Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF Disciplina: TEQ102 !"#T$"%E DE P$"!

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Introduo ao Controle Antecipatrio (Feedforward control)

Profa Ninoska Bojorge

Controle Bsico Realimentado (Feedback)

D(s) GD Ysp(s) + E(s) U(s) Gc Gv Gp

Y(s)

Ym(s)

Gm

Vantagem: Correo rpida com a mudana do valor de referncia. Desvantagem: Resposta lenta distrbios.

Controle Antecipatrio
Varivel perturbao D Varivel manipulada U Varivel controlada

Processo

Objetivo do Controle: Manter Y no seu setpoint, Ysp, apesar dos distrbios. Controle Feedback: Medir e comparar com Ysp de modo a ajustar U e manter Y em Ysp. Amplamente utilizado (por exemplo, controladores PID) O Feedback um conceito-chave

Controle Antecipatrio
Varivel perturbao D Varivel manipulada U Varivel controlada

Processo

Controle Feedforward: mede D, ajusta U a fim de manter Y em Ysp. observe que a varivel controlada no medida.

Controle Antecipatrio
Controlador Feedfoward mede a perturbao e toma ao antecipadas na planta evitando a propagao do erro. O controle antecipatrio mede uma ou mais variveis de entrada, prediz seu efeito no processo a atua diretamente sobre a varivel manipulada.

Controle Antecipatrio
necessrio saber exatamente a equao do processo que relaciona a vazo de entrada do fludo com a temperatura, por meio da equao f(x).

Feedforward vs. Feedback Control

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Controle Antecipatrio

O controle antecipatrio puro ir funcionar apenas se forem consideradas caractersticas estticas e dinmicas do processo (temperatura do fludo, vazo do fludo, atrasos, etc). Ou seja, na prtica no ir funcionar.

Comparao do controle Feedback e FeedForward

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1) Controle Feedback (FB)

Vantagens: Ao corretiva ocorre independentemente da origem e tipo de perturbaes. Requer pouco conhecimento sobre o processo. Verstil e robusto (condies mudar? Pode ter controlador re-ajustado).). Desvantagens: Controle FB no toma nenhuma ao corretiva at que um desvio na varivel controlada ocorre. Controle FB incapaz de corrigir um desvio do SP, no momento da sua deteco.Teoricamente no capaz de atingir controle perfeito. Para distrbios frequentes e graves, o processo no pode resolver por si s.

Comparao do controle Feedback e FeedForward

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2) Feedforward (FF) Control Vantagens: Toma medidas corretivas antes que o processo seja perturbado ( controle FB). Teoricamente capaz de realizar o "controle perfeito" No afeta a estabilidade do sistema Desvantagens: Perturbao deve ser medida ( capital, custos operacionais) Requer mais conhecimento do processo a ser controlado (modelo de processo) Controladores ideais que resultam em "controle perfeito": pode ser fisicamente irrealizvel Na pratica usa controladores, tais como unidades de lead-lag. 3) Controle Feedforward mais Feedback Controle FF Tenta eliminar os efeitos de distrbios mensurveis. Controle FB Corrige os distrbios imensurveis, erros de modelagem, etc.

EXEMPLO : Trocador de calor

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w = vazo liquido ws = vazo vapor T1 = temperatura do liquido entra T2 = temperatura do liquido que sai

EXEMPLO : Trocador de calor

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Objetivo: Manter T2 no valor desejado (ou set-point), Tsp, apesar das variaes na taxa de fluxo de entrada, w. Fazer isso atravs da manipulao de ws. Estrutura do controle Feedback: Mede T2, compara T2 a Tsp, ajusta ws. Estrutura do controle Feedforward: Mede w, ajusta ws (sabendo Tsp), para controlar a sada temperatura ,T2.

Controle Feedback

Controle Feedforward

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Procedimento do projeto para controle antecipatrio

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Lembrando que o controle FF requer algum conhecimento do processo (modelo). Balano de Materiais e energticos. Funes de transferncia Procedimento Aqui vamos usar balanos de materiais e energticos para as condies de estado de equilbrio. Exemplo: Trocador de calor Balanos de energia no estado de equilbrio calor transferido = calor adicionado do fluxo de vapor ao processo

w s H v = wC(T2 T1 )
onde,

(1)

H v calor latente de vaporizao C calor especifico do fludo

Reordenando Eq. (1) temos,

ws =
ou

C w (T2 T1 ) H v

(2)

w s = Kw (T2 T1 )
com

(3)

K=

C H v

(4)

Substituindo T2 por Tsp j que T2 no medidido:

ws = Kw(Tsp T1 )
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(5)

A equao (5) pode ser usada para os clculos do controle FF realizado num computador). Seja K um parmetro ajustvel (til para o ajuste). clculos simples o sistema de controle estvel e auto-regulador

Vantagens do Procedimento

Falhas do Procedimento No considera as condies de estado no estacionrio, perturbaes, etc Compensao em outras condies de carga precisa adicionar o controle FB Compensao dinmica para melhorar o controle durante condies adversas, adicionar compensao dinmica ao procedimento acima. Exemplo: Unidades de avano / atraso (Lead/lag )
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Controle Feedforward/Feedback de um trocador de calor

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Instrumentos necessrio para trocador de calor

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1)

Controle Feedback Sensor-Transmisor de Temp. valvula de controle do vapor

2)

Controle FB/FF Instrumentao adicional Dois sensores-transmissores de vazo (para w e ws) Transmissor de temperatura de T1 (opcional).

EXEMPLO: Coluna de Destilao Q sai

D, y

F, Z

Simbologia B, x Q entra F, D, B so vazes z, y, x so fraes molares do componente leve Objetivo controle: Controle de y apesar dos distrbios em F e z manipulando D. Balano massa : F= D+ B ; Fz = Dy + Bx
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EXEMPLO: Coluna de Destilao, Destilao, cont. cont.

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Combinando para obter

D=

F(z x ) yx

Substituindo y e x por seus valores set point, ysp e xsp:

D=

F (z xsp ) ysp xsp

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Analise do diagrama de Blocos Processo

Processo com controle FF

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Analise (omitindo "s" por convenincia)

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Y = Z1 + Z 2

(1)

Y = G d D + G PU

(2)

Y = Gd D + GP GV G f Gt D

(3)

Para o "controle ideal" queremos Y = 0, embora D 0. Em seguida, reordenando Eq. (3), com Y = 0, d uma equao do projeto.

Gf =

Gd Gt GV GP

(15 21)

Controle FF/FB
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Exemplos: Para simplificar, considere a expresso da equao de projeto FF, ento:

Gf =
1) Suponha-se:

Gd Gt GV GP
GP = KP , Ps +1 Gt GV = 1

Gd =

Kd , d s +1

Assim,

K s +1 Gf = d P KP d s +1

(lead/lag)

2) Agora considere-se

Kd Gd = , d s +1
temos,

K P e s GP = Ps +1

Gf =

KT KV K P ( d s + 1)
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K d ( P s + 1)

e + s

+ s

Implica previso de futuros distrbios

O controlador ideal fisicamente irrealizvel. 3) Suponha

GP =

KP , mesmo Gd (1s + 1)( 2s + 1)

Para implementar este controlador, teramos de tomar a segunda derivada das medies de carga (no possvel). Logo,

Gf =

Kd (1s +1)(2s +1) KT KV KP (d s +1)

No entanto, os controladores de FF aproximados pode resultar em melhora significativa do controle.

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Analise de Estabilidade Funo de transferncia malha fechada Y Gd + GT G f GV GP = D 1 + GC GV GP GM Determinando a Eq. para GF

Para Y= 0 e D 0 , requere-se

Gd + GT G f GV G P = 0
Gf = Gd GT GV GP

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Analise de Estabilidade

Equao caracterstica

1 + G CG VG PG M = 0
As razes da equao caracterstica determina a estabilidade do sistema. Mas, essa equao no contm Gf.

Portanto, o controle FF no afeta a estabilidade do sistema de FB.

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