ITFIP. Miguel Surez Sierra. ANALISIS RESPUESTA DE SISTEMAS MECANICOS.

ANALISIS RESPUESTA DE SISTEMAS MECANICOS

Surez Sierra, Miguel. misusibu@hotmail.com ITFIP
Abstract Mechanical behavior is analyzed translation systems such as mass-spring and first-class lever using a step function, ramp and impulse and an arbitrary sine in order to determine the values obtained from the parameters of the transient response. Key words translational mechanical systems, mass-spring, first-class lever, arbitrary Waveform

Tomando los siguientes valores para las constantes M=1, B=0.5 y K=20. La ecuacin diferencial se trasforma al dominio de Laplace obteniendo entonces:

INTRODUCCION

stablecer las caractersticas de respuesta de dos sistemas mecnicos de traslacin como son el de masaresorte y el de una palanca para familiarizarnos con las repuestas a seales de entrada como el escaln, la rampa y el impulso y una seal arbitraria seno en su semiciclo positivo. II. ANALISIS SISTEMA MASA-RESORTE Se realizar el anlisis del comportamiento de un sistema fsico consistente en una masa M unida a un muelle de constante elstica K con un rozamiento viscoso B, obteniendo la respuesta del sistema a una funcin escaln, una funcin rampa y a una funcin impulso, con lo cual, se observar cmo afecta la fuerza f(t) al movimiento de la masa descrito por x(t).

Factorizando X(s) y despejando se halla la funcin de transferencia del sistema propuesto:

Reemplazando en la funcin de transferencia los valores dados a las constantes se tiene:

a)

Respuesta a escaln

Creamos un bloque con la funcin de transferencia en SIMULINK, como se ve en la figura 2, forzando el sistema con un escaln de amplitud 10 unidades durante los primeros 20 segundos de funcionamiento.

Fig.2 Esquema SIMULINK empleado

Fig. 1 Sistema masa - resorte

A continuacin guardamos los datos obtenidos de SIMULINK en una variable de MATLAB creada con el nombre de escalon en formato de array. Para realizar el anlisis de la respuesta al escaln de 10 unidades se ejecuta el programa analiza1.m en MATLAB, elaborado en el informe anterior, que nos permite encontrar las races, el valor final de la seal, el valor mximo y el instante en que se produce y el instante en el que se estabiliza la salida entre el +-5% del valor final.

La ecuacin diferencial que rige el comportamiento de este sistema es:

Control Anlogo

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Al ejecutarlo nos proporciona el siguiente resultado matemtico y grfico:

en formato de array y en la ventana de comandos la representamos mediante: >> plot(RAMPA(:,1),RAMPA(:,2))

>>analiza1
raices = -0.2500 + 4.4651i -0.2500 - 4.4651i

Obteniendo la siguiente grfica

Es un Sistema estable porque los valores se encuentran en el plano izquierdo de s. num/den = 1 ---------------s^2 + 0.5 s + 20 valor_final = 0.0500 tiempo_pico = 0.7025 sobreelongacion_max = 0.9193 sobreelongacion = 83.8696% tiempo_asentamiento = 11.9422
Fig. 5 Grfico MATLAB respuesta a rampa

En los primeros instantes de aplicar la entrada rampa se presentan unas oscilaciones de pequea magnitud, de los 8 segundos en adelante la seal se estabiliza. c) Respuesta a impulso

Para obtener la respuesta introducimos la funcin de transferencia en la ventana de comandos y forzamos con la funcin impulso como sigue: >> num=[1]; >> den=[1 0.5 20]; >> impulse(num,den) Generando la siguiente grfica:
Fig. 3 Grfico MATLAB respuesta al escaln

b) Respuesta a rampa Al bloque con la funcin de transferencia en SIMULINK, como se ve en la figura 3, lo forzamos ahora con una funcin rampa con una pendiente de 1 los primeros 20 segundos de funcionamiento.

Fig. 4 Esquema SIMULINK empleado

Fig. 6 Grfico MATLAB respuesta a impulso

Guardamos los datos obtenidos de SIMULINK en una variable de MATLAB creada con el nombre de RAMPA Control Anlogo

Donde podemos encontrar que la sobreelongacin mxima es de 0.205 unidades a los 0.351 segundos, obtenindose

ITFIP. Miguel Surez Sierra. ANALISIS RESPUESTA DE SISTEMAS MECANICOS. Es un sistema estable por valor negativo en el semiplano izquierdo de s. La seal de prueba a utilizar es la de grafica siguiente:

que el asentamiento del 5% se alcanza a los 12.3 segundos. III. ANALISIS DE UN SISTEMA MECANICO CON PALANCA

Se realizar el anlisis del comportamiento de un sistema mecnico consistente en una palanca de primer orden unida en el extremo de mayor longitud a un muelle de constante elstica K con un rozamiento viscoso B, obteniendo la respuesta del sistema a una funcin seno en su semiciclo positivo, con lo cual, se observar cmo afecta la fuerza f(t) al movimiento descrito por x(t).

Fig. 8 Seal de prueba semiciclo seno

Para obtener la seal es necesario identificar la frecuencia que tiene, en este caso el periodo es de 20 segundos por lo tanto:

Fig. 7 Sistema mecnico de palanca

Partiendo de que: y que la amplitud deseada es de 4 unidades se tiene que donde t esta entre 0 y 10 segundos. En la ventana de comandos de MATLAB se introduce lo siguiente: >> t=0:0.1:10; >> y=sin(0.314159265.*t).*4; >> plot(x,t)

La ecuacin que representa el comportamiento del sistema es la siguiente:

Tomando los siguientes valores para las constantes b=0.5, k=20, l1=1 y l2=3. Reescribimos la ecuacin en el dominio de Laplace:

Y se comprueba que la seal obtenida es de iguales condiciones que la pedida. En SIMULINK haciendo uso del bloque From Workspace creamos una variable en MATLAB con el nombre seno como se observa en la figura 9.

Factorizando X(s) y despejando se halla la funcin de transferencia del sistema propuesto:

Reemplazando en la funcin de transferencia los valores dados a las constantes se tiene:

Fig.9 Esquema SIMULINK empleado

Para ello utilizamos las siguientes sentencias en MATLAB: >>tmp=[0:0.1:10] >>dat=[y]

El valor de los polos es igual a:

Control Anlogo

ITFIP. Miguel Surez Sierra. ANALISIS RESPUESTA DE SISTEMAS MECANICOS. >>seno(:,1)=tmp >>seno(:,2)=dat

Realizamos la simulacin en SIMULINK obteniendo la grfica de la figura 10.

Para analizar lo que sucede se debe partir del objetivo que se busca con el uso de una palanca, que es el de multiplicar una fuerza, en el caso de las palancas de primer gnero, como la estudiada en este caso, para ello basta que el brazo l1 sea ms pequeo que el brazo l2 y que la fuerza aplicada sea ejercida en l2. La ley de las palancas se puede expresar as:

Fig.10 Respuesta obtenida en SIMULINK

Asimismo es posible comparar la seal de entrada con la de salida en MATLAB usando la funcin lsim como se muestra a continuacin: >> >> >> >> t=0:0.1:10; u=sin(0.314159265.*t).*4; n=1; d=[1.5 60];sys=tf(n,d); lsim(sys,'r',u,t);

Partiendo de esto, se observa que en el ejercicio la fuerza es aplicada en el brazo ms corto l2, por lo tanto, la fuerza en la salida es inferior a la de la entrada, ya que no se amplifica sino que se reduce.

CONCLUSIONES Establecemos que el sistema mecnico de masa-resorte es estable ya que presenta los polos en el plano izquierdo de S y tiene un mejor comportamiento frente a la seal rampa ya que el cambio en la entrada se produce gradualmente en el tiempo y no de manera instantnea como en el escaln y el impulso, asimismo, el tiempo de estabilizacin es mayor en la funcin impulso que en la del escaln. Identificamos que en el sistema mecnico de la palanca de primer grado es estable ya que tiene un polo en el lado negativo del plano s, de igual forma, la respuesta del sistema consigue un desplazamiento pequeo en x ya que su disposicin es de reduccin de la fuerza aplicada.

De ah se obtiene la siguiente grfica:

LITOGRAFIA [1] OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna 5 Edicin. Pearson. 2010. 63-72 p [2]DORF, Richard. BISHOP, Robert. Sistemas de Control Moderno 10 Edicin. Pearson. 2005. 37-100p [3] MATLAB, User manual.

Fig.11 Comparando seal de entrada con salida en MATLAB

En ella podemos observar que el valor pico de la salida en el momento que se produce el valor pico de la entrada de 4 unidades es igual a 0.0667 unidades.

Control Anlogo