Mecanismo cclico de compresin

Crisanto Arredondo Guzmn, Instituto Tecnolgico de Culiacn, crisanto.aguz43@hotmail.com Hctor Manuel Bojrquez Verdugo, Instituto Tecnolgico de Culiacn, hector_11_07@hotmail.com Manuel Medina Morales, Instituto Tecnolgico de Culiacn, medina_54mm@hotmail.com Aurelio Zazueta Arroyo, Instituto Tecnolgico de Culiacn, aurelio_zta10@hotmail.com

Resumen: A continuacin se muestra el anlisis el mecanismo cclico de compresin (fig.1). Se har anlisis de movilidad, de posicin y de aceleracin. Nomenclatura: Ec.= Ecuacin. Fig.=Figura GDL=Grados de libertad. J1=Juntas con un grado de libertad J2= Juntas con dos grados de libertad M=Movilidad N= Numero de eslabones Introduccin: Se pens en un mecanismo funcional y con buena aplicacin, tras identificar una necesidad y buscar los movimientos necesarios para cubrirla se dise el mecanismo cclico de compresin.

ANLISIS DE POSICIN Se desarroll el anlisis cinemtico de posicin, haciendo una representacin vectorial (fig.__) y se determinaron analticamente las siguientes ecuaciones que rigen el movimiento del sistema. Al ser nuestro sistema de 1GDL solo en un punto se le da entrada de parmetros, este punto fue en la junta revoluta del eslabn 2 con tierra, entonces as 2 y W2 fueron valores conocidos para el desarrollo del anlisis. (

(Ec.2) Posicin angular del eslabn 4. Tras tabular para un ciclo completo se obtuvo la siguiente grfica (fig.__) 200 150

MECANISMOS COMPRESIN Anlisis de movilidad

CCLICO

DE

100 50 0 0 100 200 300 400

Utilizamos el criterio de Glber [1] del que sale la ec.1 para determinar el nmero de grados de libertad del sistema. ( ) (Ec.1)

Fig.__ Grfica de posicin angular del eslabn 4. Observamos el comportamiento de la grfica y se pudo apreciar el rango de grados entre los cuales oscila ese eslabn en el sistema, el rango va desde un mnimo de 51.674006 hasta un mximo de 150.254358 grados. Si bien es importante obtener este rango, no es el movimiento final de salida, el cual nos interesa, por lo cual continuamos analizando y obtuvimos las siguientes ecuaciones de posicin angular de 5 y la posicin lineal del eslabn deslizable, esta ltima es la que nos interesa. Y se obtuvieron las siguientes grficas (fig.__ y __). ( )

Basndonos en la ec. 1 realizamos los clculos M= 3(N-1)-2J1 M=3(6-1)-2(7) M=3(5)-14 M=15-14 M=1 GDL N=6 J 1=7

Se lleg a la conclusin de que el mecanismo contaba con un solo GDL por lo tanto se podra controlar con un solo movimiento de entrada.

Ec.__ Posicin angular del eslabn 5

Ec.__ Posicin lineal del eslabn de salida. 15 10 5 0 0 100 200 300 400

Ec.___ Velocidad angular del eslabn 5.

Las velocidades anteriores son importantes para el anlisis del movimiento final de salida, la velocidad de este eslabn est determinada por la siguiente ecuacin (ec.__)

Ec.__ Velocidad de lineal de salida

Fig.__ Posicin angular del eslabn 5 20 15 10 5 0 0 100 200 300 400

Fig.___ Grfica de velocidad obtenida de simulacin en working model.

Fig.__ Posicin en el eje x del eslabn de salida. El eslabn de salida tiene un desplazamiento horizontal de aproximadamente 9.20 cm entre el mximo de 18.6582 cm hasta el mnimo de 9.48 cm, tomando las coordenadas desde el punto de origen.

Se puede observar la cada rpida que tiene la grfica y es comparable con el movimiento del eslabn de salida, al ir hacia la derecha se ve como aumenta la velocidad de forma considerable y acta con una llegada rpida. ANLISIS DE ACELERACIN

SIMULACIN EN SIMULINK ANLISIS DE VELOCIDAD Para obtener valores de velocidad le dimos un valor de entrada de W2= 5 rad/s y a partir de ah comenzamos el anlisis. Se obtuvieron las siguientes ecuaciones y grficas. ( ) Tras abrir mathlab y dirigirnos a la interfaz de simulacin Simulink configuramos los elementos del mecanismo con los siguientes parmetros (Tabla 1 y 2).

[Ec.__] Velocidad angular del eslabn 4

Coordenadas Eslabn Body Body1 Body2 Body3 Inicio CS1[0 0 0] CS1[0 4.5 0] CS1[12 4.5 0] CS1[12 -7.5 0] CS1[19.5 -7.5 0] CS3[25 -6 0] CS5[25 -9 0] [0 0 0] [19.5 -7.5 0] [12 -1.5 0] Final CS2[0 4.5 0] CS2[12 4.5 0] CS2[12 -7.5 0] CS3[]12 -1.5 0] CS2[27 -7.5 0] CS2[19.5 -7.5 0] CS4[29 -6 0] CS5[29 -9 0] xxxxx xxxxx xxxxx Centro de gravedad CG[0 2.25 0] CG[6 4.5 0] CG[12 -1.5 0] CG[19.5 -7.5 0] [19.5 -7.5 0] xxxxx xxxxx xxxxx

Body4 Ground Ground1 Ground2

Tabla1. Eslabones y coordenadas. Junta Revolute Revolute1 Revolute2 Revolute3 Revolute4 Revolute5 Prismatic Movimiento Rotacin en Z Rotacin en Z Rotacin en Z Rotacin en Z Rotacin en Z Rotacin en Z Desplazamiento en X Configuracin de movimiento [0 0 1] [0 0 1] [0 0 1] [0 0 1] [0 0 1] [0 0 1] [1 0 0]

Tabla 2. Configuracin de revolutas. Tras correr la simulacin se obtuvo el siguiente resultado (fig.__).