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Controladores programables (pgina 2)

Enviado por Bernard Pavel Barreto Vliz

Partes: 1, 2, 3

Uno de los primeros modelos 084 que se construyeron se encuentra mostrado en la sede de Modicon en el orte de !ndo"er, Masac#usets$ %ue regalado a Modicon por &M, cuando la unidad 'ue retirada tras casi "einte a(os de ser"icio ininterrumpido$ )a industria automotri* es toda"+a una de las m,s grandes usuarias de P)C, y Modicon toda"+a numera algunos de sus modelos de controladores con la terminaci-n oc#enta y cuatro$ )os P)C son utili*ados en muc#as di'erentes industrias y m,quinas tales como m,quinas de empaquetado y desemiconductores$ !lgunas marcas con alto prestigio son !.. )td$, /oyo, 0oney1ell, 2iemens, 3rend Controls, 2c#neider 4lectric, 5mron, 6oc71ell 8!llen9.radley:, &eneral 4lectric, 'ra* ma;, 3esco Controls, Panasonic 8Matsus#ita:, Mitsubis#i e <si Matri; mac#ines$ 3ambien e;iste un rango de P)Cs 'abricados para aplicaciones en automotores, embarcaciones, ambulancias y sistemas mo"iles para el mercado internacional de 2CM <nternational,<nc$ 0oy en d+a, los P)C no s-lo controlan la l-gica de 'uncionamiento de m,quinas, plantas y procesos industriales, sino que tambi=n pueden reali*aroperaciones aritm=ticas, mane>ar se(ales anal-gicas para reali*ar estrategias de control, tales como controladores proporcional integral deri"ati"o 8P<?:$ )os P)C actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras en redes de ,rea local, y son una parte 'undamental de los modernos sistemas de control distribuido$ 4;isten "arios lengua>es de programaci-n, tradicionalmente los m,s utili*ados son el diagrama de escalera 8)engua>e )adder:, pre'erido por los electricistas, lista de instrucciones y programaci-n por estados, aunque se #an incorporado lengua>es m,s intuiti"os que permiten implementaralgoritmos comple>os mediante simples diagramas de 'lu>o m,s ',ciles de interpretar y mantener$ Un lengua>e m,s reciente, pre'erido por los in'orm,ticos y electr-nicos, es el %.? 8en ingl=s %unction .loc7 ?iagram: que emplea compuertas l-gicas y bloques con distintas 'unciones conectados entre s+$ 4n la programaci-n se pueden incluir di'erentes tipos de operandos, desde los m,s simples como l-gica booleana, contadores, tempori*adores, contactos, bobinas y operadores matem,ticos, #asta operaciones m,s comple>as como mane>o de tablas 8recetas:, apuntadores, algoritmos P<? y 'unciones de comunicaci-n multiprotocolo que le permitir+an interconectarse con otros dispositi"os$

CONCEPTO

4l t=rmino P)C de amplia di'usi-n en el medio signi'ica en ingl=s, Controlador )-gico Programable$ 5riginalmente se denominaban PCs 8Programmable Controllers:, pero con la llegada de las <.M PCs, para e"itar con'usi-n se emplearon de'initi"amente las siglas P)C$ 4n 4uropa, el mismo concepto es llamado !ut-mata Programable$ )a de'inici-n m,s apropiada es: 2istema <ndustrial de Control !utom,tico que traba>o ba>o una secuencia almacenada en memoria, de instrucciones l-gicas$

4s un sistema porque contiene todo lo necesario para operar, e industrial por tener todos los registros necesarios para operar en los ambientes #ostiles encontrados en la industria$ 4sta 'amilia de aparatos se distingue de otros controladores autom,ticos en que puede ser programado para controlar cualquier tipo de m,quina, a di'erencia de otros muc#os que, solamente pueden controlar un tipo espec+'ico de aparato$ Un programador o Control de %lama de una caldera, es un e>emplo de estos @ltimos$ !dem,s de poder ser programados, se insiste en el t=rmino AControl !utom,ticoA, que corresponde solamente a los aparatos que comparan ciertas se(ales pro"enientes de la m,quina controlada de acuerdo con algunas reglas programadas con anterioridad para emitir se(ales de control para mantener la operaci-n estable de dic#a m,quina$ )as instrucciones almacenadas en memoria permiten modi'icaciones as+ como su monitoreo e;terno$ 4l desarrollo e introducci-n de los rel=s, #ace muc#os a(os, 'ue un paso gigantesco #acia la automati*aci-n e incremento de la producci-n$ )a aplicaci-n de los rel=s #i*o posible a(adir una serie de l-gica a la operaci-n de las m,quinas y de esa manera reducir la carga de traba>o en el operador, y en algunos casos eliminar la necesidad de operadores #umanos$ Por e>emplo, los rel=s #icieron posible establecer autom,ticamente una secuencia de operaciones, programar tiempos de retardo, conteo de e"entos o #acer un e"ento dependiente de que ocurrieran otros$ )os rel=s con todas sus "enta>as, tienen tambi=n naturalmente sus des"enta>as, tienen s-lo un per+odo de "idaB su naturale*a electromec,nica dictamina, que despu=s de un tiempo de uso ser,n inser"ibles, sus partes conductores de corriente pueden en un momento quemarse o 'undirse, desbaratando la l-gica establecida y requiriendo su reempla*o$ 3al "e* la incon"eniencia m,s importante de la l-gica con rel=s es su naturale*a 'i>a$ )a l-gica de un panel de rel=s es establecida por los ingenieros dedise(o, se implementa entonces colocando rel=s en el panel y se alambra como se prescribe$ Mientras que la m,quina dirigida por el panel de rel=s contin@a lle"ando a cabo los mismos pasos en la misma secuencia, todo est, per'ecto, pero cuando e;iste un re dise(o en el producto o un cambio de producci-n en las operaciones de esa m,quina o en su secuencia, la l-gica del panel debe ser re dise(ada$ 2i el cambio es lo su'icientemente grande, una opci-n m,s econ-mica puede ser desec#ar el panel actual y construir uno nue"o$ 4ste 'ue el problema encarado por los productores de autom-"iles a mediados de los setenta$ ! lo largo de los a(os se #ab+an altamente automati*ado las operaciones de producci-n mediante el uso de los rel=s, cada "e* que se necesitaba un cambio, se in"ert+a en =l una gran cantidad de traba>o, tiempo y material, sin tomar en cuenta la gran cantidad de tiempo de producci-n perdido$ )a computadora ya e;ist+a en esos tiempos y se les dio la idea a los 'abricantes de que la clase de control que ellos necesitaban podr+a ser lle"ado a cabo con algo similar a la computadora$ )as computadoras en s+ mismas, no eran deseables para esta aplicaci-n por un buen n@mero de ra*ones$ )a comunidad electr-nica estaba 'rente a un gran reto: dise(ar un arte'acto que, como una computadora, pudiese e'ectuar el control y pudiese ',cilmente ser re programada, pero adecuado para el ambiente industrial$ 4l reto 'ue en'rentado y alrededor de 1CDC, se entreg- el primer controlador programable en las plantas ensambladoras de autom-"iles de ?etroit, 4stados Unidos$

ESTRUCTURA DEL PLC

Un Controlador )-gico Programable es un dispositi"o usado para controlar$ 4ste control se reali*a sobre la base de una l-gica, de'inida a tra"=s de unprograma$

Un controlador l-gico programable est, constituido por un con>unto de tar>etas o circuitos impresos, sobre los cuales est,n ubicados componentes electr-nicos$ 4l controlador Programable tiene la estructura t+pica de muc#os sistemas programables, como por e>emplo una microcomputadora$ )a estructura b,sica del #ard1are de un consolador Programable propiamente dic#o est, constituido por:

a$ %uente de alimentaci-n b$ Unidad de procesamiento central 8CPU: c$ M-dulos de inter'aces de entradasEsalidas 84E2: d$ Modulo de memorias e$ Unidad de programaci-n

4n algunos casos cuando el traba>o que debe reali*ar el controlador es m,s e;igente, se incluyen M-dulos <nteligentes$

A. Fuente De Alimentacin

)a 'unci-n de la 'uente de alimentaci-n en un controlador, es suministrar la energ+a ala CPU y dem,s tar>etas seg@n la con'iguraci-n del P)C$ F G H para alimentar a todas las tar>etas F G$2 H para alimentar al programador F 24 H para los canales de la*o de corriente 20 m!$

B. Unidad De Procesamiento Central (C.P.U.

4s la parte m,s comple>a e imprescindible del controlador programable, que en otros t=rminos podr+a considerarse el cere!ro del controlador$ )a unidad central est, dise(ada a base de microprocesadores y memoriasB contiene una unidad de control, la memoria interna del programador 6!M, tempori*adores, contadores, memorias internas tipo rel=, im,genes del proceso entradasEsalidas, etc$ 2u misi-n es leer los estados de las se(ales de las entradas, e>ecutar el programa de control y gobernar las salidas, el procesamiento es permanente y a gran "elocidad$

C. "dulos o #nter$aces DE Entrada % Salida (E&S

2on los que proporciona el "+nculo entre la CPU del controlador y los dispositi"os de campo del sistema$ ! tra"=s de ellos se origina el intercambio dein'ormaci-n ya sea para la adquisici-n de datos o la del mando para el control de maquinas del proceso$ Tipos de Mdulos de Entrada y Salida ?ebido a que e;isten gran "ariedad de dispositi"os e;teriores 8captadores, actuadores:, encontramos di'erentes tipos de m-dulos de entrada y salidas, cada uno de los cuales sir"e para mane>ar cierto tipo de se(al 8discreta o an,loga: a determinado "alor de tensi-n o de corriente en ?C o !C$

M-dulos de entradas discretas M-dulos de salidas discretas M-dulos de entrada anal-gica M-dulos de salida anal-gica D. "dulos de "emorias

2on dispositi"os destinados a guardar in'ormaci-n de manera pro"isional o permanente 2e cuenta con dos tipos de memorias: Hol,tiles 8RA": o "ol,tiles 8EPRO" % EEPRO":

E. Unidad de Pro'ramacin

)os terminales de programaci-n, son el medio de comunicaci-n entre el #ombre y la m,quinaB estos aparatos est,n constituidos por teclados y dispositi"os de "isuali*aci-n 4;isten tres tipos de programadores los manuales 8(and (eld: tipo de calculadora, )os de "ideo tipo 8PC:, y la 8com)utadora:$ Funcionamiento del CPU !l comen*ar el ciclo, la CPU lee el estado de las entradas$ ! continuaci-n e>ecuta la aplicaci-n empleando el @ltimo estado le+do$ Una "e* completado el programa, la CPU e>ecuta tareas internas de diagn-stico y comunicaci-n$ !l 'inal del ciclo se actuali*an las salidas$ 4l tiempo de ciclo depende del tama(o del programa, del n@mero de 4E2 y de la cantidad de comunicaci-n requerida$

)as "enta>as en el uso del P)C comparado con sistemas basados en rel= o sistemas electromec,nicos son:

Flexibilidad: Posibilidad de reempla*ar la l-gica cableada de un tablero o de un circuito impreso de un sistema electr-nico, mediante un programa que corre en un P)C$ Tiempo: !#orro de tiempo de traba>o en las cone;iones a reali*ar, en la puesta en marc#a y en el a>uste del sistema$ Cambios: %acilidad para reali*ar cambios durante la operaci-n del sistema$ Confiabilidad Espacio Modularidad Estandarizacin PARTES DE UN PLC

Cada Controlador )-gico Programable se compone de dos partes b,sicas: 2ecci-n operati"a 825: 2ecci-n de comando 82C:

SECC#ON OPERAT#*A (SO . 4s la que opera la materia prima y el producto en general$ 2e compone de: )os medios y #erramientas necesarias para trans'ormar la materia prima, por e>emplo: bombas, utensilios, taladros, etc$ )os accionadores destinados a mo"er y poner en 'uncionamiento estos medios, por e>emplo:

Motores el=ctricos para accionar una bomba$ &atos #idr,ulicos para cerrar una ",l"ula$ &atos neum,ticos para taladrar un cabe*al de per'oraci-n$

SECC#ON DE CO"ANDO (SC

4s la que emite las -rdenes #acia la secci-n operati"a 825: y recoge las se(ales de retorno para sus acciones$ Cada "e* m,s, la secci-n de comando 82C: se basa en t=cnicas de l-gica programada$ Como parte central de la secciDn de comando 82C: est, el tratamiento, que conste en la uni-n de tres di,logos:

+. El Di,lo'o con la ",-uina.

Consiste en el comando de los accionadores, 8motores, gatos: a tra"=s de los pre9accionadores 8contadores, distribuidores, "ariadores:, y de la adquisici-n de las se(ales de la retroalimentaci-n pro"enientes de los sensores que dependen de la e"oluci-n del proceso$

/. El Di,lo'o (om!re0",-uina.

Para mane>ar, regular, calibrar la m,quina, el personal introduce mensa>es y comandos y recoge in'ormaciones del aut-mata$

1. El Di,lo'o con otras ",-uinas.

Harias m,quinas pueden operar en una misma producci-n$ 2u coordinaci-n est, asegurada por el di,logo entre las secciones de comando$

CO"PONENTES A. Entradas

Constituyen la etapa de entrada del P)C$ ?esde la parte e;terna del P)C lucen como una bornera donde se deben colocar los cables con las se(ales que pro"ienen de los transductores, pero internamente est,n con'ormadas por circuitos electr-nicos que acoplan esas se(ales a las especi'icaciones de se(ales que el P)C puede manipular$ 2eg@n la naturale*a de la se(al que se recibe de los transductores, las entradas se clasi'ican en:

i. Entradas di'itales

4stas entradas se dise(an para recibir se(ales cuanti*adas de los sensores de campo$ ?ic#as se(ales "ar+an s-lo entre dos estados$ 4l P)C codi'ica estas se(ales seg@n su amplitud en: 1 l-gico para el "alor de amplitud mayor, y 0 l-gico para el ni"el de amplitud menor$ )os ni"eles de amplitud que el P)C entender, son de'inidos por el 'abricante$ 4ste tipo de se(ales generalmente pro"ienen de transductores como: interruptores, botoneras, sensores de 'in de carrera, etc$

ii. Entradas anal'icas

2on las que reciben se(ales anal-gicas de los transductores de campo$ 4stas se(ales generalmente pro"ienen de sensores que miden el "alor instant,neo de una "ariable '+sica$ 4>emplos de este tipo de se(ales son: la salida de una tacom=trica, de un 'otosensor o de un sensor de ni"el$ 4l "alor de la se(al anal-gica se trans'orma en una se(al digital de tal 'orma que el procesador la pueda manipular$ Un aspecto importante de esta trans'ormaci-n es la resoluci-n con que se reali*a en el interior del P)C$ Por resoluci-n se entender, la cantidad "alores cuanti*ados disponibles para representar una se(al anal-gica$ Por e>emplo, si se tiene s-lo dos "alores cuanti*ados para representar una se(al que "ar+a de 0 a G H, se dice que se tiene una resoluci-n de dos$ )a resoluci-n depende de las caracter+sticas de la entrada$ )a cantidad de "alores cuanti*ados es igual a 2n, con n el n@mero de bits del registro donde se almacena la "ariable digital que resulta de la trans'ormaci-n$ &eneralmente, en los controladores m,s so'isticados, se asocia un registro de 1D bits a cada una de las entradas anal-gicas, con lo que se tiene una resoluci-n de 21D$ 2eg@n el tipo de se(al el=ctrica que reciban, las entradas tambi=n se clasi'ican en: de corriente y de "olta>e$ ! las entradas est, asignado un espacio de memoria del P)C llamado imagen de entradas, el cual contiene la in'ormaci-n de todas las entradas en todo momento$

B. Salidas

<nternamente son circuitos electr-nicos que reali*an el acople entre las se(ales digitales utili*adas por el P)C y las se(ales anal-gicas o cuanti*adas que utili*an los actuadores$ 4;ternamente lucen como una bornera donde se reali*an las cone;iones entre el P)C y los actuadores$ )as salidas se clasi'ican, al igual que en el caso de las entradas, en digitales y anal-gicas$ )as salidas digitales se aplican a actuadores como bobinas de contactores, electro",l"ulas, etc$ 4;isten salidas digitales: de "olta>e y de rel=$ )as salidas de "olta>e asignan una magnitud de "olta>e, que depende del 'abricante, al estado 1 l-gico y de 0 H al estado 0 l-gico$ )as salidas de rel= consisten en un contacto seco que se cierra en el estado1 y se abre en el estado 0$ 4n el caso de salidas anal-gicas, los "alores de salida est,n generalmente entre 0 Hdc a 10 Hdc para las salidas de "olta>e y de 4 m! a 10 m! para las de corriente, aunque estos "alores "ar+an seg@n el 'abricante$ 4stas se(ales comandan actuadores como ",l"ulas solenoides, ser"omotores, etc$ ! las salidas se les asigna un espacio de memoria del P)C llamado imagen de salida, el cual contiene la in'ormaci-n de todas las salidas en todo momento$

C. Unidad central de )roceso

CPU por sus siglas en ingl=s$ 4s el elemento principal de procesamiento del P)C$ Una "e* digitali*adas, las se(ales de entrada son pasadas al CPU, el cual les aplica el algoritmo de control para generar las salidas$ 4l algoritmo de control est, almacenado en la memoria interna del P)C en 'orma de un programa, el cual es creado y almacenado por el usuario$ !dem,s de e>ecutar el programa, el CPU reali*a acciones como "eri'icaci-n del sistema, actuali*aci-n de las im,genes de entrada y salida y la medici-n del tiempo de e>ecuci-n del programa$

D. "emoria del PLC

4s el lugar '+sico donde residen el sistema operati"o, el programa, los datos de e>ecuci-n y las im,genes de entrada y salida$ 4l sistema operati"o es un programa que utili*a el P)C para iniciar su operaci-n y reali*ar las con'iguraciones propias de su 'uncionamiento$ )a memoria del P)C se clasi'ica en di'erentes clases dependiendo de su modo de acceso y "olatibilidad$

EEPRO": es una memoria de s-lo lectura que puede ser escrita por medios electr-nicos$

o necesita de una 'uente de poder para mantener sus datos$ Por su caracter+stica no "ol,til, se utili*a para guardar datos esenciales, tal como el sistema operati"o y el programa$

RA": es una memoria reescribible de acceso aleatorio que se utili*a para guardar los datos generados mientras se e>ecuta el programa$ 4s "ol,til, por lo que los datos almacenados se pierden si se le suspende la alimentaci-n$ E. Fuente de )oder.

4s el elemento que brinda la alimentaci-n a todos los componentes del P)C$ &eneralmente los componentes 'uncionan a ba>os "olta>es de corriente continua$ )a 'uente reali*a la trans'ormaci-n de los "olta>es corriente alterna de las l+neas de potencia a esos ni"eles corriente continua$ CAP2TULO ##

Controlador l'ico )ro'rama!le

DEF#N#C#ON DE CONTROLADOR LO3#CO PRO3RA"ABLE ?e acuerdo con la de'inici-n de la A emaA 8 ational 4lectrical Manu'acturers !ssociation: un controlador programable es: AUn aparato electr-nico operado digitalmente, que usa una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones para implementar 'unciones espec+'icas, tales como l-gica, secuenciaci-n, registro y control de tiempos, conteo y operaciones aritm=ticas para controlar, a tra"=s de m-dulos de entradaEsalida digitales 85 E5%%: o anal-gicos 81 G H?C, 4 20 m!, etc$:, "arios tipos de m,quinas o procesos .

Con$i'uraciones destacadas del PLC

FIXED

MODUL !

Mdulo De Entrada

Mdulo De Salida

Secuencia de o)eraciones en un PLC.

i$ !l encender el procesador, este e'ect@a un autoc#equeo de encendido e in#abilita las salidas$ 4ntra en modo de operaci-n normal$ ii$ )ee el estado de las entradas y las almacena en una *ona especial de memoria llamada tabla de imagen de entradas$ iii$ 4n base a su programa de control, el P)C modi'ica una *ona especial de memoria llamada tabla de imagen de salida$ i"$ 4l procesador actuali*a el estado de las salidas AcopiandoA #acia los m-dulos de salida el estado de la tabla de imagen de salidas 8estas controlan el estado de los m-dulos de salida del P)C, relay, triacs, etc$:$ "$ Huel"e paso b:

! cada ciclo de e>ecuci-n de esta l-gica se le denomina ciclo de barrido 8scan: que generalmente se di"ide en:

<E5 scan Program 2can

4n la actualidad estamos #abituados a compartir nuestra "ida con unas m,quinas llamadas ordenadores$ 4l aut-mata tambi=n llamado P)C o dispositi"o l-gico programable podemos de'inirlo como un ordenador especiali*ado en la automati*aci-n de procesos ya sean estos industriales, dom=sticos, miliatres y otros$ Como los ordenadores, el P)C, "a a constar de dos partes 'undamentales: 90ard1are: es la parte '+sica o tangible del ordenador y del aut-mata$ 92o't1are: es la parte que no es tangibleB es el programa o programas que #acen que el ordenador o el aut-mata #agan un traba>o determinado$

DESCR#PC#ON F#S#CA DE UN PLC

)a imagen muestra la arquitectura interna de un P)C, ya teniendo el concepto de todo su esquema e;terno, a#ora pro'undi*aremos las caracter+sticas del interior de un P)C: Memoria Pro"rama#le 4n esta parte se encuentra las instrucciones para la secuencia de control l-gico$ Memoria De Datos 4n esta parte se ubican las condiciones de los cambios, interbloqueo, "alores pasados de datos y otros datos de traba>o$ Procesador Central 4n esta parte se encuentra la l-gica que ser, manipulada por los so't1are de la Unidad de Programaci-n, aqu+ se encuentra el lengua>e ensamblador del P)C$ Circuito De Entrada 4n esta parte se encuentran los equipos de entradas como:

.otoneras

2electores <nterruptor de )+mite <nterruptor de i"el

2ensores %otoel=ctricos 2ensores de Pro;imidad Contactores de !rrancador de Motor$

Circuito De Salida 4n esta parte se encuentran los equipos de salidas como:

H,l"ulas !rrancador de Motor 2olenoides !larmas )uces Hentiladores .ocinas

Puerta De Comunicaciones 4s la parte que enla*a con la PC, para poder editar, monitorear la secuencia l-gica del P)C$ )a siguiente imagen muestra el esquema al detalle de todas lo que con'orma un P)C internamente:

)a siguiente imagen muestra el esquema al detalle del lado i*quierdo que con'orma un P)C internamente:

)a siguiente imagen muestra el esquema al detalle del lado derec#o que con'orma un P)C internamente:

(ARD4ARE PLC

4l #ard1are del aut-mata, al ser b,sicamente un ordenador, podemos di"idirlo de la siguiente 'orma: )a %uente de !limentaci-n, pro"ee a suministrar lo que necesitan los circuitos electr-nicos del aut-mata para poder 'uncionar$ )a CPU o Unidad de Control de Proceso, en la que "a alo>ado el microprocesador que es el cerebro del sistema, >unto con los dispositi"os necesarios para que =ste realice su 'unci-nB las tar>etas de memoria, el relo>, las H<!2 8<ntegrados que ayudan al microprocesador en sus tareas de comunicaci-n con otros dispositi"os:$

)as tar>etas de entradasEsalidas o tar>etas <E5, en las que otros circuitos integrados se encargan de que el microprocesador sea capa* de comunicarse con otros dispositi"os, ya sean estos otros microprocesadores, un teclado, una pantalla, etc$

?eba>o del bastidor central, >unto en la parte in'erior, e;isten unos "entiladores que tiene por misi-n re'rigerar todos los elementos que componen el P)C, ya que tanto la %uente de !limentaci-n como la CPU pueden alcan*ar temperaturas peligrosas para la circuiter+a de uno y otro componenteB un 'allo en dic#os "entiladores pro"ocar, una alarma que nos saldr, por pantalla e impresora 8A!"er+a "entiladores P)CA:$ Pero si peligrosa es la temperatura, no es mensa>e peligroso el pol"o y las part+culas en suspensi-n que #ay en el aire como con los "entiladores, estamos pro"ocando una corriente de aire 'or*ada que recorre las distintas tar>etas para e"itar la entrada de part+culas en suspensi-n en dic#os elementos, entre los "entiladores y el P)C, se #an instalado unos 'iltros que es con"eniente re"isar y cambiar de "e* en cuando$ 3engamos en cuenta que un 'iltro tupido impide, tambi=n, el paso por lo que los "entiladores no cumplir,n per'ectamente su misi-n y podemos pro"ocar sobretemperatura sobre todo en la %uente de !limentacion o en la C!PU$ 2i e;aminamos la con'iguraci-n del #ard1are de uno de los aut-matas, la disposici-n '+sica de los elementos ser+a la siguiente:

4n el bastidor o rac7 central tenemos situada a la i*quierda la 'uente de alimentaci-n 8%$!:$ 4n la parte superior de esta tar>eta tenemos una especie de trampilla que nos permite acceder a la bater+a de la 'uente de alimentaci-n$ 4sta bater+a es del tipo recargable y tiene una duraci-n determinada por lo que en caso de 'allo 8indicado por el led .!33 )5I: es necesaria su sustituci-n$ )a misi-n

'undamental de esta bater+a est, en que la CPU conser"e datos como son el programa, la #ora y la 'ec#a, datos que almacena en una memoria 6!M 8)a memoria 6!M es una memoria que tiene la particularidad de perder todo lo que tiene almacenado cuando pierde la alimentaci-n:$

?eba>o del led de la bater+a tenemos un conmutador de 64243 que nos sir"e para reiniciali*ar el equipo cuando, por e>emplo, #emos cambiado la bater+a$ 3anto la operaci-n de cambio de bater+a como el reseteo del equipo se deben #acer cuando el aut-mata no est, atendiendo a operaciones 'undamentales de la instalaci-n 8arranque, parada, grupo en marc#a:$ ?eba>o del conmutador de reset tenemos tres leds que nos indican, cuando est,n encendidos, que las distintas tensiones de alimentaci-n son correctas$

?eba>o de los tres leds est, el interruptor de encendido, el selector de "olta>e y las bornas de cone;i-n de la alimentaci-n de la 'uente$

!l lado de la %$!$ est, situada la CPU, en la parte superior de esta tar>eta tenemos una ranura en la que se inserta la memoria 4P65M$ 4ste tipo de memoria tiene la particularidad de que mantiene la in'ormaci-n aunque no est= alimentada$ 4n esta tar>eta, que normalmente debe estar e;tra+da, est, grabado el programa que "a a e>ecutar el P)CB nos "a a ser"ir para recargar el programa en el P)C si, por cualquier moti"o, =ste se borrase de la memoria 6!M$ )a memoria 6!M es un tipo de memoria que se caracteri*a por su e;tremada rapide*, en ella podemos leer y escribir cuantas "eces queramosB su @nica pega es que pierde todo su contenido si le quitamos la alimentaci-n$ 4l microprocesador del P)C utili*a esta memoria para escribir los datos 8estado de las entradas, -rdenes de salida, resultados intermedios, otros: y recurre a ella para leer el programa$ o se utili*a otro tipo de memoria 8la 4P65M, por e>emplo: porque, aunque tienen la "enta>a de no perder los datos cuando no tienen alimentaci-n, son memorias m,s lentas y que requieren procesos m,s complicados para su borrado y regrabaci-n: otra de las "enta>as de la memoria 6!M es que no necesitamos borrar los datos que contiene, escribimos directamente los nue"os datos sobre los que ya tiene grabados$ <nmediatamente deba>o tenemos un conmutador con las indicaciones 6 923$ 2i el conmutador est, #acia la posici-n 6 , el P)C e>ecuta el programa que tiene grabado 8Como se dice: A4l programa est, corriendoA:$ 2i el conmutador se pone #acia la posici-n 23 82top:, el programa se detiene en la instrucci-n que est= e>ecutando en ese momento el aut-mata$ ?eba>o del conmutador 6 923, la CPU dispone de dos leds que nos indican, cuando est,n encendidos, si el aut-mata est, corriendo el programa 86 : o si bien el programa se #a detenido 823:$ ?eba>o de los dos leds de 'uncionamiento, e;isten otros tres leds con las indicaciones: 5H, JH y .!$ 4stos tres leds nos indican s la CPU #a detectado alg@n error interno$ Por deba>o de los leds e;iste un conmutador con las indicaciones 6964956, que debemos mantener siempre #acia la posici-n 6$ 4n la parte in'erior i*quierda de la CPU e;iste un conector cuya 'inalidad es enganc#ar en =l una maleta de programaci-n o un PC con los que "aria el programa, introducir un nue"o programa, "isuali*ar el 'uncionamiento del programa, etc$ ! la derec#a de la CPU est, instalada la tar>eta de comunicaciones 8CP:, esta tar>eta sir"e para comunicar el aut-mata, a tra"=s de una red 82< 4C )92:, con:

)os otros aut-matas e;istentes de la instalaci-n$ 4l ordenador que sir"e para la comunicaci-n con el operador 82C!?!: 4l sistema de telemando 8telem: para que en el despac#o reciban las distintas se(ales y desde el despac#o se transmitan las -rdenes #acia los elementos de la instalaci-n$

! continuaci-n de la CP est,n instaladas D tar>etas de entradas digitales 84?:, estas tar>etas tienen una serie de l,mparas que nos indican el estado de la entrada 82i la entrada est, acti"ada el led est, encendido, si no lo est, el led est, apagado:$ Con el 'in de pro"eer un aislamiento gal",nico del P)C con campo 8)a instalaci-n:, las tar>etas de entradas digitales no se conectan directamente a los elementos de campoB los elementos de campo no se conectan a unas bornas rel= 8.4: situadas en la parte posterior de los armarios, de los contactos libres de potencial de estas bornas rel= se toman las se(ales que entran en las tar>etas$ 2olo en algunos casos espec+'icos las se(ales de campos llegan directamente a las tar>etas de entradas digitales$

4stas tar>etas, como indica su nombre, s-lo traba>an con se(ales digitales, las se(ales digitales solo admiten dos estados:

o !usencia de tensi-n, contactos abierto Presencia de tensi-n, contacto cerrado$

Para acceder a las bornas de la tar>eta abrimos la tapa en la que est, situada la car,tula con las distintas se(ales$ 4n la parte derec#a del bastidor central est, situada la tar>eta de e;pansi-n 830D:, la misi-n de esta tar>eta es permitir conectar m,s tar>etas de entradas o salidas a tra"=s de un nue"o bastidor de ampliaci-n 8situado en este caso en la parte superior del bastidor central:$ 4ste nue"o bastidor se comunicar, con el bastidor central a tra"=s de una nue"a tar>eta de e;pansi-n$ 4n el bastidor de ampliaci-n, a la i*quierda de la tar>eta de e;pansi-n, tenemos instaladas tres nue"as tar>etas de entradas digitales a las que le siguen tres tar>etas de salidas digitales 82?:$ Como "emos en el dibu>o el aspecto de estas tar>etas es muy parecido a las de entradas digitales, estas tar>etas "an a ser"ir, por un lado para que el aut-mata transmita las -rdenes a los distintos -rganos de la instalaci-n 8H,l"ulas, motores, etc$: y por otro, para que se enciendan las l,mparas de 'uncionamiento yEo a"er+a situadas en el armario P2M$ )as tar>etas de salidas digitales, como las de entradas digitales, est,n aisladas gal",nicamente de campo a tra"=s de unas bornas rel= 8.2:$ 4stas bornas est,n situadas en la parte posterior de los armarios$ ! las tar>etas de salidas digitales les sigue una tar>eta de entradas anal-gicas 84!:$ Una se(al anal-gica es aquella que es "ariable en el tiempo 84l e>emplo m,s t+pico que se suele poner es el caso de una corriente alterna:$ 4n el caso de nuestros aut-matas a tra"=s de esta tar>eta se introducen datos que sir"en, solamente, para la in'ormaci-n del operador 8Potencia acti"a de los grupos, potencia reacti"a, ni"el de la c,mara de carga:$

SOFT4ARE PLC

Para e;aminar el so't1are que tiene introducido el P)C debemos recurrir como ya se #a dic#o, a conectar una maleta de programaci-n o un PC 8Con un programa adecuado: al P)C$ 5tra manera de e;aminar el programa es a tra"=s de la documentaci-n que nos entrega la casa que #i*o la programaci-n$ Como n es el ob>eti"o de este curso pro'undi*ar en os m=todos de

programaci-n y tratamiento de todas las se(ales, en este apartado nos re'eriremos @nica y e;clusi"amente al tratamiento de las se(ales digitales que es el proceso que nos ser"ir, para determinar las distintas a"er+as$ 2i queremos entender algo del programa, tenemos que tener claros una serie de conceptos b,sicos que e;plicamos a continuaci-n: O)erando. 4s un elemento de entrada o salida con el que "amos a traba>ar en el programa, e;isten los siguientes tipos de operandos:

Entradas:

2on las distintas entradas digitales que llegan al aut-mata$ 4stas entradas "an agrupadas en grupos de oc#o entradas 8Un byte:$ )os bytes "an numerados de 'orma correlati"a atendiendo a su posici-n en los bastidores$ Como en in'orm,tica siempre se empie*a contando por el cero, el primer byte 84l correspondiente a la parte superior de la tar>eta 4? m,s pr-;ima a la CPU: corresponder+a a las oc#o primeras entradas de esta tar>eta$ Cada entrada a su "e* ir, numerada correlati"amente de 0 a K$ )as entradas en el programa "an numeradas con la letra 4 seguida del numero de byte y separado por un punto, "a el numero de la entrada$ Por e>emplo:
E0.0 E0.1 ..... E0.6 E0.7 E1.0 ... E2 .2 !ta"u#a socaz abierta E0.6 (no est conectada) E0.7 (no est conectada) Proteccin diferencial alternador Sincronizador en prueba Sincronizador en manual

Salidas

2on las di'erentes salidas digitales$ 2u numeraci-n sigue el mismo criterio que las entradas, la @nica di'erencia estriba en que el numero de las salidas comien*a con la letra ! y la numeraci-n del byte empie*a en el numero 3D$ Por e>emplo:
A36.0 A36.1 ... A39.2 Salida seal grupo parado Seal bomba principal aceiteturbina Seal socorro aceite turbina

Marcas

2on resultados intermedios del programa que los podemos utili*ar como entradas o como salidas$ 2e numeran con los mismos criterios que las entradas y salidas empe*ando por el byte 0 y anteponiendo la letra M$ Por e>emplo:
M0.0 M0.1 M0.2 ... M2.6 ... Preparado drenaje Siempre cero Siempre uno Necesidad de bocina

$emnico

4s un s+mbolo 8abre"iatura: que utili*a el programador para 'acilitarle la tarea en la programaci-n ya que, dependiendo del lengua>e de programaci-n, se le puede permitir utili*ar s-lo las numeraciones de las entradas, salidas y marcas o bien se le puede permitir el empleo de los nem-nicos que, para =l, son m,s ',ciles de recordar$ Heamos unos e>emplos:
perando Nem!nico "omentario #0.0 #$.% A36.0 A36.$ M0.2 M2.0 Sinprueb !$%Palta S&'!%1 S&(!) 'ocina P&frenado Sincronizador en prueba !cumulador turbina presinalta 'omba principal aceite turbina (l*ula a"ua "eneral abrir +ecesidad de bocina Preparado frenado

Mdulo de pro"rama

Podemos de'inirlo como una #o>a en blanco donde el programador puede escribir datos, -rdenes, 'unciones, etc$ 3enemos cuatro tipos de m-dulos: 9 DB. 2on m-dulos que contienen datos9 FB. m-dulos que contienen 'unciones9 OB. m-dulos que sir"en para organi*ar otros m-dulos9 PB.m-dulos que contienen las -rdenes ?e todos los m-dulos los que m,s nos interesan a nosotros son los m-dulos P. ya que en estos tenemos las distintas secuencias que reali*a el programa$ 9 Se'mento. si el m-dulo de programaci-n lo de'in+amos como una #o>a, el segmento equi"aldr+a a una l+nea dentro de la #o>a, es decir, dentro del m-dulo$ 9 Constantes. 4speci'ican el 'ormato de los datos, aunque para nosotros carecen de mayor importancia, las enumeramos porque "amos a encontrar alguna en los esquemas que pretendemos interpretar 8como la /3:$ 3enemos las siguientes constantes:

9 5C. Constante en caracteres !2C<<9 5F. Constante en n@mero natural sin coma9 53. Constante en n@mero natural con coma9 5(. Constante en #e;adecimal9 5". Constante en binario9 5T. Constante de tempori*aci-n9 56. Constante de contador O)eradores 2on las 'unciones 8operaciones: que el aut-mata puede reali*ar y que nosotros podemos utili*ar en el programa$ ?estacamos, a continuaci-n, las 'unciones que se utili*an en los programas:

Puerta %

6eali*a la 'unci-n l-gica denominada A! ?A, o producto l-gicoB esta 'unci-n acti"a su salida cuando todas sus entradas est,n acti"adasB equi"ale pues, a tantos contactos en serie como entradas tenemos$ 2u s+mbolo, y circuito equi"alente, son los siguientes:

Puerta O

6eali*a la suma l-gica o 'unci-n A56AB en esta 'unci-n basta que una de las entradas est= acti"ada para que la salida est= acti"ada$ 4qui"ale a tantos contactos en paralelo como entradas dispone la 'unci-n$ 2u s+mbolo, y circuito equi"alente, es:

Tempori&ador

)a @nica 'unci-n de tempori*aci-n que utili*amos en los programas es la de un tempori*ado a la cone;i-n$ 4ste tempori*ado se caracteri*a porque cuando la entrada 7T89 se pone a 7+L, el aut-mata empie*a a contar el tiempo que se 'i>a en la entrada 7T4L$ Para determinar el tiempo que se #a 'i>ado en esta entrada pasemos a e;plicar c-mo se interpreta el "alor de la constante /3B la constante /3 tiene el siguiente 'ormato:

5T: como ya se #a dic#o, es el nombre de la constante 8es obligatorio ponerlo con el 'in de que el programa sepa qu= tipo de constante tiene en esta entrada:$ El ;alor es el n@mero de pulsos que tiene que contar, este "alor no puede superar las tres ci'ras La ret<cula indica el tama(o de los pulsos que se "an a contar, puede adquirir los siguientes "alores:

0 M Cent=simas de segundo 1 M ?=cimas de segundo 2 M 2egundos 3 M <nter"alos de 10 segundos

Heamos unos e>emplos: Un tempori*ado que tiene una constante de tiempo de /3 G$3, acti"ar, si salida NOL transcurridos G0 segundos 8G "alor ; 10 seg$ ret+cula:$ Un tempori*ado con constante de tiempo /3 12$2 acti"ar, su salida transcurridos 12 segundos 812 "alor ; 1 seg$ ret+cula:$ 4l s+mbolo del tempori*ador lo "emos a continuaci-n:

)as salidas 7DU9 y 7DE9 no se utili*an$ )a entrada 7R9 pone a cero el tempori*ado$

'(scula !S

4sta b,scula es un multi"ibrador biestable del tipo 62, este multi"ibrador se caracteri*a porque si acti"amos su entrada de 2et N2L, la salida se pone en estado alto 8N1L:, la salida permanece en este estado #asta que se acti"e la entrada de 6eset N6L aunque la entrada de 2et se "uel"a al estado ba>o$ )o mismo ocurre con la entrada de 6eset N6L, la salida permanecer, en estado ba>o 8N0L: #asta que se acti"e la entrada de set, aunque la entrada de 6eset #aya pasado a estado ba>o$ 2u s+mbolo es el siguiente:

Salidas

)as salidas se "an a utili*ar cuando queremos generar el 'inal de un segmento con alguna de las 'unciones l-gicas ! ? u 56, ya que a estas 'unciones no le podemos asignar nem-nico 8s+ lo podemos #acer con los tempori*ados y con las b,sculas, en =stos el nombre del nem-nico se pone en la parte superior sustituyendo al nombre de la 'unci-n:$

)as salidas pueden re'erirse directamente a una de las bornas de las tar>etas de salidas o bien ser marcas internas que luego utili*aremos en el programa$ 2u s+mbolo es un ca>et+n con un signo igual dentro$

*ENTA=AS > DES*ENTA=AS

)as condiciones 'a"orables son las siguientes: a: Menor tiempo empleado en la elaboraci-n de proyectos debido a que: o es necesario dibu>ar el esquema de contactos$ o es necesario simpli'icar las ecuaciones l-gicas, ya que, por lo general, la capacidad de almacenamiento del modulo de memoria es lo su'icientemente grande$ )a lista de materiales queda sensiblemente reducida y al elaborar el presupuesto correspondiente eliminaremos parte del problema que supone el contar con di'erentes pro"eedores, distintos pla*os de entrega, etc$ b: Posibilidad de introducir modi'icaciones sin cambiar el cableado y a(adir aparatos$ c: M+nimo espacio de ocupaci-n d: Menor coste de mano de obra de la instalaci-n e: 4conom+a de mantenimiento$ !dem,s de aumentar la 'iabilidad del sistema, al eliminar contactos m-"iles, los mismo aut-matas pueden detectar e indicar a"er+as$ ': Posibilidad de gobernar "arias maquinas con un mismo aut-mata$ g: Menor tiempo para la puesta de 'uncionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo de cableado$ #: 2i por alguna ra*-n la maquina queda 'uera de ser"icio, el aut-mata @til para otra m,quina o sistema de producci-n$

)as condiciones des'a"orables son las siguientes:

a: 0ace 'alta un programador, lo que obliga a adiestrar a unos de los t=cnicos de tal sentido, pero #oy en d+a ese incon"eniente est, solucionado porque las uni"ersidades yEo institutos superiores ya se encargan de dic#o adiestramiento$ b: 4l costo inicial que puede o no ser un incon"eniente, seg@n las caracter+sticas del automatismo en cuesti-n$ ?ado que el P)C cubre "enta>osamente en amplio espacio entre la l-gica cableada y el microprocesador es preciso que el proyectista lo cono*ca tanto en su actitud como en sus limitaciones$ Por tanto, aunque el coste inicial debe ser tenido en cuenta a la #ora de decidirnos por uno u otro sistema, con"iene anali*ar todos los dem,s 'actores para asegurarnos una decisi-n acertada$ CLAS#F#CAC#ON DEL PLC

?ebido a la gran "ariedad de tipos distintos de P)C, tanto en sus 'unciones, en su capacidad, en su aspecto '+sico y otros, es que es posible clasi'icar los distintos tipos en "arias categor+as$ PLC tipo Nano: &eneralmente P)C de tipo compacto 8%uente, CPU e <E5 integradas: que puede mane>ar un con>unto reducido de <E5, generalmente en un n@mero in'erior a 100$ Permiten mane>ar entradas y salidas digitales y algunos m-dulos especiales$ PLC tipo Compactos: 4stos P)C tienen incorporado la %uente de !limentaci-n, su CPU y m-dulos de <E5 en un solo m-dulo principal y permiten mane>ar desde unas pocas <E5 #asta "arios cientos 8 alrededor de G00

<E5 : , su tama(o es superior a los tales como:

ano P)C y soportan una gran "ariedad de m-dulos especiales,

4ntradas y salidas an,logas M-dulos contadores r,pidos M-dulos de comunicaciones <nter'aces de operador 4;pansiones de iEo

PLC tipo Modular: 4stos P)C se componen de un con>unto de elementos que con'orman el controlador 'inal, estos son:

6ac7 %uente de !limentaci-n CPU M-dulos de <E5

?e estos tipos e;isten desde los denominados MicroP)C que soportan gran cantidad de <E5, #asta los P)C de grandes prestaciones que permiten mane>ar miles de <E5$ CAP2TULO ###

Funcionamiento del PLC

C#CLO DE OPERAC#?N DEL PROCESADOR Para reali*ar las operaciones o instrucciones un microprocesador necesita sincroni*ar todas sus se(ales internas y e;ternas y disponer, por tanto, de un patr-n de tiempo$ 4s lo que se denomina: 6elo> del microprocesador o Ciclo de 5peraci-n del Microprocesador$

4l relo> del microprocesador est, constituido por un oscilador electr-nico, en el caso del microprocesador que mencionaremos de 2$4 &0*, entrega dos mil millones y medio de impulsos por segundo 4l microprocesador utili*a un n@mero determinado de estos impulsos para cada operaci-n o instrucci-n$ 2e denomina Ciclo de instrucci-n al tiempo durante el cual el microprocesador e>ecuta una instrucci-n completa$ 4l ciclo de instrucci-n se subdi"ide a su "e*, en ciclos de m,quina$ Un ciclo de m,quina es el tiempo durante el cual el microprocesador reali*a una operaci-n elemental$ Cada ciclo de m,quina emplea "arios ciclos 8impulsos: de relo>$

4s posible calcular el tiempo de e>ecuci-n de una determinada operaci-n, siempre que se cono*ca el n@mero de ciclos de relo> que emplea cada una de sus instrucciones$ Por lo tanto no se puede decir en cu,nto tiempo se e>ecuta una instrucci-n de un microprocesador de 2$4 &0*, porque depende de la instrucci-n que se d= en un determinado microprocesador es 8en un determinado microprocesador una misma instrucci-n puede requerir m,s o menos ciclos que en otro microprocesador:$ 1.+.+ @UE ES EL T#E"PO SCAN Un P)C tiene un 'uncionamiento, sal"o en el proceso inicial que sigue a un 64243, de tipo secuencial y c+clico, es decir, las operaciones tienen lugar una tras otra, y se "a repitiendo continuamente mientras el P)C se mantenga energi*ado$

! este proceso se le conoce como el A2C! A del P)C y es un par,metro de especi'icaci-n importante en un P)C, ya que nos da una idea de la rapide* de operaci-n del P)C$ 4l tiempo de un AscanA es de'inido como el tiempo que se toma para e>ecutar los 3 pasos que se listaran a continuaci-n$ 4l tiempo requerido para reali*ar un 2C! puede oscilar entre 1 y 100 milisegundos y depende de:


4l 2C!

4l n@mero de entradas y salidas in"olucradas$ )a longitud del programa del usuario$ 4l n@mero y tipo de peri'=ricos conectados al aut-mata se da en t=rmino de milisegundos por cada mil instrucciones 8msegE/:$

Paso 1: Heri'icar el paso de las entradas

4l P)C primero le ec#a un A"ista*oA a cada una de las entradas para determinar si est,n acti"adas o desacti"adas$ 4n otras palabras, el P)C pregunta, P4star, el sensor conectado en la primera entrada accionadoQ PC-mo est, el de la segunda entradaQ P R el tercero$$$Q y as+ sucesi"amente &uarda estos datos en su memoria para ser usado durante la siguiente etapa$

Paso 2: 4>ecuci-n del Programa ?espu=s, el P)C e>ecuta su programa una instrucci-n a la "e*$ Posiblemente su programa diga que si la primera entrada est, acti"ada entonces que se accione la primera salida$ Ra que, desde la etapa anterior, =ste ya sabe que entradas est,n accionadas o apagadas, ser, capa* de decidir si la primera salida tendr+a que prender bas,ndose en el estado de la primera entrada$ 4ste guardar, los resultados de la e>ecuci-n para ser usados m,s tarde en la siguiente etapa$

Paso 3: !ctuali*aci-n del estatus de la salida %inalmente el P)C actuali*a el status de las salidas$ )as actuali*a de acuerdo a que entradas estu"ieron acti"adas durante el primer paso y los resultados de la e>ecuci-n de su programa durante el segundo paso$ ?e acuerdo al e>emplo del paso 2 a#ora prender+a la primera salida ya que la primera entrada estu"o accionada y su programa di>o, prender la primera salida cuando esta condici-n sea "erdadera$ ?espu=s del tercer paso el P)C retorna al paso 1 y repite los pasos continuamente$

FUNC#ONA"#ENTO DEL PLC

4l 'uncionamiento del aut-mata es, sal"o el proceso inicial que sigue a un 6eset, de tipo secuencial y c+clico, es decir, las operaciones tienen lugar una tras otra, y se "an repitiendo continuamente mientras el aut-mata est= ba>o tensi-n$ )a 'igura muestra esquem,ticamente la secuencia de operaciones que e>ecuta el aut-mata, siendo las operaciones del ciclo de operaci-n las que se repiten inde'inidamente$

4l ciclo de 'uncionamiento se di"ide en dos partes como se puede obser"ar en el esquema de diagrama de la 'igura llamados Proceso <nicial y Ciclo de 5peraci-n$ Proceso Inicial Como se muestra en la 'igura, antes de entrar en el ciclo de operaci-n el aut-mata reali*a una serie de acciones comunes, que tratan 'undamentalmente de iniciali*ar los estados del mismo y c#equear el #ard1are$ 4stas rutinas de c#equeo, incluidas en el programa monitor 65M, comprueban:

4l bus de cone;iones de las unidades de 4E2$ 4l ni"el de la bater+a, si esta e;iste$ )a cone;i-n de las memorias internas del sistema$ 4l m-dulo de memoria e;terior conectado, si e;iste$

2i se encontrara alg@n error en el c#equeo, se acti"ar+a el )4? de error y quedar+a registrado el c-digo del error$ Comprobadas las cone;iones, se iniciali*an las "ariables internas:

2e ponen a 5%% las posiciones de memoria interna 8e;cepto las mantenidas o protegidas contra perdidas de tensi-n: 2e borran todas las posiciones de memoria imagen 4E2$ 2e borran todos los contadores y tempori*adores 8e;cepto los mantenidos o protegidos contra perdidas de tensi-n:$

3ranscurrido el Proceso <nicial y si no #an aparecido errores el aut-mata entra en el Ciclo de 5peraci-n$ Ciclo De peracin

4ste ciclo puede considerarse di"idido en tres bloques tal y como se puede obser"ar en la 'igura dic#os bloques son:

Proceso Com@n 4>ecuci-n del programa 2er"icio a peri'=ricos

Proceso com)n* 4n este primer bloque se reali*an los c#equeos c+clicos de cone;iones y de memoria de programa, protegiendo el sistema contra:

4rrores de #ard1are 8cone;iones 4E2, ausencia de memoria de programa, etc$:$ 4rrores de sinta;is 8programa imposible de e>ecutar:$

4l c#equeo c+clico de cone;iones comprueba los siguientes puntos: i"eles de tensi-n de alimentaci-n$ 4stado de la bater+a si e;iste$ .uses de cone;i-n con las inter'aces$

4l c#equeo de la memoria de programa comprueba la integridad de la misma y los posibles errores de sinta;is y gram,tica:

Mantenimiento de los datos, comprobados en el Ac#ec7sumA$ 4;istencia de la instrucci-n 4 ? de 'in de programa$ 4structura de saltos y anidamiento de bloque correctas$ C-digos de instrucciones correctas$

E!ecucin Del Pro"rama 4n este segundo bloque se consultan los estados de las entradas y de las salidas y se elaboran las -rdenes de mando o de salida a partir de ellos$ 4l tiempo de e>ecuci-n de este bloque de operaciones es la suma del:

3iempo de acceso a inter'aces de 4E2$ 3iempo de escrutaci-n de programa R a su "e* esto depende, respecti"amente de: @mero y ubicaci-n de las inter'aces de 4E2$ )ongitud del programa y tipo de CPU que lo procesa$ FUNC#ONES AD#C#ONALES DEL PLC !utoc#equeo de %allas: en cada ciclo de scan, el P)C e'ect@a un C#equeo del 'uncionamiento del sistema reportando el resultado en .its internos que pueden ser accesados por el programa del usuario$ <niciali*aciones: cada tipo de partida de un microprocesador tambi=n es reportada en bits internos de la memoria de P)C$ 2al"aguarda de 4stados: 4s posible indicar al P)C estado deseado de algunas salidas o "ariables internas en caso de 'alla o 'alta de energ+a en el equipo$ 4sto es esencial cuando se requiere proteger algunos e;ternos de salida$ Modularidad: &racias a la utili*aci-n de Microprocesadores, es posible e;pandir los sistemas a tra"=s de m-dulos de e;pansi-n de acuerdo al crecimiento del sistema$ 4s posible

e;pandirse en 4ntradas y 2alidas digitales, an,logas, etc$, como as+ tambi=n en unidades remotas y de comunicaci-n$

D#RECC#ONA"#ENTO DE ENTRADAS > SAL#DAS

Como e;isten gran cantidad de <E5 y estas pueden estar alo>adas en di'erentes m-dulos, nace la necesidad de indicarle a la CPU, mediante nuestro programa, la re'erencia e;acta de la entrada o salida con la que queremos interactuar$ !l mecanismo de identi'icaci-n de <E5 en los P)C se le denomina direccionamiento de entradas y salidas$ 4l direccionamiento de <E5 "aria de marca en marca, inclusi"e de modelo en modelo en los P)C, pero generalmente, la mayor+a de los 'abricantes adopta una terminolog+a que tiene relaci-n con la ubicaci-n '+sica de la <E5$ Heamos algunos e>emplos:

?ireccionamiento P)C

ano 3elemecanique

?ireccionamiento P)C 32S91K 3elemecanique ?ireccionamiento P)C 32S93K 3elemecanique Direccionamiento PLC Mitsu#is+i Direccionamiento PLC ,' SLC-.//

Direccionamiento De Entradas % Salidas En El PLC0A Cada uno de los slots del c#asis es un grupo$ 4n cada grupo puede #aber un m,;imo de 1D entradas y 1D salidas$ 2e llama 6ac7 a un con>unto de 8 grupos$ 4l primer slot, al lado del microprocesador, es el 0 del rac7 0, el siguiente el 1 el siguiente el 2, as+ sucesi"amente$ 4l rac7 0 tiene los slots 0 a K, lo que #ace un total de 8$ 4n cada slot podemos poner una tar>eta de entradas o salidas$ 2u direcci-n est, 'ormada por tres ci'ras$ )a primera es un cero, la segunda es el nombre del rac7 y la tercera el n@mero de slot$ )os slots 0 y 1 no est,n disponibles puesto que se encuentra la 'uente de alimentaci-n$ 2i en el slot 2 ponemos una tar>eta de 8 entradas sus direcciones corresponder,n a <: 002$ Para distinguir una entrada concreta, por e>emplo la D escribiremos <: 002ED$ 2i ponemos una tar>eta de salidas en el slot 3 escribiremos 5: 003$ 2i en el slot 4 ponemos una tar>eta de 1D entradas, las oc#o primeras ser,n <: 004E00 a <: 004EK y las dem,s ser,n <: 004E10 a <: 004E1K, esto es debido a que el direccionamiento se reali*a en octal$ Direccionamiento de entradas % salidas en los SLC. 4n los slc9GE01 y slc9GE02 cada slot puede tener entradas o salidas$ 2i por e>emplo se pone una tar>eta de 1D salidas en el slot 3, la direcci-n del bit ser, 5: 3E1G o tambi=n 5:3$0E1G 2i la tar>eta tiene m,s de 1D bits ocupar, m,s de una palabra$ 2i en el slot 2 ponemos una tar>eta con 32 bits de entrada, el bit 1G se direccionar, con <: 2$0E1G, el bit 1D como <: 2$1E0 y el bit 31 con <:2$1E1G$ 4n los 2)C9G00 las entradas y salidas compactas est,n en el rac7 0, la direcci-n de la salida K, por e>emplo ser, 5: 0EK$ 2i adem,s, a(adimos m,s tar>etas, estas se direccionar,n como en los 2)C modulares$ !qu+ algunos gr,'icos que nos permitir, entender me>or su aplicaci-n

Relacin entre un Terminal de E&S % su u!icacin en la memoria del )rocesador.

CAP#TULO #*

Pro'ramacin en PLC
B.+. PRO3RA"AC#ON EN PLC )os primeros P)C, en la primera mitad de los 80, eran programados usando sistemas de programaci-n propietarios o terminales de programaci-n especiali*ados, que a menudo ten+an teclas de 'unciones dedicadas que representaban los elementos l-gicos de los programas de P)C$ )os programas eran guardados en cintas$ M,s recientemente, los programas P)C son escritos en aplicaciones especiales en un ordenador, y luego son descargados directamente mediante un cable o una red al P)C$ )os P)C "ie>os usan una memoria no "ol,til 8magnetic core memory: pero a#ora los programas son guardados en una 6!M con bater+a propia o en otros sistemas de memoria no "ol,til como las memoria 'las#$ )os primeros P)C 'ueron dise(ados para ser usados por electricistas que pod+an aprender a programar los P)C en el traba>o$ 4stos P)C eran programados con Al-gica de escaleraA8Aladder logicA:$ )os P)C modernos pueden ser programados de muc#as 'ormas, desde la l-gica de escalera #astalengua>es de programaci-n tradicionales como el .!2<C o C$ 5tro m=todo es usar la )-gica de 4stados 82tate )ogic:, un lengua>e de programaci-n de alto ni"el dise(ado para programas P)C bas,ndose en los diagramas de transici-n de estados$ B./. ESTANDAR #EC C++1+01

6ecientemente, el est,ndar internacional <4C D113193 se est, "ol"iendo muy popular$ <4C D113193 de'ine los elementos comunes entre los lengua>es de programaci-n, asi como tambi=n de'ine cuatro lengua>es de programaci-n para los sistemas de control programables$ B./.+. ELE"ENTOS CO"UNES Tipos de datos ?entro de los elementos comunes, se de'inen los tipos de datos$ )os tipos de datos pre"ienen de errores en una 'ase inicial, como por e>emplo la di"isi-n de un dato tipo 'ec#a por un n@mero entero$ )os tipos comunes de datos son: "ariables booleanas, n@mero entero, n@mero real, byte y palabra, pero tambi=n 'ec#as, #oras del d+a y cadenas 8strings:$ .asado en estos tipos de datos, el usuario puede de'inir sus propios tipos de datos, conocidos como tipos de datos deri"ados$ ?e este modo, se puede de'inir por e>emplo un canal de entrada anal-gica como un tipo de dato$ #ariables )as "ariables permiten identi'icar los ob>etos de datos cuyos contenidos pueden cambiar, por e>emplo, los datos asociados a entradas, salidas o a la memoria del aut-mata programable$ Una "ariable se puede declarar como uno de los tipos de datos elementales de'inidos o como uno de los tipos de datos deri"ados$ ?e este modo se crea un alto ni"el de independencia con el #ard1are, 'a"oreciendo la reusabilidad del so't1are$ )a e;tensi-n de las "ariables est, normalmente limitada a la unidad de organi*aci-n en la cual #an sido declaradas como locales$ 4sto signi'ica que sus nombres pueden ser reutili*ados en otras partes sin con'lictos, eliminando una 'recuente 'uente de errores$ 2i las "ariables deben tener una e;tensi-n global, #an de ser declaradas como globales utili*ando la palabra reser"ada H!6T&)5.!)$ Pueden ser asignados par,metros y "alores iniciales que se restablecen al inicio, para obtener la con'iguraci-n inicial correcta$ Confi"uracin$ recursos % tareas Para entender =sto me>or, "amos a "er el modelo de so't1are, que de'ine <4C D113193 8"er 'igura 2:$

!l m,s alto ni"el, el elemento so't1are requerido para solucionar un problema de control particular puede ser 'ormulado como una con0i"uracin$ Una con'iguraci-n es espec+'ica para un tipo de sistema de control, incluyendo las caracter+sticas del #ard1are: procesadores, direccionamiento de la memoria para los canales de <E5 y otras capacidades del sistema$ ?entro de una con'iguraci-n, se pueden de'inir uno o m,s recursos$ 2e puede entender el recurso como un procesador capa* de e>ecutar programas <4C$ Con un recurso, pueden estar de'inidas una o m,s tareas$ )as tareas controlan la e>ecuci-n de un con>unto de programas yEo bloques de 'unci-n$ Cada una de ellos puede ser e>ecutado peri-dicamente o por una se(al de disparo especi'icada, como el cambio de estado de una "ariable$ )os pro"ramas est,n dise(ados a partir de un di'erente n@mero de elementos de so't1are, escrito en algunos de los distintos lengua>es de'inidos en <4C D113193$ 3+picamente, un programa es

una interacci-n de Funciones y 'lo1ues Funcionales2 con capacidad para intercambiar datos$ %unciones y bloques 'uncionales son las partes b,sicas de construcci-n de un programa, que contienen una declaraci-n de datos y "ariables y un con>unto de instrucciones$$ Comparado esto con un P)C con"encional, =ste contiene un solo recurso, e>ecutando una tarea que controla un @nico programa de manera c+clica$ <4C D113193 incluye la posibilidad de disponer de estructuras m,s comple>as$ 4l 'uturo que incluye multi9procesamiento y gesti-n de programas por e"entos UR no est, muy le>osV, obser"ar simplemente las caracter+sticas de los sistemas distribuidos o los sistemas de control de tiempo real$ <4C D113193 est, disponible para un amplio rango de aplicaciones, sin tener que conocer otros lengua>es de programaci-n adicionales$ &nidades de r"anizacin de Pro"rama

?entro de <4C 113193, los programas, bloques %uncionales y 'unciones se denominan Unidades de 5rgani*aci-n de Programas, POU3s$

Funciones

<4C D113193 especi'ica 'unciones est,ndar y 'unciones de'inidas por usuario$ )as 'unciones est,ndar son por e>emplo !?? 8suma:, !.2 8"alor absoluto:, 2O63 8ra+* cuadrada:, 2< 8seno:, y C52 8coseno:$ )as 'unciones de'inidas por usuario, una "e* implementadas pueden ser usadas inde'inidamente en cualquier P5U$ )as 'unciones no pueden contener ninguna in'ormaci-n de estado interno, es decir, que la in"ocaci-n de una 'unci-n con los mismos argumentos 8par,metros de entrada: debe suministrar siempre el mismo "alor 8salida:$

'lo1ues Funcionales2 F'3s

)os bloques 'uncionales son los equi"alentes de los circuitos integrados, <CWs, que representan 'unciones de control especiali*adas$ )os %.Ws contienen tanto datos como instrucciones, y adem,s pueden guardar los "alores de las "ariables 8que es una de las di'erencias con las 'unciones:$ 3ienen un inter'a* de entradas y salidas bien de'inido y un c-digo interno oculto, como un circuito integrado o una ca>a negra$ ?e este modo, establecen una clara separaci-n entre los di'erentes ni"eles de programadores, o el personal de mantenimiento$ Un la*o de control de temperatura, P<?, es un e;celente e>emplo de bloque 'uncional$ Una "e* de'inido, puede ser usado una y otra "e*, en el mismo programa, en di'erentes programas o en distintos proyectos$ 4sto lo #ace altamente reutili*able$ )os bloques 'uncionales pueden ser escritos por el usuario en alguno de los lengua>es de la norma <4C, pero tambi=n e;isten %.Ws est,ndar 8biestables, detecci-n de 'lancos, contadores, tempori*adores, etc$:$ 4;iste la posibilidad de ser llamados m@ltiples "eces creando copias del bloque 'uncional que se denominan instancias$ Cada instancia lle"ar, asociado un identi'icador y una estructura de datos que contenga sus "ariables de salida e internas$

Pro"ramas

)os pro"ramas son Aun con>unto l-gico de todos los elementos y construcciones del lengua>e de programaci-n que son necesarios para el tratamiento de se(al pre"isto que se requiere para el control de una m,quina o proceso mediante el sistema de aut-mata programableA$ Un programa puede contener, aparte de la declaraci-n de tipos de datos, "ariables y su c-digo interno, distintas instancias de 'unciones y bloques 'uncionales$ 3r,$ico Funcional Secuencial (SFC

2%C describe gr,'icamente el comportamiento secuencial de un programa de control$ 4sta de'inici-n deri"a de las 6edes de Petri y &ra'cet 8<4C 848:, con las modi'icaciones adecuadas para con"ertir las representaciones de una norma de documentaci-n en un con>unto de elementos de control de e>ecuci-n para una P5U de un aut-mata programable$ 2%C ayuda a estructurar la organi*aci-n interna de un programa, y a descomponer un problema en partes mane>ables, manteniendo simult,neamente una "isi-n global$ )os elementos del 2%C proporcionan un medio para subdi"idir una P5U de un aut-mata programable en un con>unto de etapas y transiciones interconectadas por medio de enlaces directos$ Cada etapa lle"a asociados un con>unto bloques de acci-n y a cada transici-n "a asociada una condici-n de transici-n que cuando se cumple, causa la desacti"aci-n de la etapa anterior a la transici-n y la acti"aci-n de la siguiente$ )os bloques de acci-n permiten reali*ar el control del proceso$ Cada elemento puede ser programado en alguno de los lengua>es <4C, incluy=ndose el propio 2%C$ ?ado que los elementos del 2%C requieren almacenar in'ormaci-n, las @nicas P5UWs que se pueden estructurar utili*ando estos elementos son los bloques 'uncionales y los programas$ 2e pueden usar secuencias alternati"as y paralelas, com@nmente utili*adas en muc#as aplicaciones$ ?ebido a su estructura general, de sencilla comprensi-n, 2%C permite la transmisi-n de in'ormaci-n entre distintas personas con distintos ni"eles de preparaci-n y responsabilidad dentro de laempresa$ B././. LEN3UA=ES DE PRO3RA"AC#?N )os lengua>es de programaci-n son necesarios para la comunicaci-n entre el usuario, sea programador u operario de la m,quina o proceso donde se encuentre el P)C y el P)C$ )a interacci-n que tiene el usuario con el P)C la puede reali*ar por medio de la utili*aci-n de un cargador de programa tambi=n reconocida como consola de programaci-n o por medio de un PC$ 4n procesos grandes o en ambientes industriales el P)C recibe el nombre tambi=n de !P< 8!ut-mata Programable <ndustrial: y utili*a como inter'ase para el usuario pantallas de plasma, pantallas de contacto 8touc# screen: o sistemas 2C!?! 8sistemas para la adquisici-n de datos, super"isi-n, monitoreo y control de los procesos:$ 4$2$2$1$ Clasi'icaci-n de los )engua>es de Programaci-n )os lengua>es de programaci-n para P)C son de dos tipos, "isuales y escritos$ )os "isuales admiten estructurar el programa por medio de s+mbolosgr,'icos, similares a los que se #an "enido utili*ando

para describir los sistemas de automati*aci-n, planos esquem,ticos y diagramas de bloques$ )os escritos son listados de sentencias que describen las 'unciones a e>ecutar$ )os programadores de P)C poseen 'ormaci-n en m@ltiples disciplinas y esto determina que e;ista di"ersidad de lengua>es$ )os programadores de aplicaciones 'amiliari*ados con el ,rea industrial pre'ieren lengua>es "isuales, por su parte quienes tienen 'ormaci-n en electr-nica e in'orm,tica optan, inicialmente por los lengua>es escritos$ Literales o Escritos.

)ista de instrucciones 8<):$ 3e;to estructurado 823:$

*isuales o 3r,$icos. ?iagrama de contactos 8)?:$ ?iagrama de bloques 'uncionales 8%.?:$

4n la 'igura superior, los cuatro programas describen la misma acci-n$ )a elecci-n del lengua>e de programaci-n depende de:

los conocimientos del programador, el problema a tratar, el ni"el de descripci-n del proceso, la estructura del sistema de control, la coordinaci-n con otras personas o departamentos$

)os cuatros lengua>es est,n interrelacionados y permiten su empleo para resol"er con>untamente un problema com@n seg@n la e;periencia del usuario$

a' El Dia"rama de contactos (LD:: tiene sus or+genes en los 4stados Unidos$ 4st, basado en la presentaci-n gr,'ica de la l-gica de rel=s$ b' Lista de Instrucciones (#L . es el modelo de lengua>e ensamblador basado un acumulador simpleB procede del alem,n W!n1eisungliste, !I)$ c: Dia"ramas de (lo)ues Funcionales *F(D': es muy com@n en aplicaciones que implican 'lu>o de in'ormaci-n o datos entre componentes de control$ )as 'unciones y bloques 'uncionales aparecen como circuitos integrados y es ampliamente utili*ado en 4uropa$ 4l lengua>e

d' Texto estructurado (ST . es un lengua>e de alto ni"el con or+genes en el !da, Pascal y WCWB puede ser utili*ado para codi'icar e;presiones comple>as e instrucciones anidadasB este lengua>e dispone de estructuras para bucles 864P4!39U 3<)B I0<)49?5:, e>ecuci-n condicional 8<%9304 94)24B C!24:, 'unciones 82O63, 2< , etc$:$ i"eles de los )engua>es

4$2$2$2$

)os lengua>es de programaci-n de sistemas basados en microprocesadores, como es el caso de los P)C, se clasi'ican en ni"elesB al microprocesador le corresponde el ni"el m,s ba>o, y al usuario el m,s alto$

)engua>es de .a>o

i"el

Len'uaDe de ",-uina. C-digo binario encargado de la e>ecuci-n del programa directamente en el microprocesador$ Len'uaDe Ensam!lador. )engua>e sint=tico de sentencias que representan cada una de las instrucciones que puede e>ecutar el microprocesador$ Una "e* dise(ado un programa en lengua>e ensamblador es necesario, para cargarlo en el sistema, con"ertirlo o compilarlo a lengua>e de m,quina$ )os programadores de lengua>es de ba>o ni"el deben estar especiali*ados en microprocesadores y dem,s circuitos que con'orman el sistema$

Len'uaDes de Alto Ni;el 2e basan en la construcci-n de sentencias orientadas a la estructura l-gica de lo deseadoB una sentencia de lengua>e de alto ni"el representa "arias de ba>oB cabe la posibilidad que las sentencias de un lengua>e de alto ni"el no cubran todas las instrucciones del lengua>e de ba>o ni"el, lo que limita el control sobre la m,quina$ Para que un lengua>e de alto ni"el sea legible por el sistema, debe traducirse a lengua>e ensamblador y posteriormente a lengua>e de m,quina$ 4$2$2$3$ )istado de )engua>es de Programaci-n para P)C )os 'abricantes de P)C #an desarrollado una cantidad de lengua>es de programaci-n en mayor+a de los casos siguiendo normas internacionales, con el 'in de suplir las necesidades y e;pectati"as de los programadores$ 4n la siguiente tabla se presentan lengua>es de uso com@n$

B.1. ELE"ENTOS PR#NC#PALES PARA PRO3RA"AR UN PLC Un P)C 8Controlador )-gico Programable: en s+ es una m,quina electr-nica la cual es capa* de controlar m,quinas e incluso procesos a tra"=s de entradas y salidas$ )as entradas y las salidas pueden ser tanto anal-gicas como digitales$ )os elementos importantes en un programa para P)C 8en este caso utili*aremos como base el siemens: al igual que un alambrado l-gico con elementos el=ctricos como rele"adores son:

Contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados$ .obinas$ 3empori*adores 83imers:$ Contadores$

! continuaci-n se muestran los s+mbolos de cada elemento a tra"=s de siemens:

Contactos normalmente a!iertos % normalmente cerrados

Un contacto es un elemento el=ctrico el cual su principal y @nica 'unci-n es abrir y cerrar un circuito el=ctrico ya sea para impedir el paso de la corriente o permitir el paso de la misma$ Un contacto es un elemento de entrada$ !s+ lo lee el P)C$ )as entradas se representan por medio de la letra <$ Cuando un contacto se acti"a y =ste se cierra 8contacto normalmente abierto: este pasa de un estado l-gico 0 a un estado l-gico de 1$ Cuando un contacto se acti"a y este se abre 8contacto normalmente cerrado: este pasa de un estado l-gico 1 a un estado l-gico 0$

Las !o!inas

)as bobinas no son m,s que un arrollamiento de alambres los cuales al aplicarles un "olta>e estas crear,n un 'uerte campo magn=tico$ Por lo tanto las bobinas que act@an en los programas de P)C representan los electroimanes de los rele"adores el=ctricos$ )as bobinas se consideran como elementos internos del P)C pero estas tambi=n representan salidas$ Cuando se representan internamente act@an como electroimanes donde su principal letra caracter+stica son: la M y la H$ Cuando representan una salida estos se representan especialmente con la letra O$ 8las salidas m,s comunes representan a motores el=ctricos, solenoides, cilindros el=ctricos entre otras salidas:

Tem)oriEadores

4l tempori*ador es un elemento que permite poner cuentas de tiempo con el 'in de acti"ar bobinas pasado un cierto tiempo desde la acti"aci-n$ 4l esquema b,sico de un tempori*ador "ar+a de un aut-mata a otro, pero siempre podemos encontrar una serie de se(ales 'undamentales, aunque, eso s+, con nomenclaturas totalmente distintas$

Podemos obser"ar, en la 'igura de la derec#a, el esquema de un tempori*ador, 3ii, con dos entradas 84 y C a la i*quierda: y dos salidas 8? y 6 a la derec#a con las siguientes caracter+sticas:

Entrada Ena!le (E . 3iene que estar acti"a 8a 1 l-gico: en todo momento durante el inter"alo de tiempo, ya que si se desacti"a 8puesta a cero l-gico: se interrumpir+a la cuenta de tibia 8puesta a cero temporal:$ Contadores

4l contador es un elemento capa* de lle"ar el c-mputo de las acti"aciones de sus entradas, por lo que resulta adecuado para memori*ar sucesos que no tengan que "er con el tiempo pero que se necesiten reali*ar un determinado n@mero de "eces$

4n la 'igura de la derec#a puede "erse el esquema de un contador, Ci, bastante usual, donde pueden distinguirse las siguientes entradas y salidas:

Entrada RESET (R . Permite poner a cero el contador cada "e* que se acti"a$ 2e suele utili*ar al principio de la e>ecuci-n asign,ndole los bits de arranque, de modo que quede a cero cada "e* que se arranca el sistema$ Entrada PRESET 8P:$ Permite poner la cuenta del contador a un "alor determinado distinto de cero, que pre"iamente se #a programado en Cip$ Entrada UP 8U:: Cada "e* que se acti"a produce un incremento en una unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador$ Entrada DO4N 8?:: Cada "e* que se acti"a produce un decremento en una unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador$ Salida FULL 8%:: 2e acti"a al producirse un desbordamiento del "alor del contador contando en sentido ascendente$ Salida DONE 8?:: 2e acti"a cuando el "alor del contador se iguala al "alor preestablecido Cip$ Salida E"PT> 84:: 2e acti"a al producirse un desbordamiento del "alor del contador contando en sentido descendente$ FOR"AS DE REPRESENTAR UN PRO3RA"A PLC L#STA DE #NTRUCC#ONES(A4L

6epresenta el programa de usuario como una sucesi-n de abre"iaturas de instrucciones$ 4s un lengua>e de programaci-n te;tual orientado a la m,quina$

ES@UE"A DE CONTACTOS (5OP

4ste tipo de representaci-n tambi=n es conocida como A?iagrama 4scaleraA o A)adderA, las instrucciones son representadas con s+mbolos el=ctricos$

ES@UE"A DE FUNC#ONES

4s un lengua>e de programaci-n gr,'ico que utili*a los cuadros de ,lgebra booleana para representar la l-gica$ 4n %UP se utili*an s+mbolos normali*ados para representar las operaciones$

CAP2TULO *

A)licaciones del PLC

CA"POS DE APL#CAC#?N DEL PLC 4l P)C por sus especiales caracter+sticas de dise(o tiene un campo de aplicaci-n muy e;tenso$ )a constante e"oluci-n del #ard1are y so't1are ampl+a constantemente este campo para poder satis'acer las necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales$ 2u utili*aci-n se da 'undamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un proceso de maniobra, control, se(ali*aci-n, etc$, por tanto, su aplicaci-n abarca desde procesos de 'abricaci-n industriales de cualquier tipo a trans'ormaciones industriales, control de instalaciones, etc$ 2us reducidas dimensiones, la e;tremada 'acilidad de su monta>e, la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y r,pida utili*aci-n, la modi'icaci-n o alteraci-n de los mismos, etc$, #ace que su e'icacia se aprecie 'undamentalmente en procesos en que se producen necesidades tales como:

4spacio reducido$ Procesos de producci-n peri-dicamente cambiantes$ Maquinaria de procesos "ariables$ <nstalaci-n de procesos comple>os y amplios$ C#equeo de programaci-n centrali*ada de las partes del proceso$

2u uso se da en: Maniobra de m,quinas Maquinaria industrial de pl,stico M,quinas trans'er Maquinaria de embala>es Maniobra de instalaciones: <nstalaci-n de aire acondicionado, cale'acci-n$$$ <nstalaciones de seguridad 2e(ali*aci-n y control: C#equeo de programas 2e(ali*aci-n del estado de procesos

EDem)los de A)licaciones de Un PLC A "anio!ras de ",-uinas

Maquinaria industrial del mueble y la madera$

Maquinaria en proceso de gra"a, arena y cemento$ Maquinaria en la industria del pl,stico$ Maquinas9#erramientas comple>as$ Maquinaria de ensambla>e$ Maquinas de trans'erencia$

B "anio!ra de #nstalaciones

<nstalaciones de aire acondicionado y cale'acci-n$ <nstalaciones de seguridad$ <nstalaciones de almacenamiento y transporte$ <nstalaciones de plantas embotelladoras$ <nstalaciones en la industria automotri* <nstalaci-n de tratamientos t=rmicos$ <nstalaciones de la industria a*ucarera$

C Autom;il

Cadenas de monta>e, soldadura, cabinas de pintura, etc$ M,quinas #erramientas: 3ornos, 'resadoras, taladradoras, etc$

D Plantas -u<micas % )etro-u<micas

Control de procesos 8dosi'icaci-n, me*cla, pesa>e, etc$:$ .a(os electrol+ticos, oleoductos, re'inado, tratamiento de aguas residuales, etc$

E "etalur'ia

Control de #ornos, laminado, 'undici-n, soldadura, 'or>a, gr@as, F Alimentacin

4n"asado, empaquetado, embotellado, almacena>e, llenado de botellas, etc$ 3 Pa)eleras % madereras

Control de procesos, serradoras, producci-n de conglomerados y de laminados, etc$ ( Produccin de ener'<a

Centrales el=ctricas, turbinas, transporte de combustible, energ+a solar, etc$ # Tr,$ico

6egulaci-n y control del tr,'ico, 'errocarriles, etc$ = Domtica

<luminaci-n, temperatura ambiente, sistemas anti robo, etc$ 5 Fa!ricacin de Neum,ticos

Control de calderas, sistemas de re'rigeraci-n, prensas que "ulcani*an los neum,ticos$ Control de las m,quinas para el armado de las cubiertas, e;trusoras de goma$ Control de las m,quinas para me*clar goma$

)as necesidades de la aplicaci-n pueden ser de'inidas solamente por un an,lisis detallado del sistema completo$ 4sto signi'ica que los e;,menes detallados deben ser e>ecutados en todas las 'acetas de la maquina u operaci-n del proceso$ Una @ltima consideraci-n importante en la aplicaci-n de un P)C es el 'uturo crecimiento del sistema$ )os P)C est,n dise(ados modularmente y por lo tanto con posibilidades de poder e;pandirse para satis'acer las necesidades de la industria$ 4s importante que a la aplicaci-n de un P)C se pueda considerar los bene'icios de las 'uturas e;pansiones$

APL#CAC#?N T2P#CA DE UN PLC

PRO3RA"AC#?N EN RS0LO3#F AGG

4n este punto se dan las directrices b,sicas para la utili*aci-n del 62)ogi; G00$ 4ste programa permite crear los programas de control en lengua>e )adder del aut-mata Micro)ogi; 1G00$

Pantalla principal del !SLo"i4 .//

Descri)cin 3eneral del So$tHare

62)ogi; G00 es el so't1are destinado a la creaci-n de los programas del aut-mata en lengua>e de esquema de contactos o tambi=n llamado l-gica de escalera 8 Ladder:$ <ncluye editor de Ladder y "eri'icador de proyectos 8creaci-n de una lista de errores: entre otras opciones$ 4ste producto se #a desarrollado para 'uncionar en los sistemas operati"os Iindo1s$

5ista principal de !SLo"i4 .// Barra de menI. permite reali*ar di'erentes 'unciones como recuperar o guardar programas, opciones de ayuda, etc$ 4s decir, las 'unciones elementales de cualquier so't1are actual$ Barra de iconos. engloba las 'unciones de uso m,s repetido en el desarrollo de los programas$ Barra de estado del )rocesador. os permite "isuali*ar y modi'icar el modo de traba>o del procesador 8online2 o00line2 pro"ram2 remote:, cargar yEo descargar programas 8uploadEdo1nload program:, as+ como "isuali*ar el controlador utili*ado 8 Et+ernet dri6e en el caso actual:$ )os modos de traba>o m,s usuales son:

O00line: Consiste en reali*ar el programa sobre un ordenador, sin necesidad alguna de acceder al P)C para posteriormente una "e* acabado y "eri'icado el programa descargarlo en el procesador$ 4ste #ec#o dota al programador de gran independencia a la #ora de reali*ar el traba>o$ Online: )a programaci-n se reali*a directamente sobre la memoria del P)C, de manera que cualquier cambio que se realice sobre el programa a'ectar, directamente al procesador, y con ello a la planta que controla$ 4ste m=todo es de gran utilidad para el programador e;perto y elpersonal de mantenimiento ya que permite reali*ar modi'icaciones en tiempo real y sin necesidad de parar la producci-n$

Jr!ol del )ro%ecto. Contiene todos las carpetas y arc#i"os generados en el proyecto, estos se organi*an en carpetas$ N1L )as m,s interesantes para el tipo de pr,cticas que se reali*ar, son:

Controller properties* contiene las prestaciones del procesador que se est, utili*ando, las opciones de seguridad que se quieren establecer para el proyecto y las comunicaciones$ Processor Status: se accede al arc#i"o de estado del procesador IO Con0i"uration* 2e podr,n establecer yEo leer las tar>etas que con'orman el sistema$ C+annel Con0i"uration: Permite con'igurar los canales de comunicaci-n del procesador

Contiene las distintas rutinas Ladder creadas para el proyecto$

?a acceso a los datos de programa que se "an a utili*ar as+ como a las re'erencias cru*adas 8 cross re0erences:$ Podemos con'igurar y consultar salidas 8output:, entradas 8input:, "ariables binarias 8#inary:, tempori*adores 8timer:, contadores 8counter:, $$$

2i seleccionamos alguna de las opciones se despliegan di,logos similares al siguiente, en el que se pueden con'igurar di'erentes par,metros seg@n el tipo de elemento$

Panel de resultados. aparecen los errores de programaci-n que surgen al "eri'icar la correcci-n del programa reali*ado 8situados en la barra de iconos:$ 4'ectuando doble clic sobre el error, autom,ticamente el cursor se situar, sobre la "entana de programa )adder en la posici-n donde se #a producido tal error$ 3ambi=n es posible "alidar el arc#i"o mediante Edit 7 5er80y File o el proyecto completo Edit 7 5er80y Pro9ect. Barra de instrucciones. 4sta barra le permitir,, a tra"=s de pesta(as y botones, acceder de 'orma r,pida a las instrucciones m,s #abituales del lengua>e )adder$ Presionando sobre cada instrucci-n, =sta se introducir, en el programa )adder$ *entana del )ro'rama Ladder. Contiene todos los programas y subrutinas )adder relacionados con el proyecto que se est= reali*ando$ 2e puede interaccionar sobre esta "entana escribiendo el programa directamente desde el teclado o ayud,ndose con el rat-n 8ya sea arrastrando ob>etos procedentes de otras "entanas - seleccionando opciones con el bot-n derec#o del rat-n:$

Con$i'uracin del autmata % las comunicaciones

Para empe*ar se #a de con'igurar el aut-mata que se usar,, en nuestro caso se trata de un Micro)ogi; 1G00 )2P serie C$ Para #acerlo nos dirigimos al men@ %ileX e1 y en el di,logo que aparece seleccionamos el procesador adecuado$ 4n el mismo di,logo se tiene la posibilidad de seleccionar la red a la que estar, conectado$ 2i #emos e'ectuado correctamente la con'iguraci-n de la red anteriormente 8con el 62)in;: ya aparecer, el controlador correspondiente, en la esquina in'erior i*quierda de la 'igura 8$4 en el desplegable ?ri"er$ 2ino, podemos usar el pulsador que aparece 8I#o !cti"e: que permite acceder a un di,logo similar a 62I#o y seleccionar la red de'inida$ 2eleccionamos el aut-mata Micro)ogi; 1G00 que aparece$ Para que apare*ca el aut-mata en la red se debe estar conectado a <nternet y tener acti"ado el 62)in;$ Una "e* aceptado 8O:: aparecer, la "entana del proyecto y la "entana del programa )adder$

Seleccin del Procesador )a con'iguraci-n de la red se puede modi'icar en cualquier momento accediendo desde el ,rbol de proyectoX ControllerXController Communications$

Con0i"uracin de les comunicaciones del autmata

Edicin de un )ro'rama Ladder

)as di'erentes instrucciones del lengua>e )adder se encuentran en la barra de instrucciones citada anteriormente 8pantalla principal:$ !l presionar sobre alguno de los elementos de esta barra estos se introducir,n directamente en la rama sobre la que nos encontremos$ ! continuaci-n se #ar, una e;plicaci-n de las instrucciones usadas para la resoluci-n de las pr,cticas de este tema:

!(adir una nue"a rama al programa Crear una rama en paralelo a la que ya est, creada Contacto normalmente a!ierto (F#C 0 Examine If Closed . e;amina si la "ariable binaria est, acti"a 8"alorM1:, y si lo est, permite al paso de la se(al al siguiente elemento de la rama$ )a "ariable binaria puede ser tanto una "ariable interna de memoria, una entrada binaria, una salida binaria, la "ariable de un tempori*ador,$$$ 4n este e>emplo si la "ariable .3:0E0 es igual a 1 se acti"ar, la salida 5:0E0$

Contacto normalmente cerrado (F#O 0 Examine If pen . e;amina si la "ariable binaria est, inacti"a 8"alorM0:, y si lo est, permite al paso de la se(al al siguiente elemento de la rama$ 4n este e>emplo si la "ariable .3:0E0 es igual a 0 se acti"ar, la salida 5:0E0$

Acti;acin de la ;aria!le (OTE 0 utput Ener"ize . si las condiciones pre"ias de la rama son ciertas, se acti"a la "ariable$ 2i de>an de ser ciertas las condiciones o en una rama posterior se "uel"e a utili*ar la instrucci-n y la condici-n es 'alsa, la "ariable se desacti"a$ Para ciertos casos es m,s seguro utili*ar las dos instrucciones siguientes, que son instrucciones retenti"as$

Acti;acin de la ;aria!le de manera retenti;a (OTL 0 utput Latc+ . si las condiciones pre"ias de la rama son ciertas, se acti"a la "ariable y contin@a acti"ada aunque las condiciones de>en de ser ciertas$

Una "e* establecida esta instrucci-n solo se desacti"ar, la "ariable usando la instrucci-n complementaria que aparece a continuaci-n$

Desacti;acin de la ;aria!le (OTU 0 utput &nlatc+ . normalmente est, instrucci-n se utili*a para anular el e'ecto de la anterior$ 2i las condiciones pre"ias de la rama son ciertas, se desacti"a la "ariable y contin@a desacti"ada aunque las condiciones de>en de ser ciertas$

Flanco ascendente (ONS 0 ne ,+ot . esta instrucci-n combinada con el contacto normalmente abierto #ace que se acti"e la "ariable de salida @nicamente cuando la "ariable del contacto #aga la transici-n de 0 a 1 8'lanco ascendente:$ ?e esta manera se puede simular el comportamiento de un pulsador$

Tem)oriEador (T N - Timer n-Dela% . )a instrucci-n sir"e para retardar una salida, empie*a a contar inter"alos de tiempo cuando las condiciones del rengl-n se #acen "erdaderas$ 2iempre que las condiciones del rengl-n permane*can "erdaderas, el tempori*ador incrementa su acumulador #asta llegar al "alor preseleccionado$ 4l acumulador se restablece 80: cuando las condiciones del rengl-n se #acen 'alsas$ 4s decir, una "e* el contacto 8.3:0E0: se acti"a el tempori*ador empie*a a contar el "alor seleccionado 8PresetMG: en la base de tiempo especi'icada 81$0 s$:$ )a base de tiempo puede ser de 0$001 s$, 0$01 s$ y 1$00 s$ Una "e* el "alor acumulado se iguala al preseleccionado se acti"a el bit llamado 34:0E? 8tempori*ador e'ectuado:$ 4ste lo podemos utili*ar como condici-n en la rama siguiente$

Contador (CTU 0 Count &p . se usa para incrementar un contador en cada transici-n de rengl-n de 'also a "erdadero$ Por e>emplo, esta instrucci-n cuenta todas las transiciones de 0 a 1 de las "ariable colocada en el contacto normalmente abierto$ Cuando ese n@mero se iguale al preseleccionado 8D en este caso: el bit CG:0E? se acti"a$ 4ste bit se puede usar posteriormente como condici-n en otro rengl-n del programa$

Resetear (RES 0 .eset . )a instrucci-n 642 restablece tempori*adores, contadores y elementos de control$

4n el e>emplo presentado a continuaci-n una "e* aplicado el reset, el contador se pone a cero y cuando la condici-n del rengl-n del contador "uelca a ser cierta, empe*ar, a contar de cero$

Para introducir el nombre de las "ariables se puede #acer mediante el teclado o a partir del Yrbol del proyectoXData Files y seleccionar el elemento necesario 8salida, entrada, "ariable$$:$ Una "e* seleccionado el elemento se abre una "entana y se puede arrastrar con el rat-n la "ariable como semuestra en la 'igura 8$G, y colocar el nombre de la "ariable 80:0$0E0: encima de la casilla "erde de la instrucci-n 8indicada con el c+rculo a*ul:$

dicin de 5aria#les Para m,s in'ormaci-n sobre las instrucciones usadas en el 62)ogi; G00 se puede acceder al men@ de ayuda: ;elp7SLC Instruction ;elp y se encuentra un e;plicaci-n muy detallada de su 'uncionamiento$

yuda de las instrucciones

Descar'a del )ro'rama

Una "e* se #a reali*ado el programa y se #a "eri'icado que no e;ista ning@n error se procede a descargar el programa al procesador del aut-mata 8 do<nload:

Descar"a del pro"rama autmata ! continuaci-n aparece di"ersas "entanas de di,logo que se deben ir aceptando sucesi"amente:

Sal6ar el Pro"rama

ceptacin de la descar"a

Paso a modo - !emote Pro"ram

Trans0iriendo datos del pro"rama

Paso a modo !un =el pro"rama est( en 0uncionamiento>

Paso a modo online =conectado>

Pro"rama online y 0or&ado de entrada Para desconectar el enlace entre el ordenador personal y el aut-mata se deben seguir los siguientes pasos, siempre teniendo en cuenta que una "e* desconectado el aut-mata este sigue 'uncionando con el programa descargado$ 4s importante de>ar el programa en un estado segura 8pulsador de paro:$

Paso a modo o00line =desconectado> ! continuaci-n aparece un di,logo para sal"ar el programa reali*ado, de esta manera se puede sal"ar todos los arc#i"os de datos 8tablas de "ariables, salidas, tempori*adores,$$$:$

Sal6ar los resultados Pueden surgir algunos problemas durante la descarga del programa, el m,s com@es que e;istan problemas con la cone;i-n a <nternet$ 4ntonces al descargar el programa surgir, un di,logo en el que se muestra que el camino de la cone;i-n no est, 'uncionando$ Para solucionar el problema se debe comprobar si la con'iguraci-n del dri6e en el 62)in; es correcta y si la cone;i-n a <nternet del usuario est, 'uncionando de manera normal$

Cone4in sin 0uncionar

'uena y mala cone4in a Et+ernet

"enI A%uda

Para cualquier duda que se pueda presentar en el uso del programa, se puede utili*ar la ayuda que es bastante completa$ 4sta permite buscar seg@n palabras cla"e o por agrupaciones de contenido$

yuda del !S Lo"i4 .//

Re-uisitos m<nimos del sistema

Para poder utili*ar este so't1are sin problemas se requiere tener un sistema con las siguientes caracter+sticas como m+nimo:

<ntel Pentium << o superior 128 M. de 6!M para Iindo1s C8Z: 3, Iindo1s 2000, o Iindo1s SP 8D4 M. para Iindo1s

4G M. de espacio de disco duro disponible Monitor y adaptador gr,'ico 2H&! 2GD9color con resoluci-n 800;D00 C?965M dri"e ?isquetera de 3$G pulgadas 8solo para la acti"aci-n del programa mediante la lla"e: Cualquier dispositi"o de se(alamiento compatible con Iindo1s 62)in;A[ 8so't1are de comunicaci-n: "ersi-n 2$31$00 o posterior$ CAP2TULO *#

El $uturo del PLC

ASPECTOS 3ENERALES 4s el sistema de control de procesos que m,s #a ampliado sus capacidades en los @ltimos a(os$ 4n sus or+genes, la palabra P)C era sin-nimo de un peque(o controlador digital que ser"+a para sustituir los circuitos de rel=s y los programadores secuenciales electromec,nicos$ 0oy en d+a, el t=rmino P)C abarca desde peque(as unidades de menos de 100$000 pta$ con s-lo unas cuantas se(ales digitales, para aplicaciones de peque(as m,quinas, etc$, #asta sistemas con "arias CPU en con'iguraci-n redundante, con cientos de se(ales tanto digitales como anal-gicas y con enormes capacidades dec,lculo y control, en 'ranca competencia con los ?C2$ Caracter+sticas positi"as:

!lta escalabilidad, muy 'le;ible en cuanto a con'iguraci-n desde 10 se(ales a cientos de ellas$ Coste por <E5 relati"amente menor que para un ?C2$ %acilidad de integraci-n con computadores de gesti-n para Aprocess managementA$ %acilidad para AdistribuirA los componentes del sistema, <E5 en campo, CPU en sala de control, etc$ )as pantallas de acceso suelen ser +ard<are est,ndar 8tipo PC: y e;iste una gran 'le;ibilidad para el so0t<are 82C!?!: que puede ser del mismo 'abricante que los P)C o no$ 2u arquitectura #ace que estas pantallas no sean cr+ticas para el 'uncionamiento de la planta$ !lta "elocidad de procesamiento y posibilidad de redundancia que 'acilitan su aplicaci-n en sistemas de encla"amientos y seguridad 8interloc?:$

5tras caracter+sticas:

2i bien e;isten otros, el lengua>e de programaci-n m,s com@n es el A)adder )ogicA 8)-gica de 4scalera:, muc#o m,s pensado para control digital que anal-gico, si bien actualmente dispone de todas las 'unciones anal-gicas imaginables$

!qu+ la implementaci-n de la normati"a <4C 113193 tendr, gran impacto, sobre todo en la normali*aci-n entre distintos 'abricantes$

o suelen ser demasiado e'icientes en el mane>o de datos #ist-ricos, comparados con los sistemas ?C2 tradicionales, y se suele de>ar esta 'unci-n al 2C!?!$

2u'ren, in>ustamente, la imagen de As-lo sir"en para control digitalA y est,n relati"amente poco introducidos en la industria pesada de proceso continuo, en la que quedan algo relegados a tareas de encla"amientos 8interloc?:$ E"ULADOR PLC

4sta reciente tecnolog+a puede competir en el pr-;imo 'uturo y en ciertas aplicaciones con los P)C$ Consiste en un so0t<are que emula el 'uncionamiento de un P)C, pero que corre en un +ard<are de PC$ Caracter+sticas positi"as 8todas ellas del uso de un +ard<are est,ndar::

Coste menor que los grandes sistemas ?C2$ %acilidad de componentes y repuestos$ APotenciaA ele"ada 8Pentium <<, etc$:$

5tras caracter+sticas: )a 'iabilidad de un PC no es, en mi opini-n, comparable a la de un P)C 8+ard<are industrial, componentes pre9en"e>ecidos, etc$:$ o son, en general, posibles las con'iguraciones redundantes$

PLC EN LA ACTUAL#DAD

0oy en d+a, los P)C no s-lo controlan la l-gica de 'uncionamiento de m,quinas, plantas y procesos industriales, sino que tambi=n pueden reali*ar operaciones aritm=ticas, mane>ar se(ales anal-gicas para reali*ar estrategias de control, tales como controladores proporcional integral deri"ati"o 8P<?:$

)os P)C actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras en redes de ,rea local, y son una parte 'undamental de los modernos sistemas de control distribuido$4;isten "arios lengua>es de programaci-n, tradicionalmente los m,s utili*ados son el diagrama de escalera 8)engua>e )adder:, pre'erido por los electricistas, lista de instrucciones y programaci-n por estados, aunque se #an incorporado lengua>es m,s intuiti"os que permiten implementar algoritmos comple>os mediante simples diagramas de 'lu>o m,s ',ciles de interpretar y mantener$ Un lengua>e m,s reciente, pre'erido por los in'ormaticos y electronicos, es el %.? 8en ingl=s %unction .loc7 ?iagram: que emplea compuertas l-gicas y bloques con distintas 'unciones conectados entre si$ 4n la programaci-n se pueden incluir di'erentes tipos de operandos, desde los m,s simples como l-gica booleana, contadores, tempori*adores, contactos, bobinas y operadores matem,ticos, #asta operaciones m,s comple>as como mane>o de tablas 8recetas:, apuntadores, algoritmos P<? y 'unciones de comunicaci-n mutiprotocolos que le permitir+an interconectarse con otros dispositi"os$

Conclusiones
)os controladores l-gicos programables 8P)C, por sus siglas en ingl=s:, son dispositi"os electr-nicos digitales que 'ueron in"estigados en 1CDC para reempla*ar a los circuitos de rele"adores 8rel=s: electromec,nicos, interruptores y otros componentes com@nmente utili*ados para el control de los sistemas$ 4n los sistemas el estado de una salida queda determinado por el estado de una cierta combinaci-n de entradas sin importar la #istoria de =stas$ )os P)C\s resultaron muy atracti"os ya que, a di'erencia de los antiguos circuitos permiten reprogramaci-n, ocupan comparati"amente muy poco espacio, consumen poca potencia, poseen auto9diagn-stico y tienen un costo competiti"o$ 2in embargo, 'ueron las inno"aciones tecnol-gicas en microprocesadores y memorias lo que a #ec#o tan "ers,tiles y populares a los P)C\s$ !s+, los P)C\s pueden reali*ar operaciones aritm=ticas, manipulaciones comple>as de datos, tienen mayores capacidades de almacenamiento y pueden comunicarse m,s e'icientemente con el programador y con otros controladores y computadoras en redes de ,rea local$ !dem,s, a#ora muc#os P)C\s incorporan instrucciones y m-dulos para mane>ar se(ales an,logas y para reali*ar estrategias de control, m,s so'isticados que el simple 5 95%%, tales como el control P<?, inclusi"e con m@ltiplesprocesadores$ !l inicio, la utili*aci-n de un lengua>e de programaci-n con una estructura o representaci-n similar a la de los arreglos de rele"adores en escalera 8diagramas de escalera:, 'ue una buena elecci-n ya que 'acilitaba el entrenamiento de los operadores que ya conoc+an estos diagramas$ !s+, el primer lengua>e de programaci-n para P)C\s, considerado de ba>o ni"el, 'ue el A)engua>e de 4scaleraA$ !@n #oy se utili*a este lengua>e, as+ como el Alengua>e .ooleanoA que se basa en los mismos principios del algebra booleana$ Cuando se comprendi- el gran potencial de los P)C\s , como poderosas computadoras que son y se dio la e"oluci-n de capacidades que a#ora tienen, que no pose+an los antiguos circuitos, aparecieron los lengua>es de alto ni"el como el Alengua>e de escaleraA pero, con la adici-n de 'unciones especiales comple>as, que en el diagrama de escalera aparecen en el lugar de las salidasA$ )uego, se desarrollaron los )engua>es 4speciales de Computadora, tambi=n de alto ni"el, que son muy similares a los lengua>es de programaci-n de computadoras como el .asic y el C, para #acer cada "e* m,s amigable la programaci-n aumentando el aporte de los plc en ,mbito industrial$