Dinamica Dei Sistemi Continui

UNIVERSITA DEGLI STUDI DI LAQUILA
FACOLTA DI INGEGNERIA
CORSO DI LAUREA IN INGEGNERIA CIVILE

TESI DI LAUREA

CONTROLLO ATTIVO CON LAMINA PIEZOELETTRICA
DELLE OSCILLAZIONI DI UNA MENSOLA: ANALISI E
SPERIMENTAZIONE

LAUREANDO RELATORE
Tommaso Sulpizi prof. V. Gattulli

ANNO ACCADEMICO 2001-2002

Sommario e indice

SOMMARIO

La tesi discute di un modello per una mensola le cui oscillazioni sono controllate
attivamente attraverso un attuatore piezoelettrico guidato in retroazione da un
accelerometro allestremo libero. La risposta del modello analitico confrontata con
quella di una realizzazione sperimentale del sistema.
Inizialmente sono esposti i caratteri generali della dinamica dei sistemi continui
e sono evidenziate le equazioni del moto, per una trave, scritte attraverso un approccio
diretto (DAlambert) ed un approccio basato sulla potenza virtuale (Germain). Pi in
particolare trattato il caso della mensola che, successivamente, sar oggetto dello
studio per il controllo delle oscillazioni proprie.
E presentato il modello meccanico descritto dallinterazione fra la lamina di
alluminio e la lamina di piezoelettrico. Leffetto di tale interazione analizzato sotto
ladozione di alcune ipotesi semplificative, attraverso due soluzioni, una (non
regolarizzata) detta soluzione debole laltra regolarizzata detta soluzione forte.
Il modello fisico realizzato attraverso una lamina in alluminio, incastrata in
unestremit e libera nellaltra, ed una seconda lamina, di dimensioni minori, in
materiale piezoelettrico che, aderendo perfettamente ad una porzione della lamina di
base realizza il sistema di attuazione. Nellestremit libera della lamina di base infine
posizionato un accelerometro che permette la misura di differenti grandezze quali,
laccelerazione, la velocit e lo spostamento verticale nel punto in cui collocato.
Lapparato sperimentale completato da diversi strumenti dacquisizione,
amplificazione e trattamento di tali informazioni quali LABVIEW. Tali strumenti
permettono leffettuazione di misure dinamiche e la realizzazione di una serie di leggi di
retroazione.

Sommario e indice

INDICE

Sommario...I

INTRODUZIONE1

1. Dinamica dei sistemi continui..3
1.1. Equazioni del moto3
1.1.1. Trave di Eulero-Bernoulli...3
1.1.2. Contributo dello sforzo assiale...6
1.1.3. Contributo delleffetto viscoso...7
1.1.4. Effetto di vincoli mobili..8
1.1.5. Trave di Eulero-Bernoulli (approccio alla Germain)..9
1.2. Oscillazioni libere nella trave di Eulero-Bernoulli.11
1.3. Risposta dinamica dei sistemi continui13

2. Piccole oscillazioni nella mensola con attuatore..15
2.1. Trave di Eulero-Bernoulli rettilinea..15
2.2. Equazioni del moto.17
2.3. Modi naturali..18
2.4. Parte singolare della soluzione...23
2.5. Funzione di trasferimento della soluzione forte25
2.6. Funzione di trasferimento della soluzione debole.28

3. Sistemi di controllo31
3.1. Condizioni dosservabilit e controllabilit...31
3.2. Controllo attivo...32
3.2.1. Controllo a ciclo aperto e controllo a ciclo chiuso...36
3.2.2. Classi di sistemi di controllo37
3.2.3. Losservatore38
Sommario e indice

3.3. Progetto della legge di controllo39
3.3.1. Controllo di modelli discreti40
3.3.2. Controllo di modelli continui...40

4. Strumentazione..42
4.1. Descrizione del sistema di acquisizione dei dati42
4.2. Scheda pci 6052E...44
4.3. Accelerometro piezoelettrico..45
4.4. Amplificatore di carica Nexus...46
4.5. Amplificatore ACX.47
4.6. Caratteristiche della trave..48
4.7. Lamina piezoelettrica.48
4.7.1. ACX.49
4.8. Programmi realizzati in labview51
4.9. Misure effettuate sollecitando la trave con un attuatore piezoelettrico...51

5. Analisi analitico-numerico di una mensola.54
5.1. Soluzione forte....54
5.1.1. Soluzione statica..55
5.1.2. Funzione di trasferimento56
5.2. Soluzione debole.57
5.2.1. Funzione di trasferimento....57
5.3. Controllo delle oscillazioni per soluzione forte....58
5.3.1. Controllo proporzionale; variabile osservata velocit.60
5.3.2. Controllo integrale; variabile osservata spostamento..61
5.4. Controllo delle oscillazioni per la soluzione debole..63

6. Analisi sperimentale..66
6.1. Dati sperimentali....66
6.1.1. Controllo proporzionale; variabile osservata spostamento..67
Sommario e indice

6.1.3. Controllo proporzionale; variabile osservata accelerazione69
6.1.5. Risultati del controllo sperimentale.71
6.2. Effetti di spillover...74

7. Confronto tra la risposta dinamica nel modello analitico e sperimentale76
7.1. Parametri del modello analitico.76
7.1.1. Soluzione forte.76
7.1.2. Soluzione debole..76
7.2. Funzioni di trasferimento...77
7.3. Spostamento, rotazione e curvatura della trave.78
7.4. Influenza del numero dei modi considerati sul controllo retroazione in
velocit.83
7.5. Confronto di poli e radici della matrice controllata..90

8. Conclusioni.92

Appendice...94
Bibliografia.95

Introduzione

1
INTRODUZIONE

La realizzazione di strutture, di grandi e piccole dimensioni, d luogo a frequenti
fenomeni di oscillazione in presenza di carichi dinamici come il vento ed il sisma.
Generalmente una struttura tanto pi in grado di resistere alle azioni dinamiche
quanto maggiore risulta la sua capacit di dissipare lenergia ed elastica.
La progettazione di dispositivi passivi capaci di dissipare lenergia meccanica
indotta nelle strutture dalle azioni esterne, rappresenta un aspetto saliente della dinamica
strutturale, cui stato dato negli ultimi anni forte impulso dalla ricerca. Recentemente
lottimizzazione delle prestazioni ha motivato la ricerca di soluzioni alternative al
controllo passivo, attraverso lapplicazione alla dinamica strutturale di tecniche basate
sul controllo attivo; tecniche in ogni caso utilizzate da qualche tempo in numerosi
settori dellingegneria industriale.
Oggi le tecniche di controllo attivo hanno una vasta applicazione soprattutto in
Giappone, usate con successo per la protezione dalle vibrazioni di grattacieli e ponti.
Lo scopo di questo lavoro di tesi lanalisi di un sistema strutturale
monodimensionale sul quale agisce un sistema di controllo attivo, atto a ridurre nel
tempo le oscillazioni generate dalle azioni esterne.
Il controllo attivo si realizza servendosi dinformazioni parziali sul sistema
esaminato, date da sensori (luscita).
E necessario redigere uno schema idealizzato del sistema, che consenta
lindividuazione delle principali componenti. Molto importante valutare lo stato
attraverso le informazioni disponibili, che consentano di ricostruirlo per la legge di
controllo. Generalmente le informazioni disponibili descrivono la risposta strutturale.
In un sistema di controllo attivo strutturale sindividuano quattro componenti
principali:
1. il sistema strutturale;
2. sensori;
3. il sistema di elaborazione elettronico (controllore);
4. il dispositivo che produce le forze di controllo.
Ad ogni componente attribuita una specifica funzione, che rende possibile
lapplicazione a sistemi strutturali nellingegneria civile. Lobiettivo di unazione di
Introduzione

2
controllo quello di guidare il comportamento dinamico secondo le esigenze della
struttura durante le oscillazioni, e di garantirne un buon funzionamento in presenza di
qualsiasi evento.
Le informazioni parziali sul sistema in esame sono fornite da sensori che ne
stimano lo stato. Il sistema di controllo o algoritmo di controllo interpreta i segnali
forniti dai sensori e genera un segnale per le forze di controllo. Le forze di controllo,
che possono essere realizzate attraverso diversi sistemi dattuazione (attuatori
piezoelettrici, attuatori servoidraulici e da generatori a getto di gas e appendici
aerodinamiche), sono variabili in intensit e con caratteristiche dinamiche valutate
opportunamente in funzione del sistema strutturale dove intervengono.
Attraverso il modello dinamico della struttura necessario determinare se il
sistema di controllo selezionato assicuri le condizioni di osservabilit,
controllabilit e stabilit.
Il progetto della strategia di controllo avviene mediante la definizione della
funzione o vettore di funzioni u che rappresenta lazione di controllo.

Capitolo 1 Dinamica dei sistemi continui
3
1. DINAMICA DEI SISTEMI CONTINUI

Ogni sistema continuo dinamico, cos come un sistema statico, pu essere
trattato come un problema discreto sulla base dellanalisi modale trasformando un
problema infinito-dimensionale in un problema a dimensione finita.

1.1. EQUAZIONI DEL MOTO

La caratteristica dei sistemi dinamici consiste nellavere ciascuna grandezza
descritta da una funzione spaziale, che descrive tutti i punti appartenenti allasse, e da
una funzione temporale. Inoltre le equazioni del moto di un sistema dinamico possono
ottenersi secondo una formulazione diretta (principio di DAlambert) o attraverso una
formulazione energetica (principio di Germain).
Il principio di DAlambert permette di scrivere le equazioni del moto come
equazioni dequilibrio dinamico, di un concio infinitesimo, semplicemente sommando
alle forze esterne le forze dinerzia.

1.1.1. Trave di Eulero-Bernoulli

Le deformazioni flessionali di questo sistema si basano sullipotesi di
indeformabilit a taglio cio di sezioni indeformabili nel proprio piano e che rimangono
sempre ortogonali alla linea dasse del sistema (figura 1-1).

figura 1-1: modello di Eulero
EI(x)
v(x,t)
(x)
x
p(x,t)
figura 1-2: trave con carico generico
4
Utilizzando lapproccio alla DAlambert (metodo diretto) si scrivono le due
equazioni dequilibrio del concio infinitesimo (figura1-3):

dallequilibrio alla traslazione verticale risulta:

da cui:

sostituendo la (1.4) nella (1.3) si ottiene:

dallequilibrio dei momenti attorno il punto A si ottiene:

f (x,t)dx
M(x,t)
i
T(x,t)
p(x,t)
A
M(x,t)+dM(x,t)
T(x,t)+dT(x,t)
figura 1-3: concio infinitesimo
= 0 V
(1.1)
0 ) , ( ) , (
) , (
) , ( ) , ( = +
(
+ dx t x f dx t x p dx
x
t x T
t x T t x T
i
(1.2)
) , ( ) , (
) , (
t x f t x p
x
t x T
i
=
2
2
t
) , (
) ( ) , (
=
t x v
x t x f
i

2
2
t
) , (
) ( ) , (
) , (
t x v
x t x p
x
t x T
= 0
A
M
0
2
) , (
2
) , ( ) , (
) , (
) , ( ) , (
2 2
= + +
(
+
dx
t x f
dx
t x p dx t x T dx
x
t x M
t x M t x M
i
(1.3)
(1.4)
(1.5)
(1.6)
(1.7)
5
trascurando gli infinitesimi di ordine superiore al secondo:


e dal legame costitutivo:

in forma compatta:

se la sezione della trave costante per tutta la lunghezza allora linerzia e la densit di
massa sono costanti

La (1.13) lequazione di campo che descrive il problema delle oscillazioni
nella trave di Eulero-Bernoulli. Il problema descritto se sono note le sei condizioni al
contorno, quattro di tipo spaziale e due di tipo temporale.

) , (
) , (
t x T
x
t x M
=
(1.8)
2
2
2
2
t
) , (
) ( ) , (
) , (
t x v
x t x p
x
t x M
(1.9)
2
2
) , (
) ( ) , (
x
t x v
x EI t x M
=
(1.10)
) , (
) , (
) (
) , (
) (
2
2
2
2
2
2
t x p
t
t x v
x
x
t x v
x EI
x
=
+
(

(1.11)
) , ( ) , ( ) ( ) , ( ) ( t x p t x v x t x v x EI
IV
= + & &
(1.12)
) , ( ) , ( ) , ( t x p t x v t x v EI
IV
= + & &
(1.13)
6
1.1.2. Contributo dello sforzo assiale

Tenendo in conto il contributo dello sforzo assiale N, nelle vibrazioni
flessionali, lequilibrio va fatto nella configurazione variata (figura 1-4).

Nellequilibrio alla traslazione verticale lo sforzo normale non entra in gioco tale
da ottenere lequazione (1.5) vista in precedenza; mentre per lequilibrio dei momenti
attorno al punto A si ha:

da cui:


se la sezione della trave costante per tutta la lunghezza allora linerzia e la densit di
massa sono costanti ed ipotizzando costante anche lo sforzo N si ottiene:
f (x,t)dx
M(x,t)
i
T(x,t)
T(x,t)+dT(x,t)
M(x,t)+dM(x,t)
p(x,t)
A
N(x,t)
N(x,t)+dN(x,t)
= 0
A
M
(1.14)
0
) , (
) , (
) , (
) , ( ) , ( ) , ( =
(
+ + dx
x
t x M
t x M dx
x
t x v
t x N dx t x T t x M (1.15)
x
t x v
t x N t x T
x
t x M
+ =
) , (
) , ( ) , (
) , ( (1.16)
x
t x v
t x N
x
t x M
t x T
=
) , (
) , (
) , (
) , (
(1.17)
) , (
) , (
) (
) , (
) (
) , (
2
2
2
2
t x p
t
t x v
x
x
t x v
x N
x x
t x M
=
+
(
(1.18)
7

La (1.19) lequazione di campo con leffetto assiale. Si pu concludere che la
rigidezza flessionale modificata dalleffetto geometrico dovuto ad N.

1.1.3. Contributo delleffetto viscoso

Un primo contributo viscoso pu essere definito proporzionale alla velocit
attraverso un coefficiente di viscosit per unit di lunghezza c(x).

un secondo contributo viscoso dovuto al fatto che in realt il legame costitutivo del
momento di tipo elasto-viscoso

e lequazione di campo che si ottiene la seguente:

dove in generale il secondo termine tra parentesi quadre non viene considerato.

) , ( t x p v v N v EI = + & & (1.19)
f (x,t)dx
M(x,t)
i
T(x,t)
T(x,t)+dT(x,t)
M(x,t)+dM(x,t)
A
f (x,t)dx
d
p(x,t)
x
t x v
x c t x f
d
=
) , (
) ( ) , (
(1.20)
| | & , a EI M + =
(1.21)
| | ) , ( , t x p v c v v a v EI = + + + & & & &
(1.22)
8
1.1.4. Effetto di vincoli mobili

Ipotizzando le estremit variabili nel tempo (figura 1-6) le condizioni al
contorno spaziali sono del tipo:

Leffetto delle condizioni al contorno si traduce in un trascinamento (movimento
sincrono). Se voglio descrivere le oscillazioni, devo partire dalla configurazione
indeformata effetto di trascinamento = effetto quasi statico. Da questa configurazione
sono descritte le oscillazioni; quindi la soluzione somma di due contributi:

La (1.27) ha anche valenza analitica perch omogeneizza le condizioni al
contorno, infatti, il problema inizialmente omogeneo nellequazione di campo ma
non omogenea nelle condizioni al contorno.
Considerando lequazione di campo del tipo seguente:

3(t)

(t)
1

(t)
2
4(t)
figura 1-6
) ( ) , 0 (
1
t t v = (1.23)
) ( ) , (
2
t t L v =
(1.24)
) (
) , (
3
0
t
x
t x v
x
=
(
=
(1.25)
) (
) , (
4
t
x
t x v
L x
=
(
=
(1.26)
) , ( ) , ( ) , ( t x v t x v t x v
din st
+ =
(1.27)
) , (
) , (
) (
) , (
) (
) , (
) (
2
2
2
2
2
2
t x p
t
t x v
x c
t
t x v
x
x
t x v
x EI
x
=
+
(

(1.28)
9
) ( ) , 0 (
1
t t v
s
=
e sostituendo in essa la (1.27) si ha:

dove in P
eff
vi sono gli effetti dovuti al trascinamento

La v
s
(x,t) pu essere espressa attraverso le funzioni Hermitiane cubiche della
trave tale da soddisfare il problema elastico e mettere in relazione P
eff
con
i
.

Ho sostituito le
in P
eff
. Inoltre quando sostituisco nelle condizioni al contorno
accade che le condizioni geometriche si possono trasformare in condizioni meccaniche
omogenee nelle variabili v
d
. Poich v
s
, per sua natura, soddisfa le condizioni al
contorno, quando sostituisco, ho le condizioni al contorno in v
d
omogenee.

1.1.5. Trave di Eulero-Bernoulli (approccio alla Germain)

Lapproccio si basa sulluguaglianza delle potenze, esterne ed interne, del
sistema.

dove il primo integrale rappresenta la potenza delle forze esterne dovuta,
rispettivamente, alla distribuzione di forze e momenti; mentre il secondo integrale la
potenza interna del sistema dovuta alle tensioni di grado zero (primi due termini) ed alle
tensioni di grado uno (termine terzo e quarto).
eff
d d d
P
t
t x v
x c
t
t x v
x
x
t x v
x EI
x
=
+
(
) , (
) (
) , (
) (
) , (
) (
2
2
2
2
2
2
(1.29)
t
t x v
x c
t
t x v
x
x
t x v
x EI
x
P
s s s
eff
=
) , (
) (
) , (
) (
) , (
) (
2
2
2
2
2
2
(1.30)
=
=
4
1
) ( ) ( ) , (
i
i i
s
t x t x v
(1.31)
) ( ) ( ) (
4
1
t x x P
i i
i
eff

& &
=
= (1.32)
0 ) , 0 ( ) , 0 ( ) , 0 ( ) , 0 ( ) (
1
= + = = t v t v t v t v t
d d s
( ) ( )

+ + + = +
L L
d m w s c w b d c w b
0 0
0 0

(1.33)
10
w ed rappresentano, rispettivamente, la velocit e la velocit angolare dellasse della
trave.

attraverso la (1.34) e la (1.35) la (1.33) diventa:

ed integrando per parti si ottiene:

nel caso scalare si ha la seguente relazione che risulta valida per ogni atto di moto:

dalle integrazioni per parti:

) ) ( ( ) ( x x w w + = (1.34)
) ( ) ( x w =
(1.35)
( ) ( )

+ + =
L L
d m s x w s d c w b
0 0
0
(1.36)
( ) ( ) | |
| | | | | | ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( ) 0 ( ) 0 (
) ( ) ( 0
0 0
w m m L w L m m w s s
L w L s s d c s x m d w b s
L L
+ + +
+ + + + + + =
+
+

(1.37)
(1.38)
( ) ( ) | |
( ) ( )
( ) ( ) 0 ) ( ) 0 ( ) ( ) (
) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (

0
= + + +
+ + + +
+ + + + +
+
+
L w M M L w L M M
w Q Q L w L Q Q
d w c Q M w p Q
L
) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
0 0
w M L w L M d w M d w M
L L
+ =

(1.39)
) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
0 0
w Q L w L Q d w Q d w Q
L L
+ =

(1.40)
) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
0 0
w c L w L c d w c d w c
L L
+ =

(1.41)
11
si ottiene:

da cui ne derivano le equazioni di bilancio

dove il momento definito dal legame costitutivo

p linerzia e c rappresenta le forze esterne tale da riottenere lequazione gi presentata
in (1.13).

1.2. OSCILLAZIONI LIBERE NELLA TRAVE DI EULERO-BERNOULLI

I problemi che saranno trattati sistemi Hamiltoniani (conservativi) ossia sistemi
privi di smorzamento. Si riparte dalla seguente equazione di campo:

La strategia utilizzata considerare una soluzione a variabili separabili del tipo:

che sostituita nella (1.33):

divido per (x) e q(t):

la (1.36) pu essere vera solo se i rapporti non dipendono ne da x ne da t cio i rapporti
devono essere uguali ad una costante:
) , ( t x p v v EI
IV
= + & &
(1.45)
) ( ) ( ) , ( t q x t x v = (1.46)
0 ) ( ) ( ) ( ) ( = + t q x t q x EI
IV
& &
(1.47)
) (
) (

) (
) (
t q
t q
EI x
x
IV
& &
= (1.48)
( ) ( )
( ) ( ) 0 ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( ) (
) (
0
= + + +
+ + + + +
+ +
+
+
w M M L w L M M
w c M Q L w L c L M Q
d w c p M
L
(1.42)
0 = + c p M (1.43)
) ( ) ( v EI M = (1.44)
12

siamo cos passati da un problema alle derivate parziali ad un problema differenziale
nello spazio (x) ed un problema differenziale nel tempo (t) ossia:

possiamo legare la frequenza temporale () con la frequenza spaziale ():

la soluzione della (1.40) la seguente:

In genere si calcola prima la frequenza
4
attraverso unequazione caratteristica,
( lautovalore del problema ce ne saranno
i
ovvero infiniti), data questa
equazione, imponiamo le condizioni al contorno (geometriche e meccaniche), e
troviamo
i
noto questultimo posso calcolare
2
.

dove lequazione (1.38) soddisfatta se:

ed attraverso la trasformazione di Eulero otteniamo:

Le condizioni al contorno si impongono nella funzione (x) per determinare le
quattro costanti C
i
e ricavando un sistema del tipo A()C = 0 dove A() una matrice
4x4 e C il vettore delle incognite. Il sistema citato omogeneo, se cos non fosse
potrei renderlo omogeneo attraverso la (1.27).
4 4
) (
) (
- e
) (
) (
= =
t q
t q
EI x
x
IV
& &
(1.49)
0 ) ( ) (
4
= x x
IV

(1.50)
0 ) ( ) (
4
= + t q
EI
t q
& &
(1.51)
0 ) ( ) (
2 4 2
= + = t q t q
EI
& &
(1.52)
t B t A t q cos sin ) ( + = (1.53)
x
e C x

) (

=
(1.54)
=
=
=

0 ) (
3,4
1,2
4 4
i
e C
x
(1.55)
x C x C x C x C x cosh sinh cos sin ) (
4 3 2 1
+ + + =
(1.56)
13
Il sistema ammette soluzione (oltre quella banale) se il determinante della
matrice A nullo ottenendo, in generale, una funzione trascendente in che ammette
infinite soluzioni. Individuate le
i
, attraverso la (1.40), risalgo al valore delle
i
.
i
la forma, o modo, di vibrare dellautovalore i-esimo. Inoltre la soluzione sar data
da un numero infinito di modi; effettuando il troncamento dei modi si ha un problema
discretizzato o a dimensione finita.

1.3. RISPOSTA DINAMICA DEI SISTEMI CONTINUI

Poich il problema elastico lineare ed lineare anche lequazione di campo,
valido il principio di sovrapposizione degli effetti tale da poter scrivere la soluzione
come somma infinita di modi di vibrare:

Una volta noto il problema modale devo valutare il problema temporale ovvero
vado ad individuare le q
i
. Facendo riferimento alla trave di Eulero-Bernoulli non
smorzata (1.13) e sostituendo in essa la (1.57) si ha:

moltiplicando per il generico modo ed integrando sulla lunghezza dellelemento:

per lortogonalit delle forme modali nullo il prodotto tra due modi i-esimo e j-esimo
(con ij) quindi rimane solo il modo n-esimo nella (1.59):

=
=
n
i
i i
t q x t x v
1
) ( ) ( ) , ( (1.57)
) , ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2
2
1 1
2
t x p t q
dx
d
x EI
dx
d
t q x x
i
i
n
i
n
i
i i
=
(
+

= =
& & (1.58)

( )
) , ( ) (
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
1
0
2
2
2
2
1
0
=
=
|
|
.
|
\
|
+
= =
L
n
i n
n
i
L
i
i
n
i
L
i n
dx t x p x
t q dx x
dx
x d
x EI
dx
d
t q dx x x x
& &
(1.59)
( )

= +
L
n n n
L L
n n
dx t x p x dx x x x EI
dx
d
t q x x t q
0 0
2
2
0
2
) , ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( & &
(1.60)
14
ed in forma compatta:

Sfruttando la propriet di ortogonalit dei modi riesco ad ottenere n equazioni
disaccoppiate di oscillatori semplici dove il termine a secondo membro della (1.62) il
carico modale ossia la parte di carico che eccita il modo n-esimo.
) ( ) ( ) ( t P t q K t q M
n n n n n
= + & &
(1.61)
n
n
n n n
M
t P
t q t q
) (
) ( ) (
2
= + & &
(1.62)
Capitolo 2 Piccole oscillazioni nella mensola con attuatore

15
2. PICCOLE OSCILLAZIONI NELLA MENSOLA CON
ATTUATORE

Il modello che si vuol risolvere dal punto di vista teorico, quello poi realizzato
in laboratorio e studiato da un punto di vista sperimentale. Sostanzialmente esso
consiste in una lamina di base in alluminio ed una lamina piezoelettrica di lunghezza
ridotta rispetto alla prima che esplica due coppie in corrispondenza dellestremit del
piezoelettrico (vedere cap.4) tale da poter far riferimento alla modellazione di mensola
con due coppie opposte (figura 2-1). A partire dalle equazioni del moto di questo
modello saranno individuati i modi naturali del sistema, la soluzione statica e la
descrizione del moto. In particolare per questultima saranno seguiti due approcci detti
rispettivamente soluzione forte o regolarizzata e soluzione debole o non regolarizzata.

2.1. TRAVE DI EULERO-BERNOULLI RETTILINEA

Ripartendo dalle equazioni viste in (1.42):

nel caso di una mensola si ha:

per atti di moto compatibili con i vincoli la (2.1) diventa:
( ) ( )
( ) ( ) 0 ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( ) (
) (
0
= + + +
+ + + + +
+ +
+
+
w M M L w L M M
w c M Q L w L c L M Q
d w c p M
L
(2.1)
0 ) 0 ( 0 ) 0 ( = = v v
(2.2)
figura 2-1: modello di calcolo

16

ne derivano lequazioni di bilancio:

con le condizioni al bordo:

e definendo la funzione di risposta tale che

sostituendo alla (2.3)

tale che le (2.4) e (2.5) diventano

a cui vanno aggiunte le (2.2)

( ) ( ) 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
0
= + + + +
+ +
+ +
L w L M M L w L c L M Q
d w c p M
L
(2.3)
0 = + c p M
( ) 0 ) ( ) ( = + +
+
L c L M Q
( ) 0 ) ( =
+
L M M
(2.4)
(2.5)
) ( ) ( v EI M = (2.6)
( ) ( ) 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
0
= + +
+ +
+ +
L w L v EI M L w L c L v EI Q
d w c p v EI
L
(2.7)
0 = + c p v EI (2.8)
(2.9)
( )
+ +
= + = M L v EI L c Q L v EI ) ( ) ( ) (

17
2.2. EQUAZIONI DEL MOTO

Ponendo

la (2.7) e la (2.12) diventano

con le condizioni al bordo

in termini di trasformate di Fourier


) , ( ) , ( t L v A t p & & =
( ) ) ( ) ( ) ( ) , (
2 1
l l h t N t c
p
=
) , ( ) ( t L v m t Q
a
& & =
+
) , ( ) (
2
t L v h m t M
a a
=
+
& &
(2.10)
(2.11)
(2.12)
(2.13)
(2.14)
( ) ( )
( )
( ) 0 ) ( ) , ( ) , (
) ( ) , ( ) , (
) ( ) ( ) ( ) , ( ) , (
2
0
2 1
= +
+ +
+ +
L w t L v EI t L v h m
L w t L v EI t L v m
d w l l h t N t v A t v EI
a a
a
L
p
& &
& &
& &
( ) 0 ) ( ) ( ) ( ) , ( ) , (
2 1
= + l l h t N t v A t v EI
p
& & (2.15)
0 ) , 0 ( 0 ) , 0 ( = = t v t v (2.16)
0 ) , ( ) , (
0 ) , ( ) , (
2
= +
=
t L v EI t L v h m
t L v EI t L v m
a a
a
& &
& &
(2.17)
( ) 0 ) ( ) ( ) ( ) , ( v ) , ( v
2 1
2
2
= l l M
k
p

(2.18)
0 ) , ( v ) , ( v
0 ) , ( v ) , ( v
0 ) , 0 ( v 0 ) , 0 ( v
2
2
2
2
= +
= +
= =

L L
k
L L
k
a
a
(2.19)

18
avendo posto

ed avendo indicato con v(,) e M
p
() le trasformate di Fourier di v(,t) e N
p
(t) h/EI. La
trasformata di Fourier della (2.14)

2.3. MODI NATURALI

Si consideri lequazione

con le condizioni al bordo (2.19). Riguardando tale equazione, per un valore fissato di
, come unequazione differenziale in , se ne consideri la forma normale

con

A
h m
A
m
A
EI
k
a a
a
a
a

,

,

2
2
= = = (2.20)
( )
0 ) ( ) , ( v ) , ( v
) ( ) , ( v ) , ( v
) ( ) ( ) ( ) , ( v ) , ( v
2
2
2
2
0
2 1
2
2
=
|
|
.
|
\
|
+ +
+
|
|
.
|
\
|
+
+
|
|
.
|
\
|

L w L L
k
L w L L
k
d w l l M
k
a
a
L
p

(2.21)
(2.22)
0 ) , v( - ) , ( v
2
2
=

k
) y( A ) ( y =
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
|
|
|
|
|
.
|
\
|

=
0 0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
A
) , ( v
) , ( v
) , ( v
) , v(
y
2
2
k

(2.23)
(2.24)

19
la soluzione

per valutare lesponenziale occorre ridurre la matrice A nella forma di Jordan. Gli
autovalori si possono indicare con

con > 0 tale che

essendo gli autovalori distinti, la matrice A diagonalizzabile. Disponendo gli
autovettori per colonne

si ha

la prima riga di questa matrice risulta

pertanto lespressione di v(,) data dal prodotto di tale riga per y
0
, i cui elementi
sono delle costanti arbitrarie

0
A
y ) ( y

e =
(2.25)
i i , , - ,
(2.26)
2
2
4
k
=
(2.27)
|
|
|
|
|
.
|
\
|

=
3 3 3 3
2 2 2 2
1 1
T

i i
i i
(2.28)
T
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
T
1 A
|
|
|
|
|
.
|
\
|
=
i
i
e
e
e
e
e
(2.29)
2
) sinh( ) ( sin

2
) cosh( ) ( cos

2
) sinh( ) ( sin

2
) cosh( ) cos( + + + +
(2.30)

20

le condizioni al bordo (2.19) implicano

la matrice delle condizioni al bordo ha per prima colonna

e per seconda colonna

il determinante risulta

per calcolarne gli zeri, in forma approssimata, conviene dividere lespressione (2.36) per

il grafico del determinante cos scalato riportato in figura 2-2. indicando con
n
gli zeri
del determinante, a ciascuno di questi corrisponde uno spazio nullo di dimensione uno
per la matrice delle condizioni al bordo. Dalla (2.27) discende

3
4
2
3
2 1
2
) sinh( ) ( sin
) (
2
) cosh( ) cos(
) (
2
) sinh( ) ( sin
) (
2
) cosh( ) cos(
) ( ) , v(

+
+
+
+
+
+
+
=
c c
c c
(2.31)
2
) sinh( ) ( sin
) (
2
) cosh( ) cos(
) (
2
)) sinh( ) ( sin (
) (
2
)) cosh( ) cos( (
) ( ) , ( v
4 3
2
2
1

+
+
+
+
+
+
+
=
c c
c c
(2.32)
0 0 ) (
4 3
= = c c
(2.33)
|
|
.
|
\
|
+
+ +
) sinh( ) sin( ) cosh( ) cos(
3 3

L L L L
L L L L
a a
a a (2.34)
|
|
.
|
\
|
+ +
+ +
3 3

L L L L
L L L L
a a
a a
(2.35)
( )] ) sin( ) ( ) cos( ) 1 ( ) cosh(
) sinh( ) cos( ) ( 1 [ 2
2 4
2 4

L L L
L L
a a a a
a a a a
+ + +
+ + +
(2.36)
( ) ( )
2
4 2 2
1 ) cosh( 4
a a a a
L + + +
(2.37)
2
=
k
(2.38)

21
ponendo

si ottiene infine per v(,) lespressione

la trasformata inversa di Fourier della (2.40)risulta

riorganizzando i coefficienti lespressione precedente diventa

Questa la descrizione del moto corrispondente alle equazioni (2.22), (2.19).
Tale descrizione stata ottenuta attraverso una selezione, indotta dalle condizioni al
bordo, delle funzioni e
-iwt
utilizzate nella trasformata di Fourier.
Le funzioni
n
() si dicono modi naturali. Queste soddisfano la (2.22) con =
n
,
assieme alle condizioni al bordo (2.19). Si ha pertanto

k
n n

2
=
(2.39)
( )
=
+ + =
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) , ( v
n
n n n n n
c c (2.40)
( )
( ) ] ) sin( ) cos( ) (
sin( ) cos( ) ( [ ) (
2
1

) , v(
2
1
) , (
1
t i t c
t i t c
d e t v
n n n
n
n n n n
t i

+ +
+ =
=
=
+

(2.41)
( )
=
+ =
1
) sin( ) cos( ) ( ) , (
n
n n n n n
t b t a t v (2.42)
) ( ) (
4

n n n
=
0 ) 0 (
0 ) 0 (
=
=
n
n
0 ) ( ) (
0 ) ( ) (
4
4
= +
= +
L L
L L
n n a n
n n a n

(2.43)
(2.44)
(2.45)

22

poich la (2.22), con le prime delle (2.19), equivalente alla parte omogenea della
(2.21)

le funzioni
n
() soddisfano tale condizione per qualsiasi w, con =
n
. In particolare
dunque

figura 2-2: calcolo degli zeri del determinante
( )
( )
( ) 0 ) ( ) , ( v ) , ( v
) ( ) , ( v ) , ( v
) , ( v ) , ( v
4
4
0
4
= + +
+ +
+
L w L L
L w L L
d w
a
a
L

( )
( )
( ) 0 ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
4
4
0
4
= + +
+ +
+
L L L
L L L
d
j i i a i
j i i a i
j
L
i i i

(2.46)
(2.47)

23
attraverso ripetute integrazioni per parti si ha

sottraendo a questa lespressione ottenuta dalla (2.47) scambiando i con j,

si ottiene

questa la propriet dortogonalit dei modi.

2.4. PARTE SINGOLARE DELLA SOLUZIONE

Nel caso in cui

la (2.12) diventa

( )
( )
( ) 0 ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
4
4
0
4
= + +
+ +
+
L L L
L L L
d
i j j a i
i j j a i
i
L
j i j

( )
( )
( ) 0 ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
4
4
0
4
= + +
+ +
+
L L L
L L L
d
i j j a j
i j j a j
i
L
j j j

( ) 0 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0
4 4
=
|
|
.
|
\
|
+ +

L
i j a i j a i j i j
L L L L d
(2.48)
(2.49)
(2.50)
0 ) ( = p
( ) ) ( ) ( ) (
2 1
l l h N c
p
=
0 =
+
Q
0 =
+
M
(2.52)
(2.51)
(2.53)
(2.54)
( ) 0 ) ( ) (
2 1
= l l h N v EI
p

(2.55)

24

integrando la (2.55) si ottiene, per via delle (2.56) e (2.57)

avendo indicato con h la funzione di Heaviside. Dalla (2.62) definita la funzione

che soddisfa le condizioni al bordo (2.56) e (2.57). Nella figura 2-3 sono riportati: lo
spostamento, la rotazione ed il momento della soluzione statica.

0 ) 0 ( , 0 ) 0 ( = = v v
0 ) ( , 0 ) ( = = L v L v
( ) ) ( ) ( ) (
2 1
l l
EI
h N
v
p
=
( ) ) ( ) ( ) (
2 1
l l
EI
h N
v
p
=
( ) ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1
l l l
EI
h N
v
p
= h h
( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
l l l l
EI
h N
v
p
= h h
|
.
|
\
|
= ) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
) (
2 2 1 1
l l l l
EI
h N
v
p
h h
(2.56)
(2.57)
(2.58)
(2.59)
(2.60)
(2.61)
(2.62)
) ( ) (
2
1
) ( ) (
2
1
) (
2
2
2 1
2
1
l l l l = h h
(2.63)

25

2.5. FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DELLA SOLUZIONE FORTE

In termini di trasformate di Fourier la descrizione del moto data dallequazione
(2.21) con le condizioni al bordo (2.19). definendo

si ponga

in questo modo si descrive la parte regolare di v(,)

come combinazione lineare dei modi. Sostituendo lespressione (2.65) nella (2.21) con
=
j
si ottiene
figura 2-3: spostamento, rotazione e curvatura della soluzione statica
) ( ) ( ) , ( v
p
M =
) , ( v ) ( ) ( ) , ( v
1
+ =
=
i
N
i
i
q
(2.64)
(2.65)
) , ( v ) , ( v (2.66)

26

per la (2.63) e (2.57) questespressione diventa

per la (2.47) si ha

( )
( )
( )
( )
( )
( ) 0 ) ( ) , ( v ) , ( v
) ( ) , ( v ) , ( v
) ( ) , ( v ) , ( v
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ] ) ( ) ( ) (
) ( ) ( [ ) (
4
4
L
0
4
1
4
1
4
2 1
1
0
4
= + +
+ +
+ +
+ + +
+ +
+
+

=
=
=
L L L
L L L
d
L L L q
L L L q
d l l M
q
j a
j a
j
j
N
i
i i a i
j
N
i
i i a i
j p
i
N
i
L
i i

(2.67)
( )
( )
( )
0 ) ( ) , ( v ) ( ) , ( v ) ( ) , ( v
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
0
4
1
4
1
4
1
0
4
=
|
|
.
|
\
|
+ +
+ + +
+ +
+

=
=
=
L L L L
L L L q
L L L q
d q
j a j a j
L
j
N
i
i i a i
j
N
i
i i a i
N
i
L
j i i i

(2.68)
( )
)
0 ) ( ) , ( v ) ( ) , ( v ) ( ) , ( v
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0
4
1
0
4 4
=
|
|
.
|
\
|
+ +
+ +
+
\
|

=
L
j a j a j
j i a j i a
j
N
i
L
i i i
L L L L d
L L L L
d q

(2.69)

27
che, per la propriet dortogonalit (2.50), diventa

si noti che per la (2.55) e la (2.64)

con le (2.56) e (2.57). integrando per parti si ha per le (2.45)

essendo poi
j
=
j

j
, dalla precedente si ha

la (2.70) diventa pertanto

ponendo

( )
0 ) ( ) , ( v ) ( ) , ( v ) ( ) , ( v
) ( ) ( ) ( ) (
0
4
0
2 2 2 4 4
=
|
|
.
|
\
|
+ +
+
|
|
.
|
\
|
+ +
L L L L d
L L d q
j a j a
L
j
L
j a j a j j j

( ) d l l M d
j
L L
p j
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) , ( v
0 0
2 1

=
( ) ) ( ) , ( v ) ( ) , ( v ) ( ) , ( v
) ( ) , ( v
4
0
0
L L L L d
d
j a j a j j
L
L
j

+ + =
=
( )

d l l M
L L L L d
j
L
p
j a j
L
a j j
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) , ( v ) ( ) , ( v ) ( ) , ( v
0
2 1
0
4
=
|
|
.
|
\
|
+ +
( )
( ) ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
1 2
4
4
0
2 2 2 4 4
l l M
L L d q
j j p
j
L
j a j a j j j

=
|
|
.
|
\
|
+ +

(2.70)
(2.71)
(2.72)
(2.73)
(2.74)
|
|
.
|
\
|
+ + =

L
j a j a j j
L L d
k
0
2 2 2
2
) ( ) ( ) (
1

(2.75)

28
la (2.73) si scrive

da cui si ottiene

sostituendo questespressione nella (2.65) si ottiene

la funzione di trasferimento risulta dunque

2.6. FUNZIONE DI TRASFERIMENTO DELLA SOLUZIONE DEBOLE

Se si utilizza per v(,), invece dellespressione (2.65), lespressione

dalla (2.21), con =
j
, si ottiene

( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) (
1 2
2
2
2 2
l l M q
j j p
j
j j j

= (2.76)
( )
( ) ) ( ) ( ) (

) (
1 2
2 2 2
2
l l M q
j j p
j j j
j

= (2.77)
( )
( ) ) ( ) ( ) ( ) ( ) (

) , ( v
1 2
1
2 2 2
2

p i i i
N
i
i i i
M l l
|
|
.
|
\
|
+
=

=
(2.78)
( )
( ) ) ( ) ( ) ( ) (

) , (
1 2
1
2 2 2
2

+
=
i i i
N
i
i i i
l l H (2.79)
=
=
N
i
i i
q
1
) ( ) ( ) , ( v
( (
(2.80)
(
( ) ( ) ( ))
( )
( ) 0 ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
) ( ) ( ) (
1
4
1
4
2 1
1
0
4
= + +
+ +
+
+

=
=
=
L L L q
L L L q
d l l M
q
j
N
i
i i a i
N
i
j i i a i
j p
N
i
L
i i i

(
(
(
(2.81)

29
per la (2.47) si ha

che, per la propriet dortogonalit (2.50), diventa

si ottiene infine

e, corrispondentemente

la funzione di trasferimento risulta, in questo caso

la differenza tra le due espressioni della funzione di trasferimento

interessante interpretarne il significato. Si noti che la (2.73) implica

( )
)
( ) ( ) ( )

=
+ + + +
+
\
|
=
L
j p
j i a j i a
N
i
L
j i i i
d l l M
L L L L
d q
0
2 1
1
0
4 4
0 ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (

(
(2.82)
( )
( ) ( ) ( )
=
+
|
|
.
|
\
|
+ +
L
j p
L
j a j a j j i
d l l M
L L d q
0
2 1
0
2 2 2 4 4
0 ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (

(
(2.83)
( )
( ) ) ( ) ( ) (

1
) (
1 2
2 2
l l M q
j j p
j j
i

=
(
(2.84)
( )
( ) ) ( ) ( ) ( ) (

1
) , ( v
1
1 2
2 2

p i
N
i
i i
i i
M l l
|
|
.
|
\
|

=

=
(
(2.85)
( )
( ) ) ( ) ( ) (

1
) , (
1
1 2
2 2

i
N
i
i i
i i
l l H

=

=
(
(2.86)
) (

) ( ) (
) ( ) , ( ) , (
1
2
1 2

i
N
i
i i
i i
l l
H H

=

=
(
(2.87)
( ) ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 2
0
4
l l
L L L L d
j j
L
j a j a j j

=
=
|
|
.
|
\
|
+ +
(2.88)

30
poich per lortogonalit dei modi

risulta

pertanto dalla (2.87) si ha

La differenza tra le funzioni di trasferimento consiste dunque nel resto della
serie (2.90) troncata ai primi N termini. Si noti che tale differenza non dipende da . E
anche utile rilevare che, dal confronto della (2.77) con la (2.84), risulta

in figura 2-4 e figura 2-5 sono riportati i grafici di () assieme al grafico
dellespressione data dalla serie (2.90) troncata rispettivamente ai primi N termini o ai
primi 3N termini.

=
+ +
+ +
=
1
0
2 2 2
0
) (
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
i
i
L
a a i
L
i a i a i
L L d
L L L L d

(2.89)
) (

) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
) (
1
2
1 2
1
0
2 4
1 2

=

=

=
i
i
i i
i i
i
i
L
i i
i i
l l
d
l l
(2.90)
) (

) ( ) (
) , ( ) , (
2
1 2

=

=
N i
i
i i
i i
l l
H H
(
(2.91)
) ( ) (
2
2
j
j
j
q q
(
= (2.92)
figura 2-4: approssimazione della
curvatura con N modi
figura 2-5: approssimazione della
curvatura con 3N modi
Capitolo 3 Sistemi di controllo

31
3. SISTEMI DI CONTROLLO

In questa sezione si esaminano le condizioni necessarie e sufficienti per stabilire se
un sistema controllabile o meno. Inoltre, introdotto il concetto di controllo attivo a
ciclo aperto ed a ciclo chiuso ed il progetto della legge di controllo.

3.1. CONDIZIONI DOSSERVABILITA E CONTROLLABILITA

Prima di sottoporre a studio un modello controllato necessario determinare se
il sistema di controllo selezionato assume le condizioni dosservabilit, controllabilit e
stabilit.
La propriet di controllabilit di un sistema risiede nella struttura del sistema
meccanico da controllare e nellallocazione delle azioni di controllo.
Preso in esame un sistema autonomo del tipo

il sistema detto completamente controllabile se per x(0)=0 e per un assegnato possibile
stato del sistema x
1
esiste un istante di tempo t
1
, che definisce un intervallo continuo di
tempo 0 t t
1
, in cui lazione di controllo u(t) permette di assicurare che x(t
1
)=x
1
.
Cos, in maniera pi semplice, un sistema completamente controllabile se il
suo stato pu essere guidato da uno stato iniziale ad altri stati in un numero finito di
steps.
Losservabilit la propriet duale della controllabilit. Losservabilit di un
sistema fornisce le condizioni per la scelta delle grandezze da osservare.
Preso in esame il sistema autonomo (5.1) corredata della relazione lineare

il sistema detto completamente osservabile se esiste un istante t
1
tale che
nellintervallo continuo 0 t t
1
la conoscenza delle grandezze osservate y(t) sia
sufficiente a determinare il valore dello stato iniziale x(0).
Bu Ax x + = &
Cx y =
(3.1)
(3.2)

32
I due concetti introdotti dellosservabilit e controllabilit sono di fondamentale
importanza per ogni strategia di controllo. Uninterpretazione fisica di questi concetti
non n semplice n immediata.

3.2. CONTROLLO ATTIVO

La parola controllo, ha nelluso tecnico il significato della parola inglese control,
diverso da quello corrente della lingua italiana di verifica. Per controllo sintende la
strategia atta ad imporre, ad una certa grandezza fisica, un preciso valore o una
prefissata serie di valori nel tempo.
Oggetto di studi relativamente recenti, il controllo ha permesso di raggiungere
prestazioni indispensabili nelle molte applicazioni ingegneristiche, tali da poter guidare
il comportamento di un sistema secondo opportune funzioni obiettivo.
Il controllo delle vibrazioni strutturali ha come obiettivo quello di mantenere
alcune grandezze dinamiche sotto dei prestabiliti limiti.
Possiamo parlare di tecniche di controllo classiche, che permettono la sintesi di
controllori fixed gain, per i quali i parametri sono fissati in modo definitivo, e di
tecniche di controllo moderne, tra le quali ritroviamo il controllo ottimo, il controllo in
norma ed il controllo adattivo.
Le tecniche di controllo classiche si basano sulle seguenti ipotesi:
Il processo da controllare modellabile attraverso una funzione di trasferimento (es.
P(z));
La P(z) una funzione nota e stazionaria (a parametri costanti);
Il regolatore descritto da una funzione R(z) a parametri costanti. Si basa sulla
controreazione (figura3-1), che consente di attenuare gli effetti dei disturbi
presenti nel processo controllato.

R(z) P(z)
+
-
figura 3-1

33
Il controllo ottimo una metodologia che ha avuto grande attenzione per le
applicazioni nellingegneria civile. Con tale termine sintende la ricerca ottimale del
soddisfacimento di due esigenze: lesigenza di avere il massimo beneficio raggiungibile
dal sistema di controllo e quella di limitare il costo dellazione di controllo.
Immaginando una formulazione nello spazio di stato possiamo andare a definire
il criterio di ottimo per progettare una legge di controllo. La legge di controllo si ottiene
come minimizzazione di un funzionale scalare L (indice di prestazione), pensato
direttamente nel dominio del tempo, che definisce le prestazioni del sistema controllato.
L assume la seguente forma:

dove L
0
e L
1
sono funzioni scalari non negative; x il valore di stato; u il vettore delle
forze di controllo. L
0
il costo relativo alla deviazione tra il valore assunto dallo stato e
quello desiderato per lo stesso nellistante finale t
f
. L
1
rappresenta la somma dei costi
associati alla deviazione dello stato, da quello che si desidera nel transiente di moto e
del livello di controllo richiesto. Le due funzioni sono scelte in modo tale da dare
maggiore o minore importanza sullaccuratezza che sintende avere nellistante finale
dellapplicazione del controllo, sul comportamento del sistema nel transiente in cui
agisce lazione di controllo e sul valore da assegnare alla forza di controllo.
Quando scelta la forma delle due funzioni si pu procedere alla
minimizzazione del funzionale L attraverso metodi come la programmazione dinamica,
o il principio di minimo di Pontryagin. Con questultimo metodo, che si basa sul calcolo
variazionale, si minimizza la funzione Hamiltoniana (H), dove H=H(x(t),(t),u(t),t) e
con (t) sintendono le condizioni agli estremi del sistema.
Quando si hanno sistemi con molti gradi di libert non molto semplice ottenere
una soluzione analitica. Un metodo alternativo pu essere di assumere che x(t) e (t)
soddisfino una relazione lineare del tipo:

dove P(t) una matrice incognita e T(t) un vettore incognito. Nel controllo delle
strutture civili soggette ad eccitazioni variabili, si trascura il termine T(t), che comporta
( ) ( )
+ =
f
t
f f
dt t t u t x L t t x L u x L
0
1 0
), ( ), ( ), ( ) , (
) ( ) ( ) ( ) ( t T t x t P t + =
(3.3)
(3.4)

34
a trascurare il termine a ciclo aperto ( 3.2.1.), e si considera la forza di controllo ottimo
u(t) nella forma di una legge di retroazione lineare:

dove G(t) la matrice di guadagno che pu essere determinata a priori durante il
progetto del controllore.
Il progetto di un classico regolatore lineare quadratico (LQR) d una legge di
controllo a retroazione, lineare nel vettore di stato x(t). Nel caso di un unico controllore
la legge di retroazione pu essere scritta nella forma:

con g si indica il vettore dei guadagni. Si tratta di una legge somma di due termini, uno
proporzionale agli spostamenti e laltro proporzionale alle velocit.
Questo progetto di controllo ottimo con i guadagni costanti nel tempo
sicuramente di facile applicazione ma non permette ai sistemi di controllo di regolare
linfluenza sulla risposta strutturale, del transitorio iniziale, e si deve trascurare la diretta
influenza delleccitazione esterna.
Il progetto di controllo in norma permette di andare a considerare sistemi
strutturali sottoposti ad una definita classe deccitazioni (come ad esempio eccitazioni di
tipo sinusoidale). Si tratta di una metodologia di controllo che si presta ad assicurare la
robustezza del controllo, cio il raggiungimento dellobiettivo preposto pur in presenza
di incertezze sui parametri del sistema, o delle loro variazioni nel processo di controllo.
E un metodo di progetto nel dominio delle frequenze e quindi consente di
soddisfare i requisiti ingegneristici quale il raggiungimento dellattuazione delleffetto
di uneccitazione esterna in un prefissato dominio delle frequenze. Si tratta di un
metodo che opera direttamente nel dominio delle frequenze e si basa sullimporre un
valore massimo, alla norma della funzione di trasferimento scelta. In figura 3-2 si
riporta il diagramma a blocchi per il progetto di controllori in norma. Nel diagramma si
considera il caso in cui il vettore y la variabile di risposta misurata, il vettore d
rappresenta linsieme delle grandezze scelte come risposta del sistema e che sintende
) ( ) ( ) ( t x t G t u =
) ( ) ( ) ( ) ( t x g t x g t x g t u
T
x
T
x
T
&
&
+ = =
(3.5)
(3.6)

35
regolare u il vettore delle grandezze di controllo (entrata), e f leccitazione. Secondo
la scelta della funzione di trasferimento si hanno le varie metodologie.

E opportuno puntualizzare che esiste unampia classe di funzioni di
trasferimento che consentono di identificare il legame, nel dominio delle frequenze, tra
leccitazione esterna f e le grandezze desiderate d.
In generale nel controllo delle vibrazioni strutturali si suppone che il sistema
presenti piccoli spostamenti e un comportamento lineare. Quando si hanno modelli a
parametri non noti, incerti,variabili, necessario introdurre delle tecniche di controllo
capaci di mantenere le grandezze dinamiche al di sotto di prestabiliti limiti in presenza
di non linearit del sistema e di incertezze di modellazione. La capacit di un sistema di
controllo di assicurare il raggiungimento dellobiettivo definita come robustezza del
controllo. Le tecniche di controllo adattivo sembrano particolarmente promettenti in
questo senso. Si tratta di una tecnica che in linea di principio prevede la presenza di un
sistema di regolazione, detto controllore, che modifica nel tempo, in maniera
automatica, i parametri delle sue leggi.
Un progetto di un controllore adattivo consiste nel definire un meccanismo che
garantisca, al sistema di controllo, la stabilit e che lerrore di trascinamento converga a
zero al variare dei parametri adattivi.
Progettare un controllo adattivo significa:
scegliere la legge di controllo contenente i parametri adattivi;
scegliere la legge adattiva che modifichi questi parametri;
analizzare le propriet di convergenza del sistema controllato.
Eccitazione
Sistema
strutturale
Uscita
Controllore
figura 3-2: diagramma a blocchi per il progetto di controllori
f(t) d(t)
y(t) u(t)

36
Si tratta di una tecnica di controllo efficace sia per sistemi lineari incerti, che a
coefficienti variabili nel tempo, sia per sistemi non lineari.
I sistemi strutturali con non linearit (diffuse o concentrate) possono essere
controllati con tecniche adattive.
Le tecniche adattive sono una soluzione, per esempio, nelle diverse applicazioni
di robotica, dove si richiedono prestazioni dinamiche e annullamento o minimizzazione,
delleffetto delle variazioni di grandezze elettriche e meccaniche.

3.2.1. Controllo a ciclo aperto e controllo a ciclo chiuso

Si soliti distinguere le grandezze che interagiscono con lesterno in ingressi e
uscite nellambito di una distinzione tra causa ed effetto. Diversi sono i criteri che
permettono di classificare i sistemi di controllo, tra i quali si considera quello che si
basa sulle modalit attraverso le quali si sviluppa lazione di controllo. La distinzione
pi importante che si fa quella tra sistemi a ciclo aperto (figura 3-3) e sistemi a ciclo
chiuso (figura 3-4)

dove:
v sono le variabili controllate (ingresso);
u la funzione di controllo;
y sono le variabili controllate (uscita);

Controllore Sistema
v y u
figura 3-3: controllo a ciclo aperto
Controllore Sistema
v u y
figura 3-4: controllo a ciclo chiuso

37
Per differenziare i due tipi di controllo si esamina la grandezza di ingresso (o
comando) v, e quella di uscita (o controllata) y del sistema e si fa riferimento allazione
di controllo sviluppata, dalla prima sulla seconda.
Il controllo si dice a ciclo aperto (open loop) se la grandezza dingresso agisce in
modo diretto su un a seconda grandezza e questa su di una terza e cos via, fino a
giungere alla grandezza che agisce direttamente su quella controllata.
Il controllo detto a ciclo chiuso (closed loop) se la grandezza duscita, o
unaltra dipendente da questultima, confrontata con la grandezza dingresso e si
utilizza la differenza tra le due. Questo tipo di controllo si dice anche a controreazione
(feedback).

3.2.2. Classi di sistemi di controllo

In genere si tratta di sistemi di controllo non lineare. Per essi si pu parlare di
pi classi. Una classe di sistemi di controllo non lineare molto usata nelle applicazioni
formata da un insieme di equazioni differenziali ordinarie del tipo:

nel quale x R
n
lo stato, x
0
la condizione iniziale, u : R
+
R
m
lingresso di
controllo, y R
s
il vettore duscita.
Se m=s=1, si tratta di sistemi ad un ingresso ed unuscita (SISO), se invece m>1
ed s>1, si parla di sistemi multivariabili (MIMO).
Si considera in una successiva fase una sottoclasse di sistemi non lineari del tipo
affine per il quale imposto il vincolo che, nel modello ingresso-stato possibile
separare una parte f che non dipende da u ma soltanto da x, e una parte g che dipende
solo da x ed moltiplicata per u. Per le funzioni f, g, h, si fa lipotesi di funzioni
continue e derivabili.

( )
0
) 0 ( , x x u x f x = = &
( ) x h y =
u x g x f x ) ( ) ( + = &
) (x h y =
(3.7)
(3.8)
(3.9)
(3.10)

38
A qualsiasi classe appartenga il sistema di studio sempre importante la
valutazione del suo grado relativo e la sua proiezione nello spazio di stato, elementi
molto importanti per definire la controllabilit e losservabilit di un qualsiasi sistema.

3.2.3. Losservatore

Quando un sistema le cui variabili sono la stima delle variabili di stato di un
altro sistema, si dice osservatore di tale sistema. Il sistema osservatore stima, da misure
dellingresso e delluscita, lo stato non misurabile come indicato in figura 3-5.

Questo termine fu introdotto da Luenberger nella teoria dei sistemi. Per ogni
sistema osservabile pu essere progettato un osservatore con assegnate caratteristiche di
convergenza dellerrore.
Nellipotesi di conoscere le matrici A e B, e che A sia stabile, allequazione (3.7)
aggiungiamo:

Il sistema dinamico che simula il comportamento del sistema reale (osservatore
asintotico) potrebbe essere descritto da:

Modello
sistema
fisico
Osservatore
u
y
x
figura 3-5: sistema osservatore
( ) x O y =
Bu Ax x + =
&
( ) x O y =
(3.11)
(3.12)
(3.13)

39
Il sistema dinamico (3.12)-(3.13) chiamato osservatore dello stato e la sua
principale caratteristica quella di far tendere lo stato stimato x al reale andamento
rappresentato da x.
Facendo la differenza fra le variabili di uscita sul sistema reale y e le grandezze
stimate y si ha la valutazione dellerrore fra i due sistemi dinamici. Lerrore
dellosservatore definito:

Se questo errore viene considerato proporzionalmente ad una matrice di peso C e
aggiungiamo allequazione (3.12) come termine correttivo, possiamo scrivere la
dinamica dellosservatore come:

considerando le equazioni (3.11) e (3.13) lerrore tra lo stato completo e la sua
stima :

ed utilizzando la (3.14) la dinamica dellerrore ha la seguente equazione
differenziale:

Per assicurare la convergenza a zero dellosservatore, con una velocit di
convergenza maggiore di quanto avviene la risposta del sistema, necessario valutare la
matrice C di progetto dellosservatore.

3.3. PROGETTO DELLA LEGGE DI CONTROLLO

Il progetto della legge di controllo per un sistema pu essere fatto partendo dalle
equazioni del moto nella forma integro differenziali (PDE) oppure partendo dalle
equazioni del moto nella forma dequazioni differenziali ordinarie (ODE).

x x e
o
=
( ) x x C Bu x A x + + =
&
( ) ( ) x x CO x x A x x + =
&
&
( )
0
e CO A e
o
+ = &
(3.14)
(3.15)
(3.16)
(3.17)

40

3.3.1. Controllo di modelli discreti

Eseguire un progetto del controllo su un modello discreto, ha il vantaggio di
operare su un modello matematico strutturalmente ben definito, in cui sono facilmente
riconoscibili le grandezze del sistema strutturale. Si hanno per delle limitazioni dovute
sia al numero di modi scelti per il controllo, che alla serie di assunzioni fatte nellambito
della definizione del modello stesso.
Partendo da un modello discreto abbiamo n equazioni differenziali ordinarie del
secondo ordine nella variabile tempo. Quando fissiamo il numero dei modi che
intendiamo studiare usiamo parlare di modello ridotto.
Inoltre, sempre per un modello discreto, si pu eseguire un progetto nello spazio
modale oppure nello spazio di stato.

3.3.2. Controllo di modelli continui

Un modo di procedere al progetto di un controllo su un modello continuo
quello di scrivere le equazioni del moto del sistema ed includervi le forze di controllo
come naturali condizioni presenti agli estremi. Si tratta di un metodo basato sul
teorema di stabilit di Lyapunov.
Secondo questo teorema uno stato dequilibrio x
c
di un sistema stazionario a
dimensione finita, regolare, stabile (asintoticamente stabile) se esiste una funzione
V(x) detta di Lyapunov, tale che:

V(x
c
)=0;
V(x) definita positiva in un opportuno intorno di x
c
;
(x) V
&
semidefinita (definita) negativa nello stesso intorno.
Modello discreto (ODE)
Modello continuo (PDE)

Progetto
controllo
figura 3-6: progetto del controllo

41
Si tratta di un metodo che comporta la definizione di una funzione candidata di
Lyapunov che abbia le seguenti caratteristiche:

nulla nel punto dequilibrio
differenziabile rispetto ai parametri (variabili) del sistema
definita positiva in un opportuno intorno del punto dequilibrio

Lunico difetto del metodo basato sulla stabilit, che esso richiede la misurabilit
di tutte le variabili di stato, perch esse compaiono nella funzione di Lyapunov.
Capitolo 4 Strumentazione
42
4. STRUMENTAZIONE

Il seguente capitolo illustra la strumentazione, di laboratorio, utilizzata per
lacquisizione dei dati e la manipolazione di questultimi grazie allutilizzo di
programmi ad interfaccia grafica visualizzabili nel sistema operativo Windows di un pc.

4.1. DESCRIZIONE DEL SISTEMA DI ACQUISIZIONE DEI DATI

La componente fondamentale di un sistema DAQ consiste nella misura o nella
generazione di segnali nel mondo fisico. Prima che un sistema basato su un computer
possa misurare un segnale fisico necessario che un sensore, o un trasduttore, lo
converta in un segnale elettrico come una tensione o in una corrente. Quindi la scheda
DAQ solo uno dei componenti del sistema DAQ; talvolta non possibile collegare dei
segnali alle schede DAQ, , infatti, necessario disporre di un condizionatore di segnale
che trasforma il segnale prima che la scheda DAQ lo converta in segnale digitale. Il
software controlla il sistema DAQ per acquisire i dati, analizzarli e presentarne i
risultati.
Quando si misura un segnale analogico con la scheda DAQ occorre considerare
che la qualit del segnale digitalizzato dipende da diversi fattori, come il tipo dingresso
(single-ended oppure differenziale), lintervallo di misura, la risoluzione, la velocit di
campionamento, laccuratezza ed il rumore.
Gli ingressi single-ended sono tutti riferiti ad una massa comune. Si utilizzano
questi ingressi quando i segnali sono forti (superiori a 1 V), i cavi che collegano la
sorgente del segnale allhardware sono corti (meno di 3 metri) e tutti i segnali in
ingresso possiedono la stessa massa. Se i segnali non ottemperano a questi criteri,
occorre utilizzare ingressi differenziali; in questo caso ciascun input ha una massa
distinta dagli altri.
La risoluzione il numero di bit che il convertitore analogico/digitale (ADC)
utilizza per rappresentare il segnale analogico. Pi alta la risoluzione, maggiore risulta
il numero di divisioni in cui suddiviso lintervallo e, quindi, pi piccola la variazione
di tensione rilevabile.
43
Lintervallo di misura (range) riguarda i valori di tensione minimi e massimi che
lADC pu convertire. La scheda DAQ offre la possibilit di selezionare il range di
misura (in genere da 0 a 10 V o da 10 a 10 V), cos da consentire di adattare il range
del segnale a quello dellADC, in modo da misurare il segnale con la massima
risoluzione disponibile.
Il guadagno sta ad indicare una qualunque operazione damplificazione o
dattenuazione del segnale prima che esso sia digitalizzato. Applicando il guadagno ad
un segnale possibile diminuire lintervallo di valori in ingresso dellADC
consentendogli cos di utilizzare tutte le divisioni digitali possibili per rappresentare il
segnale. Per esempio, supponiamo di avere un segnale che fluttua tra 0 e 5 Volt, con un
impostazione dellintervallo di misura da 0 a 10 Volt. Se non viene applicato nessun
guadagno, il che equivale a dire che il guadagno pari ad 1, lADC usa solamente met
delle divisioni disponibili per effettuare la conversione analogico-digitale. Se invece si
amplifica il segnale con un guadagno di 2 prima di effettuare al digitalizzazione, lADC
utilizza tutte le divisioni digitali possibili e la rappresentazione del segnale
conseguentemente pi accurata.
Il range di misura, la risoluzione ed il guadagno di una scheda DAQ determinano
la variazione di tensione minima rilevabile, che rappresenta il pi piccolo bit
significativo (LSB) del valore digitale, ed spesso chiamata larghezza del codice. La
minima variazione del segnale che pu essere rilevata calcolata come:

LSB = Range di tensione
guadagno2
risoluzione in bit

La velocit di campionamento (scan rate) determina la frequenza con cui ha luogo la
conversione. Una velocit di campionamento elevata permette lacquisizione di pi
punti in un dato intervallo temporale e quindi consente di ottenere una migliore
rappresentazione del segnale originale rispetto a una velocit di campionamento
inferiore. Tutti i segnali in ingresso devono essere campionati ad una velocit
sufficientemente elevata, tale da rappresentare adeguatamente il segnale analogico.
Prima di essere convertito in un segnale digitale, il segnale analogico distorto
dalla presenza del rumore, la cui sorgente pu essere interna o esterna al computer. E
44
possibile ridurre il rumore generato dallesterno utilizzando un opportuno
condizionatore di segnale, oppure eseguendo un numero di campionamenti superiore al
necessario e calcolando il valore medio dei punti cos acquisiti.

4.2. SCHEDA PCI 6052E

Scheda AT-MIO-16XE-50 della National Instruments installata su PC con
processore PENTIUM III 800 Mhz 128 MB di RAM.
LAT-MIO una scheda multi funzione: Input/Output analogico, digitale,
calcolo del tempo. La scheda non ha interruttori, jumpers, potenziometri, quindi
configurata e calibrata tramite software. DMA (direct memory access), interrups, base
I/O addresses sono tutti configurabili tramite software; in questo modo si pu
facilmente cambiare la configurazione della scheda senza rimuoverla dal computer.
La scheda AT-MIO va inserita in un solo slot a 16 bit e possono essere eseguiti
due tipi di configurazioni:
1) la configurazione delle connessioni del bus che include lindirizzo I/O base, il
canale DMA e i canali dinterrupt
2) la configurazione della connessione dellacquisizione dati che include i
settaggi come polarit e range degli input analogici, sorgente di riferimento degli output
analogici.
La scheda AT-MIO ha tre differenti modalit di input:
1) NRSE non referenced single-ended input
2) RSE referenced single-ended input
3) DIFF input differenziale
La configurazione di input single-ended consente di usare fino a 16 canali mentre
quella differenziale consente di usare fino ad 8 canali.
La scheda AT-MIO ha due polarit di input: unipolare, con un range di 10 Volt
[0; +10], e bipolare, con un range di 20 Volt [-10; 10].
Nel configurare la scheda possiamo consentire lincertezza abilitando il dither
aggiungendo rumore al segnale.
45
I segnali di output analogico sono DAC0OUT DAC1OUT. DAC0OUT il
segnale di output di tensione per il canale 0 di output analogico, DAC1OUT per il
canale 1. il trigger, cio grilletto o scatto, generato quando il segnale supera il valore
massimo; ci molto importante per evitare di danneggiare la scheda.
Si pu, inoltre, fissare un guadagno per la scheda tale da utilizzare un maggior
numero di bit per la rappresentazione del segnale. Dando un guadagno alla scheda DAQ
non si amplifica il segnale ma si riduce il range configuration tale che i bit invece di
essere suddivisi da 0 a 10 sono suddivisi, con gain pari a 10, da 0 ad 1.

4.3. ACCELEROMETRO PIEZOELETTRICO

Lelemento attivo degli accelerometri sono dischi o porzioni di piezoelettrico, in
piombo zirconati titanati, compressi da una massa sismica e tenuti in posizione da un
anello che agisce come una morsa. Quando laccelerometro soggetto a vibrazioni, la
massa sismica, combinata con quei piezoelettrici, esercita una forza variabile sugli
elementi piezoelettrici. Proprio per effetto piezoelettrico, questa forza produce una
corrispondente carica elettrica. Per frequenze molto vicine alla corrente continua, fino a
circa un terzo della frequenza di risonanza dellaccelerometro, laccelerazione della
massa sismica uguale allaccelerazione di tutto il trasduttore. Conseguentemente la
carica prodotta dallelemento piezoelettrico proporzionale allaccelerazione alla quale
il trasduttore soggetto. Il segnale in uscita dagli accelerometri B6K autogenerato,
sebbene i tipi con preamplificatore incorporato richiedano di fornire una potenza
esterna, perch questo segnale possa essere misurato. Questi strumenti misurano
laccelerazione in una sola direzione, il modello secondo cui sono costruiti detto
Delta Shear.
Un accelerometro piezoelettrico pu essere trattato come una sorgente di carica
o di tensione. La sua sensitivit definita dal rapporto tra loutput e laccelerazione alla
quale soggetto, e pu essere espressa in termini di carica per unit di accelerazione o
in termini di tensione per unit di accelerazione. La sensitivit fornita nei dati tecnici
stata misurata a 160 Hz con unaccelerazione di 100 m/s
2
. per un livello di sicurezza del
99,9% laccuratezza della calibrazione di fabbrica 2% e include linfluenza del cavo
di connessione fornito con ogni accelerometro. Gli accelerometri sono poco sensibili ad
46
accelerazioni perpendicolari al loro asse principale di sensibilit. Questultima
misurata durante il processo di calibrazione di fabbrica ed data come percentuale della
corrispondente sensitivit nella direzione principale.
La risposta di un accelerometro alle basse frequenze dipende principalmente dal
tipo di preamplificatore usato. Inoltre ogni accelerometro ha una sua curva caratteristica
di risposta in frequenza, fornita con il foglio di calibrazione. Gli accelerometri possono
essere usati a frequenze fino al 30% della loro frequenza di risonanza senza che sia
introdotta una distorsione di fase rilevante. In generale pi piccolo laccelerometro pi
alto il livello di vibrazione al quale esso pu essere usato. Il limite massimo dipende
dal tipo di vibrazione al quale esso sottoposto, ed determinata dalla precompressione
degli elementi piezoelettrici.
Gli accelerometri (figura 4-1) presentano una leggera sensibilit alle fluttuazioni
di temperatura, questeffetto significante quando sono misurate basse frequenze, basse
accelerazioni. La sensibilit acustica bassa e, per la maggior parte delle applicazioni,
nelle misure di vibrazioni trascurata. Il cavo coassiale da collegare allaccelerometro
a basso disturbo ed isolato con teflon. Inoltre esso va bloccato come in figura x-x per
ridurre il rumore generato dal cavo.

4.4. AMPLIFICATORE DI CARICA NEXUS

Se V
i
la tensione rilevata dallaccelerometro, laccelerazione risulta pari al
rapporto tra V
i
e la sensitivit dellaccelerometro, fornita con i certificati di collaudo
dello strumento.

Sensivity Voltage
V
one Accelerazi
i

=
figura 4-1: accelerometro Bruel & K
47
Il voltage sensitivity espresso in V/ms
-2
ed pari al rapporto tra la sensitivit di
carica e la capacit dellaccelerometro pi cavo.

4.5. AMPLIFICATORE ACX

Lamplificatore (figura 4-2) controlla gli attuatori piezoelettrici applicando una
differenza di potenziale; il segnale di input amplificato fino ad ottenere un output di al
massimo 200 V con una intensit di corrente di 200 mA. E possibile modificare il
guadagno in modo continuo da 1x a 20x. Per proteggere i dispositivi piezoelettrici
esistono due interruttori che limitano il segnale di output: uno che limita la differenza di
potenziale a 100 V oppure a 200 V, ed un altro che limita la corrente a 50 mA
oppure a 200 mA.
Il connettore dellinput accetta un segnale, prodotto da un generatore di funzione
o da altra sorgente, con differenza di potenziale di 10 V, se il controllo del guadagno
fissato a 20x, oppure 200 V se il guADAGNO 1x. Se sono superati questi limiti
lamplificatore manda comunque un segnale in output, ma entro i limiti consentiti; ne
risulta il troncamento del segnale. Se, poi, il segnale in input moltiplicato per il
guadagno superiore a 400 V allora, al fine di proteggere lamplificatore stesso, salta
il fusibile di input.
Il connettore di output, fornisce una differenza di potenziale pari al segnale di
input moltiplicato per il guadagno, sempre entro i limiti 200 V, o anche meno qualora
linterruttore si trovi su 100 V. questultimo limite relativo ad alcuni tipi di attuatori
piezoelettrici.
Per prevenire danni, esiste anche un fusibile per lalimentazione
dellamplificatore; esso salta se la corrente supera 1,5 A.

figura 4-2: amplificatore ACX
48
4.6. CARATTERISTICHE DELLA TRAVE

Come elemento su cui eseguire le misure, stata presa una trave incastrata
(figura 4-3) con le seguenti caratteristiche:
la barra lunga complessivamente 61 cm, la parte incastrata di 10 cm, quindi
la lunghezza libera risulta
L = 0,51 m
La barra pesa complessivamente 136,4 grammi; dividendo per la lunghezza
complessiva della barra stessa si ottiene la densit che ha le dimensioni di una massa
per unit di lunghezza. Il valore di :
= 0,2236 kg/m
la sezione della barra larga un pollice (2,54 cm) ed alta 3,175 mm.
Il momento dinerzia risulta:
I = 6,774610
-11
m
4

Il momento modulo elastico dellalluminio , approssimativamente:
E = 710
9
9,81 N/m
2

4.7. LAMINA PIEZOELETTRICA

La piezoelettricit un fenomeno nel quale alcune sostanze cristalline, quando
sono soggette a pressione o forze, generano un campo elettrico proporzionale alla
pressione oppure, quando sono soggette ad un campo elettrico, mostrano una
deformazione meccanica (si espandono o si contraggono). Questo fenomeno stato
inizialmente osservato in singoli cristalli come il quarzo; poi stato indotto in alcune
sostanze policristalline. Questo reciproco accoppiamento tra energia meccanica ed
elettrica rende i materiali piezoelettrici utili in molte applicazioni.
figura 4-3: lamina di base
49
I materiali piezoelettrici possono essere usati contemporaneamente come sensori
ed attuatori, grazie alle loro capacit di convertire energia elettrica in energia meccanica
e viceversa. Leffetto piezoelettrico presente solo in cristalli che non hanno centro di
simmetria; infatti ogni materiale policristallino composto da una moltitudine di
cristalli orientati in modo random. La maggior parte dei cristalli possono essere allineati
applicando, ad elevata temperatura, un forte campo elettrico che polarizza il materiale
mostrando leffetto piezoelettrico; pi cristalli o domini sono orientati, maggiore
leffetto del piezoelettrico. Il materiale piezoelettrico ha una propria frequenza di
risonanza alla quale vibra pi facilmente; il valore di tale frequenza determinato dalla
composizione del materiale, dalla forma e dalla dimensione. Se il materiale
piezoelettrico sollecitato con un campo elettrico a questa frequenza di risonanza esso
oscilla con maggiore efficienza convertendo energia elettrica in meccanica (acustica).
Le propriet fisiche dei materiali piezoelettrici:
1. Modulo di Young: la misura dellelasticit, bisogna considerare che da una
parte dellenergia richiesta per deformare il materiale trasformata in energia elettrica.
Perci il valore del modulo cambia se gli elettrodi sono cortocircuitati con un filo o se
non sono connessi. Il modulo di Young il rapporto tra lo sforzo e la deformazione
quando vibra alla frequenza di risonanza.
2. Temperatura di Curie: la polarizzazione spontanea nei materiali piezoelettrici
persa se la temperatura cresce fino al punto critico conosciuto come temperatura di
Curie. Esiste, quindi, una temperatura al di sotto della quale utilizzare il materiale, in cui
il materiale rimane stabile.
3. Q meccanico: un numero dimensionale che d la qualit del materiale come
oscillatore armonico; il reciproco del fattore di smorzamento meccanico mentre
nellanalogia del circuito equivalente il rapporto della reattanza sulla resistenza.

4.7.1. ACX

Il materiale piezoelettrico (figura 4-4) utilizzato nellesperimento una
sottilissima lamina tra due conduttori. Gli elettrodi di colore grigio sono di Nickel e il
loro spessore ha valori compresi tra 0,00005 0,0002 inch. Possiamo quindi
considerare il disposit6ivo come un condensatore a facce piane e parallele in cui il
50
dielettrico rappresentato dalla lamina di materiale piezoelettrico. Lattuatore
piezoelettrico utilizzato nellesperimento il modello QP10N dellACX (active control
experts)

dimensioni
5,08 x 2,54 x 0,0381 (cm
3
)
peso 2,835 g
costante dielettrica (1 kHz) 1800
fattore di perdita dielettrica (1kHz) 1,80%
temperatura di Curie 350 C
densit
7700 kg/m
2
campo elettrico coercitivo misurato < 1 Hz 14,9 KV/cm
coefficiente di accoppiamento nel piano 0,63
coefficiente di accoppiamento diretto 0,7
coefficiente di accoppiamento trasversale 0,3
coefficiente di accoppiamento 0,4
coefficiente piez. diretto di carica 350 10
-12
m/V
coefficiente piez. trasversale di carica -179 10
-12
m/V
coefficiente piez. diretto di potenziale 24,2 10
-3
Vm/N
coefficiente piez. trasversale di potenziale -11,0 10
-3
Vm/N
modulo elastico longitudinale 6,9 10
10
N/m
2
modulo elastico trasversale 5,5 10
10
N/m
2
lunghezza della lamina piezoelettrica 4,597 10
-2
m
larghezza della lamina piezoelettrica
2,057 10
-2
m
spessore della lamina piezoelettrica 2,54 10
-4
m
CARATTERISTICHE DEL DISPOSITIVO
figura 4-4: lamina di piezoelettrico
Tabella 4-1: caratteristiche delle lamine
51
4.8. PROGRAMMI REALIZZATI IN LABVIEW

LabVIEW (acronimo di Laboratori Virtual Instrument Engeneering Workbench)
un sistema di sviluppo potente e flessibile per applicazioni di acquisizione e analisi
dati per PC in ambiente Microsoft Windows. LabVIEW si differenzia nettamente dai
linguaggi tradizionali di programmazione mettendo a disposizione un ambiente di
programmazione grafica e tutti gli strumenti necessari per sviluppare applicazioni
rivolte allacquisizione dati e alla loro analisi e presentazione. Con questo linguaggio di
programmazione grafica, chiamato G, possibile scrivere programmi disegnando dei
diagrammi a blocchi che LabVIEW compila, generando il codice macchina. LabVIEW
integra in un unico sistema lacquisizione dei dati, la loro analisi e la presentazione la
presentazione dei risultati. Lacquisizione dei dati effettuata con LabVIEW tramite la
scheda AT-MIO. E utilizzato per gestire la scheda DAQ, per rilevare i segnali di input
ed eventualmente rielaborarli e per mandare un segnale di output. Virtual Instrument:
perch le applicazioni di LabVIEW si comportano come uno strumento virtuale,
controllato attraverso il mouse, la tastiera ed il monitor.
Sono stati realizzati alcuni programmi per gestire al meglio lesperimento, sia
per quanto riguarda lacquisizione dei dati che la loro rielaborazione.

4.9. MISURE EFFETTUATE SOLLECITANDO LA TRAVE CON UN
ATTUATORE PIEZOELETTRICO

La struttura sulla quale sono state effettuate le prove una mensola di alluminio
sulla quale stato posizionato, tramite incollaggio, una lamina piezoelettrica sulla faccia
superiore della mensola. Il dispositivo dincastro fissato sul tavolo. Lattuatore posto
in prossimit dellincastro, ad una distanza di sei cm, mentre laccelerometro, che rileva
i movimenti della barra, posto sullestremit libera.
La lamina piezoelettrica, che funge da attuatore, stata sollecitata tramite
unonda sinusoidale di ampiezza e frequenza variabili. Londa, prodotta dalla scheda
DAQ, passa poi, tramite un connettore BNT, nellamplificatore di potenza ACX che ne
aumenta lampiezza di 20 volte, lasciando inalterata la frequenza.
Lampiezza dellonda stata indicata con Apz ed il suo valore, espresso in Volt,
quello che viene assegnato tramite la scheda senza tenere conto della successiva
52
amplificazione. Per Apz stato scelto il valore di 5 Volt. Per avere unonda la pi
definita possibile, cio con unampiezza di oscillazione prossima ai 5 Volt, si variato
il guadagno, utilizzando i valori di 10, 100 e 1000, proprio perch la risposta del sistema
in alcuni casi risultava eccessiva (in prossimit delle frequenze di risonanza) e in altri
scarsamente rilevabile. Sono state assegnate frequenze da 3 Hz fino a 2120 Hz, gli
intervalli tra una frequenza e la successiva sono stati infittiti in corrispondenza dei
picchi di risonanza. Valori pi bassi di 3 Hz non sono stati analizzati perch la risposta
dellaccelerometro, data in termini di differenza di potenziale, risulta fortemente
disturbata, sia perch risente troppo dei rumori ambientali sia perch a basse frequenze
diminuisce la sensibilit dellaccelerometro. Oltre 2120 Hz non possibile andare, non
per limitazioni dellaccelerometro, ma per il limite della scheda nella velocit di
campionamento che 20000 campionamenti al secondo. Questo significa che ogni
periodo della risposta campionato, a 1650 Hz, con 10 punti circa. Lupdate rate, che
rappresenta il numero di punti con i quali, nellintervallo di un secondo, discretizzata
londa di output in uscita dal DAC1_OUT, non pu superare il valore di 20000, ma, con
lintento di avere unonda pi definita, questo valore forzato a 50000 e a 100000.
Queste operazioni sono importanti quando si raggiungeranno frequenze elevate.
Se ne avverte la differenza da una caratteristico rumore dellattuatore che in alcuni casi,
pi che ricevere unonda sinusoidale, ricevere unonda con differenze tra un valore e
laltro piuttosto rilevanti.
La scheda filtro, per frequenze fino a 25 Hz, stata lasciata a 50 Hz per ridurre
gli effetti di eventuali disturbi; poi, per frequenze maggiori, stata aumentata tale da
non perdere eventuali armoniche superiori.
Il preamplificatore utilizzato quello con matricola 0: da questa informazione si
ricavano i valori effettivi di guadagno, leggermente diversi da quelli teorici. Il segnale
rilevato dallaccelerometro va comunque amplificato. Per avere la migliore risoluzione
del segnale il guadagno dovrebbe avere valore tale che la risposta sia compresa tra [-5;
+5] Volt. Ma dato che non sono disponibili valori continui del guadagno, e al fine di
avere una pi immediata visione dei risultati delle prove durante il campionamento,
sono stati scelti i valori10, 100, 1000.
Il tempo di acquisizione stato lasciato sempre a T = 5 secondi. Questo significa
che pur essendo lacquisizione continua, per eliminare gli effetti del transitorio, lo
53
spettro di risposta fatto con cadenza di 5 secondi su tutti i dati che in questo tempo
vengono campionati. Dopo che il sistema, sollecitato dallattuatore con unonda
sinusoidale, anchessa continua, d valori stabili, vengono trascritte le ampiezze rilevate
dallo spettro in corrispondenza di date frequenze. Solo in alcuni casi, oltre alla
frequenza principale con cui il sistema sollecitato, ci sono rilevanti ampiezze in
corrispondenza di altre frequenze.
Capitolo 5 Analisi analitico-numerico di una mensola

54
5. ANALISI ANALITICO-NUMERICO DI UNA MENSOLA

Lo studio del modello analitico eseguito mediante limplementazione,
attraverso il programma numerico MATHEMATICA 4.0, delle nozioni teoriche
basate sullanalisi modale.
Lapproccio analitico-numerico del modello realizzato seguendo due strade possibili;
la prima di queste prevede la divisione in tre tratti della lamina di base, mensola, dove le
coppie, dovute alla lamina piezoelettrica, entrano in gioco come condizioni al contorno.
Di contro abbiamo la possibilit di considerare la mensola come unico campo e
considerare le coppie come forzanti esterne.
Le due soluzioni sono studiate indipendentemente luna dallaltra, sia dal punto
di vista della risposta in frequenza che dal punto di vista del controllo, e sono
denominate, rispettivamente, soluzione forte o regolarizzata e soluzione debole o non
regolarizzata.

5.1 SOLUZIONE FORTE

Questo tipo dapproccio basato sulla divisione in tre campi della mensola e le
forze, in questo caso coppie, entrano come condizioni al contorno. Lequazione di
campo da studiare omogenea del tipo

Operando con la strategia delle variabili separabili (vedere 1.2.) si trasforma
un problema alle derivate parziali in un problema differenziale nello spazio ed un
problema differenziale nel tempo.
Nel problema spaziale rientrano le condizioni al contorno ed, essendo la mensola
divisa in tre tratti, queste sono nel numero di 12, due condizioni alle due estremit e
quattro condizioni nei due tratti intermedi.
Quindi il problema spaziale consiste nellindividuare le dodici costanti incognite
attraverso una matrice di sistema di dimensioni 12x12 detta A().

0 ) , ( ) , ( ) , ( = + + t x v c t x v t x EIv
IV
& & &
0 ) ( = C A
(5.1)
(5.2)

55
Il problema che il sistema non omogeneo, come rappresentato in (5.2), e per
renderlo tale si deve far riferimento alla (1.27)

In altre parole estrapolare la soluzione statica tale da rendere omogeneo il
sistema e poter scrivere la soluzione (5.3) come

5.1.1. Soluzione statica

La parte singolare della soluzione quella relativa al 2.4. e rappresenta la parte
irregolare della soluzione. Ecco perch la soluzione forte pu anche essere denominata
soluzione regolarizzata; proprio perch la parte singolare stata tirata fuori dalla
soluzione base

Di seguito sono riportati gli andamenti della soluzione statica relativi allo
spostamento, rotazione e momento

) , ( ) , ( ) , ( t x v t x v t x v
din st
+ =
(5.3)
=
+ =
N
i
i i
t q x t x v t x v
1
) ( ) ( ) , ( ) , ( (5.4)
=
N
i
i i
t q x
1
) ( ) ( (5.5)
0 0.2 0.4 0.6
x
-8E-005
-4E-005
0
4E-005
v
0 0.2 0.4 0.6
x
-0.0002
-0.0001
0
0.0001
v'
figura 5-1: spostamento statico figura 5-2: rotazione statica

56
figura 5-4: funzione di trasferimento analitica tra la differenza di potenziale del piezoelettrico
e laccelerazione allestremit libera; 13 modi considerati, soluzione forte

5.1.2. Funzione di trasferimento

E una funzione che lega la risposta, in frequenza, dellaccelerazione
allestremit libera (output) con la forzante esplicata attraverso la differenza di
potenziale del piezoelettrico (input). Essa, come si vede dalla (2.79), data dalla
sommatoria del prodotto tra la derivata prima dei modi e le frequenze, proprie e della
forzante (figura 5-4).

0 0.2 0.4 0.6
x
-0.008
-0.006
-0.004
-0.002
0
0.002
v''
figura 5-3: curvatura statica
0 400 800 1200 1600 2000
0
50
100
150
200
250
H(L,)
Funzione di trasferimento della soluzione forte

57
5.2. SOLUZIONE DEBOLE

Anche questapproccio, come per la soluzione forte, basato sulla strategia delle
variabili separabili; considerando per che lequazione (5.1) diventa di tipo forzato e, la
forzante esplicata attraverso una funzione di Dirac.

In questo caso la matrice A() di dimensione 4x4, visto che si ha un unico
campo, ed il sistema omogeneo tale da poter scrivere la soluzione come

La differenza con la soluzione forte (5.4) rappresentata non solo dalla parte
singolare ma anche per la diversit nella definizione delle q
i
(t), che rappresentano le
ampiezze dei modi
i
(x). Identici sono, invece, i modi di vibrare per le due soluzioni il
cui andamento quello di funzioni trascendenti ed riportato in appendice.

5.2.1. Funzione di trasferimento

Analogamente a quanto fatto per la soluzione forte anche per questo
procedimento graficata la risposta, allestremit libera della mensola, dovuto allinput
del piezoelettrico che funge da attuatore (figura 5-5).

( )
2
) ( ) ( ) , ( ) , ( ) , (
2 1
h
l s l s t x v c t x v t x EIv
IV
= + + & & &
(5.6)
=
=
N
i
i i
t q x t x v
1
) ( ) ( ) , (
( (
(5.7)
7,6 63
51,3 133
148,3 138
295,6 128
494,1 121
744,0 525
1041,6 485
1378,5 53
1748,8 55
Frequenze
(Hz)
Smorzamen
ti modali
Tabella 5-1: frequenze e
smorzamenti modali

58

5.3. CONTROLLO DELLE OSCILLAZIONI PER SOLUZIONE FORTE

Ricordiamo che un modello dinamico pu essere rappresentato in maniera non
unica; infatti i meccanici usano una rappresentazione che si concretizza in unequazione
di ordine n mentre i sistemisti fanno riferimento ad una rappresentazione nelle variabili
di stato. Ed proprio su questultimo approccio che faremo riferimento per il controllo
delle oscillazioni.
A partire dalla soluzione

e, per lortogonalit delle autofunzioni:

dove ponendo
=
+ =
N
i
i i
t q x t f x v t x v
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) , ( (5.8)
+ =
= + +
=
N
i
i i
i i i i i i i
t q L t f L v t L v
t f p t q t q t q
1
2
) ( ) ( ) ( ) ( ) , (
) ( ) ( ) ( 2 ) (

& &
& & &
(5.9)
figura 5-5: funzione di trasferimento tra la differenza di potenziale del piezoelettrico e
laccelerazione allestremit libera; 13 modi considerati, soluzione debole
0 400 800 1200 1600 2000
0
50
100
150
200
250
H(L,)
Funzione di trasferimento della soluzione debole

59

otteniamo

ponendo

si scrive

ed in forma compatta

=
) (
.
.
.
) (
) (
) (
.
.
.
) (
) (
) (
.
.
.
) (
) (
1 1 1
t q
t q
t q
t q
t q
t q
t q
t q
t q
n n n
&
&
&
& &
& &
& &
=
) (
.
.
.
) (
) (
.
.
.

2
.
.
.
2
2
.
.
.
1
2
2
1
2
1 1 1
L
L
L
p
p
p
n n n n n

(5.10)
( ) ( )
( )
+ =
+ =
) ( ) ( ) ( ) ( ) , (
) ( ) ( ) ( 2 ) (
t f L v t q L t L v
t f p t q Id t q Id t q
T
T T

& &
& & &
(5.11)
|
|
.
|
\
|
=
) (
) (
) (
t q
t q
t x
& (5.12)
( ) ( )
) (
0
) (
) (

2
0
) (
) (
2
t f
p t q
t q
Id Id
Id
t q
t q
T
T
& &
& & &
&
(
+
|
|
.
|
\
|
(

=
|
|
.
|
\
|

(5.13)
( )
+ =
+ =
) ( ) ( ) ( ) ( ) , (
) ( ) (
t f L v t q L t L v
u B t x A t x
T
& & &

(5.14)

60
La matrice A una matrice definita a blocchi e, ciascuno di essi ha dimensione
13x13, in virt del numero di modi presi in considerazione, mentre B un vettore
colonna di dimensione 26x1.

5.3.1. Controllo proporzionale; variabile osservata velocit

Lo spazio di stato, per la soluzione forte, rappresentato dal sistema

dove c un vettore 26x1 definito nel seguente modo

In questo caso la variabile di controllo u segue una legge proporzionale alla
velocit, in altre parole

da cui

e, sostituendo nella prima delle (6.15) si ha

da cui

A
c
rappresenta la matrice controllata

+ =
+ =
u d x c y
u b x A x

& & &
(5.15)
)
`
=
) (
0
L
c
i
(5.16)
y g u & = (5.17)
( ) du is cx g u d cx g u = + = & (5.18)
( ) cx
d is g
g
u cx u d is
1
1
+
= = +
(5.19)
bcx
gd is
s g
x A x
1

2
+
= & (5.20)
x A x
c
= & (5.21)

61

Per trovare i poli e le radici della matrice controllata A
c
basta uguagliare a zero il
determinante della matrice A
1
definita in (5.23)

Ci stato implementato, con il programma analitico-numerico
MATHEMATICA 4.0, che, per un set di gain assegnato, ha dato i risultati riportati in
figura 5-6

5.3.2. Controllo integrale; variabile osservata spostamento

Anche in questo caso il punto di partenza il sistema (5.15) con la variabile di
controllo definita come

ottenendo per u unespressione

che sostituita nella prima delle (6.15) da luogo

con una matrice controllata del tipo

ed imponendo
|
|
.
|
\
|
+
= bc
gd is
s g
A s A
c
1

) (
2
(5.22)
( )
|
|
.
|
\
|
+
+
= + = Id is bc
gd is
s g
A Id is A A
c

1

2
1
(5.23)
0 ) ( det
1
= s A
(5.24)
dt y g u
=
(5.25)
g i s
gcx i
u
+
=
(5.26)
bcx
g i s
g is
x A x

2
+
+ = & (5.27)
|
|
.
|
\
|
+
+ = bc
g i s
g is
A s A
c

) (
2
(5.28)

62

si ottengono i poli e le radici della matrice controllata (vedere figura 5-6)

0 det = + Id is A
c
(5.29)
figura 5-6: poli e radici della matrice controllata del controllo in retroazione
in velocit ed integrale; 13 modi considerati, soluzione forte
-50 -25 0 25 50 Re
0
100
200
300
400
Im
-320 0 320 Re
800
1200
1600
2000
Im
-800 -400 0 400 800 Re
3000
3500
4000
4500
5000
Im
Retroazione in velocit
-50 -25 0 25 50 Re
0
100
200
300
400
Im
-50 -25 0 25 50 Re
800
1200
1600
2000
Im
-400 -200 0 200 400 Re
3000
3500
4000
4500
5000
Im
Retroazione integrale
1 modo
2 modo
3 modo
4 modo
5 modo
6 modo
1 modo
2 modo
3 modo
4 modo
5 modo
6 modo

63
5.4. CONTROLLO DELLE OSCILLAZIONI PER LA SOLUZIONE DEBOLE

In questo caso la soluzione, che poi rappresenta lequazione di partenza, del
tipo

e, sempre sfruttando la propriet di ortogonalit delle autofunzioni e le posizioni
in (5.10), si scrive

ed, in forma compatta

dove la matrice A la stessa vista in (5.15) mentre il vettore b
1
contiene i termini p
i

diversi da quelli presenti nella soluzione forte; inoltre il vettore z(t) definito

5.4.1. Controllo proporzionale; variabile osservata velocit

Lo spazio di stato per la soluzione debole dato dal seguente sistema

con

da cui si ottiene una matrice controllata

con il sistema da risolvere del tipo
=
=
N
i
i i
t q x t x v
1
) ( ) ( ) , (
( (
(5.30)
( ) ( )
(
+
)
`

=
)
`
1
2
0
) (
) (
2
0
) (
) (
p t q
t q
Id Id
Id
t q
t q
T
T
(
&
(
(
& &
(
&

(5.31)
( )
=
+ =
) ( ) ( ) , (
) ( ) ( ) (
1
t q L t L v
t f b t z A t z
T ( (
&
(5.32)
)
`
=
) (
) (
) (
t q
t q
t z (
&
(
(5.33)
=
+ =
z c y
u b z A z

1
&
(5.34)
y g u & = (5.35)
( )
T
c
c b g A s A ) (
1
+ =
(5.36)

64

con risoluzione di poli e radici


Anche qui il sistema di partenza quello visto in (5.34) con la variazione della
definizione della variabile di controllo u, che segue una legge integrale come riportato
di seguito

e, la matrice controllata che ne deriva la seguente

e, come gi visto risolvendo il sistema (5.41) otteniamo i poli e le radici della matrice
controllata del sistema

Di seguito sono riportati gli andamenti di poli e radici della matrice A
c
sia per la
retroazione in velocit sia per la retroazione integrale (figura 5-7).
z A z
c
= &
(5.37)
0 det = + Id is A
c
(5.38)
= dt y g u
(5.39)
|
.
|
\
|
=
T
c
c b g
s
i
A s A ) (
1
(5.40)
0 det = + Id is A
c
(5.41)
Soluzione forte Soluzione debole
7,6 63 2,17612E-06 -0,05967
51,3 133 -1,32221E-07 -0,011763
148,3 138 -2,80636E-08 0,019103
295,6 128 4,22993E-08 -0,110673
494,1 121 -3,17725E-08 0,230571
744 525 1,87742E-08 -0,311877
1041,6 485 8,77601E-09 -0,292528
1378,5 53 1,90767E-09 -0,114964
1748,8 55 2,59483E-09 -0,256937
2157,6 88 5,07225E-09 -0,757322
2618,9 88 -5,62757E-09 1,199768
3142,8 88 4,72063E-09 -1,402752
3729,4 88 -3,06397E-09 1,250624
Smorzamenti
modali (10
-4
)
Frequenze
Coefficienti di partecipazione (vettore b)
Tabella 5-2: frequenze,
smorzamenti modali e
coefficienti di partecipazione
del vettore b

65

figura 5-7: poli e radici della matrice controllata del controllo in retroazione
in velocit ed integrale; 13 modi considerati, soluzione debole
-50 -25 0 25 50 Re
0
100
200
300
400
Im
-320 0 320 Re
800
1200
1600
2000
Im
-800 -400 0 400 800 Re
3000
3500
4000
4500
5000
Im
-50 -25 0 25 50 Re
0
100
200
300
400
Im
-40 -20 0 20 40 Re
800
1200
1600
2000
Im
-400 -200 0 200 400 Re
3000
3500
4000
4500
5000
Im
1 modo
2 modo
3 modo
4 modo
5 modo
6 modo
5 modo
6 modo
4 modo
3 modo
Capitolo 6 Analisi sperimentale

66
6. ANALISI SPERIMENTALE

In questo capitolo sono riportati i risultati ottenuti dalla sperimentazione, sul
modello fisico realizzato in laboratorio, relativamente alla funzione di trasferimento del
sistema non controllato, tra la differenza di potenziale dellattuatore e laccelerazione
allestremit libera, e le funzioni gain-smorzamento modale del primo modo per diversi
tipi di controllo.

6.1. DATI SPERIMENTALI

Le prove di laboratorio relative al controllo sono eseguite in regime di libere
oscillazioni tale da valutare attraverso il metodo del decremento logaritmico lo
smorzamento proprio del sistema. Dopo di ci, si aziona lamplificatore che fornisce il
segnale alla lamina piezoelettrica, posta sullestradosso della lamina base, ed applica il
controllo attraverso due coppie.
Le informazioni, rilevate dallaccelerometro allestremit libera, per mezzo della
scheda dacquisizione dati, sono trasferite al calcolatore e visualizzate graficamente
mediante il programma LABVIEW.
Come per le oscillazioni libere, anche in questo caso, lo smorzamento valutato con il
metodo del decremento logaritmico tra due o pi picchi successivi.
In definitiva lesperimento consiste nelleccitare, con un impulso prodotto
manualmente, la lamina di base e ad un certo istante azionare il sistema di controllo tale
da visualizzare, sul calcolatore, il tratto in cui si in regime doscillazioni libere ed il
tratto in cui si in regime di oscillazioni controllate.
Tutto ci eseguito fissando dei parametri, sullamplificatore digitale della BRUEL,
quali il range di filtri, il valore del gain, espresso in V/m, e la grandezza da osservare.
Inoltre le prove sono eseguite per controlli di tipo proporzionale ed integrale.
Oltre ottenere landamento dello smorzamento al variare del gain eseguita
anche una prova che ha lo scopo di individuare la funzione di risposta in frequenza del
sistema eccitato dalla lamina piezoelettrica che per loccasione funge da attuatore. La
funzione di trasferimento lega la differenza di potenziale dellattuatore con
laccelerazione allestremit libera.

67
6.1.1. Controllo proporzionale; variabile osservata: spostamento

Prova di controllo di vibrazioni su barra con 1 piezoelettrico QP10N posto
superiormente alla lamina di base; accelerometro di estremit 53; amplificatore B&K
con filtri 1Hz 1000Hz, e con gainB&K = 100 V/m; doppia integrazione. Programma
Labview: fase scan rate 3500 n puntigrafico 50000.
Sto misurando lo spostamento e mando in output lo spostamento per un gainPC.

GAIN Y1 Y2 n smorz.% media
0 0,1077 0,0629 15 0,57 0,57
10 0,5342 0,3773 7 0,79 0,81
0,5342 0,2467 15 0,82
20 0,2253 0,1428 7 1,04 1,06
0,2253 0,0806 15 1,09
20 0,3796 0,2391 7 1,05 1,10
0,3796 0,1279 15 1,15
30 0,2522 0,1481 7 1,21 1,26
0,2522 0,0732 15 1,31
40 0,183 0,1014 7 1,34 1,41
0,183 0,0457 15 1,47
50 0,1298 0,069 7 1,44 1,64
0,1298 0,023 15 1,84
60 0,083 0,0534 5 1,40 1,49
0,083 0,0308 10 1,58
70 0,0742 0,0394 5 2,01 1,99
0,0742 0,0217 10 1,96
80 0,076 0,0473 5 1,51 1,58
0,076 0,0268 10 1,66
90 0,0854 0,0611 3 1,78 1,75
0,0854 0,0489 5 1,77
0,0854 0,0296 10 1,69
100 0,0787 0,0577 3 1,65 1,62
0,0787 0,0473 5 1,62
0,0787 0,0287 10 1,61
110 0,0619 0,0449 3 1,70 1,87
0,0619 0,0265 7 1,93
0,0619 0,018 10 1,97
120 0,0534 0,0354 3 2,18 2,05
0,0534 0,0223 7 1,99
0,0534 0,0153 10 1,99
VARIABILE OSSERVATA: SPOSTAMENTO, CONTROLLO
PROPORZIONALE
Tabella 6-1: risultati di laboratorio

68
6.1.2. Controllo proporzionale; variabile osservata: velocit

con filtri 1Hz 1000Hz, e con gainB&K = 100 V/ms
-1
; singola integrazione.
Programma Labview: fase scan rate 3500 n puntigrafico 50000.
Sto misurando la velocit e mando in output la velocit (potrei anche interpretare
che sto mandando in output lintegrale dello spostamento) per un gainPC.

GAIN Y1 Y2 n smorz.%
0 2,324 1,9236 5 0,60 0,59
2,324 1,6044 10 0,59
2,324 1,3392 15 0,58
0,5 3,4523 2,6382 5 0,86 0,85
3,4523 2,024 10 0,85
3,4523 1,5764 15 0,83
1 1,9085 1,383 5 1,03 1,03
1,9085 1,0039 10 1,02
1,9085 0,7196 15 1,03
1,5 2,0712 1,3765 5 1,30 1,29
2,0712 0,9222 10 1,29
2,0712 0,6169 15 1,28
2 2,2072 1,3573 5 1,55 1,52
2,2072 0,8466 10 1,52
2,2072 0,543 15 1,49
2,5 1,6275 0,9314 5 1,78 1,77
1,6275 0,5338 10 1,77
1,6275 0,307 15 1,77
3 2,064 1,0727 5 2,08 2,04
2,064 0,5698 10 2,05
2,064 0,319 15 1,98
3,5 1,8719 0,8996 5 2,33 2,15
1,8719 0,4833 10 2,15
1,8719 0,2921 15 1,97
4 1,7493 0,7916 5 2,52 2,31
1,7493 0,4028 10 2,34
1,7493 0,2507 15 2,06
4,5 1,5253 0,6342 5 2,79 2,71
1,5253 0,2924 10 2,63
5 1,2619 0,5015 5 2,94 2,69
1,2619 0,2699 10 2,45
5,5 1,32 0,4645 5 3,32 2,96
1,32 0,2596 10 2,59
6 0,9937 0,5466 3 3,17 3,17
spillover
(instabilit)
VARIABILE OSSERVATA: VELOCITA', CONTROLLO
PROPORZIONALE

69
6.1.3. Controllo proporzionale; variabile osservata accelerazione

con filtri 1Hz 100Hz, e con gainB&K = 100 V/ms
-2
. Programma Labview: controfase
scan rate 3500 n puntigrafico 50000.

0 1,1387 0,9474 5 0,59 0,60
1,1387 0,7761 10 0,61
1,1387 0,647 15 0,60
0,5 1,3606 1,1302 5 0,59 0,60
1,3606 0,9363 10 0,59
1,3606 0,7726 15 0,60
1 1,7292 1,3825 5 0,71 0,67
1,7292 1,1429 10 0,66
1,7292 0,9538 15 0,63
1,5 1,2799 1,0621 5 0,59 0,58
1,2799 0,891 10 0,58
1,2799 0,7458 15 0,57
2 1,7406 1,4318 5 0,62 0,61
1,7406 1,1851 10 0,61
1,7406 0,9825 15 0,61
2,5 1,8635 1,5445 5 0,60 0,59
1,8635 1,2838 10 0,59
1,8635 1,0689 15 0,59
3 1,3863 1,1559 5 0,58 0,57
1,3863 0,9693 10 0,57
1,3863 0,8098 15 0,57
3,5 2,0847 1,7377 5 0,58 0,58
2,0847 1,4451 10 0,58
2,0847 1,207 15 0,58
4 1,7095 1,421 5 0,59 0,58
1,7095 1,1883 10 0,58
1,7095 0,996 15 0,57
4,5 1,4736 1,2328 5 0,57 0,56
1,4736 1,0369 10 0,56
1,4736 0,8741 15 0,55
5 1,4184 1,1908 5 0,56 0,55
1,4184 1,0051 10 0,55
1,4184 0,8481 15 0,55
VARIABILE OSSERVATA: ACCELERAZIONE, CONTROLLO
PROPORZIONALE

70

con filtri 1Hz 100Hz, e con gainB&K = 100 V/m; doppia integrazione. Programma
Labview: controfasce+integrazione. Sto misurando lo spostamento e mando in output lo
spostamento integrato.

0 0,2914 0,2396 5 0,62 0,61
0,2914 0,1992 10 0,61
0,2914 0,1648 15 0,60
250 0,1453 0,1062 5 1,00 1,02
0,1453 0,0762 10 1,03
500 0,1866 0,12 5 1,41 1,44
0,1866 0,0739 10 1,47
750 0,2156 0,1156 5 1,98 1,99
0,2156 0,0614 10 2,00
1000 0,1886 0,0827 5 2,62 2,62
1250 0,1915 0,1012 3 3,38 3,38
1500 0,1292 0,0647 3 3,67 3,67
1750 0,1598 0,0696 3 4,41 4,30
0,1598 0,0327 6 4,20
2000 0,0722 0,0403 2 4,64 4,64
2250 0,0973 0,0629 1 6,93 no
2500 0,1131 0,0798 1 5,54 5,68
0,1131 0,0544 2 5,81
2750 0,0567 0,0372 1 6,69 6,81
0,0567 0,0237 2 6,92
3000 0,0544 0,0189 2 8,38
3250 0,0552 0,036 1 6,79 6,89
0,0552 0,0229 2 6,98
3500 0,0625 0,0405 1 6,89 6,94
0,0625 0,0259 2 6,99
3750 0,0493 0,0259 1 10,19 no
0,0493 0,0144 2 9,75
4000 0,0367 0,0221 1 8,05 8,05
4250 0,0648 0,0378 1 8,55 8,89
0,0648 0,0202 2 9,24
4500 0,0341 0,019 1 9,27 9,27
4750 0,0241 0,005 2 12,42 12,42
5000 0,0311 0,0135 1 13,17 13,17
5250 0,0301 0,0105 1 16,53 16,53
VARIABILE OSSERVATA: SPOSTAMENTO, CONTROLLO INTEGRALE

71
0 0.2 0.4 0.6 0.8
smorzamento %
0
1
2
3
4
5
g
a
i
n
0 4 8 12 16 20
smorzamento %
0
2000
4000
6000
g
a
i
n
6.1.5. Risultati del controllo sperimentale

0 0.5 1 1.5 2 2.5
smorzamento %
0
40
80
120
g
a
i
n
0 1 2 3 4
smorzamento %
0
2
4
6
g
a
i
n
figura 6-1: controllo proporzionale
variabile spostamento
variabile velocit
variabile accelerazione
figura 6-4: controllo integrale
variabile spostamento

72

figura 6-5: funzione di trasferimento tra la differenza di potenziale dellattuatore e
laccelerazione in punta; soluzione sperimentale
0 400 800 1200 1600
0
50
100
150
200
Sol. sperimentale
0 200 400 600
0
50
100
150
200
Sol. sperimentale
figura 6-6: funzione di trasferimento tra la differenza di potenziale dellattuatore e
laccelerazione in punta; zoom sulle prime 5 frequenze

73
Control on
Dalla visualizzazione sul calcolatore, attraverso il programma Labview, sono
riportati i seguenti andamenti al variare del gain; in particolare sono riportati i grafici
del controllo in retroazione in velocit ed in retroazione integrale.

Control off
Control on
spillover
t
V
figura 6-7: retroazione
in velocit; gain 3.0
in velocit; gain 4.0 t
V
Control off
Control on
spillover
integrale; gain 2000
t
V
Control off

74
6.2. Effetti di spillover

Un sistema strutturale, un sistema continuo, con un numero teoricamente
infinito di frequenze naturali e di forme modali. Quando il continuo modellato come
sistema discreto, risultano selezionate e descritte le ampiezze di un numero finito di
modi di vibrare a cui sono associate le frequenze naturali. Nel definire un modello
discreto possibile selezionare solo un ridotto numero di modi da controllare,
tralasciando, in una prima fase i modi associati alle alte frequenze.
Generalmente per grandi strutture nelle quali si vogliono ridurre le vibrazioni
generate dal vento e dal sisma, sono considerati solo i primi tre o quattro modi.
Il controllo di un modello di ordine ridotto pu essere fatto da un controllore che
elabora un numero ridotto di informazioni e quindi necessita di un numero di sensori
contenuto. Di conseguenza il controllo non avr un effetto diretto sui modi di vibrazione
non considerati nel modello. Inoltre la misura effettuata attraverso i sensori riguarda
grandezze fisiche affette dal contributo dei modi superiori. Questo fatto pu portare le
forze di controllo, progettate sul modello ridotto, ad aver effetti non desiderati sui modi
trascurati.
Il fenomeno che nasce nellaver trascurato nella fase di modellazione un certo
numero di modi viene detto spillover. Si tratta di un fenomeno che va ad influenzare sia
lo stato del sistema, che lazione di controllo.
Leffetto dei modi superiori sentito sulla misura (observation spillover), e si
presenta come un disturbo o rumore del segnale, e sullazione di controllo (control
spillover). Un modo di ridurre il primo effetto pu essere quello di usare nella
strumentazione filtri passo-passo. Un modo per ridurre tutti o due i difetti usare degli
algoritmi di controllo progettati sul sistema continuo e direttamente dipendenti da
grandezze misurabili.
Nel nostro caso stata eseguita unanalisi di Fourier sul tratto interessato dal
fenomeno dello spillover e riscontrato che questultimo dovuto essenzialmente al
secondo modo


75

figura 6-9: analisi di Fourier tra t=5 sec e t=8 sec; spillover sul secondo modo
Capitolo 7 Confronto tra la risposta nel modello analitico e sperimentale

76

7. CONFRONTO TRA LA RISPOSTA DINAMICA NEL
MODELLO ANALITICO E SPERIMENTALE

Si confrontano di seguito alcune grandezze dinamiche rappresentative della
risposta desunte attraverso le due soluzioni del modello analitico e confrontate con i
risultati sperimentali.

7.1. PARAMETRI DEL MODELLO ANALITICO

I parametri che caratterizzano i due modelli, nella rappresentazione nello spazio
di stato sono: la matrice A del sistema non controllato, i vettori b e c di allocazione delle
grandezze di controllo u e, per la soluzione forte, la funzione quasi-statica calcolata nel
punto di estremit libera.

7.1.1. Soluzione forte

Il sistema che si presenta del tipo:

con la matrice A definita a blocchi

mentre i vettori b e c contengono, rispettivamente, i coefficienti di partecipazione della
forzante e le autofunzioni del problema

7.1.2. Soluzione debole

In questo caso il sistema del tipo:

+ =
+ =
du cx y
u b Ax x & & &
(

=
2
0
2
Id
A
)
`
=
)
`
=
i i
c
p
b
0

0
=
+ =
cz y
u b Az z
1
&
(7.1)
(7.2)
(7.3)
(7.4)

77

con la matrice A del sistema identica alla (7.2.), cos come il vettore c. Differenti
risultano i coefficienti di partecipazione che compongono il vettore b. Nella tabella 7.1
sono riportati, numericamente il valore delle frequenze, degli smorzamenti modali e dei
coefficienti di partecipazione che costituiscono il vettore b, nelle due soluzioni.

7.2.FUNZIONI DI TRASFERIMENTO

Le due soluzioni per il modello analitico studiato portano alla stessa
rappresentazione della funzione di trasferimento, nel sistema non controllato, (vedere
figura 7-1); quindi la soluzione del modello analitico, in termini di funzioni di
trasferimento, si assume indipendente dal tipo di soluzione forte o debole (almeno
teoricamente per un numero di modi considerati pari a 13).

Tale funzione di trasferimento confrontata con quella ottenuta
sperimentalmente con unanalisi sweep, cio variando la frequenza della differenza di
potenziale dellattuatore piezoelettrico.

) ( ) , ( ) , ( V L H L v = & &
(7.5)
Soluzione forte (b ) Soluzione debole (b
1
)
7,6 63 2,17612E-06 -0,05967
51,3 133 -1,32221E-07 -0,011763
148,3 138 -2,80636E-08 0,019103
295,6 128 4,22993E-08 -0,110673
494,1 121 -3,17725E-08 0,230571
744 525 1,87742E-08 -0,311877
1041,6 485 8,77601E-09 -0,292528
1378,5 53 1,90767E-09 -0,114964
1748,8 55 2,59483E-09 -0,256937
2157,6 88 5,07225E-09 -0,757322
2618,9 88 -5,62757E-09 1,199768
3142,8 88 4,72063E-09 -1,402752
3729,4 88 -3,06397E-09 1,250624
Smorzamenti
modali (10
-4
)
Frequenze
Coefficienti di partecipazione
Tabella 7-1: frequenze, smorzamenti modali e coefficienti di partecipazione nel vettore b,
per la soluzione forte, e nel vettore b
1
, per la soluzione debole; modello a 13 modi

78

figura 7-1: confronto delle funzioni di trasferimento fra la differenza di potenziale
dellattuatore e laccelerazione in punta: H(L,)
0 400 800 1200 1600 2000
0
50
100
150
200
250
H(L,)
Soluzione forte
Soluzione debole
Analisi sperimentale

7.3.SPOSTAMENTO, ROTAZIONE E CURVATURA DELLA TRAVE

Abbiamo gi visto, 2.5., che per il modello analitico le soluzioni sono del tipo:
forte

e debole

ed in modo analogo sono definite le rotazioni e le curvature. Considerando una forzante
con frequenza in prossimit del primo modo cio = 1.1
1
ed un certo istante t
otteniamo i seguenti risultati per spostamento, rotazione e curvatura delle due soluzioni
(figure 7-3, 7-4, 7-5). In virt dei parametri considerati, le ampiezze modali q
i
sono
grandezze scalari, di tipo complesso perch siamo nel dominio delle frequenze. Di
questi valori se ne tengono in conto attraverso la proiezione, della parte reale e della
parte immaginaria, su unasse x di riferimento (figura 7-2).
) , ( v ) ( ) ( ) , ( v
1
+ =
=
i
N
i
i
q
=
=
N
i
i i
q
1
) ( ) ( ) , ( v
( (
(7.6)
(7.7)

79

0 0.25 0.5
x
0
0.0025
0.005
0.0075
0.01
v
0 0.25 0.5
x
0
0.0025
0.005
0.0075
0.01
v
1 modo
5 modi

( )
( )

=
=
=
+ =
modi
1
modi
1
) t sin( ) Im( t) cos( ) Re( ) ( ) , ( v
) t sin( ) Im( t) cos( ) Re( ) ( t) cos( ) ( v ) , ( v
i
i i i
i
i i i
q q t
q q t

( ( (
figura 7-3: spostamento della trave con forzante di frequenza pari a 1.1
1
;
(7.8)
Sol. Forte
Sol. Debole
Im
x
I
m
(
q

)
t
i
R
e
(
q
)
t
i
Re

80

figura 7-4: rotazione della trave con forzante di frequenza pari a 1.1
1
;
Sol. Forte
Sol. Debole
Si pu notare che lo spostamento verticale della trave, ottenuto con le due
soluzioni del modello, d risultati sostanzialmente coincidenti anche considerando un
unico modo. Per la rotazione, invece, si ha un comportamento diverso nelle due
soluzioni; infatti, la soluzione forte, grazie alla rotazione statica estrapolata dal segno di
sommatoria, ha un andamento che non varia in forma allaumentare del numero di modi
considerati, mentre la soluzione debole necessita di pi modi per rappresentare la
rotazione in modo pi accurato (figura 7-4).

(7.9)
0 0.25 0.5
x
0
0.01
0.02
v
'
0 0.25 0.5
x
0
0.01
0.02
v
'
0 0.25 0.5
x
0
0.01
0.02
v
'
0 0.25 0.5
x
0
0.01
0.02
v
'
1 modo
5 modi
10 modi 15 modi
( )
( )

=
=
=
+ =
modi
1
modi
1
) t sin( ) Im( t) cos( ) Re( ) ( ) , ( v
i
i i i
i
i i i
q q t
q q t

( ( (

81

Un comportamento analogo riscontrato anche per la curvatura, infatti, in
questo caso c da approssimare il salto dovuto alle coppie prodotte dal piezoelettrico.
Dalla figura 7-5 si deduce che per la soluzione forte il salto ottenuto anche con un
unico modo, per la presenza della curvatura statica, mentre per la soluzione debole
occorrono diversi modi per la rappresentazione pi accurata del salto. In pi si pu
costatare (tabella 7-1) come landamento, della soluzione forte, per lo spostamento, la
rotazione e la curvatura, rimanga sostanzialmente lo stesso allaumentare del numero
dei modi; ci perch le ampiezze modali q
i
sono pi piccole rispetto le ampiezze modali
i
q
(
della soluzione debole (tranne la prima ampiezza modale) tale da coinvolgere in
maniera irrilevante le autofunzioni superiori al primo modo. Analogo il discorso
relativo al controllo in cui si hanno i coefficienti di partecipazione del vettore b diversi
nelle due soluzioni. Nella soluzione forte presente la parte statica, che d subito un
buon andamento dei poli e radici della matrice controllata, anche per pochi modi, ed i
coefficienti di partecipazione nel vettore b sono tali da risentire in maniera
insignificante del numero dei modi presi in considerazione rispetto la soluzione debole
che ha nel vettore b
1
coefficienti con ordine di grandezza superiori (tabella 7-2)

( )
( )

=
=
=
+ =
modi
1
modi
1
) t sin( ) Im( t) cos( ) Re( ) ( ) , ( v
i
i i i
i
i i i
q q t
q q t

( ( (
(7.10)
modo Re(qi ) Re( )
1 0,001070005 0,00088
2 2,89E-07 1,11996E-05
3 6,17E-09 2,04E-06
4 -2,35E-09 -3,11E-06
5 6,51E-10 2,41E-06
6 -1,78E-10 -1,48E-06
7 4,32E-11 6,98E-07
8 -5,06E-12 -1,42E-07
9 -4,45E-12 -2,01E-07
10 -5,50E-12 -3,80E-07
11 -4,15E-12 -4,23E-07
12 2,45E-12 3,59E-07
13 -1,12E-12 -2,33E-07
Ampiezze modali
i
q
(
Tabella 7-2: parte reale delle ampiezze
modali nelle due soluzioni; modello a
13 modi

82

figura 7-5: curvatura della trave con forzante di frequenza pari a 1.1
1
;
0 0.25 0.5
x
0
0.05
0.1
0.15
v
''
0 0.25 0.5
x
0
0.05
0.1
0.15
v
''
0 0.25 0.5
x
0
0.05
0.1
0.15
v
''
0 0.25 0.5
x
0
0.05
0.1
0.15
v
''
0 0.25 0.5
x
0
0.05
0.1
0.15
v
''
0 0.25 0.5
x
0
0.05
0.1
0.15
v
''
1 modo
5 modi
10 modi 15 modi
20 modi
25 modi
Sol. Forte
Sol. Debole

83

Dal grafico della figura 7-5 pu essere discusso lapprossimazione del tratto
finale della curvatura, con la soluzione debole, che peggiora passando da 15 a 25 modi.
Questo perch per andare a mimare il salto, nella zona interessata dalle coppie
concentrate, si peggiora lapprossimazione nel tratto successivo al piezoelettrico. Per
unapprossimazione pi accurata di questultimo occorre considerare un numero di
modi pi elevato tale da avere un numero maggiore di sinusoidi che simulano un
andamento pi consono. Inoltre, se il numero di modi tale da ottenere un periodo
inferiore alla lunghezza della lamina piezoelettrica lapprossimazione del salto avviene
anchessa con un maggior numero di sinusoidi.

7.4.INFLUENZA DEL NUMERO DI MODI CONSIDEARTI SUL
CONTROLLO RETROAZIONE IN VELOCITA

Lo spostamento, la rotazione e la curvatura della trave, sollecitata dallattuatore
piezoelettrico, nellala soluzione debole del modello analitico, tende, allaumentare del
numero dei modi considerati, ad una migliore accuratezza della soluzione attraverso un
andamento sinusoidale. Quindi la soluzione debole tende alla forte, attraverso un certo
numero di onde che si infittiscono e si riducono dampiezza, allaumentare del numero
di modi presi in considerazione. Analogamente a queste tre grandezze viste nel 7.2.
anche il sistema di controllo risente del numero di modi presi in considerazione. Infatti,
dalla figura 7-7 si hanno andamenti qualitativi coincidenti per un set di gain limitato, in
quanto interessava evidenziare il fenomeno dello spillover; ma per valori di gain pi
elevati si pu notare linfluenza del numero dei modi presi inconsiderazione nelle due
soluzioni.
In particolare, per il controllo in retroazione in velocit, sono posti a confronto le
radici, della matrice controllata, relativi ai primi tre autovalori. Il riscontro che si ottiene
(figura 7-8) che allaumentare dellautovalore, assume maggior importanza la
considerazione del numero dei modi; infatti, nella colnna di destra della medesima
figura si nota una diferenza di andamento rilevante tra il terzo autovalore ottenuto con 3
modi e lo stesso ottenuto con 13 modi mentre meno rilevante la differenza per la
soluzione forte (colonna di sinistra di figura 7-8). Questa differenza di andamento tende
a scemare per i primi due autovalori ma si riscontra sempre una minor sensibilit, al
numero dei modi, per la soluzione forte. Tutto ci dovuto alla presenza, nel modello di

84

controllo della soluzione forte, della funzione statica che d, anche con pochi modi, un
andamento pressocch corretto per gli autovalori; mentre ci non possibile per il
modello di controllo della soluzione debole al quale occorrono pi modi per andare a
mimare un andamento corretto delle radici della matrice controllata.
Un riscontro analogo pu essere effettuato per i grafici successivi (figura 7-9,
7-10, 7-11, 7-12) in cui sono riportati gli andamenti di Re vs gain ed Im vs gain per le
due soluzioni. La soluzione debole necessita di un maggior numero di modi, rispetto la
soluzione forte, affinch si ottenga un andamento pi corretto per la parte reale ed
immaginaria degli autovalori della matrica controllata.


85

figura 7-6: influenza dei modi considerati sugli autovalori della matrice controllata; controllo
in retroazione in velocit

-150 -75 0 75 150 Re
320
360
400
440
Im
13 g.d.l.
2 g.d.l.
-300 -150 0 150 300 Re
800
850
900
950
Im
13 g.d.l.
3 g.d.l.
modo 2
modo 3
-200 -100 0 100 200 Re
320
360
400
440
Im
13 g.d.l.
2 g.d.l.
-300 -150 0 150 300 Re
700
800
900
1000
Im
13 g.d.l.
3 g.d.l.
modo 2
modo 3
Retrozione in velocit
-50 0 50 Re
0
40
80
Im
-50 0 50 Re
0
40
80
Im
13 g.d.l.
1 g.d.l.
13 g.d.l.
1 g.d.l.
modo 1 modo 1
Sol. Forte
Sol. Debole

86

0 15000 30000
Gain
10
20
30
40
50
Re
0 15000 30000
Gain
-50
-40
-30
-20
-10
0
Im
0 50000 100000
Gain
320
340
360
380
400
420
Re
0 50000 100000
Gain
-40
0
40
80
120
160
200
Im
0 50000 100000
Gain
720
760
800
840
880
920
960
Re
0 50000 100000
Gain
-40
0
40
80
120
160
200
Im
13 g.d.l.
1 g.d.l.
13 g.d.l.
1 g.d.l.
13 g.d.l.
2 g.d.l.
13 g.d.l.
2 g.d.l.
13 g.d.l.
3 g.d.l.
13 g.d.l.
3 g.d.l.
modo 3 modo 3
modo 2 modo 2
modo 1 modo 1
figura 7-7: Re vs Gain, Im vs Gain per la soluzione forte; controllo in retroazione
in velocit

Sol. Forte
Sol. Debole

87

0 10000 20000
Gain
25
30
35
40
45
50
Re
0 10000 20000
Gain
-40
-30
-20
-10
0
Im
13 g.d.l.
1 g.d.l.
13 g.d.l.
1 g.d.l
0 50000 100000
Gain
320
340
360
380
400
420
Re
0 50000 100000
Gain
-40
0
40
80
120
160
Im
13 g.d.l.
2 g.d.l.
0 50000 100000
Gain
800
840
880
920
960
Re
0 50000 100000
Gain
-100
0
100
200
300
Im
13 g.d.l.
2 g.d.l.
13 g.d.l.
3 g.d.l.
13 g.d.l.
3 g.d.l.
modo 3
modo 3
modo 2 modo 2
modo 1
modo 1
figura 7-8: Re vs Gain, Im vs Gain per la soluzione debole; controllo in retroazione in
velocit

Sol. Forte
Sol. Debole

88

figura 7-9: Im vs Gain; controllo in retroazione in velocit

0 10000 20000
Gain
-40
-30
-20
-10
0
Im
13 g.d.l.
13 g.d.l.
0 10000 20000
Gain
-40
-30
-20
-10
0
Im
1 g.d.l.
1 g.d.l.
0 50000 100000
Gain
-40
0
40
80
120
160
200
Im
0 50000 100000
Gain
-40
0
40
80
120
160
200
Im
2 g.d.l.
2 g.d.l.
0 50000 100000
Gain
-40
0
40
80
120
160
200
Im
0 50000 100000
Gain
-100
0
100
200
300
Im
3 g.d.l.
3 g.d.l.
modo 1
modo 1
modo 2 modo 2
modo 3 modo 3
13 g.d.l.
13 g.d.l.
13 g.d.l.
13 g.d.l.
Sol. Forte
Sol. Debole

89

figura 7-10: Re vs Gain; controllo in retroazione in velocit

0 10000 20000
Gain
25
30
35
40
45
50
Re
13 g.d.l.
13 g.d.l.
0 10000 20000
Gain
25
30
35
40
45
50
Re
1 g.d.l.
1 g.d.l.
0 50000 100000
Gain
320
340
360
380
400
420
Re
0 50000 100000
Gain
320
340
360
380
400
Re
2 g.d.l.
2 g.d.l.
0 50000 100000
Gain
760
800
840
880
920
960
Re
13 g.d.l.
13 g.d.l.
0 50000 100000
Gain
720
760
800
840
880
920
960
Re
3 g.d.l.
3 g.d.l.
modo 1
modo 1
modo 2 modo 2
modo 3 modo 3
13 g.d.l.
13 g.d.l.
Sol. Forte
Sol. Debole

90

0E+000 2E+006 4E+006 6E+006 8E+006 1E+007
Gain
0
4
8
12
16
1
(%)
RETROAZIONE INTEGRALE
Dati sperimentali
Soluzione forte
Soluzione debole
0 400 800 1200 1600
Gain
0
2
4
6
1
(%)
RETROAZIONE IN VELOCITA'
Dati sperimentali
Soluzione forte
Soluzione debole
figura 7-11: funzioni gain-smorzamento per i tre modelli; valutazione sul primo
7.5.CONFRONTO DI POLI E RADICI DELLA MATRICE CONTROLLATA

Come gi visto per la funzione di trasferimento, anche per i poli e le radici della
matrice controllata, nei due modelli di soluzione forte (curva rossa) e debole (curva
nera), si ottengono risultati qualitativi coincidenti, se il numero di modi presi in
considerazione elevato(come in figura 7-12). Si pu, inoltre, osservare che il controllo
in retroazione in velocit ha un margine di spillover, sul primo modo, inferiore rispetto
a quello che si ha sul controllo in retroazione integrale. Ne deriva da questultimo un
raggiungimento, teorico, dei valori di smorzamento dellordine di circa il 12%, prima di
avere uninstabilit del secondo modo, rispetto ad uno smorzamento, teorico, di circa il
4% per il controllo in retroazione in velocit (vedere figura 7-11 in cui riportato lo
smorzamento del primo modo al variare del gain).


91

figura 7-12: confronto di poli e radici, della matrice controllata, per le due
soluzioni del modello analitico; 13 modi considerati

-50 -25 0 25 50 Re
0
100
200
300
400
Im
-320 0 320 Re
800
1200
1600
2000
Im
-800 -400 0 400 800 Re
3000
3500
4000
4500
5000
Im
-50 -25 0 25 50 Re
0
100
200
300
400
Im
-40 -20 0 20 40 Re
800
1200
1600
2000
Im
-400 -200 0 200 400 Re
3000
3500
4000
4500
5000
Im
1 modo
2 modo
3 modo
4 modo
5 modo
6 modo
1 modo
2 modo
3 modo
4 modo
5 modo
6 modo
Sol. Forte
Sol. Debole
Capitolo 8 Conclusioni

92
8. CONCLUSIONI

E stato presentato un modello per linterazione dinamica tra unattuatore, in
materiale piezolettrico, ed una lamina in alluminio incastrata ad unestremit. Il modello
stato studiato analiticamente e numericamente seguendo due strade distinte per la
soluzione. Il metodo di soluzione adottato ha effetti sia nella descrizione della risposta
dinamica del sistema (e.g.: per unanalisi nel dominio delle frequenze, ottenendo la
funzione di trasferimento tra la differenza di potenziale nel piezoelettrico e
laccelerazione allestremit libera), sia dal punto di vista del progetto per il controllo in
retroazione (e.g. retroazione in velocit ed integrale dalla misura fornita
dallaccelerometro).
I risultati provenienti dalle due analisi, messe a confronto, hanno portato, allo stesso
risultato qualitativo, per un numero di modi sufficientemente elevato; di contro,
lutilizzo di un numero limitato di modi, evidenzia differenze quantitative importanti. In
particolare, per la soluzione, denominata forte, la precisione dei risultati buona anche
per un numero limitato di modi, ci dovuto alla presenza di un termine nella soluzione,
detto quasi-statico tale da rendere omogeneo il problema nelle condizioni al contorno;
mentre, la soluzione debole costruita solo attraverso le forme modali necessita in
generale sempre un maggior numero di modi per raggiungere laccuratezza dei risultati
ottenuti con la soluzione forte.
Limportanza del numero dei modi, considerati nel modello, accertata nelle
grandezze della risposta quali, la rotazione e la curvatura nellintero dominio della
lamina sollecitata dallattuatore in modo armonico. Tale analisi evidenzia come per lo
spostamento le due soluzioni conducono agli stessi risultati anche con pochi modi,
mentre la rotazione e la curvatura presentano un tratto che deve essere approssimato,
dalla soluzione debole, con un maggior numero di modi. Lanalisi evidenzia come le
sollecitazioni (momento flettente) indotte dal piezo-elettrico sono descritte bene con un
basso numero di modi dalla soluzione forte. La cattiva descrizione effettuata con la
soluzione debole influenza di pi la descrizione delleffetto del controllo sui modi alti.
Lanalisi sulleffetto dei due controlli in retroazione, in velocit ed integrale, basati
direttamente sulla misura fornita dallaccelerometro mostra come, essi presentano,
entrambi, uninstabilit del secondo modo, allaumentare dellintensit in retroazione
Capitolo 8 Conclusioni

93
(gain). Tale instabilit tale da limitare lo smorzamento indotto dal controllo ottenibile
per il primo modo. Questo comportamento paragonato a quello ottenuto con il
modello fisico, sperimentale, riscontrando una migliore corrispondenza dei risultati per
il controllo in retroazione integrale. Questultimo tipo di controllo permette, inoltre di
raggiungere maggiori smorzamenti per il primo modo, circa il 12%, prima del
raggiungimento dellinstabilit sul secondo modo. Per il controllo in retroazione con
velocit, il massimo smorzamento ottenibile di circa 4%.
Appendice

94
APPENDICE

In questa sezione sono riportati gli andamenti qualitativi, relativi alle prime
quindici autofunzioni della mensola; le funzioni sono state implementate con un
manipolatore simbolico, come MATHEMATICA.

0 0.6
-0.8
0
0.8
0 0.6
-0.6
0
0.6
0 0.6
-0.6
0
0.6
0 0.6
-0.6
0
0.6
0 0.6
-0.6
0
0.6
0 0.6
-0.6
0
0.6
0 0.6
-0.6
0
0.6
0 0.6
-0.6
0
0.6
0 0.6
-0.6
0
0.6
0 0.6
-0.6
0
0.6
0 0.6
-0.6
0
0.6
0 0.6
-0.6
0
0.6
0 0.6
-0.6
0
0.6
0 0.6
-0.6
0
0.6
0 0.6
-0.6
0
0.6
Bibliografia

95

BIBLIOGRAFIA

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Gorge E. Mase, Teoria ed applicazioni di meccanica dei continui (collana
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V. Gattulli, F. Romeo, Integrated procedure for identification and control of
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