Tema 4

Automatizacin Industrial Tema 4
Controladores Programables
Dto. Tecnologa Electrnica
Automatizacin Industrial: Tema 4
Apartado 1 Aspectos Generales del desarrollo de Sistemas de Control.
Modelos de proceso y tecnologas de control 1

Modelos en Tiempo Continuo Controladores analgicos Computadores analgicos Controladores PID Modelos en Tiempo Discreto Controladores basados en DSP
Modelos de proceso y tecnologas de control 2

Modelos Secuenciales/Combinacionales Discretos Controladores asncronos Lgica cableada (rels) Puertas y Biestables PLDs (Programmable Logic Devices) Controladores Sncronos Puertas y Biestables PLDs (Programmable Logic Devices) Controladores Basados en Modelos de Eventos PLC (Programmable Logic Controller) C (microcontroladores) Computadores Industriales Redes de Computadores
Seleccin de la tecnologa: Factores

Tcnicos: Naturaleza de la informacin. Nmero y tipo de las variables de proceso. Precisin en el control de variables Precisin en la evolucin temporal Dinmica del sistema y el controlador Retardo en la adquisicin de datos Tiempo de respuesta del sistema de control Retardo de la actuacin Tiempo de respuesta del sistema Econmicos y de otra ndole: Coste de la solucin Diseo de la solucin N de unidades o instalaciones a realizar
Seleccin de la tecnologa: Ejemplo

Problemtica: Mantener, a un valor de consigna predeterminado, la temperatura de un lquido almacenado en un depsito. Para ello se usar un calentamiento resistivo
Primera solucin
Se utilizar un termostato para determinar si el valor de temperatura supera o no el punto de consigna. La entrada es una informacin binaria. La salida tambin ser binaria (resistencia ON/OFF). Modelo del sistema: Combinacional Tipo de controlador: Lgica cableada. Se usar un rel en su implementacin.
Primera solucin
Ventajas: Sencillez de diseo No es necesario un modelo que describa el comportamiento del sistema fente a cambios externos, ni que lo relacione con la energa suministrada con el control Inconvenientes: Si el sistema tiene mucha inercia trmica se producen grandes fluctuaciones (mala regulacin) Si tiene poca inercia, se producen muchas maniobras (sufre el actuador) Si se emplea una resistencia grande, el calentamiento es ms rpido y se alcanza la consigna antes, pero tambin es ms difcil de mantener cerca de la consigna.
Segunda solucin
Utilizando dos resistencias, una de calentamiento y otra de mantenimiento, se puede conseguir un control ms fino. La primera se activar cuando el sistema est ms fro y la segunda cuando la temperatura est cerca de la consigna. Las resistencias se dimensionan utilizando el modelo continuo del sistema de forma que la primera influya en los tiempos de subida y la segunda sea algo superior a la necesaria para que el sistema est estacionario.
T (t ) = T f + (Ti T f ) e T f = uq RT + Ti V2 uq = V I = R1
t CRT
V 2 (Tcon Tu ) 0= = R2 R2
Segunda solucin
Modelo del sistema: Combinacional Tipo de controlador: Lgica cableada. Se usarn rels en su implementacin. Ventajas: Mejor regulacin y calentamiento inicial Sencillez. El modelo se utiliza para dimensionar los actuadores pero no se emplea para realizar el control
Tercera solucin
Es posible representar el sistema usando un modelo en tiempo continuo y controlar la inyeccin de potencia sobre la resistencia. Se puede usar un controlador general PID para inyectar en la resistencia la intensidad:
dT K I T dt I = I 0 K P (T T0 ) K D dt
Los valores de los parmetros I0, KP, KD, y KI, pueden determinarse utilizando un mtodo de sintonizacin matemtico o emprico.
Tercera solucin
Ventajas: El control analgico realiza un seguimiento instantneo y reacciona rpidamente contra desviaciones imprevistas. Inconvenientes: Se necesita el modelo matemtico del comportamiento. Los dispositivos de control envejecen por lo que con el paso del tiempo se alteran sus caractersticas siendo necesario realizar operaciones de mantenimiento para revisar y ajustar el controlador.
Diseo de Controladores secuenciales Asncronos1

Objetivo: Desarrollar una solucin hardware para implementar un controlador secuencial asncrono basado en un modelo secuencial del proceso. mbito de Aplicacin: Sistemas o procesos en los que la dinmica del sistema a controlar y del controlador, permita que las acciones de control sean capaces de guiar la evolucin del proceso. Escasa precisin en las magnitudes y en la evolucin temporal. Problemas de baja complejidad. Pequeo nmero de variables de entrada Naturaleza de dichas variables Pocos estados
Diseo de Controladores secuenciales Asncronos2

La tecnologa utilizada para la implementacin ser la lgica cableada. Las tcnicas utilizadas en lgica cableada tambin sern aplicables a la implementacin mediante controladores programables.
Control del arranque de un motor

Objetivo: Realizar un control automtico del funcionamiento de un motor trifsico mediante lgica cableada. Especificaciones: Mando por interruptor Modelo: Entradas: interruptor (booleana) Salidas bobina del contactor (booleana) ON => Salida =1 OFF => Salida =0
Otros circuitos (slo en iexplore) Descarga local
Apartado 2 Lgica Cableada.
Lgica cableada
El objetivo a perseguir es entender el funcionamiento de los principales circuitos tradicionales de mando en lgica cableada y las distintas tcnicas para solucionar los problemas que en su uso aparecen (retenciones, interlocking, sealizaciones, finales de carrera, temporizaciones, etc). Para su estudio se usar como referencia el programa CACEL y la documentacin tcnica de Telemecnica (telesquemario) disponible en la documentacin correspondiente al Tema 2.
Apartado 3 Problemtica del diseo de controladores basados en PLCs.
Problemtica del diseo de controladores basados en PLCs

En general, un controlador se disea siguiendo los siguientes pasos: Modelado del proceso Especificacin del funcionamiento requerido Sntesis del controlador Implementacin del controlador Verificacin del comportamiento

El Modelo del proceso describir la dinmica o evolucin del mismo SIN el controlador En el mbito de la asignatura, se utilizar frecuentemente un modelo de Eventos Discretos (DES, Discrete Event System) para este cometido. La especificacin del funcionamiento requerido, del proceso controlado, tambin se har mediante un modelo DES. De ambas especificaciones podra derivarse la sntesis del controlador de forma automtica. Obtendramos un modelo DES del Controlador.

Una vez obtenido el supervisor/controlador, hay que pasar a implementarlo fsicamente. Se trata de desarrollar un sistema de control que ejecute las tareas del supervisor desarrollado. La tecnologa disponible para ello es diversa (lgica de rels, puertas y biestables, controladores programables, PCs industriales ). Los modelos DES son especialmente adecuados para la implementacin sobre sistemas programables y, entre ellos, para la implementacin con PLCs. En el mbito de la asignatura se elegir un sistema basado en PLC como implementacin del supervisor desarrollado.

Problemas derivados del modelo elegido y esta implementacin del supervisor: El modelo DES describe un sistema asncrono mientras que un controlador programable es de naturaleza sncrona. Es necesario asegurar que el comportamiento real del controlador se ajusta al diseado en el modelo DES. Es necesaria una fase de simulacin y otra de test en campo. La concurrencia de los modelos DES puede ocasionar problemas en la implementacin. Es necesario elegir cuidadosamente el lenguaje de programacin a utilizar.
Apartado 4 Arquitectura e implementacin de programas en PLCs.
Conceptos y definiciones previas

Instruccin: Unidad mnima de informacin para que el PLC pueda ejecutar una orden simple. Programa: Un conjunto de instrucciones simples almacenadas linealmente en memoria. Estos segmentos de memoria se conocen como mdulos de programa Ejecucin lineal: Las instrucciones se ejecutarn de una en una y, salvo excepciones, de forma lineal. Como excepciones se encuentran los saltos y las llamadas a otros mdulos.
Inferencia del S.O. del PLC

El PLC tiene un Sistema Operativo interno que se coloca entre el HW del controlador y el programa desarrollado. Dependiendo del fabricante, los mdulos de programa pueden venir definidos por el S.O. o por el programador. El S.O. lanza la ejecucin de los mdulos de formas diferentes: ejecucin cclica, ejecucin por eventos, ejecucin temporal.
Ciclo de SCAN
El PLC emula el paralelismo de los sistemas asncronos concurrentes DES ejecutando de forma peridica el ciclo de SCAN. El ciclo de SCAN consta de 3 pasos: Crear imagen de las entradas Ejecutar el programa de usuario y crear la imagen de las salidas. Actualizar las salidas
Ciclo de SCAN
El ciclo de SCAN (entre 10 y 200 ms) condiciona los instantes en las que se analizan las variables del proceso. La mayora de las variables de un proceso evolucionan mucho ms lentamente que la duracin de un ciclo de SCAN =>En periodos largos de tiempo el comportamiento del PLC es indistinguible del de un controlador asncrono. A efecto de las acciones, se comporta como un sistema digital sncrono en el que el ciclo de SCAN acta como el reloj del sistema.
Ciclo de SCAN
Este modo de funcionamiento ocasiona las siguientes caractersticas en su funcionamiento: Las entradas se actualizan una sola vez en cada ciclo. Las salidas no pueden realizar cambios consecutivos, pero s pueden cambiar simultneamente. Entre operaciones de SCAN, el PLC se comporta como un sistema asncrono con la problemtica asociada (cambios mltiples, carreras crticas, azares, ). Como consecuencia, el orden de las instrucciones puede alterar el resultado del programa.
Problemas derivados del ciclo de SCAN

Las caractersticas de funcionamiento del ciclo de SCAN condicionan el funcionamiento real del programa, que puede diferir significativamente del diseado en el modelo DES. Problemas derivados de implementar un modelo DES en un PLC: Efecto avalancha Falsa simultaneidad Seleccin Forzada Otros: Causalidad, desincronizacin,
Apartado 5 Modelo IEC 61131-3 para la programacin de controladores industriales.
IEC 61131
IEC (International Electrotechnical Commission) desarrolla un estndar que comprende varios aspectos. IEC 61131-1 Aspectos generales IEC 61131-2 Requisitos de equipamiento y ensayos IEC 61131-3 Lenguajes de programacin IEC 61131-4 Directrices para usuarios IEC 61131-5 Especificacin de los servicios de mensajera IEC 61131-6 Comunicaciones va Fieldbus IEC 61131-7 Programacin con lgica borrosa IEC 61131-8 Directrices para implementacin de lenguajes para PLC
Modelo de programacin de IEC 61131

Un programa en ejecucin dentro de un controlador industrial interacciona con el entorno mediante 3 interfaces diferentes Interfaz de E/S: Lee la informacin de los sensores y manipula el proceso a travs de sus salidas. Interfaz de comunicaciones: El PLC se comunica con otros controladores, o con paneles, con un SCADA, etc Interfaz con el sistema propio: El S.O. y el hardware gestionan aspectos del funcionamiento del controlador tales como lanzamiento y supervisin de los programas que funcionan en l, o gestin de la inicializacin.
Caractersticas del modelo de programacin

Algunas caractersticas principales de este modelo son: Permite integrar diferentes modos de ejecucin dentro del mismo controlador (por eventos, ejecucin cclica, ejecucin peridica, ) La E/S se hace corresponder con variables de memoria. La accin sobre ellas se sustituye por lectura y escritura de estas variables. Las funciones del sistema slo son accesibles a travs de las funciones o variables especficas suministradas por los fabricantes.
Caractersticas del modelo de programacin

El modelo definido se basa en una concepcin amplia y generalista. En un primer nivel IEC 61131-3 construye programas a partir de unidades de programa ms pequea (Funciones o Mdulos funcionales). Promueve un diseo jerrquico y modular. En un segundo nivel, IEC 61131-3 define: Cmo deben ejecutarse los programas (Tarea). De qu forma comparten una CPU varios programas y como intercambian informacin (Recurso). Cmo transferir informacin con programas situados en otros controladores (Configuracin).
Primer Nivel IEC61131: Programa

Un PROGRAMA para IEC 61131 es un conjunto ensamblado, interconectado, de unidades de programa (POU - Program Organization Units) . A logical assembly of all programming elements and constructs necessary for the intended signal processing for the control of a machine or process by a programmable controler system Estas unidades de programa (POUs), tambin llamados bloques, pueden ser de dos tipos: Funciones Bloques Funcionales
IEC 61131: Representacin grfica de un POU

Un POU se representa grficamente por un rectngulo al que se le asigna un nombre identificativo. Sobre esa representacin se especifican sus variables de entrada y salida colocndolas en el lado izquierdo y derecho respectivamente. El tipo de datos distingue entre variable booleana (raya) o variable compleja (flecha).
En algunas representaciones tambin se especifican las variables internas colocndolas en el interior del rectngulo.
IEC 61131: Elementos Constitutivos de un POU

Elementos constitutivos: Parmetros de entrada y salida (interfaz) Son los puntos de conexin software con otros POUs Todos los POUs tienen una entrada y salida especiales EN y ENO, respectivamente. El POU se ejecuta cuando su entrada EN est a 1. Mientras el POU est en estado de ejecucin, su salida ENO est a 1. Variables internas (temporales o estticas) para almacenar datos. Cdigo Trozo de programa que ejecuta el mdulo.
IEC61131: Bloques de Funcin, Caractersticas

La principal caracterstica de un bloque de funcin es que posee memoria. Por ello, podr definir variables estticas. La principal consecuencia es que este tipo de POU es adecuado para implementar sistemas secuenciales en los que la salida depende de la combinacin de las entradas y del estado actual. Otra caracterstica especificada en IEC 61131 es que un Bloque de Funcin puede tener varias salidas. El estndar define un conjunto base o librera de bloques (biestables, contadores, temporizadores, algoritmos PID, etc). El programador puede desarrollar nuevos Bloques Funcionales utilizando cualquiera de los 4 lenguajes definidos.
IEC61131: Caractersticas de las Funciones

La principal caracterstica de una funcin es que no posee memoria. Esto se concreta en que no podr definir variables estticas, slo manejar variables temporales y de interfaz. La principal consecuencia es que con este tipo de POU no es posible implementar sistemas secuenciales. Otra caracterstica especificada en IEC 61131 es que una Funcin slo puede tener una salida. Esta caracterstica suele ser ignorada por los fabricantes permitiendo, en general, la implementacin de su software de programacin que una funcin pueda devolver ms de una salida. El estndar define un conjunto mnimo de funciones con operaciones lgicas, funciones matemticas, conversin, etc.
IEC61131: Bloques Tipo. Libreras e Instancias

Bloque Tipo: Es un POU con especificacin de su interfaz, variables internas y cdigo asociado que no tiene asignado recursos del sistema (memoria real). Se trata de un modelo. Librera: Es una coleccin ordenada de bloques tipo compilados (sin mostrar su cdigo fuente interno). Instancia: Parte de un programa capaz de actuar (def). Un programa se compone de una o varias instancias de bloques tipo. Instanciar un bloque tipo consiste en incluirlo en un programa asignndole recursos y una tarea
IEC61131: Tareas, Recursos, y Configuracin

Tarea: El cdigo asociado a un POU se ejecuta de forma completa cuando se procesa. La tarea es la forma como se ejecutar el cdigo. IEC 61131 ofrece 2 tipos de ejecucin: Peridica o Por Eventos. Dentro de un programa, cada POU puede ser asociado a la misma tarea o a tareas diferentes.

Recurso: Interfaz a una mquina real o virtual capaz de ejecutar un programa IEC. Define todos los elementos hardware que necesita conocer el programador para que el programa se ejecute. Habitualmente, el recurso se asocia a una CPU en un PLC. Si la tecnologa lo permite, un recurso puede contener varios programas. Dentro de un recurso es posible definir: Tareas Programas Variables Globales (Comunes a todos los programas) Externas (Comunes a todos los recursos) De acceso (En otras configuraciones)

Configuracin: Define al Controlador Programable al completo, rene todo el software que requiere el PLC y sus capacidades hardware. En la Configuracin pueden definirse aspectos tales como: Recursos Direcciones de memoria E/S Capacidades del sistema Variables Globales De Acceso
Tareas, Recursos, y Configuracin. Ejemplo1

Un solo PLC con una sola CPU y un nico modo de ejecucin.

Un PLC con una sola CPU y un mdulo esclavo de E/S digitales. Un solo programa con un solo modo de ejecucin. Un PLC con CPU nica, dos programas y dos modos de ejecucin. Soft PLC con 2 mquinas virtuales. La 1 con 2 modos de ejecucin y la 2 con un solo modo de ejecucin.

Un PLC con dos CPUs y E/S modular. Mdulo de E/S inteligente (red). Terminal de operador asociado a la CPU2
IEC61131: Programacin de 1er. Nivel

La programacin de estos elementos puede ser grfica o semigrfica. Segn la definicin de IEC, un programa es una interconexin de funciones o bloques funcionales. La definicin de POUs y su interconexin constituye uno de los lenguajes de programacin que define la norma
IEC61131: Programacin de 1er. Nivel. Ejercicio

Defina un POU tipo para el control del funcionamiento de un motor trifsico mediante una botonera estndar marchaparo.
El motor incluir una proteccin por rel trmico.
IEC61131: Excitaciones del sistema. Ejercicio

Conexionado de los elementos al PLC Tensiones en bornas 24v 24v 0v
Lgica percibida 1 1 0
Apartado 6 Lenguaje de contactos.
Lenguaje de Contactos. Operadores de 1 bit

Primeros operadores bsicos de 1 bit: Contacto NA ---| |--Contacto NC ---|/|--Asignacin -----( )-| -----(=)-| Si la condicin precedente es verdadera, la salida se pone a 1; si no lo es, la salida se pone a 0 Operaciones bsicas de 1 bit: Operacin AND
Operacin OR
Lenguaje de Contactos. Operadores de 1 bit

Otros operadores bsicos de 1 bit: Forzado a 1 (Set) -----(S)-| Cuando se cumple la condicin precedente, la salida se pone a 1. Cuando no se cumple, la salida NO CAMBIA su valor. Forzado a 0 (Reset) -----(R)-| Cuando se cumple la condicin precedente, la salida se pone a 0. Cuando no se cumple, la salida NO CAMBIA su valor.
Lenguaje de Contactos. Contadores

El Contador se incrementa en Contador es uno de los 1 El si la seal en ZV cambia de 0 elementos presentes enes la a 1 y el valor de cuenta librera estndar menor que 999. definida por IEC61131-3 El Contador se decrementa en Los contadores cuentan de 0 a 1 cuando la seal en ZR cambia 999 (o viceversa) pero NO de 0 a 1 y la cuenta no ha pasan del 999 al 0 ni al llegado a 0. contrario. El Contador se inicializa con el valor puesto en ZW (se Si hay un 1 en la entrada R, el carga) cuando se produce un Contador se pone a 0 flanco ascendente en S
Lenguaje de Contactos. Contadores

La salida Q vale 0 si la cuenta vale 0, y vale 1 en caso contrario. Valor actual del contador expresado en hexadecimal Valor actual del contador expresado en BCD
Lenguaje de Contactos. Temporizadores

El Temporizador es uno de los elementos presentes en la librera estndar definida por IEC61131-3. Se implementan 5 tipos con diversos funcionamientos.
Lenguaje de Contactos. Comparadores

Los Comparadores son elementos (funciones) presentes en la librera estndar definida por IEC61131-3.
Apartado 7 Implementacin de POUs de actuadores mediante modelado DES aplicando IEC 61131-3.
Descripcin funcional y Test de validacin

En los problemas anteriores se han dado diversas soluciones programadas para el mismo POU. Importa cmo se hizo el cdigo del POU? No Entonces, qu es lo importante? Que cumpla las especificaciones funcionales definidas. Cmo sabemos que las cumple? Haciendo una verificacin del comportamiento mediante una batera de pruebas denominada test de verificacin. Conclusin: Para acometer un POU, es necesario definir un documento de descripcin funcional y otro documento de test de verificacin para la aceptacin.
Modelo V de desarrollo de software

El modelo V es una metodologa de desarrollo y seguimiento de proyectos de software. El estndar IEC 61805 recomienda el uso de esta metodologa en programacin de aplicaciones crticas. Aunque la mayora de las aplicaciones no sern crticas, se considera una buena prctica el uso de esta metodologa. El modelo propone 4 actividades para lograr un software fiable. Las actividades se dividen en etapas en la que el diseo y el desarrollo se complementa con la elaboracin y ejecucin de pruebas de validacin.
Modelo V de desarrollo de software. Etapas
Apartado 8 Lenguaje de programacin SFC.
Secuential Function Chart (SFC)

El SFC es uno de los 5 lenguajes definidos en IEC 61131-3. Se emplea para estructurar la organizacin interna de un controlador lgico programable. Permite representar de forma sencilla la concurrencia de muchos procesos industriales. Ofrece un mecanismo sencillo para particionar un programa en unidades ms sencillas.
Elementos del SFC

Etapa: Generalmente se asocia al comportamiento estable de una parte del proceso (o del proceso completo). Se expresan mediante cuadros identificados por un nombre asociado Poseen dos estados: activa o inactiva. Cada etapa tiene asociadas 2 variables internas: Nombre_etapa.x, y Nombre_etapa.t Existe al menos una etapa especial llamada etapa inicial.
Elementos del SFC (2)

Transicin: Condicin por la que el control pasa de una o ms etapas precedentes a una o ms etapas sucesoras siguiendo el recorrido y direccin indicadas. Se expresan mediante una lnea transversal en el arco de salida de la etapa. Cada transicin tiene asociada una condicin resultante de tipo booleano. En la asignatura se expresar una sintaxis directa mediante lenguaje de contactos para evaluar las transiciones. Las transiciones tambin pueden ser evaluadas en otras zonas del programa (cabecera y pie).

Acciones: Cuando una etapa se activa, se ejecutan las acciones asociadas a la misma. Cada etapa puede tener 0 ms acciones. Cuando no tiene ninguna se denomina etapa de espera. Una accin puede consistir en: .- Asignacin a una variable booleana .- Un programa .- Una llamada a un POU Grficamente las acciones se declaran mediante un bloque de acciones (que pueden apilarse).

Campos del bloque de acciones. En general, un bloque de acciones posee 4 campos. Slo el nombre es obligatorio. Cualificador o condicin de ejecucin. Nombre Indicador binario Instrucciones

Cualificador: Condicin de ejecucin. Controla el instante y la duracin de la ejecucin de las acciones.
Cualificador Significado Vaco N R S P Pulso P0 La accin se activa durante el flanco negativo de la condicin Descripcin Igual que N
Non-Stored La accin se ejecuta mientras la etapa est activa Reset Set P1 Desactiva la accin. Pone a 0 una variable binaria Activa la accin o variable y permanece aunque se desactive la etapa La accin se activa durante el flanco positivo de la condicin

Cualificador: Condicin de ejecucin. Controla el instante y la duracin de la ejecucin de las acciones.
Cualificador L D SD Significado Limitado en el tiempo Delayed (retrasada) Stored and Delayed (incondicion al) Delayed & Stored Stored & Time Limited Descripcin Activa la accin o variable durante un tiempo especificado o hasta que se desactive la etapa. (L T#1s E124.0) La accin o variable se activa un tiempo despus de activarse la etapa y hasta que la etapa se desactiva.(D T#1s E124.1) La accin o variable se activa un tiempo despus de activarse la etapa de forma independiente de la desactivacin de la misma. Requiere borrado posterior. La accin o variable se activa si despus de un tiempo la etapa est an activa. La accin o variable se activa hasta el final de un periodo de tiempo aunque la etapa se haya desactivado.
DS SL

Nombre: Identifica la accin. Puede corresponder a una variable binaria o a un conjunto de instrucciones. Si corresponde a variable binaria, puede actuar como indicador binario. Indicador binario: Variable para conocer el estado interno de una accin. TRUE indica accin activa. La mayora de las herramientas no implementan esta variable. Instrucciones: Secuencia de rdenes.
Reglas de ejecucin de las acciones

Despus de activarse una etapa, sus acciones se ejecutan al menos 1 vez. Despus de la desactivacin de una etapa todas las acciones se evalan una ltima vez para garantizar su correcta terminacin. El flag Etapa.x est en FALSE en este ltimo ciclo de ejecucin. Al ejecutarse una accin, su indicador binario vale TRUE hasta 1 ciclo antes de la ltima ejecucin.
Reglas de evolucin del SFC

La situacin inicial del SFC se caracteriza por una etapa inicial (o varias). Los arcos orientados sealan la direccin de la evolucin que se producir cuando la transicin se dispare. Una transicin se dice activa cuando todas las etapas que la preceden estn activas. Si la condicin de transicin es TRUE, entonces se produce la transicin. El disparo de una transicin provoca la desactivacin de sus etapas precedentes y la activacin de las sucesoras.
Reglas de evolucin del SFC (2)

Las etapas van alternndose con las transiciones. No puede haber 2 etapas consecutivas ni 2 transiciones sin etapa intermedia. Si el disparo de una transicin conlleva la activacin de varias etapas en el mismo instante entonces se dice que pertenecen a secuencias simultneas. El tiempo de disparo de una transicin es tericamente 0. La duracin de la activacin de una etapa nunca ser 0. La verificacin de las transiciones de una etapa activa no debe de realizarse hasta que los efectos de la activacin de dicha etapa hayan tenido tiempo de propagarse.
S1 T1 S2 T2 S3
Ejemplo
La figura muestra un sistema de transporte de carbn con trenes de vagonetas autopropulsadas elctricamente con corriente DC. La instalacin consta de: 1. Dos ramas en el interior de la mina que se unen en una nica va en el exterior. 2. Un cambio de aguja automtico 3. Cinco tramos aislados elctricamente entre s. En cada tramo el sistema de control puede seleccionar si est o no electrificado y su polaridad (sentido del movimiento). 4. Detectores inductivos para determinar la presencia de las vagonetas en la va.
Vagoneta A
TRAMO 1
M 1 M 5 6 2
TRAMO 3
TRAMO 5
7
Vagoneta B
M 3
TRAMO 2 TRAMO 4
4
Ejemplo
FUNCIONAMIENTO: Tras cargar y pulsar marcha, las vagonetas se dirigen al exterior de la mina, compitiendo por el paso a la va comn en caso de conflicto. En el exterior se descarga y se ordena Marcha para que vuelve a su rama original. Si hubiera otra esperando, cambiar la aguja y avanzar hasta completar su propio ciclo. A. Defina el GRAFCET funcional de control del sistema de transporte . B. Defina un borrador de las POUs necesarias, sus interfases y del programa principal mediante el lenguaje CFC. C. Programe los bloques actuadores utilizando LADDER D. Programe la POU de la secuencia principal mediante SFC.
Vagoneta A
TRAMO 1
M 1 M 5 6 2
TRAMO 3
TRAMO 5
7
Vagoneta B
M 3
TRAMO 2 TRAMO 4
4
Ejemplo
A. Defina el GRAFCET funcional de control del sistema de transporte .
A0
Marcha Vagoneta A
A5
Tramos 3 y 5: mover VA al exterior Fin del tramo 5
A1
Tramo1: mover VA al exterior Llegada al tramo 3
A6
Frena y espera Fin descarga
A2
Via libre Via ocupada A4
A7
Tramos 3 y 5: mover VA al interior Salida del tramo 3
A3
Frena y espera Via libre
A8
Tramo1: mover VA al interior Fin del tramo 1
A4
Tramo3: mover VA al exterior Llegada al tramo 5
A0
A5
Ejemplo
B0
Marcha Vagoneta B
B5
Tramos 4 y 5: mover VB al exterior Fin del tramo 5
B1
Tramo2: mover VB al exterior Llegada al tramo 34
B6
Frena y espera Fin descarga
B2
Via libre Via ocupada A4
B7
Tramos 4 y 5: mover VB al interior Salida del tramo 4
B3
Frena y espera Via libre
B8
Tramo2: mover VB al interior Fin del tramo 2
B4
Tramo4: mover VB al exterior Llegada al tramo 5
B0
B5
Ejemplo
M0
VA en Tramo 3 VB en Tramo 4
M1
Cambiar aguja a Tramo 3 Cambio finalizado
M2
Cambiar aguja a Tramo 4 Cambio finalizado
M3
Via libre V. A A8.X (entra de vuelta en el tramo1)
M3
Via libre V. B B8.X (entra de vuelta en el tramo2)
M0
M0
Ejemplo
B. Defina un borrador de las POUs necesarias, sus interfases y del programa principal mediante el lenguaje CFC. Tenga en cuenta que los esquema de mando de la electrificacin de las vas, y del cambio de agujas que se muestran en los esquemas.
128 V DC
+ R1 Rales Tramo x R3 R4 R3 R4 R2
128 V DC
+ R1 R2 M
Ejemplo
FC-VIA Power Dir R1 R2 R3 R4
Power 0 1 1
Dir --0 1
R1 0 1 0
R2 0 0 1
R3 0 0 1
R4 0 1 0
128 V DC
+ R1 Rales Tramo x R3 R4 R2
Ejemplo
B. Defina un borrador de las POUs necesarias, sus interfases y del programa principal mediante el lenguaje CFC. Tenga en cuenta que los esquema de mando de la electrificacin de las vas, y del cambio de agujas que se muestran en los esquemas. FB-CambioAguja
Power Dir FC1 FC2 R1 R2 R3 R4 End FCx End - Indica el final de una maniobra
128 V DC
+ R1 R2 M
6
R3 R4
Ejemplo
FB-SecuenciaPpal Marcha1 Marcha2 Retorno DP1 DP2 DP3 DP4 DP5 CA_Fin T1_ON T1_DIR T2_ON T2_DIR T3_ON T3_DIR T4_ON T4_DIR T5_ON T5_DIR CA_ON CA_DIR
MarchaX Retorno DPx CA_Fin Tx_ON Tx_DIR CA_ON CA_DIR Orden de comienzo del transporte Orden de finalizar tras la descarga Detector de proximidad Final de la maniobra de cambio de aguja Alimentacin del tramo Tx Polaridad del tramo Accionar el cambio de aguja Direccin del cambio de aguja
Ejemplo
C. Programe los bloques actuadores utilizando LADDER
Ejemplo
D. Programe la POU de la secuencia principal mediante SFC.
Automatizacin Industrial Tema 4

Dto. Tecnologa Electrnica

Efecto avalancha: En general, un evento se asocia a un cambio en una seal (a un flanco). Para detectar un flanco, el PLC compara el estado de una seal en el ciclo actual con el estado que tena esa seal el ciclo anterior. Hay que tener en cuenta que los PLCs no manejan eventos sino variables booleanas. El flanco se detecta con posterioridad a su ocurrencia y permanece activo durante todo el ciclo. Con una programacin incorrecta se pueden producir cambios mltiples no contemplados en el modelo DES original.

Falsa simultaneidad: Los modelos DES parten de la premisa de que los eventos se producen de forma asncrona y tienen una duracin nula. Por la forma de ejecucin del ciclo de SCAN, variables que cambien (eventos) en momentos diferentes dentro de un mismo ciclo, se perciben como eventos simultneos y con una duracin de un ciclo. El modelo no contempla esta situacin, lo cual es un problema.

Seleccin Forzada: El hecho de que el programa se ejecute de forma secuencial y siempre en el mismo orden, hace que los efectos producidos por algunas entradas prevalezcan sobre los de otras. Solucin: 1.- El programador es responsable de establecer la entrada preferente (se procesar antes que las otras) 2.- Desarrollar una descripcin DES independiente del orden de procesamiento de las seales. Esta solucin no siempre es posible.

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Control del arranque de un motor

Otros circuitos (slo en iexplore) Descarga local

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Apartado 2 Lgica Cableada.

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Apartado 3 Problemtica del diseo de controladores basados en PLCs.

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Problemtica del diseo de controladores basados en PLCs

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Problemtica del diseo de controladores basados en PLCs

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Problemtica del diseo de controladores basados en PLCs

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Problemtica del diseo de controladores basados en PLCs

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Apartado 4 Arquitectura e implementacin de programas en PLCs.

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Conceptos y definiciones previas

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Inferencia del S.O. del PLC

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Problemas derivados del ciclo de SCAN

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Apartado 5 Modelo IEC 61131-3 para la programacin de controladores industriales.

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Modelo de programacin de IEC 61131

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Caractersticas del modelo de programacin

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Caractersticas del modelo de programacin

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Primer Nivel IEC61131: Programa

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IEC 61131: Representacin grfica de un POU

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IEC 61131: Elementos Constitutivos de un POU