REGULACIN AUTOMATICA (5)

(Anlisis de la respuesta transitoria y estacionaria)

Escuela Politcnica Superior Profesor: Daro Garca Rodrguez

1.3.- Obtenga la respuesta escaln unitario de un sistema realimentado unitariamente, cuya funcin de transferencia en lazo abierto es 4 G (s) = s( s + 5) 4 G(s) s( s + 5) 1 4 1 y ( s) = u ( s ) = = 2 4 1 + G( s) s s + 5s + 4 s 1+ s ( s + 5) las soluciones de la ecuacin: luego y ( s) = s2+5s+4 =0 son -1 y 4

4 A B C = + + s ( s + 1)( s + 4) s ( s + 1) ( s + 4)

A = lim
s 0

4 =1 ( s + 1)( s + 4)

B = lim
s 1

4 4 = s ( s + 4) 3

C = lim

4 1 = 3 s 4 s ( s + 1) Las transformadas inversa de Laplace son directa.

4 1 siempre para t>0. y (t ) = A + Be t + Ce 4t = 1 e t + e 4t 3 3 En matlab con el comando pulse se tendra la siguiente figura:

step(4,[1 5 4])

Es la solucin grfica a la respuesta seal escaln del sistema.

2.3.- Obtenga la respuesta escaln unitaria de un sistema realimentado 1 unitariamente, cuya funcin de transferencia en lazo abierto es G ( s ) = s ( s + 1) Obtenga el tiempo de levantamiento, el tiempo de pico, sobreimpulso mximo y tiempo de asentamiento.

1 G (s) s ( s + 1) 1 1 1 y(s) = u ( s ) = = 2 1 1 + G(s) s s + s +1 s 1+ s( s + 1) las soluciones de la ecuacin: conjugadas.

1 A Bs + C As 2 + As + A + Bs 2 + Cs = + 2 = s ( s 2 + s + 1) 1 3 j 1 + 3 j s s + s + 1 s s + s + 2 2 coeficiente de s2 A+B=0 coeficiente de s A+C=0 termino independiente y(s) = A=1 luego B=-1 C= -1

s2+s+1 =0

son

1 3 j son races complejas 2

1 3 s+ 1 1 1 s +1 1 s +1 2 2 y(s) = 2 = = 2 2 2 2 2 2 s s + s +1 s s 3 3 3 1 3 1 1 s + + s + + s + + 2 2 2 2 2 2 cuya transformada de Laplace inversa es:

y (t ) = 1 e
1 t 2 1 3 3 1 2t t cos e sen 2 2 t 3

Con Matlab introduciendo la funcin de transferencia a una seal de entrada escaln unitaria sera: step(tf(1,[1 1 1])) Obtenindose la siguiente figura.

Para la segunda parte del problema, lo nico es aplicar las formulas correspondientes:
2 n C ( s) = 2 2 R ( s ) s + 2 n s + n

esta ecuacin la comparamos con

1 = 0. 5 2

C (s) 1 = 2 R(s) s + s + 1

llegamos a:

n = 1

2 n = 1

Sabemos que :

tr = d

tp = d

Mp =e

ts =

En nuestro sistema calcularemos primero: atenuacin, Y d frecuencia natural amortiguada.

ngulo en radianes

= n = 0.51 = 0.5

d = n 1 2 = 1 1 0.5 2 = 0.87 rad / seg

en la figura siguiente hemos representados el ngulo cuyo clculo expresado en radianes es:

= tan 1

d 0.87 = tan 1 = 1.05radianes : 0.5

Aplicando las formulas anteriores tenemos:

tr =

3.14 1.05 = = 2.09 seg. d 1

tp =

3.14 = = 3.61seg. d 0.87

Mp =e

=e

3.140.5 0.87

= 0.16

M p = 16%

ts =

4 = 8seg 0.5

Aclaracin del calculo de

s
n

imaginario

real

3-3.-Considrese el sistema de la fig-a. El factor de amortiguamiento relativo de este sistema es 0.158 y la frecuencia natural no amortiguada es de 3.16 rad/seg. Para mejorar la estabilidad relativa, se emplea una realimentacin de tacmetro. Determinar el valor de kh para que el factor de amortiguamiento relativo del sistema sea 0.5. Calcule los errores contra el tiempo para una seal escaln y rampa para ambos sistemas.

R( s )
+

Er ( s )

10 s ( s + 1)

C ( s)

fig a Er ( s )
+ +

R( s )

10 s +1

1 s

kh

fig b

La funcin de transferencia del primer sistema es: C (s) 10 = 2 R ( s ) s + s + 10 Si esta funcin la comparamos con

2 n C ( s) = 2 donde es factor de amortiguamiento relativo y n 2 R ( s ) s + 2 n s + n frecuencia natural no amortiguada.

Tenemos:

n = 10 = 3.16

y 2 n = 1

luego

1 2 n

1 = 0.158 2 * 3.16

La funcin de transferencia de la fig-b nos viene expresada por:

C (s) 10 = 2 R ( s ) s + (1 + 10k ) s + 10 tenemos:

si la comparamos con

2 n C (s) = 2 2 R ( s ) s + 2 n + n

 n = 10 = 3.16

y 2 n = 1 + 10k luego 2 n 1 2 * 0.5 * 3.16 1 = = 0.216 k= 10 10 1/s y 1/s2

La transformada de Laplace de la funcin escaln y rampa es respectivamente. El error nos viene expresado por:
E r ( s) R( s) C ( s) C (s) = = 1 R( s) R( s) R( s)

En la fig-a tenemos: E r (s) C ( s) 10 s2 + s = 1 = 1 2 = 2 R( s ) R( s ) s + s + 10 s + s + 10

para la seal escaln y rampa son: E r ( s) = s2 + s 1 2 ( s + s + 10) s E r ( s) = s2 + s 1 2 2 ( s + s + 10) s

para la fig-btenemos:
E r (s) C ( s) 10 s 2 + 3.16s = 1 = 1 2 = 2 R( s ) R( s ) s + 3.16 s + 10 s + 3.16 s + 10

para la seal escaln y rampa son:

E r ( s) =

s 2 + 3.16 s 1 2 ( s + 3.16 s + 10) s

E r (s) =

s 2 + 3.16s 1 2 2 ( s + 3.16 s + 10) s

La figura siguiente muestra la respuesta a una seal escaln unitaria, a los dos sistemas.

4-3.- La figura representa un diagrama de bloques de un sistema de control de posicin de un vehiculo espacial. Suponiendo que la constante de tiempo T del controlador es de 3 seg. y que la razn entre el par y la inercia k/J es de 2/9 rad2/seg2, encuentre el factor de amortiguamiento relativo del sistema.

R( s )
+

k (Ts + 1)

1 Js 2

C ( s)

Su funcin de transferencia viene expresada por: k 2 2s 2 (Ts + 1) (3s + 1) + C (s) k (Ts + 1) J 9 3 9 = 2 = = = kT k 2*3 2 2 2 R( s ) Js + kTs + k s2 + s+ s2 + s+ s2 + s + J J 9 9 3 9

comparando con

2 n C (s) = 2 llegamos a la conclusin que: 2 R ( s) s + 2 n + n

n =

2 2 = 9 3

2 n =

2 3

luego

1 3 n

1 2 3* 3

1 2

= 0.7

5-3.- Considere el sistema de la figura. Determine el valor de k de modo que el factor de amortiguamiento relativo sea 0.5. Despus obtenga el tiempo de levantamiento tr , el tiempo de pico tp, el sobrepaso mximo Mp y el tiempo de asentimiento ts, en la respuesta escaln unitario
C (s) R( s ) + +

16 s + 0.8

1 s

La funcin de transferencia de este sistemas es:

C (s) 16 = 2 R ( s ) s + (0.8 + 16k ) s + 16

Si la comparamos con la formula general del sistema

de 2 orden para el sistema subamortiguado:

2 n C ( s) = 2 2 R ( s ) s + 2 n s + n

obtemos:

2 n = 16

2 n = (0.8 + 16k )

llegamos a n= 4

s para nuestro sistema

queremos que =0.5

20.54 = (0.8 + 16k )

k=

4 0.8 = 0.2 16

2 Sabemos que :

tr =

tp =

Mp =e

ts =

En nuestro sistema calcularemos primero: atenuacin, Y d frecuencia natural amortiguada.

ngulo en radianes

= n = 0.54 = 2

d = n 1 2 = 4 1 0.5 2 = 3.46rad / seg

en la figura siguiente hemos representados el ngulo cuyo clculo expresado en radianes es:

= tan 1

d 3.46 = tan 1 = 1.05radianes 2

s
n

imaginario

real

Aplicando las formulas anteriores tenemos:

tr =

3.14 1.05 = = 0.60 seg. d 3.46

tp =

3.14 = = 0.91seg. d 3.46

Mp =e

=e

3.14 2 3.46

= 0.16

ts =

4 = 2 seg 2

Su representacin grfica con Matlab, para una seal escaln unitario es: step(16,[1 4 16])

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6-3.- Determine el rango de valores de k para la estabilidad de un sistema de control con realimentacin unitaria cuya funcin de transferencia en lazo abierto es: k G ( s) = . s ( s + 1)( s + 2) Su esquema sera:
R( s)
+

k s( s + 1)( s + 2)

C (s)

su funcin de transferencia en lazo cerrado ser:

C (s) G ( s) k k = = = 3 3 R ( s ) 1 + G ( s ) s ( s + 1)( s + 2) + k s + 3s + 2 s + k

Su ecuacin caracterstica es:

s3+3s2+2s+k=0

Analizando la estabilidad por Routh 1 3 6k 2 k 2 k 0 0

Para que sea estable el sistema la 1 columna tiene que ser positiva es decir: 6k >0 esta segunda expresin k<6 k>0 y 2 Luego el sistema ser estable cuando 0<k<6

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7-3.- Considere la ecuacin caracterstica siguiente: s4+2s3+(4+k)s2+9s+25=0 Utilizand0 el criterio de estabilidad de Routh, determinar el rango de estabilidad de k. Aplicando las reglas de Routh tendremos: 1 2 2k 1 2 18k 109 2k 1 25 4+k 9 25 0 0 0 25 0

Para que sea estable el sistema la 1 columna tiene que ser positiva es decir: 2k-1>0 18k 109 109 >0 k> = 6.06 y a la vez que el 2k 1 18 denominador de esta expresin sea positivo, que as ocurre(2k-1). k>0.5 y Luego cuando k>6.06 el sistema es estable.

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8.3.- - Considere el sistema de control de altitud de satlites que se muestra en la figura. La salida de este sistema ofrece constantes oscilaciones no deseadas. El sistema puede ser estabilizado mediante el uso de realimentacin tacomtrica, como se muestra en la segunda figura. S k/J=4.Qu valor de kh llevar a que el coeficiente de amortiguamiento relativo sea 0.6.
R( s )
+ k

1 Js 2

C ( s)

C (s) R( s )
+ +

k Js

1 s

kh

En la primera figura su funcin de transferencias viene dada por:

k k k Js 2 = Las races de la ecuacin caracterstica son s = j 2 k J 1 + 2 Js + k Js luego se encuentra en el eje imaginario los dos polos, luego el sistema prcticamente es inestable. Con la realimentacin tacomtrica la funcin de transferencia nos viene expresada por: C (s) = R(s)

k k ( Js + kk h ) s C (s) k 4 J = = 2 = = 2 k kk k R(s) Js + kk h s + k s + 4k h s + 4 1+ s2 + h s + ( Js + kk h ) s J J comparando con la de un sistema de 2 orden subamortiguado tenemos:

2 n =4 n = 2 2 n = 20.62 = 4k h En la figura siguiente tenemos:

luego kh = 0.6

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g1 es la respuesta de la funcin de transferencia g1 = (step). , que corresponde al sistema sin estabilizar

4 a una seal escaln s +4

2

g2 es la respuesta de la funcin de transferencia g 2 = escaln (step)., que corresponde al sistema estabilizado.

4 a una seal s + 2.4s + 4

2

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