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Apuntes de Mec anica Newtoniana

Ariel Fern andez Daniel Marta

Instituto de F sica - Facultad de Ingenier a - Universidad de la Rep ublica

Indice general
Contenidos Prefacio 1. Cinem atica de la part cula. 1.1. Conceptos preliminares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1. Posici on, ley horaria y trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2. Velocidad y aceleraci on instant anea. 1.2.1. Coordenadas circulares cil ndricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Sistemas de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2. Coordenadas polares esf ericas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3. Coordenadas intr nsecas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 3 3 3 4 5 5 8 9

1.3. Movimiento relativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1.3.1. Sistemas de referencia en rotaci on y traslaci on relativa. . . . . 12 1.3.2. Teorema de Roverbal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 1.3.3. Teorema de Coriolis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 1.3.4. Adici on de velocidades angulares. . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2. Din amica de la part cula. 21

2.1. Leyes de Newton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.1.1. Fuerzas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.2. Sistemas vinculados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.2.1. Fuerza ejercida por una supercie . . . . . . . . . . . . . . . . 26 i

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INDICE GENERAL 2.2.2. Fuerza ejercida por una gu a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.2.3. Fricci on: leyes de Coulomb. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.3. Sistemas acelerados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.3.1. Movimiento sobre la supercie de la Tierra. . . . . . . . . . . 32

3. Trabajo y Energ a.

37

3.1. Trabajo y Potencia de una fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.1.1. Teorema del Trabajo y la Energ a. . . . . . . . . . . . . . . . . 39 3.2. Sistemas Conservativos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 3.2.1. Peso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3.2.2. Fuerza el astica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 3.2.3. Conservaci on de la Energ a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 3.3. Equilibrio y Estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 3.3.1. Sistemas no conservativos preintegrables. . . . . . . . . . . . . 47 4. Movimiento Central. 49

4.1. Fuerzas Centrales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 4.2. Fuerzas isotr opicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 4.2.1. Potencial efectivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 4.2.2. Leyes horarias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 4.3. Ecuaciones de Binet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 4.4. Movimiento Planetario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 4.4.1. Problema de dos cuerpos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 4.4.2. Fuerza gravitatoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 4.4.3. Leyes de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 5. Sistemas de Part culas. 63

5.1. Centro de masas de un sistema de part culas. . . . . . . . . . . . . . . 63 5.1.1. Centros de masas parciales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 5.1.2. Sistemas con distribuci on continua de masa. . . . . . . . . . . 65 5.1.3. Simetr as. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

INDICE GENERAL

iii

5.2. Momento lineal de un sistema de part culas. Primera cardinal. . . . . 66 5.3. Momento angular de un sistema de part culas. Segunda cardinal. . . . 68 5.3.1. Cambio de punto de aplicaci on de momentos. . . . . . . . . . 69 5.4. Energ a de un sistema de part culas. 5.4.2. Conservaci on de la energ a. 6. Cinem atica del R gido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 73 5.4.1. Energ a cin etica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

6.1. Distribuci on de velocidades y aceleraciones. . . . . . . . . . . . . . . . 74 6.2. Rodadura sin deslizamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 6.3. Movimiento Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77 6.3.1. Ejemplo: Disco rodando sin deslizar. . . . . . . . . . . . . . . 78 6.3.2. Centro instant aneo de rotaci on. . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 6.4. Ejemplos de movimiento del r gido en el espacio. . . . . . . . . . . . . 80 6.4.1. Placa cuadrada girando alrededor de un eje. . . . . . . . . . . 80 6.4.2. Esfera rodando sin deslizar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 6.5. Angulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 7. Cin etica del R gido. 85

7.1. Momento Angular de un R gido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 7.2. Propiedades del Tensor de Inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 7.2.1. Cambio de base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 7.2.2. Ejes Principales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 7.2.3. Momentos de inercia de un r gido plano. . . . . . . . . . . . . 92 7.2.4. Simetr as. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 7.2.5. Teorema de Steiner. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 7.3. Energ a cin etica de un r gido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 8. Din amica del R gido. 101

8.1. Ecuaciones Cardinales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 8.2. Sistemas de Fuerzas Aplicadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

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INDICE GENERAL 8.2.1. Sistemas Equivalentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 8.2.2. Reducci on de un sistema de fuerzas aplicado sobre un r gido. . 105 8.2.3. Potencia de un sistema de fuerzas sobre un r gido. . . . . . . . 107 8.3. Sistemas vinculados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 8.3.1. Ejemplo - Placa apoyada en una recta. . . . . . . . . . . . . . 108 8.4. Est atica del R gido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 8.4.1. Ejemplo - Barra y placa rectangular. . . . . . . . . . . . . . . 111 8.4.2. Ejemplo - Escalera apoyada en una pared. . . . . . . . . . . . 113 8.5. Din amica del R gido en el Plano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 8.5.1. Ejemplo - Placa apoyada en un plano inclinado. . . . . . . . . 116 8.5.2. Disco y aro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 8.5.3. Barra en el borde de una mesa. . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 8.6. Din amica del R gido en el Espacio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 8.6.1. Masas coplanares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 8.6.2. Placa cuadrada girando alrededor de un eje. . . . . . . . . . . 124 8.6.3. Trompo sim etrico pesado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126

Prefacio
Las presentes notas est an basadas en los apuntes de clase del Profesor Daniel Marta, de quien muchos seguimos aprendiendo. La publicaci on de las mismas no tiene por intenci on sustituir ning un buen libro de Mec anica, tan s olo pretende servir como material de apoyo para los estudiantes. En ese sentido, nos resultar a tremendamente u til saber la opini on del lector, escuchar las sugerencias y comentarios que ayuden a mejorar las notas.

A.F., Montevideo, 2010

INDICE GENERAL

Cap tulo 1 Cinem atica de la part cula.


Introducci on.
En este cap tulo se introducir an los elementos necesarios para la descripci on del movimiento de una part cula en el espacio. Llamaremos part cula a cualquier objeto cuyas dimensiones caracter sticas sean mucho menores que las distancias que recorre en su trayectoria, y lo representaremos mediante un punto.

1.1.
1.1.1.

Conceptos preliminares.
Posici on, ley horaria y trayectoria.

La posici on de una part cula en un instante de tiempo t se describir a por un vector r (t) que va del origen de coordenadas (O ) al punto (P ) que ocupa la part cula en dicho instante (ver gura 1.1): r(t) = P O Introduciendo un sistema de coordenadas podemos caracterizar a la posici on mediante un conjunto de magnitudes bien denidas; en el caso de elegir un sistema cartesiano ortonormal, estas magnitudes ({x, y, z }) corresponder an al producto escalar () del vector posici on con los versores del sistema de coordenadas: r (t) = x(t) i + y (t) j + z (t)k, x(t) = r(t) i, etc.

Una descripci on correcta del movimiento de la part cula en el espacio se da en t erminos de su ley horaria, es decir, el valor de las componentes del vector posici on 3

CAP ITULO 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA.

Figura 1.1: Vector posici on en coordenadas cartesianas.

(en este caso {x, y, z }) a cada tiempo t. Estas componentes dan de por s una descripci on param etrica de la curva que recorrer a la part cula en su movimiento en el espacio; a esa curva se le llama trayectoria (ver gura 1.2) de la part cula.

1.1.2.

Velocidad y aceleraci on instant anea.

Figura 1.2: Velocidad instant anea de una part cula.

Consideremos la diferencia (dr ) entre los vectores posici on para dos instantes separados un tiempo innitesimal dt (gura 1.2). Este vector es en primera aproximaci on, tangente a la trayectoria y su m odulo corresponde a la distancia (innitesimal) recorrida por la part cula en el tiempo dt. El cociente entre este vector y el

1.2. SISTEMAS DE COORDENADAS.

tiempo dt (que corresponde a la derivada del vector posici on) nos da la velocidad instant anea de la part cula: (1.1) v (t) = dr (t) dt

que en coordenadas cartesianas toma esta forma: (1.2) v (t) = dx dy dz i+ j+ k =x i+y j+z k dt dt dt

La aceleraci on instant anea de una part cula se dene como: (1.3) que en coordenadas cartesianas es: (1.4) a(t) = d2 x d2 y d2 z i+ 2j+ 2k =x i+y j+z k dt2 dt dt a(t) = dv (t) dt

En las expresiones anteriores utilizamos la siguiente notaci on para las derivadas temporales: 2 df d f f , f dt dt2

1.2.
1.2.1.

Sistemas de coordenadas.
Coordenadas circulares cil ndricas.

A pesar de que {x, y, z } es el conjunto est andar de coordenadas utilizado para la descripci on del movimiento de una part cula, en muchas ocasiones resulta natural la utilizaci on de otras coordenadas. Consideremos el caso de las coordenadas circulares cil ndricas {, , z } (ver gura 1.3), que se vinculan con {x, y, z } de la siguiente forma: x = cos y = sen z =z

(1.5)

bajo las restricciones: 0 < , 0 < 2, < z <

CAP ITULO 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA.

Los versores {e , e , k } tienen las siguientes direcciones y sentidos: considerando una que pasa por O y el semiplano = cte. que supercie cil ndrica de radio y eje k pasa por k (gura 1.3.a), e ndrica, est a contenido en es normal a la supercie cil el semiplano y apunta en el sentido creciente de ; e es tangente a la supercie cil ndrica, perpendicular al semiplano y apunta en el sentido creciente del angulo azimutal ; el tercer versor es el k usual de coordenadas cartesianas. Estos versores forman una base ortonormal directa : e e = k, e k = e , e k = e

Figura 1.3: Coordenadas cil ndricas.

El vector posici on se escribe en coordenadas cil ndricas como: (1.6) r = e + zk

Observe que la dependencia de la posici on con el angulo aparece a trav es del versor e on depende de este angulo; la base {e ovil ya = e (), cuya direcci , e , k } es m que e on a partir del punto que estemos ubicando, es decir, y e denen su direcci los versores acompa nan el movimiento del punto. El vector velocidad se obtiene a partir de la derivada temporal de (1.6): (1.7) e = + z = v=r e k e +z k + e +

donde la u ltima igualdad viene de la aplicaci on de la regla de la cadena para la derivaci on. Una construcci on geom etrica sencilla nos permite hallar el t ermino en e : consideremos la variaci o n ( d e ) en el versor e bajo una variaci o n innitesimal

1.2. SISTEMAS DE COORDENADAS.

del angulo (ver gura 1.4). Este vector tiene la direcci on y sentido de e y su m odulo se puede aproximar por d, que corresponde al arco de una circunferencia de radio 1 (m odulo de e angulo al centro d. De esta forma: ) y (1.8) y la velocidad resulta: (1.9) v= e e k + +z de = de e =e

La aceleraci on se obtiene derivando la expresi on anterior con respecto al tiempo: = a=v e e e e 2 + + + + e +z k

Con una construcci on an aloga a la de la gura 1.4 podemos probar que: (1.10) y la aceleraci on resulta: (1.11) a = ( 2 )e + 2 )e k + ( +z e = e

Figura 1.4: Derivada del versor e .

CAP ITULO 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA.

1.2.2.

Coordenadas polares esf ericas.

En este caso, {r, , } son las coordenadas que denir an la posici on de la part cula y se vinculan con las coordenadas cartesianas as : x =r sen cos y =r sen sen z =r cos

(1.12)

bajo las restricciones: 0 r < , 0 , 0 < 2

Consideremos las siguientes supercies: una esfera de radio r centrada en O , el cono y v recto con eje en k ertice en O para el cual = cte. y el semiplano = cte. que pasa por k (ver gura 1.5.a). Los versores {e r, e , e } asociados a las coordenadas polares esf ericas se hallan as : e es normal a la esfera, tangente al cono, est a contenido en r el semiplano y apunta en el sentido creciente de r ; e es tangente a la esfera, normal al cono, est a contenido en el semiplano y apunta en el sentido creciente de ; e es normal al semiplano y apunta en el sentido creciente de . Estos versores forman una base ortonormal directa. El vector posici on en coordenadas esf ericas tiene esta forma sencilla: (1.13) r = re r

donde la dependencia angular aparece a trav es del versor e r = e r (, ). La velocidad de la part cula es: (1.14) v=r e r + r e e r r + r

e r El t ermino se calcula siguiendo una construcci on similar a la de la gura 1.4 (estamos considerando una variaci on innitesimal d manteniendo = cte.):

e r =e Para calcular el segundo t ermino del lado derecho de (1.14), a partir de la gura 1.5.c observe que los versores de coordenadas esf ericas se pueden escribir en t erminos de los de cil ndricas as : (1.15) e r = sen e + cos k e = cos e sen k

1.2. SISTEMAS DE COORDENADAS. por lo que:

e e r = sen = sene v=r e e r + re + r sen

y la velocidad resulta: (1.16)

La aceleraci on por su parte resulta de derivar la anterior: e a=r e e r +r + sen (1.17) e e e +r + + r e + r e +r sen e e cos e 2 sen + r sen + r + r donde cabe notar que en el u ltimo t ermino usamos que el versor e no depende del angulo (ya que est a denido s olo en t erminos del semiplano = cte.). El t ermino e lo tenemos calculado en (1.10): e = e = (sen e r + cos e ) donde la u ltima igualdad proviene de invertir las relaciones (1.15). Las derivadas de e se calculan procediendo similarmente a lo hecho con e r y nos dan: e = e r e = cose Sustituyendo todas las derivadas anteriores en (1.17) y simplicando nos queda: 2 r a= r r 2 sen2 e r (1.18) + 2r r + r 2 sencos e cos + r sen + 2r sen + 2r e

1.2.3.

Coordenadas intr nsecas.

Otro sistema de coordenadas u til, en especial cuando la trayectoria de la part cula est a predeterminada (por ej., una cuenta movi endose sobre un alambre), es

10

CAP ITULO 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA.

Figura 1.5: Coordenadas polares esf ericas.

el intr nseco o curvil neo, donde se describe el movimiento de una part cula a partir de una u nica coordenada s llamada abcisa curvil nea. Como ya dijimos en 1.1.1, la trayectoria de una part cula se puede dar en forma param etrica especicando las componentes (x(t), y (t), z (t)) del vector posici on para cada tiempo. Consideremos ahora una variaci on dr de la posici on bajo una variaci on innitesimal del tiempo (dt), que de acuerdo a (1.1) es: dr = vdt Dado un origen (O ) sobre la curva que describe la part cula (ver gura 1.6), la distancia recorrida s (con un signo denido de acuerdo al lado de O del que estemos) ser a nuestra abcisa curvil nea. El diferencial ds de la distancia recorrida por la part cula sobre su trayectoria durante dt es: ds = dr dr = |v |dt de acuerdo a si se produce un incremento (+) o una disminuci on () en s durante dt. Versor tangente, normal y binormal. Los versores asociados a las coordenadas intr nsecas forman el llamado triedro , n de Frenet {t , b}. Comencemos deniendo el versor tangente : (1.19) = dr t ds

1.2. SISTEMAS DE COORDENADAS.

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Figura 1.6: Coordenadas intr nsecas.

(observe que el m odulo de dr es ds). La velocidad de la part cula se escribe en t erminos de este versor as : (1.20) v= ds dr dr = =s t dt dt ds

y resulta como cab a esperar, tangente a la trayectoria de la part cula. Nota: conservaci on de la norma. Observemos que para cualquier vector cuya norma se mantenga constante (tal ), cualquier variaci es el caso del versor t on de este versor ser a ortogonal al mismo: (1.21) t ) = dt t + t dt dt t = 0 0 = d (t
dt . ds

bajo un incremento en s: Consideremos en particular una variaci on en t denimos el versor normal : que este nuevo vector es ortogonal a t (1.22) n = 1 dt dt ds
1
dt ds

Usando

ds

que est a dirigido hacia el interior de la curva. El t ermino

recibe el nombre de

radio de curvatura (R) y ser a mayor cuanto menor sea el cambio en la tangente de la curva respecto a la longitud. 1 Finalmente, para completar el triedro de Frenet, denimos el versor binormal : (1.23)
1

n b=t

En el caso extremo de una recta, R = .

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CAP ITULO 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA.

Aceleraci on en intr nsecas. Derivando (1.20) con respecto al tiempo, tenemos la aceleraci on en intr nsecas: (1.24) ) (1.22) dv d (s t dt 2 =s + s + s + s = =s t t t 2 = s t n dt dt ds R El primer t ermino de la aceleraci on corresponde al cambio en el m odulo (s ) de la velocidad sin cambio en la direcci on, mientras que el segundo t ermino corresponde al cambio en la direcci on del vector velocidad sin cambio en el m odulo del mismo; siempre que el radio de curvatura sea nito, la part cula experimentar a una aceleraci on (presente en el segundo t ermino), a un cuando el m odulo de su velocidad no cambie, tal como sucede por ejemplo, en el caso de un movimiento circular uniforme. a=

1.3.

Movimiento relativo.

No podemos hablar de movimiento si no es en relaci on directa al sistema de referencia desde el cual estemos realizando nuestras observaciones. Es importante por ello que podamos vincular la velocidad y aceleraci on de una part cula vistas desde diferentes sistemas de referencia.

1.3.1.

Sistemas de referencia en rotaci on y traslaci on relativa.

} y relativo S = Figura 1.7: Sistemas de referencia absoluto S = {O, i, j, k {O , i , j , k }. Sean dos sistemas de referencia, S y S , al primero de los cuales lo consideraremos como sistema jo y lo llamaremos sistema absoluto y al segundo como

1.3. MOVIMIENTO RELATIVO.

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m ovil y lo llamaremos sistema de transporte. El movimiento de S respecto de S estar a caracterizado, por un lado, por el cambio en la posici on del origen de coorde nadas O (traslaci on ) y por otro, por el cambio de orientaci on de los ejes de la base } respecto de los ejes del sistema jo { } (rotaci del sistema m ovil { i , j , k i, j, k on ) (ver gura 1.7). Consideremos un vector arbitrario A que escribiremos en t erminos de sus componentes (cartesianas) en uno y otro sistema: (1.25) (1.26) A =Ax i + Ay j + Az k A =Ax i + Ay j + Az k

En el sistema jo S , la derivada temporal de este vector es (consideremos A seg un la expresi on (1.25)): dA x y zk =A i+A j+A dt N otese que en (1.2) ten amos una expresi on similar, al haber asumido (impl citamente en ese caso) que el sistema de referencia era jo. (1.27) Por otro lado, si derivamos (1.26) tendremos: (1.28) dA + A di + A dj + A dk k =A i + A j + A x y z x y z dt dt dt dt La primera parte de la expresi on anterior (la que incluye las derivadas temporales de las componentes) tiene la misma forma que (1.27) y corresponde a la derivada de A considerando los versores del sistema m ovil como jos. A esta derivada la llamaremos derivada relativa : (1.29)

d A =A x i + Ay j + Az k dt Las ecuaciones (1.27) y (1.29) se pueden tomar como las deniciones para la derivada absoluta y relativa de un vector respectivamente. En el caso de magnitudes escalares, no existe distinci on en el tipo de derivada. Combinando (1.28) y (1.29) podemos vincular las dos derivadas: dA d A d i d j dk (1.30) = + Ax + Ay + Az dt dt dt dt dt Escribamos ahora las derivadas de los versores m oviles en la base m ovil propiamente: d i = a11 i + a12 j + a13 k dt d j (1.31) = a21 i + a22 j + a23 k dt dk = a31 i + a32 j + a33 k dt

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CAP ITULO 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA.

donde tenemos, en principio, 9 coecientes aij para hallar. Podemos reducir el n umero de inc ognitas comenzando por derivar la relaci on de normalidad: i i = 1 d i i =0 dt (que es un caso particular de la relaci on (1.21)). De la relaci on anterior y las corre spondientes para j y k nos queda: a11 = a22 = a33 = 0 Derivando ahora la relaci on de ortogonalidad: = 0 i k d i dk k = i dt dt De esta relaci on y otras dos an alogas nos queda: a31 = a13 , a12 = a21 , a23 = a32 De las relaciones anteriores entre los coecientes, resulta que de los 9 originales presentes en (1.31) alcanza con especicar a12 , a23 y a31 para que los otros 6 queden determinados. La expresi on (1.31) se escribe entonces: d i = a12 j a31 k dt d j (1.32) = a12 i + a23 k dt dk = a31 i a23 j dt Denimos ahora el vector velocidad angular como aquel que tiene por componentes en la base m ovil: (1.33)
x = a23 , y = a31 , z = a12

de la que obtenemos:

tenemos:

y la expresi on (1.32) se reescribe as : d i = i dt d j = j dt dk =k dt

(1.34)

1.3. MOVIMIENTO RELATIVO. Insertando las relaciones anteriores en (1.30) nos queda:

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d A dA = d A + A = + Ax i + Ay j + Az k dt dt dt Esta relaci on entre las derivadas temporales absoluta y relativa nos dice que la derivada absoluta de un vector arbitrario tiene dos contribuciones: la derivada en el sistema de transporte m as la derivada absoluta que tendr a de estar en reposo en el sistema de transporte.

(1.35)

Observaci on: De acuerdo a (1.35), para cualquier vector paralelo a la velocidad angular de S respecto a S ( ), las derivadas absoluta y relativa coinciden. En particular, esto vale para la velocidad angular: (1.36) d d = dt dt

para denotar cualquiera de las dos. y utilizaremos sin ambig uedad Ejemplo.Consideremos un caso sencillo de movimiento relativo, donde los or genes O y O as como los ejes k y k coinciden entre s (gura 1.8). A un tiempo dado, el angulo que forman entre s los versores i e i es . Procediendo an alogamente a lo trabajado en coordenadas cil ndricas y esf ericas podemos probar que las derivadas de los versores m oviles son: d i = j dt d j = i dt dk = 0 dt y la velocidad angular tiene entonces por componentes: = 0, = 0, =
x y z

es decir:

k =

El vector velocidad angular del sistema es un vector cuyo m odulo corresponde a la y con su sentido tasa de cambio del angulo y est a dirigido a lo largo del eje k respetando la regla de la mano derecha del giro del sistema S .

16

CAP ITULO 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA.

Figura 1.8: Caso simple para la determinaci on de la velocidad angular de un sistema de transporte.

Interpretaci on de la velocidad angular. Sea B un vector de magnitud constante y en reposo con respecto al sistema de transporte S , por lo que claramente, su derivada relativa es cero. La f ormula (1.35) se reduce entonces a: dB =B dt El vector diferencia: dB = B (t + dt) B (t) tiene entonces por m odulo dtBsen (gura 1.9)y est a dirigido tangencialmente a una circunferencia de radio |B |sen cuyo plano es perpendicular al vector . Un vector como B , en reposo en el sistema m ovil, se comporta como si instant aneamente rotase alrededor del eje OQ (que tiene la direcci on de ) siguiendo el sentido de giro que se corresponde positivamente a trav es de la regla de la mano derecha con .

1.3.2.

Teorema de Roverbal.

Apliquemos las deducciones anteriores para hallar la velocidad de una part cula P (ver gura 1.7). Sea r la posici on absoluta de la part cula y r la relativa; se tiene que: r = R + r que derivada con respecto al tiempo nos da la velocidad de P : v= dR dr + dt dt

1.3. MOVIMIENTO RELATIVO.

17

Figura 1.9: Interpretaci on del vector velocidad angular.

El primer t ermino del lado derecho de la ecuaci on anterior es la velocidad absoluta (vO )del origen del sistema S . Para el segundo t ermino, apliquemos (1.35): v = vO + d r + r = vO + v + r dt

donde denimos la velocidad relativa v de la part cula. Los t erminos restantes del lado derecho de la ecuaci on conforman lo que se llama velocidad de transporte vT de la part cula: vT = vO + r con lo que la velocidad absoluta de la part cula resulta (Teorema de Roverbal ): (1.37) v =v + vT d r dt vT =vO + r v = La velocidad absoluta de una part cula es entonces la velocidad que tiene por moverse en relaci on al sistema m ovil m as la velocidad que adquirir a tan s olo por permanecer en reposo con respecto al sistema m ovil, de all el t ermino de transporte.

18

CAP ITULO 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA.

1.3.3.

Teorema de Coriolis.

Para hallar la aceleraci on absoluta de la part cula, procedamos a derivar (1.37): a= d dv dvO + + ( r ) dt dt dt d (1.35) d v = + v + aO + ( r ) + ( r ) dt dt dv r + v + ( r ) = + v + aO + dt d v r + ( r ) + 2 v + aO + = dt a =a + aT + aC d v = dt r + ( r ) aT =aO + a

(1.38)

aC =2 v

La f ormula (1.38) de relacionamiento de las aceleraciones entre los sistemas de referencia m ovil y jo constituye el llamado Teorema de Coriolis . El t ermino a es la aceleraci on de la part cula relativa al sistema m ovil, el t ermino aT es la aceleraci on de transporte (adquirida tan s olo con estar en reposo con respecto al sistema m ovil) y aC la aceleraci on de Coriolis presente s olo en el caso de movimiento de la part cula relativo al sistema m ovil. Dentro de los t erminos que conforman la aceleraci on de transporte cabe destacar (ver gura 1.10) un t ermino de aceleraci on centr peta, ya que podemos vericar f acilmente que ( r ) apunta perpendicular y hacia el eje de rotaci on del sistema m ovil.

1.3.4.

Adici on de velocidades angulares.

Para concluir el estudio del movimiento relativo entre sistemas de referencia trataremos un problema cuya soluci on nos ser a muy u til al estudiar el movimiento de los cuerpos r gidos. Consideremos tres sistemas de referencia S0 , S1 , S2 , el primero de ellos jo y los otros con movimiento relativo al jo y entre s . Sea 10 la velocidad angular de S1 relativa a S0 y 21 la de S2 relativa a S1 . El problema que queremos resolver es c omo relacionar la velocidad angular de S2 relativa a S0 con las anteriores. A n de adoptar una notaci on clara, en lugar de utilizar para

1.3. MOVIMIENTO RELATIVO.

19

Figura 1.10: Aceleraci on centr peta.

diferenciar las derivadas, pondremos un super ndice para indicar el sistema en el cual estemos operando; de esta forma, la generalizaci on de (1.35) es: (1.39) (1.40) d(0) A d(1) A = + 10 A dt dt d(1) A d(2) A = + 21 A dt dt

Tomemos un vector en reposo en el sistema S2 , de manera que (1.40) se simplique a: d(1) A = 21 A dt que al sustituir en (1.39) nos da: d(0) A = 21 A + 10 A = (21 + 10 ) A dt Considerando s olo el movimiento de S2 relativo a S0 , la derivada en S0 de un vector en reposo en S2 ser a: d(0) A = 20 A dt que comparada con la expresi on que le precede nos permite concluir (A es arbitrario): (1.41) 20 = 21 + 10

lo que constituye el llamado Teorema de Adici on de Velocidades Angulares .

20

CAP ITULO 1. CINEMATICA DE LA PART ICULA.

Cap tulo 2 Din amica de la part cula.


2.1. Leyes de Newton.

Primera Ley (Principio de Inercia ): Existen ciertos sistemas de referencia con respecto a los cuales el movimiento de un objeto libre de fuerzas externas es rectil neo con velocidad constante. A estos sistemas de referencia se les llama sistemas inerciales. Segunda Ley: En los sistemas de referencia inerciales se cumple (2.1) F =p

siendo F la fuerza neta que act ua sobre una part cula y p la cantidad de movimiento de la misma: (2.2) p = mv

Si la masa de la part cula es constante, podemos expresar la segunda ley de Newton en esta forma: (2.3) F = ma

Tercera Ley (Principio de Acci on y Reacci on ): Si un cuerpo A ejerce sobre un cuerpo B una fuerza FAB , entonces el cuerpo B ejerce sobre el A una fuerza FBA igual y contraria: FBA = FAB . 21

22

CAP ITULO 2. DINAMICA DE LA PART ICULA.

2.1.1.

Fuerzas.

La segunda ley de Newton (2.3) es una denici on de la fuerza en t erminos de la masa del cuerpo sobre el que act ua y de la aceleraci on del mismo, sin especicar la naturaleza de esta fuerza. Algunas de las fuerzas fundamentales con las que trabajamos en este curso son: Fuerza gravitatoria La ley de gravitaci on de Newton establece que la fuerza F12 ejercida por un cuerpo P1 de masa m1 sobre un cuerpo P2 de masa m2 est a dada por: Gm1 m2 P2 P1 (2.4) F12 = |P2 P1 |2 |P2 P1 |

donde G es la constante de gravitaci on universal: G = 6,67 1011 Nm2 /kg 2 . Por lo peque na de esta constante, la fuerza gravitatoria es apreciable en la medida en que al menos uno de los cuerpos que interviene sea de gran masa.

Si consideramos por ejemplo, un objeto de masa m en la proximidad de la supercie terrestre, la magnitud de la fuerza gravitatoria que experimenta es: F =
GMT R2 T

m = mg, g =

GMT R2 T

9,8m/s2

donde denimos la aceleraci on de la gravedad g a partir de la masa MT y el radio RT de la Tierra. Fuerza de Lorentz Una part cula de carga q experimenta, en presencia de un campo el ectrico E y un campo magn etico B una fuerza dada por la ley de Lorentz : (2.5) F = q E+vB

donde v es la velocidad de la part cula.

2.1. LEYES DE NEWTON. Ejemplo.-Campo magn etico uniforme y l nea de carga

23

Consideremos el caso (Primer Parcial 2009 ) de una part cula de masa m y ) y carga q que est a sometida a la acci on de un campo magn etico uniforme: (B = B k a la del campo el ectrico de una distribuci on de carga lineal y uniforme a lo largo del sus versores : E = E0 a e , siendo , , z las coordenadas cil ndricas y e , e , k eje k asociados. Para este caso, expresando la velocidad de la part cula en coordenadas cil ndricas (1.9), la fuerza de Lorentz resulta: F = q (E + v B ) a ) B k = q E0 e + ( e + e + z k a = q E0 + B e q B e A partir de la segunda ley de Newton (2.3) proyectada seg un cada versor de coordenadas cil ndricas tenemos: (2.6) (2.7) (2.8) a =m 2 q E0 + B q B = m ( + 2 ) 0=z

que constituyen lo que llamamos ecuaciones de movimiento del sistema, un conjunto de ecuaciones diferenciales (acopladas en este caso) cuya soluci on corresponde a la ley horaria (t), (t), z (t). Otras fuerzas con las que habitualmente nos encontramos tienen, a pesar de su origen electromagn etico, leyes que las expresan en t erminos de cantidades medibles ligadas a los objetos macrosc opicos que ejercen estas fuerzas. Entre estas fuerzas est an las ejercidas por una supercie rugosa (que reservamos para una secci on posterior), un resorte, una cuerda o un medio viscoso. Fuerza el astica Un resorte ideal ejerce una fuerza proporcional a su estiramiento (consideremos la fuerza ejercida sobre P ): (2.9) F = k ( 0 ) P O = k ( 0 ) u |P O |

siendo = |P O | la longitud, 0 la longitud natural y k la constante el astica del resorte (denida positiva). En el caso en que el resorte sea de longitud natural nula,

24

CAP ITULO 2. DINAMICA DE LA PART ICULA.

la fuerza el astica toma una forma m as simple: (2.10) F = k (P O )

Figura 2.1: Resorte ideal.

Fuerzas viscosas Un cuerpo sumergido en un uido (aire por ejemplo) experimenta una fuerza que depende de la velocidad relativa a este medio y tiene sentido contrario a la misma. En los casos en que la magnitud de esta fuerza es proporcional a la velocidad tenemos: (2.11) Ejemplo.-Paracaidista F = bv

Un caso sencillo de movimiento unidimensional donde aparecen algunas de las fuerzas mencionadas anteriormente es el de un paracaidista sometido a la acci on de la gravedad y de la fuerza viscosa ejercida por el aire.

2.2. SISTEMAS VINCULADOS. La segunda ley (2.3) se escribe como: by + mg = my

25

que resulta en la ecuaci on de movimiento del sistema. Considerando v = y , la ecuaci on (2.1.1) se transforma en una ecuaci on diferencial de primer orden: v + b v=g m

La soluci on general a la ecuaci on anterior es la suma de la soluci on de la homog enea: vH (t) = Ae m t y la soluci on particular: vP (t) = mg b
b b

v (t) = vH (t) + vP (t) = Ae m t +

mg b

Imponiendo ahora la condici on inicial: v (0) = v0 podemos hallar la constante libre A, de forma que: mg b t mg v (t) = v0 e m + b b Podemos nalmente hallar la ley horaria del sistema integrando en el tiempo la velocidad: b mg m mg y (t) = v0 1 e m t + t + y0 b b b

2.2.

Sistemas vinculados.

En un gran n umero de problemas de mec anica no nos vamos a encontrar con situaciones como las de los ejemplos anteriores, donde las coordenadas de la part cula son independientes entre s , sino que trabajaremos con sistemas sujetos a v nculos : un bloque movi endose sobre una supercie rugosa, una part cula obligada a desplazarse sobre una gu a, etc. Estos v nculos, expresables en muchos casos mediante ecuaciones que involucran a las coordenadas de la part cula, reducen por un lado los grados de libertad del problema pero introducen tambi en fuerzas vinculares o reactivas cuya forma no es conocida (no tienen una ley asociada, como es el caso de la fuerza gravitatoria, el ectrica o el astica, que entran en la categor a de fuerzas activas ) sin conocer el estado de movimiento del sistema.

26

CAP ITULO 2. DINAMICA DE LA PART ICULA.

Figura 2.2: Bloque sobre supercie rugosa. En punteado, el plano tangente a la supercie por la part cula.

2.2.1.

Fuerza ejercida por una supercie

Consideremos el caso de la gura 2.2 donde un bloque se mueve apoyado sobre una supercie rugosa, la cual se puede describir mediante la ecuaci on: f (x, y, z ) = 0 Las tres coordenadas cartesianas necesarias a priori para ubicar al bloque en el espacio est an ahora restringidas mediante el v nculo anterior, lo que nos deja un sistema con dos grados de libertad. Por otro lado, esta restricci on implica incorporar una fuerza ejercida por la supercie sobre la part cula, la cual podemos escribir en t erminos de su componente normal a la supercie (N ) y su componente tangencial (T ), esta u ltima debida al rozamiento entre la supercie y la part cula y contenida en el plano tangente a la supercie por el punto de contacto con la part cula (cuando trabajemos con una supercie lisa, la componente tangencial no estar a presente). Si la reacci on normal ejercida por la supercie es tal que no puede evitar que la part cula pierda contacto con la supercie (es decir, la normal s olo se puede ejercer desde la supercie hacia la part cula) estaremos hablando de un v nculo unilateral. Si en cambio la supercie restringe a la part cula a permanecer en contacto con ella hablamos de un v nculo bilateral.

2.2.2.

Fuerza ejercida por una gu a

Consideremos una part cula enhebrada en una gu a (gura 2.3). La reacci on ejercida por la gu a sobre la part cula se puede escribir en t erminos de una componente tangencial T a la gu a y una componente normal N . En este caso, mientras la

2.2. SISTEMAS VINCULADOS.

27

Figura 2.3: Part cula enhebrada en una gu a rugosa. En punteado, el plano normal a la gu a por la part cula.

reacci on tangencial tiene la direcci on de la tangente a la curva por la part cula, de la reacci on normal s olo sabemos que est a contenida en el plano normal a la curva pero no podemos conocer de antemano qu e direcci on tiene sobre ese plano.

2.2.3.

Fricci on: leyes de Coulomb.

La relaci on entre las componentes normal y tangencial de la reacci on ejercida por una supercie o una gu a est a establecida mediante dos leyes (emp ricas) conocidas como leyes de Coulomb : Part cula en movimiento relativo : consideremos una part cula con velocidad vR relativa a la supercie sobre la que est a apoyada o la gu a sobre la que est a enhebrada. La fuerza de fricci on din amica T ejercida sobre la part cula tiene sentido contrario a vR y es proporcional al m odulo de la normal: (2.12) T = fD N vR |vR |

siendo fD el coeciente de rozamiento din amico entre la part cula y la supercie o gu a. Part cula en reposo relativo : la fuerza de fricci on est atica ejercida por una supercie o gu a rugosa sobre una part cula en reposo relativo a ella est a acotada en m odulo de acuerdo a: (2.13) T fE N

28

CAP ITULO 2. DINAMICA DE LA PART ICULA. donde fE es el coeciente de rozamiento est atico entre la part cula y la supercie o gu a.

Ejemplo.-Mosca sobre disco

Figura 2.4: Mosca sobre disco Una mosca de masa m comienza a caminar desde el centro O de un disco horizontal que gira con velocidad angular constante . Se mueve siempre en direcci on radial saliente y su velocidad relativa al disco es v0 constante. Si el coeciente de rozamiento est atico entre la mosca y el disco es fE , determinemos a qu e distancia rmax del centro del disco comenzar a la mosca a deslizar. En la base m ovil {e on de la mosca es 1, e 2 , k } la aceleraci a= d 2 (r e 1) 2 = r r 2 e e 1 + 2 r 2 = r e 1 + 2v0 e 2 2 dt

A partir de la segunda ley de Newton tenemos = m r 2 e T + (N mg )k 1 + 2v0 e 2 es decir N = mg T = m r 2 e 1 + 2v0 e 2

2.2. SISTEMAS VINCULADOS. y considerando la condici on (2.13) para la fuerza de rozamiento est atico: T fE N r 2
2

29

+ (2v0 )2 (fE g )2

la m axima distancia al centro que alcanzar a la mosca sin resbalar es: 1 (fE g )2 (2v0)2 2 mientras se verique fE g 2v0 (en caso contrario, la mosca resbala desde el comienzo). r rmax = Ejemplo.-Masa sobre gu a rugosa (examen diciembre 2008 ) Consideremos una gu a rugosa, de coeciente de frotamiento cin etico f , que gira con velocidad angular constante alrededor de un eje vertical jo y perpendicular a ella que la corta en el punto O . Una part cula de masa m est a obligada a moverse sobre la gu a (v nculo bilateral) y sobre ella act ua un resorte de constante el astica k y longitud natural nula sujeto por su otro extremo al punto O . Consideremos r la posici on de la part cula medida desde O sobre gu a y {O, e r , e , k } el sistema m o vil (gira con velocidad angular k ) y directo sobre el que referiremos la soluci on. La aceleraci on de la masa m es: d 2 (r e r) = r r 2 e e r + 2 r 2 dt 1 La segunda ley de Newton proyectada seg un e , e r y k nos da respectivamente 2m r = N1 m r r 2 = f
2 2 N1 + N2

0 = N2 mg

r kr |r |

Donde N1 y N2 son las componentes de la reacci on normal de la gu a. Si ahora consideramos el sistema en ausencia del peso, la reacci on normal (N ) s olo estar a dirigida seg un e y las ecuaciones anteriores se pueden simplicar a: 2m r = N 2 m r r = f N kr
mientras r = 0, ya que si la part cula no se mueve con respecto a la gu a, act ua la fricci on est atica.
1

30

CAP ITULO 2. DINAMICA DE LA PART ICULA.

Observe que la reacci on normal de la gu a tiene, seg un la primera de las ecuaciones anteriores, el signo de r . La ley de Coulomb para el rozamiento cin etico (2.12) se incorpora naturalmente entonces en la segunda ecuaci on, es decir, la fuerza de rozamiento tiene sentido opuesto a la velocidad de la part cula relativa a la gu a (r ). Eliminando luego N nos queda la ecuaci on de movimiento: r + 2f r + k 2 r = 0 m

Ejemplo.-Part cula en el interior de un aro (parte I).

(examen febrero 2010 ) Una part cula P de masa m se mueve en el interior de un aro vertical jo liso de radio a (v nculo unilateral), sometido a la acci on de su peso y una fuerza F horizontal repulsiva que vale mkd siendo d la distancia de P al di ametro vertical del aro. La segunda ley de Newton proyectada seg un las direcciones tangente y normal a la gu a nos da: (2.14) (2.15) = mgsen + mkasencos ma 2 = N mgcos mkasen2 ma

donde N es la reacci on del aro sobre la part cula (la normal tiene sentido radial entrante). La primera de las ecuaciones anteriores s olo involucra a la coordenada y sus derivadas y se trata por lo tanto de la ecuaci on de movimiento del sistema. Vamos ahora a preintegrar esta ecuaci on: comenzamos por multiplicar la ecuaci on de movimiento por : + (mgsen mkasencos) =0 ma El primer t ermino de la ecuaci on anterior se puede identicar con la derivada tem1 2 poral de 2 : d 1 2 =0 ma + (mgsen mkasencos) dt 2 Integrando ahora en el tiempo:
t

ma
t0

d dt

1 2 dt + 2

t t0

=0 (mgsen mkasencos) dt

2.3. SISTEMAS ACELERADOS. Podemos en el segundo t ermino pasar a integrar en el angulo : ma Lo que nos da: ma 1 2 1 2 0 2 2 1 + mg (cos0 cos) + mka sen2 0 sen2 = 0 2 1 2 1 2 0 2 2

31

+
0

(mgsen mkasencos) d = 0

O lo que es lo mismo: (2.16) 1 2 mgcos 1 mkasen2 = 1 ma 2 mgcos0 1 mkasen2 0 ma 0 2 2 2 2

Estudiemos ahora la condici on para que la part cula, lanzada desde el punto A (0 = 0) con velocidad v0 , alcance el punto B . Reordenando la u ltima ecuaci on tenemos que (supongamos por simplicidad ka = g y usemos adem as que 0 = v0 /a): 1 2 = mgcos + 1 mgsen2 + 1 ma v0 ma 2 2 2 a
2

mg

El lado izquierdo de la ecuaci on anterior s olo puede ser positivo o cero; para que la part cula alcance el punto B , esta condici on se debe cumplir en todo el recorrido:
2 v0 +g 2a

1 sen2 + cos 1 2

0, [0, ]

2 que se verica para v0 4ag . Como adem as se trata de un v nculo unilateral, la normal N s olo puede ser positiva o cero (en caso contrario, la part cula no permanece en contacto) 2 + mgcos + mgsen2 0, [0, ] N = ma 2 nos queda: Introduciendo la expresi on para 2 v0 3 + g sen2 + cos 1 2a 2

0, [0, ]

2 2 que se verica para v0 5ag , que por ser m as restrictiva que v0 4ag , resulta ser la condici on que debe obedecer v0 para que la part cula alcance el punto B .

2.3.

Sistemas acelerados.

Consideremos dos sistemas S y S , en el primero de los cuales vale la segunda ley de Newton. En S se verica: F = ma

32

CAP ITULO 2. DINAMICA DE LA PART ICULA.

Expresemos ahora la aceleraci on de la part cula en t erminos de la aceleraci on que se mide en el sistema relativo S a partir del Teorema de Coriolis (1.38): F = m a + aT + aC Reagrupando t erminos, la ecuaci on anterior se transforma en: F maT maC = ma Es decir, incorporando dos nuevas fuerzas cticias : FT = maT (fuerza de transporte), FC = maC (fuerza de Coriolis) a las fuerzas reales, producto de la interacci on de la part cula con otros cuerpos, las leyes del movimiento en el sistema acelerado son las mismas que desde cualquier sistema inercial: F + FT + FC = ma Es importante notar que las fuerzas cticias que acabamos de introducir no son fuerzas en s ya que no surgen de la interacci on de la part cula con otros cuerpos; en particular, las fuerzas cticias no verican el principio de acci on y reacci on. Surgen u nicamente a partir de una manipulaci on cin emat ca que permite plantear la segunda ley de Newton desde sistemas no inerciales. Identiquemos ahora estas fuerzas para el problema de la mosca sobre un disco de la secci on anterior. En la gura 2.4 est an se naladas las fuerzas cticias actuando sobre la mosca si tratamos el problema desde un sistema solidario al disco. Con respecto a ese sistema la mosca no est a acelerada, por lo que se verica: F + FT + FC = T m ( r ) m2 v0 = 0 Visto desde el sistema acelerado, podemos decir que la fuerza de rozamiento est atico balancea a la resultante de las fuerzas cticias, manteniendo (mientras puede) el movimiento prescripto para la mosca.

2.3.1.

Movimiento sobre la supercie de la Tierra.

En una gran parte de las aplicaciones de la mec anica consideramos a la Tierra como un sistema de referencia inercial. Se trata sin embargo de un sistema acelerado, debido fundamentalmente a la rotaci on que experimenta alrededor de su eje polar y para algunas aplicaciones de la mec anica (como la din amica de uidos atmosf ericos) debe tomarse en cuenta este efecto. Consideremos una part cula sometida a la fuerza del peso (mg ) y a otras fuerzas (F ). La segunda ley de Newton desde un sistema inercial (que consideraremos con origen en el centro de la Tierra) es: ma = F + mg m ( r) m2 v = F + m (g ( r )) m2 v

2.3. SISTEMAS ACELERADOS.

33

El segundo t ermino de la u ltima igualdad s olo depende de la posici on y es proporcional a la masa. Denimos entonces una gravedad efectiva : g e = g ( r ) Veamos la magnitud de la correcci on ( r ) a la aceleraci on de la gravedad en el ecuador; considerando como 24hs el per odo de rotaci on y RT 6000km el radio de la Tierra: | ( r | = 2RT 102 m/s2 , que resulta en una correcci on 3 ordenes de magnitud por debajo del valor de la aceleraci on de la gravedad. P endulo de Foucault. Para ver la inuencia del t ermino de aceleraci on de Coriolis, consideremos un p endulo formado por una part cula de masa m sujeta por un hilo de largo y masa despreciable a un punto jo con respecto a la Tierra. Este punto tiene latitud medida desde el Polo Norte. La part cula estar a sujeta a la aceleraci on gravitatoria efectiva g y a la tensi on ejercida por el hilo: ma = T + mg 2m v (k es la vertical local, tomamos Seg un los versores i, j yk i en el plano que contiene a k y la velocidad angular de la Tierra ) las proyecciones de la segunda ley de Newton nos dan: mx + 2m v i = Tx my + 2m v j = Ty

= Tz mg mz + 2m v k siendo Tx ,Ty ,Tz las componentes de la tensi on del hilo: Tx = T x y Ty = T Tz = T cos

En la aproximaci on de peque nas oscilaciones donde el p endulo no se aparta demasiado de la vertical: 1 tenemos: sen , cos 1 y podemos despreciar el

34

CAP ITULO 2. DINAMICA DE LA PART ICULA.

movimiento de la part cula en la vertical: z 0, z 0, de manera que v x i+y j y las ecuaciones anteriores quedan: mx 2mcosy = T x y my + 2mcosx = T 2mseny = T mg

En la misma aproximaci on de peque nas oscilaciones nos quedamos ahora s olo con los t erminos lineales en x, x , y, y : g x 2cosy = x g y + 2cosx = y Para resolver el sistema de ecuaciones anterior consideremos el siguiente cambio de variable: q = x + iy donde i es la unidad compleja (i2 = 1). Sum andole entonces a la primera de las ecuaciones la segunda multiplicada por i nos queda:
2 q + 2iz q + 0 q=0 2 con z = cos, 0 = g (0 es la frecuencia natural de las peque nas oscilaciones del p endulo en ausencia del t ermino de Coriolis). Supongamos una soluci on a la t ecuaci on anterior de la forma: q = Ae , que sustituyendo en la ecuaci on nos da: 2 2 + 2iz + 0 =0

Las soluciones a la ecuaci on algebraica anterior son: = iz i


2 + 2 z 0

Tomando en cuenta que z 0 podemos simplicar las soluciones: iz i0 de manera que q es una combinaci on lineal de exponenciales en cada una de las soluciones anteriores: q = C1 e(iz +i0 )t + C2 e(iz i0 )t = eiz t C1 e+i0 t + C2 ei0 t

2.3. SISTEMAS ACELERADOS.

35

Separando ahora en parte real e imaginaria de la soluci on podemos recuperar las leyes horarias x(t),y (t): x(t) = cosz t (AR cos0 t BI sen0 t) + senz t (AI cos0 t + BR sen0 t) y (t) = cosz t (AI cos0 t + BR sen0 t) senz t (AR cos0 t BI sen0 t) donde las nuevas constantes (reales) cumplen: C1 + C2 = AR + iAI , C1 C2 = BR + iBI . Estas constantes dependen de las condiciones iniciales del problema, que supondremos son: x(0) = A; y (0) = 0; Lo que nos lleva a: AR = A; z BR = A; 0 y por lo tanto: x(t) = A cosz t cos0 t + z senz t sen0 t Acosz t cos0 t 0 z y (t) = A senz t cos0 t + cosz t sen0 t Asenz t cos0 t 0 AI = 0 BI = 0 x (0) = 0 y (0) = 0

donde la u ltima aproximaci on corresponde a: z 0 . Consideremos nalmente el cociente entre las coordenadas: y = tgz t x lo que signica que las posiciones que ocupa el p endulo durante su movimiento . El efecto del t descansan sobre un plano que rota con velocidad angular z k ermino de Coriolis es entonces en primera aproximaci on, rotar el plano de oscilaci on del p endulo. En el ecuador = 2 y el plano del p endulo no rota, mientras que en los Polos Norte y Sur la velocidad angular vale z = (en el Polo Norte el p endulo se mueve en un plano jo con respecto al sistema inercial). Le on Foucault registr o en el experimento original bajo la c upula del Pante on de Par s, un per odo de rotaci on del plano del p endulo de aproximadamente 32hs.

36

CAP ITULO 2. DINAMICA DE LA PART ICULA.

Cap tulo 3 Trabajo y Energ a.


3.1. Trabajo y Potencia de una fuerza.

Consideremos una fuerza F que act ua sobre una part cula. Si dr es el desplazamiento diferencial de la part cula sobre su trayectoria, el trabajo diferencial hecho por la fuerza sobre la part cula se dene como: (3.1) dWF F dr

Las fuerzas con que trabajamos dependen gen ericamente de la posici on, la velocidad de la part cula sobre la que act uan y del tiempo: t F = F r, r, El trabajo total hecho por la fuerza mientras la part cula recorre la trayectoria que conecta A con B se puede hallar entonces integrando las contribuciones diferenciales (3.1) de acuerdo a la ley horaria r(t) que sigue la part cula :
B

(3.2)

WF =
A {r (t)}

F dr

37

38

CAP ITULO 3. TRABAJO Y ENERG IA.

Otra forma de calcular el trabajo hecho por una fuerza es a partir de la potencia de la misma: (3.3) PF F v = dWF dt

es decir, la tasa a la cual la fuerza realiza trabajo. Integrando P en el tiempo podemos calcular el trabajo de la fuerza:
tB

(3.4)

WF =
tA {r (t)}

F vdt

Ejemplo.-Part cula en una caja

(examen agosto 2007 ) Una part cula de masa m se mueve en el interior de una caja lisa muy angosta que gira con velocidad angular constante alrededor de un eje vertical contenido en ella. La part cula parte con velocidad relativa a la caja nula y a una distancia d del eje de giro. A partir de la aceleraci on en coordenadas cil ndricas (1.11), tomando k en el sentido de la velocidad angular, la segunda ley de Newton proyectada seg un los versores e ,e y k da respectivamente: 2 = 0 2m =N z +g = 0 siendo N la resultante de la reacci on normal ejercida por cada pared de la caja. Considerando las condiciones iniciales: (0) = d, (0) = 0; z (0) = z0 , z (0) = 0 , las

3.2. SISTEMAS CONSERVATIVOS. soluciones a las ecuaciones de movimiento en y z son: (t) = d cosh(t) gt2 z (t) = z0 2

39

Supongamos ahora que la part cula desciende una altura h; el tiempo que transcurre desde el instante inicial es t = 2gh . El trabajo que realiza la normal durante ese intervalo se puede calcular a partir de (3.4) y la expresi on para la velocidad en cil ndricas (1.9):
t t

WN =
0

N.v dt =
0

2m 2 dt = m 2 2

t 0

= m 2 d2 senh2

2h g

3.1.1.

Teorema del Trabajo y la Energ a.

A partir de la segunda ley de Newton (2.3) la potencia de la fuerza neta que act ua sobre una part cula se puede escribir como: P = F v = ma v que corresponde a la siguiente derivada: ma v = d dt 1 mv v 2 = dT dt

donde denimos la energ a cin etica de la part cula: (3.5) 1 T mv 2 2

Finalmente, a partir de (3.3), la tasa de variaci on de la energ a cin etica corresponde a la tasa a la que la fuerza neta realiza trabajo (Teorema del Trabajo y la Energ a ): (3.6) dT dW = =P dt dt

3.2.

Sistemas Conservativos.

El trabajo hecho por una fuerza, expresado tanto en la forma (3.2) como (3.4), depende expl citamente de la ley horaria seguida por la part cula. Las llamadas fuerzas conservativas sin embargo est an caracterizadas por:

40

CAP ITULO 3. TRABAJO Y ENERG IA. Son fuerzas posicionales: F = F (r ) El trabajo que realizan depende s olo de los puntos iniciales y nales que ocupa la part cula, sin importar la ley horaria seguida por la part cula: WAB,1 = WAB,2

que usando (3.2) nos queda (3.7)

El trabajo de una fuerza conservativa corresponder a entonces a la variaci on de una funci on que s olo dependa de los puntos del espacio y que llamamos energ a potencial U (r ): WAB = U = (U (B ) U (A))
B A

F dr = U

Si consideramos ahora un incremento diferencial dU de la energ a potencial podemos escribir la expresi on anterior como:
B A B

F dr =

dU
A

A su vez, el incremento en U se corresponde con la derivada direccional de la funci on U siguiendo una trayectoria cualquiera que conecte A y B (supongamos que esa trayectoria es la misma que corresponde al lado izquierdo de (3.7)): (3.8) y tenemos
B A B B

dU = U dr F dr = dU = U dr

Como las integrales de la expresi on anterior se eval uan sobre una trayectoria arbitraria que une dos puntos tambi en arbitrarios, la igualdad s olo puede ser v alida si los integrandos son iguales: (3.9) F = U Es decir, una denici on equivalente para las fuerzas conservativas es que deriven de una funci on potencial.

3.2. SISTEMAS CONSERVATIVOS.

41

3.2.1.

Peso.

representa la vertical saliente sobre la La fuerza del peso es conservativa. Si k supercie terrestre, el peso de una part cula de masa m es: (3.10) P = mg k

y la energ a potencial gravitatoria que se corresponde mediante (3.9) es: (3.11) U = mgz + U0

donde U0 es una constante arbitraria que corresponde al valor que le asignemos al potencial para z = 0 (cualquier potencial estar a denido a menos de una constante aditiva).

3.2.2.

Fuerza el astica.

Otro ejemplo de fuerza conservativa es la fuerza el astica ejercida por un resorte ideal (2.9). Consideremos el trabajo hecho por esta fuerza sobre el punto P de la gura 2.1 cuando este se mueve entre dos puntos arbitrarios A y B :
B

WAB =

F dP

el punto P a su vez se puede escribir en t erminos del largo del resorte como: P = O + u y si consideramos el punto O jo, una variaci on en la posici on de P ser a: dP = du + du por lo tanto, el trabajo de la fuerza el astica es:
B

WAB =

k ( 0 ) u (du + du )

y como u es de norma constante, tenemos a partir de (1.21) que du u = 0 por lo que:


B B

WAB =

k ( 0 ) u du =

k ( 0 ) d

42

CAP ITULO 3. TRABAJO Y ENERG IA.

el trabajo hecho por la fuerza el astica depende s olo del largo inicial y nal del resorte y se trata entonces de una fuerza conservativa. La integral de la expresi on anterior se puede calcular f acilmente dando:
B

WAB =

k ( 0 ) d =

1 1 k (B 0 )2 k (A 0 )2 2 2

y encontramos el potencial el astico asociado a la fuerza: (3.12) 1 U = k ( 0 )2 2

donde consideramos que el potencial es cero con el resorte en su longitud natural. Nota: Si el extremo O tambi en se mueve, la fuerza el astica sigue siendo conservativa pero en este caso debemos considerar el trabajo hecho por la fuerza F en P y la fuerza F en O en un cambio de conguraci on C (los extremos se mueven cada uno sobre cierta trayectoria):
CB

WCA CB =

CA

F dP + (F ) dO

3.2.3.

Conservaci on de la Energ a

En lo que sigue vamos a agrupar las fuerzas que act uan sobre una part cula en tres categor as: fuerzas conservativas F (cons) fuerzas de potencia nula F (P nula) (no conservativas que no realizan trabajo) fuerzas residuales F (res)(no conservativas que realizan trabajo) Podemos ver ejemplos claros de las dos u ltimas categor as en el caso de una part cula enhebrada en una gu a rugosa (2.3). Si suponemos la gu a ja, la velocidad absoluta de la part cula ser a tangente a la gu a. Por lo tanto, la reacci on normal ejercida por la gu a es de potencia nula: N v PN = N v = 0 En cambio, la reacci on tangencial ejercida por la gu a (de sentido opuesto a v) es de potencia no nula (y siempre negativa): PT = T v = T |v |

3.2. SISTEMAS CONSERVATIVOS.

43

Si la gu a se mueve, se puede ver que tambi en la potencia de T es siempre negativa: podemos escribir la velocidad absoluta de la part cula como v = v + vT , siendo v la velocidad relativa a la gu a y vT la velocidad del punto de la gu a donde se encuentra la part cula. Para calcular la potencia de T debemos tomar en cuenta que su reacci on tambi en trabaja sobre la gu a: PT = T v + T vT = T v + vT + T vT = T v Consideremos ahora el teorema del trabajo y la energ a (3.6), descomponiendo la potencia de la fuerza neta que act ua sobre la part cula seg un las categor as anteriores: dT = P = F v = F (cons) + F (P nula) + F (res) v = F (cons) v + F (res) v dt Usando ahora que las fuerzas conservativas provienen de una energ a potencial U a trav es de (3.9): dT = U v + F (res) v dt y usando luego la denici on de la velocidad (1.1) y de la derivada direccional dU (3.8): dT dr dU d (T + U ) = U v +F (res) v = U +F (res) v = +F (res) v = F (res) v dt dt dt dt donde T + U es la energ a E de la part cula y F (res) v es la potencia de las fuerzas residuales: (3.13) dE = P (res) dt

La energ a de la part cula se conservar a entonces si la potencia de las fuerzas residuales es nula. A partir de ello es posible hallar la ecuaci on de movimiento de diversos sistemas con un grado de libertad. Ejemplo.-Part cula en el interior de un aro (parte II). Retomemos el ejemplo de una masa en el interior de un aro liso que ten a por ecuaci on de movimiento (2.14): + mgsen mkasencos = 0 ma o su forma preintegrada equivalente (2.16): 1 2 2 1 1 2 mgacos0 1 mka2 sen2 0 ma mgacos mka2 sen2 = ma2 0 2 2 2 2

44

CAP ITULO 3. TRABAJO Y ENERG IA.

El sistema a estudio es claramente conservativo. El primer t ermino del lado izquierdo de la ecuaci on anterior corresponde a la energ a cin etica de la part cula mientras que el segundo y el tercero son la energ a potencial de la misma (se puede ver f acilmente 1 mkd2 ), por lo que el potencial del que proviene la fuerza horizontal repulsiva es 2 que la ecuaci on est a poniendo de maniesto la conservaci on de la energ a (la normal es la u nica fuerza no conservativa que act ua sobre la part cula y es de potencia nula): (3.14) 1 2 2 ma + U () = cte. 2

Concordantemente, lo que expresa la ecuaci on de movimiento es: (3.15) + ma 1 dU =0 a d

3.3.

Equilibrio y Estabilidad.
+ (mgsen mkasencos) = 0 ma

Retomando la ecuaci on de movimiento del ejemplo anterior:

vamos a hallar los puntos de equilibrio de la part cula, es decir, los angulos para los cuales, si colocamos a la part cula en reposo ( = 0) permanecer a en ellos en todo = 0 de manera que instante posterior ( = cte.). Estos puntos deben vericar: no se modique la condici on de reposo; a partir de la ecuaci on de movimiento, los puntos que buscamos satisfacen: mgsen mkasencos = 0 sen (g kacos) = 0 que tiene por soluci on sen1 = 0 1 = 0
g , ka g sii ka 1

g kacos2 = 0 cos2 =

donde descartamos = ya que a pesar de ser soluci on de la ecuaci on, no es de equilibrio, pues la normal es negativa (N ( = , = 0) = mg ).

Veamos ahora cual es la estabilidad de estos puntos, es decir, estudiemos qu e sucede si en lugar de colocar a la part cula en reposo en ellos (donde sabemos que permanecer a en reposo), damos a la part cula condiciones muy pr oximas al equilibrio. Queremos averiguar si bajo condiciones iniciales de proximidad al equilibrio arbitrarias, la part cula permanece pr oxima a la posici on de equilibrio, en cuyo caso hablamos de una posici on de equilibrio estable. Si a un dadas condiciones

3.3. EQUILIBRIO Y ESTABILIDAD.

45

de proximidad a la posici on de equilibrio, la part cula no permanece cerca de esta posici on para todas las posibles condiciones, hablamos de una posici on de equilibrio inestable. Para estudiar esto conviene considerar la forma de la energ a potencial de la part cula del ejemplo anterior (gura 3.1).
1.2 0.06 1 0.04 0.8 U/mka 0.02 0 0.4 0.2 0 0.2 E g/ka=1/2 g/ka=3/2

U/mka

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2 1.5

0.5

0.5

1.5

Figura 3.1: Potencial para el problema de una masa en el interior de un aro. El recuadro corresponde al potencial con g/ka < 1. De acuerdo a (3.15), los puntos de equilibrio del sistema corresponden a extremos relativos de la funci on potencial ( dU = 0). Veremos a continuaci on que si se d trata de un m nimo del potencial- como sucede para = 0 cuando g/ka < 1 (ver recuadro de la gura 3.1)-, esta posici on de equilibrio es estable. Sea eq el m nimo de potencial, con energ a U (eq ). Consideremos condiciones iniciales pr oximas al equilibrio: (0) = 0 1 (0) = eq + , 1, que corresponde a darle a la part cula una energ a: E = U (eq ) + E donde el exceso de energ a E sobre el potencial en equilibrio se puede hacer tan 0 . Sabemos que existe una cantidad conpeque no como queramos limitando y servada que es la energ a del sistema: (3.16) E = T + U ( )

46

CAP ITULO 3. TRABAJO Y ENERG IA.

Adem as, la energ a cin etica es no negativa: T 0. Comparando las u ltimas dos ecuaciones tenemos entonces: T + U () = U (eq ) + E T = E + U (eq ) U () 0 U () U (eq ) + E Por otro lado, como se trata de un m nimo del potencial, el valor de la energ a potencial en la proximidad debe ser mayor que en el equilibrio: U () U (eq ) por lo que (uniendo las dos condiciones anteriores) U (eq ) U () U (eq ) + E es decir, los angulos accesibles a la part cula en su movimiento se deben corresponder con puntos sobre la curva de potencial que est en comprendidos entre las dos franjas horizontales del recuadro de 3.1. Regulando E podemos acotar los valores de la posici on tan cerca como queramos del equilibrio. Por otro lado, tenemos que: E T = U () U (eq ) 0 T E ) se puede hacer tan peque La energ a cin etica (y por lo tanto na como queramos de acuerdo al valor E . En conclusi on, los puntos de equilibrio estable corresponden a los m nimos de energ a potencial del sistema. Veamos ahora la estabilidad de los puntos de equilibrio del problema de la masa en el aro. Si se verica dU d = 0,
eq

d2 U d2

>0
eq

estamos en presencia de un m nimo de la energ a potencial y por lo tanto de un punto de equilibrio estable. Para el caso de la part cula en el aro tenemos que: dU = mgsen mkasencos d por lo que la derivada segunda es: d2 U = mgcos mka 2cos2 1 d2 En la posici on 1 = 0 esta derivada segunda es: d2 U d2 = mg mka > 0 si g >1 ka

3.3. EQUILIBRIO Y ESTABILIDAD. En 2 en cambio:

47

d2 U d2

= mka mg > 0 si

g <1 ka

g = 1 la derivada segunda se anula que es parte de su condici on de existencia. Para ka y debemos recurrir a otro criterio. Consideremos por ejemplo la forma de la derivada primera: dU = mgsen (1 cos) d Los valores l mite de esta funci on en = 0 son:

dU d

> 0,
0+

dU d

<0
0

por lo que la derivada primera es creciente en el entorno de la posici on de equilibrio, esto es, la posici on es un m nimo. Resumiendo entonces: g = 0, estable si 1 ka g g cos = , y es estable si 1 ka ka

3.3.1.

Sistemas no conservativos preintegrables.

Ejemplo.-Part cula en una gu a m ovil.

Considere una part cula de masa m enhebrada en una gu a lisa de radio R, la cual gira con velocidad angular constante en torno a su di ametro vertical. Queremos encontrar cu ales son las posiciones de equilibrio relativo de la masa con respecto a la gu a y determinar su estabilidad.

Como se trata de una gu a lisa resulta que ninguna fuerza reactiva que act ua sobre la part cula tiene componente seg un e on del sis . Podremos hallar la ecuaci tema aplicando la segunda ley de Newton en esa direcci on : mgsen = ma.e

48

CAP ITULO 3. TRABAJO Y ENERG IA.

La aceleraci on la podemos calcular a partir del teorema de Coriolis (1.38) y usando como sistema relativo el solidario a la gu a. La aceleraci on relativa seg un la direcci on e on de Coriolis no tiene componente seg un esa es R mientras que la aceleraci direcci on. La aceleraci on de transporte (aT ) es la de un movimiento circular uniforme alrededor del eje de giro y a una distancia Rsen del mismo: aT = 2 Rsen i por lo que la ecuaci on de movimiento resulta:
2 mgsen = ma.e = m a + aT + aC .e = m R Rsencos

+ g sen 2 sencos = 0 R Observe la similitud con la ecuaci on de movimiento (2.14) para el problema de una masa en el interior de un aro, donde preintegrando la ecuaci on lleg abamos a (2.16). Esta ecuaci on de movimiento tambi en admite una preintegraci on en el tiempo; en general, cualquier ecuaci on de la forma: + f ( ) = 0 admite una preintegraci on que la lleva a: 1 2 + F () = cte. 2 donde dF = f . Para un sistema conservativo, la funci on F () es, a menos de una d constante multiplicativa, la energ a potencial del sistema (ver (3.14)). En el caso de nuestro problema por otro lado, la energ a no se conserva: la componente seg un e on normal de la gu a es una fuerza residual, ya que la velocidad de de la reacci transporte tiene tambi en la direcci on de e on anterior es . Por lo tanto, la ecuaci una ley de conservaci on pero no de la energ a. Es sin embargo, una ecuaci on con 2 (pero que no es las mismas caracter sticas de (3.16): una funci on no negativa: 1 2 la energ a cin etica de la part cula) que sumada a una funci on de la coordenada: F () nos da una constante. Por lo tanto, los puntos de equilibrio estable del sistema corresponder an a los m nimos de F () y se puede probar para este caso que: g 1 R 2 = , siempre inestable g g cos = , y es estable si 1 R 2 R 2 = 0, estable si

o lo que es lo mismo:

Cap tulo 4 Movimiento Central.


4.1. Fuerzas Centrales.

Dado un centro de fuerzas O , una fuerza central actuando sobre un punto P est a dirigida seg un la direcci on que une a los puntos anteriores: (4.1) f = fe r

Consideremos ahora el momento angular de una part cula P respecto a un punto O : (4.2) LO = (P O ) p

La derivada de esta cantidad con respecto al tiempo es: (2.1) O ) p + (P O ) p O ) p + (P O ) f LO = (P = (P donde f es la fuerza neta que act ua sobre la part cula. Supongamos el centro de = vP , de fuerzas jo: O = 0 y usemos que p es por denici on (2.2) colineal con P manera que su producto vectorial es cero: LO = (P O ) f Si la fuerza neta que act ua sobre la part cula es central y por lo tanto colineal con P O , el momento angular de la part cula se conservar a: (4.3) LO = 0 49

50

CAP ITULO 4. MOVIMIENTO CENTRAL.

Esta conservaci on implica por un lado que el m odulo () del momento angular se conservar a y por otro, que el plano denido por la posici on r (0) y velocidad v (0) iniciales (que determinan el momento angular LO ) es el plano donde se mover a la part cula.

Figura 4.1: Plano de movimiento determinado por la posici on y velocidad iniciales.

Trabajaremos ahora en coordenadas polares en el plano de movimiento de la part cula. Las ecuaciones de movimiento son: (4.4) (4.5) 2 f =m r r + 2r 0 = m r

La segunda de las ecuaciones anteriores representa la conservaci on del momento angular; multiplicando (4.5) por r + 2r r =0 m r2 que equivale a d =0 mr 2 dt es decir que tenemos una cantidad conservada que corresponde al m odulo del momento angular: (4.6) = mr 2

4.2. FUERZAS ISOTROPICAS.

51

4.2.

Fuerzas isotr opicas.

Consideremos ahora una fuerza que adem as de central es isotr opica, esto es, s olo depende de la distancia al centro de fuerzas pero no de la direcci on: (4.7) f = f (r )e r

Se puede ver f acilmente que esta fuerza es conservativa calculando el trabajo de la misma:
B

Wf =
A {r (t)}

f dr

que considerando: r = re r f dr r : dr = dr e r + rde se puede simplicar a: Wf =


rA rB (4.7),(1.21)

f (r )dr

f (r )dr

que s olo depende de los puntos A y B . Equivalentemente podemos decir que la fuerza deriva de un potencial U : f = U : f (r ) = y se conserva la energ a de la part cula: T + U (r ) = E Usando ahora la velocidad en coordenadas polares: v=r e r + re la conservaci on de la energ a nos queda: (4.8) 1 2 1 2 2 mr + mr + U (r ) = E 2 2 dU dr

(que es equivalente a multiplicar (4.4) por r e integrar en el tiempo). A partir de dos cantidades conservadas: y E tenemos entonces las ecuaciones de movimiento (equivalentes al planteo de la segunda ley de Newton en (4.4), (4.5)) de un sistema con dos grados de libertad: r y .

52

CAP ITULO 4. MOVIMIENTO CENTRAL.

4.2.1.

Potencial efectivo.

de la ecuaci A partir de (4.6), podemos eliminar on (4.8): (4.9) 2 1 2 mr + + U (r ) = E 2 2mr 2 2 + U (r ) 2mr 2

Deniendo el potencial efectivo Uef : (4.10) Uef (r ) =

la ecuaci on (4.9) tiene la misma estructura de (3.16), con un t ermino no negativo: 1 2 m r que sumado a una funci o n de la coordenada U ( r ) nos da la constante E . ef 2 Los criterios de equilibrio y estabilidad del cap tulo anterior se aplican entonces en este caso, pero lo que eran puntos de equilibrio antes pasan a ser orbitas circulares (r = cte.). Ejemplo.-Potencial el astico. Consideremos una part cula sujeta mediante un resorte de longitud natural nula y constante el astica k a un centro de fuerzas jo; el potencial que experimenta la part cula debido a la fuerza el astica es: 1 U (r ) = kr 2 2 El potencial efectivo correspondiente es: Uef (r ) = 1 2 + kr 2 2 2mr 2

Un bosquejo de la forma de este potencial efectivo se puede encontrar en la gura 4.2. La forma del potencial efectivo est a jada conociendo el momento angular de la part cula. Supongamos ahora que variamos las condiciones iniciales de manera de obtener diferentes energ as pero sin afectar al momento angular (y sin afectar por lo tanto al potencial efectivo). La m nima energ a que la part cula puede tener es la correspondiente al m nimo del potencial efectivo (E0 ). Para esa energ a, el u nico valor accesible de r es el correspondiente al m nimo (r0 ) y la part cula se mueve en una orbita circular (esa orbita es estable). El radio de esta orbita circular se puede hallar tambi en sin necesidad de encontrar el potencial efectivo, basta con considerar r = 0 en (4.4) y usar la conservaci on del momento angular (4.6). Para una energ a E por encima de E0 la part cula se puede encontrar a las distancias que van desde el m nimo rm al m aximo rM que son los llamados puntos de retroceso y verican r = 0, es decir, son las ra ces de Uef (r ) = E .

4.2. FUERZAS ISOTROPICAS.

53

U (r)
ef

l /2mr U(r)

E0

Figura 4.2: Potencial efectivo ( = 0) para una part cula sujeta a una fuerza el astica. Para una energ a dada E se destacan los puntos de retroceso (rm , rM ), el radio r0 y la energ a E0 de la orbita circular.

4.2.2.

Leyes horarias.

A partir de la expresi on (4.9) para la energ a del problema unidimensional podemos hallar las leyes horarias r (t), (t) como sigue: despejamos r r = es decir: dt =
2 m

2 m

2 U (r ) 2mr 2 dr

2 2mr 2

U (r )

e integrando luego en variables separadas nos queda:


r

(4.11)

t t0 =

dr
2 m

r0

2 2mr 2

U (r )

de donde eventualmente podemos hallar r como funci on de t. Por otro lado, despe de (4.6): jando = mr 2 e integrando en el tiempo:
t

(4.12)

0 =

t0

dt mr 2

54

CAP ITULO 4. MOVIMIENTO CENTRAL.

y tenemos as r (t) y (t) en t erminos de las constantes E , , r0 , 0 . Para hallar la trayectoria de la part cula r () podr amos eliminar el tiempo t entre (4.11) y (4.12); podemos sin embargo, y resultar a m as f acil en un buen n umero de casos, hallar y resolver las ecuaciones diferenciales que determinan la trayectoria.

4.3.

Ecuaciones de Binet.
2 f =m r r + 2r 0 = m r

Partamos de las ecuaciones de movimiento (4.4), (4.5):

y consideremos ahora el siguiente cambio de variable: 1 u ( ) = r ( ) La derivada primera de r en el tiempo se puede escribir en t erminos de las derivada de u como: dr dr du d du (4.6) du r = = = r 2 = dt du d dt d m d y derivando la anterior podemos hallar la derivada segunda en el tiempo: d2 u (4.6) 2 d2 u 2 = 2 2u m d2 m d Sustituyendo ahora en la ecuaci on de movimiento radial (4.4) nos queda: r = (4.13) donde ar =
f m

ar =

2 u 2 [u + u ] m2
d2 u . d 2

Puede ser de utilidad tambi en conocer la relaci on entre la velocidad de la part cula y la funci on u y su derivada. El cuadrado de la velocidad en polares es: 2 v2 = r 2 + r2 que haciendo uso de la forma de r nos da: (4.14) v2 = 2 2 u2 + u 2 m

es la componente radial de la aceleraci on de la part cula y u

donde u du . Las ecuaciones (4.13) y (4.14) son las ecuaciones de Binet y nos d permiten hallar la forma de la orbita dadas las condiciones iniciales u(0) y u (0). En la secci on que sigue veremos c omo hallar la trayectoria a partir de estas ecuaciones en un caso sencillo.

4.4. MOVIMIENTO PLANETARIO.

55

4.4.

Movimiento Planetario.

Nos planteamos ahora estudiar el movimiento de dos cuerpos sometidos a la interacci on gravitatoria (2.4). Para ello, comenzaremos por ver el problema gen erico de dos part culas que interact uan entre s mediante un potencial U (r ) funci on u nicamente de la distancia r que separa a las part culas; este problema se conoce como problema de dos cuerpos.

4.4.1.

Problema de dos cuerpos.

Figura 4.3: Coordenadas para el problema de dos cuerpos. Consideremos la segunda ley de Newton para cada una de las part culas: 1 = f (r ) m1 r 2 = f (r ) m2 r donde f deriva del potencial U (r ), r = |r| y r = r2 r1 es la separaci on relativa entre las part culas. A efectos de desacoplar las ecuaciones anteriores, consideremos el siguiente vector que ubica al centro de masas de las dos part culas: R= m1 r1 + m2 r2 m1 + m2

Los vectores posici on de cada part cula se pueden escribir f acilmente en t erminos de r y R: m2 r m1 + m2 m1 r r2 = R + m1 + m2 r1 = R

56

CAP ITULO 4. MOVIMIENTO CENTRAL.

y sustituyendo en las ecuaciones de movimiento nos queda: = f (r ) m1 R r = f (r ) m2 R + r donde usamos la masa reducida del sistema: (4.15) m1 m2 m1 + m2

Si ahora sumamos las ecuaciones de movimiento: (m1 + m2 )R = 0 que indica que el centro de masas del sistema no est a acelerado. Si ahora multiplicamos la segunda ecuaci on por m1 y le restamos la primera multiplicada por m2 nos queda: = f (r ) r y escribiendo la fuerza f en t erminos de la separaci on relativa: f (r ) = f (r ) r nos queda: (4.16) = f (r ) r r

que es la ecuaci on de movimiento para una part cula con la masa reducida del sistema y sometida a una fuerza central f (r ).

4.4.2.

Fuerza gravitatoria.

Veamos ahora el caso de una fuerza f (r ) que depende del inverso del cuadrado de la distancia entre las part culas: (4.17) f (r ) = K r2

que en el caso de la interacci on gravitatoria corresponde a K = GMm. El potencial asociado a esta fuerza es: K U (r ) = r donde tomamos el potencial de modo que se anule en el innito. El potencial efectivo 2 asociado se muestra en la gura 4.4. Existe un valor m nimo E0 = K para este 22

4.4. MOVIMIENTO PLANETARIO.

57

U (r)
ef

l /2mr K/r

E>0

E=0 E0<E<0 E=E0

Figura 4.4: Potencial efectivo ( = 0, K > 0) para una fuerza proporcional al inverso del cuadrado.

potencial que corresponde a una orbita circular estable. Para energ as E0 < E < 0, la part cula tiene dos puntos de retorno y por lo tanto describir a una orbita acotada. Para energ as E 0 tenemos un solo punto de retorno y por lo tanto nos encontraremos con orbitas no acotadas. Para ver la forma detallada de las orbitas consideremos ahora la ecuaci on de Binet (4.13) para la part cula de masa reducida : Ku2 2 u 2 = 2 [u + u ] K 2 que es una ecuaci on lineal no homog enea. La soluci on de la homog enea es: u + u = uH () = Acos ( 0 ) y la soluci on particular: uP = por lo que: u() = Acos ( 0 ) + K 2 K 2 o lo que es lo mismo:

58

CAP ITULO 4. MOVIMIENTO CENTRAL.

Tomaremos ahora 0 = 0 que corresponde a una elecci on de la orientaci on de los ejes de coordenadas: K u() = Acos + 2 Para hallar ahora la constante A consideremos la ecuaci on (4.14): 2 2 2 v = 2 u + u
2

Que se puede escribir como: 2 2 1 2 2 E U = v = u + u 2 2 y usando la forma del potencial nos queda: E + Ku = 2 2 2 u + u 2

Sustituyendo ahora u y u se llega f acilmente a: A= K 2


2

2E 2

Denamos ahora estas dos nuevas cantidades: (4.18) (4.19) p= = 2 K 1+ 2E2 K 2

Usando que A = p , la ecuaci on para la orbita de la part cula resulta:

(4.20)

r=

p 1 + cos

que corresponde a la ecuaci on de una c onica donde p es el llamado par ametro de la c onica y su excentricidad. Para un valor de = 0 jo, los diferentes valores de la energ a de la part cula determinan las diferentes excentricidades de las orbitas: energ a 2 E = E0 = K 22 E0 < E < 0 E=0 E>0 excentricidad =0 0<<1 =1 >1 orbita circunferencia elipse par abola hip erbola

4.4. MOVIMIENTO PLANETARIO.

59

4.4.3.

Leyes de Kepler.

Con anterioridad a la formulaci on de Newton acerca del movimiento de los planetas bajo la acci on gravitatoria exclusiva del Sol, Kepler formul o las siguientes leyes emp ricas, resultado de cuidadosas observaciones astron omicas: Primera Ley : La trayectoria de un planeta en el sistema solar es una elipse, donde el Sol ocupa uno de los focos Segunda Ley (Constancia de la velocidad areolar): El area barrida por el vector posici on de un planeta durante un cierto intervalo de tiempo es constante. Tercera Ley : El cuadrado del per odo de traslaci on de un planeta es proporcional al semieje mayor de su orbita al cubo. Esa constante de proporcionalidad es independiente del planeta considerado. Veremos ahora c omo estas leyes se pueden deducir a part r de lo tratado anteriormente para una fuerza inversamente proporcional al cuadrado de la distancia. De acuerdo a (4.20), una de las posibles trayectorias bajo la acci on de la fuerza gravitatoria es una elipse, lo que est a de acuerdo con la Primera Ley. La segunda ley es aplicable a cualquier fuerza central y es un equivalente de la conservaci on del momento angular (4.6). Consideremos el cambio en el vector posici on en un intervalo de tiempo diferencial, tal como se ve en la gura 1.2. Si el angulo barrido durante ese tiempo es d, el area encerrada es: 1 dS = r 2 d 2 y correspondientemente, la variaci on de area en el tiempo es: (4.21) dS 1 d (4.6) = r2 = dt 2 dt 2

por lo que en tiempos iguales, la part cula barrer a areas iguales, ya que es una constante de movimiento. Para probar la tercera ley empecemos por pasar a la representaci on en coordenadas cartesianas de una elipse. A partir de la ecuaci on de la c onica (4.20) p r= 1 + cos consideremos el siguiente cambio de variable: x = rcos y = rsen

60

CAP ITULO 4. MOVIMIENTO CENTRAL.

Figura 4.5: Semieje mayor (a) y menor (b) de una elipse.

de modo que podemos escribir la c onica como: r = p x que elevando al cuadrado nos da: x2 + y 2 = (p x)2 es decir: 1 2 x2 + 2px + y 2 = p2 Podemos ahora completar cuadrados entre los dos primeros t erminos de la ecuaci on anterior, es decir sumemos y restemos un t ermino constante: 1 2 x2 + 2px + p2 2 p2 2 + y 2 = p2 1 2 1 2

de manera que los tres primeros t erminos del lado izquierdo representen un cuadrado perfecto: 2 p p2 2 2 1 x+ + y 2 = p2 2 2 1 1 o lo que es lo mismo: p 1 2
2

1 2

x+

+ y2 =

p2 1 2

Bajo el siguiente cambio de variables (cambiamos el origen del sistema cartesiano) x = x + c y = y

4.4. MOVIMIENTO PLANETARIO. siendo c =


p , 12

61

la ecuaci on para la c onica toma la siguiente forma: x a


2

y b

=1

donde a y b son los semiejes mayor y menor de la elipse respectivamente (ver gura 4.5): (4.22) (4.23) a= p 1 2 p b= 1 2

Ahora, el area de una elipse es: S = ab que, seg un (4.21), es el area barrida por el vector posici on en el per odo T de movimiento de la part cula: S ab 2ab = = T = T T 2 A partir de (4.22), (4.23) se puede ver que: b2 = pa por lo que: T2 = y usando (4.18) nos queda: 4 2 3 a K Para la fuerza gravitatoria K = GMm, siendo M la masa del Sol y m la del planeta. Como M m, la masa reducida (4.15) del sistema es m y la ecuaci on anterior nos da: T2 = (4.24) T2 = 4 2 3 a GM 42 2 pa3 2

62

CAP ITULO 4. MOVIMIENTO CENTRAL.

Cap tulo 5 Sistemas de Part culas.


5.1. Centro de masas de un sistema de part culas.

Consideremos un conjunto de part culas que tienen por posici on Pi, i = 1...N , y cuyas masas respectivas son mi (ver gura 5.1(a)). Sea M la masa total del sistema:
N

(5.1)

M=
i=1

mi

Denimos el centro de masas (G)1 del conjunto as : (5.2) 1 GO = M


N

i=1

mi (Pi O )

que es independiente del origen de coordenadas (O ) que tomemos; para probar la armaci on anterior, consideremos el centro de masas a partir de otro origen O : 1 G O = M
N

i=1

mi (Pi O )

Si a la ecuaci on anterior le sustraemos (5.2) nos queda: 1 G G + (O O ) = M



1

i=1

1 mi (O O ) = (O O ) M

i=1

mi = (O O ) G = G

(5.1)

tambi en llamado baricentro

63

64

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE PART ICULAS.

5.1.1.

Centros de masas parciales.

En muchos casos que veremos a lo largo del curso resultar a conveniente subdividir el sistema de part culas original y hallar los centros de masas de cada subsistema, para luego hallar el centro de masas del conjunto.

Figura 5.1: (a) Centro de masas de un sistema de part culas (b) Centros parciales de cada subsistema. El centro de masas (G1 ) de las part culas que conforman el subsistema S1 de la gura 5.1 es: G1 O = 1 M1 mi (Pi O ), M1 =
iS1

mi

iS1

y an alogamente, el centro de masas del subsistema S2 es: G2 O = 1 M2 mi (Pi O ), M2 =


iS2

mi

iS2

Por otro lado, descomponiendo la sumatoria en (5.2) tenemos: GO = 1 M


N

i=1

mi (Pi O ) =

1 M

iS1

mi (Pi O ) +

iS2

mi (Pi O )

y a partir de las deniciones de los centros parciales nos queda: (5.3) GO = 1 [M1 (G1 O ) + M2 (G2 O )] M1 + M2

es decir, podemos hallar el centro de masas del sistema total como el centro de masas de dos part culas de masas M1 y M2 ubicadas en G1 y G2 respectivamente. Considerando como origen O uno de los centros parciales, (5.3) pasa a ser: G = G1 + M2 (G 2 G 1 ) M1 + M2

5.1. CENTRO DE MASAS DE UN SISTEMA DE PART ICULAS.

65

2 < 1, el centro de masas del sistema estar a sobre el segmento que y como 0 < M1M +M 2 une G1 con G2 (gura 5.1.(b)).

5.1.2.

Sistemas con distribuci on continua de masa.

Ejemplo.- Barra homog enea Consideremos una barra delgada de longitud y masa m distribuida homog eneamente (gura 5.2). Sea = m la densidad lineal de masa de la barra; la masa de un diferencial de longitud dx es: dm = dx. Tomando la expresi on (5.2) y considerando el pasaje al continuo: mi dm tenemos: G=O+ 1 m 1 dm x i=O+ m
0

dx x i=O+ m

i dx x i=O+ 2

Figura 5.2: Centro de masas de una barra homog enea.

Ejemplo.- Placa triangular homog enea Para hallar el baricentro de una placa triangular homog enea, consideremos a la misma formada por tirillas paralelas a uno de sus lados, por ejemplo el BC de la gura 5.3. Para cada una de estas tirillas, el centro de masas se encuentra en su punto medio. Esto signica que el centro de masas de los centros parciales debe estar sobre la mediana AM del tri angulo. Como se puede inferir lo mismo para las descomposiciones paralelas a los otros dos lados, resulta que el baricentro est a sobre la intersecci on de las medianas del tri angulo.

5.1.3.

Simetr as.

En los casos en que el sistema de part culas tenga alguna simetr a en su distribuci on, la ubicaci on del centro de masas, o al menos su delimitaci on, es sencilla:

66

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE PART ICULAS.

Figura 5.3: Centro de masas de una placa triangular homog enea.

Simetr a Central. Un sistema se dice que tiene simetr a central con respecto a un punto O cuando permanece incambiado bajo cualquier reexi on con respecto a este punto (por reexi on entendemos el reemplazo de una part cula de masa mA en un punto A por una part cula de masa mB en un punto B , tal que B O = (AO )). Es inmediato probar que el centro de masas del sistema coincide con el punto O . Un ejemplo de sistema con esta simetr a es una esfera s olida homog enea o una cuya densidad de masa sea funci on u nicamente de la distancia a su centro. Plano de simetr a. Es el caso en que el sistema no cambia bajo reexiones con respecto a un plano dado. Se puede ver que el centro de masas en este caso est a sobre el plano de simetr a. Eje de simetr a. En este caso el sistema no cambia bajo una rotaci on de angulo arbitrario en torno a un eje. El centro de masas debe entonces caer sobre el eje de simetr a.

5.2.

Momento lineal de un sistema de part culas. Primera cardinal.

El momento lineal de un sistema de part culas se dene como la suma de los momentos lineales de cada una de estas: (5.4) p=
i

pi =
i

mi vi

Por otro lado, derivando (5.2) tenemos: O = 1 G M i O ) = 1 mi (P M mi vi O

5.2. MOMENTO LINEAL DE UN SISTEMA DE PART ICULAS. PRIMERA CARDINAL.67 donde vi es la derivada del vector posici on Pi de cada part cula seguida sobre su trayectoria, es decir, su velocidad. El centro de masas del sistema tiene su trayectoria denida a partir de la aplicaci on instant anea de (5.2) para cada part cula del sistema sobre su trayectoria respectiva. En esta medida, la velocidad del centro de masas se . dene como: vG = G A partir de la denici on (5.4) nos queda entonces: (5.5) p = MvG

y tenemos el momento lineal del sistema en t erminos de la velocidad del centro de masas. Veamos ahora la segunda ley de Newton para el sistema de part culas. Derivando (5.4) con respecto al tiempo tenemos: = p
i

i p

i =F i ) (p

Fi
i

Descompondremos ahora la fuerza sobre cada part cula en t erminos de las internas -ejercidas por otras part culas del sistema sobre ella- y las fuerzas externas al sistema: (5.6) con lo que tenemos: Fi =
i i

Fi = Fi

(ext)

+
j =i

Fij

Fi

(ext)

+
i j =i

Fij = R(ext) +
i j =i

Fij

siendo R(ext) la resultante de las fuerzas externas aplicadas al sistema: (5.7) R(ext) Fi
i (ext)

Como las fuerzas internas al sistema verican el principio de acci on y reacci on: Fji = Fij , el segundo t ermino del lado derecho de la ecuaci on anterior se cancela de a pares, con lo que nos queda la Primera Cardinal del sistema: (5.8) = MaG = R(ext) p

En particular, si sobre el sistema de part culas la resultante de las fuerzas aplicadas es nula, el momento lineal del sistema se conserva.

68

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE PART ICULAS.

5.3.

Momento angular de un sistema de part culas. Segunda cardinal.

An alogamente al caso del momento lineal, el momento angular de un sistema de part culas con respecto a un punto Q es la suma de los momentos de cada una de las part culas respecto a ese punto: (5.9) LQ =
i

(Pi Q) pi

La derivada temporal de la expresi on anterior es: LQ =


i

i Q ) pi + (P

i = (Pi Q) p

) pi + (vi Q

(Pi Q) Fi

Usando ahora que: pi = mi vi vi pi = 0 y la descomposici on (5.6) para la fuerza sobre cada part cula: LQ = Q
(5.4)

pi +
i i

(Pi Q)
(ext)

Fi +

(ext)

+
j =i

Fij (Pi Q) Fij

+ = pQ

(Pi Q) Fi

j =i

El segundo t ermino del lado derecho de la ecuaci on anterior es el momento de las fuerzas externas al sistema con respecto al punto Q: (5.10) MQ
(ext)

(Pi Q) Fi

(ext)

Para el tercer t ermino consideremos la suma de a pares de las part culas: (Pi Q) Fij + (Pj Q) Fji
Fji =Fij

(Pi Pj ) Fij

Si las fuerzas de interacci on entre las part culas del sistema est an en la l nea de acci on de las mismas (principio de acci on y reacci on fuerte ), el t ermino anterior es nulo y tenemos la Segunda Cardinal para un sistema de part culas: (5.11) + M (ext) LQ = p Q Q

5.3. MOMENTO ANGULAR DE UN SISTEMA DE PART ICULAS. SEGUNDA CARDINAL.69 Observaci on: Para los casos en que se cumpla alguna de las siguientes: Q=G =0 Q Q vG

la segunda cardinal toma una forma m as sencilla: (5.12) (ext) LQ = MQ

A pesar de la ventaja de eliminar las fuerzas internas en su planteo, las cardinales (5.8) y (5.11) no son en general sucientes para determinar el movimiento de un sistema de part culas; son 6 ecuaciones (3 por cada direcci on en el espacio) para determinar el movimiento de N part culas, lo que implica hallar 3N inc ognitas, asociadas a los 3 grados de libertad de cada part cula. Sin embargo, en el caso de un sistema r gido, las dos cardinales son sucientes ya que como veremos, alcanza con especicar 6 coordenadas para dar su conguraci on espacial.

5.3.1.

Cambio de punto de aplicaci on de momentos.

Tanto en el caso del momento angular (5.9) como en el momento de las fuerzas externas (5.10) necesitamos dar un punto de referencia (Q). Consideremos la denici on del momento de las fuerzas externas al sistema (5.10) para un punto Q1 arbitrario: (ext) (ext) MQ1 = (Pi Q1 ) Fi
i

Introducimos convenientemente un t ermino (nulo) Q2 Q2 y operamos: MQ1


(ext)

=
i

(Pi Q1 + (Q2 Q2 )) Fi (Pi Q2 ) Fi


(ext) (ext)

(ext)

=
i (5.10)

+
i

(Q2 Q1 ) Fi Fi
(ext)

(ext)

= MQ2

+ (Q2 Q1 )

(5.7)

= MQ2

(ext)

+ (Q2 Q1 ) R(ext)

70

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE PART ICULAS.

Finalmente, usando la anticonmutatividad del producto vectorial (A B = B A): (5.13) An alogamente: (5.14) LQ1 = LQ2 + p (Q1 Q2 ) MQ1
(ext)

= MQ2

(ext)

+ R(ext) (Q1 Q2 )

5.4.
5.4.1.

Energ a de un sistema de part culas.


Energ a cin etica.

La energ a cin etica de un sistema corresponde a la suma de las contribuciones de cada una de las part culas constituyentes: (5.15) T =
i

1 mi vi 2 2

Podemos escribir la posici on Pi de cada part cula en t erminos de la posici on relativa al centro de masas del sistema: Pi = G + i siendo i la posici on de la part cula i relativa a G. Derivando la expresi on anterior tenemos: i vi = vG + y sustituyendo en (5.15) nos queda: T =
i

1 mi vi 2 = 2 mi
i

1 i mi vG + 2

=
i

1 i 2 + 2vG i mi vG 2 + 2 i mi
i

= =

1 2

vG 2 +
i

1 2 mi i + vG 2 i mi
i

(5.1)

1 MvG 2 + 2

1 2 mi i + vG 2

El u ltimo t ermino de la expresi on anterior resulta ser nulo en virtud de: mi i =


i i

mi Pi

mi G = MG MG = 0

(5.2)

i = 0 mi
i

5.4. ENERG IA DE UN SISTEMA DE PART ICULAS.

71

(dicho de otra forma, la posici on del centro de masas relativa al centro de masas es el vector nulo). Finalmente, la energ a cin etica del sistema toma esta forma: (5.16) 1 T = MvG 2 + 2 1 2 mi i 2

conocida tambi en como Teorema de K onig que establece que la energ a cin etica de un sistema de part culas se puede descomponer en la suma de (i) la energ a cin etica de una part cula cticia movi endose con el centro de masas del sistema y cuya masa es la masa total del sistema y (ii) la energ a cin etica del movimiento de las part culas relativo al centro de masas.

5.4.2.

Conservaci on de la energ a.

Partiendo de la expresi on (5.15), la variaci on de energ a cin etica de un sistema de part culas es: (5.17) dT = dt mi ai vi = Fi vi P

donde denimos la potencia (P ) del conjunto de fuerzas que act uan sobre el sistema. En este punto, la distinci on entre fuerzas internas y externas al sistema no resulta ser la m as u til; a un cuando (via el principio de acci on y reacci on fuerte) podamos asegurar la conservaci on del momento lineal y angular de un sistema de part culas, nada podemos decir acerca de la conservaci on de la energ a del sistema, ya que estas fuerzas pueden realizar trabajo (considere el caso sencillo de dos part culas unidas mediante un resorte). Siguiendo lo visto en 3.2.3 distinguiremos entonces entre (i) fuerzas conservativas (aquellas que derivan de un potencial) (ii) fuerzas de potencia nula (fuerzas no conservativas que no realizan trabajo conjunto) (iii) fuerzas residuales (no conservativas que realizan trabajo): Fi = Fi
(cons)

+ Fi

(P nula)

+ Fi

(res)

La potencia de este conjunto de fuerzas ser a, de acuerdo con (5.17): P= Fi


i (cons)

vi +

Fi
i

(res)

vi

Usando ahora que las fuerzas conservativas provienen de una energ a potencial U : Fi
(cons)

= i U

72

CAP ITULO 5. SISTEMAS DE PART ICULAS.

(donde i es el gradiente sobre las coordenadas espaciales asociadas a Pi ), la potencia es: P= i U vi + Fi


i (res)

vi =

i U

dPi + dt

Fi
i

(res)

vi

Los t erminos i U dPi corresponden a las variaciones de U en la direcci on de cambio de Pi : dUi . La suma de todos ellos es entonces la variaci on de energ a potencial del sistema (dU ) y (5.17) queda: (5.18) dT dU = + dt dt Fi
i (res)

vi

d (T + U ) = dt

Fi
i

(res)

vi P (res)

la variaci on de la energ a E = T + U del sistema se corresponde entonces con la potencia de las fuerzas residuales: (5.19) dE = P (res) dt

y en la medida en que la potencia de las fuerzas residuales sea nula, la energ a del sistema se conservar a.

Cap tulo 6 Cinem atica del R gido.


Introducci on.
Un cuerpo r gido es un sistema de part culas (S ) cuyas distancias mutuas se mantienen constantes durante el movimiento del sistema: P, Q S dP Q = |P Q| = cte.

A efectos de describir la posici on de un sistema r gido en el espacio, son necesarias tan solo 6 coordenadas. Podemos, por ejemplo, comenzar por especicar las coordenadas cartesianas (x1 , y1 , z1 ) de un punto P1 del r gido. Cualquier punto P2 a una distancia d12 de P1 estar a sobre la supercie esf erica de radio d12 centrada en (x1 , y1, z1 ). Podemos ubicar a P2 sobre esta esfera utilizando 2 coordenadas, como ser los angulos de coordenadas esf ericas 2 y 2 con respecto a un sistema de coordenadas centrado en (x1 , y1 , z1 ). Cualquier tercer punto P3 a distancias d13 y d23 de P1 y P2 respectivamente, y que no pertenezca a la recta que pasa por estos puntos, estar a sobre la circunferencia que resulta de intersectar la supercie esf erica con centro en P1 y radio d13 con la supercie esf erica con centro en P2 y radio d23 . Para ubicar a P3 sobre esta circunferencia se necesita una coordenada. Se necesitan entonces 6 coordenadas para especicar las posiciones de 3 puntos del r gido no colineales. Una vez ubicados, la posici on de cualquier otro punto del r gido est a bien determinada. Los puntos (arbitrarios a menos de su no colinealidad) P1 , P2 , P3 determinan un sistema de referencia solidario al r gido, con una base ortonormal que se puede construir as : Uno de los versores (llam emosle ) de la base del sistema corresponde al vector P2 P1 normalizado. 73

74

CAP ITULO 6. CINEMATICA DEL R IGIDO. Otro versor ( ) se elige ortogonal al subespacio subtendido por i y el vector P3 P1 . ) se dene como: k = El versor restante (k .

Las 6 coordenadas que se necesitan para especicar la conguraci on del r gido pueden corresponder entonces a las 3 coordenadas de posici on de un punto (x1 , y1 , z1 ) del r gido y las 3 coordenadas necesarias para dar la orientaci on del sistema de referencia 1 con respecto a un referencial jo .

6.1.

Distribuci on de velocidades y aceleraciones.

Al vector velocidad angular del referencial solidario al r gido lo llamaremos tambi en velocidad angular del r gido y satisface (ver cap tulo sobre Cinem atica de la Part cula): d = dt d = dt dk =k dt

(6.1)

Denida la velocidad angular, consideremos c omo relacionar las velocidades de dos puntos cualesquiera del r gido. Sean P , Q esos dos puntos. La relaci on entre la derivada absoluta y relativa al r gido para un vector A es (ver nuevamente cap tulo sobre Cinem atica de la Part cula): dA d A = +A dt dt Tomando A = P Q y usando que a partir de la denici on misma de r gido la derivada relativa de P Q es nula, se obtiene la distribuci on de velocidades de un r gido : (6.2) vP = vQ + (P Q)

Dada la velocidad de un punto P del r gido, la velocidad de otro cualquiera del mismo r gido se puede hallar siguiendo la distribuci on anterior.
1

ver Angulos de Euler al nal del cap tulo

6.2. RODADURA SIN DESLIZAMIENTO.

75

Derivando nuevamente en el tiempo, se obtiene la distribuci on de aceleraciones de un r gido : (6.3) (P Q) + ( (P Q)) aP = aQ +

6.2.

Rodadura sin deslizamiento.

Figura 6.1: Rodadura sin deslizamiento entre dos r gidos que se muestran separados para distinguir con mayor claridad los puntos de contacto referidos en el texto.

Consideremos dos r gidos (1 y 2) como los de la gura 6.1. Diremos que los mismos est an rodando sin deslizar uno respecto al otro si la velocidad del punto (P1 ), del r gido 1 en contacto con 2, es igual a la velocidad del punto (P2 ), del r gido 2 en contacto con (1): (6.4) vP1 = vP2

Esta condici on afecta impl citamente s olo a la componente tangencial de la velocidad de cada r gido, ya que a un cuando no est en rodando sin deslizar, la condici on de que est en en contacto es que sus velocidades en la direcci on normal sean iguales: (vP1 vP2 ) n = 0.

76 Observaci on:

CAP ITULO 6. CINEMATICA DEL R IGIDO.

Cabe preguntarse en la denici on (6.4) por qu e se distingue entre P1 y P2 cuando geom etricamente estamos hablando del mismo punto de contacto entre los dos r gidos. La respuesta est a justamente en que geom etricamente hablando P1 y P2 ocupan en el instante de an alisis el mismo punto del espacio, pero en cuanto a su velocidad, que se dene a partir de la trayectoria seguida por cada punto, P1 viene movi endose solidario a un r gido y P2 a otro completamente distinto. Lo que establece la condici on de rodadura sin deslizamiento es una relaci on entre las velocidades del punto de contacto de cada r gido con el otro en el instante de contacto y nada m as. Particularmente, no est a hablando de la velocidad del punto de contacto P , que no tiene porqu e ser solidario a alguno de los dos r gidos. P1 y P2 coinciden en el instante . considerado con el punto P del espacio cuya velocidad llamaremos P Nomenclatura: A un cuando no hayamos hecho distinci on alguna entre las nomenclaturas P y vP para referirnos a la velocidad de un punto, reservaremos de ahora en m as vP para referirnos a la velocidad de los puntos pertenecientes a un en otro caso.2 r gido y usaremos P El trazo dejado por P en el r gido 1 es una curva de largo s1 . La velocidad de P seguido desde el r gido 1 es entonces, considerando la suma de la velocidad relativa VR1 (P ) al r gido y la de transporte VT1 (P ): = V R (P ) + V T (P ) = s 1 + vP1 (P ) P 1t 1 1 1 el versor tangente en el punto de contacto. Igualmente, si seguimos a P siendo t desde 2 nos queda: =s 2 + vP2 (P ) P 2t debe ser igual para las dos expresiones anteriores, y suponiendo que se y como P verica la condici on de rodadura sin deslizamiento (6.4): 1 = t 2 t s 1 = s 2 Considerando que en el comienzo los or genes (P1 (0), P2 (0)) de cada curva coinciden, las longitudes de cada curva coinciden: (6.5)
2

s1 = s2

la aclaraci on previa a (5.5) ya apuntaba en este sentido a distinguir entre la velocidad de un punto con una identidad material denida como es el centro de masas G, que se dene instant aneamente a partir de las velocidades de las part culas constituyentes del sistema y para la cual usamos vG , y la velocidad de un punto cualquiera de referencia como era el caso de O, para el cual se como notaci mantuvo O on de su velocidad.

6.3. MOVIMIENTO PLANO.

77

Es decir, a medida que pasa el tiempo, los puntos de cada r gido que son sucesivamente de contacto van trazando curvas de igual longitud en cada uno de ellos (ver el ejemplo de rodadura sin deslizamiento para un disco).

6.3.

Movimiento Plano.

Figura 6.2: (a) Movimiento plano de un r gido (b) Problema bidimensional equivalente.

Consideremos el caso particular de un r gido que experimenta un movimien ) al plano con respecto al que to plano (gura 6.2), es decir, dada la normal (K ) se se mantiene paralelo, uno de los versores del sistema solidario al r gido (sea k de manera que los puntos que pertenecen en un inmantiene siempre paralelo a K stante dado a una secci on del r gido paralela a , permanecen sobre ella. Cualquier secci on del r gido a trav es de un plano paralelo a es de por s un r gido bidimensional. Estudiar el movimiento de este r gido bidimensional es equivalente a estudiar el movimiento del r gido en su totalidad. Adem as, la velocidad angular del r gido es perpendicular a la secci on estudiada y se puede hallar considerando la variaci on de un angulo en el tiempo (ver cap tulo sobre Cinem atica de la Part cula). Sea el jo. Las angulo que forma el versor del sistema solidario al r gido con el versor I

78

CAP ITULO 6. CINEMATICA DEL R IGIDO.

derivadas temporales de los versores del sistema r gido son: d = dt d = dt dk = 0 dt K . La velocidad angular del r que comparando con (6.1) nos da = gido es entonces perpendicular al plano, se halla a partir de la tasa de variaci on de un angulo () y su sentido respeta la regla de la mano derecha para el giro del r gido.

6.3.1.

Ejemplo: Disco rodando sin deslizar.

Figura 6.3: Disco rodando sin deslizar.

Consideremos como ejemplo de movimiento plano el caso de un disco de radio a que se mueve en contacto con una l nea ja. En un instante dado, el punto del disco en contacto con la l nea es P (ver gura 6.3). Como la l nea permanece en reposo, el punto de ella que es instant aneamente de contacto tiene velocidad nula, lo que a partir de (6.4) implica vP = 0. Sea x la abcisa de la posici on del centro del disco (O ). La velocidad del centro es: vO = x A partir de la distribuci on de velocidades entre puntos del r gido (6.2) tenemos: 0 = vP = vO + (P O ) = x + (a )

6.3. MOVIMIENTO PLANO.

79

El angulo denido en la gura 6.3 corresponde al cambio de orientaci on de los ejes de un sistema de coordenadas solidario al disco con respecto a una direcci on ja (en este caso la vertical), por lo que la velocidad angular del disco es: k = y tenemos: k a ) 0=x + = (x a x = a que integrando resulta: x = a (suponiendo x(0) = 0, (0) = 0 ). La rodadura sin deslizamiento establece entonces un v nculo entre las coordenadas x y que es equivalente en este caso a (6.5). A partir de la distribuci on de aceleraciones (6.3) podemos obtener la aceleraci on del punto de contacto: (P O ) + ( (P O )) aP = aO + k (a k ( k (a =x ) + )) 2 =x a + a 2 = a

Por otro lado, la velocidad del punto P que es instant aneamente de contacto entre el disco y la l nea es: =x P =0 y su aceleraci on: 2 =x P = a

6.3.2.

Centro instant aneo de rotaci on.

As como en el ejemplo anterior existe un punto del r gido con velocidad nula (el punto de contacto) cabe preguntarse si para cualquier movimiento plano se cumplir a lo mismo. Supongamos que I es ese punto; en relaci on a un punto gen erico P del r gido se cumple: 0 = vI = vP + (I P ) vP = (I P ) Consideremos ahora el producto vectorial de la ecuaci on anterior con : vP = ( (I P ))

80

CAP ITULO 6. CINEMATICA DEL R IGIDO.

que usando la siguiente igualdad vectorial: (6.6) nos queda: vP = ( (I P )) + 2(I P ) y como la velocidad angular es perpendicular al plano donde se encuentran los puntos: vP = 2 (I P ) 1 I = P + 2 vP
si =0

A (B C ) = (A C )B (A B )C

(6.7)

El punto I , que podemos hallar a partir de la velocidad de un punto cualquiera del r gido, recibe el nombre de centro instant aneo de rotaci on ya que vista desde el, la velocidad de cualquier punto del r gido se corresponde instant aneamente con la de una rotaci on pura con la velocidad angular del r gido y con centro en I (ver gura 6.4(a)): vP = (P I ) A partir de (6.7) se puede ver que I est a sobre la perpendicular a vP que pasa por el punto P ; supongamos el caso en que conocemos la direcci on de la velocidad de dos puntos (A, B ) del r gido (como en el caso de la barra de la gura 6.4(b) que se mueve con sus dos extremos en contacto con la pared y el piso); el centro instant aneo de rotaci on es el punto de intersecci on de las perpendiculares por A y B denidas 3 anteriormente.

6.4.

Ejemplos de movimiento del r gido en el espacio.


Placa cuadrada girando alrededor de un eje.

6.4.1.

Consideremos como ejemplo de movimiento de un r gido en el espacio, una placa cuadrada homog enea de lado 3h (ver gura 6.5(a)) que puede girar libremente alrededor del eje Ox horizontal, el cual a su vez gira con velocidad angular constante alrededor del eje Oy vertical (examen diciembre 2007 ). Nos preguntamos ahora cu al es la velocidad angular de la placa. Para especicar la conguraci on espacial de
Note que para este caso el punto P no est a sobre el cuerpo que llamamos barra sino sobre la extensi on r gida de este cuerpo, es decir, el conjunto de puntos que se mueve manteniendo constantes las distancias a todos los puntos del r gido denido.
3

6.4. EJEMPLOS DE MOVIMIENTO DEL R IGIDO EN EL ESPACIO.

81

Figura 6.4: Centro instant aneo de rotaci on para (a) disco que rueda sin deslizar (b) barra apoyada en pared y piso.

Figura 6.5: (a) Placa cuadrada girando libremente (b) Vista lateral.

82

CAP ITULO 6. CINEMATICA DEL R IGIDO.

la placa basta con dar, por ejemplo, el angulo que forma la misma con respecto a la vertical (gura 6.5(b)). La velocidad angular de la placa relativa al sistema {O, x , y } es x . Por otro lado, la velocidad angular de este sistema es y . Aplicando el Teorema de Adici on de Velocidades Angulares resulta que la velocidad angular de la placa es: = x + y

6.4.2.

Esfera rodando sin deslizar.

Figura 6.6: (a) Esfera rodando sin deslizar sobre varillas en movimiento (b) Sistema de coordenadas.

Consideremos ahora el caso de la gura 6.6(a) (examen diciembre 2008 ) donde una esfera de radio R rueda sin deslizar sobre dos varillas separadas una distancia R. Las varillas est an en un plano horizontal y soldadas a un cilindro vertical que gira con velocidad angular constante. Nos preguntamos c omo escribir la velocidad angular de la esfera en t erminos de la distancia (x) del centro de la esfera al eje del } cilindro. Consideremos en primera instancia el sistema de coordenadas {O, , , k solidario al cilindro y las varillas donde O es un punto del eje (gura 6.6(b)). Con respecto a este sistema m ovil, los puntos de contacto de la esfera con las varillas (A y B ) est an quietos. A partir de (6.2) resulta que la velocidad angular de la esfera relativa al sistema m ovil debe ser colineal con AB : y . Si la velocidad del centro

6.5. ANGULOS DE EULER. (G) es x , la condici on de rodadura sin deslizamiento equivale entonces a x = Rcos y 6

83

Apelando ahora al Teorema de Adici on de Velocidades Angulares, la velocidad angular de la esfera se puede escribir como la suma de la velocidad angular relativa al ): sistema m ovil y la velocidad angular del sistema (k = y + k lo que resulta en 2x = + k 3R

6.5.

Angulos de Euler.

En los ejemplos vistos anteriormente necesitamos especicar la velocidad angular de un r gido recurriendo a la adici on de velocidades angulares para sistemas convenientemente elegidos seg un cada problema. La descripci on de la orientaci on de un r gido mediante los Angulos de Euler permite dar sistem aticamente la velocidad } los ejes angular del mismo. En la gura 6.7 se muestran estos angulos. Sean { , , k y J, K } los del sistema jo. es el del sistema solidario al r gido y {I, angulo entre k K . Sobre la intersecci on de los planos O I J y O est a la l nea de nodos orientada sea positiva. es ak de forma tal que la rotaci on alrededor de ella que lleva de K el angulo entre e I . Finalmente, es el angulo entre y . La sucesi on de transformaciones que lleva del sistema jo al r gido son, de acuerdo a las deniciones de los angulos, las siguientes rotaciones simples: . Rotaci on de angulo alrededor de K . Rotaci on de angulo alrededor de . Rotaci on de angulo alrededor de k Consecuentemente, la velocidad angular del r gido se puede escribir como: (6.8) + k + = K

84

CAP ITULO 6. CINEMATICA DEL R IGIDO.

Figura 6.7: Angulos de Euler.

Cap tulo 7 Cin etica del R gido.


Introducci on.
En el cap tulo anterior estudiamos las propiedades de un r gido en cuanto al movimiento de los puntos que lo conforman sin preocuparnos por la masa de los mismos. Estudiaremos entonces ahora las propiedades de un sistema r gido en cuanto a su distribuci on de masa.

7.1.

Momento Angular de un R gido.

De acuerdo con (5.9), el momento angular de un sistema de part culas S con respecto a un punto Q es: LQ =
iS

(Pi Q) mi vi

Consideremos ahora un r gido. Sea vQ la velocidad del punto del r gido que coincide instant aneamente con Q. A partir de la distribuci on de velocidades para puntos de un r gido (6.2) tenemos: (7.1) vi = vQ + (Pi Q) LQ =
iS

y el momento angular se puede escribir: (Pi Q) mi (vQ + (Pi Q)) mi (Pi Q) vQ + mi (Pi Q) ( (Pi Q))

=
iS

iS

85

86

CAP ITULO 7. CINETICA DEL R IGIDO.

Usando ahora la denici on de centro de masas de un sistema (5.2) se puede modicar el primer t ermino del lado derecho de la ecuaci on anterior: (7.2) LQ = M (G Q) vQ + mi [(Pi Q) ( (Pi Q))]

iS

donde M es la masa total del r gido y G su centro de masas. Recordemos ahora la expresi on para el triple producto vectorial (6.6): (7.3) A (B C ) = (A C )B (A B )C mi (Pi Q)2 ((Pi Q) )(Pi Q) mi (Pi Q)2 mi ((Pi Q) )(Pi Q)

Con esta relaci on podemos desarrollar el segundo t ermino del lado derecho de (7.2): LQ = M (G Q) vQ + (7.4) = M (G Q) vQ +

iS

iS

iS

Operadores lineales y producto Tensorial. El segundo y tercer t ermino del lado derecho de (7.4) corresponden a una operaci on lineal sobre el vector velocidad angular. Para un operador lineal arbitrario , los elementos T de la matriz T que lo representa en una base ortonormal dada {e 1 , e 2 , e 3 } son: (7.5) T = e

de manera que la matriz T resulta: (7.6)


1 ,e 2 ,e 3 } T{e

El producto tensorial a b entre dos vectores a, b es un operador lineal no conmutativo que se dene a partir de la aplicaci on del mismo sobre un tercer vector x: (7.7) a b x (b x ) a

T11 T12 T13 = T21 T22 T23 T31 T32 T33

Si c es la matriz que representa al producto tensorial, sus componentes ser an, seg un (7.5) y (7.7): (7.8) c = a b

7.1. MOMENTO ANGULAR DE UN R IGIDO. Por lo que la representaci on matricial del producto tensorial es: a1 b1 a1 b2 a1 b3 1 ,e 2 ,e 3 } (7.9) c{e = a2 b1 a2 b2 a2 b3 a3 b1 a3 b2 a3 b3

87

Este conjunto ordenado de 9 elementos es la representaci on matricial de un tensor de rango 2. Veremos m as adelante que no cualquier conjunto de 9 elementos dene a un tensor, sino que sus propiedades de transformaci on bajo cambios de coordenadas 1 lo hacen, lo mismo que sucede para un vector . A partir de la denici on dada para el producto tensorial entre vectores, el u ltimo t ermino del lado derecho de (7.4) se puede entonces reescribir como: mi ((Pi Q) )(Pi Q) = mi (Pi Q) (Pi Q)

iS

iS

Por lo que el momento angular del r gido (7.4) resulta: (7.10) LQ = M (G Q) vQ + Q

donde Q es el tensor de inercia del r gido con respecto al punto Q: (7.11)

Q =
iS

mi (Pi Q)2 (Pi Q) (Pi Q)

( es el operador identidad). Las componentes de este tensor en una base ortonormal {e , = 1, 2, 3} son: (7.12) (IQ ) =
i

mi (Pi Q)2 mi (Pi Q) (Pi Q)

donde usamos la delta de Kronecker : (7.13) = 1 si = 0 si =

Consideremos la aplicaci on particular del tensor de inercia sobre el versor u que identica a un eje que pasa por el punto Q. Denimos el momento de inercia alrededor del eje u que pasa por Q como: (7.14)
1

IQ,u Q u = u

un vector es un tensor de rango 1, as como un escalar es un tensor de rango 0

88

CAP ITULO 7. CINETICA DEL R IGIDO.

Figura 7.1: Momento de inercia.

y que como veremos a continuaci on es el mismo para todos los puntos del mismo eje. Para demostrar lo anterior sustituyamos la expresi on (7.11) para el tensor: u Q u =u
(7.7)

iS

mi (Pi Q)2 u (Pi Q) (Pi Q) u mi (Pi Q)2 u ((Pi Q) u )(Pi Q)

= u
iS

= =
iS

mi (Pi Q)2 u u ((Pi Q) u )((Pi Q) u ) mi (Pi Q)2 ((Pi Q) u )2

iS

Se puede ver, de acuerdo a la gura 7.1, que la expresi on entre par entesis rectos de la u ltima igualdad corresponde a la distancia de la i- esima part cula del r gido al eje u : (7.15) IQ,u =
iS

mi d2 i

El momento de inercia es entonces una cantidad (denida positiva) propia de la distribuci on de masa alrededor de un eje dado (el punto Q s olo sirve para indicar un punto por donde pasa ese eje). Ejemplo- masas coplanares (parte I). El r gido de la gura 7.2 (examen agosto 2008 ) est a formado por dos masas 2m, separadas una distancia 2 y montadas sim etricamente con respecto al punto

7.2. PROPIEDADES DEL TENSOR DE INERCIA.

89

Figura 7.2: R gido formado por cuatro masas puntuales.

medio (C ) del eje OO , sujetas a sendas masas m por medio de barras de largo perpendiculares al eje OO . El conjunto de las cuatro masas est a en un mismo plano. Tanto las barras que unen masas como el eje OO son de masa despreciable. Sea rn = Pn C , donde Pn es una de las cuatro masas del sistema. De acuerdo con (7.12), las componentes del tensor de inercia con respecto a C son:
4

(IC ) =
n=1

2 mn rn xn xn

2 2 2 donde rn = x2 . Como las masas tienen por coordenadas: n1 + xn2 + xn3 , xn = rn .e

2m : (, 0, 0) , m : (, , 0) 2m : (, 0, 0) , m : (, , 0) el tensor de inercia se representa por: (7.16) IC 1


{e ,e 2 ,e 3 }

1 1 0 = 2m2 1 3 0 0 0 4

7.2.

Propiedades del Tensor de Inercia.

Las componentes del tensor de inercia seg un una base ortonormal arbitraria (7.12) son invariantes bajo el intercambio de ndices , . Esto quiere decir que de las nueve componentes que tiene, s olo seis de ellas son independientes entre s : las tres componentes diagonales (que son los momentos de inercia alrededor de los ejes de la base ortonormal) y tres de las componentes no diagonales (conocidas como productos

90

CAP ITULO 7. CINETICA DEL R IGIDO.

de inercia ). El tensor de inercia se representa entonces por una matriz sim etrica en dimensi on 3, tal como resulta en (7.16) del ejemplo anterior. Como cualquier matriz real y sim etrica en dimensi on nita se puede llevar a una forma diagonal mediante un cambio de base adecuado, comenzaremos entonces por estudiar el cambio en la representaci on del tensor de inercia bajo un cambio de base.

7.2.1.

Cambio de base.

Consideremos un punto P del espacio con coordenadas r con respecto a un sistema {Q, e , = 1, 2, 3}. Bajo un cambio de base que lleve de {e } a {e }, las coordenadas de P se transforman linealmente de acuerdo a:
3

(7.17)

=
=1

R r

siendo R las componentes de la matriz de cambio de base R. Cualquier conjunto de 3 n umeros reales ordenados que transforme bajo un cambio de base de acuerdo a (7.17), es un vector. La norma de este vector en la nueva base es:
3

(7.18) r r =

r .r = =1

(7.17)

r R
=1 =1 =1

R r =
,, =1

T r R R r

T siendo R las componentes de la traspuesta de la matriz de cambio de base. Como los cambios de base (rotaciones ) conservan la norma de los vectores: 3 (7.13) 3

(7.19)

=rr =

r r =
=1

r r
, =1

se debe vericar (comparando (7.18) con (7.19)):


3

(7.20)
=1

T R R = RT R = RRT = 1

es decir, R debe ser una matriz ortogonal. Veamos ahora qu e sucede con el producto tensorial de dos vectores (7.7). Los elementos de matriz (7.8) de c mantienen la misma estructura en la base transformada: c = a b , por lo que, de acuerdo a (7.17):
3 3 3 3

c = a b =
=1

R a
=1

b R =
,=1

R a b R =
,=1

T R c R

7.2. PROPIEDADES DEL TENSOR DE INERCIA. es decir: (7.21) c = RcRT

91

Cualquier conjunto de 9 elementos ordenados que transforme bajo un cambio de base R de acuerdo con (7.21) ser a la representaci on matricial de un tensor de rango 2. En particular, para el tensor de inercia (7.11) tenemos que: (7.22) I Q = RIQ RT

7.2.2.

Ejes Principales.

Mediante un cambio de base adecuado, la matriz IQ que representa al tensor de inercia se puede llevar a su forma diagonal D: (7.23) o invirtiendo la transformaci on: (7.24) IQ = RT DR D = RIQ RT

La nueva base donde el tensor toma su forma diagonal est a formada por los autovectores de la representaci on matricial del tensor, llamados tambi en ejes principales {v 1 , v 2 , v 3 } , mientras que los autovalores asociados a cada uno reciben el nombre de momentos de inercia principales (I1 , I2 , I3 ): I1 0 0 {v ,v ,v } (7.25) D = IQ 1 2 3 = 0 I2 0 0 0 I3 Los momentos de inercia principales son u nicos a menos del orden en que aparezcan en la forma diagonal, as como los ejes principales son u nicos a menos de su degeneraci on. Ejemplo- masas coplanares (parte II). Veamos cu ales son los ejes principales para el r gido de la gura 7.2. Nos proponemos diagonalizar la matriz (7.16), es decir, resolver el problema de autovalores: IC 1
{e ,e 2 ,e 3 }

v = Iv

que implica hallar las soluciones a la ecuaci on secular: IC 1


{e ,e 2 ,e 3 }

I1 = 0

92 es decir:

CAP ITULO 7. CINETICA DEL R IGIDO.

con I0 = 2m2 . Para este caso, el problema de diagonalizaci on se puede restringir al subespacio subtendido por {e 1 , e 2 } ya que e 3 es eje principal (la la y la columna que llevan el ndice 3 en (7.16) tienen ceros salvo para el elemento diagonal) con autovalor I3 = 4I0 : I0 I I0 =0 I0 3I0 I cuya soluci on es: I = (2 2)I0

I0 I I0 0 I0 =0 3I0 I 0 0 0 4I0 I

Hallemos ahora los autovectores asociados a los autovalores anteriores. Supongamos que el autovector v 1 asociado al autovalor I1 = (2 + 2)I0 forma un angulo con e 1 : v 1 = cose 1 + sene 2 La ecuaci on que nos permite hallar el autovector es: I0 I1 I0 I0 3I0 I1 que tiene por soluci on: tg = (1 + cos sen =0

2)

(el autovector restante ser a ortogonal a v 1 ya que corresponde a un autovalor distinto). Finalmente, la matriz ortogonal que nos permite pasar de la base original a la de ejes principales corresponde a una rotaci on de angulo alrededor del eje e 3 : cos sen 0 R = sen cos 0 0 0 1 (se ve f acilmente que RT e 1 = v 1 , por ejemplo).

7.2.3.

Momentos de inercia de un r gido plano.

Consideremos un r gido plano tal como el de la gura 7.2. En (7.16) se puede observar que la suma de los dos primeros momentos de inercia corresponde al tercero;

7.2. PROPIEDADES DEL TENSOR DE INERCIA.

93

vamos a establecer ahora la generalidad de esta propiedad para cualquier r gido plano. Consideremos los momentos de inercia de acuerdo con (7.12): (IQ )11 =
i

mi (Pi Q)2 mi (Pi Q)1 2 mi (Pi Q)2 mi (Pi Q)2 2 mi (Pi Q)2 mi (Pi Q)3 2

(IQ )22 =
i

(IQ )33 =
i

Sea e 3 el eje perpendicular al plano del r gido y consideremos que el punto de referencia Q pertenece a este plano. El vector (Pi Q) no tiene entonces componente 2 seg un el eje e 3 : (Pi Q)3 = 0, por lo que (Pi Q)2 = (Pi Q)2 1 + (Pi Q)2 y los momentos de inercia resultan: (IQ )11 =
i

mi (Pi Q)2 2 mi (Pi Q)2 1


2 mi (Pi Q)2 1 + (Pi Q)2

(IQ )22 =
i

(IQ )33 =
i

de donde se ve claramente que: (7.26) (IQ )33 = (IQ )11 + (IQ )22

Ejemplo - disco homog eneo (parte I).

Figura 7.3: Disco homog eneo de radio R.

94

CAP ITULO 7. CINETICA DEL R IGIDO.

Consideremos el caso de un disco plano y homog eneo, de masa M y radio R y los momentos de inercia del mismo con respecto a los ejes de la base especicada en la gura 7.3 pasando centro de masa G. El momento de inercia alrededor del eje e 3 se puede obtener a partir del pasaje al continuo de (7.12), donde consideramos la sustituci on: mi dm, r = Pi Q, (Pi Q)1,2,3 = x, y, z : I3 = dm(r 2 z 2 ) = dm(x2 + y 2 )

M El elemento de masa dm es dm = dA, siendo = R 2 la densidad supercial de masa y dA el elemento de area. Considerando la integraci on en coordenadas polares 2 2 2 planas: dA = rdrd, donde r = x + y , el momento I3 es: 2 R

I3 =
0

d
0

drr.r 2 = 2

R4 MR2 = 4 2

Los restantes momentos de inercia se pueden hallar sabiendo que son iguales entre s : I1 = I2 (pues el papel de e 1 y e 2 es intercambiable) y que su suma, de acuerdo con (7.26) debe dar I3 : I3 = I1 + I2 , por lo que: I1 = I2 = I23 . Pasaje al continuo. Generalizando el caso tratado en el ejemplo anterior, para cualquier r gido con distribuci on continua de masa la representaci on matricial de su tensor de inercia toma la forma: dV (y 2 + z 2 ) dV xy dV xz {x ,y ,z } dV (x2 + z 2 ) dV yz (7.27) IQ = dV yx dV zx dV zy dV (x2 + y 2 ) siendo r = xx + yy + zz la posici on de los puntos materiales del r gido vista desde Q y (x, y, z ) la densidad (volum etrica) de masa para el punto (x, y, z ) considerado.

7.2.4.

Simetr as.

Consideremos ahora operaciones de cobertura sobre un r gido, es decir, operaciones que no alteren la distribuci on de masa del mismo como conjunto, cambiando s la posici on de las part culas individuales. En particular veamos (i) rotaciones alrededor de un eje (ii) reexiones en un plano. Plano de simetr a El tensor de inercia calculado con respecto a un punto perteneciente al plano de simetr a de un r gido (gura 7.4(b)) tiene como eje

7.2. PROPIEDADES DEL TENSOR DE INERCIA.

95

Figura 7.4: (a) R gido de revoluci on (b) R gido con simetr a axial.

principal a cualquier eje ( e3 ) perpendicular al plano. En particular, cualquier eje perpendicular a un r gido plano es principal para el mismo. dem. Consideremos z como eje y tomemos (x, y ) como el plano de simetr a del r gido: (x, y, z ) = (x, y, z ) Se puede ver que las integrales en (7.27) correspondientes a los productos de inercia Ixz , Iyz se anulan, por lo que z es principal. R gidos de revoluci on Para aquellos r gidos que son invariantes bajo rotaciones de cualquier angulo en torno a un eje (gura 7.4(a)), este eje (sea e 3 ) es principal y cualquier otro eje perpendicular a el por un punto del mismo tambi en es principal con degeneraci on doble.2 dem. Tomemos z nuevamente como eje; en coordenadas cil ndricas, la densidad de masa verica: (r, , z ) = (r, z ) (r es la distancia al eje z ) y se puede ver que todos los productos de inercia son nulos, adem as de que los momentos de inercia seg un x ey deben ser iguales.
es decir, el momento de inercia alrededor de cualquiera de estos ejes es el mismo y los posibles vectores subtienden un subespacio de dimensi on 2.
2

96

CAP ITULO 7. CINETICA DEL R IGIDO. Centro de simetr a Para un r gido con un centro de simetr a para las operaciones de cobertura (es decir con simetr a esf erica), cualquier eje que pase por este centro es principal con degeneraci on triple. dem. En coordenadas cil ndricas, la densidad de masa verica: (r, , ) = (r ) y todos los momentos de inercia son iguales entre s , as como los productos son nulos.

Ejemplo - disco homog eneo (parte II). El disco de la gura 7.3 es un r gido plano y de revoluci on, por lo que e 3 es eje principal. Por ser un r gido de revoluci on, e 1 , e 2 son tambi en ejes principales. El tensor de inercia tiene entonces por representaci on:
I3 2

IQ 1

{e ,e 2 ,e 3 }

0
I3 2

= 0 0

0 0 = I3

M R2 4

0
M R2 4

0 0

0 0
M R2 2

7.2.5.

Teorema de Steiner.

Veamos c omo cambia el tensor de inercia cuando consideramos un cambio en el punto de referencia para el mismo. En particular, veremos la relaci on entre los tensores para el centro de masas del r gido y para un punto arbitrario Q. El tensor de inercia referido a este punto arbitrario es, de acuerdo con (7.11):

Q =
i

mi (Pi Q)2 (Pi Q) (Pi Q)

Introduzcamos ahora convenientemente un t ermino nulo G G de manera que: (Pi Q) = (Pi G) + (G Q) (Pi Q)2 = (Pi G)2 + (G Q)2 + 2(Pi G) (G Q)

(Pi Q) (Pi Q) = (Pi G) (Pi G) + (Pi G) (G Q) + (G Q) (Pi G) + (G Q) (G Q)

7.2. PROPIEDADES DEL TENSOR DE INERCIA. El primer t ermino del tensor de inercia es entonces: mi (Pi Q)2 = =
i (5.2)

97

mi (Pi G)2 + (G Q)2 + 2(Pi G) (G Q) mi (Pi G)2 + (G Q)2 mi + 2


i i

mi (Pi G) (G Q)

mi (Pi G)2 + M (G Q)2

(donde la u ltima igualdad proviene de considerar el centro de masas desde el centro de masas mismo). De igual forma, el segundo t ermino del tensor es: mi (Pi Q) (Pi Q) = mi (Pi G) (Pi G) + mi (Pi G) + mi (Pi G) (G Q) mi (G Q) (G Q)

+ (G Q)
(5.2)

mi (Pi G) (Pi G) + M (G Q) (G Q)

Agrupando los dos t erminos, el tensor de inercia resulta:

Q =
i

mi (Pi G)2

mi (Pi G) (Pi G)+ M (G Q)2 M (G Q) (G Q)

Los dos primeros t erminos del lado derecho de la igualdad anterior corresponden seg un (7.11) al tensor referido al centro de masas y tenemos entonces el Teorema de Steiner : (7.28) donde: (7.29)

Q = G + M,G Q

M,G = M (G Q)2 (G Q) (G Q) Q

o en t erminos de sus componentes: (7.30)

M,G Q

= M (G Q)2 M (G Q) (G Q)

98

CAP ITULO 7. CINETICA DEL R IGIDO.

Teorema de Steiner para momentos de inercia. Consideremos en particular c omo vincular los momentos de inercia correspondientes a dos ejes paralelos en la direcci on u que pasan por G y y un punto O respectivamente . Sean IG,u e IO,u esos momentos: IG,u G u = u IO,u O u = u A partir de (7.29) tenemos que: u O u Mu [(G O ) (G O )] u =u G u + M (G O )2 u u A partir de (7.7) tenemos que: u [(G O ) (G O )] u =u [((G O ) u )(G O )] = ((G O ) u )2 y por lo tanto: u O u =u G u + M (G O )2 ((G O ) u )2 que se simplica usando que la distancia entre los ejes verica: d2 = (G O )2 ((G O ) u )2 (7.31)
2 IO,u = IG,u + Md

7.3.

Energ a cin etica de un r gido.

Siguiendo el planteo general (ver (5.15)) visto para un sistema de part culas cualquiera, la energ a cin etica de un r gido es: 1 T = mi vi 2 2 i que a partir de (7.1) resulta en: T =
i

1 mi [vQ + (Pi Q)]2 2 1 mi vQ 2 + 2 1 mi [ (Pi Q)]2 + 2 1 mi 2vQ [ (Pi Q)] 2 mi (Pi Q)

=
i

1 = MvQ 2 + 2
(5.2)

1 mi [ (Pi Q)]2 + vQ 2

1 = MvQ 2 + 2

1 mi [ (Pi Q)]2 + MvQ [ (G Q)] 2

7.3. ENERG IA CINETICA DE UN R IGIDO.

99

El segundo t ermino del lado derecho de la u ltima igualdad se puede desarrollar usando que el producto mixto es c clico: (7.32) A (B C ) = B (C A)

y tomando A = (Pi Q), B = , C = (Pi Q): [ (Pi Q)]2 = [ (Pi Q)] [ (Pi Q)] = [(Pi Q) ( (Pi Q))] Por lo que la energ a cin etica se puede escribir como: 1 1 T = MvQ 2 + 2 2 mi (Pi Q) [ (Pi Q)] + MvQ [ (G Q)]

Comparando ahora (7.10) con (7.2) resulta que el segundo t ermino del lado derecho de la igualdad anterior se puede reescribir en funci on del tensor de inercia, por lo que nalmente tenemos: (7.33) 1 1 T = MvQ 2 + Q + MvQ [ (G Q)] 2 2

Casos particulares: Si Q es un punto del r gido instant aneamente en reposo: vQ = 0, la energ a cin etica del sistema ser a la de una rotaci on pura, que puede escribirse a partir de (7.33) como: (7.34) 1 T = Q 2

Para el caso particular en que Q = G, la energ a cin etica nos queda como: (7.35) 1 1 T = MvG 2 + G 2 2

Comparando (7.35) con (5.16) vemos que el t ermino en la energ a cin etica del movimiento de las part culas relativo al centro de masas presente en el teorema de K onig corresponde en un r gido a una rotaci on pura en torno al centro de masas.

100

CAP ITULO 7. CINETICA DEL R IGIDO.

Cap tulo 8 Din amica del R gido.


8.1. Ecuaciones Cardinales.

As como sucede para cualquier sistema de part culas, la Primera Cardinal para un r gido es (5.8): (8.1) MaG = R(ext)

donde R(ext) es la resultante de la fuerzas externas que act uan sobre el r gido. Por otro lado, para cualquier sistema donde las fuerzas internas veriquen el principio de acci on y reacci on fuerte, tenemos la Segunda Cardinal (5.11): + M (ext) LQ = MvG Q Q siendo MQ el momento de las fuerzas externas al sistema con respecto al punto Q. Considerando la forma particular (7.10) que toma el momento angular de un r gido: LQ = M (G Q) vQ + Q la derivada del lado izquierdo de la Segunda Cardinal es: ) vQ + M (G Q) dvQ + d(Q ) LQ = M (vG Q dt dt y tenemos la Segunda Cardinal para un r gido: (8.2) ) vQ + M (G Q) dvQ + d(Q ) MvG Q = M (ext) M (vG Q Q dt dt
(ext)

101

102

CAP ITULO 8. DINAMICA DEL R IGIDO. Para el caso en que Q sea un punto del r gido se cumple: = vQ Q dvQ = aQ dt y la segunda cardinal toma esta forma simplicada:

(8.3)

M (G Q) aQ +

d ( Q ) (ext) = MQ dt

Observaci on 1: Para tratar con el t ermino derivada absoluta y relativa:


d(Q ) dt

de (8.3) podemos considerar la relaci on entre

dA d A = +A dt dt y tomar como sistema relativo uno solidario al r gido con origen en Q:


d(Q ) d ( Q ) (1.36) d Q + Q = Q + Q = + Q = + Q dt dt dt

donde la u ltima igualdad vale ya que como Q es un punto del r gido, las distancias relativas de los dem as puntos del r gido a el no cambian y por lo tanto el tensor tampoco. As , la segunda cardinal toma la siguiente forma: (8.4) Observaci on 2: Para los casos en que el movimiento sea plano, consideramos la proyecci on de la segunda cardinal (8.3) con respecto al eje (k ) perpendicular al plano: + M (G Q) aQ k d(Q ) (ext) (ext) k = MQ k = MQ dt + Q = M M (G Q) aQ + Q Q
(ext)

(donde usamos que como todas las fuerzas act uan en el plano, su momento debe ser (ext) de la forma MQ k ). En el segundo t ermino del lado izquierdo podemos intercambiar tiene una direcci la derivada y el producto escalar ya que k on ja: + d(Q k ) = M (ext) M (G Q) aQ k Q dt

8.2. SISTEMAS DE FUERZAS APLICADAS. : Luego, como = k Q k ) ) (7.14) d(IQ,k k k ) d ( k d ( Q k = = = IQ,k dt dt dt

103

(donde la u ltima igualdad vale ya que Q es un punto del r gido y el momento de inercia para un eje que pasa por el no var a con el tiempo) y nos queda la segunda cardinal para un problema plano: (8.5)
(ext) + I M (G Q) aQ k Q,k = MQ

8.2.

Sistemas de Fuerzas Aplicadas.

A la hora de aplicar las ecuaciones cardinales a un r gido deberemos encontrar (ext) (ext) la resultante R y el momento MQ de las fuerzas externas al sistema. Esto (ext) implica la reducci on de un sistema de fuerzas: F = {Pi, Fi } dado por las fuerzas (ext) externas al sistema Fi y sus puntos de aplicaci on P i .

8.2.1.

Sistemas Equivalentes.

Dos sistemas de fuerzas son equivalentes cuando se satisfacen las siguientes condiciones: La resultante de cada sistema es la misma. El momento de las fuerzas de un sistema u otro con respecto a un punto arbitrario es el mismo. Si se trata de un r gido, el efecto de un sistema u otro ser a igual.1 Por ejemplo, consideremos el sistema de fuerzas gravitatorias actuando sobre un cuerpo cerca de la supercie de la Tierra. La fuerza sobre una part cula i es Fi = mi g La resultante es entonces R=
i
1

Fi =
i

mi g = Mg

No vale lo mismo si el cuerpo es deformable; consideremos por ejemplo una banda el astica de cuyos extremos tiramos con fuerzas iguales y opuestas. El efecto no ser a claramente el mismo si empujamos con fuerzas iguales y opuestas sobre cada extremo, a pesar de que los dos sistemas son equivalentes.

104

CAP ITULO 8. DINAMICA DEL R IGIDO.

(siendo M la masa total del sistema). El momento alrededor de un punto Q es MQ =


i

(Pi Q) mi g =

(Pi G + (G Q)) mi g mi g = (G Q) Mg

=
i

mi (Pi G) g + (G Q)

y corresponde entonces a una fuerza Mg actuando sobre el centro de masas del sistema (independientemente del punto Q elegido para referir el momento). Mg actuando sobre G es equivalente sistema original de fuerzas gravitatorias ya que da la misma resultante y el mismo momento no importa cu al sea el punto considerado. Antes de seguir adelante introduciremos los siguientes conceptos: L nea de acci on: Consideremos una fuerza F aplicada sobre un punto P . La recta que pasa por P y que contiene a F se denomina l nea de acci on de la fuerza. Se puede ver (gura 8.1) que a efectos de calcular el momento de F respecto a un punto O arbitrario se puede tomar cualquier punto de la l nea de acci on como punto de aplicaci on: (P O ) F = (P P ) F + (P O ) F = (P O ) F ya que P P es colineal con F .

Figura 8.1: L nea de acci on para una fuerza F . Par: Un par de fuerzas est a constituido por dos fuerzas cuyas l neas de acci on son paralelas, tienen igual magnitud y sentidos opuestos (gura 8.2). El momento de este sistema visto desde P es:
MP =aF

y como este sistema tiene resultante nula, la f ormula (5.13) de cambio de aplicaci on de momentos nos dice que el momento del par ser a igual visto desde cualquier punto,

8.2. SISTEMAS DE FUERZAS APLICADAS.

105

Figura 8.2: Par de fuerzas.

por lo que el sub ndice en P ya no es necesario: M =aF Un par est a caracterizado entonces por su momento M y todos los pares cuyo momento sea igual ser an equivalentes entre s . En particular, cualquier sistema de fuerzas con resultante nula cuyo momento respecto a un punto arbitrario sea M , ser a equivalente a un par M .

8.2.2.

Reducci on de un sistema de fuerzas aplicado sobre un r gido.

1. Cualquier sistema de fuerzas aplicado F se puede reducir a una fuerza aplicada en un punto arbitrario m as un par (cualquiera de los cuales puede ser cero). Sea R la resultante de las fuerzas y MP el momento de ellas respecto de un punto arbitrario P . Luego, si hacemos que R act ue en P y le sumamos un par MP , este sistema ser a equivalente al original. 2. Todo sistema de fuerzas actuando se puede reducir a uno equivalente que contiene como m aximo dos fuerzas. Como el par considerado en el item anterior se puede formar con dos fuerzas, una de las cuales puede actuar en un punto arbitrario, podemos considerar la otra fuerza aplicada en el punto P y sum arsela a R para tener una sola fuerza actuando en P m as la otra fuerza del par. Articulaciones. Podemos ver una aplicaci on de la reducci on de un sistema de fuerzas para el caso de articulaciones. En particular vamos a concentrarnos en el caso de articulaciones lisas:

106

CAP ITULO 8. DINAMICA DEL R IGIDO.

Figura 8.3: Articulaciones lisas: (a) cil ndrica (b) esf erica.

Articulaci on cil ndrica lisa. Consideremos una articulaci on como la de la gura 8.3(a) formada por un cilindro central cubierto por un cascar on, siendo el contacto entre ellos carente de fricci on. Las fuerzas que se ejercen mutuamente est an dirigidas seg un la direcci on radial, por lo que el momento ejercido por una de las partes sobre la otra con respecto a un punto del eje no tiene componente ) de la articulaci seg un el eje (k on: =0 MO k y esto es independiente del punto del eje considerado ya que usando la f ormula de cambio de momentos (5.13) con respecto a otro punto O : MO = MO + R (O O ) : y proyectando seg un k = MO k + (R (O O )) k = MO k =0 MO k ). (donde usamos que (O O ) est a en la direcci on de k Articulaci on esf erica lisa. Para el caso de una articulaci on como la de 8.3(b), las fuerzas ejercidas sobre la esfera central de la articulaci on est an dirigidas en direcci on a O siempre y cuando el contacto con el soporte externo sea liso. De esta forma, el momento con respecto a O es nulo: MO = 0

8.3. SISTEMAS VINCULADOS.

107

8.2.3.

Potencia de un sistema de fuerzas sobre un r gido.

Veamos ahora algunas consideraciones energ eticas concernientes a un sistema de fuerzas que act ua sobre un r gido. En primer lugar, veamos qu e sucede con las fuerzas internas al r gido. Consideremos dos puntos del r gido, Pi y Pj que interact uan mediante una fuerza Fji que verica el principio de acci on y reacci on fuerte. La potencia para este par de fuerzas es: Pij = Fij vi + Fji vj = Fij (vi vj ) = Fji ( (Pi Pj )) = 0 (donde la u ltima igualdad vale en virtud de que (Pi Pj ) es ortogonal a Pi Pj mientras que Fij tiene la direcci on de Pi Pj por vericar el principio de acci on y reacci on fuerte). Esto nos dice que en un sistema r gido, las fuerzas internas no trabajan. El trabajo que nos importa corresponde entonces a los agentes externos. La potencia para el sistema de fuerzas externas al r gido es: P= Fi
i (ext) (6.2)

vi

Consideremos ahora un punto Q solidario al r gido cuya velocidad es vQ . A partir de la distribuci on de velocidades de un r gido (6.2) tenemos entonces: P= Fi
i (ext)

[vQ + (Pi Q)] =

Fi
i

(ext)

vQ +

Fi
i

(ext)

[ (Pi Q)]

Usando que el producto mixto no cambia bajo permutaciones c clicas (7.32), modicamos el segundo t ermino de la ecuaci on anterior: P= Fi
i (ext)

vQ +

(Pi Q) Fi

(ext)

y usando ahora la denici on de la resultante (5.7) de las fuerzas externas y el momento de las mismas (5.10) con respecto a un punto nos queda: (8.6) P = R(ext) vQ + MQ
(ext)

8.3.

Sistemas vinculados.

Antes de ver algunas aplicaciones de c omo determinar el estado de movimiento de un r gido a partir de las ecuaciones cardinales, necesitaremos dos principios que hacen al movimiento de sistemas donde existen v nculos que restringen los grados de libertad del mismo.

108

CAP ITULO 8. DINAMICA DEL R IGIDO. Principio de las reacciones vinculares. La acci on de un v nculo puede ser sustituida por la de un sistema de fuerzas a las que llamaremos reacciones. Principio de pasividad. Si un sistema material S est a sometido a la acci on de un sistema de fuerzas activas A y a un v nculo V , de tal modo que en un instante su estado de movimiento es compatible con V y existe un sistema de reacciones vinculares R compatibles con la permanencia de V , entonces en ese instante permanece V .

8.3.1.

Ejemplo - Placa apoyada en una recta.

Figura 8.4: Placa apoyada sobre una recta lisa sin volcar.

Como ejemplo de los principios enunciados anteriormente veamos el caso de una placa plana de masa m obligada a desplazarse apoy andose unilateralmente sobre una recta y sin volcar (gura 8.4). A es el extremo izquierdo y B el derecho de la base de sustentaci on de la placa y la distancia entre ellos es d. El centro masa (G) y la velocidad angular de la placa son: G = xG + yG = k El v nculo es V = {la placa se apoya en la recta unilateralmente sin volcar}, y puede representarse por un sistema R = {Pi, Ri } donde los Pi son los puntos de apoyo y Ri = Ti + Ni , con Ni > 0 las reacciones normales de la recta sobre la placa para cada elemento de area en contacto y Ti = f Ni las tangenciales, suponiendo que la placa desliza hacia la derecha y que el contacto entre la placa y la recta tiene el mismo coeciente de fricci on f para cualquier punto. Que en un instante t0 el estado

8.3. SISTEMAS VINCULADOS. de movimiento sea compatible con V signica que: (8.7) (t0 ) = 0, y G (t0 ) = 0

109

Que en t0 el v nculo V permanezca signica que no hay vuelco ni apartamiento incipientes, es decir: (8.8)
(a) (r )

(t0 ) = 0,

y G (t0 ) = 0

Sean R(a) , MO y R(r) , MO la resultante y el momento neto respecto a un punto O de las fuerzas activas y reactivas respectivamente: R(a,r) = R1 MO
(a,r )

+ R2 (a,r ) =M k
O

(a,r )

(a,r )

Probaremos ahora que la permanencia del v nculo en t0 es equivalente a las siguientes condiciones: (8.9) (8.10)
(a) 0 MA m(G A) aG k (a) 0 M m(G B ) aG k B

Veamos primero c omo (8.8) implica (8.9) y (8.10). Consideremos la segunda cardinal (8.3) respecto del punto A:
(a) (r ) + I [M (G A) aA ] k A,k = MA + MA

Como en el instante considerado se cumple por hip otesis que = 0 y = 0, usando (6.3) tenemos: aA = aG y por lo tanto:
(a) = M (r) MA m(G A) aG k A

y como todas las reacciones sobre la base est an a la derecha de A, las tangenciales (r ) no tienen momento respecto al punto A y Ni > 0, es claro que MA 0, con lo que queda demostrada (8.9). Para probar (8.10) se procede en forma similar desde la segunda cardinal en B . Veamos ahora c omo (8.9) y (8.10) implican (8.8). En principio podemos ver que siempre es posible construir un sistema de reactivas, compatible con la condici on de que el contacto sea unilateral, tal que: (8.11) (8.12)
(r ) (a) 0 MA = MA m(G A) aG k (r ) (a) 0 MB = MB m(G B ) aG k

110

CAP ITULO 8. DINAMICA DEL R IGIDO.

Una forma es reducir el sistema R a dos reactivas, RA = TA + NA actuando en A y RB = TB + NB en B , las cuales deben vericar las condiciones del v nculo: NA,B 0 y TA,B = f NA,B , si la placa desliza. De esta forma, (8.11) y (8.12) se rescriben como: (8.13) (8.14)
(a) 0 dNB = MA m(G A) aG k (a) 0 dNA = + MB m(G B ) aG k

Sumando las ecuaciones anteriores tenemos:


(a) (a) = M (a) M (a) d(NA + NB ) = MB MA + (B A) aG k B A

donde la u ltima igualdad est a dada porque A B tiene la direcci on de aG . Usando ahora la relaci on (5.13) para las fuerzas activas: = dR MB MA = (A B ) R(a,r) k 2 que comparando con la ecuaci on anterior nos da: NA + NB = R2
(a) (a) (a) (a)

A partir de las ecuaciones cardinales podemos ver que este sistema de reactivas es compatible con el movimiento: My G = R2 + R2 = NA + NB + R2 = 0 IG,k = MG + MG
(8.11) (a) (r ) (5.13) (r ) (a) (a)

= MA + MA + (R(a) + R(r) ) (G A) k
(a) (r )

(a) (a) + maG (G A) k =0 = MA MA m(G A) aG k

Observaci on: Para el caso en que la placa no deslice, se puede demostrar en forma similar que las condiciones para el equilibrio son: |R1 | f |R2 | MA 0 MB 0 para ello basta con tomar NA,B 0 y que las componentes horizontales de las reactivas veriquen: TA = TB = |R1 |
(a) (a) (a) (a) (a) (a) (a) (a)

|R2 | |R1 | |R2 |

NA NB

8.4. ESTATICA DEL R IGIDO.

111

8.4.

Est atica del R gido.

Consideremos la conguraci on de equilibrio de un r gido, es decir: (8.15) (8.16) aG = 0 =0

Dado el r gido en reposo : vG = 0, = 0 en esta conguraci on, permanecer a en reposo. Para que el r gido est e en equilibrio es necesario y suciente que la resultante de las fuerzas que act uan sobre el sea nula as como el momento de estas fuerzas con respecto a cualquier punto: (8.17) (8.18) R(ext) = 0 MQ
(ext)

= 0 Q

A partir de la primera ecuaci on cardinal (8.1) es directo ver que (8.15) y (8.17) son equivalentes. Para probar la equivalencia entre (8.16) y (8.18) consideremos la segunda cardinal (8.4) desde el centro de masas: + G = M (ext) G G Si se cumple (8.16) y = 0, es claro de la ecuaci on anterior que MG = 0 (para cualquier otro punto vale tambi en usando (5.13) y que la resultante es cero). Si (ext) partimos ahora de que MG = 0 y el sistema est a reposo ( = 0) tenemos que: =0 G Si el tensor es invertible 2 tenemos que:
1 G G = = 0 (ext)

y probamos (8.16).

8.4.1.

Ejemplo - Barra y placa rectangular.

Consideremos una barra homog enea de longitud 4L y masa m est a apoyada sobre una placa rectangular homog enea de altura 2L, ancho 2a y masa M y sobre una
no ser a el caso del tensor asociado por ejemplo a una barra ideal, para la cual el momento de inercia alrededor del eje que coincide con la barra es cero. Esto no nos permite armar nada acerca de la derivada de la componente de la velocidad angular alrededor de ese eje, lo que no es igualmente de inter es f sico ya que esa velocidad no ser a detectable en la experiencia)
2

112

CAP ITULO 8. DINAMICA DEL R IGIDO.

Figura 8.5: Barra y placa rectangular en equilibrio.

pared vertical. La placa est a apoyada sobre un piso horizontal y est a a una distancia 2L a de la pared, mientras que el punto de contacto de la barra y la placa est aa una distancia 2L de la misma pared. El contacto entre la placa y el piso, as como el contacto entre la placa y la barra, es rugoso y de coeciente de frotamiento est atico ; el contacto entre la barra y la pared vertical es liso. En este problema (segundo parcial 2008 ) se busca encontrar las condiciones que se deben vericar para que el sistema se encuentre en equilibrio. La componente vertical de la primera cardinal y la segunda cardinal desde el punto A para la barra son respectivamente: N = mg 2LN 2 3LT Lmg = 0 La condici on de no deslizamiento de la barra es entonces: 1 |T | |N | 2 3 Por otro lado, la primera cardinal para la placa es: T = T N = N + Mg

8.4. ESTATICA DEL R IGIDO.

113

donde N y T son la componente normal y tangencial respectivamente de la resultante de las reactivas con el piso. La condici on de no deslizamiento es: |T | |N | m m+M 1 2 3

1 lo que signica que se debe vericar 2 para que no haya deslizamiento de la 3 barra o la placa. Para que la placa no vuelque se debe vericar:

MC 0 MB 0 o lo que es lo mismo: 2LT a(N + Mg ) 0 a m m+M L 3


(a)

(a)

8.4.2.

Ejemplo - Escalera apoyada en una pared.

Figura 8.6: Escalera en equilibrio apoyada sobre una pared y piso rugosos.

La escalera de la gura 8.6, de masa m y longitud 2l est a apoyada sobre el piso, de coeciente de frotamiento f1 , y sobre la pared vertical, de coeciente de frotamiento f2 , formando un angulo con respecto a la horizontal. Determinaremos el m nimo angulo que permitir a a un pintor de masa 2m subir hasta el extremo superior de la escalera sin que esta deslice. Suponemos entonces que el pintor ya

114

CAP ITULO 8. DINAMICA DEL R IGIDO.

se encuentra en el extremo superior y planteamos, para la escalera en equilibrio, la primera cardinal: N1 + T2 3mg = 0 T1 N2 = 0 y la segunda cardinal desde el punto de contacto con el piso: mglcos + 2lcos2mg 2lsenN2 2lcosT2 = 0 N otese que tenemos s olo tres ecuaciones para cuatro inc ognitas (las dos componentes de la reacci on de la pared y el piso). Se trata de un problema est aticamente indeterminado o hiperest atico y nada m as se puede hallar acerca de las reacciones a partir de las condiciones de equilibrio. Si este problema ocurriese en la realidad, las cuatro inc ognitas tendr an valores mesurables. La falla est a en el modelo elegido para resolver el problema. Los cuerpos r gidos son una idealizaci on y si quisi esemos tratar el problema en forma realista deber amos considerar una barrar el astica, lo que est a m as all a del alcance de este curso.3 Sin embargo, podemos a un contestar la pregunta del problema. Las condiciones de permanencia del equilibrio en cuanto al no despegue (N1 > 0 y N2 > 0) y no vuelco (donde los contactos son puntuales) resultan muy simples de vericar. La condici on de no deslizamiento es: T1 f1 N1 |T2 | f2 N2 La u ltima desigualdad involucra en realidad dos desigualdades (en la primera T1 s olo puede apuntar hacia la izquierda para asegurar el equilibrio en la horizontal), por lo que las condiciones son: T1 f1 N1 T2 f2 N2 f2 N2 T2 que en t erminos de N2 son: 1) tg 2) tg
3

1 f1

mg 2N2

5mg 2N2

f2

de hecho, el ejemplo anterior tambi en es un caso hiperest atico. Lo que podemos hallar es la resultante sobre el r gido, pero la distribuci on real de las reactivas no podemos encontrarla a menos que consideremos la a la placa como un s olido deformable.

8.5. DINAMICA DEL R IGIDO EN EL PLANO. 3) tg


5mg 2N2

115

+ f2

En un gr aco con N2 como abcisa (gura 8.7) La inecuaci on 1) nos dice que los mg valores admisibles de tg est an por encima de f11 2 , la 2) que est an por encima N2 5mg 5mg de 2N2 f2 y la 3) que est an por debajo de 2N2 + f2 . Excluyendo las regiones no permitidas (sombreadas en la gura 8.7), la regi on de posibles parejas de N2 y tg tiene un extremo inferior que corresponde a la intersecci on de las curvas de los lados derechos de 1) y 2) y da el m nimo valor posible para tg: tgmin = tgmin 5 f1 f2 6f1 =0 si f1 f2 5 si f1 f2 5

Figura 8.7: Condiciones de no deslizamiento para f1 = 0,4, f2 = 0,2.

8.5.

Din amica del R gido en el Plano.

Veamos algunos ejemplos del movimiento de un r gido plano.

116

CAP ITULO 8. DINAMICA DEL R IGIDO.

Figura 8.8: Placa apoyada unilateralmente sobre un plano inclinado.

8.5.1.

Ejemplo - Placa apoyada en un plano inclinado.

Considere una placa cuadrada y homog enea de lado 2a y masa M que parte del reposo apoyada sobre un plano rugoso de coeciente de frotamiento f inclinado un angulo con respecto a la horizontal (gura 8.8). Consideraremos los cuatro estados posibles asociados al estado de movimiento de la placa inmediatamente despu es de ser colocada sobre el plano: 1. Equilibrio. Supongamos que la placa se encuentra en equilibrio. La primera cardinal al r gido nos dice que: Mgsen T = 0 N Mgcos = 0 donde N y T son la componente normal y tangencial respectivamente de la resultante de las reactivas. La permanencia de la placa en equilibrio implica que no se despegue, no deslice ni vuelque: N 0 |T | f |N | MA 0 MB 0 La primera condici on (no despegue) se verica trivialmente. La condici on de
(a) (a)

8.5. DINAMICA DEL R IGIDO EN EL PLANO. no deslizamiento, a partir de la primera cardinal implica: f |T | = tg |N |

117

La condici on de no vuelco desde A se verica trivialmente. La de no vuelco desde B es: (a) MB = Mgcos Mgsen 0 tg 1 2. Desliza sin volcar. Para este caso tenemos que x G > 0. Si esta condici on se verica, la placa est a deslizando y la reacci on tangencial es: T = f N = f Mgcos La condici on de deslizamiento es entonces: Mx G = Mgsen T = Mg (sen f cos) > 0 f < tg El no vuelco en B es (seg un (8.10)):
(a) = MgcosMgsen+Mg (senf cos) 0 f 1 MB M (GB )aG k

3. Vuelca en B sin deslizar.

Planteamos las ecuaciones cardinales en el instante inicial: Primera cardinal: Ma = Mgsen T Ma = N Mgcos Segunda cardinal desde B : 8 a2 = ga(cos sen) 3

118 Lo que nos da:

CAP ITULO 8. DINAMICA DEL R IGIDO.

3g (sen cos) 8a Mg T = (5sen + 3cos) 8 Mg N= (3sen + 5cos) 8 = Para que la placa vuelque se debe cumplir: > 0 tg > 1 La condici on de que no despegue (N > 0) se verica trivialmente mientras que el no deslizamiento implica: f |T | 3 + 5tg = |N | 5 + 3tg

4. Desliza y vuelca. Para este caso consideremos las ecuaciones cardinales en el instante inicial y la reacci on tangencial para el deslizamiento (T = f N ): M ( xB + a ) = Mgsen f N Ma = N Mgcos 2 a2 = aN af N 3 (donde la u ltima ecuaci on corresponde a la segunda cardinal desde G) lo que nos da: f 1 g cos 5 3f a g x B = [(5 3f )sen (5f 3)cos] 5 3f 2Mg N= cos 5 3f =3 Para que la placa no despegue se debe cumplir: N >0f 5 3

Para que la placa vuelque tenemos (usando la condici on anterior): >0f >1

8.5. DINAMICA DEL R IGIDO EN EL PLANO. Finalmente, para que la placa deslice: x B > 0 f < (que comprende a la condici on f 5 ) 3 3 + 5tg 5 + 3tg

119

En la gura 8.9 se encuentran resumidos los resultados encontrados para cada tipo de movimiento.

(3) 5/3 (4)

(1) 1

(2)

0 0

tg

Figura 8.9: Diagrama para los distintos tipos de movimiento de una placa apoyada unilateralmente sobre un plano inclinado.

8.5.2.

Disco y aro.

En el siguiente problema (examen agosto 2007 ) tenemos un aro homog eneo, de masa m y radio r , en el interior del cual rueda sin deslizar un disco homog eneo de r masa m y radio 3 . El aro puede girar libremente alrededor de su centro O (jo). Un hilo exible, inextensible y sin masa est a enrollado en el exterior del aro y mediante 3m el mismo se cuelga una masa 2 . El angulo indicado en la gura ubica al centro del disco con respecto a la vertical. El sistema parte del reposo. Llamemos al angulo de giro del disco con respecto a una direcci on ja y al del aro. La velocidad del punto del aro en contacto con el disco es: r t la direcci siendo t on tangente al aro en el punto de contacto. Por otro lado, la velocidad del punto del disco en contacto con el aro es, usando la distribuci on de

120

CAP ITULO 8. DINAMICA DEL R IGIDO.

Figura 8.10: Disco rodando sin deslizar en el interior de un aro.

velocidades entre el centro del disco y el punto de contacto: 1 2 r + r t 3 3 y a partir de la rodadura sin deslizamiento entre el disco y el aro tenemos que: 2 1 r + r = r 3 3 El otro v nculo que tenemos es que el hilo del que cuelga la masa por lo que se verica: r =y
3m 2

es inextensible,

De ahora en m as consideraremos exclusivamente el caso en el que es constante en el tiempo y veremos para qu e valor de es esto posible. Las ecuaciones cardinales para el disco son: (8.19) (8.20) (8.21) N1 = mgcos T1 = mgsen r m r 2 T1 = 3 2 3

La segunda cardinal para el aro es: (8.22) r (T T1 ) = mr 2

8.5. DINAMICA DEL R IGIDO EN EL PLANO. Y la segunda ley de Newton para la masa que cuelga da: (8.23) 3mg 3m y = T 2 2

121

Sustituyendo los v nculos hallados al comienzo, eliminando T entre (8.22) y (8.23) y comparando con la ecuaci on que surge de eliminar T1 entre (8.20) y (8.21) nos queda: 1 sen = 4 Para que el disco y el aro rueden sin deslizar se debe vericar que: |T1 | f |N1 | f tg = 1 sen f 1 sen2 15

8.5.3.

Barra en el borde de una mesa.

Figura 8.11: Barra en el borde de una mesa.

(segundo parcial 2008 ) Sobre el borde de una mesa horizontal ja se apoya una barra homog enea de longitud y masa m. La barra se mueve en un plano vertical 2 dado. El coeciente de frotamiento est atico entre la barra y la mesa es e = y 3 1 el din amico es d = 3 . Inicialmente la barra est a en posici on horizontal de manera 1 que un 3 de su longitud est a en contacto con la mesa y en reposo. Lo primero que vamos a hallar es la ecuaci on de movimiento para la barra mientras no deslice. La segunda cardinal a la barra desde el punto O es: IO = mgdcos
siendo d = 6 e IO = IG + m 6 = m +m 6 = m a partir del teorema de 12 9 Steiner para momentos de inercia. La ecuaci on de movimiento se simplica a: 2
2

3g cos 2

122

CAP ITULO 8. DINAMICA DEL R IGIDO.

Alternativamente, como la fuerza de rozamiento es de potencia nula mientras no se produzca deslizamiento, podr amos hallar la ecuaci on de movimiento a partir de la 4 conservaci on de la energ a : T + U = cte. siendo T la energ a cin etica del r gido, que podemos calcular usando (7.34) para el punto O : 1 1 T = O = IO 2 2 2 y U la energ a potencial asociada al peso de la barra: U = mgdsen Hallemos ahora el angulo para el cual la barra comienza a deslizar. Necesitaremos encontrar las reacciones de la mesa sobre la barra. Comencemos por escribir la aceleraci on del centro de masas (G) de la barra: d aG = d 2t n Luego, la primera cardinal a la barra es: md 2 = T + mgsen md = N mgcos Preintegrando la ecuaci on de movimiento tenemos: g 2 = 3 sen (equivalente a usar la conservaci on de la energ a) y las reacciones sobre la barra nos quedan: 3 T = mgsen 2 3 N = mgcos 4 La condici on de no deslizamiento es: |T | e |N | tg e 2

y el angulo donde comienza la barra a deslizar es entonces: tgd =


4

e 1 = d = 2 6 3

ver (5.19)

8.6. DINAMICA DEL R IGIDO EN EL ESPACIO.

123

N Una vez que la barra est a deslizando se cumple que T = d N = que no 3 coincide con el valor que ten a inmediatamente antes de comenzar el deslizamiento, es decir, la fuerza de rozamiento sufre una discontinuidad. Esta discontinuidad se pondr a de maniesto en un cambio en la aceleraci on del centro de masas de la barra. La primera cardinal a la barra ser a para este tramo del movimiento:

N = T + mgsen = maG .t + mgsen 3 maG .n = N mgcos Para hallar la nueva aG podemos usar que la normal no sufre ninguna discontinuidad, por lo que podemos usar el valor de N inmediatamente antes de deslizar (es decir, evaluada para el angulo d ): g 3g aG = t n 8 8

8.6.
cio.

Din amica del R gido en el Espacio.

Consideremos ahora algunos ejemplos del movimiento de un r gido en el espa-

8.6.1.

Masas coplanares.

Consideremos el ejemplo de las secciones 7.1 y 7.2.2 y tomemos que los contactos en O y O carecen de fricci on. Suponiendo que el conjunto gira alrededor del eje OO con velocidad angular constante , hallaremos el momento total (referido a (r ) C ) ejercido por las articulaciones en O y O y que ser a el momento reactivo MC . La segunda cardinal (8.4) desde C (centro de masas del sistema) es:
(r ) + C MC = C

siendo = e 1 . Como la derivada relativa es nula para cte.:


ext 1 = 2m2 2 e 3 MC = e 1 C e

Si en cambio consider asemos el giro alrededor de uno de los ejes principales hallados en 7.2.2, nos encontrar amos con que el momento reactivo es cero ya que y C son colineales.

124

CAP ITULO 8. DINAMICA DEL R IGIDO.

Figura 8.12: (a) Placa cuadrada girando libremente (b) Vista lateral.

8.6.2.

Placa cuadrada girando alrededor de un eje.

Retomamos el ejemplo de la secci on 6.4.1 donde ya hab amos obtenido la velocidad angular de la placa: = x + y

Queremos ahora obtener la ecuaci on de movimiento para el angulo . Sea G el centro de masas de la placa y A la proyecci on del mismo sobre el eje Ox. La segunda cardinal a la placa desde el punto A es (seg un (8.4): + A = M (ext) M (G A) aA + A A Siendo m la masa del r gido. El tensor de inercia con respecto a G, escrito en la base propia de la placa es: 1 0 0 1 0 0 2 2 3mh {x ,e ,e } IG r = IG 0 1 0 = 0 1 0 2 4 0 0 1 0 0 2 donde usamos el valor (IG ) del momento de inercia alrededor del eje perpendicular a la placa que pasa por su centro. A partir del teorema de Steiner (7.28) tenemos: 1 0 0 4 0 0 2 2 h mh {x ,e ,e } {x ,e ,e } IA r = IG r + m 0 0 0 = 0 3 0 2 4 0 0 1 0 0 7

(n otese que la base que era propia para el tensor desde G sigue si endolo desde A y esto corresponde a que G A tiene la direcci on de un eje principal original).Trabajemos

8.6. DINAMICA DEL R IGIDO EN EL ESPACIO.

125

ahora sobre el t ermino de momentos. Decir que la placa gira libremente alrededor de Ox es equivalente a plantear que la articulaci on que une la placa al eje es cil ndrica lisa y por tanto no ejerce ning un momento sobre la placa en la direcci on x : (art) MA x = 0. Esto nos sugiere considerar s olo la proyecci on de la segunda cardinal seg un x , que involucrar a exclusivamente al momento de las fuerzas activas (el peso) seg un esta direcci on: x M (G A) aA x + A + A x = MA
(ext)

h (a) x = MA x = mg sen 2

Como aA est a dirigida seg un x (ya que corresponde a un movimiento circular uniforme) (G A) aA no tiene componente en x y la segunda cardinal proyectada se simplica a: h x + A x = mg sen A 2 Expresemos ahora en la base {x , e r, e }: = x + y = x + (sene cose r) Su derivada es: = x + (cose + sene r)

y los t erminos de la segunda cardinal se pueden calcular f acilmente en la representaci on diagonal de A : mh2 4 0 0 2 mh 2 ,e r ,e } 0 3 0 cos = 3mh cos (IA ){x = 4 2 4 7 mh 0 0 7 sen sen 4 es decir (independiz andonos de la representaci on):

A = mh2 x
en forma similar: = mh2 A x + y la segunda cardinal nos queda:

3mh2 7mh2 cose r + sene 4 4

3mh2 7mh2 sen e + cos e r 4 4

h mh2 + mh2 2 cossen = mg sen 2 o reagrupando: + sen g 2 cos = 0 2h

126

CAP ITULO 8. DINAMICA DEL R IGIDO.

Las posiciones de equilibrio del sistema corresponden a = 0 y son eq = 0, , g g coseq = para 2 . Las posiciones de equilibrio estables son aquellos 2h 2 2h m nimos del potencial U , cuya derivada primera es: dU g = sen 2cos d 2h g y se puede ver que eq = es inestable, eq = 0 es estable para 2 y la posici on 2h g de equilibrio correspondiente a coseq = es estable siempre que exista. 2h 2

8.6.3.

Trompo sim etrico pesado.

Figura 8.13: Trompo sim etrico y los angulos de Euler correspondientes. Consideremos un r gido de revoluci on que se mueve unido por un punto O de su eje a una articulaci on esf erica lisa ja (gura 8.13). Sea I1 el momento de inercia que pasa por O e I1 el momento para cualquier eje perpendicular alrededor del eje k por O . El tensor de inercia tiene la forma: ak I1 0 0 0 I1 0 0 0 I3

8.6. DINAMICA DEL R IGIDO EN EL ESPACIO.

127

}, solidaria al r }, donde . tanto en la base { i, j, k gido, como en la base {, , k k En lo que sigue utilizaremos esta u ltima. Llamaremos a la velocidad angular del }. La velocidad angular del r r gido y a la del sistema {O, , , k gido es de acuerdo con (6.8): + k + = K y seg que descomponiendo K un k nos queda: + sen + cos = + ( )k Por otro lado tenemos: = + sen + = K + cos k El momento angular del trompo con respecto a O es de acuerdo con (7.10): + I1 sen + cos + I3 ( )k LO = O = I1 Las ecuaciones de movimiento se pueden hallar aplicando la segunda cardinal (8.3) al trompo desde O : (a) LO = MO donde, en virtud de que la articulaci on es esf erica lisa, el momento corresponde s olo a las fuerzas activas. La derivada temporal la podemos plantear de esta manera: dr LO dLO = + LO dt dt }: es la derivada relativa al sistema {O, , , k dr LO d + I1 d [sen = I1 ] + I3 [ + cos ]k dt dt dt Por otro lado: + cos + [I1 + cos ] LO = [I3 ( )sen I1 2 sencos] cos I3 ( ) El momento de las fuerzas activas es el del peso:
(a) K ) = mgdk = mgdsen MO = (G O ) (mg K

donde

dr dt

, nos quedan las siguientes ecuaProyectando ahora la segunda cardinal seg un , k ciones: (8.24) (8.25) (8.26) I1 d ] =0 [sen ] + [(I3 I1 )cos I3 dt d [ + cos ]=0 dt + [I3 + (I3 I1 )cos I1 ]sen = mgdsen

128 La ecuaci on (8.26) indica que: (8.27)

CAP ITULO 8. DINAMICA DEL R IGIDO.

+ cos =s

donde s es una constante que llamamos el spin del trompo. Esta preintegral puede obtenerse tambi en de la siguiente manera: d (a) ) = L (LO k O k + LO k = MO k + LO k dt
(a) y que LO se puede escribir usando ahora que MO no tiene componente seg un k como: + (I3 I1 )cos LO = I1 + [I3 ]k , por lo que LO k = 0 y nalmente: lo que indica que LO es coplanar con y k

d d ) = 0 [ + cos ] = (LO k dt dt

es decir, (8.27) est a indicando que se conserva la componente del momento angular seg un k . An alogamente, podemos ver que la componente del momento angular seg un es una cantidad conservada: K d (a) ) = L (LO K O K = MO K = 0 dt Por lo tanto: (8.28)
2 + cos = I1 sen LO K + I3 ( )cos = LZ

donde LZ es la componente vertical del momento angular. Otra cantidad conservada en el movimiento es la energ a del trompo: E =T +U donde de acuerdo a (7.34) la energ a cin etica se escribe como: 1 1 1 2 + I1 + cos T = O = LO = I1 2 sen2 + I3 ( )2 2 2 2 y la potencial es: U = mgdcos por lo que: (8.29) 1 2 + I1 + cos I1 2 sen2 + I3 ( )2 + mgdcos = E 2

El conjunto de ecuaciones (8.27),(8.28),(8.29) es equivalente al conjunto (8.24), (8.25), (8.26) por lo que se pueden considerar como las ecuaciones de movimiento del trompo.