CAP ITULO 9

Ecuaciones de Navier-Stokes
9.1. Resumen de las ecuaciones de Navier-Stokes
Como se ha visto en las lecciones precedentes, las ecuaciones diferenciales que gobiernan el movimiento de un uido Newtoniano de composici on homog enea son las siguientes: continuidad cantidad de movimiento Dv = p + + fm , Dt 2 = [v + v T ] + (v ) vI , 3 energ a (9.2) (9.3) D + v = 0 , Dt

(9.1)

De = p v + + (K T ) + Qr , (9.4) Dt 2 2 (9.5) = : v = [v + v T vI ] : [v + v T vI ] + v ( v )2 . 2 3 3 Este sistema de ecuaciones se suele denominar Ecuaciones de Navier-Stokes (tomando el nombre de la ecuaci on de cantidad de movimiento) y tiene por inc ognitas la densidad , las tres componentes de la velocidad v , la presi on p, la energ a interna e y la temperatura T . Para completarlo se necesitan dos ecuaciones de estado; por ejemplo, = (p, T ) , e = e(T, p) , (9.6)

adem as de la especicaci on de los coecientes de transporte, = (T, p) , v = v (T, p) , K = K (T, p) , (9.7)

que normalmente solo dependen de la temperatura. La ecuaci on de la energ a interna (9.4) puede ser sustituida por la ecuaci on de la entrop a (8.27), o por la ecuaci on de la entalp a (8.24), o cualquier combinaci on de ellas.1
La ecuaci on de cantidad de movimiento (9.2) a veces es sustituida por una ecuaci on para la vorticidad, que no veremos en este curso introductorio a la Mec anica de Fluidos.
1

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9.1.1. Fluidos incompresibles con propiedades constantes Las ecuaciones anteriores se simplican notoriamente si el movimiento es incompresible, como ocurre casi siempre con los l quidos, o en algunos ujos de gases a velocidades no demasiado altas y sometidos a variaciones de temperatura poco importantes (ver secci on siguiente para una especicaci on m as precisa). En particular, como se apunt o en la secci on 7.5, las ecuaciones de continuidad y cantidad de movimiento quedan desacopladas de la ecuaci on de la energ a si el coeciente de viscosidad se puede considerar constante (variaciones de temperatura no muy importantes). Suponiendo que la conductividad t ermica es tambi en constante, las ecuaciones quedan: v = 0, Dv 1 = p + 2 v + fm , Dt De = + K 2 T + Qr , Dt = [v + v T ] : [v + v T ] , 2 (9.8) (9.9) (9.10) (9.11)

que se completan con las ecuaciones de estado = constante (que es un dato del problema al igual que y K ), y de = c(T )dT . Las dos primeras ecuaciones tienen como u nicas inc ognitas p y v , siendo v solenoidal en virtud de la ecuaci on de continuidad. La ecuaci on de la energ a junto con la ecuaci on de estado para e permiten obtener la temperatura T una vez conocido v . Suponiendo que el calor espec co c es constante, y que no existen aportes volum etricos de calor (Qr = 0), la ecuaci on de la energ a se puede escribir como DT = + 2 T , Dt c (9.12)

donde = K/c es la difusividad t ermica, que tiene las mismas unidades que la viscosidad cinem atica , o el coeciente de difusi on m asica D. De hecho, si la velocidad del uido fuese nula, la ecuaci on anterior se escribir a T = 2 T , (9.13) t que se suele denominar ecuaci on de difusi on por su identidad formal con la ecuaci on de difusi on m asica (sin m as que sustituir por D y T por la concentraci on o fracci on m asica; ver, por ejemplo, Bird et al. 1960).

9.2. Condiciones para que el campo de velocidades sea aproximadamente solenoidal. N umero de Mach. Cavitaci on.
Cuando en el movimiento de un uido la densidad permanece constante, la ecuaci on de conservaci on de la masa nos dice que el campo de velocidades es solenoidal, lo cual, como acabamos de ver, implica importantes simplicaciones en las ecuaciones. De aqu la relevancia

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de conocer con precisi on las condiciones para que el campo de velocidades de un movimiento uido pueda considerarse como solenoidal. Estas condiciones se obtienen comparando los t erminos (D/Dt)/ y v que aparecen en la ecuaci on de continuidad 9.1. Para ello suponemos que el orden de magnitud de las variaciones de v , tanto espacial como temporalmente, es V , que puede ser una velocidad caracter stica del problema en cuesti on si, como ocurre normalmente, las variaciones en la velocidad son del orden de ella misma. Por otro lado, designamos por L la longitud caracter stica en la cual var an las magnitudes uidas, entre ellas la velocidad (ver Fig. 9.1). As , para que v sea aproximadamente solenoidal se debe vericar: 1 D V | v | . (9.14) Dt L Si tomamos la densidad y la entrop a s como las dos variables independientes que caracterizan el estado termodin amico de cada part cula uida (de composici on homogenea), es decir, p = p(, s), se puede escribir D Dp = a2 + Dt Dt p s Ds , Dt (9.15)

donde la propiedad termodin amica a2 , denida como p , (9.16) s es el cuadrado de la velocidad del sonido, o velocidad de propagaci on de las peque nas perturbaciones en un uido. Para un gas ideal, de (8.39) resulta a2 a= p/ = Rg T . (9.17)

Sustituyendo (9.15) en (9.14) se tiene la condici on de solenoidalidad 1 1 Dp 2 2 a Dt a p s Ds Dt V . L (9.18)

Para que esta condici on se satisfaga, ambos t erminos del lado izquierdo deben de ser mucho menores que V /L, por lo que se considerar an por separado. Si la condici on 1 Dp V (9.19) 2 a Dt L se satisface, tenemos que las variaciones en la densidad producidas por las variaciones de presi on en el ujo son despreciables, lo cual es lo que normalmente se entiende por un movimiento incompresible. Es decir, la condici on de solenoidalidad es m as general que la de incompresibilidad, aunque normalmente se confunden por ser esta u ltima, como veremos en lo que sigue, la m as importante de las dos condiciones de solenoidalidad expresadas en la ecuaci on (9.18).2 Para expresar (9.19) en una forma m as conveniente, utilizamos la ecuaci on de cantidad de movimiento (9.2):
Salvo en esta secci on, siempre que se hable de incompresibilidad se har a en el sentido amplio de solenoidalidad, es decir, v = 0.
2

3 1

22 = L Fyy V e + v22 e L F Fx =u u22 ex eyy V x F x+v A A11 A A22 v v11,, 11,,p p11 v v22,, 22,,p p22

d0 n1q1 q2 q1 q2 q3 qn

q3

qn

V2 G G 106 Goo Gcc Q Q A Ass V Vss p paa p pss ss

d0FLUIDOS. n R Fern MECANICA DE andez Feria y J. Ortega Casanova

R d V 2 n1 1 0

2R L Fx Fy V = u2 ex V + ey 2 v2 R V2 Fy V2x =u e + v e 2 x 2 y x v x y y z z V V p paa T Taa S S( ( x) )= =0 0 T Tpp T T= =T Tpp ,, v= =0 0 A1 A2 v1L , 1 ,F p v2 2 ,2p= 1 F V u2 ex + v2 ey x y , V L F F = u e +2 v2 e x y 2 2 x y v1 , 1 , p1 v2 , 2 , p2 #" Go Gc QA1 AsA2 Vs v1 ,p ps v a1 , p A1 A2 v1 , 1 , p1 v2 , 2 , 1 p2 2s, 2 , p2 Q As Vs pa ps s x y z V xs) = Tap p T T v=0 Gc TaV Q S( A V0 o pa s p s = sp , Go Gc G Q A s s pa ps s V pa Ta S ( x) = 0 T p T = T p , v=0 !" V S pa x) = a 0 S( x y z xV y p z T ( x) T = T T0= T Tp , vT== 0 Tp
a a p p

Figura 9.1: Esquema del ujo alrededor de un cuerpo s olido para ilustrar las magnitudes caracter sticas (en rojo) y las condiciones de contorno.

Dv 1 1 Dp 1 p v = 2 + 2 + + fm . 2 a Dt a t a Dt

(9.20)

En primera aproximaci on se puede suponer, para la evaluaci on de la inuencia de las variaciones de presi on, que el ujo es isentr opico, de forma que se puede despreciar t ermino viscoso en (9.20), el cual afecta a la distribuci on de presiones m as que a la magnitud de su variaci on (por otra parte, la inuencia de las variaciones de entrop a las consideraremos despu es). As , la condici on (9.19) se escribe: 1 Dv 2 v fm 1 p + a2 t 2a2 Dt a2 V . L (9.21)

El primer t ermino tiene en cuenta la no estacionariedad del ujo. Supongamos que el ujo es oscilatorio, siendo la frecuencia caracter stica de las oscilaciones. Si V es la velocidad t pica del movimiento asociada a estas oscilaciones, las variaciones de la presi on en distancias de orden L son del orden de las variaciones temporales de la cantidad de movimiento por unidad de volumen multiplicadas por L, V L. As , la condici on asociada a este primer t ermino es 2 2 V L/a V /L, es decir, 2 L2 a2 1. (9.22)

En cuanto al segundo t ermino de (9.21), el orden de magnitud de Dv 2 /Dt puede venir 2 dado por v /t o por v v 2 , dependiendo de cual sea mayor. En el primer caso tendr amos 2 2 2 LV /a 1, mientras que en el segundo V /a 1. La primera de estas condiciones no es relevante como lo demuestra el siguiente razonamiento: Si el movimiento es no estacionario y es la frecuencia caracter stica, puede ocurrir que sea mucho mayor, mucho menor, o del mismo orden que V /L. Si V /L tenemos la condici on V 2 /a2 1, que es la correspondiente 2 al t ermino v v . Si V /L, la condici on resultante es m as d ebil que (9.22), mientras

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que si V /L la condici on V 2 /a2 es m as fuerte. Por tanto, la condici on LV /a2 redundante si imponemos (9.22) junto con V 2 /a2 1,

1 es (9.23)

que, por otra parte, coincide con (9.22) si V /L. Esta condici on se suele expresar como M2 donde V (9.25) a es el n umero de Mach, que relaciona la velocidad del uido con la del sonido. La condici on 2 2 V /a 1 se podr a haber obtenido de una forma m as intuitiva si se tiene en cuenta que, para un movimiento isentr opico, las variaciones de densidad son, de acuerdo con la denici on de a2 , del orden de a2 p. Por otra parte, en un movimiento isentr opico en el que las variaciones temporales no sean importantes, la ecuaci on de cantidad de movimiento nos dice que p V 2 , es decir, un cambio en la velocidad del uido desde 0 hasta V requiere una variaci on de presi on del orden de V 2 . La condici on de incompresibilidad / 1 dar a 2 2 pues V /a 1. El tercer t ermino de (9.21), que representa las variaciones de presi on producidas por las fuerzas m asicas, suponiendo que estas sean exclusivamente gravitatorias con aceleraci on g , proporciona la condici on M gL 1. (9.26) a2 En conclusi on, para que el movimiento de un uido se pueda considerar como incompresible se deben vericar las tres condiciones siguientes: gL 2 L2 2 1 , M 1 y 1. (9.27) a2 a2 La primera de ellas nos dice, por ejemplo, que los efectos de compresibilidad no se pueden despreciar cuando se estudie el ujo originado por ondas sonoras, ya que una onda sonora de frecuencia tiene por longitud de onda L = a/ , por lo que 2 L2 /a2 = 1. La segunda condici on, que es la m as importante de las tres desde un punto de vista pr actico, nos obliga a considerar los efectos de la compresibilidad siempre que la velocidad del uido se aproxime a la del sonido. Para el aire a 15o C y 1 atm se tiene que a = 340,6 m/s, mientras que para el agua a 15o C, a = 1470 m/s, de modo que los movimientos en el seno del aire (por ejemplo los originados por un cuerpo en movimiento) a menos de, pongamos, 400 km/h (M 2 = 0,106), se pueden considerar como incompresibles (con errores menores del 10 %), mientras que pr acticamente todos los movimientos en agua, o cualquier otro l quido, se pueden considerar incompresibles. La tercera condici on nos dice que solo cuando el movimiento del uido involucra longitudes caracter sticas gigantescamente grandes, del orden de a2 /g , los efectos gravitatorios en la compresibilidad son importantes. Tomando g = 9,8 m/s2 , para el aire tenemos a2 /g 12 km, y para el agua a2 /g 220 km, por lo que este efecto es importante en la meteorolog a o din amica de la atm osfera, pero no en la din amica de los oc eanos, ya que la profundidad del mar es, como mucho, del orden de la decena de kil ometros. Fuera de 1, (9.24)

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los problemas terrestres este efecto ser a importante en el estudio de la din amica del plasma estelar. Pasemos ahora a considerar el efecto de las variaciones de entrop a en (9.18). El coeciente que multiplica a Ds/Dt se puede escribir, teniendo en cuenta que la relaci on entre p, y s es u nica, como 1 a2 p s = 1 a2 p s = 1 (/T )p T = , (s/T )p cp (9.28)

donde se ha hecho uso de (8.21) y (9.16), y se ha denido 1 T ,

p

(9.29)

que es el coeciente de expansi on t ermica del uido ( = 1/T para los gases ideales, y es muy peque no para los l quidos; para el agua a 15o C = 1,5 104 K 1 ). Sustituyendo la ecuaci on (8.27) para Ds/Dt en (9.18), se tiene la siguiente condici on (suponiendo que no hay aportes volum etricos de calor): [ + (K T )] cp V , L (9.30)

que expresa que las variaciones en la densidad debidas al calentamiento por disipaci on viscosa y a la conducci on molecular de calor deben ser peque nas. Teniendo en cuenta la denici on (9.5) para , tenemos las siguientes dos condiciones: V cp L 1, LV 1, (9.31)

donde y son las difusividades t ermicas y de cantidad de movimiento (o viscosidad cinem atica), y es el orden de magnitud de las variaciones de temperatura (por ejemplo, en el caso de un uido calentado por una pared a temperatura Tp , = Tp Ta , donde Ta es una temperatura caracter stica del uido lejos de la pared). Estas dos condiciones se satisfacen en la mayor a de las condiciones pr acticas, dejando solo de valer cuando la diferencia de temperatura o la velocidad son extremadamente altas, y ocurren en longitudes muy peque nas. Por ejemplo, para el aire en condiciones normales (20o C y 1 atm) se tiene /cp 3,8 1011 s y 7 108 m2 / s K; para que la primera condici on no se cumpla, V /L tiene que ser del orden de 1011 s, es decir, si L es del orden del cent metro, V tiene que ser del orden de 109 m/s; en cuanto a la segunda condici on, si suponemos un caso favorable en que V = 0,1 m/s y L = 1 cm, para que no se cumpla la diferencia de temperatura tendr a 4 que ser del orden de 10 K, siendo este n umero mayor cuanto mayor es V o L. Por otra parte, para el agua a 20o C se tiene /cp 3,6 1014 s y 2,1 1011 m2 / s K, por lo que las condiciones para que no se veriquen las desigualdades anteriores deben de ser a un m as extremas. Se concluye, por tanto, que los efectos disipativos no producen, a efectos pr acticos, variaciones en la densidad, por lo que la condici on de incompresibilidad (es decir, la constancia de la densidad frente a variaciones en la presi on) puede ser equiparada a la de solenoidalidad. De las tres condiciones de incompresibilidad (9.27), la segunda, M 2 = V 2 /a2 1, es la m as importante en la pr actica.

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Por u ltimo hay que decir que en los l quidos (donde las condiciones anteriores se satisfacen pr acticamente siempre, al menos en ujos estacionarios), se debe tener en cuenta una circunstancia adicional que es la posibilidad de cavitaci on o formaci on de burbujas de vapor en el seno del l quido como consecuencia de que la presi on baje por debajo de la presi on de vapor, pv (T ), en alg un punto del ujo. As , la condici on de solenoidalidad en ujos estacionarios de l quidos es, simplemente, p > pv en todos los puntos. Se suele denir un n umero de cavitaci on, Ca po pv , V 2 /2 (9.32)

donde pa es una presi on de referencia (generalmente, pa pv , por lo que Ca pa / 1 V 2 ). 2 Este n umero adimensional es una medida de la posibilidad de que el ujo de un l quido cavite, puesto que si un ujo se acelera desde v = 0 hasta v = V , su presi on disminuye una cantidad 1 V 2 (cantidad que se suele denominar presi del orden de 2 on din amica ), siendo, por tanto, mayor la posibilidad de cavitaci on cuanto menor es Ca. En particular, si Ca es menor que un cierto valor cr tico Ca , que depende del tipo de ujo y del l quido en cuesti on, el ujo cavita en alg un punto, dejando de ser solenoidal el campo de velocidad.

9.3. Condiciones iniciales y de contorno

Para resolver las ecuaciones (9.1)-(9.7) en un problema concreto se necesitan condiciones iniciales y de contorno. Como condiciones iniciales hay que especicar tres magnitudes, por ejemplo, , v y T , en el instante t = 0, para todo el campo uido; es decir, o (x) (x, 0) , vo (x) v (x, 0) , To (x) T (x, 0) . (9.33)

En el caso de un uido incompresible [ecuaciones (9.8)-(9.11)], al ser = constante, hay que especicar po (x) p(x, 0) en vez de o , y la condici on inicial para v debe ser solenoidal, vo = 0. A veces se buscan soluciones peri odicas de las ecuaciones (lo cual es solo posible si las condiciones de contorno son tambi en peri odicas en el tiempo, o estacionarias), en cuyo caso no se imponen condiciones iniciales, sino que se presupone una determinada dependencia temporal (peri odica) en la soluci on. Si lo que se busca es la soluci on estacionaria de las ecuaciones (compatible solo con condiciones de contorno estacionarias), los t erminos con derivadas temporales son id enticamente nulos y solo son necesarias condiciones de contorno. El tipo de condiciones de contorno depende del problema particular considerado. En t erminos generales, se necesitan dos condiciones de contorno para la velocidad (debido a que el t ermino contiene derivadas segundas de la velocidad), dos condiciones de contorno para la temperatura [t ermino de segundo orden (K T )], y una condici on de contorno m as que puede especicarse en t erminos de la presi on o de la densidad (evidentemente, en ujos incompresibles la condici on de contorno no puede ser en t erminos de la densidad). Para concretar un poco m as las condiciones de contorno se considerar a un ejemplo t pico: el ujo alrededor de un cuerpo s olido denido por la supercie S (x) = 0, que suponemos jo en el sistema de referencia considerado (ver Fig. 9.1). Este problema quedar a denido con las siguientes condiciones de contorno: v = 0 en S (x) = 0 , (9.34)

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v = va (x, t) = V ex

T = Tp (x, t) en S (x) = 0 , T = Ta (x, t) en |x| .

p = pa (x, t) en |x| ,

en |x| ,

(9.35) (9.36) (9.37) (9.38)

Es decir, sobre la supercie del cuerpo la velocidad y la temperatura del uido son iguales a la velocidad y temperatura de la supercie s olida (v = 0 y T = Tp , respectivamente; si la velocidad del cuerpo en relaci on a nuestro sistema de referencia fuese vp (x, t), la condici on de contorno ser a v = vp (x, t) sobre S (x, t) = 0, que incluye la posibilidad de que los distintos puntos de la supercie del cuerpo se muevan con velocidades diferentes y var en con el tiempo). Esta igualdad se debe a que la hip otesis de equilibrio termodin amico local (Kn 1) exige que las part culas uidas en contacto con la supercie deben de estar en equilibrio termodin amico con ella. Si Kn no fuese peque no, podr an existir diferencias entre v y T en S (x) = 0 y los correspondientes valores de la supercie s olida, pero que no consideraremos aqu .3 Las otras dos condiciones de contorno son los valores de v, p y T lejos del cuerpo. Estas u ltimas condiciones pueden sustituirse por otras equivalentes como, por ejemplo, en vez de p , o cualquier otra combinaci on entre pa , a y Ta , ya que dadas dos de ellas, la ecuaci on de estado nos proporciona la tercera. A veces, la condici on de contorno (9.37) es sustituida por K T (x, t) n = qp (x, t) en S (x) = 0 , (9.39)

donde n es el vector unitario normal a S , equivalente a especicar el ujo de calor a trav es de la supercie [una combinaci on entre (9.37) en parte de la supercie y (9.39) en el resto es tambi en posible]. En el supuesto que la condici on de contorno sea de la forma (9.39), el equilibrio termodin amico local impl cito en (9.39) (ley de Fourier) y en las ecuaciones asegurar an que la temperatura del uido sobre la supercie fuese igual a la temperatura del s olido, pero esta ser a desconocida en principio.4 Otras condiciones de contorno que aparecen en muchos problemas y que no est an contempladas en el ejemplo anterior son las que aparecen cuando existe una supercie libre que separa dos uidos inmiscibles, como por ejemplo un gas y un l quido. En estas situaciones hay que tener en cuenta la tensi on supercial de la interfaz, que no se considerar a aqu . Prescindiendo de ella (es decir, suponiendo que la tensi on supercial es despreciable), las condiciones de contorno asociadas a la supercie libre son las siguientes. (a) En primer lugar,
La condici on de contorno para la velocidad sobre una supercie s olida fue objeto de pol emica durante gran parte del siglo XIX, despu es de que se establecieran las ecuaciones de Navier-Stokes y se empezaran a resolver problemas concretos, los cuales exig an una nueva condici on de contorno en relaci on a las ecuaciones de Euler (lecci on 15) que fueron establecidas mucho antes. Esta pol emica se zanj o con la introducci on por Stokes de la condici on de contorno de adherencia a la supercie, v = vp . En cuanto a las condiciones de contorno con deslizamiento o diferencia de velocidad (y temperatura) entre el uido y la supercie, las cuales son necesarias cuando la hip otesis de equilibrio termodin amico local no se cumple, ver, por ejemplo, T.I. Gombosi, 1994, Gaskinetic theory (Cambridge University Press, Cambridge), cap tulo X. 4 De una forma m as rigurosa, habr a que resolver las ecuaciones del uido y la ecuaci on t ermica correspondiente al s olido conjuntamente, imponiendo las dos condiciones de contorno de igualdad de temperaturas e igualdad de ujos de calor en S . Las condiciones (9.37) o (9.39) son simplicaciones que se hacen en muchos problemas debido a que, o bien la temperatura del s olido es conocida (impuesta externamente), o bien se quiere imponer un cierto ujo de calor. Por otra parte, estas condiciones de contorno no tienen en cuenta el posible aporte (o eliminaci on) de calor debido a la radiaci on sobre (o emitida por) la interfaz uido-s olido (v ease, por ejemplo, Bird et al., 1960, cap tulo 14).
3

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la interfaz es, en la mayor a de los problemas reales, desconocida a priori, por lo que las condiciones de contorno se especican en una supercie S (x, t) = 0 desconocida, pero que debe vericar la ecuaci on DS (x, t) = 0, (9.40) Dt es decir, la interfaz es una supercie uida. (b) Igualdad de las velocidades y de los esfuerzos normales y tangenciales a ambos lados de la interfaz, v1 = v2 , n 1 n = n 2 n , 1 n(n 1 n)n = 2 n(n 2 n)n en S (x, t) = 0 , (9.41)

donde los sub ndices 1 y 2 hacen referencia a los dos uidos inmiscibles. (c) Igualdad de las temperaturas y ujos de calor a ambos lados de la interfaz, T1 = T2 , K1 T1 n = K2 T2 n en S (x, t) = 0 . (9.42)

Si la tensi on supercial no fuese nula, la u nica condici on de contorno que cambiar a ser a la igualdad de esfuerzos (normales y tangenciales) en la supercie, que deber a tener en cuenta los esfuerzos adicionales asociados a la tensi on supercial.

9.4. Existencia, unicidad y estabilidad de las soluciones. Turbulencia

El problema matem atico de establecer la existencia y la unicidad del problema constituido por las ecuaciones (9.1)-(9.7) y las correspondientes condiciones iniciales y de contorno es muy complejo debido, sobre todo, a la no linealidad de las ecuaciones (t erminos convectivos de las ecuaciones). Son muy pocos los resultados generales que han sido posible establecer en este sentido, casi todos ellos referidos a ujos incompresibles (el alumno interesado en estos temas matem aticos formales de las ecuaciones de Navier-Stokes puede consultar, por ejemplo, el libro de R. T eman, Navier-Stokes Equations, Elsevier, Amsterdam, 1984; ver tambi en The Millenium problems: Navier-Stokes equations). Prueba de la complejidad de las ecuaciones de Navier-Stokes es el escaso n umero de soluciones exactas que se conocen, casi todas ellas correspondientes a ujos incompresibles y a movimientos en los cuales los t erminos convectivos (no lineales) de las ecuaciones son id enticamente nulos (algunas de ellas se considerar an en las lecciones siguientes; un repertorio m as amplio de estas soluciones exactas puede verse, por ejemplo, en Schlichting y Gersten, 2000, cap tulo V, en Rosenhead, 1988, cap tulo III, y en Landau y Lifshitz, 1987, cap tulo II). Un problema que presentan las soluciones de las ecuaciones de Navier-Stokes asociado a la no linealidad es el de la estabilidad. Dadas unas determinadas condiciones de contorno estacionarias, cabr a pensar que, independientemente de las condiciones iniciales, pasado un cierto tiempo se llegar a a un ujo estacionario correspondiente a la soluci on estacionaria de las ecuaciones y condiciones de contorno. Pero esto no siempre es as . En la pr actica se encuentra que cuando los par ametros que gobiernan el problema est an dentro de ciertos rangos, no se llega nunca a una soluci on estacionaria. Matem aticamente lo que sucede es que la soluci on estacionaria en esos rangos param etricos es inestable, es decir, cualquier perturbaci on de la soluci on, por peque na que sea, crece indenidamente en el tiempo. Como

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en todo ujo real siempre existen peque nas perturbaciones, aunque la soluci on estacionaria del problema existe y est a bien denida, al ser inestable no se da en la pr actica. En otras palabras, para que una soluci on tenga signicaci on real no basta que satisfaga las ecuaciones del movimiento y cumpla las condiciones iniciales y de contorno, es preciso, adem as, que dicha soluci on sea estable, para que las peque nas perturbaciones que puedan producirse en las diversas magnitudes del movimiento, las cuales existen siempre en la realidad por multitud de causas, tiendan a amortiguarse al avanzar el tiempo. Las inestabilidades conducen casi siempre a movimientos que se denominan turbulentos, a los cuales est a dedicada la u ltima parte del curso. Aunque en este curso introductorio no se va a tratar el importante tema de las inestabilidades hidrodin amicas, a continuaci on se comentar a muy brevemente un ejemplo signicativo para que se tenga una idea b asica. El ejemplo consiste en el ujo de un uido incompresible (por ejemplo agua) en un conducto de secci on circular. Este problema fue considerado por Reynolds en 1883 en su trabajo pionero sobre la inestabilidad y la turbulencia (m as detalles se ver an en la pr actica de laboratorio sobre el experimento de Reynolds). Para un conducto innito alineado seg un el eje x y de di ametro D, veremos en la lecci on 12 que el campo de velocidad, soluci on estacionaria de la ecuaci on de Navier-Stokes para este problema, se puede escribir como v = u(r)ex , u(r) = 2V 1 2r D
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(9.43)

donde r es la coordenada radial y V es la velocidad media (igual al caudal Q que circula por el conducto dividido por la secci on, V = 4Q/D2 ). Es decir, el movimiento es unidireccional (con solo una componente del vector velocidad seg un el eje x), siendo el perl de la velocidad un paraboloide: la velocidad es m axima en el centro e igual a dos veces la velocidad media, y nula en la pared del conducto r = D/2. Reynolds observ o experimentalmente que esta soluci on laminar se presenta en la pr actica siempre que el par ametro adimensional V D , (9.44) llamado n umero de Reynolds en su honor, es menor que un cierto valor cr tico (alrededor de 2300). Para valores mayores que el cr tico, Reynolds observ o (inyectando tinta en el ujo) que el movimiento dejaba de ser unidireccional para volverse tridimensional y ca otico (turbulento), y ello a pesar de que la soluci on anterior es v alida independientemente del valor del n umero de Reynolds. Esto se debe a que el ujo se hace inestable por encima de un valor cr tico Re , de manera que si Re > Re , cualquier perturbaci on presente en el ujo se amplica exponencialmente hasta invalidar la soluci on estacionaria (9.43). Esto no quiere decir necesariamente que para Re > Re no se encuentren soluciones laminares en la pr actica, pero son altamente improbables, ya que siempre existen perturbaciones originadas, por ejemplo, en la entrada del conducto. Si uno es extremadamente cuidadoso en el dise no de la entrada del conducto, se puede retrasar la aparici on del ujo turbulento, pero la inestabilidad est a presente por encima de Re , y m as tarde o m as temprano el ujo se har a turbulento si el conducto es sucientemente largo. Por el contrario, si Re < Re , el ujo es siempre estable (laminar), ya que todas las perturbaciones que se puedan producir son amortiguadas. Existen muchos tipos diferentes de inestabilidades hidrodin amicas. El ejemplo anterior es un caso t pico de inestabilidad relacionada con la viscosidad del uido, cuya aparici on Re

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est a caracterizada por un n umero de Reynolds cr tico. Otras inestabilidades est an asociadas a fuerzas centr fugas, gravitatorias, magn eticas, etc., y su aparici on viene caracterizada por n umeros adimensionales que cuantican esas fuerzas. Como se apunt o anteriormente, la inestabilidad de las soluciones de las ecuaciones de Navier-Stokes y la consecuente formaci on de movimientos ca oticos e irregulares, en una palabra, turbulentos, es una consecuencia del caracter no lineal de las ecuaciones, es decir, de los t erminos convectivos v v y v T . Las soluciones turbulentas que aparecen cuando dejan de ser estables las laminares son, por supuesto, tambi en soluciones de las ecuaciones de Navier-Stokes, pero su car acter ca otico e impredecible las hacen poco u tiles en la pr atica. Por ello, cuando se estudian los ujos turbulentos desde un punto de vista ingenieril, se recurre a un tratamiento estad stico de las soluciones, que se complementa con informaciones emp ricas (se ver an algunos ejemplos al nal de este curso). Podr a pensarse que estas soluciones ca oticas son el resultado de la complejidad del problema, es decir, del enorme n umero de grados de libertad presentes en un ujo real, que hace imposible obtener una informaci on cuantitativa precisa del movimiento, recurri endose por ello al tratamiento estad stico. Esta era una creencia que se ten a hasta hace relativamente poco tiempo, basada en que casi todos los comportamientos ca oticos aparec an en sistemas con muchos grados de libertad (un gas o un l quido est a constituido por much simas mol eculas y por ello se recurre a teor as que de una manera u otra introducen hip otesis estad sticas, como la Teor a Cin etica de Gases, o la Teor a de Medios Cont nuos que estamos utilizando para describir a los uidos). Pero se sabe que sistemas mec anicos simples, con la condici on de que sean no lineales y tengan tres o m as grados de libertad, pueden tener comportamientos ca oticos e impredecibles en algunos rangos param etricos. Un ejemplo t pico es el p endulo esf erico forzado que, con solo tres grados de libertad, tiene soluciones ca oticas para ciertos valores del par ametro forzador. En denitiva, sistemas no lineales simples no necesariamente poseen comportamientos din amicos simples.

9.5. M etodos de estudio de los problemas uidomec anicos

Ante la enorme complejidad de obtener soluciones exactas de las ecuaciones de NavierStokes, a la hora de obtener resultados pr acticos se han seguido varias alternativas, que se resumen a continuaci on. 9.5.1. M etodos experimentales Una de las t ecnicas m as com unmente usadas para resolver problemas uidomec anicos ha sido, y sigue siendo, la experimentaci on guiada por el an alisis dimensional y la semejanza f sica, que ha proporcionado resultados muy fruct feros. Ejemplo pionero en este campo fue el experimento de Reynolds descrito anteriormente: Reynolds obtuvo el par ametro adimensional (9.44), que caracteriza la transici on de ujo laminar a turbulento en un conducto, mediante un an alisis puramente dimensional del problema. La lecci on siguiente se dedica a este tema tan importante del an alisis dimensional y la semejanza f sica, que no es exclusivo, ni mucho menos, de la Mec anica de Fluidos. Las t ecnicas experimentales en la Mec anica de Fluidos han avanzado extraordinariamente en los u ltimos a nos. Por ejemplo, a los m etodos cl asicos de medici on de la velocidad mediante medidas de la presi on (tubos de Pitot y similares) y por anemometr a de hilo

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caliente, se han sumado m etodos o pticos, no intrusivos, como la anemometr a L aser-Doppler, o la anemometr a Fase-Doppler que, aparte de no interferir en el ujo, permite obtener mucha m as informaci on sobre el campo de velocidades y otras magnitudes uidas. Tambi en se han introducido nuevas t ecnicas de visualizaci on de ujos, muy u tiles para obtener una informaci on cualitativa del movimiento, y que en muchos casos es imprescindible previamente a la experimentaci on cuantitativa, o a la b usqueda de soluciones matem aticas del problema. Con la llegada de ordenadores potentes, han sido posible t ecnicas de visualizaci on cuantitativas de ujos mediante el seguimiento con una c amara de part culas dispersas en el uido y el tratamiento digital de las im agenes sucesivas (t ecnica llamada PIV, del ingl es Particle Image Velocimetry). Esta t ecnica permite tener instant aneamente el campo de velocidad de un ujo. Con el uso del ordenador tambi en es posible aprovechar ahora datos que hubieran sido inservibles hace algunos a nos, y realizar tratamientos estad sticos que no era posible hace poco tiempo. Adem as, se pueden formar bancos de datos de resultados experimentales y, por tanto, su utilizaci on sin la necesidad de realizar uno mismo los experimentos. 9.5.2. Modelos simplicados Otro de los m etodos m as empleados en la resoluci on de problemas uidomec anicos ha sido la utilizaci on de modelos simplicados, tanto de las propiedades del uido como del tipo de movimiento. Son pocos los campos de la F sica en donde el empleo de modelos simplicados ha sido tan fecundo como en la Mec anica de Fluidos. Uno de los modelos m as espectaculares ha sido el de suponer el campo de velocidades solenoidal (o ujo incompresible), considerado en detalle en la secci on 9.2. Como se recordar a, esta aproximaci on se cumple pr acticamente siempre en los ujos de l quidos, y en bastantes ujos de gases caracterizados por la peque nez de ciertos par ametros adimensionales, entre los cuales el m as importante es el n umero de Mach. Esta es una constante de los modelos simplicados: su validez est a caracterizada porque ciertos par ametros adimensionales que gobiernan el problema son muy grandes, o muy peque nos, por lo que se pueden despreciar ciertos t erminos de las ecuaciones, simplic andolas. De aqu la importancia de analizar dimensionalmente las ecuaciones previamente a la resoluci on de cualquier problema (ver lecci on siguiente). Otro modelo simplicado muy importante en la Mec anica de Fluidos es el modelo de ujo o movimiento ideal, consistente en suponer nulos los efectos disipativos (b asicamente, suponer que la viscosidad y la conductividad t ermica son nulas) en las ecuaciones del movimiento. A este modelo se dedica una buena parte de la asignatura. La relevancia hist orica de esta hip otesis queda patente no solo en el hecho de que las ecuaciones del movimiento para el uido ideal fueran establecidas por Euler casi un siglo antes de la formulaci on de las ecuaciones de Navier-Stokes, sino, tambi en, en la gran fecundidad de ideas que ha originado, especialmente con la Teor a de Capa L mite a principios de este siglo. La hip otesis de uido ideal se aplica en muchos problemas debido a que una fracci on importante de los uidos que se presentan en la naturaleza, as como muchos de inter es tecnol ogico, entre los que se incluyen el aire y el agua, tienen viscosidades y conductividades t ermicas muy peque nas, con lo que los efectos disipativos son despreciables, salvo en problemas muy especiales o en regiones muy limitadas del ujo (ondas de choque, capas l mites, estelas, etc.); lo cual no quiere decir que estas regiones donde los efectos disipativos son importantes sean irrelevantes, ya que muchas veces condicionan la totalidad del movimiento. El empleo del modelo de uido ideal introduce una simplicaci on fundamental en las ecuaciones de Navier-Stokes: desaparecen

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los t erminos que contienen las derivadas de mayor orden ( y q ). Por tanto, no se puede imponer, entre otras, la condici on f sica esencial del uido viscoso de no deslizamiento en una supercie s olida. Esto hace que la soluci on de un problema con el modelo ideal sea esencialmente distinta que la soluci on del mismo problema con uido viscoso, al menos en la inmediata proximidad del contorno, incluso cuando se hace tender a cero el coeciente de viscosidad en la soluci on viscosa, cuyo l mite cabr a esperar que proporcionase la soluci on correspondiente al uido ideal. Esta dicultad, que produjo una gran controversia y algunas paradojas a nales del siglo XIX y principios del XX, la solvent o Prandtl con la introduci on del concepto de capa l mite en 1904, que se ver a m as adelante. La simplicaci on de ujo ideal est a caracterizada, como veremos en la lecci on siguiente, por el l mite en el cual el n umero de Reynolds [ecuaci on (9.44)] es muy grande. El l mite opuesto, consistente en suponer que el n umero de Reynolds es muy peque no, caracteriza a los ujos en los que los efectos disipativos son dominantes en las ecuaciones. Estos ujos constituyen tambi en un cap tulo importante de la Mec anica de Fluidos, siendo algunas de las aplicaciones m as relevantes la lubricaci on uidomec anica, ciertos ujos en conductos y la sedimentaci on de part culas s olidas peque nas. Estos ujos en los que los efectos disipativos son dominantes (n umero de Reynolds peque no) se estudiar an en el Tema VI. La raz on de considerar los ujos con viscosidad dominante previamente a los ujos ideales, contrariamente a como hist oricamente han sido introducidos, se debe, principalmente, a que en el l mite de viscosidad dominante las ecuaciones son lineales al desaparecer los t erminos convectivos, con lo que su resoluci on es mucho m as simple. 9.5.3. M etodos num ericos Por u ltimo, otro de los m etodos de ataque de las ecuaciones de Navier-Stokes es la integraci on num erica directa, que en la actualidad est a en plena expansi on debido al desarrollo espectacular de los ordenadores. Para la resoluci on de las ecuaciones de Navier-Stokes se utilizan m etodos num ericos muy diversos, algunos de ellos desarrollados espec camente para resolver problemas uidomec anicos. Entre ellos est an los m etodos de diferencias nitas, de elementos nitos, de elementos de contorno, el m etodo de las caracter sticas, los m etodos espectrales, etc. La mayor dicultad con los m etodos puramente num ericos es el de la estabilidad din amica de las ecuaciones, que da lugar a fen omenos de turbulencia, la cual viene a sumarse a la dicultad intr nseca de las ecuaciones. A pesar de ello, la capacidad y rapidez de los ordenadores ha crecido tanto en los u ltimos tiempos que ya es posible resolver num ericamente las ecuaciones de Navier-Stokes en situaciones no triviales. En particular, es ya posible resolver sin dicultad cualquier problema uido bidimensional no estacionario y muchos problemas tridimensionales, salvo problemas que involucran escalas muy peque nas como la de la turbulencia, o problemas con zonas muy delgadas a altos n umeros de Reynolds. De todas formas, se est an realizando avances muy importantes en estas a reas en los u ltimos tiempos, tanto en t ecnicas computacionales como en capacidad de los ordenadores, y no es improbable que muchos de los problemas que actualmente son inaccesibles puedan ser resueltos en un futuro inmediato. Uno de los aspectos m as importantes de la introducci on del ordenador en la resoluci on de problemas uidomec anicos (como ocurre tambi en en otras ramas de la f sica) ha sido la aparici on de la experimentaci on num erica, con dos consecuencias muy importantes. En primer lugar, una vez que se consigue simular un ujo, es posible medir todo sobre el, incluyendo magnitudes b asicas, como la vorticidad, muy dif ciles de medir por experimen-

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taci on f sica. Estas magnitudes forman parte intr nseca de la simulaci on num erica y est an disponibles sin esfuerzo adicional a la vez que otras magnitudes de las que s se podr a obtener informaci on experimental. Por otra parte, es posible realizar experimentos num ericos en situaciones esencialmente imposibles para los experimentos f sicos. Por supuesto, hay muchos ujos cuya complicaci on excede todav a la capacidad de los ordenadores m as potentes, y en algunos de ellos el experimento f sico sigue siendo aun imprescindible para esclarecer el problema. Como ocurre con los m etodos experimentales, a pesar de que los m etodos num ericos constituyen cada vez m as una de las herramientas m as u tiles para resolver problemas uidomec anicos, es dif cil incluirlos en un apretado programa de un curso introductorio a la Mec anica de Fluidos aplicada a la Ingenier a. Por ello estos m etodos se suelen dejar para un curso m as avanzado de Mec anica de Fluidos.

Referencias. G. K. BATCHELOR, 1967. Cap tulo 3. R. B. BIRD et al. 1960. Cap tulo 18. L. D. LANDAU y E.M. LIFSHITZ, 1987. Cap tulo II. BARBANY, 1975. Cap G. MILLAN tulo I. L. ROSENHEAD, 1988. Cap tulos I y III. H. SCHLICHTING y K. GERSTEN, 2000. Cap tulo V.