HERRAMIENTA PARA LA PROGRAMACIN Y SIMULACIN DE MOVIMIENTOS DEL MANIPULADOR ROBTICO MITSUBISHI MOVEMASTER RV-M1

Manual del Usuario

PONTIFICIA UNIVERSIDAD JAVERIANA - CALI FACULTAD DE INGENIERA CARRERA DE INGENIERA INDUSTRIAL GRUPO DE AUTOMATIZACIN Y ROBOTICA http://gar.puj.edu.co/ AGOSTO DE 2006 Juan Miguel Venturello juanmiguel@venturello.com

NDICE Pg.

0. Introduccin............................................................................................3 1. Tutoras ...................................................................................................4

1.1. Creacin, Simulacin y Ejecucin de Programas ..................................................... 4 1.2. Creacin, Simulacin y Generacin del Cdigo de Trayectoria................................ 8

2. Funcionalidad .......................................................................................29
2.1. Editor de Trayectorias............................................................................................. 29 2.1.1. Botones ............................................................................................................... 30 2.1.2. Combinacin de Teclas ....................................................................................... 32 2.2. Simulador de Programas .......................................................................................... 2 2.2.1. Botones ................................................................................................................. 4 2.2.2. Opciones ............................................................................................................... 5 2.2.3. Vista Tridimensional .............................................................................................. 7 2.2.4. Barra de Estado..................................................................................................... 8 2.3. Control de Posiciones............................................................................................. 10 2.4. Editor de Trayectorias............................................................................................. 13 2.4.1. Terminologa........................................................................................................ 15 2.4.2. Vistas................................................................................................................... 15
2.4.2.1. Vistas Normales (Dos dimensiones)................................................................................................................ 15 2.4.2.2. Vista Tridimensional ........................................................................................................................................ 16

2.4.3. Objetos ................................................................................................................ 16 2.4.4. Generacin de Trayectorias ................................................................................ 21

2.4.4.1. Posicionamiento de segmentos y objetos........................................................................................................ 21 2.4.4.2. Introduccin de segmentos en trayectoria ....................................................................................................... 23 2.4.4.3. Definicin de las caractersticas de los segmentos en trayectoria................................................................... 23 2.4.4.4. Simulacin de Trayectorias ............................................................................................................................. 24 2.4.4.5. Generacin de Cdigo de Programas ............................................................................................................. 27 2.4.4.6. Objetos de Ambiente ....................................................................................................................................... 29

2.4.5. Teclas de acceso................................................................................................. 30

0. Introduccin
Este manual del usuario describe la aplicacin desarrollada en este proyecto, describiendo todos sus componentes y opciones. Cuenta con dos secciones: de tutoras y de funcionalidad. La seccin de tutoras describe, paso a paso, la realizacin de dos tareas, con la herramienta. Estas tareas han sido escogidas, por ser representativas del uso esperado de la herramienta, e introducen rpidamente a los usuarios, en las reas ms importantes de la aplicacin. Ambos son muy grficos y fciles de entender. Se recomienda su lectura a todo usuario interesado en usar la aplicacin. La primera tutora guiar a los usuarios a crear un programa, simular su ejecucin en el simulador de programas y enviarlo al robot, para la ejecucin. La segunda, guiar a los usuarios hacia la creacin de una trayectoria sencilla, en la cual se debe esquivar un obstculo. Se les indicar a los usuarios cmo simular la ejecucin de esta trayectoria y cmo generar un cdigo, para ser enviado y ejecutado por el robot. En la seccin de funcionalidad se describe la aplicacin, metodolgicamente, mediante la explicacin, ventana por ventana, del significado de todas las opciones disponibles. Esta seccin se asemeja, en contenido, a la ayuda en lnea de la aplicacin. La aplicacin cuenta con dos modalidades de ayuda en lnea: normal y contextual. La normal, disponible en todas las ventanas, se llama por el botn o el men de ayuda, y presenta una explicacin general de la ventana, a partir de la cual el usuario puede profundizar en cualquier seccin, para obtener una informacin detallada. La contextual, disponible en el Editor de Programas, el Simulador de Programas y el Editor de Trayectorias, ofrece ayuda sobre el elemento especfico de la pantalla que el usuario indique.

1. Tutoras 1.1. Creacin, Simulacin y Ejecucin de Programas

Se asume que el usuario conoce el funcionamiento del Teaching Pendant, y cuenta con el robot en correcto funcionamiento, inicializado (se ha hecho un Nest) y conectado al computador de la aplicacin. Tambin, que el usuario tendr una pieza en la mesa de trabajo, que podr ser recogida por el robot. Opcionalmente, la tutora se puede seguir sin conexin con el robot, utilizando las posiciones de ejemplo que se dan. La tarea propuesta consiste en recoger un objeto, con aproximaciones verticales, y moverlo 20 centmetros a una posicin, en direccin del eje Y positivo. 1. Inicie la aplicacin. Asegrese de que el Teaching Pendant se encuentre desconectado. 2. Conctese al robot. a. Presione el botn Conectarse. Aparece el dilogo Conectarse al Robot. Por defecto, aparecen las ltimas opciones seleccionadas. (El usuario debe consultar, con el encargado del robot, qu parmetros son los correctos, para seleccionarlos). b. Seleccione la casilla Verificar presencia del Robot, mediante lo cual se enviar un comando al robot, y se verificar que haya una respuesta del mismo. De esta manera, se verifica que la conexin sea la correcta. 3. Defina una posicin de descanso adecuada para el robot. En este ejemplo, se utilizarn 180.0, 0.0, 332.0, -85.0, 0.0. Escriba el comando, en el editor, para definir estas coordenadas en la posicin 1: PD 1, 180.0, 0.0, 332.0, -85.0, 0.0. 4. Coloque el objeto en la mesa. Conecte el Teaching Pendant; abra la mano y mueva el robot a una posicin en la cual, al cerrar la mano, recoger el objeto. Desconectar el Teaching Pendant. 5. En la aplicacin, presione el botn Memorizar Posicin. Escoja la posicin 2 y la opcin Insertar Archivo Actual. Presione el botn Memorizar. El comando para

definir la posicin actual del robot aparecer en el editor de programas. Si no tiene conexin, use la posicin 300.0, 100.0, 30.0, -90.0, 0.0. 6. Copie, en el editor de programas, la posicin creada, cambiando el nmero de posicin a 3, con un componente Z incrementado en 100.0 unidades (milmetros, lo que equivale a los 10 centmetros del acercamiento). 7. Cree dos nuevas posiciones, a 20 centmetros, en el eje Y positivo de las posiciones 2 y 3, asignndoles el nmero de posicin 4 y 5, respectivamente. 8. Introduzca, en cdigo, los comandos del robot para: a. Abrir la mano b. Establecer la velocidad 4, con aceleracin baja. c. Mover hasta la posicin 3. d. Mover hasta la posicin 2. e. Esperar 1 segundo. f. Cerrar la mano. g. Mover hasta la posicin 3. h. Mover hasta la posicin 5. i. j. l. Mover hasta la posicin 4. Esperar 1 segundo. Aumentar la velocidad hasta 6, con aceleracin alta.

k. Abrir la mano. m. Mover hasta la posicin 5. n. Mover a la posicin 1, de descanso. 9. Ejecute el simulador de programas, mediante la presin del botn Simulador de Programas. 10. Escoja la opcin Crear Traza, mediante el icono 11. Ejecute la simulacin, mediante el icono .

. Observe cmo la ejecucin sigue el

orden correcto, como se muestra en la Figura 1 (observe la traza que ha dejado el movimiento). Observe cmo la simulacin realiza los tiempos de parada y ajusta la velocidad en las secciones ms rpidas. El simulador no slo muestra

cmo ser la ejecucin del programa, sino que verifica la sintaxis de todos los comandos y que las posiciones estn dentro del rango de movimiento del robot.

Figura 1. Simulador de Programas en Tutoras 1.

Fuente: el autor.

12. Si desea, rote la vista, seleccionando el botn arrastrando el ratn hacia arriba y abajo.

y arrstrelo luego de hacer clic y zoom con ,

en la vista tridimensional. Igualmente, para desplazarla, use

13. En caso de haber un error en el programa, debe corregirlo. No es necesario cerrar la ventana de simulacin. Despus de cualquier cambio, puede reiniciar la simulacin, con el botn . , para borrar la traza de movimiento.

14. De ser necesario, use el botn

15. Una vez determine que el programa es el correcto, puede enviar al robot para la ejecucin. Para enviar, seleccione el botn Programa a Robot. Para ejecutar, presione el botn Ejecutar Programa. Tenga la precaucin de vigilar el movimiento y mantenga un dedo sobre el botn de parada de emergencia, en el Teaching Pendant. Opcionalmente:

a.

Ejecute el programa inmediatamente se enva, seleccionando la opcin Autoejecutar.

b. Puede encontrar el comando que causa un error, si enva los comandos uno a uno, mediante la opcin Paso a paso. La siguiente figura muestra el Editor de Programas, en el cual se visualiza el programa que se ha realizado, utilizando las posiciones mencionadas.

Figura 2. Programa utilizado en la Tutora 1.

Fuente: el autor.

El siguiente es el listado del programa generado al completar la tutora 1.

PD PD PD PD PD 10 20 30 40 50

1, 2, 3, 4, 5,

180.0, 300.0, 300.0, 300.0, 300.0, 4, L 3 2 10

0.0, 332.0, -85.0, 0.0 100.0, 30.0, -90.0, 0.0 100.0, 130.0, -90.0, 0.0 -100.0, 30.0, -90.0, 0.0 -100.0, 130.0, -90.0, 0.0

GO SP MO MO TI

60 70 80 90 100 110 120 130 140

GC MO MO MO TI GO SP MO MO

3 5 4 10 6, H 5 1

1.2. Creacin, Simulacin y Generacin del Cdigo de Trayectoria

Se asume que el usuario conoce el funcionamiento del Teaching Pendant, y cuenta con el robot en correcto funcionamiento, inicializado (se ha hecho un Nest) y conectado al computador donde est instalada la herramienta. Tambin, re recomienda que el usuario cuente con una pieza en la mesa de trabajo, de forma cilndrica, y no ms de 4 centmetros de dimetro, que podr ser recogida por el robot. Opcionalmente, la tutora se puede seguir sin conexin con el robot, utilizando las posiciones de ejemplo que se dan y simulando el programa generado como se ha explicado en la tutora anterior. La tarea propuesta, diseada para una supuesta tarea de mbito industrial, contiene elementos imaginarios: una banda transportadora de entrada y otra de salida, y una maquina en la cual se realizar una operacin sobre el objeto. Estos elementos se hacen referencia pero no se espera que existan para el usuario siguiendo la tutora; no son necesarios. La tarea consiste en recoger un objeto, con aproximaciones verticales, desde la banda transportadora que lo ha acercado al robot. Se retira el objeto, y se mueve a otro punto en el espacio, donde se cambia la orientacin del efector final, para permitir insertar el objeto en un movimiento horizontal hasta la posicin de trabajo de una mquina que realizar una operacin sobre el objeto. En este momento el robot debe mantener el objeto en posicin durante 5 segundos. Finalmente, se deja el objeto en otro lugar, donde habra una banda transportadora de salida, tambin usando con aproximaciones verticales. La tarea comienza y finaliza en una posicin de descanso. Tambin hay un obstculo en el espacio de trabajo, que debe ser esquivado.

En el espacio de trabajo se identifican los puntos en la Tabla 1. El primero, es el punto donde estar el objeto a recoger. El segundo, el punto donde se deber dejar el objeto. En ambos casos se debe realizar la aproximacin verticalmente, desde una altura de al menos 150 milmetros. El tercero punto representa la posicin de la operacin, que debe ser aproximado por un movimiento horizontal de aproximacin de al menos 100 milmetros.
Punto
Unidades

X
milmetros

Y
milmetros

Z
milmetros

Pitch
grados

1 2 3 Descanso

330.0 330.0 600.0 180.0

170.0 -170.0 0.0 0.0

0.0 0.0 250.0 332.0

-90.0 -90.0 0.0 -85.0

Tabla 1. Puntos en el espacio para la tutora 2.

Fuente: el autor.

En el espacio de trabajo hay un obstculo, con forma de slido rectangular, que descansa sobre la mesa, cuyas coordenadas y dimensiones son: posicin centrada en X = 330.0 y Y = 0.0 milmetros, con altura de 140 milmetros y dimensiones 60.0 x 160.0 milmetros en X y Y respectivamente. Adems, se coloca en el espacio de trabajo un objeto de referencia, para representar el punto de entrada a la maquina donde se realiza la operacin. Este objeto es un circulo en el plano YZ, centrado en la posicin X = 540.0, Y = 0.0 y Z = 250.0, con radio de 20 milmetros. El objeto debe ser introducido 80 milmetros a partir de este circulo, en la direccin del eje X positivo, con orientacin horizontal. La herramienta Editor de Trayectorias cuenta con ms opciones de las utilizadas en esta tutora. Para explorarla en detalle, se recomienda usar la ayuda en lnea mediante el men Ayuda, o los iconos de la barra de herramienta y usuario, seccin 2.4 (pgina 13). para ayuda general

para ayuda contextual. Tambin est documentada en detalle en este manual de

Los siguientes son los pasos sugeridos para crear la trayectoria. Prestar atencin a la diferencia entre hacer clic en el cuerpo del objeto o en el nodo, entre uno o el otro se presentarn diferentes opciones al usuario. 1. Iniciar la herramienta. Opcionalmente, puede conectarse con el robot presionando el botn conectarse, como se ha descrito en la tutora anterior. 2. Abrir el Editor de Trayectorias presionando el botn con su nombre en la ventana principal. Se debe abrir la herramienta en su estado inicial, sin ningn objeto en el espacio de trabajo. 3. Durante el tutorial se alienta a los usuarios a experimentar. En cualquier momento pueden guardar su trabajo mediante el botn o las opciones de

men ArchivoGuardar (para guardar con el nombre ya seleccionado, sobrescribiendo la versin anterior) y ArchivoGuardar Como (para escoger un nuevo nombre). Despus de un error o algn experimento, se puede cargar la trayectoria grabada mediante el botn o el men ArchivoAbrir.

4. Durante la tutora se puede ampliar el rea de trabajo maximizando la ventana o aumentando su tamao por una de sus esquinas. Tambin se puede mostrar la ventana en pantalla completa mediante el botn (y esta modalidad es

configurable en el men Configurar Pantalla Completa). 5. Configurar la posicin de descanso mediante el men Configurar Descanso en las coordenadas indicadas en la Tabla 1. Opcionalmente, se puede mover el robot virtual o real a esta posicin mediante la ventana que se llama por el men OpenGL Mover Virtual por ngulos. 6. Crear el objeto slido, de la siguiente manera: a. Escoger la herramienta de slidos rectangulares presionando el icono b. Dibujar en el plano XY haciendo clic izquierdo del ratn y arrastrando. c. Arrastrar para dar profundidad en Z. .

d. Escoger la herramienta Seleccin mediante el icono espaciadora.

o la barra

e. Seleccionar el objeto mediante un clic. Deben aparecer 4 nodos azules en sus esquinas. Probar como arrastrando estos nodos se puede cambiar el tamao del solid de forma manual. f. Estando el objeto seleccionado, hacer clic derecho sobre su cuerpo y seleccionar la opcin Propiedades de Fondo para establecer un color de relleno. Des-seleccionar la opcin Transparente y escoger un color mediante el botn Ms Colores. Aceptar. g. Hacer clic derecho de nuevo sobre el objeto y seleccionar la opcin Editar Puntos. Aqu, rellenar los puntos que conforman el objeto segn las dimensiones dadas en la descripcin, como se ilustra en la Figura 3. h. De nuevo, cuando el objeto est en su posicin final, hacer clic derecho sobre su cuerpo y escoger Bloquear. De esta forma, se impide que el objeto sea movido por el usuario con el ratn, de forma accidental. Observar que los nodos cambian a color rojo para indicar que el objeto est bloqueado. Para poder mover de nuevo, escoger la opcin Desbloquear del men contextual del objeto. 7. Crear el crculo de referencia, de la siguiente manera: a. Escoger la herramienta de crculos presionando el icono .

b. Dibujar en el plano YZ, haciendo clic izquierdo y arrastrando, un circulo. Si durante esta accin se utiliza la tecla Shift, la aplicacin solo permitir el dibujo de un circulo y no de una elipse. c. Escoger la herramienta Seleccin con el icono .

d. Hacer clic derecho sobre el circulo, y escoger la opcin Editar Puntos. Ingresar las coordenadas para el circulo de referencia, centrado en la

posicin 500.0, 0.0, 250.0, con radio de 20 milmetros, como se muestra en la Figura 3. e. Si se desea, se puede cambiar de color de la lnea que forma el slido. En el men contextual, escoger Propiedades de Lnea, cambiar el color y, si se desea, el grosor de la lnea. f. Se recomienda cuando se termine de posicionar, bloquear el objeto.

Figura 3. Editando puntos de objetos en tutora 2.

Fuente: el autor.

8. Configurar los valores por defecto de los vectores de orientacin, pitch y roll, mediante el men Configurar Pitch y Roll. Llenar en el dialogo que aparece os nuevos valores: 85.0 grados para el pitch y 0.0 grados para el roll. Todo objeto creado tendr estos valores por defecto. 9. Ajustar la vista segn ms convenga utilizando las siguientes herramientas: a. Pan, para desplazar cualquiera de las vistas.

b.

Zoom, para acercarse o alejarse de las vistas.

c. La vista tridimensional puede usar estas dos herramientas. Adems, cuando la herramienta seleccin est escogida, con el ratn, haciendo

clic izquierdo, se rota en los ejes X y Y, y con clic derecho sobre el eje Z. Haciendo clic sobre el recuadro de la esquina superior izquierda, aparecen opciones de esta vista. Para detalles de cmo interactuar con esta vista, ver seccin 2.4.2.2 (pgina 16) de este manual. 10. Dibujar el primer objeto, una lnea, para el movimiento de acercamiento al objeto. a. Seleccionar la herramienta Lnea mediante el botn .

b. Dibujar una lnea descendiente en la vista lateral, como se muestra en la Figura 4. El primer clic es el nodo inicial. Se debe hacer clic izquierdo en la vista, arrastrar el ratn hacia abajo manteniendo el botn del ratn presionado, soltndolo en el momento que se desea finalizar de dibujar el objeto. c. La posicin del objeto se puede cambiar arrastrando cualquiera de sus nodos, en cualquiera de las tres vistas proyectadas. d. Para confirmar que el objeto ha sido dibujado en el orden correcto, visualizar los rtulos mediante el botn movimiento el robot. o el men Ver Rtulos. El

nodo con letra A ser el lugar del segmento por donde iniciar su

Figura 4. Dibujo de el primer segmento en vista laterial, para tutora 2.

Fuente: el autor.

e. Hacer clic derecho sobre la lnea y escoger Editar Puntos, para establecer con precisin los puntos de los extremos del objeto lnea. El primer punto debe ser 20 centmetros por encima de la posicin de recogida, indicada como posicin 1 en la Tabla 1. El segundo punto ser una posicin 1 centmetro por encima de la posicin indicada en esta tabla, ya que con Z = 0, se coincide con la mesa de trabajo, que puede causar inconvenientes. La aproximacin vertical del movimiento debe comenzar desde 200 milmetros por encima de la mesa. Debe quedar con la ventana de edicin de puntos como se muestra en la Figura 5. f. Opcionalmente, bloquear el objeto como se ha indicado con anterioridad.

Figura 5. Edicin de puntos de objeto lnea en la tutora 2.

Fuente: el autor.

g. Verificar que el punto est dentro de los alcances del robot. Hacer clic derecho sobre cualquiera de los nodos del objeto y mediante la opcin Llevar Robot Virtual A, se mover el robot virtual a este punto. Si el punto es imposible de alcanzar segn el modelo de cinemtica implementado, se produce un error al usuario y no se podr ejecutar esta trayectoria en el robot. h. Opcionalmente, si se cuenta con conexin, se puede usar el Teaching Pendant para llevar el robot, manualmente, hasta el punto donde estar el objeto y realizar su agarre. Cuando el robot est posicionado, el objeto virtual en pantalla se puede posicionar en la posicin actual del robot mediante la opcin Usar Actual en Principio/Final del men contextual de los nodos del objeto. i. Opcionalmente, mediante el men contextual, se puede bloquear el objeto, cambiar su color o tipo de lnea. j. En el nodo inferior, el robot debe cerrar el grip y esperar 1 segundo. Para ello: i. Hacer clic derecho sobre el nodo inferior de la lnea, escogiendo la opcin Editar Tiempo Final. En el dialogo que aparece, ingresar un valor de 10 y aceptar. Este valor es ya que el robot mide el tiempo en dcimas de segundo. ii. Hacer clic derecho de nuevo sobre el nodo inferior, y escoger la opcin Cerrar grip en nodo. El aspecto del nodo, cuando la mano est cerrada, es un crculo. En cambio, con la mano abierta, el nodo aparece como un cuadrado. Esto solo aparece cuando el objeto est seleccionado, y tambin aparece en la vista 3D. iii. Se puede visualizar los tiempos de parada desde el men Ver Ver Tiempos o con el botn .

11. Crear una lnea ascendiente hacia una posicin 10 centmetros por encima de la segunda posicin de la Tabla 1 (pgina 9), siguiendo las indicaciones mencionadas. Debe tener igual un tiempo de parada de 10 dcimas de segundo en su posicin inferior. Una vez hecho esto, la vista lateral debe verse como en la Figura 6, donde se han habilitado los rtulos (mediante botn ) para confirmar

el correcto ordenamiento de los segmentos. En la Figura 6 se puede observar el resultado de la creacin de las dos lneas, en la vista lateral, y el objeto slido.

Figura 6. Vista lateral con cuatro objetos en la elaboracin de la tutora 2.

Fuente: el autor.

12. Cambiar la velocidad de ejecucin del movimiento para ambos objetos. Hacer clic derecho sobre el cuerpo de cada uno, escoger la opcin Velocidad. Ingresar como velocidad 6, escoger como aceleracin alta (High). Las velocidades se pueden ver en pantalla mediante el men Ver Ver Velocidades o el botn .

13. Crear una lnea para representar el movimiento de acercamiento horizontal al punto de operacin, mediante los siguientes pasos: a. Seleccionar la herramienta Lnea mediante el botn .

b. Dibujar, en la vista superior, una lnea de izquierda a derecha. La direccin es importante pues indica el orden de ejecucin del segmento.

c. La lnea ser paralela al eje X. Para ajustar a este eje automticamente, hacer clic derecho en a lnea y seleccionar la opcin Orientacin Hacer Paralelo Eje X del men contextual. d. Posicionar la lnea mediante la opcin Editar Puntos del men contextual. El nodo final, b., debe estar en la posicin 3 de la Tabla 1 (pgina 9). El nodo a., debe estar en la posicin de inicio del acercamiento, a 100 milmetros en direccin X negativo. Las posiciones son las mostradas en el primer dilogo de la Figura 7 (pgina 19). e. La figura tendr los valores de orientacin establecidos por defecto, -90.0 para pitch y 0.0 para roll. Este segmento requiere una aproximacin del efector final horizontal, o sea que el valor de pitch debe ser 0.0. Para cambiar, se debe escoger la opcin Pitch y Roll del men contextual para cada nodo, y cambiar los valores como se muestra en el segundo dilogo de la Figura 7. Los vectores de orientacin se pueden ver en pantalla mediante el men Ver Ver Vectores o el botn .

f. La mano debe estar cerrada en todo el transcurso de este segmento. Para ello, hacer clic derecho en el cuerpo del objeto y seleccionar la opcin Cerrar Grip Todo. g. El movimiento debe detenerse 5 segundos en el final. Para ello, hacer clic derecho en el nodo final y escoger la opcin Editar Tiempo Final. Ingresar el valor 50 y aceptar. Se puede visualizar los tiempos de parada desde el men Ver Ver Tiempos o con el botn .

h. Este movimiento debe ser ms lento por estar (supuestamente) cerca de maquinaria delicada. Para cambiar la velocidad de movimiento en el segmento, hacer clic derecho sobre el cuerpo del objeto y seleccionar la opcin Velocidad. Cambiar la velocidad por 2, aceleracin a baja (Low). Las velocidades se pueden ver en pantalla mediante el men Ver Ver Velocidades o el botn .

i. Para comprobar que el robot podr alcanzar ambos puntos, realizar la siguiente operacin para cada nodo: hacer clic sobre el nodo, y seleccionar Llevar Robot Virtual A. El robot virtual se mover a la posicin escogida. Para ello se realiza el clculo de cinemtica inversa y se verifica que el movimiento necesario para llegar al punto est dentro de las capacidades del robot. Si no lo est, se muestra una advertencia al usuario indicando en cual unin y con cual ngulo ha sido imposible el movimiento. Para regresar el robot virtual a la posicin de descanso, seleccionar la opcin del men OpenGL Mover a Descanso. 14. El espacio de trabajo debe tener el aspecto de la Figura 7. Si ya est finalizada la creacin del objeto, bloquear su posicin mediante la opcin Bloquear del men contextual. 15. En este momento, no se puede simular el movimiento pues no hay objetos asignados a la trayectoria. Para ello, deben realizarse los siguientes pasos: a. Para asignar el primer objeto (el descendiente), hacer clic derecho sobre su cuerpo y escoger la opcin Trayectoria. Este nmero indicar el orden dentro del objeto dentro de la ejecucin de la trayectoria los objetos sern recorridos en orden ascendente. Un valor de cero indica que no pertenecer a la trayectoria. Para el primero objeto, asignar un valor de 1. b. Para el segundo objeto, la lnea horizontal, asignar un valor de 3. c. Para el tercer objeto, el segundo descendiente, asignar un valor de 5. d. La posicin en trayectoria puede visualizarse en pantalla mediante el men Ver Trayectoria o el botn . Las posiciones de los objetos en

trayectoria deben ser como se indica en la Figura 8.

Figura 7. Parmetros y aspecto del dibujo de la tercera lnea, en tutora 2.

Fuente: el autor.

Figura 8. Valores de trayectoria de tres primeros objetos, en tutora 2.

Fuente: el autor.

16. Simular la ejecucin del movimiento con los siguientes pasos: a. Abrir la ventana de control de simulacin mediante el men Archivo Simular o el botn b. La ventana que . aparece cuenta con los botones y opciones

documentadas en la seccin 2.4.4.4 (pgina 24) de este manual de usuario. Para hacer la simulacin ms precisa, seleccionar la opcin desde el men de opciones (botn Aproximacin Aceptable c. Si es necesario, desde este men de opciones se puede escoger una velocidad de simulacin ms lenta o ms rpida. d. Para simular, presionar el botn Play. El robot virtual debe comenzar a moverse. Observar que la secuencia de movimientos sea la correcta, que la mano se abra o cierre en los puntos adecuados. Tambin, si algn punto se ha posicionado de forma incorrecta, fuera del alcance del robot, se producir un error, indicando el eje y el ngulo imposible de alcanzar. Se puede corregir el punto sin necesidad de cerrar la ventana de ejecucin, reiniciando la simulacin mediante el botn Stop. En cualquier momento se puede suspender la animacin temporalmente mediante el botn Pause. e. Observar como, en varios momentos de la simulacin, el robot colisiona con el objeto slido, como se muestra a la izquierda de la Figura 9. En la imagen de la derecha, otro momento de la simulacin en que el manipulador est en riesgo de colisin. Ambas situaciones ponen en manifiesto la utilidad de la herramienta, pues se ha prevenido una parada de emergencia, o un potencial deterioro del manipulador en caso de que no se logre detener su movimiento a tiempo. ) Interpolar Lneas 10.

Figura 9. Simulacin de movimiento con colisin, en tutora 2.

Fuente: el autor.

17. Hay que corregir el movimiento. Para ello, hay que introducir segmentos intermedios, lneas gua que guen el robot en el movimiento entre los segmentos existentes. Para ello, dibujar las dos siguientes lneas: a. Una lnea entre el final del primer movimiento descendiente y el comienzo de la lnea horizontal. b. Una lnea entre el comienzo de la lnea horizontal y el comiendo del segundo movimiento descendiente. c. Al ser lneas donde no se requiere precisin, se pueden posicionar con el ratn. An as, las posiciones sugeridas estn resumidas en la Tabla 2. Posiciones Sugeridas Lnea
Unidades

Nodo a b a b

X1
milmetros

Y1
milmetros

Z1
milmetros

Pitch1
grados

Roll1
grados

1 1 2 2
Fuente: el autor.

330.0 500.0 500.0 330.0

170.0 0.0 0.0 -170.0

200.0 250.0 250.0 170.0

-85.0 0.0 0.0 -85.0

0.0 0.0 0.0 0.0

Tabla 2. Posiciones sugeridas de lneas gua, tutora 2.

d. Observar como el pitch de ambas lneas se ha establecido en 0 cuando coinciden con la lnea horizontal. La finalidad de ello es que el robot llegue a esta posicin en la orientacin adecuada durante el movimiento de estos segmentos, ir cambiando linealmente entre la orientacin de -90 inicial y la de 0 al final. Probar simular sin esto para observar las consecuencias. Para establecer el nuevo valor de pitch, hacer clic derecho sobre el nodo adecuado del objeto y seleccionar la opcin Pitch y Roll. Esto puede ser difcil si varios nodos coinciden en un mismo lugar, y puede ser necesario mover los nodos para hacer el cambio. e. En ambos objetos, establecer el estado de la mano mediante clic derecho en su cuerpo y la opcin Cerrar Grip Todo. f. Ambos objetos deben ser asignados a trayectoria, como se ha hecho anteriormente, con la opcin del men contextual Trayectoria. El primero en la posicin 2, el segundo en la posicin 4. g. El aspecto final de espacio de trabajo es el observado en la Figura 10. 18. Simular la ejecucin de la trayectoria, siguiendo las mismas instrucciones del numeral 16 (pgina 20). Escoger la opcin de interpolar lneas con 10 posiciones, si no se hace el robot se mover por una trayectoria que puede contener errores. Si existen problemas en la secuencia de ejecucin, se deben corregir. Una vez la simulacin ocurre en la secuencia correcta de acciones, sin colisiones ni movimientos abruptos, se puede continuar. En la Figura 11 se presentan imgenes de la secuencia de simulacin correcta.

Figura 10. Espacio de trabajo tutora 2 con todos los objetos posicionados.
Fuente: el autor.

19. Una vez el movimiento es el adecuado, se puede proceder a generar el cdigo de programa para ser enviado al robot, mediante los siguiente pasos: a. Abrir la ventana de generacin de cdigo mediante el men Archivo Crear Cdigo o el botn .

b. Se abre el dialogo de creacin de cdigo, mostrado en la Figura 12. Seleccionar la opcin de interpolar lneas, y escoger 10 interpolaciones. El valor por defecto para las otras opciones es adecuado. En la ayuda en lnea o la seccin 2.4.4.5 (pgina 27) de este manual, se encuentran todas las opciones explicadas en detalle.

Figura 11. Simulacin exitosa de la trayectoria en tutora 2.

Fuente: el autor.

Figura 12. Dialogo de creacin de cdigo en la tutora 2.

Fuente: el autor.

c. Generar el cdigo presionando el botn Crear!. El cdigo del robot aparecer en el Editor de Programas. El listado se incluye al final de esta seccin. Observar como se incluyen comentarios explicando las secciones del programa generado. 20. El cdigo generado puede ser enviado al robot desde el Editor de Programas. Para ello: a. Conectarse al robot mediante el botn Conectarse. Recordar que el Teaching Pendant debe estar apagado. b. No seleccionar la opcin Autoejecutar pues con ella, comenzar el movimiento del robot inmediatamente. c. Enviar el programa al robot mediante el botn Programa a Robot. d. Tener en la mano el Teaching Pendant, listo para detener el robot con el botn de parada de emergencia en caso de riesgo de colisin. Esto siempre debe hacerse al enviar un programa diseado por primera vez, as en el simulador halla ejecutado correctamente. e. Ejecutar el programa en el robot mediante el botn Ejecutar Programa. El robot deber realizar la trayectoria diseada. En la Figura 13, se presenta el Editor de Trayectorias con todos los elementos de la trayectoria creados. Se ha escogido visualizar la velocidad y aceleracin (letras verdes), posicin en trayectoria (letras azules) y tiempo de parada (letras amarillas).

Figura 13. Trayectoria de la tutora 2 finalizada, en Editor de Trayectorias.

Fuente: el autor.

El siguiente listado contiene el cdigo de la trayectoria creada. Este cdigo se puede cargar en el Editor de Trayectorias para visualizar y manipular la trayectoria.
; Archivo de Trayectorias de Movemaster - Venturello ; Las lneas con ; son comentarios generados automticamente por el programa. ; Puede editar este archivo mientras siga el formato debido. No hacer esto generara ; resultados imprevistos al cargar este archivo en el programa. Los nombres de las ; variables son sensibles a maysculas y minsculas. ; Creado a las 11:31:12 AM, 22 de August, 2006 por usuario Juan Miguel. ; En un computador identificado como PC-PAVILION, bajo el sistema operativo Windows_NT version 5.1. ; Versin de archivo - para asegurarse que fue creado en el mismo formato. Version = 982 PerfilState = ; Estado del editor. EspacioGrid = GENERAL LineWidth = PaintColor = 255, 255, 0 LineType = GridColor = 255, 255, 255 Profundidad0 = BackColor = 176, 176, 176 Profundidad1 = LineColor = 255, 255, 128 Profundidad2 = ColorFondo = 255, 0, 0 ZoomExtent0 = DrawTool = 8 ZoomExtent1 = PrevTool = 8 ZoomExtent2 = Transparent = 1 ZoomOrgX0 = GridState = 0 ZoomOrgY0 = AxesState = 1 ZoomOrgX1 = TitleState = 1 ZoomOrgY1 = MediState = 0 ZoomOrgX2 =

1 500 0 0 6000 6000 6000 7016 7425 5355 283 234 105 270 507

ZoomOrgY2 = VelState = Velocidad = Aceleracion = RutaState = Rotulo = VerDescanso = TimeState = Pitch = Roll = GLPanX = GLPanY = GLZoomZ = GLRotX = GLRotY = GLRotZ = GLRotAccelX = GLRotAccelY = GLRotAccelZ = GLRobotJ1 = GLRobotJ2 = GLRobotJ3 = GLRobotJ4 = GLRobotJ5 = GLDescanso = GLVerCosas = GLVerCubosSel= GLVerEjes = GLVerPlanos = GLVerRobot = GLAntiAlias = PosicionDes = AmbienteGlob = /GENERAL

444 1 4 0 1 0 1 1 -85.0 0.0 -1.6 -1.7 8.6 -85.3 0.1 43224.2 0.0 0.0 0.0 90.0 90.0 -90.0 -85.0 0.0 1 1 1 1 1 1 1 180.0, 0.0, 332.0, -85.0, 0.0 1

PITCH B LineColor LineWidth LineType Selected Velocidad Aceleracion Bloqueo Ruta Rotulo Vector GripA GripB TimeA TimeB /FIGURA

= = = = = = = = = = = = = = =

330.0, -170.0, 255, 255, 0 0 0 2 0 1 5 0 0 0 0 10 0

105.1 128

; La figura 4 representa un objeto circulo FIGURA CIRCULO PUNTO A = 540.0, -20.0, 230.0 PUNTO B = 540.0, 20.0, 270.0 PUNTO C = 540.0, -20.0, 270.0 PUNTO D = 540.0, 20.0, 230.0 LineColor = 255, 0, 0 BackColor = 255, 0, 0 LineWidth = 3 LineType = 0 Transparent = 1 Selected = 0 Bloqueo = 1 Rotulo = 0 /FIGURA ; La figura 5 FIGURA LNEA PUNTO A = PUNTO B = ROLL A = ROLL B = PITCH A = PITCH B = LineColor = LineWidth = LineType = Selected = Velocidad = Aceleracion = Bloqueo = Ruta = Rotulo = Vector = GripA = GripB = TimeA = TimeB = /FIGURA ; La figura 6 FIGURA LNEA PUNTO A = PUNTO B = ROLL A = ROLL B = PITCH A = PITCH B = LineColor = LineWidth = LineType = Selected = Velocidad = Aceleracion = Bloqueo = Ruta = Rotulo = Vector = GripA = GripB = TimeA = TimeB = /FIGURA representa un objeto lnea 500.0, 600.0, 500.0, 599.5, 559.5, 656.5, 255, 0 0 0 2 0 1 3 0 0 1 1 0 20 0.0, 0.0, 0.0, 0.3, 0.0, 0.0, 255, 250.0 250.0 300.7 305.6 250.0 250.5 128

; Lista de 7 objetos. Puntos y propiedades de cada objeto. ; La figura FIGURA CUBO PUNTO A PUNTO B PUNTO C PUNTO D PUNTO E PUNTO F PUNTO G PUNTO H LineColor BackColor LineWidth LineType Transparent Selected Bloqueo /FIGURA 1 representa un objeto cubo = = = = = = = = = = = = = = = 300.0, 80.0, 360.0, -80.0, 360.0, 80.0, 300.0, -80.0, 300.0, 80.0, 360.0, -80.0, 360.0, 80.0, 300.0, -80.0, 108, 108, 159, 159, 0 0 0 0 -858993460 0.0 0.0 0.0 0.0 140.0 140.0 140.0 140.0 108 159

; La figura 2 FIGURA LNEA PUNTO A = PUNTO B = ROLL A = ROLL B = PITCH A = PITCH B = LineColor = LineWidth = LineType = Selected = Velocidad = Aceleracion = Bloqueo = Ruta = Rotulo = Vector = GripA = GripB = TimeA = TimeB = /FIGURA

representa un objeto lnea 330.0, 330.0, 413.2, 371.5, 330.0, 330.0, 255, 0 0 0 2 0 1 1 0 0 0 1 0 10 170.0, 170.0, 213.4, 191.3, 170.0, 170.0, 255, 200.0 0.0 200.0 0.0 104.8 -47.3 128

representa un objeto lnea 330.0, 500.0, 392.8, 493.3, 330.7, 583.6, 255, 0 0 0 4 0 1 2 0 0 1 1 0 0 170.0, 0.0, 203.5, 6.7, 170.3, 0.0, 255, 200.0 250.0 200.6 319.9 117.6 257.9 128

; La figura 3 representa un objeto lnea FIGURA LNEA PUNTO A = 330.0, -170.0, 0.0 PUNTO B = 330.0, -170.0, 200.0 ROLL A = 414.1, -213.4, 0.0 ROLL B = 414.1, -213.4, 200.0 PITCH A = 330.0, -170.0, -94.9

; La figura 7 representa un objeto lnea FIGURA LNEA PUNTO A = 500.0, 0.0, 250.0 PUNTO B = 330.0, -170.0, 170.0 ROLL A = 500.0, 0.0, 323.2 ROLL B = 397.2, -199.8, 170.0 PITCH A = 575.1, 0.0, 250.0

PITCH B LineColor LineWidth LineType Selected Velocidad Aceleracion Bloqueo Ruta

= = = = = = = = =

330.0, -170.0, 255, 255, 0 0 0 4 0 1 4

95.1 128

Rotulo Vector GripA GripB TimeA TimeB /FIGURA ; Fin

= = = = = =

0 0 1 1 0 0 de archivo. 5793 caracteres.

El siguiente listado contiene el cdigo que se ha generado a partir de la trayectoria diseada, y al ser enviado al robot ejecutar el movimiento deseado.
'Archivo generado por la herramienta Editor de Trayectorias. 'Puede editarlo como guste mientras mantenga formato valido. 'Recuerde grabarlo antes de salir. 'Posicin de descanso del robot. PD 1, 180.0, 0.0, 332.0, -85.0, 'Puntos de objeto lnea. PD 2, 330.0, 170.0, 200.0, -90.0, PD 3, 330.0, 170.0, 0.0, -90.0, 'Puntos de objeto lnea. PD 4, 330.0, 170.0, 200.0, -89.5, PD 5, 500.0, 0.0, 250.0, 5.4, 'Puntos de objeto lnea. PD 6, 500.0, 0.0, 250.0, 0.0, PD 7, 600.0, 0.0, 250.0, 0.5, 'Puntos de objeto lnea. PD 8, 500.0, 0.0, 250.0, 0.0, PD 9, 330.0, -170.0, 170.0, -90.0, 'Puntos de objeto lnea. PD 10, 330.0, -170.0, 0.0, -90.0, PD 11, 330.0, -170.0, 200.0, -90.0, 'En total 11 posiciones definidas. 0.0 0.3 0.1 0.8 5.5 0.0 0.3 0.0 3.3 0.0 0.0 40 TL 147 'Comandos para objeto lnea. 50 MO 2, O 60 GO 70 SP 2, L 80 MS 3, 10, O 90 TI 10 100 GC 'Comandos para objeto lnea. 110 MO 4, C 120 GC 130 SP 4, L 140 MS 5, 10, C 'Comandos para objeto lnea. 150 MO 6, C 160 GC 170 SP 2, L 180 MS 7, 10, C 190 TI 20 'Comandos para objeto lnea. 200 MO 8, C 210 GC 220 SP 4, L 230 MS 9, 10, C 'Comandos para objeto lnea. 240 MO 10, C 250 TI 10 260 GO 270 SP 2, L 280 MS 11, 10, O 'Estos dos comandos lo envan a la posicin ' de descanso a una velocidad prudente. 290 SP 4, L 300 MO 1, O 'Este comando marca el fin del programa. 310 ED 'En total 31 pasos de programa.

'Aqu comienzan los comandos del programa. 'Estos dos comandos lo envan a la posicin ' de descanso a velocidad prudente. 10 SP 4, L 20 MO 1, O 'Este comando establece la presin del grip y el ' tiempo que tomar antes de comenzar a moverse luego ' de un comando que lo cierre o abra.30 GP 10, 10, 7 'Este comando establece longitud de la herramienta ' montada en el efector final.

2. Funcionalidad 2.1. Editor de Trayectorias

Es la primera ventana que se abre en la aplicacin, al iniciarse. Al comienzo, como se muestra a la izquierda de la Figura 14, la ventana se muestra con muchos de sus botones deshabilitados, pues, requieren de la conexin al robot, para ser utilizados. Al conectarse, todos los botones de la ventana se habilitan, como se muestra en la seccin derecha de la Figura 14.

Figura 14. Editor de Programas, con conexin y sin ella.

Fuente: el autor.

Aqu se centralizan todas las herramientas, para controlar el robot y editar los programas. En ella se ubican todas las funciones necesarias para editar los programas, en lnea con el robot. La mayora del espacio es utilizado por una ventana de edicin de texto, en la cual los usuarios pueden ingresar los programas enviados al robot. Se

podrn cargar o guardar los archivos que se estn editando. La ventana se puede cambiar de tamao, para poder visualizar ms texto en el rea de edicin. La ventana ofrece tres sistemas de ayuda al usuario: Mediante la presionando del botn de Ayuda, , se carga el sistema general

de ayuda. En la pgina que aparece, se puede hacer clic en cualquier elemento de la imagen, para obtener ayuda sobre esa seccin. Si se hace clic en el botn de ayuda contextual, elemento sobre el que el usuario haga clic. Si se mantiene el puntero sobre un elemento, por varios segundos, aparece una ayuda, en la que se indica la funcin de ese elemento, en un recuadro amarillo, conocido como tooltip. 2.1.1. Botones La ventana tiene botones que permiten utilizar el robot mientras se elaboran los programas o, sencillamente, como complemento de la caja de control (teaching box). Varios de estos botones cargan dilogos sencillos para efectuar su operacin, los cuales estn explicados en la ayuda en lnea. Los botones disponibles son: Ayuda: Carga el sistema de ayuda en lnea de la aplicacin, la que tambin puede ser contextual (para cargar la ayuda especfica sobre un elemento de la pantalla). Conectarse: Configura y abre la conexin al robot, con la opcin de probar que el robot est bien conectado. Desconectarse: Cierra la conexin al robot. Mover a Nest: Enva el robot a la posicin de ajuste electromecnico (nest). Mover a Origen: Enva el robot a la posicin de origen del sistema de coordenadas. Ver Coordenadas Actuales: Muestra las coordenadas actuales del robot (x, y, z, pitch, roll). , en la esquina superior derecha, el puntero del ratn cambiar y aparecer ayuda sobre el prximo

 Ir A Posicin Memorizada: Mueve el robot a una posicin almacenada previamente en su memoria. Memorizar Posicin: Graba la posicin actual del robot, ofreciendo la opcin de leerla, en el programa que se est editando. Enviar Comando: Enva cualquier comando al robot; mantiene una lista de comandos enviados, para reutilizarlos rpidamente. Ejecutar Programa: Ejecuta el programa almacenado en la memoria del robot. Abrir Mano y Cerrar Mano: Abre y cierra la mano del robot (si est instalada). Borrar: Borra los programas o las posiciones almacenadas en el robot. Mover por ngulos: Mueve el robot, mediante valores angulares de cada unin. Mover por Coordenadas: Mueve el robot, mediante posiciones absolutas x, y, z, pitch y roll. Ir a Posicin de Descanso: Enva el robot a una posicin de descanso, que ser posible definir libremente. Configurar Posicin de Descanso: Permite establecer la posicin de descanso. Enviar Programa a Robot: Enva el programa que est cargado al editor, ofreciendo opciones de: o Ejecutarlo, inmediatamente se enva. o Ejecutarlo instruccin por instruccin. o Borrar el programa existente antes del envo. o Confirmar o no confirmar el envo de cada instruccin. Reset: Enva rpidamente un reset al robot (ya sea por un botn o por una combinacin rpida de teclas o hotkey). Cargar las otras secciones de la aplicacin, que son: o Editor de Trayectoria. o Control de Posiciones. o Simulador del Programa. o Tecleado del Robot. Abrir: Carga, en el editor, un programa existente en un archivo.

 Guardar: Guarda, en un archivo, el programa que se est editando. Nuevo: Comienza la edicin de un nuevo programa. Acerca De: Muestra la informacin del programa y su autor. 2.1.2. Combinacin de Teclas Si el programa est en ejecucin, desde cualquier aplicacin de Windows, as est minimizado o en el fondo, estas combinaciones realizarn la accin correspondiente. Todos ellos requieren que el robot est conectado. Ctrl+Alt+Space: Enva un comando de RS (Reset) al robot, el que es til, si est en condicin de error. Ctrl+Alt+C: Abre la ventana de Enviar Comando, explicada anteriormente, para enviar cualquier comando al robot. Ctrl+Alt+P: Abre la ventana de Mover A Coordenadas o por posiciones, explicada anteriormente, para mover el robot, utilizando coordenadas. Ctrl+Alt+A: Abre la ventana de Mover Por ngulos, explicada anteriormente, para mover el robot por los ngulos de las uniones. Mediante el teclado, en la ventana principal, es posible acceder a los botones, usando el teclado, mediante la letra que aparece subrayada en el ttulo de los botones. Esto es posible mientras el cursor no se encuentre en el editor principal. Para sacar el foco rpidamente del editor principal, es posible usar Tab, para avanzar el foco hacia el botn Conectarse. En cualquier momento, se pueden usar las hotkeys, descritas anteriormente. Las siguientes son las teclas de acceso por teclado, para los botones:

Teclas A Alt+F4 B C D E F1 G I J L M

Acciones Abrir Salir de Programa Borrar Conectarse Ir a Descanso Enviar Comandos Ayuda Guardar Ir a Posicin Ejecutar Programa Control de Posiciones Mover por Coordenadas

Teclas N O P Q R S T U V W Y Z

Acciones Nuevo Origen Mover por ngulo Abrir Mano Enviar Reset Nest Desconectarse Simulador de Programas Ver Coordenadas Cerrar Mano Editor de trayectorias Memorizar Posicin

Tabla 3. Teclas de acceso, en el Editor de Programas.

Fuente: el autor.

2.2. Simulador de Programas

Figura 15. Simulador de Programas en Ejecucin.

Fuente: el autor.

El simulador de programas es una herramienta que permite ejecutar programas en un robot virtual, mostrando al usuario los resultados del cdigo, sin necesidad presencial del robot real. Este simulador lee el programa que est cargado en el editor de la ventana principal. Por ello, se debe cargar el archivo que se quiera que el simulador procese. El simulador podr procesar los comandos indicados en la Tabla 4. Los comandos incluidos en la Tabla 5 no deben ser incluidos en los programas, pues, son ignorados en la simulacin, con una advertencia, y pueden tener efectos imprevistos en el robot. Los comandos de la Tabla 6, por especificacin del robot, no pueden ser incluidos en programas.

Comandos DP DW ED GC GO HE IP MA MC MO MS

Significados Decrement Position Dra. End Grip Close Grip Open Here Increment Position Move Approach Move Continuous Move Move Straight

Comandos NT NX OG PC PL PX RC SF SP TI TL

Significados Nest Next Origin Position Clear Position Load Position Exchange Repeat Cycle Shift Speed Time Tool Length

Tabla 4. Comandos procesados por la simulacin.

Fuente: el autor.

Comandos CP DA DC EQ GF GP GS GT IC ID IN

Significados Compare Counter Disable Act Decrement Counter Equal Grip Flag Grip Pressure Go Sub Go To Increment Counter Input Direct Input

Comandos LG MT NE OB OD OT RT SC SM TB

Significados If Larger Move Tool If Not Equal Output Bit Output Direct Output Return Set Counter If Smaller Test Bit

Tabla 5. Comandos de programas ignorados en la simulacin.

Fuente: el autor.

Comandos CR DL ER LR MJ MP

Significados Counter Read Delete Line Error Read Line Read Move Joint Move to Position

Comandos NW PD PR RN WH

Significados New Position Define Position Read Run Where

Tabla 6. Comandos que no pueden pertenecer a un programa en simulacin.

Fuente: el autor.

2.2.1. Botones En la ventana, se distingue una barra de herramientas, el rea de visualizacin 3D en OpenGL y la barra de estado. Existe tambin un men de configuracin. En forma breve: 1. Play: inicia el simulador, ejecutando el programa que se encuentra en el editor. Observe la barra de estado, la que muestra informacin acerca de la ejecucin. 2. Pause: detiene el simulador hasta que se presione de nuevo Play, reinicindolo en el punto que se detuvo.. 3. 4. Stop: detiene el simulador y lo regresa a su punto de inicio. Crear Trazos: al ejecutar una simulacin, el robot virtual va dejando un trazo rojo - amarillo por los puntos precisos de su recorrido, como se ve en la imagen de arriba. 5. 6. Borrar Trazos: borra los trazos hechos hasta el momento. Rotar: permite rotar la vista 3D, presionando y arrastrando el botn izquierdo, para girar alrededor de los ejes X y Y, y el izquierdo, para el eje Z. Cuando se presionando N, se detiene toda rotacin: Shift + N regresa a la vista original. Con

las teclas Q y A, se rota alrededor del eje X. Con las teclas W y S, se rota alrededor del eje Y. Con las teclas E y D, se rota alrededor del eje Z. Con cualquiera de estas teclas y la tecla Ctrl, se cambia el sentido de rotacin. 7. Pan: permite trasladarse en la vista 3D presionando y arrastrando el botn izquierdo del Ratn. Con las flechas se puede trasladar tambin, siendo mas preciso. Presionando Shift + N regresa a la vista original. 8. Zoom: permite acercarse y alejarse de los objetos en la vista 3D. Se hace clic derecho y arrastra hacia arriba para acercase, hacia abajo para alejarse. Con las teclas Page Up (Avanzar Pgina) y Page Down (Retroceder Pgina) se puede hacer lo mismo. Presionando Shift + N regresa a la vista original. 9. Men de Opciones: opciones que rigen como ser la simulacin. Detalladas ms adelante. 10. Pantalla Completa: muestra el simulador en pantalla completa. Tambin se puede presionar la tecla F. Para salir de esta modalidad, es necesario presionar este botn de nuevo, la tecla F o la tecla Esc. 11. Ayuda: muestra este archivo de ayuda.

2.2.2. Opciones Mediante el men de opciones se configura la simulacin y la visualizacin. Presionar el botn de la barra de herramientas, como se muestra en la Figura 16.

Figura 16. Opciones del Simulador de Programas.

Fuente: el autor.

Las opciones a cambiar son: Rotar: permite rotar la vista 3D presionando como se ha descrito anteriormente. Pan: permite trasladarse en la vista 3D, como se ha descrito anteriormente. Zoom: permite acercarse y alejarse de los objetos, en la vista 3D, como ya se ha decrito. Ver: abre un men que permite mostrar o esconder varias cosas de la vista 3D. Velocidad: es la velocidad de simulacin. En las velocidades altas, se pierde precisin en los movimientos representados. Pantalla Completa: una opcin avanzada, que permite configurar la modalidad de pantalla completa. Objetos Slidos: permite configurar los objetos del ambiente. Es una opcin avanzada, explicada en la documentacin. Stop a Descanso: seleccionada por defecto, al presionar Stop, decide si el robot regresa a su posicin inicial o permanece en donde sea que se encuentre.

2.2.3. Vista Tridimensional Esta vista muestra una representacin del robot, cuando realiza la simulacin. Las opciones para configurar esta vista se cambian desde el men contextual de esta ventana, la barra de herramientas o el men de opciones. En ella se pueden observar: Robot: Es un modelo sencillo del robot, con todas sus articulaciones. El mayor detalle se encuentra en el Grip, que puede ser abierto o cerrado, mediante la tecla L. Todas las medidas son ajustadas a las del robot real. Planos: Centrados en el origen; tienen etiquetas que identifican de qu plano son; el color de ellos coincide con el ttulo de las vistas de edicin. Ejes: Otro objeto para orientacin; estn desplazados del origen, para fcil visualizacin. Tienen etiquetas que identifican de qu plano son; el color de ellos coincide con el ttulo de las vistas de edicin. Descanso: Un doble cubo verde indica dnde est la posicin de descanso del robot. Slidos: Representan el rea de trabajo alrededor del robot. Estos son configurables, mediante el men de opciones, en objetos. Prcticamente, cualquier objeto se puede cargar mediante archivos de figuras. Consltese la documentacin. Trazos: Muestran por dnde se ha movido el robot, al realizar una simulacin. Se habilitan con el botn Figura 16 (pgina 6). Esta vista se puede manipular con el ratn utilizando los botones de la barra de herramientas ya descritos. Tambin existe un men contextual, para el rea de OpenGL. Este men inteligente ofrece varias opciones relacionadas con la vista 3D. Se puede llamar, haciendo clic con cualquier botn del ratn en el recuadro que aparece en la esquina superior izquierda de la ventana 3D. y son muy tiles. Un trazo se puede observar en la

El men muestra solamente las opciones relevantes para el estado actual de la vista. Por esto, el men cambia constantemente y aqu se explicarn opciones que pueden no estar visibles. En la Figura 17, se muestra el men.

Figura 17. Opciones de la vista tridimensional del Simulador de Programas.

Fuente: el autor.

Los comandos son bastante obvios, como para requerir una explicacin detallada. La primera seccin, antes de la lnea de separacin, son aquellos que sern escondidos, si el robot no est rotando en el eje respectivo. 2.2.4. Barra de Estado En el rea inferior del simulador, llamada barra de estado, se muestra informacin sobre la simulacin. Se puede observar en la Figura 15 (pgina 2). El usuario puede escoger la informacin que quiere observar. Si hace clic en la seccin izquierda, puede escoger estas opciones: Mostrar Comandos: Muestra, en el primer espacio, el comando que en este momento est ejecutando el robot virtual. Mostrar Tiempo: Muestra un cronmetro que se reinicia, cuando comienza a ejecutarse un programa. Al terminar el programa, este cronmetro se detiene durante 5 segundos, para que el usuario pueda tomar nota del tiempo.

Mostrar Nada: No muestra ninguna informacin. Si hace clic en la seccin derecha, puede escoger las siguientes: Mostrar ngulos: Muestra el ngulo, en grados, de las seis uniones del robot virtual, en orden desde la base hacia afuera, en un momento dado. Mostrar Posicin: Muestra la posicin del efector final del robot, en milmetros, respecto de su origen, en un momento dado. Mostrar Nada: No muestra ninguna informacin. Teclas de acceso Las combinaciones de teclas presentadas en la Tabla 7 pueden ser usadas en cualquier momento para llamar las funciones indicadas.

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Teclas 0 1 2 4 A Avanzar Pgina D E Esc F F1 F1+Shift Flecha

Accin Velocidad 0.5 Velocidad 1 Velocidad 2 Velocidad 4 Rotar X negativo Acercar Zoom Rotar Z negativo Rotar Z positivo Cerrar Ventana Pantalla Completa Ayuda Ayuda Contextual Mover direccin flecha L

Teclas N N+Shift O P Q R Retro Pgina S T W Z

Accin Cambiar estado grip Detener rotacin Vista original Vista original Seleccionar herramienta Pan Rotar X positivo Seleccionar herramienta Rotacin Alejar Zoom Rotar Y negativo Encender/Brrar traza Rotar Y positivo Escoger Zoom

Tabla 7. Teclas de acceso en Simulador de Programas.

Fuente: el autor.

2.3. Control de Posiciones

Esta ventana le permite manejar las posiciones que se usan en los programas del robot. Desde esta herramienta, usted puede: Importar las posiciones que estn grabadas en la memoria del robot. Enviar las posiciones de la lista, a la memoria del robot. Crear nuevas posiciones, con la posibilidad de leerlas, desde el robot, o probarlas en el mismo. Editar o Borrar cualquier posicin en esta lista y en el robot. Mover el robot a una posicin de la lista. Grabar o cargar la lista de posiciones en o desde un archivo de texto fcilmente modificable.

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La ventana del programa tiene esta apariencia, con una lista de posiciones cargada, estando conectado. En la siguiente imagen, puede observar el Control de Posiciones, con un listado de posiciones cargado.

Figura 18. Control de Posiciones, cuando se edita un listado.

Fuente: el autor.

Si no se est conectado, varios de los botones aparecern deshabilitados, en gris, y no podrn ser usados hasta que se conecte al robot en la ventana del Editor de Posiciones. Inicialmente, no aparece ninguna posicin en la lista, en el editor. Usted puede: 1. Crear una nueva posicin en la lista, usando el botn para 'Nueva...'. 2. Leer la lista de posiciones del Robot, usando el botn 'Leer de Robot...'. 3. Cargar desde un archivo una lista existente, usando el botn 'Cargar...'.

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Hecho esto, usted puede realizar varias acciones, escogiendo una posicin de la lista, haciendo clic izquierdo sobre ella y luego: 1. Modificar una posicin, haciendo clic en 'Editar...'. 2. Borrar la posicin elegida de la lista, con el botn 'Borrar...'. 3. Enviar el robot a una posicin dada con 'Ir a...', siempre y cuando se est conectado. Una vez haya terminado de trabajar, puede usted: 1. Enviar la lista al robot, con 'Enviar a Robot...'. 2. Guardar en un archivo, con 'Guardar...'. Adems, presionando el clic derecho sobre la lista, aparece este men:

Figura 19. Men contextual de Control de Posiciones.

Fuente: el autor.

Cada opcin ejerce la misma accin que el botn correspondiente, sobre la posicin en que usted ha hecho clic. Si hizo clic sobre ninguna posicin, slo aparecer disponible la opcin para crear una posicin nueva. Si no se est conectado, la opcin 'Mover Robot a...' aparecer deshabilitada. En la parte inferior, existen varios botones para el manejo del robot, sin necesidad de cambiar a otra ventana. Tambin, en la parte inferior, est el rea de barra de estado, que muestra informacin til sobre el manejador de trayectorias.

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Los botones del rea inferior son equivalentes a los de la ventana principal. Por eso, se hace referencia a la ayuda para esta ventana, pues, la funcin es la misma. Presione clic en la imagen superior, para el botn sobre el cual quiera ayuda. En breve: 1. Enviar Comando: permite enviar un comando especifico al robot. Recomendable slo para usuarios avanzados. 2. Enviar Reset: enva un comando de reset al robot, para anular errores tipo II. 3. Mover por XYZ: para mover el robot a una posicin conocida. 4. Mover por ngulos: permite mover las uniones del robot angularmente. El robot acepta posiciones numeradas desde 0 hasta 629, siendo 629 posiciones su mxima capacidad de memoria.

2.4. Editor de Trayectorias

Esta herramienta permite el diseo en tres dimensiones de trayectorias de movimiento en el robot, con simulacin de las mismas, permitiendo el trabajo, ya sea desconectado del robot o conectado, con la posterior generacin de programas que se pueden enviar al robot. Permite al usuario establecer, para cada elemento de la trayectoria, su velocidad, orientacin del efector final, tiempos de espera, orientacin final del manipulador, repeticin de segmentos, entre otras alternativas. La ventana se presenta con una barra de men, varias barras de herramientas y una barra de estado. Todos estos elementos de interfaz estn explicados en detalle en la ayuda en lnea. La ayuda se puede acceder de diferentes formas: Mediante el icono en la barra de herramientas, se carga una ventana donde

se presenta ayuda general, y haciendo clic sobre cualquier lugar de la imagen que aparece en ella, o uno de los hipervnculos, sobre una seccin especfica.

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Mediante el icono

en la barra de herramientas, se cambia a la modalidad de

ayuda contextual, en la cual se cargar ayuda sobre el siguiente elemento que el usuario seale, con un clic. Mediante el men Ayuda, escogiendo ya sea la opcin Ayuda General o Qu es esto? para la ayuda contextual. Presionando la tecla F1. El rea principal de la ventana est ocupada por el rea de trabajo para la creacin y visualizacin de trayectorias, que estar dividida en cuatro espacios iguales representando diferentes vistas del espacio de trabajo: superior, lateral, frontal y tridimensional. En la siguiente figura, se muestra el aspecto de la ventana.

Figura 20. Aspecto inicial del Editor de Trayectorias.

Fuente: el autor.

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2.4.1. Terminologa Vista: es una representacin del espacio de trabajo. Existen dos tipos de vistas, la tridimensional y las normales o de dos dimensiones. Las vistas normales son: o Vista Superior: proyeccin desde el eje Z positivo, normal al plano XY. o Vista Lateral: proyeccin desde el eje X positivo, normal al plano YZ. o Vista Frontal: proyeccin desde el eje Y positivo, normal al plano XZ. Objetos: representacin en el espacio de trabajo de una figura geomtrica. Nodo: punto conocido y bien definido en el espacio, utilizado como parte de la definicin geomtrica de un objeto. Segmento: objeto que puede pertenecer a una trayectoria de movimiento. Trayectoria: un movimiento del manipulador definido por uno o ms segmentos, con caractersticas (velocidad, etc.) definidas sobre los segmentos y sus nodos. Simulacin: ejecucin de la trayectoria en el robot virtual, realizando el movimiento tal y como lo realizara el robot real. Generacin de Cdigo: se genera el cdigo a partir de la trayectoria diseada, que podr ser enviado al robot para su ejecucin. 2.4.2. Vistas Todas las acciones de creacin y edicin de objetos y trayectorias sern realizadas sobre alguna de las 3 vistas normales. La vista tridimensional es slo de visualizacin, y es la nica en que se representa el robot y en la cual se simulan sus movimientos sobre las trayectorias. Las cuatro vistas se actualizan simultneamente. 2.4.2.1. Vistas Normales (Dos dimensiones) Las vistas superior, lateral y frontal seguirn el mismo comportamiento, difiriendo por ser una proyeccin distinta del espacio tridimensional. Siempre se mostrarn los objetos dibujados por el usuario. La cmara podr ser manipulada por el usuario mediante pan (mover) y zoom (acercamiento). De forma opcional se podr presentar: Perfil: representacin aproximada del alcance mximo del robot en ese plano. Grid: malla o cuadricula, cuyo color y espaciado es definible por el usuario.

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Medidas: regla horizontal y vertical con medidas en milmetros del espacio. Ttulos: ttulo indicativo del rea de trabajo especifica. Descanso: indicador de la posicin de descanso del robot. Ejes: indicador de la orientacin positiva de los ejes de referencia. 2.4.2.2. Vista Tridimensional Esta vista ofrecer una vista tridimensional al espacio de trabajo en la cual se representan los objetos definidos por el usuario, dentro del espacio. La posicin de la vista tridimensional dentro del espacio podr ser alterada, por el usuario, con controles para rotar, acercar, alejar y desplazar. Habr la opcin de detener la rotacin. La vista tridimensional podr mostrar, de forma opcional, los siguientes objetos: Representacin del robot: con dimensiones y proporciones correctas. Objetos de ambiente: representan objetos fijos alrededor del robot, definibles por el usuario y, normalmente, son la mesa de trabajo y los obstculos. Indicador de la posicin de descanso del robot. Planos de referencia: En diferentes colores, los planos XY, YZ, XZ. Ejes de referencia: En diferentes colores, los ejes X, Y, Z. Es posible presentar diferentes efectores finales, o ninguno instalado. En caso de ser el estndar, se mostrar en detalle; para otros, se representar, segn la longitud configurada, con un slido cnico. Ser posible, mediante los mens, mover el robot virtual, ya sea por ngulos de giro de cada unin o llevndolo hasta una posicin determinada, en el espacio. Si hay conexin, ser posible mover el robot virtual a la misma posicin que el robot real o a un nodo de un objeto. 2.4.3. Objetos Dentro de estas vistas, los usuarios podrn dibujar los objetos que representan segmentos, pudiendo formar parte de las trayectorias de movimiento:

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Lneas El segmento ms sencillo cuenta con dos nodos a cada extremo. El movimiento del manipulador, si forma parte de una trayectoria, ser de forma configurable entre ambos nodos, no necesariamente recto. Polilneas Segmento formado por una secuencia de lneas unidas; cuenta con un nmero determinado de nodos, entre el primero y el ltimo. El movimiento del manipulador, al ser parte de trayectoria, es de igual forma configurable. Al igual que las lneas, este movimiento es configurable. Curvas Bezier Un segmento representa una curva suave, definida por dos nodos al comienzo y final, y dos nodos que definen la curva que se seguir entre los otros dos. Estos nodos no representan el lugar por donde se mover el robot sino que ayudan a definir la curva. Las posiciones intermedias de la curva Bezier son determinadas por una ecuacin paramtrica, con base en estos cuatro puntos. Cuando un segmento Bezier forma parte de una trayectoria, el robot seguir la curva, de forma aproximada y configurable. Rectngulos No pueden formar parte de una trayectoria; por ello, su uso es slo como referencia, dentro del espacio. Elipses / Crculos Objetos que no pueden formar parte de una trayectoria; por ello, su uso es slo como referencia, dentro del espacio. Slidos Cbicos Objetos para ser utilizados como representacin de objetos reales en el rea de trabajo, por ejemplo, obstculos. No pueden formar parte de una trayectoria. Slidos cilndricos Objetos para ser utilizados como representacin de objetos reales, por ejemplo, obstculos. No pueden formar parte de una trayectoria.

El usuario, mediante iconos en la barra de herramientas o entradas de los mens, escoge el tipo de objeto que quiere dibujar en alguna de las vistas normales. Para dibujar los objetos bsicos (lnea, polilnea, bezier) y los planos (rectngulos, elipses) se

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presiona el botn izquierdo del ratn, definiendo las dimensiones del objeto hasta que se suelta el botn. Las polilneas seguirn dibujando subsegmentos con cada clic izquierdo, hasta finalizarse, al hacer un clic derecho. Los objetos slidos (cbicos o cilndricos) se dibujarn sobre el plano de la vista en que el usuario comience el primer clic del botn, para luego definir su profundidad sobre el otro eje, con otro movimiento del ratn y otro clic izquierdo. Una vez el objeto est dibujado, puede ser escogido (siempre que se tenga la herramienta de seleccin seleccionada) y movido en el rea de trabajo, mediante la presin sobre el botn izquierdo del ratn. El movimiento ocurrir en el plano determinado, segn la vista en que se realice. Los objetos sern representados, en el espacio de trabajo, como lneas, con un color por defecto y pocos datos. Si el objeto est seleccionado, se muestran sus nodos, con un color diferente en las cuatro vistas. Lnea Rtulos Ruta Tiempo Velocidad Vectores
Fuente: el autor.

Polilnea

Bzier

Rectngulo

Elipse

Cubo

Cilindro

Tabla 8. Opciones de visualizacin, por tipo de objeto.

Una vez se comiencen a dibujar objetos en el rea de trabajo, se puede habilitar la visualizacin de la siguiente informacin que aparecer segn se aplique a cada objeto, como se muestra en la Tabla 8. Toda, excepto los rtulos, slo aplica para los segmentos, y tiene sentido si pertenecen a trayectorias. Rtulos: Etiquetas con el nombre de cada nodo (a, b, c d), que se usan como referencia, al editar la posicin de los mismos y para conocer la orientacin del

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segmento cul es su inicio y final - al formar parte de una trayectoria. Se representan como letras. Ruta: Posicin en ruta que indica el orden del segmento, dentro de la trayectoria del movimiento. Se indica mediante un nmero; el smbolo - indica que no pertenece a la trayectoria. Tiempo: Tiempos de espera, en dcimas de segundos, en los nodos de cada segmento. El robot se detendr al llegar a este punto, en el tiempo indicado. Vectores: Representacin de la orientacin del manipulador final, en los nodos de cada segmento, conocido como vectores pitch y roll. Velocidad: Informacin de la velocidad y aceleracin de movimiento del robot, en el segmento. Se representa como un nmero y una letra, separados por una coma. La letra puede ser H, para la aceleracin alta (High) o L, para la baja (Low). En la Tabla 9 (pgina 21) se resumen las opciones que aparecern, si el usuario hace clic derecho sobre un objeto. Las opciones cambian, segn se hace clic sobre el cuerpo del objeto o un nodo del mismo, lo cual se indica, en la tabla, con las columnas C y N. Las opciones son: Borrar: eliminar el objeto del editor. Esta accin se puede deshacer. Propiedades de Lnea: establecer el tipo, grosor y color de lnea. Editar Puntos: editar, con precisin, los puntos que definen el objeto. Orientacin: coloca el objeto sobre un eje o plano, de forma precisa y rpida. Trayectoria: coloca en trayectoria, estableciendo el orden de ejecucin. Velocidad: establece la velocidad y aceleracin del robot, en este segmento. Bloquear: bloquea cualquier movimiento del objeto o sus nodos, con el ratn. Ver Rtulos: muestra los rtulos que identifican cada nodo en el objeto. Ver Vectores: muestra los vectores de orientacin del efector final (pitch y roll). Abrir / Cerrar Grip Todo: cierra o abre la mano, en todo el objeto. Propiedades de Fondo: establece el color de llenado de objetos planos y slidos. Pitch y Roll: establece valores precisos de orientacin del efector final.

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Abrir / Cerrar Grip Nodo: estado de apertura de la mano, en el nodo. Editar Tiempo Nodo: cambia el tiempo de espera, en el nodo. Usar Actual en Nodo: lleva el nodo a la posicin actual del robot (con conexin). Mover Robot Real a Nodo: lleva el robot real a la posicin del nodo (con conexin). Mover Robot Virtual a Nodo: mueve el robot virtual a la posicin del nodo. Borrar Nodo: borra el nodo del objeto actual.
Objeto Opcin Borrar Propiedades de Lnea Editar Puntos Bloquear Propiedades de Fondo Trayectoria Velocidad Ver Rtulos Ver Vectores Abrir / Cerrar Grip Todo Pitch y Roll Abrir / Cerrar Grip Nodo Editar Tiempo Nodo Usar Actual en Nodo Mover Robot Real a Nodo Mover Robot Virtual a Nodo Borrar Nodo Lnea
C N

Poli lnea
C N

Bzier
C N

Rectn gulo

Elipse

Cubo

Cilindro

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Tabla 9. Opciones del men contextual, para objetos en pantalla.

Fuente: el autor.

2.4.4. Generacin de Trayectorias El programa permitir la generacin de trayectorias, mediante los siguientes pasos. 1. Posicionamiento de segmentos y objetos 2. Introduccin de segmentos en trayectoria 3. Definicin de las caractersticas de los segmentos en trayectoria 4. Simulacin de la trayectoria 5. Generacin de cdigo de programa del robot A continuacin, se explican en detalle. No ser necesario que el usuario siga estos pasos en el orden enunciado, y es probable que repita varios de ellos. 2.4.4.1. Posicionamiento de segmentos y objetos El usuario podr colocar objetos, en el espacio de trabajo, en el orden que desee, colocando aquellos segmentos que pertenecern a la trayectoria, en cualquier momento. Los objetos que no estarn en la trayectoria son opcionales. El posicionamiento de los segmentos que pertenecern a la trayectoria debe ser preciso, pues, al ejecutarla, el robot llegar a esa posicin. Las siguientes son las opciones de posicionamiento que se pueden realizar, sin conexin con el robot: Editar Puntos: permite editar, en un dilogo, la posicin de todos los puntos que definen el objeto. Tambin disponible para objetos slidos. El dilogo indica la informacin til sobre el objeto, como su longitud o su distancia a los planos. Cambiar Orientacin: opcin disponible para lneas y Bziers. Tiene las siguientes opciones: hacer paralelo eje X, Y o Z; hacer paralelo plano XY, YZ o XZ. El primer nodo del objeto ser usado como referencia del movimiento. Llevar Robot Virtual A: Para objetos lnea, polilnea y Bzier, mover el robot virtual a la posicin, confirmando que es una posicin que el robot real podr alcanzar, y permitiendo visualizar la geometra necesaria.

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Mover Sobre Eje: al hacer clic izquierdo sobre el objeto y arrastrar, manteniendo el clic, se mueve un objeto. Si durante esta operacin se mantiene la tecla Ctrl presionada, el desplazamiento del objeto ser horizontal o vertical. Unir Puntos: con esta funcin, se podr hacer que la posicin de dos nodos coincida, pues, es normal que el punto final de un segmento sea el punto inicial del siguiente. Al ubicar un usuario un nodo con el ratn, hasta que parezca estar coincidiendo con el otro nodo, realmente no lo est, ya que por la resolucin de la pantalla esto ser slo en apariencia. Al seleccionar esta opcin, el usuario podr escoger el nodo que le interesa unir y arrastrarlo hasta la proximidad del otro nodo. La aplicacin, al detectar la proximidad, debe unirlos con precisin, y el usuario ver cmo los nodos se acoplan. Estas opciones de posicionamiento se pueden realizar con conexin al robot. Leer Posicin Actual: establecer, como posicin del nodo seleccionado, la posicin en que se encuentra el robot real, en el momento. Llevar Robot a Posicin: permite mover el robot real a la posicin indicada. El programa permitir definir la posicin de descanso del robot, que ser guardada entre sesiones. Su utilizacin ser opcional, pero si se decide usar, el programa permitir enviar el robot, de forma rpida, a esta posicin. Esta posicin se representa, en las vistas, con una X, y en la tridimensional, con dos cubos. El robot virtual, en la vista tridimensional, aparece siempre inicialmente en esta posicin. Luego de tener los segmentos en la posicin deseada, el usuario podr hacer su posicin fija, mediante la opcin Bloquear, disponible al hacer clic derecho sobre el objeto. Un objeto bloqueado no podr ser movido, con el ratn. Un objeto bloqueado se identificar por el color rojo de sus nodos. Para desbloquear un objeto, se efecta un clic derecho sobre el mismo.

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2.4.4.2. Introduccin de segmentos en trayectoria La aplicacin permitir, al hacer un clic derecho en un objeto tipo lnea, polilnea o Bziers), escogiendo la opcin Trayectoria, establecer la posicin del objeto dentro de la trayectoria. Un valor de cero indicar que el objeto no pertenece a la trayectoria. La trayectoria generada ir moviendo el robot a travs de los objetos que estn asignados a la trayectoria, con valores superiores de cero, en el orden ascendiente. El movimiento sobre los objetos se har de principio a final del objeto. El principio se identifica como el nodo con el rtulo a. 2.4.4.3. Definicin de las caractersticas de los segmentos en trayectoria Las siguientes caractersticas se pueden definir sobre los nodos o objetos que pertenecen a la trayectoria, e indican cmo actuar el robot, al ejecutar la trayectoria. Estarn disponibles, al hacer clic derecho sobre el cuerpo del objeto o sobre sus nodos, segn la Tabla 9 (pgina 21). Velocidad: define la velocidad y aceleracin del robot, al moverse sobre el segmento. En el caso de polilneas, se puede definir individualmente, sobre cada subsegmento. El robot tiene velocidades desde 1 hasta 9 (la ms rpida). Cualquier velocidad sobre 6 requiere precaucin y es slo recomendada, si no genera cambios bruscos de direccin. La aceleracin tiene dos valores, alta y baja. La aceleracin alta viene identificada, en el programa, con la H de High; la baja, con la L de Low. La velocidad de cada segmento puede visualizarse en pantalla, si se escoge la opcin Ver Velocidad del men o barra de herramientas. Abrir/Cerrar Grip: establece el estado del grip en la posicin, si ste se encuentra instalado. Esta opcin, al escoger un nodo, permite establecer el estado del mismo. Si se escoge todo el objeto, acta sobre todo l. El robot llegar a la posicin y le ser enviado el comando de abrir o cerrar el grip. Los valores de presin de cierre, sostenimiento y tiempo de cierre, son configurables. En pantalla, la figura que representa un nodo cambia, segn el

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estado del grip en este nodo: un cuadrado, para la mano abierta, y un circulo, para ella cerrada. De forma correspondiente, para la vista tridimensional se mostrar un cubo o una esfera. Tiempo de espera: establece, en el nodo escogido, un tiempo de espera, en dcimas de segundo, durante el cual el robot se detendr y no realizar ningn movimiento, hasta que este tiempo haya trascurrido. Para visualizar los tiempos, aparecern sobre los nodos, al escoger Ver Tiempos o el botn correspondiente, en al barra de herramientas. Orientacin: en cada nodo, se definen los valores de orientacin del efector final, mediante la opcin Pitch y Roll. Ambos se definen como ngulos. El pitch es la orientacin sobre la horizontal del efector final. Cero indica la horizontal; 90 grados hacia arriba, 90 grados (negativo) indica el efector final vertical hacia abajo. A un mismo punto se puede llegar con varios valores de pitch, pero, por lo general, no con cualquiera. Esto viene dado por la geometra y capacidad de movimiento de robot. Cuando se usa el comando de Llevar Virtual a Punto, se puede usar el motor de cinemtica de la herramienta, para determinar si el punto se puede alcanzar con el valor de pitch. El roll es el ngulo de giro del manipulador final sobre su propio eje, y puede tomar cualquier valor, en cualquier momento (no afecta la cinemtica del robot). Los valores de pitch y roll necesarios pueden ser determinados, segn sea el objeto que se manipular, la aproximacin necesaria para asirlo, etc. Estos valores pueden ser representados por vectores que se pueden observar por la opcin Ver Ver Vectores, o el icono en la barra de herramientas, pero no se pueden manipular los nodos de los vectores por pantalla (no recomendado por falta de precisin). Tambin el valor, por defecto, del pitch y roll de todo objeto nuevo es configurable. 2.4.4.4. Simulacin de Trayectorias Es posible simular la ejecucin de una trayectoria, en el robot virtual de la vista tridimensional. Esto es til si no se tiene un robot disponible, para verificar que la

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trayectoria tiene las caractersticas que queremos de ella. De igual forma, es til teniendo el robot disponible, pues, permite realizar ajustes, verificar que no habr choques, etc., antes de ejecutar en el robot real. Para iniciar una simulacin, es necesario tener segmentos asignados a la trayectoria. Mediante la opcin de men Archivo Simular o el botn en la barra de herramientas, se abre una ventana pequea que se ubica encima del rea de trabajo. Esta permitir controlar la ejecucin y la simulacin de la trayectoria, en el robot de la vista tridimensional. Si se realizan cambios en la trayectoria, la simulacin tendr que ser detenida y reiniciada, para que los cambios tengan efecto. En esta ventana, aparecern los siguientes botones: Opciones: despliega un men con las siguientes opciones: o Ver ms informacin: esconde el rea que muestra los ngulos, el cual aparece por defecto. o Iniciar en Descanso: esta opcin, habilitada por defecto, mueve el robot a la posicin de descanso, al comenzar la simulacin. Esta posicin es configurable por el usuario. o Terminar en Descanso: esta opcin, habilitada por defecto, mueve el robot a la posicin de descanso, al terminar la simulacin. o Al Stop: volver al Comienzo: opcin escogida por defecto; indica que, al presionar Stop, el robot virtual se mueve a la posicin inicial. De lo contrario, se deja en la posicin en que se encuentre en ese momento. Play/Stop: aparece inicialmente como Play; permite comenzar la ejecucin de la simulacin. Mientras hay una simulacin en ejecucin, aparece como Stop, lo cual permite detener por completo la trayectoria de la simulacin. Pause/Cont: permite pausar la simulacin, con lo cual el robot se detendr, en el momento de la pulsacin. El botn cambia a Cont, para Continuar con la ejecucin de la trayectoria. Cerrar: cierra la ventana de simulacin. Si hay una simulacin en ejecucin, se continuar ejecutando hasta su final.

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Velocidad Simulacin: la velocidad con que se ejecuta la simulacin es una aproximacin de lo real, pero puede ser necesario variarla, para la comodidad del usuario. Esto es posible, mientras la simulacin se est ejecutando. Ms lento, permite observar los detalles con cuidado o los movimientos que son muy rpidos. Ms rpido, para trayectorias largas o complejas que se quieren observar rpidamente. o 0.5x, Lento: la mitad de la velocidad real del robot. o 1x, Normal: la velocidad real, aproximada, de movimiento del robot. o 2x, Doble: el doble de la velocidad real del robot. o 4x, Turbo: el cudruplo de la velocidad real del robot. Interpolar lneas: permite escoger cmo se simula el movimiento, a travs de los segmentos lineales (opciones similares existen, en el momento de generar cdigos): o No Interpolar: realiza el movimiento entre los dos puntos que conforman la lnea, de forma progresiva, entre los ngulos requeridos para llegar a cada posicin. o Aproximacin Baja: realiza pocas (5) interpolaciones en la lnea, realizando el clculo de 5 posiciones intermedias y desplazando el robot entre ellas, en un intento de aproximar el movimiento angular del robot a uno lineal (por diseo, este robot no es concebido para movimientos lineales). o Aproximacin interpolaciones. o Aproximacin Excelente : igual que la anterior, pero con 20 interpolaciones. Interpolar Beziers: permite escoger el nmero de puntos intermedio que se utiliza para realizar el movimiento, a travs de la curva descrita por el objeto bezier. El mayor nmero, lo ms cercano que ser el movimiento al diseado en el editor, pero el movimiento puede ser lento, por las limitaciones del robot. Aceptable: igual que la anterior, pero con 10

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o Aproximacin Mnima: realiza el movimiento, calculando 5 puntos intermedios en la curva bezier. o Aproximacin Baja: igual que el anterior, pero con 10 puntos. Opcin recomendable, si es suficiente. o Aproximacin Adecuada: igual que el anterior, pero con 20 puntos. Opcin recomendable para precisin adecuada. o Aproximacin Excelente: igual que el anterior, pero con 50 puntos. Repetir Segmento: esta opcin permite establecer un rango de segmentos en la trayectoria, en los cuales la ejecucin se repetir un nmero determinado de veces. Esta opcin tambin est disponible al generar cdigos. Permite al usuario escoger: o Entre qu segmentos, identificados por su nmero y de forma inclusiva, se repetir la trayectoria o El nmero de repeticiones que se deben realizar o Si las repeticiones se deben hacer desde el principio y/o hasta el final de la trayectoria. Las opciones anteriores slo afectan la ejecucin simulada de la trayectoria en el robot virtual; no afectan la trayectoria misma ni el cdigo que ser generado. En esta ventana, aparecer la siguiente informacin: Informacin: muestra, al inicio, el nmero de objetos en trayectoria, y durante la ejecucin, el comando que se est simulando. ngulo: muestra el ngulo actual de las uniones del robot. 2.4.4.5. Generacin de Cdigo de Programas El objetivo final de la herramienta de trayectorias es la generacin de programas que puedan ser enviados al robot, para su ejecucin en el mismo. Siempre que se ejecuta una trayectoria generada por la aplicacin, por primera vez, se deber advertir al usuario de extremar la precaucin, pues, los resultados pueden no ser los esperados.

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El usuario escoger la opcin, mediante una entrada al men o botn de barra de herramientas, y aparecer una ventana mostrada en la Figura 21, en la cual se permitir seleccionar las siguientes opciones, respecto del cdigo generado.

Figura 21. Opciones de generacin de cdigo.

Fuente: el autor.

Las opciones de esta ventana permiten: 1. Destino del cdigo generado. Permite escoger entre: a. Al Editor: el editor de texto del Editor de Programas. Esta ventana aparecer y tendr su funcionamiento normal. b. En Archivos: el cdigo generado ser grabado, segn estas opciones: i. ii. Un slo archivo: posiciones y cdigo en un slo archivo de texto. Dos archivos: un archivo de texto con posiciones, y otro, con cdigo.

2. Opciones de cdigo generado: opciones que afectan el programa generado: a. Comentarios: en el programa generado, se incluirn comentarios, para explicar los comandos del programa. b. Enviar ya: disponible con robot conectado: enva el programa al robot.

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c. Autoejecutar: disponible con robot conectado: ejecuta inmediatamente. d. Borrar memoria: antes de enviar, borra toda la memoria del robot. e. Definir Descanso: permite definir una posicin de descanso, a ser usada en el programa, si difiere de la usada en la aplicacin. f. Comenzar en Descanso: se iniciar en la posicin de descanso. g. Terminar en Descanso: se finalizar, en la posicin de descanso. h. Comenzar Grip Abierto: establece el estado de la mano, al comenzar. i. Bziers con IP: realizar las curvas Bzier, usando el comando IP, que ser ms rpido, pero con posibilidad de movimiento ms abrupto. Normalmente, se realizar con el comando MC, limitado a velocidad 4. j. Interpolar Lneas: por defecto, el movimiento en lneas realiza un movimiento angular progresivo, en cada unin. Si se requiere un movimiento lineal, se deber escoger esta opcin, donde se indica el nmero de puntos intermedios por usar para las lneas. k. Lneas de Comando: determina el incremento entre el nmeros de lneas. l. Interpolar Bziers: determinar el nmero de interpolaciones, para generar el movimiento por curvas Bziers; por defecto, 20. m. Repeticin de movimiento: permitir repetir un rango de segmentos en la trayectoria. Se deber indicar la posicin de los objetos para iniciar y finalizar la repeticin, y el nmero de iteraciones de repeticin. 3. Crear: con esta opcin se genera el programa. Si el usuario ha escogido enviar al editor, esta ventana se deber traer al frente. Adems, el dilogo de generacin de programas ofrece la posibilidad de ver un listado de los segmentos que estn en trayectoria. 2.4.4.6. Objetos de Ambiente Ser posible definir los objetos que aparecen representando el ambiente de trabajo. Esto objetos forman parte de la escena; no se pueden manipular o cambiar. Se pueden usar para representar obstculos, pero la aplicacin no realizar la verificacin de las colisiones. Se configurar mediante una ventana, con las siguientes opciones.

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Mesa por Defecto: mesa con dimensiones 700 milmetros x 1200 milmetros, centrada en el robot. Mesa Configurable: mesa con dimensiones y ubicacin configurables. El usuario debe ingresar el tamao y la posicin, en el espacio de la misma. Desde Archivo: permitir seleccionar un archivo donde se encuentran los objetos. Este archivo tendr el mismo formato que los archivos de trayectoria, permitiendo, as, usar el mismo programa para generarlos. Ninguno: no habr ningn objeto del ambiente. La configuracin de los objetos del ambiente se realiza mediante el dilogo mostrado en la Figura 22.

Figura 22. Dilogo de configuracin de objetos del ambiente.

Fuente: el autor.

2.4.5. Teclas de acceso La siguiente tabla resume los accesos de teclados disponibles en la herramienta de trayectorias. Los hotkeys definidos en la seccin 2.1.2 (pgina 32) son vlidos en esta ventana, como en todas las otras de la aplicacin.

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Teclas
0

Accin
Mueve J3 robot virtual 0.1 grado positivo. Shift negativo. Ctrl 1 grado, Alt 5 grados. Escoge herramienta Lneas Escoge herramienta Polilneas Escoge herramienta Bzier Escoge herramienta Cuadrados Escoge herramienta Crculos Escoge herramienta Cubo Escoge herramienta Cilindro Mueve J1 robot virtual 0.1 grado positivo. Shift negativo. Ctrl 1 grado, Alt 5 grados. Mueve J2 robot virtual 0.1 grado positivo. Shift negativo. Ctrl 1 grado, Alt 5 grados. Restablecer vista frontal original Restablecer vista lateral original Restablecer vista superior original Borra objetos lneas Borra objetos polilneas Borra objetos bzier Borra objetos cuadrados Borra objetos crculos Borra objetos cubos Borra objetos Cilindro Ver rtulos B

Teclas
A+Ctrl B+Ctrl C C+Ctrl C+Shift D D+Ctrl D+Shift Del Del+Shift E E+Shift Espacio F F+Ctrl Flecha Flecha+Ctrl Ver bordes

Accin
Abrir archivos Configurar robot virtual Conectarse a robot Crear cdigo Desconectarse de robot Ver descanso vistas normales Configurar posicin descanso Ver descanso vista 3D Borra objeto seleccionado Borra todos los objetos Rotar Z positivo Rotar Z negativo Escoge herramienta Seleccin Ver pantalla completa Configurar fondo objetos Mueve vista 1 pxel direccin flecha Mueve vista 3D 1 pxel direccin flecha

1 2 3 4 5 6 7 8

* / 1+Ctrl 2+Ctrl 3+Ctrl 4+Ctrl 5+Ctrl 6+Ctrl 7+Ctrl A

Flecha+Shift Mueve vista 10 pxeles direccin flecha G G+Ctrl H I Ver malla Configurar malla Enviar robot real a descanso Mueve J4 robot virtual 0.1 grado positivo. Shift negativo. Ctrl 1 grado, Alt 5 grados. Seleccin herramienta Unir Puntos Cambiar estado grip robot virtual Configurar opciones lneas

J L L+Ctrl

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Teclas
M N N+Shift O

Accin
Ver medidas Detener rotacin vista 3D Restablecer vista 3D original Mueve J5 robot virtual 0.1 grado positivo. Shift negativo. Ctrl 1 grado, Alt 5 grados. Escoger herramienta Pan Configurar vectores orientacin defecto Ver perfil Rotar X positivo Rotar X negativo Ver posicin trayectoria Ver robot vista 3D Apagar/encender vista 3D Escoge herramienta Seleccin

Mousewheel Acerca y aleja vista

P P+Ctrl P+Shift Q Q+Shit R R+Ctrl R+Shift S

Teclas
S+Ctrl S+Shift T T+Ctrl U U+Ctrl U+Shift V V+Ctrl V+Shift W W+Shift Z Z+Ctrl

Accin
Guardar archivo Cambia estado antialias ventana 3D Ver tiempos Ver vectores orientacin Ver ejes Ver ttulos Enviar comandos a robot Ver velocidad Configurar fondo vistas Configurar velocidad defecto Rotar Y positivo Rotar Y negativo Escoger herramienta Zoom Deshacer

S+Ctrl+Shift Guardar archivo como

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Tabla 10. Teclas de acceso en Editor de Trayectorias.

Fuente: el autor.