Tcnicas de control

El fenmeno de saturacin es una de las no linealidades que aparece con mayor frecuencia en los sistemas de control de robots manipuladores; ste fenmeno deteriora el desempeo del sistema de control y conduce a fallas trmicas y/o mecnicas. La saturacin en los manipuladores est presente cuando los actuadores de las articulaciones son manejados por seales de control suficientemente grandes. Como resultado de lo anterior, si la amplitud de salida del controlador est fuera del rango lineal de los actuadores, entonces los torques entregados por los mismos a las articulaciones del manipulador sern diferentes de aquellos demandados por el controlador.

Adicionalmente al problema anterior, los manipuladores industriales actuales estn equipados con reguladores (controladores de posicin) tales como el proporcional derivativo (PD) o proporcional derivativo integral (PID), los cuales han demostrado ser efectivos para resolver el problema de control de posicin en robot manipuladores. No obstante, los controladores mencionados no son robustos contra el problema de saturacin debido en gran parte a que suponen implcitamente que los actuadores son fuentes infinitas de torques. Sin embargo, los actuadores de las articulaciones de los manipuladores estn restringidos a entregar torques limitados. As, los controladores PD y PID no pueden resolver el problema de la saturacin.

Motivados por el inters prctico de desarrollar nuevos algoritmos de control de posicin que conduzcan a la estabilidad asinttica global del sistema de lazo cerrado controlador-robot con restricciones sobre las capacidades de los actuadores, diversos autores han publicado resultados experimentales de controladores que resuelven con excelente grado de aproximacin el problema de la saturacin. Entre estos trabajos cabe destacar los siguientes: controlador tipo tangente hiperblica [6], controlador tipo arco tangente [7] y controlador tipo coseno hiperblico saturado [8].

Cada controlador est constituido de tres componentes: una funcin de saturacin en la parte proporcional, una funcin de saturacin en la parte derivativa y un trmino de compensacin de la gravedad.

El problema de control de posicin para robots manipuladores (el as llamado problema de regulacin) sujeto a restricciones sobre las capacidades de los actuadores ha sido estudiado, y descrito en la literatura existente en robtica, en implementaciones de tiempo real sobre manipuladores de dos grados de libertad de transmisin directa, donde la comparacin del desempeo es realizada contra el clsico controlador PD con compensacin de la gravedad. En lo que sigue se emplear la siguiente notacin: posicin articulares con posiciones articulares deseada y , donde

el vector de errores de representa el vector de

el vector de posiciones articulares reales.

representa la matriz de ganancias proporcionales, la cual es diagonal y definida positiva; diagonal y definida positiva. representa la matriz de ganancia derivativa la cual es

Controlador tangente hiperblico

Este controlador fue introducido por Cai y Song para reducir el error de posicin debido al fenmeno de friccin articular stick-slip. El anlisis formal de estabilidad para este controlador puede encontrarse en [6]. La ley de control est dada por: ( ) ( )

Controlador arco-tangente

El controlador arco tangente fue introducido por Reyes et al, el cual toma en cuenta las limitaciones sobre las capacidades de los torques de los actuadores de las articulaciones del manipulador. Para una revisin de la demostracin formal de estabilidad puede revisarse [7]. La ley de control est dada por: ( ) ( ) ( )

Controlador seno-coseno hiperblico

Fue introducido por Reyes et al para resolver el problema de las limitaciones en las capacidades de los actuadores. Forma parte de toda una familia de controladores tipo saturados. Para una revisin del anlisis formal de estabilidad del controlador puede consultarse [8]. La ley de control est dada por: ( ) ( ) ( ) ( )