)ireitos de c.pia
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Copyright 2008 Marcelo Barros marcelobarrosalmeida*gmail#com )ocumentos originais, atuali0a7es e tradu7es$ http$%%linu'abordo#com#br% Corre7es, sugest7es e tradu7es s5o bem vindas8
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Marcelo Barros :
;orma5o$
(ngenheiro eletr<nico =(;(,, >??@A Mestre =B;MC, >??8A )outor =B;MC, 2002A (ngenheiro =!mar (+uip# ,ndustriais L-)AA 4ro/essor do Bar5o de mauD
Atualmente$
smar
)ntrodu#'o
*e(ini#'o e exemplos de sistemas embarcados +ercado Linux tradicional x Linux embarcado Vanta"ens e cuidados
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)e/ini5o da Ni"ipedia$ Lum computador de propsito especial, que completamente encapsulado pelo dispositivo que controlaM# 4rop.sito especE/ico Microprocessado%Microcontrolado Aplica5o em OKM%;lash Oestri7es de consumo ou tamanho s5o /re+Pentes Oe+uisitos de tempo real tamb1m
?
J
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Alarmes automotivos, sistemas de airbag e AB!, computadores de bordo, inHe5o eletr<nica, C4! MD+uinas de lavar, microondas, )2)%Media players, -2 )igital Calculadoras, videogames, 4)As !emD/oros, cQmeras de vigilQncia, radares (+uipamentos para rede =roteadores, s&itches, modemsA -ele/ones celulares, centrais tele/<nicas (+uipamentos de controle industriais
('istem muito mais processadores sendo usado em sistemas embarcados do +ue em 4Cs
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pe+uenos$ com apenas alguns "b de OAM e poucas de0enas de "b de mem.ria n5o volDtil =programaA#
('$ processadores M!4I90 =-e'as ,nstrumentsA, com > "b de OAM e @0Sb de /lash#
m1dios$ algumas centenas de "b de mem.ria para programa, de0enas de "b de OAM#
('$ inTmeros processadores, como a linha Cold/ire =;reescaleA ou mesmo A2O =AtmelA#
grandes$ mem.ria n5o volDtil HD em megabytes e OAM na casa das centenas# e'tra large$ de0enas de MB de /lash e de OAM#
Oel.gio -ablets
Oob<s )2)s
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Mercado de !martphones
>,>X 2,9X 2,8X R,9X
>2,0X
!ymbian Mac K! Y
O,M 4alm K!
Linu'
/onte$ http$%%&&&#linu'devices#com%ne&s%W!828?08??I@#html
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;onte$ pes+uisa espontQnea reali0ada por linu'devices#com =http$%%linu'devices#com%ne&s%W!J9>?JRRJ>?#htmlA Sistemas Embarcados com Linux primeiros passos Copyright 2008, Marcelo Barros de Almeida Licena Creative Commons Attribution !hareAli"e 2#0 http$%%&&&#smar#com#br http$%%&&&#linu'abordo#com#br
>0
>>
/onte$ http$%%&&&#embedded#com%products%so/t&aretools%2>0200J80
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>2
Navegador web, escritrio, multimdia... Interface personalizada busybox (ls, vi, wget, httpd...) dropbear (ssh)...
Interface com o usurio Utilitrios de linha de comando Bibliotecas compartilhadas Biblioteca C Kernel
uClibc
Biblioteca GNU C
Kernel completo com a maioria das caractersticas e com Kernel Linux drivers para todo tipo de hardware de PC do planeta!!
Muito mais leve do que a biblioteca C GNU! Kernel leve, somente com as caractersticas necessrias e drivers
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>9
Sernel$ 0,J Z 2MB de /lash !istema de ar+uivos$ variDvel Mesmo assim, pode ser grande para algumas aplica7es
4ortabilidade e escalabilidade Crande nTmero de aplicativos disponEveis 4ossibilidade de custos redu0idos !uporte
>I
Linu' 1 um sistema de prop.sito geral 8 ('istem muitas op7es de aplicativos, re+uer anDlise re/inada !istema em evolu5o constante ;aa anDlises imparciais, evite o deslumbramento K /ormato das licenas deve ser veri/icado sempre
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>J
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>@
C4L9
;ortemente contra o )OM =)igital Oights ManagementA ,nibe o uso de patentes Contra a L-ivoi0ationM At1 o momento, o Linu' 1 C4Lv2 Bma lista interessante em$ http$%%debianlinu'#net%os#html WetB!) eCos =m1dioA /reeO-K! =pe+uenoA
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Alternativas$
!t# ,CWBcius
>R
,ntrodu5o ,r-re-uisitos
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>8
Linu'
Kpera5o e /uncionamento do sistema Linu' ,niciali0a5o na plata/orma deseHada Conhecimento da estrutura do Sernel Compila5o e instala5o do Sernel 2ers5o 2#@#>2#J$
[ A study o/ Linu' "ernel evolution, Kded Soren, ACM !,CK4! Kperating !ystems Oevie&, 2olume I0 , ,ssue 2, pag# >>0 >>2 Sistemas Embarcados com Linux primeiros passos Copyright 2008, Marcelo Barros de Almeida Licena Creative Commons Attribution !hareAli"e 2#0 http$%%&&&#smar#com#br http$%%&&&#linu'abordo#com#br
>?
4ortes do CCC para a plata/orma deseHada =binutils%glibc%CCC%C)B,###A )o&nload de toolchains pr1 compilados ou compila5o =pode ser /acilitada com buildroot, Cross-ool, Kpen(mbedded, !cratchbo', -2 4roHect ###A
Emuladores
1utros
Conhecimentos de redes =Con/igura5o, -;-4, W;!, ###A Bso de aplicativos como minicom =console serialA, he'dump, conversores Controle de vers5o =C2!%!ubversion%CitA, patches, di//s, Ma"e/iles, etc
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4rogramar em C 1 obrigat.rio Assembly para a plata/orma deseHada pode ser necessDrio Bm pouco de shell script n5o /a0 mal a ningu1m )esenvolvimento de m.dulos e device drivers pode ser necessDrio B<nus trac"$
V-ML, servidores V--4 CC, e scripts =4ython, 4V4, 4erl, etcA ]ava
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(+uipamentos necessDrios
(sta5o de trabalho Linu' 4lata/orma embarcada (+uipamento para debug Cabos =serial e ethernetA !&itches
,magem$ nbp/aus#net%\p/au%pictures%MyNor"station#Hpg
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Con/igura5o tEpica
Cabo serial
Cabo ethernet =crossoverA !o/t&are$ W;!, -;-4, compiladores, editores, consoles seriais, etc#
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)esenvolver tudo antes no des"top e recompilar depois para o sistema deseHado (mula5o$ 6emu ou outro emulador especE/ico 4C =A-Y, mini ,-Y, nano ,-YA 4C%>0I !BC =!ingle Board ComputersA Vard&are hac"eado =4)As, celulares, M49 players, roteadores, set top bo'es, vEdeo games, rel.gios, etcA Vard&are proprietDrio
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http$%%&&&#linu'devices#com%articles%A-2@>IIII>92#html http$%%&&&#via#com#t&%en%products%mainboards%
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4rocessador Atmel A2O92, 92A4R000, industrial, >J0Mh0 mD'imo e 2>0)M,4!# )ois controladores ethernet =9IMbits%s de per/ormanceA 92MB de !)OAM, >@MB de /lash =8MB paralela e 8MB serialA Conector para cart7es !)%MMC B!B, ]-AC, conectores para e'pans5o -oolchain e "ernel Linu' com suporte a todos os peri/1ricos (s+uemDticos, gerber /iles Apro'imadamente 80 d.lares
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2@
Core AOM Corte' A8 =>200 )M,4!A e cache L2 2J@SB com acelerador grD/ico 2)%9), da -e'as ,nstruments )!4 -M!920C@I'^ =V) video e processamento de sinais at1 I90MV0A >28MB Oam e 2J@MB ;lash ,2C, ,2!, !4,, MMC%!) =via conector de e'pans5oA )2, ), ]-AC, ! 2ideo, !)%MMC^ !tereo Kut, !tereo ,n B!B 2#0 V! K-C, !erial O! 292 Apro'imadamente >J0 d.lares
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4roHeto do circuito eletr<nico Layout da placa Con/ec5o do 4CB =4rinted Circuit BoardA e montagem ,nstrumenta5o =oscilosc.pios, analisadores l.gicos, multEmetros, esta7es de soldagemA ,ntegra5o hard&are ' so/t&are MecQnica =cai'as, /i'a5o, conectores, etcA Certi/ica5o, +uando necessDrio
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!e o seu "ernel roda sem problemas, o C)B remoto resolve a depura5o dos aplicativos# Caso contrDrio ### ]-AC =]oint -est Action CroupA
4ermite debug da plata/orma atrav1s de uma inter/ace simples, geralmente via porta paralela, B!B ou ethernet =,C( +n ,ircuit -mulationA, desde +ue o chip tenha suporte ao ]-AC Custo bai'o, alguns podem ser /eitos em casa Brea"points, inspe5o de mem.ria, e'ecu5o passo a passo, acesso a registros, etc
2?
AOM =vDrios /abricantes, longa busca###A Cold/ire =;reescaleA 4o&er4C =;reescale%,BM%AppleA '8@ /anless =Ceode%Alchemy da AM), Celeron M da ,ntel, (den da 2,AA M,4! =M,4!A A2O%A2O92 =AtmelA Comercial ' comunitDrio
!uporte
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)istribui7es comerciais
)istribui7es livres
uClinu' (mdebian (mbedded Centoo (mbedded%Mobile Bbuntu Kpen(mbedded ;amiliar L-,B =;reescaleA -2 !)( ,ntel Moblin _4onha seu nome a+ui`
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Comercial$
O-Linu'4ro =Antes ;M!Labs, agora Nind OiverA Monta2ista O-Linu' ;ree =Nind Oiver, licena dualA O-A, =Bsando Adeos, livre de patentes agoraA
Kpen source$
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Oe/er3ncias$ http$%%&&&#linu'devices#com%articles%A-?2020I9@>?#html http$%%&&&#linu'Hournal#com%article%?I09 Sistemas Embarcados com Linux primeiros passos Copyright 2008, Marcelo Barros de Almeida Licena Creative Commons Attribution !hareAli"e 2#0 http$%%&&&#smar#com#br http$%%&&&#linu'abordo#com#br
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4urt me please
-arget di/erente, toolchain portado, porte do "ernel para a C4B mas com novos peri/1ricos na placa =driversA
,magem$ &&&#idso/t&are#com%
6ltra-!iolence
7i"htmare
-arget di/erente, sem toolchain portado nem Linu' para a C4B%placa /de pre/er3ncia !o4C%;4CAA
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K programa, arma0enado em /lash, em geral 1 descompactado para a OAM# )epois, a e'ecu5o 1 trans/erida para a OAM#
K custo da mem.ria /lash por megabyte 1 maior A velocidade da OAM 1 bem superior K programa pode ser arma0enado compactado em /lash a necessDrio um bootloader =programa de cargaA
A mem.ria 1 compartilhada por aplicativos e pelo pr.prio "ernel# A /alha em um aplicativo pode comprometer o "ernel em processadores sem unidade de gerenciamento de mem.ria =MMBA
http$%%elinu'#org%SernelGY,4 http$%%a'/s#source/orge#net%
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Conceito 2$ bootloader
Bsado para iniciali0ar o sistema operacional e tamb1m a con/igura5o inicial da plata/orma em uso Ceralmente agrega outras tare/as, como descompacta5o, boot remoto via rede ou serial, opera7es com a /lash, etc Alguns e'emplos$
)as B Boot$ 44C, AOM, A2O92, M,4!, Cold/ire, ### MicroMonitor$ AOM, Cold;ire, !V2, @8S, M,4!, 4o&er4C, Y!cale ### redBoot$ AOM,'8@,M,4!,44C, !V' #### Crub%Lilo$ '8@, boot do Linu', Nindo&s, etc# Kutros$ blob, !martLoader, colilo, etc#
,magem$ http$%%itpro#ni""eibp#co#Hp%article%CKLBMW%200@0?08%2IRJR2%0u>#Hpg
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Conceito 9$ root/s
K "ernel estD pronto, mas e o restante das aplica7es : )e onde elas ser5o lidas : Ooot/s 8 K root/s 1 o sistema de ar+uivo inicial do Linu'# 4ode ser um ar+uivo cpio%et'2 =comum em aplica7es embarcadasA, uma parti5o =geralmente sistemas n5o embarcadosA ou ainda via rede =W;!, por e'emploA# Wo momento do boot, o parQmetro LrootFM 1 passado para o Linu', indicando ele irD encontrar o sistema de ar+uivo inicial# ('emplos$
K busybo' pode ser uma boa alternativa para popular o root/s, emulando vDrios aplicativos tradicionais do Linu'# 4ode usar a biblioteca uClibc, bem menor +ue a glibc#
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I0
Conceito I$ init
Ap.s montar o root/s, o "ernel e'ecuta o programa init =ou outro, caso seHa usado o parQmetro LinitFMA# -amb1m procura por linuxrc# (ste 1 o primeiro programa e'ecutado e irD /a0er a iniciali0a5o do sistema# K ar+uivo %etc%inittab dD as diretri0es de como isto deve ser /eito# MD+uinas com vers5o completa do Linu' podem ter es+uemas di/erentes +uando s5o usados m.dulos e'ternos +ue precisam ser carregados antes do root/s =es+uema "ernel initrd root/sA#
Ar+uivo initrd
mount
)iret.rio root/s
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I>
K sistema operacional ="ernel Linu'A !istema rai0 =root/sA, com aplicativo=sA e bibliotecas
Sernel
sash F static lin"ed shell =sem libc8A %dev%console =necessDrio para o "ernelA %dev%hda =necessDrio para o +emu%"ernelA %bin%sash$ processo a ser e'ecutado
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I2
dd i/F%dev%0ero o/Froot/s#img b0F>02I" countF> %sbin%m"/s#e't2 i >02I m 0 ; root/s#img mount o loop root/s#img root/s )ispositivo do terminal$ %dev%console 4rompt de comandos =shellA e suas depend3ncias !cript de partida$ %bin%sash
Ar+uivo initrd
mount
)iret.rio root/s
I9
uClibc$
Oestri7es menores de licena =LC4L 2A ;ootprint pe+ueno com +uase a mesma /uncionalidade da glibc http$%%&&&#uclibc#org
Busybo'
2ers7es redu0idas de utilitDrios Bni' em um Tnico e'ecutDvel, bastante modular e con/igurDvel Aceita tamb1m uClibc !uporta outras plata/ormas via CCC cross compiler http$%%busybo'#net%
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II
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IJ
buildroot$ http$%%buildroot#uclibc#org% !cratchbo'$ http$%%&&&#scratchbo'#org% Croostool$ http$%%&&&#"egel#com%crosstool% -2 4roHect$ http$%%&&&#t2 proHect#org 4odem gerar do 0ero, usando a uClibc$
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I@
Lin"s
Linu' a Bordo$ http$%%linu'abordo#com#br Linu' )evices$ http$%%linu'devices#com ;ree (lectrons$ http$%%/ree electrons#com ucdot$ http$%%ucdot#org 6emu$ http$%%/abrice#bellard#/ree#/r%+emu% Busybo'$ http$%%&&&#busybo'#net% Code sourcery$ http$%%&&&#codesourcery#com% avr92/s$ http$%%code#google#com%p%avr92/s%&i"i%Main4age )as B Boot$ http$%%&&&#den'#de%&i"i%BBoot
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IR
Agradecimentos
Ao Michael Kpdnac"er, por dei'ar pTblico e'celente material sobre Linu' embarcado, algumas parte usadas a+ui$ http$%%/ree electrons#com Ao proHeto Kpen Cliparts$ http$%%openclipart#org Ao proHeto Kpen K//ice pelos e'celente programas
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