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Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia Fluminense Engenharia de Controle e Automao Disciplina: Laboratrio de Controle e Automao I Professor: Ezequiel

Russi

Experimento VI: Ganho do sistema x Controle de velocidade

Alunos: Diego Guedes, Lucas Lobo, Victor Ribeiro

Fevereiro de 2014.

Introduo
Observando as medidas da tenso de erro e corrente eltrica, ser possvel tirarmos algumas concluses da atuao do ganho do sistema em uma situao de controle de velocidade do motor.

Objetivo
Vivenciarmos o controle de velocidade de um motor de corrente contnua em malha fechada, ou seja, haver realimentao, atravs do ajuste dos sinais de entrada no amplificador somador.

Materiais utilizados
- Kit Minipa U-151 Atenuador duplo; U-152 Amplificador somador; U-153 Pr-Amplificador; U-154 Driver Amplificador do Motor; U-155 Unidade Circuito do Tacho; U-156 Fonte de Alimentao Dc; U-157 Potencimetro; U-159 Tacmetro; U161- Unidade do Servo Motor;

- 1 Multmetro Minipa

- Cabos Eltricos

Montagem
Tomando como material de apoio apostila distribuda em sala, o seguinte circuito foi montado:

Desenvolvimento
Assegurando-se de que o circuito encontrava-se corretamente montado, iniciamos o experimento seguindo o procedimento do material de apoio. Ajustamos o mdulo U-152 para aposio a e os potencimetros Att-1 e Att-2 do mdulo U-151 para as posies 9(mnimo sinal de entrada) e 10(sem realimentao) respectivamente. Com tal configurao obtivemos um sistema de malha aberta. Ligamos o mdulo U-156, logo em seguida ajustamos o mdulo U-157 at que o motor atingisse a velocidade de 2500 RPMs. Acoplamos o freio magntico ao eixo do motor. Comeando com o seu ajuste na posio zero aferimos o sinal de erro, a velocidade do motor e a corrente da fonte. Em seguida, a cada novo ajuste no freio continuvamos tomando nota do sinal de erro, da

velocidade do motor e da corrente da fonte. A tabela abaixo mostra os dados obtidos nessa etapa.
Velocidade do motor (RPM) 2500 2460 2460 2460 2460 2460 2460 2450 2440 2420 2400 Corrente da fonte (mA) 195 195 195 195 195 195 195 200 200 200 210 Sinal de erro (V) -4,75 -4,75 -4,75 -4,75 -4,75 -4,75 -4,75 -4,75 -4,75 -4,75 -4,75

Ajuste do freio 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

2500 V e l o c i d a 2480 d M2460 e o 2440 t 2420 d o 2400 o r 2380 0

Ajuste do Freio x Velocidade

4 6 Posio do Freio

10

Ajuste do Freio x Sinal do erro


-5 S -4.9 i -4.8 n E -4.7 a r -4.6 l r -4.5 o 0 d o

6 Posio do Freio

10

12

Atravs da analise do primeiro grfico, possvel observarmos que a cada ajuste do freio h um pequeno decrscimo na velocidade do motor. Em contrapartida , o sinal gerado pelo taco gerador no enviado entrada do mdulo U-152 no sofrendo assim variaes e permanecendo igual ao sinal de referncia. De posse do procedimento, demos seguimento ao experimento. Ajustamos o potencimetro do Att-2 para 5. Mantivemos a velocidade do motor em 2500 RPMs. Variamos o ajuste do freio e a cada nova posio tomvamos nota novamente da velocidade do motor, sinal do erro e da corrente da fonte. A tabela abaixo mostra os novos dados obtidos nessa etapa.
Velocidade do motor (RPM) 2500 2480 2480 2480 2480 2450 2440 2420 2410 2400 2400 Corrente da fonte (mA) 175 175 175 175 175 175 180 190 200 200 200 Sinal de erro (V) -4,64 -4,65 -4,65 -4,65 -4,65 -4,65 -4,67 -4,67 -4,68 -4,68 -4,69

Ajuste do freio 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Ajuste do Freio x Velocidade


V e l o c i d a d M e o t d o o r 2500 2480 2460 2440 2420 2400 0 2 4 6 8 10 Posio do Freio

Ajuste do Freio x Sinal do erro


-5 S -4.9 i -4.8 n E -4.7 a r -4.6 l r -4.5 o 0 d o

10

Posio do Freio

possvel notar que a velocidade do motor constante em alguns estgios do freio, por outro lado, ao contrrio da primeira etapa fica claro que o sinal do erro no segue mais uma tendncia de reta constante, e sim um leve, porm notrio incremento de nvel, esse aumento reduz o grau de controle no sistema. Com o intuito de atingir as condies para pequenos valores de erro, configuramos novamente o circuito do experimento. Dessa vez, mantivemos o potencimetro ATT-2 do na posio 5 e variamos o potencimetro ATT-1 de 0 at 10, incrementando de 1 em 1, e medimos os mesmos valores da tabela anterior. Nesse processo, ajustamos a velocidade do motor para o valor inicial de 2500 RPM. A tabela abaixo mostra os dados obtidos nessa nova etapa.
Posio do ATT-1 (ATT-2 = 5) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 Velocidade do motor (RPM) 2500 2490 2490 2490 2490 2490 2480 2460 2450 2440 Corrente da fonte (mA) 200 200 200 200 200 200 200 180 180 190 Sinal de erro (V) -4,63 -4,66 -4,66 -4,66 -4,66 -4,66 -4,68 -4,69 -4,71 -4,72

10

2440

200

-4,73

V e l o c i d a

Ajuste do Potencimetro Att-1 x Velocidade


d M 2500 e o 2480 t 2460 d o 2440 o r

10

Posio do potencimetro Att-1

Ajuste do potencimetro Att-1 x Sinal do erro


-5 -4.9 S -4.8 i -4.7 n E -4.6 a r -4.5 0 l r o d o

10

Posio do Freio

Concluso
Com os dados obtidos podemos perceber quem em sistemas de malha aberta o sinal de erro mantm-se constante, no havendo variao durante todo o experimento, logo, sem realimentao que por consequncia no nos apresenta nenhuma interfrencia na velocidade de rotao do motor. No sistema de malha fechada, a variao do erro est ligada diretamente ao ganho.