UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA Facultad de ingeniera SERVOMECANISMOS v2013-II Prof.

. Victor Hugo Grisales PARCIAL 4 Sistema de Control de Posicin Emisin: Martes Enero 21/2014 Entrega fsica Lab. Automatizacin: Viernes Enero 24/2014 NOMBRES: Oscar Cardenas Daniel Muoz Ivan Ruiz INDICACIONES Desarrollo por grupos de mximo 3 personas y entrega por escrito incluyendo los desarrollos matemticos, anlisis y simulacin.

TEMARIO 1) (70%) Considere un sistema de control de posicin de un servomecanismo con la siguiente configuracin: Controller R(s) + C(s) G(s) Process Y( s)

Para el caso, Gc(s) es un controlador electrnico con salida en voltaje y G(s) corresponde a la K , con K=1 y = 0.1 seg. s(s+1) Se desea controlar el sistema usando control Proporcional. 1.1) Calcule la funcin de transferencia de lazo cerrado planta ampliada, modelada en forma simplificada como

1.2) Calcule el Error de estado estacionario de posicin (es decir, ante entrada paso). Usando el teorema del valor final se puede hallar el valor de decir en . cuando ya sea estable, es

El error est definido como: | |

Donde U es la amplitud del escaln de la seal de entrada, por lo tanto: | |

1.3) Calcule el valor de ganancia proporcional que conviene para imponer un sobrepico del 5% Cul es el tiempo de establecimiento esperado?

El sobrepico (OS) viene dado por la expresin: | |

Despejando de la ecuacin anterior se obtiene:

=0,69

Para asegurar que el sobre pico sea menor o igual al 5%,

Sistema Segundo Orden

Si se cumple la condicin de enunciada anteriormente se obtendr el valor de sobre pico deseado sin importar el valor de , lo ideal sera escoger cualquier tiempo de asentamiento y hallar el valor de deseado, es decir, el valor mnimo para la parte real del polo ms cercano al eje ( Se halla )

para el tiempo de asentamiento deseado as: ( )

Como se necesita

se halla con los ya conocidos valores de y

as:

En ese caso no es posible elegir el tiempo de asentamiento deseado, pues el valor de no se puede alterar una vez definido el valor de , ya que el control no tiene una variable que afecte este trmino. Por lo tanto solo se procede a calcular el valor de en lazo cerrado. impuesto por la funcin de transferencia

El valor de

necesario es:

Tiempo de establecimiento esperado:

Como se mostr antes la forma sin aproximacin de calcular el tiempo de asentamiento es: ( )

1.4) Realice una simulacin y presente los resultados del comportamiento del sistema ante una referencia paso de 5 unidades y determine el tiempo de establecimiento de la simulacin. Presente su anlisis y conclusiones de funcionamiento del sistema.

En la figura 1 se presenta la respuesta ante una entrada escaln de 5 unidades de amplitud, la cual no sale despus de t=0.84 del valor acotado por dos lneas rojas con valores de:

El mximo valor de la seal est dado por el cruce de la lnea verde con la seal, este valor corresponde a la magnitud de 5.25, es decir:

Figura 1

2) (30%) Apoyndose en el documentoTrajectory planning and feedforward design for electromechanical motion control systems, Paul Lambrechts, TU/e Report nr 2003-08: 2.1) Defina en sus propias palabras en qu consiste el problema de control Feedforward de movimiento de una masa (mass feddforward) y cul es su aporte desde la perspectiva del control comparativamente con el control de tipo feedback en sistemas de control de movimiento.

El desarrollo del control feedback esta propuesto con el fin de hacer un diseo de un controlador que actu en base a la seal de entrada y la seal realimentada que va de la seal de salida sobre el bloque de la planta , existen mltiples mtodos de diseo que hacen del sistema mas robusto .

Una propuesta que busca mejorar el desempeo en esquemas de control consiste en la posibilidad de medir perturbaciones que ingresan al sistema para poder actuar en base a ellas sobre la planta de forma anticipada antes que estas alejen al proceso del set-point deseado. Al empezar las planificaciones de trayectorias sobre ese nuevo controlador se realizan en base en trayectorias de cuarto orden, que al ser derivadas permiten que las nuevas curvas sean ms suaves y se acerquen mas al comportamiento deseado, en el caso del informe aplicado a sistemas de control de movimiento.

2.2) Indique cul es el principio de clculo del control feedforward, segn lo desarrollado en el captulo 2 de la referencia y presente el diagrama de bloque reportado en el documento.

El clculo del control feedforward se basa en construir tericamente el comportamiento del sistema a controlar y modelarlo dentro del diagrama de bloques de todo el sistema de control, de esta forma se obtiene la ecuacin caracterstica representada, adems del perfil de aceleracin que se puede ver como la seal de referencia del sistema.

Figura 2