UNIDAD II.

- METODOS Y OBTENCION DE MODELOS

MATEMATICOS
2.1.- Elementos y leyes fsicas para modelado de sistemas elctricos, mecnicos,
trmicos, hidrulicos, hbridos, etc.
Los elementos bsicos p! mo"el! sistems "inmicos "epen"en "e l plicci#n $%e se est&
lle'n"o cbo. Esto p%e"e se! me"inte '!ibles (ene!li)"s o en *o!m "i!ect con el !e
"e "es!!ollo co!!espon"iente.
2.1.1.- Sistemas elctricos.
Los sistems el&ct!icos + elect!#nicos consi"e!! en este c%!so estn constit%i"os po! los
si(%ientes elementos bsicos,
Condensadores.
Un con"ens"o! es %n elemento lmcen"o! "e ene!(- en *o!m "e c!( el&ct!ic. L
si(%iente *i(%! nos !ep!esent este elemento en s% *%nci#n
L e.p!esi#n $%e !i(e s% compo!tmiento es/
c
c
dv
i C
dt

en "on"e,
c
i
0 co!!iente $%e ci!c%l t!'&s "el con"ens"o!

c
v
0 'olt1e plic"o en ls te!minles "el cpcito! 2l co!!iente ent! po! l te!minl
positi'3
Inductores.
Los in"%cto!es tmbi&n son elementos "e lmcenmiento "e ene!(- en *o!m "e *l%1os
m(n&ticos. L si(%iente *i(%! nos !ep!esent este elemento en s% *%nci#n
L e.p!esi#n $%e !i(e s% compo!tmiento es/
en "on"e,
L
i
0 co!!iente $%e ci!c%l t!'&s "el in"%cto!
L
L
di
v L
dt

L
v
0 'olt1e plic"o en ls te!minles "el in"%cto! 2l co!!iente ent! po! l
te!minl positi'3
Resistencias.
Estos elementos son "isip"o!es "e ene!(-. L si(%iente *i(%! nos !ep!esent este elemento
en s% *%nci#n
L e.p!esi#n $%e !i(e s% compo!tmiento es/
R R
v Ri
en "on"e,
R
i
0 co!!iente $%e ci!c%l t!'&s "el !esisto! 2l co!!iente ent! po! l te!minl
positi'3.

R
v
0 'olt1e plic"o en ls te!minles "el !esiso!

Utili)n"o estos t!es elementos/ "ems "e ls *%entes "e 'olt1e + co!!ientes cont!ol"s o no
cont!ol"s/ + en con1%nto con ls le+es "e 4i!c5o** "e 'olt1e + "e co!!iente 2conse!'ci#n "e l
ene!(-3 es posible mo"el! l totli"" "e los sistems el&ct!icos.
3.- Le+ "e co!!ientes 2le+ "e no"os3.
L s%m l(eb!ic "e to"s ls co!!ientes $%e ent!n + slen "e %n no"o es ce!o.


0
entran salen
I I

b3.- Le+ "e 'olt1es 2le+ "e mlls3.
L s%m l(eb!ic "e los 'olt1es l!e"e"o! "e c%l$%ie! mll + en c%l$%ie! instnte/ en
%n ci!c%ito el&ct!ico es ce!o.

0 V

2.1.2.- Sistemas mecnicos.

Los sistems mecnicos en (ene!l estn constit%i"os po! los si(%ientes elementos bsicos/ los
c%les inte!ct6n t!'&s "e *%e!)s + "espl)mientos 2en mo'imientos lineles3/ + to!$%es +
"espl)mientos n(%l!es 2en mo'imientos !otcionles3.
Resortes.
Son elementos mecnicos constit%i"os po! l(6n elemento elstico. L !elci#n ent!e l *%e!)
plic" + el "espl)miento !es%ltnte/ se conoce como 7le+ "e 8oo9e:. L e.p!esi#n ms
simple co!!espon"iente %n !elci#n linel es/
R
F kx
en "on"e,
R
F
0 *%e!) plic" l !eso!te

x
0 "espl)miento p!o"%ci"o po! l *%e!)
k 0 constnte "e p!opo!cionli""
;! %n !eso!te to!sionl en el $%e se plic %n to!$%e T en l%(! "e l *%e!) F l !elci#n $%e
!es%lt es/
2 1
( ) T K
en "on"e, T 0 to!$%e plic"o

1

+
2

son los n(%los "e los e.t!emos "e l b!!

K 0constnte "e p!opo!cionli""
Amortiguadores
Son elementos $%e "isipn ene!(- en los sistems mecnicos. En este cso e.iste %n !elci#n
ent!e l *%e!) plic" + l 'eloci"" $%e "$%ie!e el p%nto "on"e se plic l *%e!). L
!elci#n $%e !es%lt en estos sistems es.
A
dx
F x
dt
&
en "on"e,
A
F
0 *%e!) plic" l mo!ti(%"o!
x& 0 'eloci"" "e "espl)miento

0 coe*iciente "e "isipci#n

Antes "e !ep!esent! los sistems mecnicos es con'eniente !eco!"! ls "e*iniciones "e ms +
*%e!).
asa
L ms
m
"e %n c%e!po es l cnti"" "e mte!i $%e contiene. ;! los sistems lineles $%e
se t!tn en este tem l ms se s%pone siemp!e constnte. Ls %ni""es "e ms son,
- En el sistem inte!ncionl, 9(
- En el sistem b!itnico, Sl%( 2lb-s
2
<pie3
=-sicmente l ms es l p!opie"" "e %n c%e!po $%e le " ine!ci/ esto es/ l !esistenci
mo'e!se o "etene!se.
!eso.
Es l m(nit%" "e l *%e!) "e t!cci#n $%e e1e!ce l tie!! sob!e %n c%e!po. Dos tipos "e *%e!)
p%e"en ct%! sob!e %n c%e!po,
3.- =%e!)s "e contcto 2contcto "i!ecto sob!e el c%e!po3
b3.- =%e!)s "e cmpo 2(!'itcionl + m(n&tic3
En sit%ciones p!ctics se conoce el peso
w
"e %n c%e!po/ pe!o no s% ms
m
. L ms
m
se
clc%l p!ti! "e l si(%iente e.p!esi#n,
w
g
m
g
0 constnte "e cele!ci#n (!'itcionl 2>.?1 m<s
2
/ @2.2 *t<s
2
3
"uer#a
Se "e*ine como l c%s $%e tien"e p!o"%ci! %n cmbio en el mo'imiento "e %n c%e!po l c%l
se plic.
L le+ *%n"mentl $%e cont!ol los sistems mecnicos es l se(%n" le+ "e NeAton/ tnto
p! sistems en t!slci#n como p! sistems en !otci#nB esto es,
F ma

r
r
2Se(%n" le+ p! sistems en t!slci#n3
1
n
i
i
J T

&&
2Se(%n" le+ p! sistems en !otci#n3
2.1.@.- Sistemas hidrulicos.
Un sistem 5i"!%lico se "esc!ibe en *%nci#n "e ec%ciones "i*e!enciles lineales o no lineales,
"epen"ien"o si el *l%1o es lmin! o t%!b%lento/ !especti'mente. Esto se p%e"e estblece! "e
c%e!"o con l m(nit%" "el n6me!o "e Ce+nol"s.
Si el n6me!o "e Ce+nol"s es meno! "e 2DDD 2 Re 2000 < 3 el *l%1o es lmin!.
Si el n6me!o "e Ce+nol"s es m+o! "e @DDD 2 Re 3000 > 3 el *l%1o es t%!b%lento.
Si se int!o"%ce el concepto "e !esistenci + cpcitnci p! los sistems 5i"!%licos 2po!
e1emplo %n ni'el "e l-$%i"o3/ es posible "esc!ibi! en *o!m simple ls c!cte!-stics "inmics "e
tles sistems.
Resistencia hidrulica.
Consi"e!e el *l%1o t!'&s "e %n t%bo co!to $%e conect "os tn$%es. L !esistenci R p! el
*l%1o "el l-$%i"o en el t%bo se "e*ine como el cmbio en l "i*e!enci "e ni'el 2l "i*e!enci ent!e
el ni'el "e l-$%i"o en los "os tn$%es3 neces!i p! p!o"%ci! %n cmbio "e %n %ni"" en l
'eloci"" "el *l%1oB es "eci!
3
( )
( / )
Cambio en la diferencia de nivel m
Cambio en la velocidad del flujo m s
R
Capacitancia hidrulica.
L cpcitnci C "e %n tn$%e se "e*ine como el cmbio neces!io en l cnti"" "e l-$%i"o
lmcen"o/ p! p!o"%ci! %n cmbio en l lt%!.
3
(m )
( )
Cambio de l!uido almacenado
Cambio en la altura m
C
Debe seEl!se $%e l cpci"" 2m
@
3 + l cpcitnci 2m
2
3 son "i*e!entes. L cpcitnci "el
tn$%e es i(%l s% !e t!ns'e!sl/ si est es constnte. L cpcitnci es constnte p!
c%l$%ie! lt%!.
2.1.F.- Sistemas trmicos.
Los sistems t&!micos son $%ellos $%e in'ol%c!n l t!ns*e!enci "e clo! "e %n c%e!po ot!o.
Estos sistems se nli)n en t&!minos "e !esistenci + cpcitnci/ %n$%e l cpcitnci
t&!mic + l !esistenci t&!mic no se !ep!esenten con p!ecisi#n como elementos "e p!met!os
concent!"os/ ""o $%e/ po! lo (ene!l/ estn "ist!ib%i"os en to"s ls s%stncis.
;! lo(!! nlisis p!ecisos/ "eben %s!se mo"elos "e p!met!os "ist!ib%i"os. Sin emb!(o/
p! simpli*ic! el nlisis/ se s%pon"! $%e %n sistem t&!mico se !ep!esent me"inte %n
mo"elo "e p!met!os concent!"os/ "ebi"o $%e ls s%bstncis $%e se c!cte!i)n me"inte
%n !esistenci l *l%1o "e clo!/ tienen %n cpcitnci t&!mic insi(ni*icnte/ + $%e ls
s%bstncis $%e se c!cte!i)n po! %n cpcitnci t&!mic tienen %n !esistenci
insi(ni*icnte l *l%1o "e clo!.
El clo! *l%+e "e %n s%stnci ot! "e t!es *o!ms "i*e!entes, con"%cci#n/ con'ecci#n +
!"ici#n. A$%- solo se consi"e!!n l con"%cci#n + l con'ecci#n/ + $%e l t!ns*e!enci "e
clo! po! !"ici#n solo se p!eci si l tempe!t%! "el emiso! es m%+ lt en comp!ci#n con
l "el !ecepto!. L m+o! p!te "e los p!ocesos t&!micos en los sistems "e cont!ol "e p!ocesos
no in'ol%c!n l t!ns*e!enci "e clo! po! !"ici#n.
;! l t!ns*e!enci "e clo! po! con"%cci#n + con'ecci#n se tiene $%e,
! K T
En "on"e,
!
0 *l%1o "e clo! 29cl<s3
T 0 "i*e!enci "e tempe!t%! 2
o
C o
o
=3
K 0 coe*iciente 24cl<s
o
C3
El coe*iciente K se obtiene como si(%e,
kA
x
K

2po! con"%cci#n3
K "A 2po! con'ecci#n3
en "on"e, k 0 con"%cti'i"" t&!mic 24cl<m.s
o
C3
A 0 !e no!ml p! el *l%1o "e clo! 2m
2
3
x 0 espeso! "el con"%cto! 2m
2
3
" 0 coe*iciente "e con'ecci#n 24cl<m
2
.s
o
C3
Si se int!o"%ce el concepto "e !esistenci + cpcitnci t&!mic/ es posible "esc!ibi! en *o!m
simple ls c!cte!-stics "inmics "e los sistems t&!micos.
Resistencia trmica.
L !esistenci t&!mic R p! l t!ns*e!enci "e clo! ent!e "os s%stncis se "e*ine po!,
de t ( )
(kcal/s)
o
Cambio en la diferencia em#eratura C
Cambio en el flujo de calor
R
L !esistenci t&!mic p! %n t!ns*e!enci "e clo! po! con"%cci#n o con'ecci#n se obtiene
me"inte l e.p!esi#n,
( )
1
d T
d! K
R


D"o $%e los coe*icientes "e con"%cti'i"" t&!mic + con'ecci#n t&!mic son csi constntes/ l
!esistenci t&!mic p! l con"%cci#n o con'ecci#n son constntes.
Capacitancia trmica.
L cpcitnci t&!mic C se "e*ine po!,
( )
( C)
o
Cambio en el calor almacenado kcal
Cambio en latem#eratura
C
o bien,
C mc
en "on"e,
m
0 ms "e l s%stnci consi"e!" 29(3

c
0 clo! espec-*ico 29cl<9(
o
C3
2.1.G.- Sistemas electromecnicos $sistemas hbridos%.
Este tipo "e sistems 2sistem combin"o3 pe!mite t!ns*o!m! l ene!(- el&ct!ic en mecnic
+ 'ice'e!s. El elemento t-pico es l m$%in el&ct!ic.
2.1.H.- Analogas entre los componentes de diferentes sistemas.
A contin%ci#n se !ep!esent %n tbl $%e estblece l nlo(- ent!e "i*e!entes sistems
"inmicos,
Analoga Esfuer#o "lu&o Inductor Capacitor Resistencia
El&ct!ic Iolt1e Co!!iente In"%cto! Cpcito! Cesistenci
T!slcionl =%e!) Ieloci"" C%e!po Ceso!te =!icci#n
Cotcionl Ieloci""
n(%l!
To!$%e E1e elstico Ine!ci =!icci#n
8i"!%lic ;!esi#n =l%1o l-$%i"o T%bo Estn$%e O!i*icio
T&!mic Tempe!t%! =l%1o "e clo! - Ms Cesistenci
t&!mic
2.2.- odelado por el 7todo de ecuaciones integro'diferenciales(.
2.2.1.- Sistemas elctricos.
E1emplo 2.1.- Enc%ent!e el mo"elo mtemtico $%e !elcione l tensi#n "e ent!"
( )
i
e t
con l
co!!iente "e sli"
( )
o
i t
/ p! el ci!c%ito el&ct!ico RL en se!ie $%e se m%est! en l *i(%!
si(%iente,
Sol%ci#n,
Si se "ese !elcion! l tensi#n "e ent!"
( )
i
e t
con l co!!iente "e sli"
( )
o
i t
/ se p%e"e
plic! l le+ "e los 'olt1es "e 4i!c55o** l mllB po! lo tnto,
( ) ( ) ( )
i R L
e t e t e t +
( ) ( )
R o
e t Ri t
2Iolt1e sob!e l !esistenci3
( )
( )
o
L
di t
e t L
dt
2C-" "e 'olt1e en l bobin3
Con lo nte!io! se p%e"e esc!ibi! l ec%ci#n "i*e!encil $%e !elcion
( )
i
e t
con
( )
o
i t
,
( )
( ) ( )
o
i o
di t
e t Ri t L
dt
+
Ceesc!ibien"o est 6ltim ec%ci#n/ se obtiene %n ec%ci#n "i*e!encil "e p!ime! o!"en,
( )
1
( ) ( )
o
di t
R
o i
dt L L
i t e t +
E1emplo 2.2.- Enc%ent!e el mo"elo mtemtico $%e !elcione el 'olt1e "e ent!"
( )
i
e t
con el
'olt1e "e sli"
( )
o
e t
/ p! el ci!c%ito RC en se!ie $%e se m%est! en l si(%iente *i(%!
Sol%ci#n,
El p!met!o "e ent!" en este cso es el 'olt1e
( )
i
e t
/ + el p!met!o "e sli" es el 'olt1e
sob!e el con"ens"o!
( )
o
e t
. Como se t!t "e %n ci!c%ito en se!ie/ se p%e"e plic! l le+ "e los
'olt1es "e 4i!c55o** l mllB po! lo tnto,
( ) ( ) ( )
i R c
e t e t e t +
( ) ( )
R
e t Ri t
2'olt1e sob!e l !esistenci3
1
( ) ( )
c
C
e t i t dt

2c-" "e 'olt1e en el con"ens"o!3

Con lo nte!io! se p%e"e esc!ibi! l ec%ci#n "i*e!encil $%e !elcion
( )
i
e t
con
( )
c
e t
,
1
( ) ( ) ( )
i
C
e t Ri t i t dt +

Tenien"o en c%ent $%e,

1
( ) ( )
o
C
e t i t dt

Se obtiene
( )
( )
o
de t
i t C
dt

;o! lo $%e l ec%ci#n "i*e!encil $%e !elcion

( )
i
e t
+
( )
o
e t
es,
( )
( ) ( )
o
i o
de t
e t RC e t
dt
+
Ceesc!ibien"o est 6ltim ec%ci#n se obtiene %n ec%ci#n "i*e!encil "e p!ime! o!"en,
1 1
( )
( ) ( )
o
o i
RC RC
de t
e t e t
dt
+
E1emplo 2.@.- Enc%ent!e el mo"elo mtemtico $%e !elcione l co!!iente "e ent!"
( )
i
i t
con el
'olt1e "e sli"
( )
o
e t
/ p! el ci!c%ito RC p!lelo $%e se m%est! en l *i(%!,
Sol%ci#n,
Si se "ese !elcion! l co!!iente "e ent!"
( )
i
i t
con el 'olt1e "e sli"
( )
o
e t
/ se p%e"e
plic! l le+ "e co!!ientes "e 4i!c55o** l no"oB po! lo tnto,
( ) ( ) ( )
i o c
i t i t i t +
1
( ) ( )
o o
R
i t e t
2co!!iente t!'&s "e l !esistenci3
( )
( )
o
c
de t
i t C
dt
2co!!iente t!'&s "el con"ens"o!3
;o! lo $%e l ec%ci#n "i*e!encil $%e !elcion
( )
i
i t
+
( )
o
e t
es,
( )
1
( ) ( )
o
de t
i o
R dt
i t e t C +
Ceesc!ibien"o est 6ltim ec%ci#n/ se tiene %n ec%ci#n "i*e!encil "e p!ime! o!"en,
1 1
( )
( ) ( )
o
o i
RC C
de t
e t i t
dt
+
E1emplo 2.F.- Enc%ent!e %n mo"elo mtemtico $%e !elcione el 'olt1e "e ent!"
( )
i
e t
con l
co!!iente "e sli"
( )
o
i t
/ p! el ci!c%ito RLC en se!ie "e l *i(%! most!",
Sol%ci#n,
Si se "ese !elcion! l tensi#n "e ent!"
( )
i
e t
con l co!!iente "e sli"
( )
o
i t
/ se p%e"e
plic! l le+ "e los 'olt1es "e 4i!c55o** l mllB po! lo tnto,
( ) ( ) ( ) ( )
i R L C
e t e t e t e t + +
( ) ( )
R o
e t Ri t
2'olt1e sob!e l !esistenci3
( )
( )
o
L
di t
e t L
dt
2c-" "e 'olt1e en l bobin3
1
( ) ( )
c
C
e t i t dt

2c-" "e 'olt1e en el con"ens"o!3

L ec%ci#n $%e !elcion
( )
i
e t
con
( )
o
i t
es %n ec%ci#n inte(!o-"i*e!encil "e l *o!m,
( )
1
( ) ( ) ( )
o
di t
i o o dt C
e t Ri t L i t dt + +

Ceesc!ibien"o est 6ltim ec%ci#n/ se tiene %n ec%ci#n "i*e!encil "e se(%n"o o!"en,
2
2
( ) ( ) ( )
1
( )
i o o
de t di t d i t
o
dt dt C
dt
R L i t + +
;!oblem 2.G.-. Enc%ent!e el mo"elo mtemtico $%e !elcione el 'olt1e "e ent!"
( )
i
e t
con el
'olt1e "e sli"
( )
o
e t
/ p! el ci!c%ito $%e se m%est! en l *i(%!,
Sol%ci#n,
El p!met!o "e ent!" en este cso es el 'olt1e
( )
i
e t
/ + el p!met!o "e sli" es el 'olt1e
sob!e el con"ens"o!
( )
o
e t
. En este cso po"emos plic! l le+ "e los 'olt1es "e 4i!c55o**
p! ls mlls como si(%e,
Mll 1,
{ }
1
1
11 1 2
( ) ( ) ( ) ( )
i
C
e t R i t i t i t dt +
-------------------- 23
Mll 2,
{ }
1 2
1 1
1 2 2 2 2
( ) ( ) ( ) ( )
C C
i t i t dt R i t i t dt +
----------- 2b3
Se sbe $%e,
2
1
2
( ) ( )
o
C
i t dt e t
-------------- 2c3
;o! lo $%e
( )
2 2
( )
o
de t
dt
i t C
S%stit%+en"o est !elci#n en en 2b3 se obtiene,
{ }
1
( )
1
1 2 2 2
( ) ( ) ( )
o
de t
o
C dt
i t i t dt R C e t +

----------- 2"3
De!i'n"o est 6ltim e.p!esi#n se obtiene, [ ]
2
2
1
( ) ( )
1
1 2 2 2
( ) ( )
o o
d e t de t
C dt
dt
i t i t R C +
Despe1n"o
1
( ) i t
se tiene,
2
2
( ) ( ) ( )
1 2 1 2 1 2
( )
o o o
d e t de t de t
dt dt
dt
i t R C C C C + +
----------- 2e3
S%stit%+en"o 2"3 + 2e3 en 23/ se obtiene,
( )
2
2
( ) ( )
1 2 1 2 1 1 1 2 2 2
( ) ( )
o o
d e t de t
i o
dt
dt
e t R R C C R C R C R C e t + + + +
Ceesc!ibien"o est 6ltim ec%ci#n se obtiene %n ec%ci#n "i*e!encil "e se(%n"o o!"en,
2
1 1 1 2 2 2
2
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
( ) ( )
1 1
( ) ( )
o o
d e t de t R C R C R C
o i
R R C C dt R R C C R R C C
dt
e t e t
+ +
_
+ +

,
2.2.2.- Sistemas mecnicos.
E1emplo 2.H.- Enc%ent!e %n mo"elo mtemtico $%e !elcione l *%e!) plic" sob!e el blo$%e/
con l 'eloci"" "$%i!i" po! este/ p! el sistem ms mo!ti(%"o! "e l *i(%!/ el c%l se
enc%ent! sob!e %n s%pe!*icie sin *!icci#n,
Sol%ci#n,
Di(!m "e c%e!po lib!e,
Aplicn"o l se(%n" le+ "e NeAton/ F ma

r
r
/ entonces
( ) ( )
c
f t f t ma
------ 23
D"o $%e
dv
dt
a
/ entonces en 23 se tiene
( ) ( )
dv
c
dt
f t f t m

( ) ( )
dv
dt
f t cv t m
Ceesc!ibien"o est 6ltim ec%ci#n se obtiene %n ec%ci#n "i*e!encil "e p!ime! o!"en,
( )
1
( ) ( )
dv t
c
dt m m
v t f t +
;!oblem 2.J.- Enc%ent!e %n mo"elo mtemtico $%e !elcione l *%e!) plic" sob!e el
blo$%e/ con l 'eloci"" "$%i!i" po! este/ p! el sistem !eso!te/ ms/ mo!ti(%"o! "e l
*i(%!/ el c%l se enc%ent! sob!e %n s%pe!*icie sin *!icci#n,
Sol%ci#n,
El "i(!m "e c%e!po lib!e co!!espon"iente l sistem nte!io! es,
Aplicn"o l se(%n" le+ "e NeAton p! sistems en t!slci#n se tiene $%e,
( ) ( ) ( )
R A
F ma f t f t f t ma

r
r
( )
( ) ( ) ( )
dv t
dt
f t k v t dt cv t m

De!i'n"o est ec%ci#n se obtiene,

2
2
( ) ( ) ( )
( )
df t dv t d v t
dt dt
dt
kv t c m
Ceesc!ibien"o est 6ltim ec%ci#n se obtiene %n ec%ci#n "i*e!encil "e se(%n"o o!"en.
2
2
( ) ( ) ( )
1
( )
d v t dv t df t
c k
m dt m m dt
dt
v t + +
2.2.@.- Sistemas hidrulicos-
;!oblem 2.?.- Consi"e!e el sistem "el ni'el "e l-$%i"o $%e se m%est! en l *i(%!. En este
sistem el l-$%i"o sle c5o!!os t!'&s "e l 'l'%l "e c!( %n l"o "el tn$%e. Si el *l%1o
t!'&s "e est !est!icci#n es lmin!/ l !elci#n ent!e l 'eloci"" "el *l%1o en est"o estble + l
lt%! en est"o estble en el ni'el "e l !est!icci#n se obtiene me"inte l e.p!esi#n
$ K"

En "on"e
$
0 Ieloci"" "el *l%1o "e l-$%i"o en est"o estble 2m
@
<s3
K 0 Coe*iciente 2m
2
<s3
" 0 Alt%! en est"o estble 2m3
L !esistenci
t
R
se obtiene po!,
d" "
t
d$ $
R
Se p!eci $%e l !esistenci "el *l%1o lmin! es constnte + nlo( l !esistenci el&ct!ic.
Si el *l%1o es t%!b%lento t!'&s "e l !est!icci#n/ l 'eloci"" "e *l%1o en est"o estble se
obtiene me"inte
$ K "
( )
1/ 2
1
2

d$
d"
K "


2
K
d" "d$
L !esistenci
t
R
p! *l%1o t%!b%lento se obtiene p!ti! "e
2 2 d" "
t
d$ K $
R "
Se obse!' $%e l !esistenci "e *l%1o t%!b%lento "epen"e "el *l%1o + "e l lt%!. Sin emb!(o/ el
'lo! "e
t
R
se consi"e! constnte si to"os los cmbios en l lt%! + en el *l%1o son pe$%eEos.
;!oblem 2.>.- Enc%ent!e %n mo"elo mtemtico $%e !elcione el *l%1o "e ent!"
( )
i
! t
con el
*l%1o "e sli"
( )
o
! t
p! el sistem "e ni'el "e l-$%i"o $%e se m%est! en l *i(%!.
Sol%ci#n,
El p!met!o "e ent!" este cso es el *l%1o
( )
i
! t
/ mient!s $%e el p!met!o "e sli" es el
*l%1o
( )
o
! t
. Se p%e"e nli)! el sistem tenien"o en c%ent $%e
s flujo de entrada flujo de alida flujo acumulado
Es "eci!,
( )
( ) ( )
d% t
i o
dt
! t ! t C
Tenien"o en c%ent $%e,
( ) ( )
o
% t R! t
Entonces,
( )
( ) ( )
o
d! t
i o
dt
! t ! t RC
Ceesc!ibien"o est 6ltim ec%ci#n se obtiene l ec%ci#n "i*e!encil "e p!ime! o!"en
( )
1 1
( ) ( )
o
d! t
o i
dt RC RC
! t ! t +
Est ec%ci#n tiene %n *o!m i"&ntic l "e %n ci!c%ito se!ie RC / como se 'io nte!io!mente.
E1emplo 2.1D.- Enc%ent!e %n mo"elo mtemtico $%e !elcione el *l%1o "e ent!"
( )
i
! t
con l
lt%! "el l-$%i"o c%m%l"o
( ) % t
/ + ot!o $%e !elcione el *l%1o "e sli"
( )
o
! t
con el "e ent!"
( )
i
! t
p! el ni'el "e l-$%i"o $%e se m%est! contin%ci#n,
Sol%ci#n,
Al(%ns !elciones impo!tntes son,
d%
R
d!

------------------------ 213
dV
C
d%
------------------------ 223
dV
!
dt
------------------------- 2@3
( )
( )
o
% t
! t
R
----------------------- 2F3
S%stit%+en"o dV "e 223 en 2@3 se obtiene
d%
! C
dt
------------------------ 2G3
El p!met!o "e ent!" en este cso es el *l%1o
( )
i
! t
/ mient!s $%e el p!met!o "e sli" es l
lt%! "el l-$%i"o c%m%l"o
( ) % t
. Se p%e"e nli)! el sistem tenien"o en c%ent $%e
s flujo de entrada flujo de alida flujo acumulado
Es "eci!,
( )
( ) ( )
d% t
i o
dt
! t ! t C
Tenien"o en c%ent $%e,
1
( ) ( )
o
R
! t % t
entonces,
( )
1
( ) ( )
d% t
i
R dt
! t % t C
Ceesc!ibien"o est 6ltim ec%ci#n se obtiene l ec%ci#n "i*e!encil "e p!ime! o!"en
( )
1 1
( ) ( )
d% t
i
dt RC C
% t ! t +
-------------------- 2H3
S%stit%+en"o
( ) % t
"e 2F3 en 2H3 se obtiene
1 1
( )
( ) ( )
o
o i
RC RC
d! t
! t ! t
dt
+
----------------- 2J3
;!oblem 2.12.- Enc%ent!e %n mo"elo mtemtico $%e !elcione el *l%1o "e ent!"
( ) ! t
con el
*l%1o "e sli"
2
( ) ! t
p! el sistem "e ni'el "e l-$%i"o $%e se m%est! en l si(%iente *i(%!,

Sol%ci#n,
Usn"o los t&!minos $%e se in"icn en l *i(%!/ se obtienen ls si(%ientes !elciones,
1
1 1
( ) ( )
d%
dt
! t ! t C
-------------- 23
1 2 1 1
( ) ( ) ( ) % t % t R ! t
----------- 2b3
2
( )
1 2 2
( ) ( )
d% t
dt
! t ! t C
--------- 2c3
2 2 2
( ) ( ) % t R ! t
------------------------- 2"3
De!i'n"o l ec%ci#n l ec%ci#n 2"3 + s%stit%+en"o en 2c3 se obtiene
2
( )
1 2 2 2
( ) ( )
d! t
dt
! t ! t R C
---------- 2e3
Despe1n"o
1
( ) ! t
"e est 6ltim ec%ci#n + l%e(o "e!i'n"o/ nos $%e" lo si(%iente,
2
1 2 2
2
( ) ( ) ( )
2 2
d! t d ! t d! t
dt dt
dt
R C + ------ 2*3
Despe1n"o
1
( ) % t
"e l ec%ci#n 2b3 + l%e(o "espe1n"o/ se obtiene,
1 1 2
( ) ( ) ( )
1
d% t d! t d% t
dt dt dt
R +
---------------- 2(3
S%stit%+en"o 2(3 + 253 en 23 se obtiene,
2
2 2 2 2
2
( ) ( ) ( ) ( )
2 2 2 1 1 2 2 1 1 2 1
( ) ( )
d! t d ! t d! t d! t
dt dt dt
dt
! t R C ! t R C R C R C R C + +
Ceesc!ibien"o est 6ltim ec%ci#n se obtiene,
2
2 1 1 2 1 2 2 2
2
1 1 2 2 1 1 2 2 1 1 2 2
( ) ( )
1 1
2
( ) ( )
d ! t R C R C R C d! t
R C R C dt R C R C R C R C
dt
! t ! t
+ +
_
+ +

,
2.2.F.- Sistemas trmicos.
;!oblem 2.1@.- Enc%ent!e %n mo"elo mtemtico $%e !elcione el *l%1o "e clo! l ent!"
( )
i
! t
con el *l%1o "e clo! l sli"
( )
o
! t
/ p! el sistem $%e se m%est! en l *i(%!,
Sol%ci#n,
El p!met!o "e ent!" es en este cso es el *l%1o "e clo! l ent!"
( )
i
! t
/ + el p!met!o
"e sli" es el *l%1o "e clo! l sli"
( )
o
! t
.
Se p%e"e nli)! el sistem tenien"o en c%ent $%e,
flujo de entrada flujo de salida flujo acumulado
Es "eci!,
( )
( ) ( )
dT t
i o
dt
! t ! t C
Tenien"o en c%ent $%e
( ) ( )
o
T t R! t
/ entonces,
( )
( ) ( )
o
d! t
i o
dt
! t ! t RC
Ceesc!ibien"o est 6ltim ec%ci#n/ se obtiene %n ec%ci#n "i*e!encil "e p!ime! o!"en,
( )
1 1
( ) ( )
o
d! t
o i
dt RC RC
! t ! t +
L c%l tiene %n *o!m i"&ntic l ec%ci#n "i*e!encil $%e "esc!ibe el ci!c%ito RC en se!ie
"el e1emplo 2.
2.2.G- Analogas entre sistemas.
Analogas mecnico-elctricas.
Los sistems mecnicos p%e"en est%"i!se me"inte el %so "e s%s nlo(os el&ct!icos/ los
c%les p%e"en const!%i!se ms *cilmente $%e los mo"elos "el sistem mecnico
co!!espon"iente. E.isten "os nlo(-s p! los sistems mecnicos, l nlo(- *%e!)-'olt1e +
l nlo(- *%e!)-co!!iente.
;! el sistem mecnico "e l *i(%! 2
a
3 + el sistem el&ct!ico "e l *i(%! 2b3 se tiene lo
si(%iente,
Analoga fuerza-voltaje.
Ec%ci#n "i*e!encil "el sistem mecnico,
2
2
d x dx
m b kx #
dt
dt
+ + ----- 213
Ec%ci#n "i*e!encil "el sistem el&ct!icoB
1
C
di
L Ri idt e
dt
+ +

------- 223
En t&!minos "e l c!( el&ct!ic
!
l ec%ci#n 223 se t!ns*o!m en
2
1
C
d ! d!
L R ! e
dt dt
+ +
------- 2@3
Comp!n"o ls ec%ciones 213 + 2@3 / 'emos $%e ls ec%ciones "i*e!enciles "e los "os
sistems son i"&ntics/ po! lo $%e los "os sistems son nlo(os. Los t&!minos $%e oc%pn ls
posiciones co!!espon"ientes en ls ec%ciones "i*e!enciles se llmn cantidades anlogas.
En l si(%iente tbl se !ep!esent l analoga fuerza-voltaje 2o analoga masa-inductancia3.
Sistemas mecnicos Sistemas elctricos
=%e!)
#
2p! T 3 Iolt1e
e
Ms
m
2momento "e ine!ci J 3 In"%ctnci L
Coe*iciente "e *!icci#n 'iscos b Cesistenci R
Constnte "e !eso!te k Cec-p!oco "e l cpcitnci 1/ C
Despl)miento
x

2"espl)miento n(%l! 3 C!(
!
Ieloci"" x& 2'eloci"" n(%l!
&
3
Co!!iente i
Analoga fuerza corriente.
Ec%ci#n "i*e!encil "el sistem mecnico,
2
2
d x dx
m b kx #
dt
dt
+ + ----- 213
;! el sistem el&ct!ico plicmos l le+ "e co!!ientes e 4i!c55o** ,
L R C s
i i i i + +
------- 2F3
"on"e
1
L
L
i edt

/
e
R
R
i
/
de
C
dt
i C
.
L ec%ci#n 2F3 se p%e"e esc!ibi! po!,
1 e de
s
L R dt
edt C i + +

---------- 2G3
El 'olt1e
e
est !elcion"o con el enlce "e *l%1o me"inte l !elci#n
d
e
dt

.
En t&!minos "e

l ec%ci#n 2G3 p%e"e esc!ibi!se como

2
1 1
2
s
R L
d d
C i
dt
dt

+ + ------- 2H3
Comp!n"o l ec%ci#n 213 con 2H3/ encont!mos $%e los "os sistems son nlo(os.
En l si(%iente tbl se !ep!esent l analoga fuerza-corriente 2o analoga masa-
capacitancia3.
Sistemas mecnicos Sistemas elctricos
=%e!)
#
2p! T 3 Co!!iente i
Ms
m
2momento "e ine!ci J 3 Cpcitnci C
Coe*iciente "e *!icci#n 'iscos b Cec-p!oco "e l !esistenci 1/ R
Constnte "e !eso!te k Cec-p!oco "e l in"%ctnci 1/ L
Despl)miento
x

2"espl)miento n(%l! 3
Acoplmiento po! *l%1o m(n&tico

Ieloci"" x& 2'eloci"" n(%l!

&
3
Iolt1e
e

;!oblem.1- Utili)n"o l nlo(- *%e!)-'olt1e/ obtene! %n nlo(o el&ct!ico "el sistem
mecnico $%e se in"ic contin%ci#n,
Sol%ci#n,
Ec%ciones "i*e!enciles "el sistem mecnico,

1 1 1 1 1 1 2 1 2 2 1 2
( ) ( ) 0 m x b x k x b x x k x x + + + + && & && &&
2 2 2 1 2 2 1 2
( ) ( ) 0 m x b x x k x x && & &
Me"inte el %so "e l nlo(- *%e!)-'olt1e/ ls ec%ciones "e %n sistem el&ct!ico nlo(o
p%e"en esc!ibi!se como
1 2
1 1
1 1 1 1 1 2 1 2 1 2
( ) ( ) 0
C C
L ! R ! ! R ! ! ! ! + + + + && & & &
2
1
2 2 2 1 2 1 2
( ) ( ) 0
C
L ! R ! ! ! ! && & &
S%stit%+en"o
1 1
! i &
+
2 2
! i
en ls "os ec%ciones nte!io!es/ se obtiene
1 2
1 1 1
1 11 1 2 1 2 1 2
( ) ( ) 0
C C
di
L R i i dt R i i i i dt
dt
+ + + +

-------------------- 213
2
2 1
2 2 1 2 1 2
( ) ( ) 0
C
di
L R i i i i dt
dt

-------------------------- 223
Ls mlls co!!espon"ientes ls ec%ciones 213 + 223 son,
Combinn"o los "os "i(!ms nte!io!es se p!o"%ce el sistem el&ct!ico nlo(o "ese"o.
;!oblem 2.- Dete!mine %n sistem el&ct!ico nlo(o "el sistem mecnico $%e se m%est!
contin%ci#n,

23 2b3
Sol%ci#n,
De l *i(%! 2b3 se obtienen ls si(%ientes !elciones,
1 1 1 1 2 1 2 3 1 3
( ) ( ) ( ) m x k x k x x k x x # t + + + &&
--------------- 213
2 2 2 3 2 1 2
( ) ( ) 0 m x b x x k x x + && & &
----------------------------- 2b3
3 1 3 3 2
( ) ( ) k x x b x x & &
--------------------------------------(c)
Ls !elciones el&ct!ics co!!espon"ientes son,
1 2 3
1 1 1
1 1 1 1 2 1 3
( ) ( ) ( )
C C C
L ! ! ! ! ! ! e t + + + &&
-------------- 2"3
2
1
2 2 2 3 2 1
( ) ( ) 0
C
L ! R ! ! ! ! + + && & &
----------------------------- 2e3
3
1
1 3 3 2
( ) ( )
C
! ! R ! ! & &
--------------------------------------------- 2*3
Ests t!es ec%ciones se !ep!esentn po!,
1 2 3
1 1 1 1
1 1 1 2 1 3
( ) ( ) 0
C C C
di
L i dt i i dt i i dt
dt
+ + +

------ 2(3
2
2 1
2 2 3 2 1
( ) ( ) 0
C
di
L R i i i i dt
dt
+ +

-------------------------- 253
3
1
3 2 1 3
( ) ( )
C
R i i i i dt

-------------------------------------------- 2i3
El ci!c%ito el&ct!ico co!!espon"iente es,
2.@.- odelado con funciones de transferencia.
L *%nci#n "e t!ns*e!enci "e %n sistem se "e*ine como l !elci#n ent!e l t!ns*o!m" "e
Laplace "e l '!ible "e sli" + l t!ns*o!m" "e Laplace "e l '!ible "e ent!"/
s%ponien"o $%e to"s ls con"iciones iniciles se 5cen i(%les ce!o. L *%nci#n "e
t!ns*e!enci se "e*ine solmente p! %n sistem linel + estcion!io 2"e p!met!o
constnte3. En t&!minos mtemticos
( )
( )
( )
& s
R s
' s
2.@.1.- Obtencin de funciones de transferencia.
E1emplo 1.- Dete!mine l *%nci#n "e t!ns*e!enci p! el sistem $%e se m%est! contin%ci#n,
Sistem mo!ti(%"o!- !eso!te- ms + "i(!m "e c%e!po lib!e.
Sol%ci#n,
L ec%ci#n "i*e!encil "el mo'imiento es,
( ) () ) k) r t + + && &
------------- 2 i 3
L t!ns*o!m" "e Lplce "e l ec%ci#n 2 i 3 es,
2
( ) ( ) ( ) ( ) (s & s s& s k& s R s + +

2
( )
1
( )
( )
& s
salida
R s entrada
(s s k
' s
+ +


L *%nci#n "e t!ns*e!enci "el sistem es,
2
( )
1
( )
( )
& s
R s
(s s k
' s
+ +

E1emplo 2.- Dete!min! el "i(!m "e blo$%es "el ci!c%ito RC $%e se m%est! contin%ci#n,
Sol%ci#n,
Aplicn"o ls le+es "e 4i!c55o** se obtiene lo si(%iente,
0
i R C
e e e

0
i o
e iR e

i o
e e
R
i

---------- 23
;o! ot!o l"o/
1
o
C
e idt
------ 2b3
L t!ns*o!m" "e Lplce "e ls ec%ciones nte!io!es es,
[ ]
1
( ) ( ) ( )
i o
R
I s * s * s
--------- 2c3
1
( ) ( )
o
Cs
* s I s
--------------------- 2"3
L ec%ci#n 2c3 !ep!esent %n ope!ci#n s%m + el "i(!m "e blo$%es co!!espon"iente se
!ep!esent como si(%e,
L ec%ci#n 2"3 se !ep!esent como si(%e,
,
Con los "os blo$%es nte!io!es/ se obtiene el "i(!m "e blo$%es totl "el sistem,
Si consi"e!mos l co!!iente como l sli" "el sistem/ el "i(!m "e blo$%es totl "el
sistem es
E1emplo @.- Dete!mine l *%nci#n "e t!ns*e!enci p! el moto! "e cc + c!( cont!ol"o po!
cmpo $%e se m%est! contin%ci#n,
Sol%ci#n,
En el ci!c%ito el&ct!ico,
f
di
f f f f
dt
V i R L +

( ) ( ) ( )
f f f f
V s L s R I s +
--------------- 23
m m f
T K i

( ) ( ) ( )
m
f f
K
m m f f
L s R
T s K I s V s
+

--------------- 2b3
d
m
dt
T b J

&&

2 2
( ) ( ) ( ) ( )
m
T s Js s bs s Js bs s
1
+ +
]
----- 2c3
S%stit%+en"o
( )
m
T s
"e 2b3 en 2c3 obtiene lo si(%iente,
( )
2
( ) ( )
m
f f
K
f
L s R
V s Js bs s
+
+

( )
( ) ( )( )
m
f f f
K s
V s s Js b L s R

+ +

El "i(!m "e blo$%es $%e !es%lt es,

2.@.2.- Representaci)n en el plano comple&o, $polos y ceros%.
D" l *%nci#n "e t!ns*e!enci
( )
( )
( )
& s
R s
' s
/ el polinomio "el "enomin"o!
( ) R s
/ c%n"o se
i(%l con ce!o/ se "enomin 7ecuacin caracterstica:/ + $%e ls !-ces "e est ec%ci#n
"ete!minn el c!cte! "e l !esp%est tempo!l. Ls !-ces "e est ec%ci#n c!cte!-stic
tmbi&n se "enominn 7polos: "el sistem. Ls !-ces "el polinomio
( ) & s
"el n%me!"o! se
conocen como los 7ceros: "el sistem. Los polos + ce!os son *!ec%encis c!-tics. En los polos
l *%nci#n
( ) ' s
se 5ce in*init/ mient!s $%e en los ce!os l *%nci#n se 5ce ce!o.
Los polos + los ce!os se p%e"en !ep!esent! en el plno comple1o
s
como si(%e,
;olos + ce!os en el plno
s
*.+.' odelado con ,ariables de estado.
stado de un sistema.
El est"o "e %n sistem es %n con1%nto "e '!ibles tles $%e el conocimiento "e ests '!ibles
+ "e ls *%nciones "e ent!"/ 1%nto con ls ec%ciones $%e "esc!iben l "inmic/ p!opo!cionn
l sli" + el est"o *%t%!o "el sistem.
;! %n sistem "inmico/ el est"o "e %n sistem se "esc!ibe en *%nci#n "e %n con1%nto "e
7variables de estado! [ ]
1 2
( ), ( ), , ( )
n
x t x t x t K
. Ests '!ibles son ls $%e "ete!minn el
compo!tmiento *%t%!o "e %n sistem c%n"o se conocen el est"o p!esente "e &ste + ls
seEles "e e.citci#n. ;o! e1emplo/ en el sistem $%e se m%est! contin%ci#n/ ls seEles "e
ent!" son
1
( ) u t
+
2
( ) u t
mient!s $%e ls seEles "e sli" son
1
( ) ) t
+
2
( ) ) t
.
Cep!esentci#n "e %n sistem.
Un con1%nto "e '!ibles "e est"o
1 2
( , , , )
n
x x x K
p! el sistem nte!io!/ es %n con1%nto tl
$%e el conocimiento "e los 'lo!es iniciles "e ls '!ibles "e est"o
{ }
1 2
( ), ( ), , ( )
o o n o
x t x t x t K
en el tiempo inicil
o
t
+ ls seEles "e ent!"
1
( ) u t
+
2
( ) u t
p!
o
t t
/ son s%*icientes p! "ete!min! los 'lo!es *%t%!os "e ls sli"s + ls '!ibles "e
est"o [ ]
2
.
L si(%iente *i(%! m%est! l *o!m (ene!l "e %n sistem "inmico.
=o!m (ene!l "e %n sistem "inmico.
E1emplo 1- En el sistem "inmico $%e se m%est! contin%ci#n/ se "esc!iben ls '!ibles "e
est"o + l ec%ci#n "i*e!encil "el mo'imiento.
1
( )
2
( ) ( )
( )
d) t
dt
x t ) t
x t

I!ibles "e est"o

Ec%ci#n "i*e!encil "el mo'imiento
2
2
( )
d ) d)
dt
dt
( b k) u t + +
----------------- 23
En *%nci#n "e '!ibles "e est"o se tiene $%e,
2
2 1
( )
dx
dt
( bx kx u t + +
------------------ 2b3
L ec%ci#n "i*e!encil 2b3 se p%e"e esc!ibi! como %n con1%nto "e "os ec%ciones "i*e!enciles
"e p!ime! o!"en,
2c3 -----------------------
1
2
( )
2
1
2 1

( )
dx t
dt
dx
b k
dt ( ( (
x
x x u t

'
+

Este con1%nto "e ec%ciones "i*e!enciles "esc!iben el compo!tmiento "el est"o "el sistem
en *%nci#n "e l !elci#n "e cmbio "e c" '!ible "e est"o.
E1emplo 2.- Consi"&!ese el ci!c%ito RLC $%e se m%est! en l *i(%!. El est"o "e este sistem
p%e"e "esc!ibi!se en *%nci#n "e %n con1%nto "e '!ibles "e est"o
1 2
( , ) x x
"on"e 1
x
es el
'olt1e "el con"ens"o!
( )
c
v t
+
2
x
es i(%l l co!!iente "el in"%cto!
( )
L
i t
.
L elecci#n "e ls '!ibles "e est"o es int%iti'mente stis*cto!i/ p%es l ene!(-
lmcen" en l !e" p%e"e "esc!ibi!se en *%nci#n "e ests '!ibles como
2 2 1 1
2 2
L c
* Li Cv +
;o! consi(%iente
1
( ) x t
+
2
( ) x t
!ep!esentn l ene!(- inicil totl "e l !e" +/ po! lo tnto/ el
est"o "el sistem en
o
t t
.;! %n !e" psi'
RLC
/ el n6me!o neces!io "e '!ibles "e
est"o es i(%l l n6me!o "e elementos in"epen"ientes "e lmcenmiento "e ene!(-.
Utili)n"o l le+ "e l co!!iente "e 4i!c55o** en l %ni#n/ se obtiene %n ec%ci#n "i*e!encil "e
p!ime! o!"en $%e "esc!ibe l !elci#n "el cmbio "e 'olt1e "el con"ens"o! como
( )
c
dv
c L
dt
i C u t i
------- 2 i 3
L le+ "el 'olt1e "e 4i!c55o** p! el l)o "e l p!te "e!ec5 p!opo!cion l ec%ci#n $%e
"esc!ibe l !elci#n "el cmbio "e l co!!iente "el in"%cto! como
L
di
L c
dt
L Ri v +
------------ 2 ii 3
L sli" "e este sistem se !ep!esent po! l ec%ci#n l(eb!ic linel
( )
o L
v Ri t
Ls ec%ciones 2 i 3 + 2 ii 3 se p%e"en esc!ibi! como %n con1%nto "e "os ec%ciones "i*e!enciles
"e p!ime! o!"en en *%nci#n "e ls '!ibles "e est"o
1
x
+
2
x
como si(%e,
1 1 1
2
( )
C C
dx
x u t
dt
+
------ 2 iii 3
2 1
1 2
R
L L
dx
x x
dt
+
--------- 2 iv 3
L seEl "e sli" es, 1 2
( ) ( )
o
) t v t Rx
Utili)n"o ls ec%ciones 2 iii 3 + 2 iv 3 + ls con"iciones iniciles "e l !e" !ep!esent"s po!
[ ]
1 2
( ), ( )
o o
x t x t
se p%e"e "ete!min! el compo!tmiento *%t%!o + l sli" "el sistem.
Ls '!ibles "e est"o $%e "esc!iben %n sistem no son %n con1%nto 6nico + p%e"en esco(e!se
'!ios con1%ntos lte!nti'os "e '!ibles "e est"o.
2.F.1.- "a ecuacin diferencial de estado.
El est"o "e %n sistem se "esc!ibe po! el con1%nto "e ec%ciones "i*e!enciles "e p!ime! o!"en
esc!its en *%nci#n "e ls '!ibles "e est"o
1 2
( , , , )
n
x x x K
. Ests ec%ciones p%e"en
esc!ibi!se en *o!m (ene!l como,
1 11 1 12 2 1 11 1 1
2 21 1 22 2 2 21 1 2
1 1 2 2 1 1
,
,

,
n n m m
n n m m
n n n nn n n nm m
x a x a x a x b u b u
x a x a x a x b u b u
x a x a x a x b u b u
+ + + + + +

+ + + + + +

;
+ + + + + +

& L L
& L L
M
& L L

Este con1%nto "e ec%ciones "i*e!enciles sim%ltnes p%e"e esc!ibi!se en *o!m mt!icil como
si(%e,
1 11 12 1 1
11 1 1
2 21 22 2 2
1
1 2
n
m
n
n nm m
n n n nn n
x a a a x
b b u
x a a a x
d
dt
b b u
x a a a x
1 1 1
1 1
1 1 1
1 1
1 1 1
+
1 1
1 1 1
1 1
1 1 1
] ]
] ] ]
L
L
L
M M M
M M L M M
L
L
L mt!i) "e col%mns *o!m" po! ls '!ibles "e est"o se "enomin 7vector de estado:/ +
se esc!ibe
1
2
n
x
x
+
x
1
1
1

1
1
]
M
El sistem p%e"e !ep!esent!se me"inte l notci#n compct "e l ec%ci#n "i*e!encil "e
est"os como
d+
dt
A+ ,- +
En "on"e, - 0 'ecto! "e ls seEles "e ent!" o cont!ol
A0 mt!i) "inmic !elcion" con el cmbio "e est"o "el sistem
, 0 mt!i) "e cont!ol o "e mn"o
L ec%ci#n "e est"os !elcion l !pi"e) "e cmbio en el est"o "el sistem con el est"o
"el sistem + ls seEles "e ent!".
Ls sli"s "e %n sistem linel p%e"en !elcion!se con ls '!ibles "e est"o + con ls
seEles "e ent!" po! l ec%ci#n "e sli"
& C+ .- +
& 0 con1%nto "e seEles "e sli" e.p!es"o en *o!m "e 'ecto! col%mn
L !ep!esentci#n en el espcio "e est"os 2o l !ep!esentci#n en '!ibles "e est"o3 const
"e l ec%ci#n "i*e!encil "e est"os + l ec%ci#n "e sli". Ests "os ec%ciones *o!mn lo
$%e se conoce como mo"elo "e est"o.
+ A+ ,-
& C+ .-
+
+
&
E1emplo 1.- Consi"e!n"o el ci!c%ito "el p!oblem 2/ obtene! l ec%ci#n "i*e!encil si 3 R /
1 H L +
1
2
F C
.
Sol%ci#n,
A p!ti! "e ls ec%ciones "e est"o
1 1 1
2
( )
C C
dx
x u t
dt
+ ------ 23
2 1
1 2
R
L L
dx
x x
dt
+ ---------- 2b3
entonces,
1
1
1
0
( )
0
C
C
R
L L
+ + u t
1

1
1
1 +
1
1

]
1
]
&

S%stit%+en"o los 'lo!es ""os !eobtiene,
0 2 2
( )
1 3 0
+ + u t
1 1
+
1 1

] ]
&
[ ]
0 & C+ .- R + +

[ ] 0 3 & +
2.G.- -ransformaci)n de modelos de ,ariables de estado a funciones de transferencia y
,ice,ersa.
;! lle'! cbo l t!ns*o!mci#n "e mo"elos "e est"o *%nciones "e t!ns*e!enci o
'ice'e!s s%pon"!emos $%e se tiene l si(%iente *%nci#n "e t!ns*e!enci,
2
3 2
( )
2 8 6
( )
8 16 6
( )
& s
s s
- s
s s s
T s
+ +
+ + +

------------------ 213
L e.p!esi#n nte!io! se p%e"e !ep!esent! po!
2
3 2
( ) ( )
2 8 6
( ) ( )
8 16 6
( )
& s / s
s s
- s / s
s s s
T s
+ +
+ + +
1

1
]
----------- 223
Cep!esentn"o po! me"io "e "e!i'"s el "enomin"o! + el n%me!"o! !especti'mente/ se
tiene $%e,
3 2
3 2
8 16 6 ( )
d 0 d 0 d0
0 u t
dt
dt dt
+ -------- 2@3
2
2
( ) 2 8 6
d 0 d0
) t 0
dt
dt
+ + --------------------- 2F3
Si 5cemos
1
x 0
2 1
x x 0 & &
3 2
x x 0 & &&
3
x 0 & &&&
Ls ec%ciones 2@3 + 2F3 $%e"n como si(%e,
3 1 2 3
6 16 8 ( ) x x x x u t + &
1 2 3
( ) 6 8 2 ) t x x x + +
El mo"elo "e est"os $%e" !ep!esent"o po!,
.
1 1
2 2
3 3
0 1 0 0
0 0 1 0 ( )
6 16 8 1
x x
x x u t
x x
1 1 1 1
1 1 1 1
+
1 1 1 1
1 1 1 1
] ] ] ]
&
&
&
[ ]
1
2
3
( ) 6 8 2
x
) t x
x
1
1

1
1
]
2.H.- "inealizacin de un modelo matemtico no lineal.
Con el ob1eto "e obtene! %n mo"elo mtemtico linel "e %n sistem no linel/ se s%pone $%e ls
'!ibles se "es'-n %n poco "ent!o "e %n con"ici#n "e ope!ci#n. Se el sistem c%+ ent!"
es
( ) x t
+ c%+ sli" es
( ) ) t
. L !elci#n ent!e
( ) ) t
+
( ) x t
est "" po!
( ) ) f x
------------------------- 23
Si l con"ici#n no!ml "e ope!ci#n co!!espon"e
( , )
o o
x )
/ entonces l ec%ci#n nte!io!
p%e"e se! "es!!oll" en se!ie "e T+lo! l!e"e"o! "e ese p%nto en l *o!m si(%iente,
2 2
( ) ( )
1! 2 2!
( ) ( )
o o
o
o
x x x x
o
x x
x x
df d f
) f x f x
dx
dx

+ + +L
------------------- 2b3
Don"e ls "e!i'"s
2
2
, , ,
df d f
dx
dx
L son e'l%"s en
o
x x
.
Si l '!ici#n "e
o
x x
es pe$%eE/ se p%e"en "esp!eci! los t&!minos "e o!"en s%pe!io! en
o
x x
.L ec%ci#n 2b3 p%e"e se! esc!it como
( )
o o
) ) m x x +
.----------------------------- 2c3
Don"e
( )
o o
) f x

o
x x
df
m
dx

L ec%ci#n 2c3 se p%e"e !eesc!ibi! como

( )
o o
) ) m x x
------------------ 2"3
L ec%ci#n 2"3 nos in"ic $%e
o
) )
es p!opo!cionl
o
x x
/ + po! lo tnto nos " %n mo"elo
mtemtico linel "e %no no linel ""o en 23.
E1emplo.- Consi"&!ese el oscil"o! "e p&n"%lo $%e se m%est! en l *i(%! 23.
El p! sob!e l ms es,
T (gLsen
--------2 i 3
En "on"e,
g
es l constnte "e (!'e""
L con"ici#n "e e$%ilib!io p! l ms es
0
o

.
L !elci#n no linel ent!e T + se m%est! en l *i(%! 2b3.
L p!ime! "e!i'" clc%l" en el p%nto "e e$%ilib!io p!opo!cion l p!o.imci#n linel/ $%e
es,
( )
o
sen
o o
T T (gL

/
"on"e
0
o
T
.
;o! lo tnto,
(cos 0 )( 0)
o
T (gL (gL

T (gL
Est p!o.imci#n es !)onblemente p!ecis p!
( / 4 / 4)
.