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FUNDAMENTOS GPS
SISTEMA DE POSICIONAMENTO GLOBAL










Fonte:
- Curso de GPS e Cartografia Bsica Instituto CEUB de Pesquisa e
Desenvolvimento.




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1.0 INTRODUO

O Sistema de Posicionamento Global, conhecido por GPS (Global Positioning
System) ou NAVSTAR-GPS (Navigation Satellite with Time And Ranging), um sistema de
radio-navegao desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da
Amrica (DoD-Department Of Defense), visando ser o principal sistema de navegao do
exrcito americano, Em razo da alta exatido proporcionada pelo sistema e do alto grau de
desenvolvimento da tecnologia envolvida nos receptores GPS, uma grande comunidade
usuria emergiu nas mais variadas aplicaes civis (navegao, posicionamento geodsico
e topogrfico, etc.).
O GPS um sistema de abrangncia global, tal como o nome sugere. A concepo
do sistema permite que um usurio, em qualquer local da superfcie terrestre, tenha a sua
disposio, no mnimo, quatro satlites que podem ser rastreados. Este nmero de satlites
permite o posicionamento em tempo real, conforme ser visto adiante. Para os usurios da
rea de Geodesia, uma caracterstica muito importante da tecnologia GPS, em relao aos
mtodos de levantamento convencionais, a no necessidade de intervisibilidade entre as
estaes. Alm disto, o GPS pode ser usado sob quaisquer condies climticas.
A idia bsica do princpio de navegao consiste da medida das chamadas
pseudodistncias entre o usurio e quatro satlites. Conhecendo as coordenadas dos
satlites num sistema de referncia apropriado, possvel calcular as coordenadas da
antena do usurio com respeito ao mesmo sistema de referncia dos satlites. Do ponto de
vista geomtrico, somente trs medidas de pseudo-distncias seriam suficientes. A quarta
medida necessria devido a no sincronizao dos relgios dos satlites com o do
usurio.
No GPS h dois tipos de servios, os quais so conhecidos corno SPS (Standard
Positioning Service) e PPS (Precise Positioning Service). O SPS um servio de
posicionamento e tempo padro que estar disponvel para todos os usurios do globo, sem
cobrana de qualquer taxa (pelo menos nos prximos dez anos). Este servio proporciona
capacidade de obter exatido horizontal e vertical dentro de 100 e 140 m respectivamente, e
340 ns (nanosegundos) na obteno de medidas de tempo (95% probabilidade). O PPS
proporciona melhores resultados (10 a 20 m), mas restrito ao uso militar e usurios
autorizados. Na realidade o sistema tem capacidade de proporcionar melhores nveis de




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exatido, mas ao que tudo indica este no o interesse do Departamento de Defesa
americano, haja vista que o sistema global, podendo colocar em risco aspectos de
segurana. Desta forma, a limitao ao nvel de exatido citado acima garantida pela
adoo do AS (Anti-Spoofing) e SA (Selective Availability). O AS (anti-fraude) um processo
de criptografia do cdigo P, visando protege-lo de imitaes por usurios no autorizados. O
SA (disponibilidade seletiva), ou seja, a proibio de obter a exatido proporcionada pelo
GPS, consumada pela manipulao das mensagens de navegao (tcnica psilon: e ) e
da freqncia dos relgios dos satlites (tcnica dither-d). Existem 03 possibilidade:

2.0 SEGMENTO ESPACIAL

O segmento espacial consiste de 24 satlites distribudos em seis planos orbitais
igualmente espaados (quatro satlites em cada plano), numa altitude aproximada de 20200
km. Os planos orbitais so inclinados 55 em relao ao equador e o perodo orbital de
aproximadamente 12 horas siderais. Desta forma, a posio de cada satlite se repete, a
cada dia, quatro minutos antes que a do dia anterior. Esta configurao garante que no
mnimo quatro satlites GPS sejam visveis em qualquer ponto da superfcie terrestre, a
qualquer hora. A figura abaixo, ilustra a constelao dos satlites GPS.





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Trs tipos de satlites fazem parte do projeto NAVSTAR-GPS. Eles so denominados
satlites do Bloco I, II e IIR. Os satlites do bloco I so prottipos e todos os 11 satlites
planejados j foram lanados. O ltimo satlite deste bloco, PPN 12, foi desativado no final
de 1995. Um total de 28 satlites do Bloco II (satlites operacionais) so planejados para dar
suporte a configurao de 24 satlites. No momento (maro de 1996), 24 satlites do bloco II
esto em operao. A ttulo de informao, o sistema foi declarado operacional (24 satlites
operacionais testados e em pleno uso) em 27 de abril de 1995. Os satlites do bloco II sero
substitudos por 20 satlites do bloco IIR, medida que for necessrio. Duas das novas
caractersticas destes satlites so a capacidade de medir distncias entre eles (cross link
ranges) e calcular efemrides no prprio satlite (Seeber, 1993).
Cada satlite carrega padres de Seqncia altamente estveis (Csio e Rubdio) com
estabilidade entre 10-12 e 10-13, formando uma base de tempo muito precisa. Os satlites
do bloco II esto equipados com dois osciladores de Csio e dois de Rubdio, ao passo que
os satlites do bloco 1 eram equipados com osciladores de Quartzo. Os satlites GPS so
identificados com dois esquemas de numerao. O SVN (Space Vehicle Number) ou nmero
NAVSTAR baseado na seqncia de lanamento dos satlites e o nmero do PRN
(Pseudo-Random-Noise) ou SVID (Space Vehicle Identification) relacionado com o arranjo
da rbita e o segmento do PRN atribudo para cada satlite.

3.0 EXEMPLOS DE ALGUNS RECEPTORES GPS

O primeiro receptor para fins geodsicos foi introduzido no mercado em 1982.
Trata-se do Macrometer V 1000, desenvolvido com o suporte financeiro da NASA (National
Aeronautics and Space Adrninistration). um receptor de freqncia simples, rastreando at
6 satlites a partir de 6 canais paralelos, usando a tcnica da quadratura do sinal. Desta
forma, perde-se as informaes das efemrides e relgios dos satlites, necessitando de
fonte externa para obteno das efemrides. A preciso de bases de 1 00 km, levantada
com este equipamento, foi da ordem de 1 a 2 ppm. Uma nova verso do V 1000,
denominado Macrometer II, foi introduzida em 1985, o qual um receptor de dupla
freqncia. Paralelamente, o DMA (Defense Mapping Agency) em cooperao com o USGS
(U.S. Geological Survey) e NGS (U.S. National Geodetic Survey) desenvolveram
especificaes para um receptor porttil de dupla freqncia, com correlao do cdigo. Isto




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resultou num receptor multiplex, com capacidade de rastrear at 4 (quatro) satlites,
denominado TI-4100, desenvolvido pela Texas Instrumentos Company, e introduzido no
mercado em 1984. Este foi o primeiro receptor que proporcionava todas as observveis de
interesse dos geodesistas, agrimensores, cartgrafos e navegadores, ou seja:
pseudodistncias a partir do cdigo P em L1 e L2, bem como a partir do cdigo C/A em L1 e
fase das portadoras L1 e L2. O equipamento foi extensivamente usado, sendo que a maioria
dos resultados publicados entre 1985 e 1991 so baseados em dados coletados com o
T14100.
O desenvolvimento dos receptores disponveis atualmente foi significantemente
influenciado pela tecnologia aplicada nos dois exemplos citados acima. A maioria dos
modelos iniciou com receptores de simples freqncia (L1 - correlao do cdigo CIA) com
capacidade de rastrear apenas 4 (quatro) satlites. Num segundo momento, a opo da
portadora L2 foi acrescentada, usando a tcnica de quadratura do sinal e o nmero de
satlites passveis de serem rastreados simultaneamente aumentou. O passo seguinte, por
volta de 1992, foi a incluso do cdigo P em L2, ou mesmo em L1, visando melhorar a
qualidade da portadora L2. Com a aproximao da ativao permanente do AS, por volta de
1993, os fabricantes passaram a desenvolver tcnicas mais apuradas, com o objetivo de
obter a portadora L2 com comprimento de onda original (Cross-Correlation, Tcnica P-W,
etc.).
Atualmente, h uma grande quantidade de receptores disponveis no mercado, com
os mais variados preos, configuraes e para as mais diversas aplicaes. Nos deteremos
aos modelos mais utilizados no Brasil, apresentando apenas algumas caractersticas destes
equipamentos. Desta forma, apenas alguns receptores esto includos na tabela abaixo. A
ordem com que foram includos no reflete a qualidade ou performance do equipamento.
Esta tabela foi compilada a partir de um levantamento de receptores GPS publicado
na revista Fator GIS.




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O usurio GPS, ao definir o equipamento a ser adquirido, deve prestar bastante
ateno nas especificaes dos equipamentos. Na maioria das vezes, grande parte dos
acessrios que constam dos folhetos, so opcionais, elevando sobre maneira o preo
apresentado pelos representantes. A preciso que consta dos folhetos nem sempre
alcanada, dependendo de condies especiais. aconselhvel que futuros usurios, no
acostumado com a nomenclatura e termos envolvidos no GPS, consulte especialistas para
auxiliar na deciso sobre o equipamento a ser adquirido.

4.0 TCNICAS DE POSICIONAMENTO GPS

O posicionamento geodsico pode ser realizado no modo Pontual ou relativo. No
primeiro caso, a posio do ponto determinada num sistema de referncia bem definido,
que no caso do GPS o WGS-84. No posicionamento relativo, a posio de um ponto
determinada com relao a do outro, cujas coordenadas devem ser conhecidas. As
coordenadas do ponto conhecido devem estar referenciadas ao WGS-84, ou num sistema
compatvel, caso se efetue o posicionamento usando o GPS. Neste' caso, os elementos que
compem a linha base, ou seja, DX, DY e DZ, so determinados e, ao serem acrescentados
as coordenadas do ponto base, proporcionam as coordenadas do ponto desejado. Pode-se
ainda acrescentar que tanto no posicionamento por ponto, quanto no relativo, o objeto a ser
posicionado pode estar em repouso ou em movimento, dando origem as denominaes de
posicionamento esttico e cinemtico.

4.1 POSICIONAMENTO POR PONTO (MTODO ABSOLUTO)

No posicionamento por ponto necessita-se apenas de um receptor. Este mtodo de
posicionamento o mais utilizado em navegao de reduzida preciso. O posicionamento
instantneo de um ponto (tempo real), usando a pseudo-distncia derivada do cdigo C/A
(SPS), apresenta preciso planimtrica da ordem de 100 m (95%). Mesmo se a coleta de
dados sobre um ponto estacionrio for de longa durao, a qualidade dos resultados no
melhora significantemente, em razo dos erros sistemticos envolvidos na observvel.
possvel incluir no processamento, alm da pseudo-distncia, a fase da onda portadora no
processamento, caso esta seja disponvel. No entanto, tal combinao no e uma prtica




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muito utilizada no posicionamento por ponto, haja vista no proporcionar refinamento da
soluo. Portanto, o posicionamento por ponto no se trata de um mtodo utilizado para fins
geodsicos e cadastrais. De qualquer forma apresentar-se- os fundamentos do mtodo,
pois o mesmo ser til para a apresentao de alguns conceitos envolvidos no GPS.

4.2 POSICIONAMENTO RELATIVO

Para realizar posicionamento relativo normal dizer que o usurio deve dispor de dois
ou mais receptores. No entanto, com o advento dos chamados Sistemas de Controle Ativos
(SCA), um usurio com apenas um receptor poder efetuar posicionamento relativo referido
ao sistema de referncia do SCA. Dever, para tal, acessar os dados de uma ou mais
estaes pertencentes ao SCA, via algum sistema de comunicao.
O posicionamento relativo suscetvel de ser realizado usando uma das seguintes
observveis:
- pseudo-distncias;
- pseudo-distncias suavizadas pela portadora e;
- fase da onda da portadora em conjunto com as pseudo-distncias.
Em navegao, normalmente, faz-se uso das pseudo-distncias ou pseudodistncias
suavizadas pela portadora, mas as pseudo-distncias so mais freqentemente usadas. A
tcnica mais popular em navegao conhecida como DGPS (Diferential GPS), a qual pode
proporcionar preciso da ordem de 2 a 5m, quando se faz uso das pseudodistncias.
O DGPS tm a capacidade de proporcionar posicionamento em tempo real, muito
embora possa tambm ser ps-processado. O posicionamento cinemtico relativo, sob a
denominao de OTF (On-The-Fly) ou RTK (Real Time Kinemamtic), tm a portadora como
observvel fundamental, apresentando alta preciso. Ele ser apresentado dentro do
conceito de mtodos de posicionamento relativo em tempo real, juntamente com a tcnica
DGPS.
Nos mtodos estticos, que utilizam como observvel bsica a portadora, pode- se
alcanar preciso centimtrica, ou mesmo milimtrica. Embora se trate de um mtodo
esttico, pode-se aplicar a tcnica OTF no processamento, reduzindo sobremaneira o tempo
de ocupao das estaes a levantar. Pode-se tambm utilizar como observvel a




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pseudodistncia pura ou suavizada pela portadora, casos em que reduz a acuracidade para
a ordem do decmetro.
Encontra-se ainda na literatura GPS os mtodos denominados esttico rpido, stop &
go (pare e continue), semi ou pseudo-cinemtico, alm de cinemtico puro, entre outros.
Estes mtodos so fundamentalmente usados para fins de levantamentos, onde se objetiva
rapidez, e no h interesse nas coordenadas da trajetria. Eles sero apresentados dentro
do conceito de mtodos rpido.
Um resumo dos tpicos a serem abordados dentro do posicionamento relativo aponta
para os seguintes mtodos (ou denominaes):
- posicionamento relativo esttico;
- posicionamento relativo em tempo real (cinemtico).
- Posicionamento relativo rpido esttico.

4.2.1 POSICIONAMENTOS RELATIVOS ESTTICOS

A observvel normalmente usada no posicionamento relativo esttico a dupla
diferena da fase da portadora, muito embora possa tambm utilizar a dupla diferena da
pseudo-distncia, ou mesmo uma combinao de ambas. Os casos em que se tem a fase
da portadora com observvel fundamental so os que apresentam melhores resultados em
termos de acuraria. Trata-se da tcnica mais utilizada em posicionamento geodsico. Neste
tipo de posicionamento, dois ou mais receptores rastreiam os satlites visveis por um
perodo de tempo que pode variar de dezenas de minutos, at algumas horas. O caso
envolvendo curtos perodo de ocupao (at dez minutos), ser tratado dentro como mtodo
rpido.
Como no posicionamento relativo esttico o perodo de ocupao das estaes
relativamente longo, somente as duplas diferenas da fase da portadora sero includas
como observveis. Como a preciso da fase da portadora muito superior que a da
pseudodistncia, esta ltima no melhora os resultados significativamente quando o perodo
de coleta de dados for longo. Mesmo assim, as pseudo-distncias devem estar disponveis,
pois elas so utilizadas no pr-processamento para estimao do erro do relgio do
receptor.





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4.2.1.1 POSICIONAMENTO RELATIVO EM TEMPO REAL

No posicionamento relativo em tempo real, alm dos dois receptores normalmente
empregados no posicionamento, um dos receptores deve receber, alm das observaes
por ele coletadas, informaes adicionais via algum sistema de comunicao. Estas
informaes podem ser as prprias observaes coletadas, simultaneamente, num outro
receptor ou estao, caso denominado na literatura de Cinemtico (Pure Kinematic Method),
ou correes diferenciais, mtodo este denominado de DGPS (Differential GPS).
O DGPS (GPS Diferencial) foi desenvolvimento para as aplicaes em navegao
necessitando de preciso melhor que a oferecida pelo GPS quando se usa o SPS no modo
absoluto (posicionamento por ponto). O conceito de DGPS envolve o uso de um receptor
estacionrio numa estao com coordenadas conhecidas, rastreando todos os satlites
visveis. O processamento dos dados nesta estao (posicionamento por ponto) permite que
se calcule correes posicionais ou de pseudo-distncias. As correes das coordenadas
DX, DY e DZ so possveis de serem determinadas, pois se conhece as coordenadas da
estao base. As correes das pseudo-distncias so baseadas nas diferenas entre as
pseudo-distncias observadas e as calculadas a partir das coordenadas dos satlites e da
estao base. Estando a estao base localizada nas proximidades da regio de interesse,
h uma forte correlao entre os erros calculados na estao base e os erros da estao
mvel.
Desta forma, se o usurio receber tais correes, ele poder corrigir as suas posies
ou as pseudo-distncias observadas, dependendo do mtodo de correo adotado a
aplicao de correes nas posies o mtodo mais fcil de se usar em DGPS, mas o
mesmo significantemente afetado pela SA se qualquer um dos satlites no for rastreado
simultaneamente nas duas estaes. Nestes casos, os resultados apresentariam qualidade
inferior que o usual.
Quando se utiliza correes para as observaes de pseudo-distncias, no h
necessidade do usurio rastrear a mesma constelao de satlites presente na estao
base, pois ele s aplicar as correes nas pseudo-distncias dos satlites efetivamente
rastreados.




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Se algum dos satlites rastreados no apresentar correes, e h um nmero
suficiente de satlites para efetuar o posicionamento, aconselhvel no utilizar tais
satlites.
Considerar o seguinte esquema


O ponto R possui coordenadas de referncia Xr, Yr e Zr. O receptor situado em R,
rastreia os satlites S1, S2, S3 e S4. Num instante t, o receptor R calcula as seguintes
coordenadas Xrt,Yrt, Zrt, utilizando as pseudo-distncias: d1r, d2r, d3r e d4r. Neste mesmo
instante t, o receptor mvel localizado em P, calcula as coordenadas do ponto Xpt, Ypt, Zpt,
usando as pseudo-distncias d1p, d2p, d3p e d4p. Para este mesmo instante t pode-se
calcular as diferenas no ponto de referncia R(t):
Dx =Xr - Xrt
Dy =Yr - Yrt
Dz =Zr - Zrt
Aplicando estas diferenas s coordenadas calculadas no ponto P, obtm-se:
Xp =Xpt +Dx




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Yp =Ypt +Dy
Zp =Zpt +Dz
onde XP, YP, ZP so as coordenadas corrigidas diferencialmente do ponto P. no
instante t.
Note que os dois receptores (referncia e mvel) rastreiam os mesmos satlites, ao
mesmo tempo.
O mtodo diferencial de posicionamento GPS, possui as seguintes variantes:

a) DGPS em tempo real.

a representao da figura abaixo. Nesta variante as correes diferenciais so
transmitidas ao receptor remoto, por uma ligao rdio de dados, utilizando o protocolo
RTCM-SC-104 ("Radio Technical Commission for Maritime Services Special Coinmittee N'
104") que especifica o modo de transmisso dos dados GPS (por "link" de rdio) para estas
correes. O receptor "rover", poder ento gravar seus dados em arquivos no prprio
receptor, para posterior descarga de dados para CADs ou GIS. Este processo fornece
precises de 1 a 10 metros, dependendo do DOP Caso o receptor remoto estacione, isto ,
deixe de se movimentar, o usurio poder adotar duas atitudes:
1) Encerrar o arquivo "rover"' e iniciar um novo arquivo para a posio esttica. Desta
maneira poder se valer de mdias das posies' estticas gravadas, conseguindo
precises sub-mtricas.
2) No encerrar o arquivo aberto. Neste caso quando da plotagem dos dados,
aparecer um "borro" de pontos com raio de 10 metros.





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b) DGPS Ps-Processado
Nesta variante no existe ligao rdio entre receptores fixo e mvel. A correo
diferencial se faz a posterior, com os dados dos receptores descarregados e processados
por um software prprio. A grande vantagem deste processo em relao ao anterior, que o
usurio tem total controle sobre os pontos que esto sofrendo correo diferencial, isto ,
atravs de filtros, tais como, nmero DOP do "rover", desvio padro das pseudo-distncias
medidas pelo receptor remoto, intensidade do sinal de determinado satlite (evitando
rudos), o usurio pode rejeitar este ou aquele ponto ou grupos de feies coletadas, por no
atenderem a preciso do projeto, no qual se est trabalhando. A outra grande vantagem diz
respeito aos custos. O DGPS ps-processado dispensa o "link" de rdio, que em alguns
casos, quando as distncias so grandes, o custo dos transceptores maior do que o custo
dos prprios receptores GPS. Este processo , por excelncia, o melhor mtodo de
digitalizao de superfcies reais, aplicveis projetos cartogrficos de escala mxima de
1:5.000, o que corresponde maioria das escalas cadastrais de reas urbanas.

c) DGPS de Campo




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Esta terceira variante do DGPS uma alternativa para quem s possui receptores
absolutos. A preciso oscila entre 15 a 10 metros e obtido da seguinte maneira:
1) Estaciona-se um receptor absoluto em um ponto de coordenadas conhecidas.
2) Combinam-se as horas, minutos e segundos (as correes diferenciais variam a
cada 15 segundos) nos quais se gravaro os pontos, tanto no receptor fixo quanto no
itinerante (deve ser o mesmo horrio para ambos).
3) Aps a operao de campo, para cada ponto gravado na base, calculam-se
diferenas simples Dj, Dl e DH, para cada horrio combinado.
4) Verificam-se se os satlites recebidos no receptor base foram os mesmos para o
receptor "rover", em cada horrio no qual os pontos foram gravados (esta informao
comum entre todos os receptores, na gravao de coordenadas de pontos gravados e
nomeados).
5) Rejeitam-se, ento, os pontos que no atenderem condio anterior. 6) Para os
demais pontos aplicam-se as diferenas calculadas para cada ponto/horrio. O DGPS de
campo um meio de fortuna para se fugir das precises do SPS (100 a 300 metros),
conseguindo-se melhores precises, sem que se possua equipamento adequado ao DGPS
e, obviamente, no se presta digitalizao de superfcies reais.

4.3 MTODO CINEMTICO

Neste mtodo assume-se que a observvel fundamental a fase da onda portadora.
H uma grande quantidade de aplicaes que necessita das coordenadas da
trajetria do receptor GPS com alta preciso. Um exemplo de interesse s pessoas ligadas
as atividades de mapeamento, diz respeito aos vos fotogramtricos utilizando GPS para
determinar as coordenadas do centro perspectiva da cmara no instante de tomada da foto.
Trata-se, no entanto de um caso que se pode efetuar ps-processamento. Em
algumas aplicaes martimas ou na aviao, necessita-se das posies em tempo real.
fcil perceber que nestes casos, a ocorrncia de perda de ciclos sem a possibilidade de
recuperao, enquanto em movimento, no pode ser aceita. Deve-se, portanto dispor de
mtodos capazes de corrigir as perda de ciclos ou solucionar as ambigidades em pleno
movimento. Esta tcnica denominada como soluo da ambigidade OTF (On-The-Fly).




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Na tcnica OTF para aplicaes em tempo real, s ambigidades devem ser
solucionadas imediatamente aps a coleta de dados. Como se trata de posicionamento
relativo, no qual se utiliza as observaes de dupla diferena, as observaes coletadas na
estao base devem ser transmitidas para a estao mvel, diferentemente da tcnica
DGPS, onde se transmite apenas correes. Isto exige sistema de comunicao com grande
capacidade de transmisso.
Dentro da tcnica OTF h vrios mtodos disponveis para a soluo da ambigidade,
podendo-se citar o denominado LAMBDA (Least square AMBiguity Decorrelation
Adjustment), FARA (Fast Ambiguity Resolution Approach), (Frei, Beutle,1 990), tratamento
como rede neural (Landau, 1990), entre outros. Os mtodos se baseiam, em geral, na
estimativa de mnimos quadrados com algoritmo de procura. Como as ambigidades so
solucionadas em tempo real, isto equivale ao usurio dispor de distncias entre o receptor e
satlites com preciso milimtrica, permitindo posicionamento com acuracidade da ordem de
10 cm (Seeber, 1993).
Vale ressaltar que estes mtodos nem sempre proporcionam as solues da
ambigidade corretamente, exigindo, portanto meios de analisar a qualidade dos resultados.
Pesquisas ainda esto em desenvolvimento, e os sistemas atualmente capazes de
proporcionar soluo OTF ainda so de custos bastante elevados. Convm chamar a
ateno que os mtodos que usam o conceito OTF, embora desenvolvidos visando
aplicaes cinemticas, podem muito bem ser usados em aplicaes estticas, reduzindo
sobremaneira o tempo de ocupao das estaes a serem levantadas.

4.3.1 POSICIONAMENTO RELATIVO ESTTICO RPIDO

Nesta seo sero abordados os mtodos de posicionamento denominados
pseudocinemtico e semi-cinemtico. Dentro desta classificao inclui o mtodo stop na go,
j que ele aparece na literatura como um mtodo de posicionamento semi-cinemtico. O
termo esttico rpido talvez no seja totalmente adequado para o conjunto de mtodos a
serem apresentados neste tpico, mas como durante a coleta de dados deve-se parar na
estao, pelo menos para introduo da identificao da mesma, tal condio talvez
justifique a nomenclatura. O objetivo agrupar os mtodos com caractersticas similares a
fim de evitar a adoo de termos diferentes para o mesmo procedimento.




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Apresentaremos inicialmente o mtodo denominado pseudo-cinemtico em Seeber,
(1993) e semi-cinemtico em Teunissen, (1991). Trata-se do posicionamento em que h
reocupao de uma ou todas estaes. Sabe-se que para solucionar a ambigidade, sem a
aplicao dos mtodos rpidos (OTF), necessita-se de um perodo de coleta de dados
relativamente longo, devido necessidade de alterao da geometria dos satlites que
esto sendo rastreados. Na realidade, somente as primeiras e ltimas observaes
contribuem significantemente para a soluo. A concepo do mtodo baseia-se ento na
coleta de dados por pelo menos dois perodos na mesma estao. As duas coletas devem
estar separadas por um intervalo de tempo longo o suficiente (20-30 minutos) para
proporcionar alterao na geometria dos satlites. Durante este intervalo, outras estaes
podem ser ocupadas por perodo de tempo relativamente curto. O mtodo requer que o
receptor continue rastreando durante as visitas as estaes, circunstncia que exige um
cuidadoso planejamento do levantamento antes da execuo.
H ainda outra opo, na qual se pode desligar o receptor durante o deslocamento de
uma estao para outra, mas todos os pontos devem ser reocupados. O ponto inicial deve
ser revisitado depois de um intervalo que permita a mudana da geometria dos satlites (30-
60 minutos), prosseguindo-se com a reocupao nos demais pontos. Neste caso, os dois
arquivos de dados coletados numa mesma estao, mas em instantes diferentes, so
considerados como nico, com perda de ciclos entre eles, as quais devem ser corrigidas, por
tcnicas de dupla ou tripla diferena. Considerando as perdas de ciclos corrigidas
adequadamente, o que nem sempre possvel.
O mtodo stop and go se baseia em determinar rapidamente as ambigidades e
mante-las durante o levantamento das estaes de interesse. A antena mantida coletando
dados sobre a estao a ser levantada por um breve perodo de tempo, o necessrio para a
coleta da identificao da estao e montagem da antena. Portanto, a questo fundamental
a determinao da ambigidade antes de iniciar o levantamento. As principais tcnicas
que tm sido extensivamente usadas so:
1 - determinao de uma base com longa ocupao antes de iniciar o mtodo stop
and go.
2 - Curto perodo de ocupao sobre uma base conhecida e;
3 - Troca de antena.




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O primeiro caso trata-se do posicionamento relativo esttico, podendo-se portanto
aplicar a tcnica OTF para a soluo inicial da ambigidade. No entanto, se tal opo fosse
disponvel, seria mais conveniente tambm us-la nas demais estaes, evitando os
problemas do mtodo stop and go. No segundo caso, como se conhece as coordenadas de
duas estaes, os parmetros a determinar no ajustamento so as ambigidades, as quais
podem ser solucionadas rapidamente. O terceiro mtodo tem sido extensivamente usado,
pois alm de ser preciso, rpido e confivel, no requer o conhecimento de uma linha base
prxima ao local.
Instala-se um dos receptores numa estao na regio do levantamento, a qual possui
coordenadas conhecidas e o outro, numa estao auxiliar prxima (2 a 5 metros). Coleta-se
dados por um perodo de 1 minuto e ento as duas antenas so trocadas, sem perder o
contato ( lock on ) com os satlites, e coleta-se novamente dados por um perodo de 1
minuto. No havendo perda de ciclos, as ambigidades antes e depois da troca de antenas
so as mesmas.
Combinando as equaes de observaes envolvidas no primeiro perodo de coleta
de dados, com as do perodo seguinte, os valores das ambigidades podem ser
determinados. Neste caso, a geometria foi alterada ao fazer a troca de antenas, razo pela
quais as ambigidades podem ser solucionadas rapidamente sem aplicar tcnicas de
procura, tipo OTF.
Se houver perdas de ciclos durante o deslocamento, o levantamento deve ser
reiniciado, partindo, por exemplo, do ltimo ponto levantado, o qual seria a estao base.
Tratar-se, portanto de um mtodo adequado para reas no sujeitas s obstrues do
sinal. essencial que o receptor informe a respeito da ocorrncia de perdas de ciclos!