dt
t dx
L =
(

) 0 ( )] 0 ( ) ( [
) ( ) (
2
2
x x p pX p
dt
t dx
dt
d
L
dt
t x d
L =
(
|
.
|
\
|
=
(

Do :
) 0 ( ) 0 ( ) (
) (
2
2
2
x px p X p
dt
t x d
L =
(

Application: x(t)=
at
e

Dterminer | | ) (t x L
| | ) 0 ( ) ( ) ( x p pX t x L =

| |
| |
a p
a
t x L
a p
p
t x L
donc
x
a p
p
p pX
a p
p X
+
=
+
=
=
+
=
+
=
) (
1
) (
1 ) 0 ( ; ) (
1
) (

| |
1
) (

+
=
a p
p
t x L

2. Thorme des transformes de Laplace :
Soit x(t),
L[x(t)]=X(p),
- 12 -
Si ) 0 ( ) (
) ( ) (
) ( y p pY
dt
t dy
L
dt
t dy
t x =
(
=
Selon le thorme de la drivation :
X(p) = p Y(p) - y(0)
Do :
p
y
p
p X
p Y
) 0 ( ) (
) ( + =

- 13 -
V. Tableau des transformes de Laplace :
x(t) X(p)
) (t
1
1
p
1

T
2
1
p

at
e
a p +
1

)! (
1
a n
t
n

,..... 2 , 1
1
= n
p
n

t
e
1

) 1 (
1
p p +

)! 1 (
) (
1
n t
e t
n
t
n

n
p p ) 1 (
1
+

at
e t

.

2
) (
1
a p +

) ( t Sin

2 2
+ p

) ( t Cos

2 2
+ p
p

at
e t

.
2

3
) (
2
a p +

) (at Cos t

2 2 2
2 2
) ( a p
a p
+

) (at Sin t

2 2 2
) (
2
a p
ap
+

- 14 -

Les systmes linaires continus

I. Gnralits sur les systmes.
II. Les systmes linaires.
III. Les systmes continus.
IV. Nature des signaux dentre et sortie.
- 15 -
Les systmes linaires continus
I. Gnralits sur les systmes :
On entend par systme un dispositif isol soumis aux lois de la physique et caractris par
certaines grandeurs. Dans les systmes une variable, on sintresse la relation entre
lentre principale e(t), correspondant une action extrieure sexerant sur le systme et
la sortie s(t) caractrisant son tat.
Lapplication des lois de la physique sur le systme conduit ltablissement dune certaine
relation entre e(t) et s(t).
Les autres grandeurs qui possdent une action sur le systme et qui sont susceptible par
consquent de modifier la relation existant entre e(t) et s(t) sont appeles entre parasits
ou perturbations.
La relation entre e(t) et s(t) est schmatise par un diple.

Laction extrieure e(t) correspond lapplication au systme dune certaine nergie
caractrise par deux composantes:
Tension et intensit pour un signal lectrique.
Vitesse et force ou couple pour signal mcanique.
Pression et dbit pour un signal pneumatique ou hydraulique.
En gnrale, on reprsente un systme pare un quadriple.
II. Systme linaire :
Un systme physique est linaire si la relation entre les grandeurs dentre et la ou les
grandeurs de sortie est un systme dquations diffrentielles linaire.
On supposera dans la suite du cours que les coefficients de ces quations sont constants.

Perturbations
e(t) s(t)
- 16 -
III. Systmes continus :
Un systme physique est dit continu, si toutes les grandeurs qui le caractrisent sont de
nature continue :
Linformation que reprsentent ces grandeurs est disponible chaque instant et peut prendre
toutes valeurs possibles entre deux limites.
Leur volution dans le temps est un signal continu au sens mathmatique du terme.
On peut donc dfinir les systmes continus par opposition aux systmes discrets, en temps
ou en amplitude, qui sont chantillonns, quantifies, logique, squentiels,
IV. Nature des signaux dentres et des sorties :
Les signaux dentre et de sortie dun systme sont des fonctions du temps :
Si chaque instant leur amplitude est parfaitement connues, le signal est dit dterministe
(Ex : chelon unitaire, sinusodale,.).
Si par contre chaque instant on ne connat pas la probabilit pour le signal davoir telle ou
telle amplitude on dit que celui-ci est alatoire (bruit).

- 17 -

Mthodes danalyse des systmes linaires
a une variable

I. Calcul de la rponse dun systme linaire a une entre quelconque.
II. Forme gnrale de la fonction de transfert dun systme linaire.
III. Rponse temporelle dun systme linaire.

- 18 -
Mthodes danalyse des systmes linaires
a une variable
I. Calcul de la rponse dun systme linaire a une entre quelconque :
1. Notion de fonction de transfert et de schma fonctionnel :
Pour calculer la rponse s(t) dun systme linaire a entre quelconque e(t), on peut applique la
transforme de Laplace a lquation diffrentielle linaire a coefficients liant e(t) et s(t), quation
que lon peut mettre sous la forme gnrale suivante :
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
0 1 0 1
t e
dt
t de
dt
t e d
t s
dt
t ds
dt
t s d
A A A B B B m
m
m n
n
n
+ + + = + + + L L (1)
On suppose jusqu' lapplication au systme linaire de lentre e(t), lentre et la sortie du
systme sont nulles (conditions initiales nulles).
Dans ces conditions

)] ( [ ) (
)] ( [ ) (
t s L P S
t e L P E
=
=

On a :
) (
) (
) (
) (
p S p
dt
t s d
L
p E p
dt
t e d
L
n
n
n
m
m
m
=
(
=
(

En remplaant dans (1) e(t), s(t) et leur drives successives par leurs transformes de Laplace,
il vient la relation suivante :
) ( ) (
0 1
0 1
p E
p p
p p
p S
B B B
A A A
n
n
m
m
+ + +
+ + +
=
L
L

On dsigne par F(p) et on appelle fonction de transfert du systme, le rapport des transformes
de Laplace de la sortis et de lentre du systme lorsque les conditions initiales sont nulles :
B B B
A A A
p p
p p
p E
p S
p F
n
n
m
m
0 1
0 1
) (
) (
) (
+ + +
+ + +
= =
L
L
(2)
Un systme est gnralement compose dlments ou groupes dlments distincts dont chacun
deux est un systme linaire reprsentable lui-mme par un diple et caractris par une certaine
fonction de transfert ; si la grandeur de sorite de chaque lment ou group dlment suivant le
systme, peut tre symbolis par un ensemble de diple connects entre eux qui reprsentent ce
que lon appel son schma fonctionnel.
- 19 -
Le systme de la figure suivante permet de commander avec une nergie rduite la vitesse de
rotation dun moteur lectrique courant continu de grande puissance au moyen dun
potentiomtre aliment en courant continu; moyennant certaines hypothses, il existe des relation
linaire entre la position x du curseur du potentiomtre et de la tension u
e
entre le curseur et la
masse, entre la tension u de sortie de lamplification et la tension u
e
, et entre la vitesse de
rotation du moteur et la tension u.

Le systme considrer peut donc tre symbolise par le schma fonctionnel suivant :

Reprsenter un systme par un diple suppose que la sortie de chaque lment dpend
uniquement de son entre et de sa fonction de transfert F(p).
Dans ces conditions, la fonction de transfert F(p) dun systme reprsent par un schma
fonctionnel de n diples, connects entre eux est gale aux produit des fonction de transfert
F
1
(p), F
2
(p),, F
n
(p) de chacun des lments, pour chaque diple on a en effet :

E
1
(p)=F
1
(p) . E(p)
E
2
(p)=F
2
(p) . E
1
(p)
M
S(p)= F
n
(p) . E
n-1
(p)
x U
e
U
x
U
e
U
- 20 -

En multipliant entre eux les premiers et les second membres de ces galit, il vient :
) ( ) ( ) ( p E p F p S =
........(3)

Avec F(p)=F
1
(p).F
2
(p)F
n
(p)

II. Forme gnrale de la fonction de transfert dun systme linaire :
Une fonction de transfert F(p) se prsente daprs (2) sous la forme du quotient de deux
polynmes en p. Dsignons par Z
i
les racines du numrateur et par P
j
celles du dnominateur
de F(p) ; Z
i
et P
j
sont appels respectivement les zro et les ples de F(p) .
En gnral, F(p) se prsente sous la forme gnrale suivante :
o P si
P
p
Z
p
k p F
j
j
i
|
|
.
|
\
|

|
|
.
|
\
|

=
1
1
) (
.......(4)
Z
i
et P
j
peuvent tre nulles, relles ou imaginaires conjugues et chacune delles peut tre dun
ordre quelconque, on peut donc crire le numrateur et le dnominateur de F(p) sous la forme
de produits contenant les termes tels que :

( )
) : (
1 2
1
) 1 : ( 1
) 0 : ( p
2
2 2 2 2
jb a p racine p
b a
p
b a
a
p racine p
p racine
=
|
.
|
\
|
+
+
+
+
= +
=

On appellera gain de la fonction de transfert F(p) le facteur k
dont lexpression est donne en (4).

E(p) E
1
(p) E
2
(p) E
3
(p) E
n -1
(p)
F
3
(p) F
2
(p) F
2
(p) F(p)
S(p)
- 21 -
III. Rponse temporelle dun systme linaire :
E(p) dsignant la transforme de Laplace de lentre e(t) dun systme linaire de fonction de
transfert F(p), la rponse temporelle s(t) du systme est :
| |
=
=
j c
j c
pt
dp e p E p F
j
t s
p E p F L t s
) ( ) (
2
1
) (
) ( ) ( ) (
1

Si lon dsigne par r
j
les rsidus de la fonction F(p).E(P).e
pt
dp, relatifs aux n ples p de cette
fonction, la fonction, la rponse s(t) est donne par lexpression gnrale :
=
=
n
1 j
j r
) (t s

que lon peut mettre sous la forme :
) ( ) (
) (
1 1
n
1 j
j
q
1 j
j r r
t s t s
t s
q
+ =
+ =

+ = =

Si la sortie dun systme linaire tend vers zro lorsque son entre sannule, ce qui est la
dfinition dun systme stable, la partie
+ =
=
n
1 j
j
2
r
) (
q
t s
de sa rponse s(t) tend vers zro
quant t .

- 22 -

Analyse des systmes linaires

I. Analyse transitoire.
II. Analyse harmonique.
III. Exemples de rponses transitoires et rponses harmonique.

- 23 -
Analyse des systmes linaires

On entend par analyse dun systme la recherche exprimentale et ltude des proprits de sa
fonction de transfert.
Il sagit danalyse transitoire et de lanalyse harmonique.
Dans lanalyse transitoire, on sintresse au rgime transitoire de la sortie dun systme au quel
on applique lun ou lautre de certains signaux dentre typiques (impulsion,chelon unitaire, )
Dans lanalyse harmonique, on considre les rgimes permanents de sortie correspondant des
entres variant sinusodalement diffrentes frquences.
I. Analyse transitoire :
1. Rponse dun systme linaire impulsion unitaire :
Une impulsion unitaire ) (t peut tre dfinie comme la limite quand A tend vers linfini, dune
impulsion damplitude A et de dure
A
1
ce signal est appel unitaire car :
+

= 1 ) ( dt t

Il a pour transforme de Laplace :
1 ) ( = p
Donc la transforme de Laplace de la rponse impulsion unitaire dun systme linaire de
fonction de transfert F(p) est :
) ( ) ( p F p S =

A
A
1
t
Figure -1-
(t)
- 24 -
2. Rponse dun systme linaire un chelon unitaire :
Un chelon unitaire est dfinie comme la limite lorsque t tend vers zro du signal reprsent
sur la figure suivante :

Ce signal a pour drive celui de la figure 1
p
p U
1
) ( =
Il en rsulte que la rponse dun systme impulsion unitaire est la drive de sa rponse un
chelon unitaire, la transforme de Laplace S(p) de la rponse dun systme linaire de fonction
de transfert F(p) un chelon unitaire est :
) (
1
) ( p F
p
p s =
Soit
) ( ) ( p F p s p =

II. Analyse harmonique :
On va calculer le rgime permanent correspondant une entre sinusodale :
) sin( ) ( ) ( wt t u t e =

signal damplitude unit et de pulsation dbitant a linstant t=0 .
la transforme de Laplace de ce signal a pour expression :
2 2
) (
+
=
P
p E
t
Figure -2-
t
1
- 25 -
La sortie correspondante dun systme linaire de fonction de transfert F(p) a pour transforme
de Laplace :
2 2
) ( ) (
+
=
P
p F p S
Il lui correspond un rgime permanent harmonique :
r r j j
t s
2 1
) (
1
+ =

r j
1
,et
r j
2
tant les rsidus de E(p).F(p).e
pt
relatifs aux deux ples de E(p) :
P
1
=j
P
2
=-j
Ces rsidus ont pour expressions :
j
e j F
j
e j F
t j
j
t j
j
r
r
2
) (
2
) (
2
1
=
=

La partie relle de F(j), qui ne contaient que des puissances paires de et sa partie imaginaire qui
ne contient que des puissances imaginaires de sont des fonctions respectivement paire et impaire de
et les deux nombres complexes F(j) et F(-j) sont conjugus.
En les crivant sous la forme exponentielle :

j
j
e j F j F
e j F j F
=
=
) ( ) (
) ( ) (

Il vient par le rgime permanent harmonique :
) sin( ) ( ) (
1
+ = t j F t S

La rponse permanente un signal sinusodale de pulsation , appliqu au temps t=0, est donc un
signal sinusodal de mme pulsation , dont lamplitude et la phase sont le module et largument de la
fonction F(j) obtenue en remplaant p par j dans la fonction de transfert F(p).
Ce rsultat montre que la connaissance de la fonction de F(j), appele rponse en frquences du
systme est quivalant celle de sa fonction de transfert, c'est--dire quelle le caractrise
compltement.

- 26 -
III. Exemples de rponses transitoires et de rponses harmoniques :
1.systme du premier ordre :
Soit le rseau lectrique suivant :

Lquation diffrentielle rgissant ce systme scrit :
) ( ) (
) (
t e t s
dt
t ds
= +

en posant RC =
la fonction de transfert de ce systme a pour expression :
p p E
p S
p F
+
= =
1
1
) (
) (
) (

1.1 Analyse transitoire :
b. Rponse un chelon unitaire :
p p
p S
p
p E
+
=
= =
1
1 1
) (
1
) ( u(t) e(t)

la rponse temporelle correspondante a pour expression :
t
e t s

= 1 ) (

elle a une allure reprsente sur la figure suivante :

1
t

e(t)

C
s(t) e(t)
R
- 27 -
Au bout dun temps assez long pour que la partie transitoire
t
e
de la rponse puisse tre

considre comme ngligeable, le signal de la sortie se trouve pratiquement confondu avec le signal
dentre , le signal a alors atteint son rgime permanent. Le paramtre caractrise la dure du rgime
transitoire de la rponse s(t) ; on lappelle constante de temps du systme.
b. Rponse un signal et)= t u(t) :

p p
p S
p
p E
+
=
= =
1
1 1
) (
1
) ( u(t) e(t)
2
2

Do

t
e t t s

+ = ) (

Dont lallure est la suivante :

Cette rponse comporte un rgime permanent s
1
(t)=t- avec lequel elle se confond lorsque la
partie s
2
(t)= e
-t/
devient ngligeable.
Comme dans le cas prcdant, la dure de ce rgime transitoire est caractrise par le paramtre .
1. Rponse harmonique :
La rponse en frquence du systme considr est le nombre imaginaire :
1
) 1 ( ) (

+ = j j F

0
-

e(t)
t
s(t)
- 28 -
2. Systme du deuxime ordre:

Lquation reliant e(t) et s(t) est la suivante :
) ( ) (
) ( ) (
2
2
t e t s
dt
t s d
RC
dt
t s d
LC = + +

La fonction de transfert du systme scrit :
2
1
1
) (
p LC p RC
p F
+ +
=

2.1 Analyse transitoire :
Soit :
) 1 (
1
) (
1
) ( u(t) e(t)
2
p LC p RC p
p S
p
p E
+ +
=
= =

Lexpression de la rponse temporelle correspondante dpend des racines de lquation :
0 1
2
= + + p RC p LC
(1)
Dans le discriminant scrit :
|
|
.
|
\
|
=
=
1
4
4
4
2 2
2 2
LC
C R
LC
LC C R

Le signe de dpend de la valeur par rapport a lunit de 1
4
2 2
LC
C R

On pose
2
2 2
4
=
LC
C R
; Soit
LC
RC
2
= > 0 et LC
n
=
2
1
.

- 29 -
Lexpression du discriminant devient la suivante :
( ) 1
4 2
2
=

n

Si < 1
Lquation (1) possde deux racines imaginaires conjugues et la rponse temporelle est :
( )
(
+ =

t
t
e A t s
n
n
1
2
1
sin 1 ) (

Avec : ( )
2
1
2
1

=

A
Et ( )

/
2
1
2
1 = arctg
En rgime permanent, le signal de sortie et identique au signal dentre.
En rgime transitoire, la rponse temporelle prsente des oscillations est sont allure reprsente
sur la figure 3 dpend des paramtres et
n
.
Pour
n
donne, lexponentielle dcrot dautant plus vite que est grand ; pour cette raison,
est appel coefficient damortissement.

Il est plus commode de faire apparatre et
n
dans lexpression de tout terme du second
ordre figurant dans une fonction de transfert, terme de forme :
2
2 2 2 2
1 2
1 p
b a
p
b a
a
+
+
+
+
t
Figure -3-
1
e(t)
s(t)
- 30 -
Correspondant a deux racines imaginaires conjugues a j b.
Lintroduction des paramtres et
n
dans lexpression prcdente revient poser :
( )
( )
2
1
2 2
2
1
2 2
b a et
b a
a
n
+ =
+
=

Un terme du second ordre prend donc finalement la forme :
2
1
2 1 p p
n n

+ +

Si > 1
La rponse du systme est apriodique (figure 4)
Si lon dsigne par
p p
2 1
, les racines relles ngatives que possde lquation (1), la rponse
temporelle a pour expression :
t
p
e B
t
p
e A t s
2 1
1 ) ( + + =

Avec :
p p
p
p p
p
B et A
2 1
1
2 1
2
=

Si = 1
La rponse apriodique est la suivante :
( ) t
t
e t s
n
n
+ = 1 1 ) (

t
Figure -4-
1
e(t)
s(t)
- 31 -
2.2.Rponse harmonique :
La rponse en frquence du systme considr est le nombre imaginaire obtenu en remplaant p
par j dans lexpression de sa fonction de transfert :

RC j LC
j F
+
=
2
1
1
) (

Qui scrit en fonction de et
n

n
n
j
j F
2
1
1
) (
2
2
+
=

- 32 -

Transformation des schmas fonctionnels

I. Connexion en srie.
II. Connexion en parallle.
III. Connexion en opposition parallle.
IV. Rduction un systme retour unitaire.
V. Tableau des transformations des schmas fonctionnels

- 33 -
Transformation des schmas fonctionnels

Par dfinition, un systme asservi est un systme boucl, or lors de conception, on considre
frquemment la chane ouvert tout d'abord et chane ferme par la suite.
La fonction de transfert des boucles fermes et ouverts sont dtermines en considrant les
connexions types des lments qui constitue le systme. La transformation des schmas
fonctionnels est un moyen pour rduire ce dernier en un schmas plus simple ; souvent cette
transformation est nomme forme canonique du schmas fonctionnels.
Il existe trois modes de connexions types des lments qui constituent le systme.
I. Connexion en srie :
On appelle connexion en srie, un systme compos de plusieurs lments telle que la sorite de
lun constitue lentre du suivant :

De ce schma fonctionnel on a :
) (
) (
) (
; ) (
) (
) (
; ) (
) (
) (
1
2
2
1
2
1
1
p F
p E
p S
p F
p E
p E
p F
p E
p E
= = =
) ( ). ( ) ( ) ( ) (
3 2 1
p E p F p F p F p S =
) (
) (
) (
p E
p S
p F =
Do
) ( ) ( ) ( ) (
3 2 1
p F p F p F p F =

On constate que la fonction de transfert gnrale reprsente le produit de toutes les fonctions de
transfert en srie, do :
=
=
n
i
i
p F p F
1
) ( ) (

F
1
(p) F
2
(p) F
3
(p)
E(p) E
1
(p) E
2
(p) S(p)
- 34 -
II. Connexion en parallle :
On appelle connexion en parallle, un systme compos de plusieurs lments telle que lentre
dun lment constitue lentre du systme et la somme des sorties de tous les lments constitue
la sortie du systme.

) ( ) ( ) ( ; ) ( ) ( ) ( ; ) ( ) ( ) (
3 3 2 2 1 1
p E p F p S p E p F p S p E p F p S = = =
) ( ) ( ) ( ) (
3 2 1
p S p S p S p S + + =

) ( )] ( ) ( ) ( [ ) (
3 2 1
p E p F p F p F p S + + =

) ( ) ( ) (
) (
) (
) (
3 2 1
P F p F p F
p E
p S
p F + + = =

On constate que la fonction de transfert gnrale est la somme des fonctions de transfert de tous les
lments :
=
=
n
i
i
p F p F
1
) ( ) (

III. Connexion en opposition parallle :
Le schma fonctionnel dune telle connexion est :

F
d
(p) : Fonction de transfert de la chane direct daction.
F
r
(p) : Fonction de transfert de la chane de retour ou de raction.
) (
) (
) ( ;
) (
) (
) (
p S
p Z
p F
p
p S
p F
r d
= =

E(p)
F
1
(p)
F
2
(p)
S(P)
Z(p)
(p)

S
1
(P)
F
1
(p)
F
2
(p)
F
3
(p)
E(p) S
2
(p)
S
3
(p)
S(P)
- 35 -
La fonction de transfert de la boucle ferme est quivalente au rapport suivant :
) (
) (
) (
p E
p S
p
Ff
=

| |
| |
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
p E p F p S p F p F p S
p S p F p F p E p F p S
p Z p F p E p F
p Z p E p F p S
p S p F p Z
p Z p E p
p p F p S
d r d
r d d
r d
d
r
d
=
=
=
=
=
=
=

) ( ) ( 1
) (
) (
) (
p F p F
p F
p E
p S
r d
d

=

Le signe indique que la chane de retour est positive.
Le signe + indique que la chane de retour est ngative.
IV. Rduction un systme retour unitaire :
Ltude de tous les asservissements linaires une boucle se ramne celle des asservissements
retour unitaire.
On appelle systme retour unitaire un systme ou le signal de retour concide avec le signal de
sortie : F
r
(p)=1
Soit le schma fonctionnel dun systme retour non unitaire :

Do la fonction de transfert en boucle ferme est :
) ( ) ( 1
) (
) (
1
p F p F
p F
p
r d
d
f F
+
=

Une transformation du schma fonctionnel, nous permet de rendre ce systme, en un systme
retour unitaire :
E(p)
F
d
(p)
F
r
(p)
S(P)
Z(p)
(p)
-
- 36 -

La fonction de transfert de ce systme en boucle ferme :
) ( ) (
) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
1
) (
1 2
2
2
p p
p F p F
p F
p
p F p F
p F p F
p F
p
F F
F
F
f f
r d
d
f
r d
d r
r
f
=
+
=
+

=

Il en rsulte que les fonctions de transfert des deux schmas sont identiques.

S(P)
F
r
(p)F
d
(p)
-
1/F
r
(p)
E(p)
- 37 -
V. Tableau des transformations des schmas fonctionnels :
Transformation quation Schma fonctionnel Schma fonctionnel quivalant
Association dlments
en cascade.
S(p)=F
1
(p)F
2
(p)E(p)

Association dlments
en parallle ou en
suppression dune
boucle daction.
S(p)=[F
1
(p)F
2
(p)]E(p)

Elimination dune
boucle de retour.
S(p)=F
1
(p)[E(p)F
2
(p)S(p)]

Retrait dun lment
dune boucle de retour.
S(p)=F
1
(p)[E(p)F
2
(p)S(p)]

- 38 -

Diagrammes et Abaques

I. Diagramme de BODE.
II. Dtermination des diagrammes damplitude et de phase des diffrents termes.
II.1. Terme k(j)

II.2. Terme (1+j)

II.3. Terme

n
n
j 2 1
2
2
+

- 39 -
Diagrammes et Abaques
Ce chapitre a pour objet la reprsentation de la rponse en frquences T(j) en boucle ouverte et F(j) en
boucle ferme dun systme asservi linaire au moyen de diagrammes de diffrents types.
Pratiquement, il est plus intressant de faire ltude de la synthse dun tel systme partir de T(j) [le
gain K intervient alors linairement]. En gnral, on reprsente donc la rponse en frquences en boucle
ouverte :
Les abaques permettent de dterminer graphiquement la rponse en frquences en boucle ferme F(j)
partir de T(j).
I. Diagramme de BODE :
La reprsentation dans le plan de BODE dune rponse en frquences consiste tracer sparment, en
fonction de la pulsation , le module et largument de cette rponse, qui reprsentent respectivement
laffaiblissement et le dphasage subis par des signaux sinusodaux de diffrentes pulsations, appliqus
lentre du systme qui possde la rponse en frquence considre. Une fonction en boucle ouverte se
prsente, sous lune des formes du produit de termes de la forme :
K p

(1+p)
|
|
|
.
|
\
|
+ +
2
2
2
1
n
n
p
p

, , tant des nombres entiers, positifs, ngatifs ou nuls.
En pratique, on reprsente en fonction de , le module A de T(j) exprim en dcibels (dB)
soit :
( ) j T
AdB
log
10
20 =

Largument dun produit de quantits complexes tant gal la somme des arguments de chacun des
termes du produit, la courbe arg[T(j)], encore appele diagramme des phases.

- 40 -
II. Dtermination des diagrammes damplitude et de phase des diffrents termes :
II.1. Terme k(j)

:
Le diagramme damplitude de ce terme est la courbe A() :
K
AdB
log
10
20 =

soit :

log
10
20 + =
K A dB dB

Cette relation montre que la courbe
10
log A
est une droite ; il est donc commode de tracer A en
fonction de
10
log
, ce qui revient en pratique tracer A en fonction de , les valeurs de

portes
sur une chelle logarithmiques.

A exprim en dB est port sur une chelle linaire et en emploie donc
du papier semi logarithmique.
Ce papier est limit verticalement, a gauche ou a droite par laxe de graduation de A et
horizontalement, en haut ou en bas par laxes de graduation des pulsations.
Soulignions que le point =0 napparat pas sur le diagramme, puisque lon reprsente sur une
chelle logarithmique. De plus, la droite A = 0 dB, appele axe (0 dB) , est gnralement distincte de
laxe des pulsations .
Pour une octave, c'est--dire pour un intervalle ( , 2 ), la pente de la droite A() est :
( )
dB
K K A A

6
2 log 20
2
log 20
log 20 2 log 20 ) ( ) 2 (
10 10
10 10
= =
=

Cette droite coupe laxe (0 dB) en un point
0
tel que :
K
K
K
1
1
0 log 20
0
0
0 10
=
=
=

Soit :
K
1 0
1
=

- 41 -
Enfin pour =1
K A
A
dB dB
dB
K
K
=
=
=
10
10 10
log 20
1 log 20 log 20

Si =0, A
dB
est une droite horizontale dordonne K
dB.

0

=1

K

0 dB
0
0 ,
1
1 0
f
K
=
A
dB

0

=1

K

0 dB
0
0 ,
1
1 0
p
K
=

A
dB

K

0 dB
0
A
dB

=0

90

- 42 -
II.2. Terme (1+j)

:
Considrons le terme (1+j) (=1) et > 0 correspondant une racine ngative p=-1/
( )

2 2
1 1 + = + j

+ +
+
2 2
2 2
1
1 1 0

Le diagramme damplitude du terme considr possde deux asymptotes : les droites A=1 et A=.
La premire asymptote est confondue avec laxe (0 dB) puisque :
dB
AdB
0 1 log 20
10
= =
La deuxime asymptote est une droite de pente 6dB/octave qui coupe laxe (0 dB) la pulsation (appele
parfois pulsation de cassure) = 1/ (=1, soit 0dB)
Pour cette pulsation, la courbe relle damplitude possde une ordonne gale 3dB c'est--dire :
( )
2 1 1
1
1 1
2 2
= + =
= + = +

pour j

dB
AdB
3 15 . 0 20 2 log 20
10
= = =
dB
AdB
3 =
Pour les pulsations =1/2 et =2/, on peut vrifier que ses ordonnes sont suprieures de 1dB
celles de ses asymptotes.
En effet :
1
4
5
log 20
4
5
4
1
1 1
2
1
10
2 2
=
= + = +
AdB

( ) 0dB asymptote l' 1 1 rapport par dB dB
AdB
=
7 5 log 20
5 4 1 1 2
10
2 2
=
= + = +
AdB

( ) 6dB/octave asymptote l' 7 7 rapport par dB dB
AdB
=
Dune faon gnrale, un diagramme rduit ces asymptotes est appel digramme asymptotique.

- 43 -
Le diagramme de phase du terme (1+j) est la courbe :
( ) j + = 1 arg

Soit
( ) arctg =

Quand :
o
o
90
0 0
= +
=

Pour =1/
1
1
arctg
arctg
=
|
.
|
\
|
=

Donc
o
45 =
On peut vrifier en TD les poins suivants :

16
1

8
1

4
1

2
1

16

3.5

7

14
26.5
<26.5
<14
<7
<3.5

< infrieures celles du diagramme asymptotique.
On constate donc, que dans un plan semi logarithmique, la courbe est symtrique par rapport au point
(=1/ , =90
).
Si lon considre maintenant le terme (1-j) avec > 0 correspondant une racine relle positive
p=1/ du numrateur de T(p), son module est identique celui de (1+j).
Son argument est identique en valeur absolue mais de signe oppos celui de (1+j).

Des termes de la forme :
j
et
j + 1
1
1
1

A
dB

0 dB
0

1 dB

3 dB

1 dB

1/2

1/

2/

90

45

1/

2/

4/ 1/2 1/4

14

26.5

14

26.5

- 44 -
ont respectivement des modules, exprims en dcibels et arguments identique en valeurs absolus, mais des
signes opposs a ceux de : (1+j) et (1-j).
Enfin si >1, les diagrammes damplitude et de phase correspondants sont obtenus par additions
graphiques dun terme de lune des formes mentionnes ci-dessus.
II.3. Terme 1 -
2
/
n
2
+ j2 /
n

:
On a vu que pour les fonctions de transfert de la forme ( )
2
2 1
1 p A p A + + qui possdent deux racines
conjugues jb a P jb a P = + =
2 1
, , quil est plus commode dutiliser la forme suivante :
2
2
1 2
1 ) ( p p p F
n
n

+ + =

avec : ( ) ( ) ( ) 0
2
1
2 2
2
1
2 2
> + = + = b a et b a a
n

do :

n
n
j j F
2 1 ) (
2
2
+ =

Le diagramme damplitude dun terme de cette forme est la courbe :
2
1
2
2
2
2
10
2 1 log 20
(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
n
n
dB A

2
2
2
1
2
2
2
2
1
2
2
2
2
2 1
0 0
n n
n
n
dB
quand
quand
A
(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+

Ce qui met en vidence lexistence dune seconde asymptote de pente 12 dB/octave, qui coupe laxe (0 dB)
la pulsation =
n
.
La courbe relle dpend du paramtre , lamplitude A passe par un minimum A
min
pour une pulsation
R
tel
que :
0 =
d
dA
dB

soit pour
( )
2
1
2
2 1

=
n R
dans le cas ou 1-2
2
0
donc lexistence et la valeur de
R
dpendent de .
- 45 -
1
ier
Cas :
7 . 0 5 . 0 0 2 1
2 2
< < >

La valeur du minimum de lamplitude A est la suivante :
( )
2
1
2
2
10
min
1 2 log 20
(
=
A

si est assez petit on a approximativement

2 log 20
10
min
=
= A et
n R

2
ieme
Cas :
Lorsque >0.7 on a A
dB
est toujours suprieur a (0 dB).
3
ieme
Cas :
Pour =0.7 le minimum a lieu pour la pulsation =0.

Reprsentation de la phase :
( )
( )
2
1
2
) ( Re
) ( Im
arg '
|
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
=
n
n
arctg
j F
j F
arctg ument L

o
o
o
90
180 ) 0 (
0 0
= =
= +

a on pour
arctg quand
quand
n

A
dB

0

>0.7

0 dB
n

=0.7

<0.7
A
min
12 dB/octave
- 46 -

connaissant les variation en fonction de du module et largument dun terme de la forme prcdente, il est
facile den dduire ceux des terme de la forme :
0
2 1
1
, 2 1
2
2 2
2
>
+

avec
j
j
n
n
n
n

En pratique on vrifie que < 0.7 , le module A passe par un maximum A
max
dont lexpression se dduit
facilement de ltude faite plus haut.
( )
2
1
2
2
10
max
1 2
1
log 20
(

=

A

ce maximum a lieu pour une pulsation :
( )
2
1
2
2 1

=
n R

180

90

n
0

petit

grand
- 47 -

Stabilit des systmes asservis

I. Dfinition 01 de la stabilit des systmes asservis.
II. Dfinition 02 de la stabilit des systmes asservis.
III. Critre de ROUTH

- 48 -
Stabilit des systmes asservis
I. Dfinition 01 La dfinition gnrale de la stabilit dun systme asservis linaire se ramne simplement
aux amplitudes du systme de revenir son tat dquilibre permanent aprs avoir subi une perturbation.
II. Dfinition 01 : On dit quun systme est stable si la rponse une impulsion unit tend vers zro quand le
temps tend vers linfini.
Soit un systme dcrit par lquation diffrentielle suivante :
) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
0 1 0 1
t e
dt
t de
dt
t e d
t s
dt
t ds
dt
t s d
A A A B B B m
m
m n
n
n
+ + + = + + + L L (1)
La solution de cette quation a la forme suivante : s(t)=s
1
(t) +s
2
(t)
O :
s
1
(t) : est la rponse permanente (lquation sans second membre).
s
2
(t) : est la rponse transitoire (lquation avec second membre).
Le systme est stable si :
+
=
t
t s 0 ) ( lim
1

Par consquent on doit rsoudre lquation suivante :
0 ) (
) ( ) (
0 1
= + + + t s
dt
t ds
dt
t s d
B B B n
n
n
L ... (2)
Cette quation diffrentielle a lquation caractristique suivante :
0
0 1
1
1
= + + + +

B B B B
p P P
n
n
n
n
L ... (3)
On sait que la solution s(t) est dfinie partir de la solution de lquation (3).
1
ier
Cas : toutes les racines son relles :
s(t) la forme suivante :
t p
n
t p t p
n
e C e C e C t s + + + = L
2 1
2 1
) (

o :
C
1
, C
2
,, C
n
: sont des constantes dintgration.
P
1
, P
2
,, P
n :
sont les racines de lquation caractristique (3).
Le systme est stable

+
=
t
t s 0 ) ( lim
1
Cette condition ce vrifie si tous les P
i
sont ngatifs. Si au moins il existe un seul P
i
positif le systme est instable
- 49 -
2
ieme
Cas : si les racines sont complexes :
P
1
= + j
P
2
= - j
La solution s(t) a la forme suivante :

La rponse du systme dpend de (partie relle).

Donc le systme est stable si les parties relles des racines de lquation caractristique sont ngatives.
3
ieme
Cas : si les racines de lquation caractristique sont imaginaires pures P=j :
La solution s(t) est un cosinus ou sinus (systme juste oscillant) la limite de la stabilit .

4
ieme
Cas : si les racines sont nulles P=0 :
s(t)=C
te
(constante) systme astatique .

t
s(t)
t
s(t)
t
Systme stable ( < 0)
s(t)
t
Systme instable ( > 0)
s(t)
) sin( ) (
+ = t e A t s
t
- 50 -
Conclusion :
Un systme est stable si toutes les partie relles des racines de lquation caractristique sont
ngatives.
Si au moins lune des racines de lquation caractristique a une partie relle positive le systme
est instable.
III. Critre de ROUTH :
La dtermination des racines de lquation caractristique nest toujours pas vidente, surtout dans le cas ou
lordre (n) du systme est grand. Cest pour cette raison quon utilise le critre de ROUTH pour dterminer la
stabilit des systmes.
Soit lquation caractristique du systme :
0
0 1
1
1
= + + + +

A A A A
p P P
n
n
n
n
L
On applique la rgle de ROUTH, en utilisant une table quon appelle table de ROUTH, dfinie comme suit :
p
n
A
n
A
n-2
A
n-4

p
n-1
A
n-1
A
n-3
A
n-5

p
n-2
C
31
C
32
C
33

C
41
C
42
C
43

p
0
C
(n+1) 1
C
(n+1) 2
C
(n+1) 3

O :
C
C A A C
C
C
C A A C
C
A
A A A A
C
A
A A A A
C
n n n n
n
n n n n
n
n n n n
31
33 1 5 31
42
31
32 1 3 31
41
1
5 4 1
32
1
3 2 1
31
;
;

=

=

=

=

Pour que lquation caractristique ne possde que des racines a parties relles ngatives, il faut et il suffit
que tous les termes de la premire colonne de la table de ROUTH soient du mme signe. Le nombre de
changement de signe correspond au nombre de racines parties relles positives.
Remarque : Il peut arriver que la premire colonne du tableau de ROUTH possde un pivot nul ; on peut
continuer le tableau en remplaant ce pivot par , nombre rel arbitrairement petit, positif ou ngatif.
Exemple :
1. Soit lquation caractristique :
- 51 -
p
3
+3p
2
+6p+4=0
La table de ROUTH scrit de la manire suivante :

0 ;
3
14
0 3 4
3
14
3
0 1 0 3
;
3
14
3
4 1 6 3
42 41
32 31
=

=

= =

=
C C
C C

Il ny a aucun changement de signe dans la premire colonne de la table de ROUTH, donc le systme est
stable.
2. Soit lquation caractristique :
p
3
+2p
2
+3p+8=0
La table de ROUTH scrit de la manire suivante :

0 ; 0 ; 8 ; 2
42 32 41 31
= = = =
C C C C

On remarque quil ya deux changements de signe dans la premire colonne (1, 2,-2, 8) de (2) (-2) et (-2)
(8) ; donc le systme a deux racines parties relles positives (systme instable).

P
3
1 6 0
P
2
3 4 0
P
1
C
31
C
32
p
0
C
41
C
42
P
3
1 3 0
P
2
2 8 0
P
1
C
31
C
32
p
0
C
41
C
42
- 52 -

Prcision des systmes asservis

I. Introduction.
II. Dfinition de la prcision.
III. Rappel mathmatique.
IV. La prcision statique.
V. La prcision dynamique.

- 53 -
Prcision des systmes asservis
I. Introduction : Rappelons quun systme asservis doit tre non seulement stable mais il doit
rpondre aux exigences technologiques telles que la rapidit de la rponse et la prcision par
rapport a la valeur souhaite.
II. Dfinition de la prcision : La prcision est la diffrence entre la valeur souhaite du rglage
(consigne) et la sortie du systme rgler (s(t)).
III. Rappel mathmatique :
Thorme des limites : Il est possible dobtenir les valeurs initiales et finales de s(t) partir de sa
transforme de Laplace.
a) Valeur initiale :
+
= = =
p t
p s p t s s
0
)] ( [ lim 0 ) ( lim ) 0 (

b) Valeur finale :
0
)] ( [ lim 0 ) ( lim ) (
+
= = =
p t
p s p t s s

IV. Prcision statique : Soit ltude de la prcision dun systme a retour unitaire :

La prcision statique est la diffrence entre la valeur souhaite et la valeur de la sortie au rgime
permanent.
+ +
= =
t t
t t s t e
s
) ( lim )] ( ) ( [ lim
(1)
Selon le thorme de la valeur finale :
0
)] ( lim[ ) ( lim
+
= =
p t
p p t
s

(2)
E(p)
F(p)
S(P)
(p)
-
+
Figure -1-
- 54 -
Remarque : Si la chane de retour est une fonction de p la prcision statique est value de la mme
mthode. La rsultat dpend du type dexistence impos lentre du systme.
Le schma quivalent de la figure -1- est :

) (
) ( 1
) (
) ( p E
p F
p F
p S
+
=

0
)] ( lim[
=
p
p p
s

0 0
) ( 1
) (
lim )] ( lim[
) ( 1
) (
) (
) (
) ( 1
) (
) ( ) ( ) ( ) (

(
+
= = =
+
=
+
= =
p p
p F
p pE
p p
p F
p E
p
p E
p F
p F
p E p S p E p
s s

Exemple :
Soit un systme du premier ordre avec une entre chelon .
k
A
p p
p k
p A
p F
p pE
p
A
p E t A t e
p
k
p F
s
s
+
=

(
+ +
+
=
(
+
=
= =
+
=
1
0 0
1
) 1 (
lim
) ( 1
) (
lim
) ( ) ( ) ( ,
1
) (

E(p)
) ( 1
) (
p F
p F
+
S(P)
- 55 -
V. Prcision dynamique :
La prcision dynamique consiste essentiellement tudier le rgime transitoire de la rponse du systme
asservi soumis une entre typique.
Contrairement a la prcision statique, qui est value lorsque t tend vers + , la prcision dynamique est
dtermine par la fonction
d
(t) qui caractrise la diffrence entre la valeur relle du signal de sortie s(t) et
celle qui est souhaite.
) ( ) ( ) ( t s t s t
h d
=

Exemple :
Systme du 1
ier
ordre avec une entre chelon.
) 1 (
1
1
1
1
) (
1
) ( ,
) ( 1
) ( ) (
) (
) ( ) ( . ) ( ) (
) ( ) ( ) (
p k p
k A
p
k
p
k
p
p S
p
k
p F
p F
p F p E
p S
p
A
p E t A t e t s
t s t s t
h
h d
+ +

=
+
+
+
=
+
=
+

=
= = =
=

t
k
e
k
k A
k
k A
t S

+
+
=
1
1 1
) (

+
+
= =
t
k
A
t
d
s
1
) ( lim

t
A
k
A
+ 1

- 56 -

- 57 -
Srie dexercices
Exercice 01 :
Dterminer la solution de lquation diffrentielle suivante :
2
) 0 (
1 ) 0 ( :
) 2 ( sin
2
3
) (
) (
2
2
= =
= +
dt
y d
et Y avec
t t y
dt
t y d

Exercice 02 :
Dterminer la fonction x(t) et y(t) vrifiant :
2 ) 0 ( 1 ) 0 ( :
) ( sin ) (
) (
) ( cos ) ( 2
) (
= =
+ =
+ =
Y et X avec
t t x
dt
t dy
t t y
dt
t dx

Je tien a prciser quil faut imprativement sexercer a rsoudre beaucoup dexercices, tout au tend
comprendre les significations physiques
Exercice 03:
Soit le circuit lectrique dun correcteur retard de phase.

1. Calculer la fonction de transfert du circuit lectrique.
2. Ecrire lquation diffrentielle de ce circuit.
3. Tracer sans effectuer aucun calcul, la rponse de ce circuit entre chelon.
4. Dcrire ce circuit par un schma bloc a boucle .

C
y(t) x(t)
R
1
R
2
- 58 -
Solution de la srie dexercices
Exercice 01 :
On appliquant la transforme de Laplace lquation diffrentielle:
2
) 0 (
) 0 ( 1 ) 0 ( :
)} 2 ( {sin
2
3
) (
) (
2
2
= = =
=
)
`
+
dt
y d
y et Y avec
t t y
dt
t y d
L L
&

On appliquant le thorme de la drivation, on a :
4 4 3 4 4 2 1 3 2 1
) (
) 4 )( 1 (
3
) (
1
2
) (
4
3
2 ) ( ) 1 (
4
3
) ( 2 ) (
4
2
2
3
) (
) 0 (
) 0 ( ) (
2 2 2
2
2
2
2
2
2
p B
p p
p A
p
p
p Y
p
p p Y p
p
p Y p p Y p
p
p Y
dt
dy
pY p Y p
+ +
+
+
+
=
+
= + +
+
= +
+
= + +

On dcompose en lments simples :
) 2 sin(
2
1
) sin( 3 ) cos( ) (
) 2 sin(
2
1
) sin( 3 ) cos( )] ( [
4
1
1
3
1
) (
4
1
1
1
1
2
) (
4
1
1
1
) (
1
1 4
3
) 1 )( 4 (
3
) 4
2
(
2
1
4 1
3
) 4 )( 1 (
3
) 1
2
(
4 1 ) 4 )( 1 (
3
) (
1
2 2 2
2 2 2
2 2
2 2
2
2 2
1
2
2
2
1
2 2
t t t t y
t t t p Y
p p p
p
p Y
p p p
p
p Y
p p
p B
p p
p
j p
T
p p
p
j p
T
p
T
p
T
p p
p B
L
+ =
+ =
+
+
+
+
=
+
+
+
+
+
=
+
+
=
=
+
=
+ +
+

=
=
+
=
+ +
+

=
+
+
+
=
+ +
=

- 59 -
Exercice 02 :
On appliquant la transforme de Laplace lquation diffrentielle:
2 ) 0 ( 1 ) 0 ( :
)} ( sin { )} ( {
) (
)} ( cos { )} ( { 2
) (
= =
+ =
)
`
+ =
)
`
Y et X avec
t t x
dt
t dy
t t y
dt
t dx
L L L
L L L

On appliquant le thorme de la drivation, on a :
+
+ =
+
+ =
+
+ =
+
+ =
) 2 (
1
1
) ( 2 ) (
) 1 (
1
) ( 2 1 ) (
1
1
) ( ) 0 ( ) (
1
) ( 2 ) 0 ( ) (
2
2
2
2
L
L
p
p X p pY
p
p
p Y p pX
p
p X Y p pY
p
p
p Y X p pX

On rsolvant le systme dquation on a:
1
1
2
4
2
) (
1
1
2
4
1
1
) 2 (
4
) (
) 2 (
) 2 (
1
1
) 2 (
2 4 1
1
1
) 2 (
2 4
) (
1
1
1
) 2 (
) 1 2 ( 2
) (
2
1
2
2
2
1 2
) (
2 2 2
2 2 2 2
2
2
2
2 2 2 2
2 2
2 2 2
+
+
+
+
+
=
+
+
+
+
=
+
+
+
+
=
+
+
+
+
+
+
= +
+
+
+
=
+
+
+
+
+
=
+
=
p p p
p
p X
p p
p
p p p
p p
p X
p p
p
p p p
p
p p p p
p
p X
p p p p
p
p X
p p
p
p
p
p Y

On appliquant la transforme de Laplace inverse sur X(p) et Y(p) obtenus, on obtient:
) sin(
2
1
) cos( 2 ) ( )] ( [
) sin( ) sin(
2
4
) cos( ) ( )] ( [
2 2
1
2 2
1
t t t y p Y
t t t t x p X
L
L
= =
+ + = =

- 60 -
Exercice 03:

) (
1
) (
) ( ) (
1
) ( ) (
2
2 1
t i R dt i
C
t y
t i R dt t i
C
t i R t x

+ =
+ + =

Application de la transforme de Laplace :
) ( ) (
1
) (
) ( ) (
1
) ( ) (
2
2 1
p I R p I
Cp
p Y
p I R p I
Cp
p I R p X
+ =
+ + =

1.

On peut lcrire sous autre forme :
p a
p b
p F donc
b a pose on
p
p
p F
+
+
=
= =
(
+
(
+
=
) (
) (
1
,
1
1
1
) (

C
y(t) x(t)
R
1
R
2
i

| |
p
p
p F
R R
R
C R R pose on
p C R R
p C R
p F
p I R
Cp
R
p I R
Cp
p X
p Y
p F

+
+
=
+
= + =
+ +
+
=
(
+ +
(
+
= =
1
1
) (
, ) ( :
1 ) (
1
) (
) (
1
) (
1
) (
) (
) (
2 1
2
2 1
2 1
2
2 1
2
- 61 -
2. Le circuit est un correcteur retard de phase.

( ) | | ( ) ) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
p Y b a p X p b
p X
p Y
p a
p b
p F
+ = +
=
+
+
=

Donc on aboutit a :
| | | |
dt
t dy
t y
dt
t dx
t x
b a
dt
t dy
t y a
dt
t dx
t x b
p Y p p Y a p X p p X b
p y p p y a p X p p X b
L L
) (
) (
1 ) (
) (
1
1
,
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) ( ) ( ) (
+ = +
= =
+ = +
+
= +
+ = +

Finalement lquation diffrentielle est :
) (
) (
) (
) (
t x
dt
t dx
t y
dt
t dy
+ = +

3.
p a
p b
p X
p Y
+
+
=
) (
) (
) (

La rponse a un chelon unitaire :
a p
p B
a p p
b
p Y
p p a
p b
p p a
p b
p Y
p X
p a
p b
p Y
+
+
+
=
+
+
=
+
+
=
+
+
=

43 42 1
) (
) (
) (
) (
1 ) (
) (
) (
) (
) (

La dcomposition en lments simples :
1
) (
) (
1
1
1
) (
0
) (
2
1
2 1
= =
+
+

=
=
= =
+
=
+
+ =
a
b
a p p
b
a p
a p
T
a
b
a p p
b
p
p
T
a p
T
p
T
p B

- 62 -
t
e
e L
R R
R
t y
at
p Y t y
a p p
p Y
a p a p p
p Y
a p p
p B
1
1 1 ) (
) 1 ( 1 )] ( [ ) (
1 1
) (
1 1
) (
1 1
) (
2 1
2
1
|
|
.
|
\
|
+
+ =
+ = =
+
+ =
+
+
+
=
+
=

t
e
R R
R
t y

1
2 1
1
1 ) (

+
=
La courbe de la rponse de y(t) si on injecte un signal x(t) a un chelon unitaire :
1 ) (
lim
lim
) (
lim
2 1
2
) 1 ( 1
0 0
=
+
+
= =
(
t y
e t y
t
R R
R
at
t t

4.
+ = +
+ + = +
+
=
+
+
=
p p p p G
p G p p p G
p G
p G
p
p
p F

1 ) 1 1 ( ) (
)) ( 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) (
) ( 1
) (
1
1
) (

p
p
p G

) 1 (
1
) (
+
=

X(p)
G(p)
Y(P)
(p)
-
+
F(p)
X(p) Y(p)
=
+
2 1
2
R R
R
1
t

y(t)
x(t)=u(t)
- 63 -
Srie dexamens dasservissement
Examen N
0
01
Exercice 01(Questions de cours et TP) :
Comment peut-on juger quun systme est stable ?
Donner les diffrents critres utiliss pour tudier la stabilit.
Donner la dfinition de : un capteur, un actionneur, un amplificateur.

Exercice 02 :
Soit le systme du 1
ier
ordre :

Donner sa rponse s(t), pour une entre chelon unitaire ;
Donner lallure de sa rponse pour un entre chelon unitaire ;
Dterminer le temps de rponse ;
Donner lquation de ta tangente a lorigine.

Exercice 04:
1. Rsoudre lquation diffrentielle suivante, en utilisant la transforme de Laplace ;.
t
t y
dt
t dy
dt
t y d
e
2
25 ) ( 21
) (
8
) (
2
2
= + +
2. A partir de lquation diffrentielle suivante :
) 3 sin(
2
3
) ( 21
) (
8
) (
2
2
t
t
t y
dt
t dy
dt
t y d
e
= + +
Dterminer :
Le gain statique.
La frquence propre non amortie.
Le facteur damortissement.

2
5
+ p
E(p) S(p)
- 64 -
Problme:
On considre le systme asservi reprsent dans la Figure -1-, dans le quel on suppose que le moteur est
command par linduit (de rsistance r et des self inductance ngligeable).
Soit : k : coefficient de couple et force contre lectromotrice du moteur.
J
1
: le moment dinertie du rotor ;
f
1
: le coefficient de ses frottements visqueux ;
U : la tension applique a linduit du moteur, et i le courant qui le traverse.
Larbre du moteur, dont la position est repre par un angle
m
entrane par lintermdiaire de rducteur
de rapport 1/n et (n>1) une charge mcanique dont la position est repre par un angle
s
.
I
m
reprsente le couple dlivr par le moteur, et J
2
, f
2
le moment dinertie et le coefficient des frottements
visqueux de la charge.

Les potentiomtres supposs linaire et identique, sont aliments par une tension E
0
, leur course et
0

[0,2]
I. Reprsenter le systme de la figure -1- par son schma fonctionnel (tel que G(p) est la fonction de
transfert du moteur+rducteur+charge).

U
U
e
-E
0
+E
0
-E
0
+E
0
S
A
+
-
I
Moteur Comparateur Amplificateur
Potentiomtre de sorite
Potentiomtre dentre
R
d
u
c
t
e
u
r
Figure -1-
Charge

- 65 -
II. On donne les quations du systme en variable de temps
| |
+ =
+ =
+ =
+ =
+ + =
=
+ =
2
2
1
2
2
1
2 2
1 1
:
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
n
f
f f
n
J
J J
avec
t f t J t
t t f t J
n
t
t t f t J t
t i K t
t K t i r t u
m m m
s s r
r m m m
m
m

& & &

& & &
& & &
&

a) Dterminer la fonction de transfert
) (
) (
) (
p U
p
s
p G

=

b) Calculer la constante de temps du systme moteur+charge+rducteur.
c) Calculer le gain en amplitude du systme.
d) Dterminer la fonction de transfert en boucle ouvert
) (
) (
) (
p
e
p
s
p T
= et la mettre sous la forme

) 1 (
) (
p p
K
p T
+
= tel que K
et >0
e) Construire le diagramme damplitude et de phase de T(j)dans le plan de BODE.
f) Tracer lallure du lieu de NYQUIST.
g) Dterminer la stabilit du systme en utilisant le critre de ROUTH.
h) Calculer les erreurs statiques (stationnaires) du premier, du second ordre et du troisime ordre
E(p)=1/p .
Applications Numriques :
r =500 n=200
K=Fem=0.3 MKSA A=218
J
1
=40g.cm
2
E
0
=50V
J
2
=0.2Kg.m
2

NB : On nglige les coefficients des frottements visqueux.

- 66 -
Examen N
0
02
Exercice 01 :
Soit un systme dcrit par un modle mathmatique, sous forme dquation diffrentielle:
1 ) ( ) ( = + t y t y&

Rsoudre lquation diffrentielle par la mthode de transformation de Laplace ; les conditions
initiales sont nulles.

Exercice 02 :
La rponse dun systme invariant linaire, initialement on repos, au signal :
) ( 1 ) ( t u
t
t x e |
.
|
\
|
=
, u(t) : chelon unitaire
t t t t
t y e t e e t e
2
5 . 0
2
75 . 0 2 25 , 1 ) (

+
=

2 Quelle est la fonction de transfert H(p) ?
3. Quelle est la rponse du systme h(t), une impulsion unitaire?, et tracer son allure.
Exercice 03 :
Soit le systme de fonction de transfert :
) 5 . 0 1 )( 1 (
) 1 ( 5 . 0
) (
p p
p
p G
+ +

=

1. mettre le systme sous la forme de deux systmes du 1
ier
ordre.
2. dterminer et reprsenter les ples et les zros dans le plan complexe.
3. on applique au systme une entre un chelon unitaire u(t) :
exprimer y(t) ; et valuer y(0), et y(t) quand t tend vers linfinie.
Etudier la variation de y(t),et reprsenter graphiquement lvolution de la sortie.
Exercice 04 :
En utilisant la transforme de la place trouver la solution de lquation suivante :
) 2 cos( ) ( 3
) (
2
2
2
t t y
dt
t y d
= +
Avec les conditions initiale suivantes :
2
1
) 0 ( , 1 ) 0 ( = = y y &
On donne : ) sin(
1
1
,
4
)} 2 {cos(
2
1
2
t
p p
p
t
L
L =
)
`
+ +
=

- 67 -
Exercice 05 :
Tracer le diagramme de Bode en gain et en phase de la fonction de transfert :
22 13
220
) (
2
+ +
=
p p
p F
On donne : log10 (2)=0.301, log
10
(10)=1, log
10
(11)=1.041, log
10
(220)=2.342.

Exercice 06:
Soit la boucle de transfert du systme en boucle ferme :

1. Dterminer la fonction de transfert du systme en boucle ferme.
2. calculer K pour que le systme en boucle ferme soit stable (critre de ROUTH)

E(p)
2 3
1
2
+ + p p
p
K
S(P)
Z(p)
(p)
-
- 68 -
Solution de la srie dexamens dasservissement
Examen N
0
01
Exercice 01(Questions de cours et TP) :
Les diffrents critres utiliss pour tudier la stabilit sont le critre de ROUTH et le lieu de
Nyquist.
Un actionneur : cest llment qui commande le systme asservir, il travail souvent a puissance
lev.
Un comparateur :cest un lment trs important, il permet deffectuer une comparaison entre des
tensions dentres et de sorties.
Un amplificateur : cest llment souvent utiliser pour Amplifier les tensions de sorites des
comparateurs des systme asservis, avec un gain bien dterminer.
Exercice 02 :

p p
p S
p
p E t u t e
1
2
5
) (
1
) ( ) ( ) (
+
=
= =

En dcomposant S(p) en lments simples.
|
.
|
\
|

= =
+
=
=
|
|
.
|
\
|

+
+

= =
|
|
.
|
\
|

+
=
+
+ =
t
p S t s
p p
p S
p p
p
Lim
p
B
p p
p
Lim
p
A
p
B
p
A
p S
e
L
2
2
5
2
5
) ( ) (
) 2 ( 2
5
2
5
) (
2
5 1
2
5
) 2 (
2
,
2
5 1
2
5
0
2
) (
] [
1

Lallure se s(t) :

2
5
) (
lim
, 0 ) (
lim
0
=
+
=
t s
t
t s
t
2
5
+ p
E(p) S(p)
- 69 -

Le temps de rponse t
r
?
2
3 log 5 log
5
3
log 2
5
3
2 2
2
5
2
5
1
=
|
.
|
\
|
=
= =
r
t
t e e
t t

Equation de la tangente lorigine :
t t y x x y
s
s y
x
x x x s x y x y
e
e
5 ) ( 5 ) (
5
0
5 ) 0 (
0
0
2
5
2
5
) 0 ( ) 0 (
0
] [ ) ( ) ( ) (
0
0
0 0 0 0
= =
=
+ =
=
= =
=
=

Exercice 03:
1. lquation diffrentielle :
t
t y t y t y e
2
25 ) ( 21 ) ( 8 ) (

= + + & & &

En appliquant la transforme de Laplace on obtient :
)] 5 4 ( [ )] 5 4 ( [ 2
) (
) 5 4 )( 5 4 )( 2 (
25
) 2 )( 21 8
2
(
25
) (
2
25
) ( 21 ) ( 8 ) (
2
j p
C
j p
B
p
A
p Y
j p j p p
p p p
p Y
P
p Y p pY p Y p
+
+
+ +
+
+
=
+ + + +
=
+ + +
=
+
= + +

5 4 10
25
) ( ) 5 4 (
lim
5 4
5 4 10
25
) ( ) 5 4 (
lim
5 4
9
25
) ( ) 2 (
lim
2
j
p Y j p
j p
C
j
p Y j p
j p
B
p Y p
p
A

= +
+
=
+
= + +

=
= +

=

2
5

t
u(t)=1
s(t)
1
- 70 -
Bien que lquation donne ne soit pas linaire, ou le terme e
-2t
(comme une quation) nest pas du
premier degr ; on peut la traiter comme une quation linaire si on pose arbitrairement x(t)= e
-2t
, et
si on traite x comme une deuxime variable dpendante, reprsente le signal dentre. Dans ce cas on
rsout lquation :
d n n
d n n
n
n
n
n
j jb a j j P
j jb a j j P
AC B
C Bp Ap
p p
p X p p p Y

= = = =
+ = + = + = + =
=
= + +
= + +
= + +
5 4
2
1
5 4
2
1
4
0
) 1 ( 0 1
2 1
) ( ) 1
2 1
)( (
2
1
2
2
2
2
2
2
K

(Voire chapitre IVsystme du 2
ieme
ordre pour plus dexplications)
Le systme fondamental est :
t j t
C
t
d
j
t
t y
t j t
C
t
d
j
t
t y
e e e e
e e e e
5 4
) (
5 4
) (
1 2
1 1

=

La solution est :
| | | | { }
( ) ( )
) sin( ) cos( ) (
) sin( ) cos( ) (
) sin( ) cos( ) sin( ) cos( ) (
2 1 2 1
2 2 1 1
t
t
jB t
t
A t y
t
t
C C j t
t
C C t y
t jC t C t jC t C
t
t y
d d
d d
d d d d
e e
e e
e
+ =
+ +
=

Avec les conditions initiales :
d
d
B B B y
A y
e e

1
1 ) 0 cos(
0
) 0 sin(
0
1 ) 0 (
0 0 ) 0 (
= =
=
= =
&

Donc la solution
) sin(
1
) ( t
t
t y
d
d
e

=

(Voire chapitre IVsystme du 2
ieme
ordre pour plus dexplications)

) 5 sin(
4
5
1
) ( t e
t
t y

=

- 71 -
Solution particulire :
t
C t y
t
C t y
t
C t y e e e
p
2
4 ) ( ,
2
2 ) ( ,
2
) (

=
= & & &

On remplace dans lquation
t
t y t y t y e
2
25 ) ( 21 ) ( 8 ) (

= + + & & &
on obtient :
9
25
2
25
2
9 =
C
t t
C e e

t t
t y t y t y e t e
p h
2
9
25
) 5 sin(
4
5
1
) ( ) ( ) (

+
= + =

2.
) 3 sin(
2
3
) ( 21
) (
8
) (
2
2
t
t
t y
dt
t dy
dt
t y d
e
= + +

On pose
) 3 sin(
2
1
) (
t
t
t x
e
=

Lquation devient :
) 2 )...( (
7
1
) ( ) 1
21
8
21
1
(
) (
7
1
) ( ) (
21
8
) (
21
1
2
p X p Y p p
t x t y t y t y
= + +
= + + & & &

Le gain statique :
3
) 21 8 ( ) (
) (
2
=
+ +
= K
p p
K
p X
p Y
cest le gain statique.

La frquence propre non amortie.
Lquation (2) scrit sous la forme standard
) (
7
1
) 1
2 1
)( (
2
2
2
2
p X p p p Y
n
n
n
n

= + +

Par identification :
21 =
n
pulsation naturelle non amortie,

5 1
2
= =
n d
Pulsation naturelle amortie
Le facteur damortissement.
21
4
8 2 = =
n

Cest le coefficient damortissement ,et il est
1 <
.
- 72 -
Problme:
I.

II. En utilisant la Transforme de Laplace des quations du systme, on obtient :
( )
+ =
+ =
+ =
+ =
+ + =
=
+ =
2
2
1
2
2
1
2 2
1 1
:
) ( ) ( ) (
) (
1
) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
n
f
f f
n
J
J J
avec
p p f p J p
p p f p J
n
p
p p p f p J p
p I K p
p p K p I r p U
m m
s r
r m m
m
m

a. En combinant les quations, on trouve
|
|
.
|
\
|
+

+
(
+
= =
p
K f r
r J
p
K f r n
K
p U
p
s
p G
2
1
2
) (
) (
) (

b. Par identification avec la forme standard, on trouve la constante de temps du systme :
05 . 0
2
=
+

=
K f r
r J

G(p)
0
0
e
0
0
S
-
A
U

U
r
+

Potentiomtre dentre

Moteur+ Rducteur+ Charge

Potentiomtre de sorite
Amplificateur
Comparateur
Figure -2-
- 73 -
c. le gain en amplitude du systme :
| |
60
1
2
) (
=
+
=
K f r n
K
A
p G

d. la fonction de transfert en boucle ouvert du potentiomtre de sortie
0
0
) (
) (

E
p
s
p
r
U
=

La fonction de transfert en boucle ouvert de lasservissement est la suivante :
) (
) (
) (
) (
) (
) ( p G
p
s
p
r
U
A
p
e
p
s
p T = =

|
|
.
|
\
|
+

+
+

=
p
K f r
r J
p
K f r n
E K
A p T
2
2
1
1
) (
0
0

Si on pose :
2
0
0
2
K f r
r J
K f r n
E K
A k et
+

+

= =

( ) p p
p T
p
K
r J
p
E A
p T
K n
pour
05 . 0 1
91 . 28
) (
1
1
) (
2
2
2
0
+
=
|
.
|
\
|

+
=

=

e. le diagramme damplitude et de phase de T(j)dans le plan de BODE.

( )
j j
j T
05 . 0 1
91 . 28
) (
+
=

( )
1
10
1
10 10
1 log 20 log 20 ) ( log 20

+ + = = j K j T A
dB
Tel que K=28.91 et =0.05
Vous notez que nous avons deux terme, lun et de la forme K
et lautre de la forme (1+j)

.
Cest plus pratique de faire ltude sparer des deux termes et leurs tracs puis faire la somme de ces deux
tracs; mais on peut aussi faire ltude des deux termes simultanment.

(Voire chapitre VIDtermination des diagrammes damplitude et de phase des diffrents
termes pour plus dexplications)

- 74 -
Ltude du terme K(j)
-1
tel que K=28.91

log 22 . 29 log
log log 20
1
log 20
10 10
10 10 10
= =
=
=
dB
dB
dB
K
K K
A
A

octave dB
dB
A
dB
A A / 6 ) ( ) 2 ( ) ( = =

Cette droite coupe laxe (0dB) en un point
0
=K=28,91
Pour =1, A
dB
=K
dB
.
=-90

Ltude du terme (1+j)
-1
tel que =0.05
octave db A A
dB axe l avec confondue asymptote dB A
j
dB
iere
dB
dB A
/ 6 ) ( log 20 1 0
0 ' 1 0 1 1 0
1 log 20 ) 1 ( log 20
10
2 2
2 2
2 2
10
1
10
= +
= +
+ = + =

2
ieme
asymptote qui coupe laxe (0dB) la pulsation de cassure =1/ =20.
La pulsation relle gale 3dB.
Le diagramme de phase du terme (1+j)
-1
est la courbe :
( ) j + = 1 arg

Soit
( ) arctg =

Quand :
o
o
90
0 0
= +
=

Pour =1/
1
1
arctg
arctg
=
|
.
|
\
|
=

Donc
o
45 =

- 75 -

f. Tracer lallure du lieu de NYQUIST.

-90

-180

-135

-45

-

0
=20 =1

K

0 dB
0
A
dB

-6dB/octave=0dB-6dB
20
-12dB/octave=-6dB-6dB
A
dB
(T(j))=A
dB
(|Kj
-1
|)+ A
dB
(|1+j|
-1
)

Arg(T(j))=Arg(|Kj
-1
|)+ Arg(|1+j|
-1
)

ImT(j) ,

ReT(j) ,

0
0
-90
-180

-270
-
+
0
+90
+270
+180

+

+360

-360

- 76 -
g. La stabilit du systme en utilisant le critre de ROUTH.
Nous avons la fonction de transfert, de la quelle on dtermine lquation caractristique
p p p D + =
2 2
10 5 ) (

On forme le tableau de ROUTH
(Voire chapitre VII ; Stabilit des systmes asservis ; Critre de ROUTH; pour plus dexplications)
On ne trouve pas de changement de signe dans la colonne du tableau, alors le systme est stable.
h. Calcule des erreurs statiques (stationnaires) du premier, du second ordre et du troisime ordre. si
E(p)=1/p .
Lerreur statistique du 1
ier
ordre :
0
1
) ( 1
0
lim ) (
) ( 1
0
lim =
(
=
(
=
p p T
p
p
p E
p T
p
p
s

ieme
ordre :
V
p p T
p
p
p E
p T
p
p
s
2
2
10 46 . 3
1
) ( 1
0
lim ) (
) ( 1
0
lim

(
=
(

ieme
ordre :
+
(
=
(
=
3
1
) ( 1
0
lim ) (
) ( 1
0
lim
p p T
p
p
p E
p T
p
p
s

- 77 -
Examen N
0
02 :
Exercice 01 :
Par application direct de la transforme de Laplace sur lquation diffrentielle:

) 1 (
1
) (
1
) ( ) (
1 ) ( ) ( ) ( ) (
lquation de Linarit
. ) ( ) 0 ( ) ( ) (
} { } { } { } {
} {
+
=
= +
= + = +
= =
p p
p Y
p
p Y p pY
t y t y t y t y
nulles I C les avec p pY y p pY t y
L L L L
L
& &
L &

Par la dcomposition en lments simples on obtient :
|
.
|
\
|
= =
+
=
=
|
|
.
|
\
|

+
+

= =
|
|
.
|
\
|

+
=
+
+ =
t
p Y t F
p p
p Y
p p
p
Lim
p
B
p p
p
Lim
p
A
p
B
p
A
p Y
e
L
1 ) ( ) (
1
1 1
) (
1
1
1
1
) 1 (
1
, 1
1
1
1
0
1
) (
] [
1

Exercice 02 :
La rponse dun systme invariant linaire, initialement En repos, au signal :
( ) ( )
2 2
2
5 . 0
2
75 . 0
1
1
1
2 25 . 1
) ( ) (
) 1 (
1
1
1 1
) ( ) (
] [
] [
+
+
+
+
+
+
= =
+
=
+
= =
p
p
p
p p
t y p Y
p p p p
t x p X
L
L

1. Par simplification on trouve :

2
2 2 2
2
) 2 )( 1 (
5 5
) 1 (
1
) 2 ( ) 1 (
5 5
) (
) (
) (
+ +
+ +
=
+
+ +
+ +
= =
p p
p p
p p
p p p
p p
p X
p Y
p H
2. Par la dcomposition en lments simple de H(p) en trouve :
{
| |
)
2
( ) (
: ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) 2 (
1
1
1
) 2 )( 1 (
5 5
) (
] [
1
1
1
2 2
2
t
t
t
t h
dirac de impultion t que tel t p avec p H p p H t h
p p p p
p p
p H
e e
L
L L
=
= =
(
(
=
+
+
+
=
+ +
+ +
=

- 78 -

Exercice 03 :
1.
p
B
p
A
p p
p
p G
5 . 0 1 1
) 5 . 0 1 )( 1 (
) 1 ( 5 . 0
) (
+
+
+
=
+ +

=

Par la dcomposition en lments simple, on obtient :

p p
p G
p
p
Lim
p
B
p
p
Lim
p
A
p
B
p
A
p G
5 . 0 1
2
3
1
2
) (
2
5 . 0 1
) 1 ( 5 . 0
1
,
2
3
1
) 1 ( 5 . 0
2
5 . 0 1 1
) (
+
+
=
=
|
|
.
|
\
|
+

= =
|
|
.
|
\
|
+

=
+
+
+
=

2. Les ples et les zros :
-2 p et -1 p ples, deux 0 p) 0.5 (1 et 0 p) (1 0 D(p) ples Les
1 p zros, un 0 p) - (1 0.5 0 N(p) zros
) (
) (
) (
= = = + = + =
+ = = =
=
Les
p D
p N
p G

3. u(t) est un chelon unitaire.
t t t t
p p p p
t y
p p p p p p p
p G p U p Y
p
p U et
p p
p G
e e e e
L
2
2
3
2 5 . 0 )
2
1 (
2
3
) 1 ( 2
) 5 . 0 1 (
2
3
) 1 (
2
1
) (
5 . 0 1
2
3
1
1
2 1
5 . 0 1
2
3
1
2 1
) ( ) ( ) (
1
) (
5 . 0 1
2
3
1
2
) (
=
+
=
+

+
=
(
(
(
(
+
= =
=
+
+
=
(
(

1
0.5
t
h(t)
t
e t
2
t
e
- 79 -

5 . 0 ) (
0
2
3
2 5 . 0 ) 0 (
0
2
2
3
2 5 . 0 ) (
=
= + =
=
y
y
t pour
t t
t y e e

17 . 0 ) 4 . 0 (
40 . 0 ) 5 . 1 ln( 0
2
3 2 0 ) (

= =
=
y
t
t t
t y e e &

La rponse varie dabord dune pente ngative puis sur lvolution normale.
Exercice 04 :
| |
| | | |
3 2
1 2
) 3 2 )( 3 (
) (
3
1 2 ) ( ) 3 2 (
2
1
) ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( ) 2 cos( ) ( 3 ) ( 2
) 2 cos( ) ( 3
) (
2
2 2 2
2
2
2 2
2
2
+
+
+
+ +
=
+
= +
= = = +
= +
p
p
p p
p
p Y
p
p
p p Y p
p p Y p y y p p y p t y avec t t y t y
t t y
dt
t y d
L L L & & & & &

On dcompose le 1
ier
lment de Y (p).
On pose
) 3 2 )( 4 (
) 3 4 ( ) 4 3 ( ) 2 ( ) 2 (
3 2 4 ) 3 2 )( 3 (
2 2
2 3
2 2 2 2
+ +
+ + + + + + +
=
+
+
+
+
+
=
+ + p p
B D p C A p D B p C A
p
D p C
p
B p A
p p
p

Par identification :
=
=
=
=
= +
= +
= +
= +
0
5
2
0
5
1
0 3 3
1 4 3
0 2
0 2
D
C
B
A
B D
C A
D B
C A

0.5
0.4
t
y(t)
-0.17
- 80 -
Donc :
2
3
1
2
1
2
3
5
6
4 5
1
) (
3 2
1 2
3 2
5
2
4
5
1
) (
2 2
2
2 2 2
+
+
+
+
+
=
+
+
+
+
+
+

=
p p
p
p
p
p Y
p
p
p
p
p
p
p Y

Do :
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+ = =

t t t p Y t y
L
2
3
sin
6
1
2
3
cos
5
6
) 2 cos(
5
1
)] ( [ ) (
1

Exercice 05 :
Le tracer de Bode (en gain et en phase) :
( )

j F j F
j F
j F
j j j j
j F
3 2
1
) (
) (
) (
11
1
1
2
1
1
10
11
1
1
2
1
1 22
220
) (
=
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+
=
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
+
=

Amplitude A
F
dB
j
j F
j
j F j F avec
j F j F j F
j F j F
j F
j F AdB
11
1
1
1
) ( ,
2
1
1
1
) ( , 10 ) (
| ) ( | log 20 | ) ( | log 20 | ) ( | log 20
| ) ( | | ) ( |
| ) ( |
log 20 )) ( (
3 2 1
3 10 2 10 1 10
3 2
1
10
+
=
+
= =
=
(
=
-1
tel que =0.5
octave db A A
j
dB
iere
dB
dB A
/ 6 ) ( log 20 1 0
0 ' 1 0 1 1 0
1 log 20 ) 1 ( log 20
10
2 2
2 2
2 2
10
1
10
= +
= +
+ = + =

2
ieme
asymptote qui coupe laxe (0dB) la pulsation de cassure =1/ =2 rd/s.
-1
est la courbe :
( ) j + = 1 arg

Soit
( ) arctg =

Quand :
o
o
90
0 0
= +
=

- 81 -
Pour =1/
1
1
arctg
arctg
=
|
.
|
\
|
=

Donc
o
45 =

-1
tel que
11
1
=
octave db A A
j
dB
iere
dB
dB A
/ 6 ) ( log 20 1 0
0 ' 1 0 1 1 0
1 log 20 ) 1 ( log 20
10
2 2
2 2
2 2
10
1
10
= +
= +
+ = + =

2
ieme
asymptote qui coupe laxe (0dB) la pulsation de cassure =1/ =11 rd/s.
-1
est la courbe :
( ) j + = 1 arg

Soit
( ) arctg =

Quand :
o
o
90
0 0
= +
=

Pour =1/
1
1
arctg
arctg
=
|
.
|
\
|
=

Donc
o
45 =

- 82 -

Exercice 06:

1. Dtermination de la fonction de transfert du systme en boucle ferme.

E(p)
F
d
(p)
F
r
(p)
S(P)
Z(p)
(p)
-
A
dB

A
dB
(T(j))=A
dB
(|10|)+ A
dB
(|1+j|
-1
)+ A
dB
(|1+j|
-1
)

-90

-180

-135

-45

-

=11 =2

20

0 dB
0
11
-12dB/octave=-6dB-6dB
A
dB
(T(j))=A
dB
(|10|)+ A
dB
(|1+j|
-1
)+ A
dB
(|1+j|
-1
)

2
E(p)
2 3
1
2
+ + p p
p
K
S(P)
Z(p)
(p)
-
- 83 -
Do la fonction de transfert en boucle ferme est :
K p p p
p
p
K p p p
p
p p p
K
p p
p F p F
p F
p
F
F
Bf
r d
d
Bf
+ + +
=
+ + +
=
+ +
+
+ +
=
+
=
2 3
) (
) 2 3 (
2 3
1
1
2 3
1
) ( ) ( 1
) (
) (
2 3
2
2
2

2. La valeur de K pour que le systme en boucle ferme soit stable :

0 ;
3
6
0 3
3
6
3
0 1 0 3
;
3
6
3
1 2 3
42 41
32 31
= =
=

=
=

=
C C
C C
K
K
K
K
K K

Rappelant que Pour que lquation caractristique ne possde que des racines a parties relles ngatives, il
faut et il suffit que tous les termes de la premire colonne de la table de ROUTH soient du mme signe. Le
nombre de changement de signe correspond au nombre de racines parties relles positives.
Alors pour Il ny aurai aucun changement de signe dans la premire colonne de la table de ROUTH, qui donc
un systme est stable. Il faut que 6-K > 0 et K > 0, alors 0<K<6 ; en autre terme il faut que | | 6 , 0 K pour
que ce systme soit stable.

P
3
1 2 0
P
2
3 K 0
P
1
C
31
C
32
p
0
C
41
C
42
- 84 -
Exercices non rsolus
Exercice 01 :

H(p) est une fonction de transfert dun systme dont la variation de gain sous forme asymptotique, est
reprsente ci-dessous.

1. Dterminer la fonction de transfert H(p).
2. Tracer sa courbe de phase (tracer de Bode).
3. Dterminer la fonction de transfert en boucle ferme de votre systme.
4. pour quelles valeurs de A, votre systme est stable (selon le critre de ROUTH).
Exercice 02 :
Etudier dans le plan de Bode, et le plan de Nyquist, la stabilit du systme ayant comme fonction de
transfert en boucle ouverte, les expressions:
) 1 (
) (
0 , 0 ,
) 1 )( 1 (
) (
2
1
1
p p
K
p T
a
p a p p
K
p T

+
=
+ +
= f f

A
dB

13.8
0 dB
1 3
4 7 8
-6dB/octave
-6dB/octave
-12dB/octave
-12dB/octave
E(p)
H(p)
S(P)
-
+
A
- 85 -
Exercice 03 :
Etudier la stabilit des systmes dquations caractristiques :
2 2 ) (
1 6 2 3 ) (
2 3
2
2 3 4
1
+ + + =
+ + + + =
p p p p Q
p p p p p Q

Exercice 04 :

Le schma fonctionnel au dessus, est un exemple dun systme plusieurs entre et plusieurs sorties.
Dterminer les sorties C
1
, C
2
.
Exercice 05 :
Pour le rseau RC du schma ci-dessous :

1. Etablir une quation diffrentielle qui lie la tension de sortie y(t) la tension dentre x(t).
2. Soit V
co
=1volt la tension initiale applique aux bornes de la capacit avec le sens indiqu, et soit
x(t)=2 e
-t
. En utilisant la mthode de la transforme de Laplace trouver la solution y(t).
Exercice 06 :
Soit une fonction f(t) dfinit pour t 0
) cos( ) ( t
t r
e t f
=
Tracer la courbe reprsentative de f(t) sur un repre orthonorm.
Calculer la transforme de Laplace de f(t).

C=1F
y(t) x(t)
R=1
V
c0
=1
G
2
G
3
G
4
G
1
R
2
R
1
C
2
C
1
-

+

+

-

- 86 -
Exercice 07 :
Calculer la fonction de transfert du circuit suivant :

----------------------------------0000----0000----0000----0000----0000----------------------------------

Rappel mathmatique Utile :

Equation diffrentielle
0 ) ( ) ( ) ( = + + t y c t y b t y a & & &
Equation Caractristique
0
2
= + + c r b r a
ac b 4
2
=
0 =
0 f 0 p
j
r
=
2 , 1

a
b
r
2
=
a
b
r
2
2 , 1

=
( ) ) sin( ) cos( ) ( t t
t
t y e
+ = ( ) + = t
t r
t y e ) (
t r t r
t y e e
2 1
) ( = +
- 87 -

A propos de L Auteur
Khamari Ahmed est un ingnieur dtat en automatisme ; diplm de
lEcole Nationale des Ingnieurs et Techniciens dAlgrie ; en outre son
diplme de didactique lui permet denseigner dans une cole suprieure
lasservissement, llectronique digitale et lanalyse numrique.
Dans un souci de perfectionnement il continue travailler en laboratoire sur
son projet de fin dtude sur le traitement dimage, lintelligence artificielle
et la programmation en langages volus.
Poursuivant ses tudes aux Etats Unis dAmrique il obtient un certificat de
matrise danglais a lEcole Berlitz, et un certificat de matrise de lUnix, de
lOpen VMS et de llectronique sensorielle et le secteur des systmes.

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Droits d'auteur (O.N.D.

de la rponse puisse tre

& & &

= et la mettre sous la forme

= & & &

pulsation naturelle non amortie,

et lautre de la forme (1+j)

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