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Robtica

Robtica
Objetivo
Este libro trata de dar a conocer los diferentes mbitos, mtodos, medios, lenguajes, los cuales son necesarios para entrar en este mundo, tambin se hablara acerca de los autmatas programables que existen en la actualidad en el mercado, como el Aibo de Sony o los MindStorms de Lego.

Introduccin
La Robtica es la ciencia que trata acerca del diseo y la implementacin de maquinas capaces de emular el comportamiento de un ser vivo, se sirve de otras reas como la inteligencia artificial, la lgica, el lgebra, para poder hacer la complicada tarea de resolver problemas de la mejor manera posible. En el ultimo tiempo la robtica ha jugado papeles muy importantes dentro del avance de la tecnologa, como el envi de estos a misiones espaciales, o la reciente comercializacin de robots en nuestro medio como el Asimo de Honda, QRIO y Aibo de Sony, los MindStorms de Lego, etc. Que proporcionan a las personas con inters de desarrollar y aprender algo acerca de programacin de robots las herramientas necesarias para que lo pueda hacer sin necesidad de fabricarlos.

Historia de la robotica
La palabra robot es de origen Checo y significa trabajo. Fue aplicada por primera vez a las mquinas en los aos 1920. Sin embargo, los robots que se mueven por si mismos son mucho ms viejos que eso. Alcanzaron la altura de la perfeccin en los autmatas relojeros del siglo XVIII, los cuales realizaban acciones complejas para la diversin de sus ricos propietarios, por ejemplo, escribir una frase completa. Estos primitivos robots eran enteramente movidos por complejos engranajes y palancas.

Antecedentes histricos existentes sobre autmatas


El califa Harn Al-Raschid regal a Carlomagno, un reloj en el ao 809, en el cual aparecan figuras que daban la hora. En 1354 en la catedral de Estrasburgo, se incorpora un gallo que aparece al dar la hora, bate las alas y canta 3 veces. En 1558, el duque de Baviera hizo construir en Nremberg una casa de muecas y en 1610 el relojero Aquiles Langenbucher fabric instrumentos musicales que sonaban slos. Leonardo Da Vinci, haba elaborado un len manso que, cuando Luis XII entr en Miln, present sus homenajes al rey, abrindose el pecho y mostrando un escudo con 3 lirios. Hacia fines del siglo XVI el mecnico alemn Cristforo Schissler fabric una mueca automtica que se mova con gran desenvoltura. A pesar de esto la edad de oro es el siglo XVIII, siglo mecnico por excelencia. Jacques Vaucanson fue el primero que admir al mundo con una invencin prodigiosa: no contento con haber realizado un modelo de telar mecnico al que debe su slida fama, en 1738 expuso en Paris una serie de autmatas entre los cuales haba un ejecutante de flauta de tamao natural, capaz de ejecutar doce piezas distintas con gran naturalidad; sin embargo, su mejor trabajo fue un nade, el cual segn testigos, aleteaba, nadaba en el agua, se alisaba las plumas con el pico, beba tragando el agua, picoteaba y coma el alimento que se le daba y adems, luego de un tiempo, evacuaba el alimento ingerido bajo la apariencia de materia amorfa. Vaucanson muri en 1782. En 1805 Goethe pudo admirar el nade ya estropeada, pero an capaz de comer. Otros clebres fabricantes de autmatas fueron los suizos Pierre y Henry Louis Droz. La obra maestra de los Droz fue un escribano que introduca la pluma en el tintero y escriba un nmero limitado de palabras (Sed bienvenidos a Neuchtel); en 1773 fabricaron un diseador pero, la perfeccin de la criatura signific un proceso por brujera

Robtica para el viejo Droz, absuelto gracias al fervor iluminista de los nuevos tiempos. Wolfrang von Kempeler un apasionado inventor, de una de las primeras mquinas parlantes fue tambin creador de uno de los ms famosos autmatas de la historia, que a su vez, fue uno de los mayores fraudes de su tiempo pero que, a pesar de ello, impuls la creacin de autmatas jugadores de ajedrez hasta casi nuestros das. Hablamos de El Turco. Construido en 1769, estaba formado por una mesa donde estaba colocado un maniqu con forma humana vestido con ropajes rabes. Una puerta en la parte frontal se abra y dejaba ver el supuesto mecanismo de funcionamiento del autmata. Este jugador fue una de las mayores atracciones de la poca ya que, segn contaban, era invencible. Viaj a lo largo de Europa y Estados Unidos an despus de la muerte de su creador. Sin embargo, todos estos no son ms que juguetes, no realizan un trabajo til. El primer paso hacia la verdadera automatizacin fue dado en el siglo XVII por Blas Pascal y su mquina calculadora. Los robots electrnicamente controlados son un logro del siglo XX. A pesar de que actualmente es posible encontrar robots en fbricas modernas, estn lejos de los robots clsicos de la ciencia ficcin que pueden ver, or, hablar y pensar. Algn da sern una realidad slo como una consecuencia de mayores progresos en electrnica, computacin y la mecnica. Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas perforadas. La revolucin industrial impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos, entre los cuales se destacaron el torno mecnico motorizado de Babbitt (1892) y el mecanismo programable para pintar con spray de Pollard y Roselund (1939). Adems de esto durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito especfico: la diversin. En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como ' el programa ' para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. stas creaciones mecnicas de forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su poca. La palabra robot se emple por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots Universales de Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. La trama era sencilla: el hombre fabrica un robot luego el robot mata al hombre. Muchas pelculas han seguido mostrando a los robots como mquinas dainas y amenazadoras. La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirti en el trmino robot. Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acuamiento del trmino Robtica. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una mquina bien diseada y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres principios. Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son: 1.- Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser humano sufra daos. 2.- Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estn en conflictos con la primera ley. 3.- Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que esta autoproteccin entre en conflicto con la primera o la segunda ley. Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de sta forma su actitud contraviene a la de Kapek.

Robtica Inicialmente, se defina un robot como un manipulador reprogramable y multifuncional diseado para trasladar materiales, piezas, herramientas o aparatos a travs de una serie de movimientos programados para llevar a cabo una variedad de tareas. El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a travs de engranes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50's. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras. Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado de maquinaria de Devol. Tambin en ese ao aparecen las primeras computadoras: J. Presper Eckert y John Maulchy construyeron el ENAC en la Universidad de Pensilvania y la primera mquina digital de propsito general se desarrolla en el MIT. En 1954, Devol disea el primer robot programable y acua el termino "autmata universal", que posteriormente recorta a Unimation. As llamara Engleberger a la primera compaa de robtica. La comercializacin de robots comenzara en 1959, con el primer modelo de la Planet Corporation que estaba controlado por interruptores de fin de carrera.. En 1964 se abren laboratorios de investigacin en inteligencia artificial en el MIT, el SRI (Stanford Research Institute) y en la universidad de Edimburgo. Poco despus los japoneses que anteriormente importaban su tecnologa robtica, se sitan como pioneros del mercado. Otros desarrollos Importantes en la historia de la robtica fueron:\ En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate, basada en la transferencia de artculos. programada de Devol. Utilizan los principios de control numrico para el control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica. En 1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motors Company para atender una mquina de fundicin de troquel. En 1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por pulverizacin. En 1971 El "Standford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se desarroll en la Standford University. En 1973 Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del tipo de computadora para la investigacin con la denominacin WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano. En 1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors. En 1980 Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visin de mquina el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente. Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas mviles autnomos, que son aquellos que son capaces de desenvolverse por s mismos en entornos desconocidos y parcialmente cambiantes sin necesidad de supervisin. El primer robot mvil de la historia, pese a sus muy limitadas capacidades, fue ELSIE (Electro-Light-Sensitive Internal-External), construido en Inglaterra en 1953. ELSIE se limitaba a seguir una fuente de luz utilizando un sistema mecnico realimentado sin incorporar inteligencia adicional. En 1968, apareci SHACKEY del SRI (standford Research Institute), que estaba provisto de una diversidad de sensores as como una cmara de visin y sensores tctiles y poda desplazarse por el suelo. El proceso se llevaba en dos computadores conectados por radio, uno a bordo encargado de controlar los motores y otro remoto para el procesamiento de imgenes. En los setenta, la NASA inicio un programa de cooperacin con el Jet Propulsin Laboratory para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles. El primer fruto de esta alianza seria el MARS-ROVER, que estaba equipado con un brazo mecnico tipo STANFORD, un dispositivo telemtrico lser, cmaras estreo y sensores de

Robtica proximidad. En los ochenta aparece el CART del SRI que trabaja con procesado de imagen estreo, ms una cmara adicional acoplada en su parte superior. Tambin en la dcada de los ochenta, el CMU-ROVER de la Universidad Carnegie Mellon incorporaba por primera vez una rueda timn, lo que permite cualquier posicin y orientacin del plano. En la actualidad, la robtica se debate entre modelos sumamente ambiciosos, como es el caso del IT, diseado para expresar emociones, el COG, tambien conocido como el robot de cuatro sentidos, el famoso SOUJOURNER o el LUNAR ROVER, vehculo de turismo con control remotos, y otros mucho mas especficos como el CYPHER, un helicptero robot de uso militar, el guardia de trafico japons ANZEN TARO o los robots mascotas de Sony. En el campo de los robots antropomorfos (androides) se debe mencionar el P3 de Honda que mide 1.60m, pesa 130 Kg y es capaz de subir y bajar escaleras, abrir puertas, pulsar interruptores y empujar vehculos. En general la historia de la robtica la podemos clasificar en cinco generaciones (divisin hecha por Michael Cancel, director del Centro de Aplicaciones Robticas de Science Application Inc. En 1984). Las dos primeras, ya alcanzadas en los ochenta, incluan la gestin de tareas repetitivas con autonoma muy limitada. La tercera generacin incluira visin artificial, en lo cual se ha avanzado mucho en los ochenta y noventas. La cuarta incluye movilidad avanzada en exteriores e interiores y la quinta entrara en el dominio de la inteligencia artificial en lo cual se esta trabajando actualmente. alex

Definicin y Clasificacin
Como una ciencia en crecimiento, la robtica no tiene una definicin clara de ella misma. El mismo Joseph Engelberger, conocido como el padre de la robtica, expres claramente esta idea con su frase: "No puedo definir un robot, pero reconozco uno cuando lo veo". La mayora de sus definiciones vienen a encajar a los robots de manufactura que son los ms utilizados, esto se debe principalmente a que el concepto de robot y manipulador tiende a ser confundido. Por ejemplo, en Japn no se exige mucha complejidad al nombrar un robot, basta con que sea un dispositivo mecnico destinado a la manipulacin. La RIA (Asociacin de Industrias Robticas fundada en 1974 y dedicada nicamente al servicio la robtica industrial) define los robots como "un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas". Como definicin adicional. En trminos generales un robot es una mquina con similitud humana o que al menos puede realizar tareas que pueden sustituir tareas realizadas por el hombre. Dicho dispositivo puede ser reprogramado para realizar tareas diversas. Un robot utiliza ciencias como la electrnica, mecnica, matemtica e informtica para su funcionamiento. Los robots pueden ser clasificados de muchas maneras, desde las funciones que realizan, su inteligencia, el control que se puede ejercer sobre ellos y hasta el lenguaje de programacin con el que se programa. Casi todas las definiciones y clasificaciones existentes responden a los robots industriales, que son los mas ampliamente utilizados. Los robots de servicio se encuentran todavia en una etapa muy temprana y aun falta mucho para que alcancen el desarrollo de los robots industriales. Se pueden encontrar muchas clasificaciones de los robots dependiendo desu grado de control, inteligencia, arquitectura, grados de libertad, forma, fin para el que son desarrollados, etc. Algunas clasificaciones son las siguientes: Clasificacin General Manipuladores. Robots de repeticion. Robots controlados por computadora. Robots Inteligentes.

Robtica - Robots de Servicio. - Robots Paralelos. La Federacion Internacional de Robotica clasifica a los robots en varios tipos.
- Tipo A => Manipulador que se controla manualmente o por control remoto. - Tipo B => Manipulador automatico preajustado (PLCs, accionamiento neumatico, electrico o hidraulico). - Tipo C => Robot programable con trayectoria punto a punto. - Tipo D => Robot capaz de adquirir los datos de su entorno y readaptar su funcion.

Clasificacin por Generacin: La generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica.
- 1ra Generacin => Repite programas secuencialmente sin tomar en cuenta el entorno. - 2da Generacin => Acta en consecuencia de la informacin que recolecta de su entorno. - 3ra Generacin => Se programa a travs de lenguaje natural.

Los robots de servicio se pueden definir como dispositivos moviles electromecanicos que realizan tareas no industriales. Aqui entran todos los robots dedicados a la educacion, medicina, agricultura, etc. Robots de Servcio: Robot Estacionario Telemanipulador Androides. Mdicos. Mviles.

Ventajas y Desventajas de los Robots


Ventajas: Mayor precisin, sin cansancio. No hay sindicatos de robots. Tareas peligrosas. Realidad Ampliada. Mayor velocidad. Reduccin de costos. Pueden ir a donde el humano no puede.

Desventajas: Pueden ser peligrosos. Desplazamiento de mano de obra humana. Generan un rezago tecnolgico importante. Cambio de paradigma.

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Caractersticas de los Robots


Existen diversos tipos de clasificaciones de robots y cada clasificacin tiene diversas caractersticas, algunas de las caractersticas que comparten estos robots son: - Movimiento. Sistema de coordenadas en las que el robot se va a desplazar. Cartesianas Cilndricas Polares - Energa. Un robot debe de tener una fuente de energa para poder convertirla en trabajo cada vez que efectua algun movimiento. - Grados de libertad. Se utilizan para conocer la posicin de cada actuador y articulacin del robot para que el efector final este en la posicin para realizar la tarea programada. - Captacin de la informacin. Se refiere a los sensores que van a darle al robot la informacin necesaria para que desempee la actividad para la que est diseado. - Autonoma. La forma en que un robot desempea una actividad tiene complejidad. Si esta tiene algn dinamismo es mayor es por esto que una de las ramas de la robtica muy importante es la de la inteligencia artificial (IA). Entonces un robots es un sistema que contiene sensores, un sistema de control, manipuladores, fuentes de poder y software. Todos estos componentes juntos para relizar una tarea.

Componentes de los Robots


Es importante mencionar, que aunque el propsito esencial de un robot industrial es el de reemplazar al hombre en la realizacin de ciertas tareas, la configuracin de su estructura mecnica no debe tratar de imitar la humana. A pesar que se hable de brazo, mueca o mano, no debemos de caer en el error de limitar al robot con caractersticas humanas (la rplica ms que estructural es funcional). Estructura Mecnica.- Un robot est formado por eslabones que van unidos entre s por actuadores. De esta forma se puede dar el movimiento entre dos eslabones consecutivos. Comnmente, los robots industriales se parecen a un brazo humano, motivo por el cual se usan palabras como brazo, codo, y mueca. Transmisiones.- Son los que transmiten el movimiento del actuador hasta la articulacin. Actuadores.- Generan el movimiento del robot, estos pueden ser: neumticos, hidrulicos o elctricos. Sistema Sensorial.- Es el encargado de darle informacin al robot de su propio estado (sensores internos) y el de su entorno (sensores externos). Sistema de Control.- Es el encargado de regular el comportamiento del robot para obtener los resultados deseados. Efectores Finales.- Son los que interactan directamente con el entorno, generalmente son diseados especficamente para cada tipo de trabajo.

Actuadores
Actuadores Neumticos
Uno de los aspectos de la instrumentacin, en que la electricidad no ha desplazado totalmente a lo neumtico es en los actuadores. El uso de los actuadores neumticos est ms ligado con modos de control On-Off y con la lgica secuencial y combinacional; sin embargo tambin se usa en el control anlogo. Existen dos tipos de actuadores neumticos; los diafragmas y los pistones. Ventajas de los actuadores neumticos sobre los elctricos: @ Seguros para usarlos en lugares peligrosos por explosivos e inflamables. @ Menor costo de adquisicin @ Soportan sobrecargas @ La potencia es variable con solo variar la presin de suministro. @ Mayor duracin cuando la operacin es contina.

Robtica Dentro de las desventajas se encuentran: @ La compresin del aire trae consigo condensacin y posibles contaminantes como aceite de lubricacin. @ Las variaciones del compresor, tales como paros y arranques provocan variaciones en la presin; es necesario usar reguladores de presin. Los actuadores neumticos, como se mencion anteriormente se dividen en dos tipos: Actuadores de diafragma.- Cuando la potencia requerida es baja y el control es anlogo, la mejor opcin es un actuador de diafragma con el cual podemos posicionar en un punto y con movimientos suaves, traducir a acciones las seales de los controladores P, PI y PID. Estos actuadores constan de un diafragma delgado y flexible de una rea determinada, el cual mueve una flecha sujeta a el por medio de un plato metlico que a la vez sirve de refuerzo para el diafragma; el diafragma queda sujeto entre dos conchas metlicas a una de las cuales se le suministra aire a presin para desarrollar la fuerza que produce la accin. A la fuerza producida por el diafragma se opone la fuerza de un resorte antagnico y el equilibrio de ambas fuerzas determina la posicin final del actuador. Existen actuadores de diafragma de doble efecto donde ambas conchas metlicas pueden recibir aire comprimido; cuando una recibe presin de aire por la otra se expulsa y viceversa. Actuadores de pistn.- Los actuadores de pistn se usan cuando se requiere el movimiento de grandes cargas como vlvulas y compuertas de gran tamao, transportadores, persianas y mamparas. La construccin de estos actuadores comprende un cilindro de superficie interior con acabado espejo, en ella se desplaza, en ambas direcciones, un embolo; en los extremos del cilindro tiene sendos orificios para alimentacin-expulsin de aire segn sea de simple o doble efecto, al igual que los diafragmas de simple efecto, el embolo trabaja contra el resorte antagnico y el equilibrio de fuerzas determina la posicin final. Por estar totalmente construido de aceros, tiene la capacidad para soportar presiones altas, es su gran ventaja, y puede desarrollar grandes fuerzas sin tener que ser muy voluminoso. Se puede obtener movimiento lineal y rotacional con mecanismos muy sencillos con estos actuadores. El suministro de aire comprimido, en el caso de estos actuadores, se hace por medio de electro-vlvulas que puede estar situadas en el campo adyacente al pistn o bien centralizadas en armarios ad hoc.

Motores de Corriente Directa (C.D.)


Existen motores de corriente directa con campo controlado y con armadura controlada. Un motor de C.D. tiene dos componentes principales desde el punto de vista electromagntico: campo y armadura. El campo es el que proporciona el flujo magntico principal que va a reaccionar con el campo producido por la corriente de armadura, la armadura es la que proporciona una trayectoria a la energa elctrica que se alimenta al motor y que ha de convertirse en energa mecnica, esa energa elctrica fluye como corriente elctrica y forma en los conductores de armadura un campo magntico que reacciona con el campo principal, produciendo un par mecnico que hace girar a la armadura del motor. La relacin matemtica que relaciona el campo, la corriente de armadura y la velocidad del motor es la siguiente: R.P.M. = (Vt IaRa) / Kf RPM. --- Velocidad angular Ec --- Fuerza contraelectromotriz Ia --- Corriente de armadura Ra --- Resistencia de armadura K --- Constante del motor f --- Flujo magntico de campo Esta expresin la podemos reducir a: RPM. = Ec / KF Vt ---- Voltaje en terminales del motor. La velocidad de un motor de C.D. se puede variar con modificaciones en: el valor del Voltaje en terminales del motor, el valor del campo magntico y el valor de la resistencia de armadura.

Robtica Otra relacin matemtica de los motores de C.D. es la que se refiere al par o torque producido en el motor que es: T = K f Ia T --- Par producido El par est directamente dependiente de las variaciones que hagamos en los valores de la corriente de armadura y del campo principal.

Motores de Corriente Alterna (C.A.)


Los ms usados son de tipo sincrnico y de pasos, ambos trabajan en forma similar y para su explicacin vamos a analizar como se produce el campo en estos motores. Los motores polifsicos de C.A. en general, requieren de la produccin de un campo magntico giratorio, que se logra por la accin de las fases de una corriente polifsica. Convencionalmente tomemos como positiva la cruz y el punto como negativo, es decir la fase C (azul) est positiva en el origen y la B est negativa, ambas con el mismo valor; la fase A es cero. B y C producen un flujo representado por los vectores del mismo color. El flujo magntico resultante es la suma fasorial de los flujos individuales de B y C, es el mostrado en naranja. Los valores de los flujos de B y C es de 0.866 del valor mximo, el valor del resultante es de 1.5 del valor mximo fmax. Ahora pasemos al momento donde Q vale 30 ; A y C producen cada uno un flujo magntico de valor 0.5 fmax positivos y B produce uno de fmax negativo. Las direcciones de corrientes y vectores de flujo magntico se muestran en el diagrama siguiente: Como podemos observar en el diagrama anterior, las componentes verticales de los vectores de flujo magntico de las fases A y C se cancelan, no as las horizontales que se suman entre s y al vector de la fase B. Como resultado de ello vemos un vector resultante (naranja) que es igual a 1.5fmax, , pero el vector resultante est ahora desplazado angularmente en el sentido de las manecillas del reloj. Dicho vector representa el campo magntico giratorio que se produce por el sistema trifsico (tres fases desplazadas 120 en el tiempo) que se alimenta a un bobinado de tres fases desplazadas 120 en el espacio. El campo magntico giratorio se desplaza a la velocidad que llamamos de sincronismo, su relacin matemtica es: RPMsin = 120 f / P RPMsin ---- Velocidad de sincronismo f ---- Frecuencia de la fuente trifsica P ---- Numero de polos del bobinado del estator. Motor sincrnico.- El estator del motor sincrnico es idntico a los que analizamos anteriormente, por lo tanto tenemos un campo magntico giratorio, el cual representamos por el vector naranja. El rotor de estos motores es un imn permanente o un electroimn producido por un bobinado que se alimenta con C. D. Se le llama motor sincrnico porque siempre gira a la velocidad sincrnica; si se sobrecarga, el rotor pierde el sincronismo y se para. De la relacin matemtica podemos ver que la velocidad del motor sincrnico se puede variar, variando la frecuencia de la fuente trifsica o variando el nmero de polos del bobinado. Cuando a la flecha del rotor se le aplica una carga mecnica, el rotor se desplaza un pequeo ngulo pero conserva su sincronismo con el campo giratorio.

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Motor Sin Escobillas (Brushless)


La palabra brushless se puede traducir como "sin escobillas", las escobillas son los elementos que hacen contacto en el colector de un motor comn. Estos motores carecen de colector y escobillas o carbones. En vez de funcionar en DC funcionan en AC, la mayora se alimentan con una seal trifsica, esta seal idealmente debera ser sinusoidal, pero en la practica son pulsos, haciendo que la seal sea un continua pulsante o bien una continua con mucho componente de AC sin embargo se los clasifica como de DC porque al igual que los motores comunes tienen imanes permanentes. Estos imanes son atrados por la polaridad de un campo magntico generado en las bobinas, las cuales como decamos reciben pulsos en un patrn especifico. Si queremos que el motor gire mas rpido, simplemente hacemos girar el campo magntico secuencial a mayor velocidad. O lo que seria lo mismo a aumentar la frecuencia de los pulsos. Si tenemos un motor elctrico comn y le aumentamos la tensin en los terminales del mismo, veremos que aumenta la velocidad pero tambin aumenta la corriente de consumo. En un motor brushless la corriente y la velocidad son en cierto punto independientes. Es el circuito regulador de velocidad el que se encarga de suministrar solo la corriente necesaria para una determinada RPM. Si alimentamos con mucha corriente, significa que estamos desperdiciando la capacidad de la batera en esa corriente que no es aprovechada, si en cambio, alimentamos con poca corriente, el pulso de EMF ser mayor al pulso de alimentacin y por lo tanto el motor eventualmente se detendr.

Accionamiento Directo
El accionamiento directo corresponde cuando un mecanismo toma la potencia desde un motor sin alguna reduccin, tales como cajas de engranes, poleas, entre otras. En robtica, el hecho de tener un motor directamente conectado a la articulacin representa las siguientes ventajas y desventajas: Ventajas: Mayor eficiencia: la potencia no es desperdiciada en friccin. Reduccin del ruido: Debido a la simplicidad del dispositivo, un mecanismo de accionamiento directo contiene menos partes que puedan generar vibraciones y por ende ruido. Mayor vida til: El tener pocas partes mviles conlleva a tener menos probabilidad de que alguna falle. Gran torque a bajas RPM (Revoluciones Por Minuto). Rpido y preciso posicionamiento: Un gran torque y un bajo momento de inercia permiten tiempos de posicionamiento menores, la colocacin del sensor directamente en el rotor del motor permite una medicin precisa de la posicin angular. Mayor rigidez: Al eliminar las cajas de engranes, se elimina el juego que las mismas producen. Adems que al tener menos elementos, la elasticidad es menos. Desventajas: La principal desventaja del accionamiento directo es el tamao de los actuadores, esto debido a que para lograr mayores torques es necesario incrementar la robustez de las bobinas e imanes permanentes. Un actuador de accionamiento directo puede llegar a ser cuatro veces ms grande que su contraparte. Otra desventaja es que el mecanismo y algoritmo de control para dichos sistemas es mucho ms complejo, sin embargo, con los avances actuales en las tecnologas electrnicas e informticas, cada vez se facilita ms tener buenos resultados.

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Servomotores
Un servomotor (tambin llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente directa, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin (comnmente entre 0 y 180) y mantenerse estable en dicha posicin. Est conformado por un motor, una caja reductora, una retroalimentacin y un circuito de control. Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y robtica, pero su uso no est limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a estos dispositivos. Funcionamiento Dependiendo del modelo del servo, la tensin de alimentacin puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posicin mediante una seal cuadrada de voltaje, donde el ngulo de ubicacin de la flecha depende de la duracin del nivel alto de la seal. Cada servo motor, dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios mrgenes de operacin. Por lo regular entre 0.3 y 2.4ms.

Motores de Pasos
El motor de paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un convertidor digital-analgico y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos. Este motor presenta las ventajas de tener alta precisin y repetibilidad en cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan como motor de frecuencia variable, motor de corriente continua sin escobillas, servomotores y motores controlados digitalmente. Existen principalmente dos configuraciones de motores de pasos: la unipolar y la bipolar.

Control de Motores de CD
Los motores de corriente directa pueden ser controlados, principalmente en dos parmetros: Control de Sentido de Giro.- Al cambiar la polaridad en las terminales del motor, se cambia el sentido de giro. Control de Velocidad.- Al variar el nivel de voltaje en las terminales del motor, se varia la velocidad de manera directamente proporcional.

Sensores
Sensores de Velocidad
Una manera de conocer la velocidad de un motor es utilizando un tacmetro, que es un artefacto que debe generar una seal proporcional a la velocidad real del motor con la mxima precisin posible. Si se aplica una carga mecnica al eje del motor de corriente continua y la velocidad disminuye, esta disminucin se refleja en la seal del tacmetro. Como la seal es ingresada al circuito de control de velocidad del motor, con la configuracin apropiada en este circuito de realimentacin negativa se reajusta la corriente alimentada al motor hasta llevar la velocidad de nuevo al valor deseado. El tacmetro puede ser un generador de CC adosado al mismo eje, y por lo general integrado en la misma carcasa con el motor, o tambin un disco con ranuras o franjas alternadas de color claro y oscuro, con un sistema ptico de lectura que entrega pulsos al enfrentarse las ranuras o bandas sobre un fotosensor. Tambin existen tacmetros (de concepto similar al de bandas o ranuras) que utilizan un sensor magntico (pickup magntico) que detecta el paso de dientes metlicos por delante de l. La seal analgica del tacmetro generador de CC es introducida al circuito por medio de amplificadores operacionales, mientras que la seal del tacmetro de bandas o ranuras, que bsicamente es un pulso, debe ser procesada digitalmente. Los tacmetros de pulsos (a los que tambin se les llama "encoders"), si

Robtica bien requieren mayor procesamiento de seal para realizar la realimentacin, ofrecen la ventaja adicional de que se pueden contar digitalmente los pulsos y as saber con precisin la cantidad de vueltas y fracciones de vuelta que ha completado el sistema.

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Sensores de Posicion
Potencimetros Dentro de un potencimetro normal encontraremos un anillo circular de material resistivo (resistencia). Sobre el eje del potencimetro hay un contacto que gira, deslizndose sobre este material resistivo. La resistencia elctrica entre un extremo del anillo y el contacto es proporcional a la posicin angular del eje. Si se aplica un voltaje entre los extremos del resistor del potencimetro, el voltaje en el contacto vara en relacin directa con la posicin angular del eje. Este voltaje se puede ingresar a un convertidor analgico-digital (A/D) para obtener el valor digital de la posicin angular. Codificadores incrementales Un codificador incremental de rotacin est formado por un disco con ranuras radiales ubicadas por lo general muy juntas en toda su circunferencia, o sino con lneas alternadas en color claro y oscuro, que giran frente a un fotosensor (o un conjunto de stos, para ms precisin), generando un pulso por cada ranura o cambio de color. Un ejemplo tpico de este tipo de codificadores se puede ver dentro de los mouses (ratones) de computadora: pequeos discos con ranuras en cada eje de movimiento. Un circuito lleva la cuenta de los pulsos, con lo que se puede conocer tanto el ngulo que se ha avanzado como la velocidad de giro (midiendo el tiempo entre pulsos). Estos codificadores son baratos pero no ofrecen una posicin absoluta (como el potencimetro), ya que el disco es igual en toda su circunferencia y no hay manera de saber dnde est ubicado (en qu ngulo absoluto) el eje. Habitualmente, se debe proveer al sistema de una manera de ubicarse en una posicin cero, y de ah en adelante contar pulsos hacia adelante o hacia atrs. Codificadores absolutos Los codificadores absolutos pticos funcionan con un concepto similar al de los tipos incrementales, slo que poseen un disco con un dibujo complejo, distribuido en anillos concntricos que representan los bits de una palabra binaria. Deben tener un detector ptico por cada uno de estos anillos. Por ejemplo un disco con 8 anillos (como el de la figura), tendr una resolucin de 8 bits, o sea que podr dividir su circunferencia en 256 porciones (ms de 1 grado, si hablamos de ngulo). Un disco con ms anillos concntricos ofrecer ms bits de resolucin y dar un dato de posicin angular ms preciso. Por razones de precisin ptica, la codificacin se suele hacer en una codificacin llamada cdigo Gray, que luego se traduce en el cdigo binario estndar que utiliza una computadora para sus cuentas. Resolvers Los resolvers parecen pequeos motores pero son, esencialmente, transformadores rotativos diseados de tal modo que su coeficiente de acoplamiento entre el rotor y el estator vara segn sea la posicin angular del eje. En su diseo ms simple, el resolver consta de dos bobinados en el estator, que detectan una seal senoidal de induccin, emitida por un tercer bobinado desde el rotor; una de las bobinas detectoras corresponde al seno y la otra al coseno (estn ubicadas en posiciones separadas, obviamente, por un ngulo de 90). La bobina excitadora del rotor es alimentada por una seal de corriente alterna senoidal que le llega a travs de anillos de metal (contactos) ubicados sobre el eje, y escobillas. Este diseo tiene el inconveniente de que el mecanismo de escobillas sufre un desgaste continuo, lo que hace posible, pasado cierto tiempo de uso, que desde ah se ingrese ruido en la seal. Tanto el rotor como el estator estn construidos con un ncleo de hierro laminado.

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Sensores de Aceleracion
Acelerometro El principio bsico del acelermetro (como el de otros sensores) depende de un sistema de masas y resortes. La tensin y la fuerza en resortes est descrita por la ley de Hooke. Esta ley propone: ``la fuerza de resistencia o la fuerza para establecer la posicin de equilibrio en un resorte, es proporcional a la cantidad de fuerza al estirarlo o comprimirlo. Adems de la ley de Hooke, los acelermetros tambin estn basados en la segunda ley de Newton que relaciona la fuerza con masa y aceleracin. Esto implica que un sistema acelerado producir una fuerza de acuerdo a la relacin La fuerza hace que el resorte en el acelermetro (o materia elstica), se expanda o se comprima. Ntese que la aceleracin ocurre solo en un sentido y por lo tanto para que el acelermetro mida movimientos en un plano, se necesita duplicar el sistema en una direccin perpendicular a la original.

Dispositivos Neumticos
La energa neumtica se basa en la compresin de aire para producir una fuerza, usar este tipo de energa tiene muchas ventajas como lo son: Fcil de almacenar y transportar. No hay peligro de combustin. No contamina. El costo es muy bajo. Es muy cuantioso. Sin embargo tiene algunos inconvenientes producidos por la misma naturaleza del aire (ser un fluido comprimible) uno de estos es la falta de uniformidad en el movimiento de los pistones cuando se realizan avances lentos con una carga aplicada y otro problema es el proceso que se utiliza para tomar el aire del medio ambiente y comprimirlo, esto genera una gran cantidad de calor y se necesita un sistema compresor. Por ltimo cabe mencionar que los sistemas neumticos pueden trabajar a velocidades muy altas, sin embargo su regulacin no es constante debido a la compresin del aire.

Dispositivos Hidrulicos
Estos dispositivos son similares a los neumticos, la principal diferencia es que en lugar de utilizar aire utilizan aceites de origen mineral. Debido a que el fluido tiene caractersticas bastante diferentes, el aceite tiene mucho menor grado de compresin que el aire, se puede obtener un grado de precisin mucho ms alto con estos dispositivos, tambin es posible desarrollar fuerzas ms grandes al tener presiones de trabajo ms grandes.

Dispositivos Elctricos
Estos dispositivos son los ms fciles de controlar, los ms sencillos y tambin los que tienen ms precisin, todas estas grandes ventajas han convertido en los dispositivos ms utilizados en la industria. Dentro de estos dispositivos, se podra decir que los principales en un robot son: Motores paso a paso. Estos motores no se usaban regularmente en la industria, sin embargo se han venido desarrollando tecnologas en estos motores que permiten desarrollar pares suficientemente grandes para pasos pequeos en aplicaciones industriales. Motores de corriente continua. Son los ms usados debido a la enorme facilidad que presentan en la parte de control.

Robtica Motores de corriente alterna. Estos motores, al igual que el de pasos, ha ido mejorando y a diferencia de lo que pasaba en un principio, que no se usaban en la robtica, ahora con las mejoras que se han venido haciendo ya es posible usarlos e incluso ya son una competencia para los motores de corriente directa, ya que ahora se puede tener un mayor control sobre estos motores, cosa que antes resultaba muy difcil de lograr.

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Modulacin por Ancho de Pulsos (PWM)


Es una tcnica en la que el ciclo de trabajo de una seal peridica es modificado y esto se usa para transmitir informacin a travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que se enva a una carga. El ciclo de trabajo de una seal peridica es el ancho relativo de su parte positiva en relacin al periodo: D = /T D= Ciclo de trabajo = tiempo en el que la funcin es positiva T = Periodo de la Funcin Para construir un PWM la forma comn es utilizando un comparador con dos entradas y una salida. Una entrada queda libre para la seal moduladora y la otra entrada se conecta a un oscilador de onda triangular, a la salida la frecuencia es por lo general igual a la de la seal triangular a la entrada y el ciclo de trabajo est en funcin de la portadora. Una desventaja importante dentro de estos circuitos es que se pueden dar interferencias generadas por radiofrecuencia. Este tipo de interferencias en el circuito pueden minimizarse ubicando el controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentacin. Un modulador de ancho de pulso puede a su vez utilizarse como un eficiente dimmer de luz, o tambin se puede utilizar para controlar los motores de Corriente Directa. Los motores de Corriente Directa grandes son controlados de manera ms eficiente con transistores de alta potencia, mientras que por otro lado puede los motores de corriente directa pequeos y medianos de imn permanente se pueden controlar de una mejor manera utilizando transistores de conmutacin por ancho de pulso. Un circuito PWM da a la salida una seal de onda cuadrada con ciclo que vara de prendido y apagado (ON OFF), variando en el tiempo de 0 a 100%. As con esto una cantidad variable de potencia se transfiere a la carga. El circuito PWM tiene una ventaja muy importante sobre un controlador que se base en la variacin lineal de la potencia suministrada a una carga mediante cambio resistivo es la eficiencia. A una seal de control del 50%, el PWM usara aproximadamente el 50% de la potencia total, de la cual casi toda ser transferida a la carga. En un controlador que sea del tipo resistivo, de un 50% de potencia que se quiera transferir a la carga le puede llegar aproximadamente un 71% mientras que el 21% restante se pierde en forma de calor.

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Puente H
Un puente H es un tipo de circuito electrnico que permite a un motor elctrico de corriente directa cambiar de sentido al girar, le permite ir en ambos sentidos, en el sentido horario y anti horario. Son usados de manera muy frecuente en robtica y tambin son utilizados como convertidores de potencia. Este tipo de puentes estn disponibles en una presentacin como circuitos integrados, pero pueden tambin ser construidos a partir de componentes discretos. Se le denomina puente H porque la representacin grafica de este circuito es en forma de H donde los interruptores mecnicos van ubicados a los lados y en el centro se localiza el motor. Un puente H se puede elaborar a partir de 4 interruptores mecnicos o mediante transistores. Los interruptores se configuran de manera que al pasar la corriente por dos de ellos se genera un giro en sentido positivo y al invertir el voltaje se cierran los interruptores contrarios logrando as invertir el giro del motor. Algunas aplicaciones para el puente h pueden ser como ya se haba mencionado para invertir el giro del motor, tambin puede ser utilizado para frenar de manera brusca el motor, al generar un corto, o tambin puede usarse para que el motor pueda ser frenado bajo su propia inercia, cuando se desconecta el motor de la fuente de alimentacin. La manera ms comn de elaborar un puente H es empleando interruptores de estado slido. Adems los interruptores son acompaados de diodos que permiten a las corrientes circular en sentido inverso al previsto cada vez que se conmute la tensin, ya que el motor est compuesto por bobinas durante breves periodos estas se opondrn a que vare la corriente.

Reductores de Velocidad
Cualquier maquina que su movimiento sea generado por un motor necesita que la velocidad del motor se adapte a la velocidad necesaria para el buen funcionamiento de la maquina. Adems de esta adaptacin de velocidad, se deben contemplar otros factores como la potencia mecnica a transmitir, la potencia trmica, rendimientos mecnicos. Esta adaptacin se realiza por lo general con uno o varios pares de engranajes que adaptan la velocidad y potencia mecnica montados en un cuerpo compacto denominado reductor de velocidad, tambin denominado caja reductora. Tipos de Reductores de Velocidad Clasificados por tipo de engranes se encuentran: Sin fin-Corona, engranajes y planetarios. Reductores de velocidad Sin fin-Corona Este tipo de reductor de velocidad es el ms sencillo, se compone de una corona dentada, normalmente de bronce en cuyo centro se ha embutido un eje de acero, esta corona est en contacto constante con un husillo de acero en forma de tornillo sin-fin. Una vuelta del tornillo sin fin provoca el avance de un diente de la corona y en consecuencia la reduccin de la velocidad. La reduccin de velocidad de una corona sin fin se calcula con el producto del nmero de dientes de la corona por el nmero de entradas del tornillo sin fin. Reductores de velocidad Planetarios Son reductores de engranajes con la particularidad de que no estn compuestos de pares de engranajes si no de una disposicin algo distinta: Sobre un cuerpo-corona oscilan un grupo indeterminado de engranajes iguales accionados por un engranaje central llamado solar Esta especial configuracin y segn la construccin de los engranajes les da dos posibles particularidades. Una de ellas es que la relacin de transmisin puede ser exacta, sin decimales, lo que los hace aptos para trabajos de precisin. La segunda es que al tener ms puntos de contacto entre engranajes en cada juego de reduccin pueden transmitir ms potencia. En contrapartida tienen serios problemas de calentamiento. Reductores de velocidad de engranajes Los reductores de engranajes son aquellos en que toda la transmisin mecnica se realiza para pares de engranajes de cualquier tipo excepto los basados en tornillo sin fin. Sus ventajas son el mayor rendimiento energtico, menor

Robtica mantenimiento y menor tamao. Clasificacin por disposicin de los ejes lento y rpido Los reductores se pueden clasificar por la posicin relativa del eje lento del reductor con respecto al eje rpido del mismo, las clasificaciones ms usuales son; paralelos, ortogonales y coaxiales.

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Msculos Artificiales
Existen diferentes tipos de msculos artificiales, un ejemplo de estos son los msculos neumticos. Un musculo neumtico no tiene, en efecto, el aspecto de un cilindro norma, dotndolo de un correspondiente regulador de presin, dispone de una absoluta servo cualidad incluyendo posibilidades de posicionamiento en cualquier punto deseado y esto con una sola conexin de aire comprimido, se trata prcticamente de un servo neumtico ligero y de bajo costo. Compensa grandes errores de alineacin, e incluso, suponiendo situaciones de montaje extraordinariamente desfavorables, puede ser utilizado como actuador inverso. A nos podemos imaginar una combinacin de dos msculos de efecto opuesto como una especie de cilindro neumtico sin vstago. Tambin se podra desarrollar, debido a la increble generacin de fuerzas, un sencillo servo pilotaje neumtico para grandes vlvulas neumticas o hidrulicas. Contrariamente a estas ltimas, aun trabajando a muy baja velocidad, en el musculo no se producen problemas. Posiblemente podra servir tambin como actuador para motores oscilantes. Descripcin El musculo neumtico es un actuador de traccin que funciona como un musculo humano. En comparacin con un cilindro neumtico, es capaz de generar una fuerza de traccin inicial ms grande. Su fuerza disminuye en el transcurso del movimiento de contraccin. Por lo tanto, tiene un gran poder de aceleracin y, al mismo tiempo, es capaz de acercarse a la posicin nominal suavemente. Un musculo neumtico no tiene partes mecnicas mviles, con lo que tampoco se produce friccin externa. El musculo neumtico, tambin conocido como musculo fluido, puede utilizarse como actuador para las ms diversas tareas. Ventajas del musculo neumtico Gran fuerza. Gran dinamismo. Ausencia de movimientos a tirones. Regulacin sencilla de las posiciones intermedias mediante ajuste de la presin. Estructura robusta. Buena relacin entre el peso y el rendimiento. Liviano. Hermtico. Musculos EAPS Son un tipo especial de elastmero recubierto, es decir un musculo capaz de estirarse cuando es sometido a una fuerza o a una corriente elctrica, y despus regresar a su tamao original. Este tipo de material no es ni un motor ni un engrane y tampoco es un sistema de poleas. La forma precisa y exacta de nombrar al os elastmeros, por las propiedades mecanicas que tienen, es actuador. Este termino es muy conocido en las ciencias qumicas y se refiere a todos los materiales que son capaces de cambiar su volumen y forma cuando son sometidos a una descarga elctrica. Los elastmeros son tambin capaces de funcionar como sensores. Esto es debido a si estos plsticos, son apretados, torcidos o estrujados, son capaces de generar un pequeo voltaje que va de acuerdo a la fuerza que le es aplicada a dicho plstico.

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Caracatersticas de los Sistemas de Actuacin


Los sistemas de actuacin se caracterizan, como su nombre lo indica, por usar actuadores, los cuales son dispositivos que pueden provocar un efecto en un sistema automatizado, estos dispositivos tienen la capacidad de concebir una fuerza a partir de lquidos, energa elctrica o aire. En robtica los actuadores son utilizados para proveer movimiento al robot, esto dependiendo de los comandos que reciba de la unidad de control. Dependiendo de las caractersticas del robot se debe evaluar que actuador es el ms idneo para la tarea que queremos realizar, entro otras caractersticas, se debe tomar en cuenta: Peso. Volumen. Velocidad. Mantenimiento. Disponibilidad. Precio.

Actuadores Hidrulicos
Existen principalmente dos tipos de actuadores hidrulicos: los llamados motores hidrulicos y los cilndricos que tambin son referidos como actuadores lineales. Estos actuadores son alimentados con un fluido a presin y regresa una determinada fuerza y velocidad, as como potencia. La potencia a la entrada es igual a: Potencia de entrada = Presin X Caudal Potencia entregada en el actuador = Variacin de presin X Caudal La potencia mecnica en los actuadores lineales est dada por: Potencia de salida = Fuerza X Velocidad Mientras que para los actuadores rotacionales se define como: Potencia de salida = Torque X Velocidad angular Se puede apreciar que las prdidas entre la potencia de entrada y la de salida son debido al roce. Cabe destacar que este tipo de actuadores es estable ante las cargas estticas. Otro punto notable que tienen este tipo de actuadores tiene una alta capacidad de carga y una relacin importante de potencia-peso, as como una gran robustez. Pero as como tienen muchas ventajas tambin existen desventajas como lo son las fugas de aceite propiciadas por las altas presiones a las que trabaja. Tambin la instalacin de estos sistemas es ms compleja que en el caso de actuadores neumticos y an mucho ms que los actuadores elctricos, debido a que se necesitan sistemas de refrigeracin, filtrado de partculas, filtrado de aire entre otros. Estos actuadores son utilizados con ms frecuencia en robots que estn encargados de trabajar con cargas bastante considerables.

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Grados de Libertad de los Robots


de mentira Para que un robot pueda posicionar y orientar un punto arbitrario en los espacios (X, Y, Z), es necesario que tenga como mnimo 6 grados de libertad independientes entre s. Debe pensarse en un extremo fijo (base) y otro extremo libre, que con un efector final (pinza, ventosa, etc.) realizara el trabajo. Este tipo de configuracin, requiere que todas sus articulaciones sean activas. Entre ms grados de libertad tenga el robot, tambin tendr ms flexibilidad para posicionarse. Por lo general, los robots industriales solo cuentan con 6 grados de libertad, aunque frecuentemente se da un grado ms para aumentar la distancia del desplazamiento del robot. Es importante sealar, que cuando los grados de libertad de un robot exceden a los necesarios, ste es considerado redundante.

Articulaciones
Los diferentes tipos de articulaciones se clasifican de acuerdo al movimiento que permiten entre los eslabones. Existen cinco bsicas: rotacional, prismtica, cilndrica, planar y esfrica. Las ms utilizadas en la robtica industrial son las articulaciones tipo rotacional y prismtica. Cada uno de los movimientos que una articulacin permite entre dos eslabones de una cadena, nos da un grado de libertad. El nmero total de grados de libertad de un robot se obtiene mediante la suma de los grados de libertad de cada una de sus articulaciones. Las articulaciones de rotacin y prismtica poseen un grado de libertad cada una; la cilndrica y la planar tienen dos grados de libertad; y por ltimo, la esfrica posee tres grados de libertad. El uso de la articulacin esfrica es complicado, por lo que se recomienda utilizar un equivalente con 3 articulaciones de rotacin cuyos ejes se intersecten.

rea de trabajo.
El rea de trabajo de un robot est determinada por las caractersticas fsicas del robot (eslabones, tamao y forma), esta rea se refiere al volumen espacial al que puede llegar el extremo final de un robot, sin tomar en cuenta al efector final. Los fabricantes de cada robot proporcionan en las especificaciones estos datos. El rea de trabajo es de suma importancia para la seleccin del robot que va a ser utilizado. El espacio de trabajo nos dice el volumen al que va a poder acceder el robot, esto no significa que el robot va a poder acceder a cada punto desde diversas posiciones.

Configuraciones de un robot
Configuracin Cartesiana.
La configuracin tiene tres articulaciones prismticas. Esta es bastante usual en estructuras industriales, empleadas para el transporte de cargas voluminosas. La especificacin de posicin de un punto se efecta mediante las coordenadas cartesianas (X, Y, Z). Los valores que deben tomar las variables articulares corresponden directamente a las coordenadas que toma el efector final o extremo del brazo. Esta configuracin no resulta adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente cerrados y su volumen de trabajo es pequeo cuando se compara con el que puede obtenerse con otras configuraciones. .

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Configuracin cilndrica.
Esta configuracin tiene dos articulaciones prismticas y una de rotacin. Generalmente la primera articulacin es de rotacin describiendo una configuracin RPP. La posicin se especifica de forma natural en coordenadas cilndricas. Esta configuracin puedes ser de inters en una clula flexible, con el robot situado en el centro de la clula sirviendo a diversas mquinas dispuestas a su alrededor. El volumen de trabajo de esta estructura RPP (o de la PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el de un toro de seccin cuadrada de radio interior L y radio exterior 2L. Se demuestra que el volumen resultante es: 2L^3. .

Configuracin polar o esfrica.


Est configuracin se caracteriza por dos articulaciones de rotacin y una prismtica (RRP). En este caso las variables articulares expresan la posicin del extremo del tercer enlace en coordenadas polares. En un manipulador con tres enlaces de longitud L, el volumen de trabajo de esta estructura, suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento de L, es el que existe entre una esfera de radio 2L y otra concntrica de radio L. Por consiguiente el volumen es (28/3)L^3. .

Configuracin angular.
Esta configuracin es una estructura con tres articulaciones de rotacin (RRR). La posicin del extremo final se especifica de forma natural en coordenadas angulares. La estructura tiene un mejor acceso a espacios cerrados y es fcil desde el punto de vista constructivo. Es muy empleada en robots manipuladores industriales, especialmente en tareas de manipulacin que tengan una cierta complejidad. La configuracin angular es la ms utilizada en educacin y actividades de investigacin y desarrollo. En esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la longitud de sus tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro de 360 grados, el volumen de trabajo sera el de una esfera de radio 2L, es decir (32/3)L^3. .

Tipos de robots
Humanoide
Los robots humanoides son los que presentan una apariencia similar a la humana. 2 piernas, 2 brazos, tronco, cabeza. Existen robots con partes humanoides.

Androide
Androide Trmino mencionado por primera vez por Alberto Magno en 1270 y popularizado por el autor francs Villiers en su novela de 1886 L've future, es la denominacin que se le da a un robot antropomorfo que, adems de imitar la apariencia humana, imita algunos aspectos de su conducta de manera autnoma. Etimolgicamente "androide" se refiere a los robots humanoides de fisionoma masculina, a los robots de apariencia femenina se les llama ocasionalmente ginoides, principalmente en las obras de ciencia ficcin, aunque en el lenguaje coloquial el trmino androide suele usarse para ambos casos.

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Asimo
Su pasado: El primer gran humanoide que realmente llego a la sociedad fue el robot diseado y fabricado por HONDA desde 1986 hasta la actualidad. Otros robots bpedos y humanoides tambin destacaron durante este tiempo, pero "el robot que recibio el nombre de ASIMO" fue el principal referente. Por encima de proyectos desarrollados en el Instituto Tecnolgico de Massachussets o la Universidad Carnegie Mellon. El ao 1986: En 1986 los ingenieros de Honda empezaron a trabajar en la problemtica de caminar, la pregunta era qu necesita un robot para poder caminar dinmicamente?, hasta esa fecha muchos documentos cientficos haban sealado la dificultad de fabricar robots caminantes, pero muy pocos cientficos se atrevan a sealar la respuesta a la pregunta. El primer ingenio robtico de HONDA era el E0, diseado en 1986, para la poca era un autentico prodigio que poda moverse sobre dos piernas no sin caerse en numerosas ocasiones. Las versiones E: Entre 1987 y 1991 HONDA trabaj en las siguientes versiones del robot: E1, E2, E3. Entre 1991 y 1993 con las nuevas versiones E4, E5 y E6 se empezaron a emplear conceptos como el ZMP (Zero Moment Point), que hoy en da componen el ABC de la robtica bpeda. Durante esta epoca el proyecto se mantuvo bajo un relativo secretismo, diversas instituciones saban que HONDA estaba trabajando en robtica humanoide pero pocos se podan imaginar los avances que los cientficos nipones estaban alcanzando. Las versiones P: Entre 1993 y 1997 surgieron P1, P2 y P3, autenticas maquinas humanoides con tanto nivel de detalle que el pblico empez a asombrarse con los resultados obtenidos. El modelo ms voluminoso lleg a ser el P2 que pesaba 210 Kg y meda 1,82 mts. ASIMO, la vision comercial: Cuando HONDA lleg a estos extremos, en los que vea claramente que controlaba la robtica humanoide bsica (la capacidad de caminar) analiz sus posibilidades comerciales, llegando a la conclusin de que un robot que pudiera aplastar a su propietario no era muy comercial. Entonces surgi ASIMO, un pequeo robot de 1,20 cm de altura y 43 kg de peso que podra maravillar al mundo saliendo en la televisin sin riesgo para sus coetneos. En realidad ASIMO ha cambiado mucho desde su primera aparicin a principios de milenio. En un principio pesaba 54 Kg. pero a base de "dieta tecnolgica" ha pasado a pesar 43 Kg. (en Enero de 2004). La "dieta tecnolgica" ms popular es sin lugar a dudas la Japonesa, la cultura de la nanotecnologia y miniaturizacion arrasa en el mercado tecnologico japones y eso se traduce en perdidas de peso para ASIMO. Dimensiones: Las medidas de ASIMO estn pensadas para adaptarse al entorno humano: 1,20 cm de altura, 450 mm de ancho de hombros, 440 mm de profundo y 43 Kg de peso. El pack de baterias que incorpora en su mochila le proporciona 38 voltios y 10AH a plena carga. Puede levantar un peso de 0,5 Kg en cada mano. Potencial y mejoras: Cuando usted est leyendo esto seguramente una versin retocada de ASIMO estar ya lista para ser fabricada o incluso puede que este rondando por el mundo, una nueva versin ms ligera, ms inteligente, ms rpida, ms eficiente, ms barata y sobre todo ms preparada para interactuar con el ser humano. Esta imgen pueden resultar poco ilustrativas para muchos de nuestros lectores, pero de un analisis pormenorizado de las mismas podemos discernir importantes etapas en la evolucion de ASIMO: El empleo de rodillas articuladas con eje doble, la reduccion del ancho del cuerpo al lograr un mayor equilibrio y el aumento en la complejidad de la estructura son solo algunos ejemplos. Conclusin: ASIMO y su evolucin es para muchos investigadores la Biblia de la robtica humanoide, otros consideran que la robtica humanoide no es rentable, el tiempo y la propaganda que HONDA recibe gracias a su humanoide lo diran,

Robtica mientras tanto el que en otro tiempo fuera fabricante de electrodomesticos y coches es ahora un componente vital de la historia de la robtica.

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Aibo MindStorms Herramientas matemticas para la localizacin espacial


Necesariamente el manipular cualquier objeto con un robot implica el movimiento de su extremo. Asimismo, para manipular una pieza es necesario conocer la ubicacin y orientacin con respecto a la base del robot de sta, por lo que se necesitan varias herramientas matemticas para establecer relaciones espaciales entre distintos objetos que nos permitan saber la ubicacin de uno respecto a otro. A continuacin se presentan varios mtodos y herramientas para la representacin de la posicin y orientacin de un cuerpo rgido que nos servirn para establecer la ubicacin del efector final de un robot, o cualquiera de sus articulaciones, respecto a un punto (generalmente la base del robot).

Representacin de la posicin
Para localizar un cuerpo rgido en el espacio se necesitan herramientas que nos permitan conocer la ubicacin espacial de sus puntos. En el plano la localizacin se describe por dos componentes independientes, mientras que en el espacio tridimensional son necesarios tres componentes. Existen diferentes formas de representar la posicin en el espacio, la ms comn es por medio de coordenadas cartesianas, pero existen adems otros mtodos como las coordenadas polares para planos y coordenadas cilndricas y esfricas para el espacio tridimensional.

Coordenadas Cartesianas
Un punto definido en el plano estar definido por las componentes x e y, por ejemplo el punto (a,b) se ubica a una distancia a medida desde el origen en el eje de las x (horizontal) y a una altura b medida desde el origen en el eje y (vertical). En el caso de las coordenadas en tres dimensiones el punto se definir con las componentes (x,y,z), es decir, solamente se agrega un dato ms (z) para indicar la posicin a lo largo del eje z (perpendicular al eje x y y).

Coordenadas Polares y Cilndricas


El sistema de coordenadas polares es un sistema de coordenadas bidimensional en el cual cada punto (posicin) en el plano viene determinado por un ngulo y una distancia. El sistema de coordenadas polares resulta especialmente til en situaciones donde la relacin entre dos puntos es ms fcil de expresar en trminos de ngulos y distancias, mientras que en el sistema de coordenadas cartesianas o rectangulares estas mismas relaciones deben ser expresadas mediante frmulas trigonomtricas. Al ser un sistema de coordenadas bidimensional, cada punto dentro del plano se encuentra determinado por dos coordenadas: la coordenada radial y la coordenada angular. La coordenada radial (comnmente simbolizada por r o ) expresa la distancia del punto al punto central del sistema conocido como polo (equivalente al origen del sistema Cartesiano). La coordenada angular (tambin conocida como ngulo polar o ngulo acimutal, y usualmente simbolizada por t) expresa el ngulo positivo (en sentido antihorario) medido desde el eje polar (equivalente al eje de abscisas del sistema cartesiano). Las coordenadas cilndricas son un sistema de coordenadas para definir la posicin de un punto del espacio mediante un ngulo, una distancia con respecto a un eje y una altura en la direccin del eje. El sistema de coordenadas cilndricas es muy conveniente en aquellos casos en que se tratan problemas que tienen simetra de tipo cilndrico o acimutal. Se trata de una versin en tres dimensiones de las coordenadas polares de la

Robtica geometra analtica plana. Un punto P en coordenadas cilndricas se representa por (,,z), donde:
*: Coordenada radial, definida como la distancia del punto P al eje z, o bien la longitud de la proyeccin del radiovector sobre el plano XY. *: Coordenada acimutal, definida como el ngulo que forma con el eje X la proyeccin del radiovector sobre el plano XY} *z: Coordenada vertical o altura, definida como la distancia, con signo, desde el punto P al plano XY.

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Coordenadas esfricas
El sistema de coordenadas esfricas se basa en la misma idea que las coordenadas polares y se utiliza para determinar la posicin espacial de un punto mediante una distancia y dos ngulos. En consecuencia, un punto P queda representado por un conjunto de tres magnitudes: el radio r, el ngulo polar o colatitud y el azimuth .

Representacin de la orientacin
Para la representacin de un punto es necesario solamente indicar sus tres coordenadas, para un cuerpo es necesario adems indicar su orientacin en el espacio. Por ejemplo para un robot que se encarga de pintar un vehculo no basta con conocer su ubicacin en el espacio, sino que es necesario tambin conocer la orientacin de su extremo para que realice adecuadamente la operacin.

Matrices de Rotacin
Este es el mtodo ms extendido para la representacin de orientaciones debido principalmente a la facilidad que representa el lgebra matricial. Suponiendo dos ejes coordenados OXY (fijo) con vectores unitarios para un punto iX y jY y OUV (mvil) con vectores unitarios iu y jv, como se muestra en la figura: En ambos sistemas un vector se puede representar como:

Lo que, realizando una serie de transformaciones se convierte en:

Donde:

Es la llamada matriz de rotacin que define la orientacin del sistema OUV con respecto al sistema OXY, y que transforma las coordenadas de un vector en un sistema a las del otro. La matriz de rotacin es una matriz ortonormal: R-1=RT. Si se considera que el sistema OUV se gira un ngulo respecto a OXY la matriz de rotacin quedar de la siguiente forma:

En un espacio tridimensional en donde el sistema OXYZ es el sistema fijo y OUVW es el mvil se sigue un razonamiento similar para tener que:

Robtica

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Con lo que se obtiene la siguiente equivalencia: Donde:

Es la matriz de rotacin que define la orientacin del sistema OUVW con respecto al sistema OXYZ. Al igual que en dos dimensiones la matriz tambin puede representarse en funcin de sus cosenos directores. A continuacin se muestran las matrices de rotacin en funcin de sus cosenos directores para los giros respecto a los tres ejes. Una rotacin del sistema OUVW (con el eje OU que coincide con el eje OX) de grados respecto a OX se representara de la siguiente forma.

Una rotacin del sistema OUVW (con el eje OV que coincide con el eje OY) de grados respecto a OY se representara de la siguiente forma.

Una rotacin del sistema OUVW (con el eje OW que coincide con el eje OZ) de grados respecto a OZ se representara de la siguiente forma.

Las anteriores tres matrices se denominan matrices bsicas de transformacin para un sistema de tres dimensiones. Composicin de rotaciones Las matrices de rotacin pueden componerse para representar la aplicacin continua de varias rotaciones. Por ejemplo si se aplica al sistema OUVW una rotacin de ngulo sobre OX, seguida de una rotacin de ngulo sobre OY y una rotacin de ngulo sobre OZ, la rotacin total podr expresarse como:

Es importante recordar que el producto de matrices no es conmutativo por lo que el orden en el que se realizan las operaciones debe tomarse en cuenta.

ngulos de Euler
Los ngulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven para especificar la orientacin de un sistema de referencia de ejes ortogonales, normalmente mvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales normalmente fijos. Fueron introducidos por Leonhard Euler en mecnica del slido rgido para describir la orientacin de un sistema de referencia solidario con un slido rgido en movimiento. Dados dos sistemas de coordenadas xyz y XYZ con origen comn, es posible especificar la posicin de un sistema en trminos

Robtica del otro usando tres ngulos (, , ) de tres maneras equivalentes, como sigue: La definicin es Esttica, de acuerdo con el esquema adjunto: es el ngulo entre el eje x y la lnea de nodos. es el ngulo entre el eje z y el eje Z. es el ngulo entre la lnea de nodos y el eje X. La interseccin de los planos coordenados xy y XY se llama lnea de nodos.

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Cuaternios
Los Cuaternios son una extensin de los nmeros reales, similar a la de los nmeros complejos. Mientras que los nmeros complejos son una extensin de los reales por la adicin de la unidad imaginaria i, tal que i2 = 1, los cuaternios son una extensin generada de manera anloga aadiendo las unidades imaginarias: i, j y k a los nmeros reales y tal que i2 = j2 = k2 = ijk = 1. Esto se puede resumir en esta tabla de multiplicacin: la Tabla de Cayley. 1 i j k 1 1 i j k i i -1 k -j j j -k -1 i k k j -i -1 1, i, j, k, son entonces las "bases" de las componentes de un cuaternin. lgebra de cuaternios Definimos la suma y producto entre cuaternios mediante la aritmtica usual de las matrices y de los nmeros complejos. Puede comprobarse que el conjunto H, junto con estas operaciones, satisface todas las propiedades de un campo con excepcin de que el producto no es conmutativo.

Adicin La adicin se realiza anlogamente a como se hace con los complejos, es decir: trmino a trmino:

Producto El producto se realiza componente a componente, y est dado en su forma completa por:

El producto entre cuaternios es asociativo, no conmutativo. Conjugacin El conjugado de un cuaternio x = x1 + x2i + x3j + x4k est dado por \bar{x}= x1 - x2i x3j - x4k. En otras palabras, el conjugado invierte el signo de los componentes "agregados" del cuaternio. Matricialmente esto corresponder a la operacin de transposicin de cualquiera de sus representaciones matriciales. Cociente Usando la forma del inverso, es posible escribir el cociente de dos cuaternios como:

El inverso multiplicativo de un cuaternin x, distinto de cero, est dado por:

El cual es mismo patrn que cumplen los nmeros complejos. Exponenciacin La exponenciacin cuaternios, al igual que sucede con los complejos, est relacionada con funciones trigonomtricas. Dado un cuaternio escrito en forma cannica q = a + bi + cj + dk su exponenciacin resulta ser:

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Comparacin con matrices La multiplicacin de matrices no es, en general, conmutativa al igual que en el caso de los cuaternios. Sin embargo, tampoco todas las matrices poseen un inverso multiplicativo mientras que todos los cuaternios diferentes del cero si son invertibles. Utilizacin de los cuaternios Los cuaternios, gracias a las propiedades algebraicas antes descritas, son tiles para representar rotaciones de un objeto respecto a otro. Primeramente definimos un cuaternio que representa un giro de valor sobre un eje k como:

Ejemplo Obtener el cuaternio que representara una rotacin de 60 sobre el eje k(3,-2,1) Aplicando la ecuacin anterior obtenemos que:

La aplicacin de la rotacin expresada por el cuaternio Q a un vector r, vendr dada por:

Ejemplo: Obtener el vector r resultante de aplicar la misma rotacin del ejemplo anterior. Rot(k,60) donde k(3,.2,1) sobre r(4,3,-5).

La rotacin con cuaternios equivale a multiplicar cuaternios entre s. Por lo que el resultado de rotar segn el cuaternio Q1, y luego rotar segn el cuaternio Q2 es el mismo que rotar segn Q3 obtenido mediante la siguiente ecuacin:

Para una traslacin de un vector r seguida de una rotacin Q en un sistema OXYZ, obtenemos el nuevo sistema OUVW, tal que las coordenadas de un vector p en elsistema OXYZ, conocidas en OUVW, sern:

Ejemplo de una Matriz Homogenea


Introduccin Uno de los problemas fundamentales de la cinemtica del robot es la cinemtica directa, que consiste en conocer la posicin y orientacin del robot si son conocidos los valores de sus articulaciones. Un mtodo propuesto para describir y representar la geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica fue propuesto por Denavit y Hartenberg. El mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea para describir la relacin espacial entre dos elementos rgidos adyacentes, reducindose el problema cinemtico directo a encontrar una matriz de transformacin homognea 4 x 4 que relacione la localizacin del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base. Resolucin de un problema de cinemtica directa con matrices de trasformacin homognea. La resolucin del problema consiste en encontrar las relaciones que permiten conocer la localizacin espacial del extremo del robot a partir de de los valores de sus coordenadas articulares. Escogiendo coordenadas cartesianas y ngulos de Euler para la representacin dela posicin y orientacin del extremo de un robot de dos grados de libertad, la solucin el problema cinemtico directo vendr dado por las siguientes relaciones: X=fx(q1,q2,) y=fy(q1,q2,) z=fz(q1,q2) =f(q1,q2) =f(q1,q2) =f(q1,q2) Con las relaciones anteriores se puede localizar la posicin del efector final del robot. X=l1cos (q1) + l2cos (q1+q2) y =l1senq1 + l2sen (q1+q2)

Robtica Para robots de ms de un grado de libertad se pueden utilizar matrices de transformacion homogenea. Se pede describir un robot de n grados de libertad como una cadena de n eslabones unidos por n articulaciones con un sistema de referencia solidario. Normalmente, la matriz de transformacin homogenea que representa la posicion y horientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se suele denominar matriz i-1Ai con i desde 1 hasta k se puede representar en forma total o parcial la cadena cinematica que forma el robot. El robot presentado en la figura se puede representar como 0A2 donde 0A1 y 1A2 representan los grados de livertad que presenta el robot, de la misma manera podemos representar un robot de seis grados de libertad como 0A6 o dividirlo en sus articulaciones correspondientes. Ejemplo de resolucin de un robot con 4 grados de libertad. T=0A6 = 0A1 1A2 2A3 3A4

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Mtodos de programacin de un robot.


Un robot puede ser programado mediante dos formas, la primera de ellas se denomina guiado o por procedimiento textual, aunque en la actualidad hay robots que son programados por una conjugacin de los dos mtodos mencionados.

Programacin por guiado.


El primer mtodo, la programacin por guiado consiste en hacer realizar al robot la tarea moviendo sus articulaciones manualmente al mismo tiempo que se registran los movimientos captados por los sensores, para su posterior repeticin de manera automtica, cabe destacar que esta programacin por guiado puede realizarse haciendo una maqueta a escala del robot para facilitar el movimiento de las articulaciones, esta programacin por guiado descrita anteriormente se denomina guiado pasivo ya que el individuo que manipula el robot tiene que proveer la fuerza necesaria para mover las articulaciones por los puntos deseados. Haciendo frente a los sistemas de guiado pasivo ya que resulta muy difcil mover el robot debido a su gran peso y volumen, se pueden implementar botones o un mando de control (joystick) para mover al robot con sus propios actuadores.

Programacin textual.
Para lograr una comunicacin entre el programador u operador de un robot de manera textual existen 3 niveles. Lenguajes de programacin, enseanza y repeticin y por medio de comandos verbales. Este ltimo es el menos utilizado. Para que un robot sea ms eficiente debe de tener en su programacin retroalimentacin por medio de sensores es por esto que es necesario que los robots sean programados por medio de lenguajes de alto nivel que nos permiten ponerles condiciones. Debido a la gran diversificacin de robots y a que los lenguajes utilizados en las ciencias informticas no cumplen con las necesidades de la robtica se desarrollaron lenguajes dedicados a esta ciencia. El diseador de cada robot disea un lenguaje para controlar su robot. Los lenguajes de programacin textual se clasifican en 3 ramas. Por objetos, por robot y por tarea. La programacin actual de un robot utiliza los lenguajes a nivel robot. Debido a la gran dificultad que se ha encontrado al tratar de disear un lenguaje a nivel objeto en la robtica, estos no han tenido mucho excito en su implementacin. Algunas de las caractersticas que debe tener un lenguaje de programacin para que sea universal segn Pratt son: 1. Claridad y sencillez. 2. Claridad de la estructura del programa. 3. Sencillez de aplicacin. 4. Facilidad de ampliacin. 5. Facilidad de correccin y mantenimiento. 6. Eficacia.

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Planificacin de Trayectorias
Es claro que una de las finalidades del robot y otras que se basan en esta, es alcanzar tal ocual objeto para su manipulacin o incluso movimientos del robot para alcanzar alguna posicin definida La importancia de la planificacin de trayectorias radica en la bsqueda y obtencin de estrategias de control para obtener del robot trayectorias adecuadas, seguras y que posean la mayor calidad en su desplazamiento. Para poder llevar a cabo la planificacin de trayectorias resulta fundamental conocer o ser capaz de obtener el modelo cinemtica y tambin dinmico del robot que se pretenda controlar. La trayectoria posible, depende de las caractersticas fsicas del robot as como de sus articulaciones, porque solo ser posible realizar aquellos movimientos alcanzables por el robot y que no requieran de desplazamientos al lmite de lo imposible. Adems dependiendo de las caractersticas de operacin definidas por el usuario (destino, trayectoria cartesiana de efectores y el tiempo en que se desee que se ejecute el movimiento) y la aplicacin, ser proyectado el trabajo, lo anterior es bsicamente precisin, restricciones de tipo de movimiento (suave, rudo), etc. La planificacin de trayectorias presenta dos puntos fundamentalmente, estos son: planificacin del movimiento y control del movimiento. El primero de estos puntos parte de llevar al brazo o al robot a las posiciones idneas para la manipulacin y el segundo punto se fundamenta en controlar cada uno de esos desplazamientos para que el efector final llegue con xito y precisin al punto requerido.

Descripciones en el Espacio Cartesiano versus Espacio de las Articulaciones


Principalmente la diferencia radica en que el estudio de las trayectorias en el espacio Cartesiano toma en cuenta el movimiento del efector final sin importar lo que tengan que hacer las articulaciones para lograrlo. En el caso del estudio de trayectorias en el espacio de las articulaciones, se trabaja independiente cada como trabajara cada articulacin, sin importar el comportamiento de las dems. Es claro que se cuida la posicin final.

Bases de Planificacin de Trayectorias


Para planificacin de trayectorias el control cinemtica debe ser capaz de : 1. Conversin de la especificacin de movimiento a un plano cartesiano. 2. Obtener una cantidad de puntos finitos que correspondan a la trayectoria. 3. Utilizando la Cinemtica inversa, obtener la posicin de las articulaciones dependiendo de la posicin final de efector. 4. Interpolacin de los puntos de la articulacin obtenidos del anlisis anterior, para generar puntos o expresiones realizables. Aqu se genera una trayectoria cartesiana lo ms prxima a lo surgido del anlisis anterior. 5. Se muestrea la trayectoria para generar referencias de control dinmico.

Planificacin de Trayectorias en el Espacio de las Articulaciones


Los robots al realizar alguna tarea deben ejecutar determinada trayectoria, principalmente podemos suponer un punto de inicio y un punto de llegada. El planteamiento anterior conlleva una enorme cantidad de posibles movimientos para alcanzar determinado punto. Es claro que algunas de ellas son las mejores, sea por simplicidad, limitantes geomtricas o espaciales, o por el tipo de operacin. Para determinar las trayectorias existen tres posibilidades:

Trayectorias punto a punto


La esencia es llevar cada articulacin de un punto inicial a un punto final, aqu el control de las articulaciones es independiente pues cada actuador lleva a su articulacin al punto donde debe estar a la mxima velocidad posible o en el menor tiempo posible. Se puede realizar el movimiento de un eje a la vez o de manera simultnea.

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Trayectorias coordinadas o iscronas


Tiene la finalidad de llevar a todas las articulaciones al final de su carrera de manera simultnea. Para ello se realizan clculos para que todos los actuadores trabajen al mejor desempeo posible y adecundose a las velocidades y movimientos del actuador que tenga que ir ms lento. Se busca tambin que no forzar los actuadores y evitar tiempos largos provenientes de la espera que se tiene que hacer hasta que cada uno de los actuadores mueva su articulacin para que el siguiente trabaje.

Trayectorias continuas
Cuando la trayectoria del extremo del robot es conocida por el usuario. Esta se tiene que obtener mediante clculos continuos para cada articulacin. Al observar despus de esta anlisis las articulaciones se puede denotar un movimiento posiblemente ilgico, descontrolado , sin sentido de estas yt posiblemente al lmite; pero si se realiza una observacin al efector final, podremos notar como el extremo realiza la trayectoria que se le pidi siguiendo todos los puntos, de ser posible.

Trayectorias en el Espacio Cartesiano


Cuando se realiza una trayectoria es fundamental indicar de donde parte y a donde debe llegar, pero tambin es importante agregar informacin como: velocidades, instantes de paso y tipos de trayectorias, todo esto en el intervalo de los puntos principales. Por lo anterior se deben agregar puntos intermedios siguiendo coordenadas cartesianas para que se realice la trayectoria deseada y con precisin. Para la localizacin de puntos intermedios se utiliza la interpolacin, teniendo en cuenta que cada coordenada evoluciona a velocidad constante (ms comn).

Autores
Roberto Alvarez Hernndez, Ricardo Ivn Corral Terrazas, Adolfo Eric Olvera Olvera, Vctor Hugo Rascn Guerrero, Sergio Soto Ortega, Humberto Vega Diaz, Julio A. Ortiz Flix, Ismael Prspero, Carlos Gonzalez Salitrero, Luz Kenia Lpez Ramos, Alberto Gutirrez Ornelas... Alumnos de Fundamentos de Robotica ITESM Chihuahua Mexico, 2008

Fuentes y contribuyentes del artculo

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Fuentes y contribuyentes del artculo


Robtica Fuente: http://es.wikibooks.org/w/index.php?oldid=177792 Contribuyentes: CommonsDelinker, Elp0rtal, Jahir, Julz, Kami sama, Luckas Blade, Magister Mathematicae, MarcoAurelio, Morza, Oleinad, Stuffy, Titolo vega, 148 ediciones annimas

Licencia
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