UNIVERSIDAD ESTATAL PENNSULA DE SANTA ELENA

FACULTAD DE SISTEMAS Y TELECOMUNICACIONES ESCUELA DE ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

DISEO DE UN BRAZO ROBOT, PARA EL RECONOCIMIENTO Y MANIPULACIN DE OBJETOS, CONTROLADO MEDIANTE INTELIGENCIA ARTIFICIAL, COMO COMPLEMENTO DE TECNOLOGA ROBTICA EN LA CARRERA DE ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES DE LA UNIVERSIDAD ESTATAL PENNSULA DE SANTA ELENA AO 2014.

ANTEPROYECTO DE TESIS Previo obtencin del Ttulo de:

INGENIERO EN ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES

AUTOR: NELSON DAVID DE LA ROSA MEJILLON. TUTOR: SENDEY VERA

LA LIBERTAD ECUADOR 2014

CONTENIDO ANTECEDENTE ........................................................................................................ 3 PLANTEAMIENTODEL PROBLEMA .................................................................... 4 JUSTIFICACIN DEL TEMA .................................................................................. 5 ENUNCIADO DEL PROBLEMA ............................................................................. 6 OBJETIVOS ............................................................................................................... 6
Objetivo General .................................................................................... 6 Objetivos Especficos .............................................................................. 6

HIPTESIS ................................................................................................................. 7 VARIABLES .............................................................................................................. 7

Variable Independiente (causa)................................................................ 7 Variable Dependiente (efecto) ................................................................. 7

ALCANCE .................................................................................................................. 7 METODOLOGIA DE LA INVESTIGACION .......................................................... 8

Tipo de estudio ...................................................................................... 8 Estudio visita de campo .......................................................................... 8 Estudio descriptivo ................................................................................. 8 Mtodos de estudio ................................................................................ 8 Mtodo deductivo ................................................................................... 8 Mtodo inductivo.................................................................................... 9 Mtodo analtico ..................................................................................... 9 Tcnicas de investigacin ........................................................................ 9

PROPUESTA .............................................................................................................. 9 Adquisicin de la imagen. ......................................................................................... 10 REQUERIMIENTOS ................................................................................................ 13

Hardware: ............................................................................................13 Software: .............................................................................................14

PRESUPUESTO ....................................................................................................... 14 VIABILIDAD ........................................................................................................... 15

Viabilidad Tcnica..................................................................................15 Viabilidad RR.HH ...................................................................................15 Viabilidad Econmica .............................................................................15

CRONOGRAMA ...................................................... Error! Bookmark not defined.

ANTECEDENTE Los artilugios mecnicos con apariencia de estar vivos, incluso con conciencia, volicin e intencionalidad, aparecen en concepto muy tempranamente en la historia del hombre. En la recopilacin de cuentos populares rabes "Las mil y una noches" se encuentran algunos ejemplos. Ms adelante, en la Edad Media, se incluyen en los grandes relojes de las iglesias autmatas mecnicos semejantes a personas que ejecutan rutinas para impresionar. El propio Leonardo Da Vinci realiza bocetos sobre autmatas movidos por la fuerza hidrulica. En el siglo XVI haba gran cantidad de pequeos autmatas, que eran figuras con mecanismos de relojera que hacan diversos movimientos, como rezar, tocar msica, caminar o danzar. Los relojeros del siglo XVIII, hbiles e ingeniosos con la composicin de mecanismos de engranajes, crearon algunas famosas criaturas mecnicas. Ya en el siglo XX, el escritor checo Karel Capek (1890-1938) le dio nombre al hombre mecnico en su obra teatral R.U.R. (Robots Universales Rossum), que se estren en Europa en 1920, utilizando la palabra "robot", que es de origen checo y significa siervo o esclavo. El desarrollo del brazo artificial multiarticulado o manipulador llev a la realidad el robot actual. En 1954 el estadounidense George Devol invent un brazo primitivo que se poda programar para realizar algunas tareas. En 1975, el ingeniero mecnico estadounidense Vctor Scheinman, desarroll un brazo antropomorfo polivalente realmente flexible conocido como Brazo Manipulador Universal Programable (PUMA, en ingls). El PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier orientacin en un lugar deseado que estuviera a su alcance. El concepto bsico de multiarticulacin del PUMA es la base de la mayora de los robots actuales. Cuando la computacin empez a surgir como una ciencia, se empezaron a dar cuenta de que los robots poda realizar tareas mucho ms complejas de lo que ellos imaginaban; se interesaron en el concepto del "razonamiento Humano"; se dieron cuenta de que si pudieran "aprender" de su medio, se podra realizar el sueo de cualquier cientfico: crear vida artificial, y de esta manera hacer que los robots pensaran y pudieran razonar es as que en 2005, un grupo de cientficos japoneses construyeron el primer androide que imitaba funciones similares a las de un ser humano, como parpadear, menear la cabeza, mover las manos e incluso estar respirando, todo con naturalidad y representado en un robot con aspecto de mujer. De acuerdo a una encuesta elaborada por las Naciones Unidas, los robots sern compaeros muy comunes en diversas actividades del ser humano. Los robots

ayudarn ms con la limpieza, la seguridad y el entretenimiento dentro de tres aos cuando sern ms inteligentes y econmicos. De acuerdo a las estimaciones arrojadas del informe anual de la ONU sobre robtica a nivel mundial, se espera que 2,5 millones de robots estn destinados para el entretenimiento en los hogares, comparado con los aproximadamente 137.000 de la actualidad (fuente: cienciapopular.com). Es por ello que una de las lneas de investigacin y desarrollo muy interesantes en robtica, es lo relativo a la imitacin de nuestro cuerpo humano. En ello, no slo se espera dotar un computador con la capacidad de percibir, sino de reconocer, es decir de identificar lo percibido. Se ha avanzado poco en materia de inteligencia, visin e interpretacin, y son pocos los pases que lo hacen, debido a la dificultad y complejidad que presenta su desarrollo. En Ecuador este tipo de desarrollos est en su etapa de crecimiento, ya que en nuestro pas no ha existido una inversin para el desarrollo de tecnologa, puesto a que preferimos importar en vez de crear.

PLANTEAMIENTODEL PROBLEMA
Situacin actual

Para la carrera de electrnica y telecomunicaciones de la UPSE es importante, dentro de la lnea de investigacin en Robtica, incrementar el conocimiento que permita el desarrollo y perfeccionamiento de los sistemas que emulan los movimientos de algunas partes del cuerpo humano, con el objetivo de disear sistemas robticos que realicen actividades que el ser humano no puede desarrollar, ya sea por limitaciones fsicas, por la existencia de ambientes hostiles o manejo desustancias peligrosas, que ponen en riesgo su seguridad. Tambin, el estudio de estos sistemas obedece a la necesidad de mecanismos que realicen operaciones repetitivas o incluso para desarrollar prtesis que pudieran ser una alternativa para personas que las requieran. La falta de gestin por parte del decanato para la implementacin de herramientas que permitan a los docentes y estudiantes estructurar las prcticas de electrnica y robtica aplicadas a los conocimientos impartidos y generar nuevas formas de aprendizaje, es por ello que la inadecuada y poca generacin de recursos hace que no se profundice en la generacin de la misma. La escasa inversin en programas o proyectos en donde se incentive la investigacin en estos tipos de estudios, hace que las materias y simuladores de programacin solo se conozca los bsico o lo terico, por lo que se debe mejorar el sistema de educacin en lo prctico haciendo que se intercambien los porcentajes (terico/practico a practico/terico).
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As mismo los estudiantes tienen un escaso conocimiento en el funcionamiento prctico de las nuevas tecnologas aplicadas para la educacin, medicina y otras ramas educativas en donde se requiera este tipo de robot para aprender la mecnica y programacin, por lo cual se hace imperante que se disee diferentes tipos y modelos de acuerdo a las necesidades de la carrera de Electrnica y Telecomunicaciones. Por lo tanto se presentan las siguientes alternativas: 1. Capacitar en temas de investigacin y generacin de conocimiento. 2. Diseo de un brazo robot para la carrera de Electrnica y Telecomunicaciones. 3. Gestionar convenios institucionales para la generacin de tecnologa dentro de la universidad.

JUSTIFICACIN DEL TEMA Ante la necesidad de realizar un proyecto en el cual se viera plasmada la aplicacin de las habilidades obtenidas durante los estudios universitarios en la carrera de Ingeniera en Electrnica y Telecomunicaciones, se decidido incursionar en el mundo de la robtica, esta rama del conocimiento adems de integrar un sin nmero de disciplinas, es de suma importancia y de gran trascendencia para la vida industrial. En el laboratorio de electrnica de la UPSE, se cuenta con algunas investigaciones relacionadas con el desarrollo de manipuladores que reproducen algunos movimientos de extremidades superiores humanas. Mediante este proyecto de brazo robot con visin artificial, se busca incrementar dicho conocimiento en esta lnea de investigacin, se pretenden lograr algunos objetivos, el principal de ellos es dar un paso importante para emprender investigaciones con el fin de desarrollar un robot humanoide para la carrera, pero adems, tambin se aporta al desarrollo de aplicaciones con visin artificial, en donde aparte de reconocer y manipular objetos de orientacin y posicin desconocida, se pueda dar inicio a aplicaciones a otras modalidades de la robtica como por ejemplo robtica mvil. Actualmente se debe incrementar en el pas la importancia y el apoyo que se le da la investigacin y desarrollo en esta rea, para as cumplir con las exigencias tecnolgicas del mundo moderno. La realizacin de ste proyecto se convierte en un antecedente para el futuro desarrollo de tecnologas en nuestra provincia destinada a lograr mejoras en diversas reas, y a minimizar los costos de importacin de tecnologas extranjeras. Puede afirmarse entonces, que el desarrollo de un brazo robot para la carrera de electrnica y telecomunicaciones de la UPSE, adems de incentivar

la investigacin y cooperacin entre estudiantes de distintas carreras, tendra una influencia importante para el desarrollo de tecnologa robtica en nuestro Pas. En el diseo de la metodologa de la recoleccin de la informacin se proceder a utilizar los mtodos de visita de campo, analtico, documental, adems de herramientas como las encuestas, aplicados a docentes, autoridades, estudiantes, en donde se tomara una muestra para la determinacin o demostracin de las hiptesis.

ENUNCIADO DEL PROBLEMA La falta de investigacin y desarrollo de un brazo robot para el reconocimiento y manipulacin de objetos controlado mediante inteligencia artificial, es la causa del atraso de tecnologa robtica en la carrera de Electrnica y Telecomunicaciones de la UPSE.

OBJETIVOS

Objetivo General Diseo de un brazo robot, para el reconocimiento y manipulacin de objetos, controlado mediante inteligencia artificial, como complemento de tecnologa robtica en la carrera de electrnica y telecomunicaciones de la UPSE.

Objetivos Especficos Estudiar el software de desarrollo Matlab y LabView 2012conArduino. Diseo estructural del brazo robot. Estudiarla cinemtica que utilizara el brazo robot. Utilizar estratgicamente los sensores para un correcto desempeo del brazo. Implementar un sistema de iluminacin optima, para obtener un buen enfoque del objeto a recoger. Desarrollar un algoritmo para el reconocimiento de objetos mediante el software LabView. Desarrollar un cdigo para la obtencin de las matrices cinemticas de posicionamiento y ubicacin del brazo en el espacio mediante software Matlab.

HIPTESIS El desarrollo de un brazo robot, para el reconocimiento y manipulacin de objetos controlado mediante inteligencia artificial, permitir incrementar el desarrollo de tecnologa robtica en la carrera de electrnica y telecomunicaciones de la UPSE.

VARIABLES Variable Independiente (causa) El desarrollo de un brazo robot, para el reconocimiento y manipulacin de objetos controlado mediante visin artificial

Variable Dependiente (efecto) Permite incrementar el desarrollo de tecnologa robtica en la carrera de electrnica y telecomunicaciones de la UPSE.

ALCANCE En este proyecto, un brazo robot permitir seleccionar objetos (resistencias, capacitores, sensores, etc.) que se encuentran en una mesa, independiente de la posicin y orientacin. El problema se aborda mediante un esquema de Visin Artificial consistente en 4 etapas bsicas a implementar como son: Adquisicin de la imagen; Reprocesamiento; Interfaz de comunicacin; Manipulacin con el brazo robot.

Se implementa tcnicas de aprendizaje y clasificacin automticas para un sistema de visin. Una vez reconocida y localizada una pieza determinada, se dar la seal de mando al manipulador robtico para que este lo recoja y lo coloque en una posicin determinada previamente designada por el operador. Por tanto, mediante Visin Artificial y el brazo Robot, vamos a reconocer y manipular objetos.

METODOLOGIA DE LA INVESTIGACION Tipo de estudio Dentro de este anteproyecto de tesis se utilizaron diferentes estudios los cuales permitieron establecer la problemtica y los diferentes mtodos y herramientas a aplicar dentro de la propuesta de tesis, para lo cual se describe ms adelante.

Estudio visita de campo Dentro de este estudio se estableci los problemas que tiene la carrera de electrnica y telecomunicaciones en lo referente a diseo y estructura de un brazo robot para lo cual se determin que con la implementacin de la misma se puede avanzar en otros diseos de las mismas caractersticas para elevar el nivel acadmico de la escuela.

Estudio descriptivo La situacin encontrada dentro de la escuela de electrnica y telecomunicaciones es evidente, que por mucho esfuerzo que se realice por parte de docentes y estudiantes al desarrollar diseos o estructuras para una mejor didctica de estudio, las prcticas son muy pocas, las cuales son deficientes para establecer programaciones en sistemas ya que las herramientas de estudio son mnimas y no estn a la vanguardia de los nuevos retos tecnolgicos que tiene la Provincia para el pas.

Mtodos de estudio Los mtodos de estudio que se utilizaron para desarrollar la propuesta son el deductivo, inductivo y analtico para lo cual se describe a continuacin:

Mtodo deductivo Este mtodo permitir establecer la correlacin que existen entre la problemtica planteada y las causas/efectos de la propuesta, para aquello se aplicara una encuesta a los involucrados (docentes, estudiantes), que sern la base fundamental para la temtica desarrollada, as mismo si es necesario que se estructure y disee el brazo robot para la escuela.

Mtodo inductivo Se establecern relaciones de la situacin encontrada dentro de la escuela de electrnica y telecomunicaciones con criterios de autores en lo referente al diseo, estructura e implementacin de un brazo robot, para ello es necesario determinar componentes, sensores, clculos que permitirn desarrollar de acuerdo a las necesidades que se presenta a los estudiantes y docentes.

Mtodo analtico Aqu se descompondrn todas las partes del estudio, con el fin de comprender cada parte del diseo, estructura y dems cuestiones que son relevantes dentro de este proyecto de investigacin para lo cual se llegara a conclusiones que permitirn desarrollar de una mejor forma la propuesta del brazo robot con inteligencia artificial para la escuela de electrnica y telecomunicaciones.

Tcnicas de investigacin Las tcnicas de investigacin que se utilizaron dentro de esta temtica de estudio son la observacin directa, revisin documental y encuestas dirigidas a docentes y estudiantes de la carrera de electrnica y telecomunicaciones. Para la observacin directa se establecieron problemas que a simple vista no son detectadas a los ojos de los dems sino de aquella persona que est inmersa en este tipo de estudio, para ello se recoger la informacin proporcionada por los involucrados para procesarlos y llegar a conclusiones importantes para este estudio, as mismo la documental es parte fundamental de este estudio para lo cual la informacin que se utilizara se debe tener cuidado con aquella, ya que un dato mal proporcionado podra establecer parmetros errneos en el estudio, para ello se utilizaran libros, folletos, tesis, informes, revistas etc. Que sern la base fundamental de este proyecto, y se aplicaran las ENCUESTAS de acuerdo a lo que se quiere profundizar y obtener una mejor informacin.

PROPUESTA En este proyecto se va a desarrollar un brazo robtico con inteligencia artificial, mediante un sistema de visin, para el reconocimiento de objetos, programado mediante el software de desarrollo LabView, Matlab y Arduino.

La manipulacin de objetos mediante brazo robots es una tarea donde un conjunto de diferentes tipos de objetos aparecen en orientacin y posicin arbitraria. En este caso el reconocimiento y la aplicacin satisfactoria del robot dependen crucialmente de las tcnicas de reconocimiento de objetos confiables que se empleen para poder cumplir totalmente ciertos requerimientos importantes.

Diagrama de Bloques del Sistema de IA a implementar. El objetivo del sistema de percepcin para el robot, basado en sensores de visin, es el de transformar la imagen del medio ambiente, proporcionada por la cmara, en una descripcin de los elementos presentes en el entorno del robot. Dicha descripcin deber contener informacin necesaria para que el robot efecte los movimientos que permitirn la ejecucin de la tarea programada.

Diagrama de Procesos

Software
Reconocimiento

Descripcin y Extraccin de caractersticas

Segmentacin

Procesamiento de la Imagen

Toma de decisiones

Adquisicin de la Imagen

Hardware
Controlador del robot Manipulador Iluminacin + Escena Cmara USB

Adquisicin de la imagen. El sistema que permite la captura y/o adquisicin de la imagen, est formado por los siguientes elementos:

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Cmara Sistema de iluminacin Fuentes de ilumina

Procesamiento de la imagen

Una etapa importante de la VA es el preprocesamiento de imgenes, es decir, la transformacin de la imagen original en otra imagen en la cual hayan sido eliminados los problemas de ruido granular de cubanizacin o de iluminacin espacialmente variable.

Segmentacin

La segmentacin es el proceso mediante el cual una imagen se descompone en regiones o elementos que pueden corresponder a objetos o parte de objetos. El proceso de segmentacin se encarga de evaluar si cada pixel de la imagen pertenece o no al objeto de inters. Esta tcnica de procesamiento de imgenes idealmente genera una imagen binaria, donde los pixeles que pertenecen al objeto se representan con un 1, mientras que los que no pertenecen al mismo se representan con un 0. Este tipo de particionamiento est basado en el anlisis de alguna caracterstica de la imagen, tal como los niveles de gris o la textura.

Descripcin

Con el objeto de poder analizar una imagen ser necesario tener una descripcin en la memoria de la computadora. Esta descripcin no es otra cosa que un modelo que representa las caractersticas de la imagen de relevancia para los fines del Sistema de Visin Artificial especficos. Los modelos que describen una imagen pueden ser estadsticas, estructurales, etc pero todos ellos se obtienen a partir de imgenes previamente segmentadas y analizadas.
Reconocimiento

Finalmente, una vez que se han realizado las etapas de preprocesamiento, segmentacin y extraccin de caractersticas, se procede a realizar el reconocimiento. La fase de reconocimiento consistir en la clasificacin de los objetos presentes en la imagen de acuerdo a sus modelos respectivos.

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Toma de decisiones

Una vez que han sido reconocidos los objetos presentes en el campo visual, el sistema de IA deber calcular las consignas de movimiento que debern ser enviadas al robot, con el objetivo de que este realice la tarea de manipulacin previamente programada. Un aspecto importante en la interaccin del sistema de visin con el robot consiste en la comunicacin, as como en la programacin de ambos sistemas.

Controlador

El controlador o modulo interfaz de comunicacin que se va a utilizar es la tarjeta Arduino Mega, el cual est basado en una placa con un microcontrolador ATmega 1280. A travs del cual se van a enviar o recibir seales desde el computador hacia los servomotores que movilizan al brazo robot.

Manipulador.

Se trata de un brazo robtico el cual va a hacer construido manualmente tomando en consideracin el uso, grados de libertad y el ambiente en el cual va a funcionar, la estructura va a hacer de aluminio y vamos a usar servomotores para su movilidad. Para la construccin del brazo se va a considerar el planteamiento cinemtica, el cual consiste en encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot para que se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial, pudiendo ser estos cinemtica directa e inversa. Gracias a los clculos de cinemtica el brazo robot va a buscar la posicin exacta donde est ubicado el objeto y proceder a recogerlo para depositarlo luego en cualquier lugar que se le haya pedido. Adems se le instalara sensores para tener un mayor control al momento de recoger el objeto o tener alguna informacin del mismo.

Iluminacin ms escena

La iluminacin de la escena juega un papel crucial en el desarrollo de un sistema visual. Antes de intentar corregir un problema de iluminacin por medio de algoritmos muy complicados, es mejor prestar atencin e implantar un sistema de iluminacin adecuado, para que la captura de la imagen sea correcta. Es mejor un buen sistema de

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iluminacin, que intentar corregir ese problema por software, pues la velocidad de procesamiento ser mayor con algoritmos ms sencillos.

Cmara USB

En nuestro sistema utilizaremos una cmara USB compatible con LabView, para que produzca una imagen completa del objeto.

Diseo a implementar

Sistema de Inteligencia Artificial a implementar

Cmara USB Iluminacin Mesa de pruebas

Brazo manipulador

Procesamiento

Interfaz de comunicacin

REQUERIMIENTOS Hardware: Los requerimientos de hardware a utilizarse son los siguientes:

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Computadora. Tarjeta interfaz Arduino Mega; Brazo Robtico manipulador; Cmara USB de Alta Definicin; Servomotores Sensores Ultrasnicos. Sensores de deslizamiento. Sensor de color.

Software: Los requerimientos de software a utilizarse son los siguientes: LabView para Windows XP; LabView Toolkit; Ni Vision Development; Arduino.

PRESUPUESTO Hardware TEM 1 2 3 4 5 6 7 8 DESCRIPCIN Computadora Arduino Mega Servomotores Sensor ultrasnico Sensor de deslizamiento Sensor de color Estructura de Aluminio Cmara HD CANTIDAD PRECIO/U. 1 2 6 3 3 1 1 1 $ 700.00 $ 80.00 25.00 12.00 20.00 50.00 100.00 100.00 TOTAL $ TOTAL 700.00 160.00 150.00 36.00 60.00 50.00 100.00 100.00 1356.00

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Software
TEM 1 2 3 4 DESCRIPCIN Sistema operativo Windows Xp Software LabView 2012 Software LabView Toolkit Ni Vision Development CANTIDAD 1 1 1 1 PRECIO/U. $ 50.00 $ 1200.00 145.00 154.00 TOTAL $ TOTAL 50.00 1200.00 145.00 145.00 1540.00

Total TEM 1 2 TOTAL Hardware Software $ DESCRIPCIN $ TOTAL 1356.00 1540.00 2896.00

VIABILIDAD Viabilidad Tcnica En la viabilidad tcnica encontramos que en el mercado nacional e internacional tecnolgico existen los respectivos equipos de Hardware y Software, cumpliendo con las normas de los estndares y caractersticas para una fcil adquisicin.

Viabilidad RR.HH Para el desarrollo de la propuesta del Robot contamos con el personal capacitado dentro de la Facultad en las reas de: Electrnica, Robtica, Programacin, y Visin Artificial, lo que conlleva a la viabilidad del proyecto.

Viabilidad Econmica El costo de la implementacin de los equipos, materiales y suministros de Hardware y Software se es de $ 2658.00, haciendo viable el desarrollo del proyecto.

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BIBLIOGRAFIA

Cegarra Snchez Jorge (2007), Metodologa de la Investigacin Cientfica y Tecnolgica. Madrid: Daz de Santos. Gmez Marcelo M (2006), Introduccin a la Metodologa de la Investigacin Cientfica. (1a. ed.) Argentina: Brujas. National Instruments, NI Vision, IMAQ Vision for LabView User Manual, National Instruments, Edicin 2005 Cesar Augusto Bernal Metodologa de la investigacin ano 2007 editorial Pearson Pais Bogot, Colombia. Crdova, Sergio, www.scrib.com/doc/7775204/Sistema-de-VisionArtificial Eduardo J. Carletti (2002). Historia (breve) de los Robots, http://axxon.com.ar/zap/c-zapping0122.htm Robots Argentina (2007 2012). Robots, http://robots-argentina.com.ar/robots.htm Severino Fernndez Galn (2011). Introduccin a la inteligencia artificial, http://www.ia.uned.es/~seve/docencia/intro-ia/index.html

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CRONOGRAMA

2013 ACTIVIDADES
1. Elaboracin y aprobacin del Anteproyecto 2. Investigacin en el Campus Universitario 3. Informacin del primer capitulo 4. Informacin del segundo capitulo 5. Informacin del tercer capitulo 6. Informacin del cuarto capitulo 7. Informacin del quinto capitulo 8. Pruebas y Resultados del Algoritmo 9. Conclusiones y Recomendacin 10. Sustentacin de la tesis Noviembre Semanas 1 2 3 4 Diciembre Semanas 1 2 3 4 Enero Semanas 1 2 3 4 Febrero Semanas 1 2 3 4 Marzo Semanas 1 2 3 4

2014
Abril Semanas 1 2 3 4 Mayo Semanas 1 2 3 4 Junio Semanas 1 2 3 4 Julio Semanas 1 2 3 4

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