Parte A

Modelar un motor DC en tiempo continuo y discreto, y simular su respuesta ante una entrada escaln.

Donde: : Voltaje de entrada al motor : Resistencia de la armadura : Inductancia de la armadura : Corriente de armadura . . . . . .

: Fuerza contra electromotriz

: Constante de viscosidad amortiguadora : Inercia de la armadura : Torque del eje . . . . . .

: Velocidad angular del eje : Posicin angular del eje : Constante de torque

: Constante contra electromotriz

De la figura se tiene un motor DC controlado por armadura, por ello consideramos constante la corriente de campo. Se presenta la tabla con los parmetros de nuestro motor DC NF5475E. Tabla 01 Parmetros valores

1) Determinacin de la representacin en el espacio de estado para el sistema. Consideramos que las siguientes variables estn disponibles:

Adems: a) Considerando como salida a la posicin angular. b) Considerando como salida a la velocidad angular. c) Respuestas graficas considerando una excitacin escaln unitario. Pasos: Analizamos el circuito y planteamos las ecuaciones para este sistema: Parte elctrica:

De los datos para el espacio de estado:

Adems se sabe que:

En

Parte mecnica:

Se sabe que:

Consideramos que:

De

Ahora, de (2): Como: Entonces: Luego: Para (a) considerando como salida a la posicin angular, la representacin en espacio de estado quedara de la siguiente manera.

 [ ] [ [ ] [ ][ ] ] [ ] [ ]

Para (b) considerando como salida la velocidad angular, tenemos: [ ] [ [ ] [ ][ ] ]

[ ]

Como ya tenemos las ecuaciones de estado y de salida, podemos reemplazar los valores para cada parmetro del motor DC (ver tabla 01) Para la salida de posicin angular: [ ] [ ] [ [ ][ ] [ ]

][ ]

Calculamos la funcin de transferencia usando MatLab:

Por lo tanto la Funcin de Transferencia del sistema considerando la salida a la posicin angular es:

Ahora calculamos la F.T considerando como salida a la velocidad angular.

La funcin de transferencia para este caso quedara de la siguiente manera:

Para (c), consideramos una excitacin de tipo escaln unitario y obtenemos las respuestas graficas. Utilizando el MatLab tenemos: Considerando como salida a la posicin angular

Considerando como salida a la velocidad angular

2) Determinacin del modelo discreto (mtodo aproximado) a partir del modelo en tiempo continuo obtenido en la parte (a). (Periodo de muestreo T=0.01 s) Para la discretizacion de ecuaciones de espacio de estado en tiempo continuo, se tiene la expresin:

Donde:

El modelo discreto en MatLab:

Luego tendremos el modelo discreto. Como salida a la posicin angular: [ ] [ ][ ] [ ]

][

Como salida a la velocidad angular: [ ] [ ][ ] [ ]

][