Cap 2

Mesa de simulacin ssmica.
Aunque est conformada por muchos componentes mecnicos, la cinemtica de partculas nos permite hallar las velocidades y aceleraciones, tanto angulares como lineales, en cualquier punto de los elementos que la componen.
Captulo
Cinemtica de Partculas
Contenido
2.1 Introduccin 2.2 Coord. Rectangulares 2.3 Coord. Normal y Tangencial 2.4 Coord. Polares 2.5 Coord. Cilndricas 2.6 Mov. Dependiente 2.7 Mov. Relativo
Captulo 2
2.1 Introduccin:
Al estudiar la cinemtica, nos enfocaremos nicamente en el movimiento como tal, estudiando su aspecto geomtrico y soslayando factores externos como las causas que lo originaron. Para esto, la cinemtica relaciona la posicin, desplazamiento, velocidad, aceleracin y tiempo, valindose tanto del clculo integral como diferencial. Este captulo se dedicar a la cinemtica de partculas, lo cual no significa que estar restringido al estudio de cuerpos de pequeas dimensiones (probablemente nos topemos con casos en los cuales habr que analizar el movimiento de aviones, cohetes o automviles), sino que sern considerados despreciando su tamao. Se debe entender el movimiento del cuerpo en bloque, como una sola unidad, caracterizndolo en su centro de masa e ignorando la rotacin alrededor de l. Estudiaremos, en primer lugar, las coordenadas rectangulares (seccin 2.2). Dado que estas coordenadas son estudiadas a menudo en los primeros cursos de fsica, nos enfocaremos principalmente en los movimientos no rectilneos. Las secciones siguientes, se centrarn en otros sistemas coordenados que resultan tiles en muchos casos, como las coordenadas normales y tangenciales (seccin 2.3), las coordenadas polares (seccin 2.4) y las coordenadas cilndricas (seccin 2.5); aunque existen otros sistemas coordenados como las coordenadas esfricas, no sern materia de estudio en este texto. Finalmente, abordaremos el movimiento dependiente (seccin 2.6), que nos simplificar en gran medida el anlisis de la cinemtica de cuerpos que dependen de alguna u otra forma del movimiento de otro cuerpo, como los casos comunes referidos a bloques unidos por cables y poleas; y el movimiento relativo (seccin 2.7), el cual es indispensable para entender los conceptos posteriores de los cuerpos rgidos.
2.1.1 Conceptos fundamentales de la cinemtica:

Como ya se ha mencionado, la cinemtica se encarga de estudiar la geometra del movimiento de los cuerpos. Por ello, es indispensable definir de alguna forma el movimiento de la partcula. Esto se logra a travs de conceptos fundamentales como la posicin, el desplazamiento, la velocidad y la aceleracin. Dichos conceptos son vlidos e independientes de las coordenadas que se estn utilizando para describir el comportamiento de la partcula. A menudo las trayectorias son descritas en el espacio, de modo que utilizaremos herramientas del clculo, como el anlisis vectorial, diferencial e integral. En este apartado analizaremos los aspectos generales de la cinemtica que son fundamentales antes de utilizar cualquier tipo de sistema coordenado.
Posicin: Considere una partcula sobre un punto P (fig. 2.1.1 a) que
sigue una trayectoria curva s. Podemos definir la posicin de la partcula, medida desde un punto fijo O, en cualquier instante mediante un vector posicin r = r (t) . Siendo un vector que es funcin del tiempo, puede variar su magnitud y direccin conforme la partcula se mueva por la curva. Ntese, adems, que la trayectoria s es en realidad el lugar geomtrico de las cabezas de flecha de todos los vectores posicin r .
Fig. 2.1.1 (a)
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Apuntes de Mecnica Dinmica
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Desplazamiento:
Supongamos que durante un intervalo de tiempo muy pequeo t, la partcula se mueve una distancia s por la curva hasta una nueva posicin P, definida mediante r ' = r + O r . El desplazamiento r (fig. 2.1.1 b) representa el cambio en la posicin de la partcula y es determinado restando dos vectores, es decir: O r = r ' - r .
Fig. 2.1.1 (b)
Velocidad:
Durante un tiempo t, podemos definir la velocidad promedio de la partcula como: v prom = O r Ot Si llevamos dicha expresin al lmite cuando Ot " 0 , vemos que O r se acerca a la tangente a la curva en el punto P, de modo que:
v = dr dt
Ec. 2.1.1 (a) Fig. 2.1.1 (c)
A dicha derivada la denominaremos velocidad instantnea v , la cual tambin ser de direccin tangente a la trayectoria s (fig. 2.1.1 c). Definiremos como rapidez v a la magnitud de la velocidad instantnea v . sta se obtiene al observar que cuando Ot " 0 , r tiende a la longitud de arco s (fig. 2.1.1 b), de modo que: Or v = lim Ot " 0 Ot Os v = lim O t " 0 Ot Ec. 2.1.1 (b) v = ds dt Por lo tanto, la rapidez se obtiene al derivar, respecto al tiempo, la funcin trayectoria s.
Aceleracin: Si tomamos dos instantes de tiempo t y t + t
(fig. 2.1.1 d), en los cuales la partcula tiene velocidades v y v ' = v + Ov , env partcula durante el intervalo Ola tonces la aceleracin promedio a prom = de Ot de tiempo t, es: a prom = Ov Ot
Fig. 2.1.1 (d)
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Captulo 2
Si trazamos el lugar geomtrico de las cabezas de flecha de todos los vectores velocidad v , e inscribimos en l a los vectores v y v ', tal que sus colas se localicen en O, habremos trazado una curva conocida como hodgrafa (fig. 2.1.1 e).
En la expresin de la aceleracin promedio, al tomar el lmite cuando t tiende a cero, Ov tender a ser tangente a la hodgrafa H. Llamaremos, aceleracin instantnea a a dicho lmite, de manera que:
Ov a = lim O t " 0 Ot
2 a = dv = d r dt dt 2
Fig. 2.1.1 (e)
Ec. 2.1.1 (c)
Por lo tanto, la aceleracin instantnea a tambin ser tangente a la hodgrafa (fig. 2.1.1 f) y, en general, no ser tangente a la trayectoria s descrita por la partcula.
Fig. 2.1.1 (f)
2.2 Coordenadas Rectangulares:

Adems de los conceptos anteriores, el movimiento de una partcula necesita ser descrito por algn tipo de sistema coordenado arbitrario. Cuando la trayectoria de dicha partcula est determinada, en todo momento, por el sistema rectangular de referencia x-y-z, es conveniente escribir su posicin, velocidad y aceleracin, en trminos de dichas coordenadas.
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Captulo 2
2.2.1 Posicin: Para determinar la posicin de una partcula P que se encuentra en un punto del
espacio (x, y, z), respecto al origen del sistema coordenado rectangular, sobre una trayectoria curva (fig. 2.2.1 a), definimos un vector posicin:
t + zk t Ec. 2.2.1 (a) vP/O = xit + yj r
Fig. 2.2.1 (a)
Generalmente, dada la naturaleza del movimiento de la partcula y la forma de la trayectoria, las componentes rectangulares del vector posicin son funciones del tiempo, por lo tanto, el vector posicin ser una funcin del tiempo. Podemos definir la magnitud del vector posicin como rP/O = x2 + y2 + z2 , la cual ser siempre una cantivP/O t + zk t vP/O estar vr = r = xit + yj dad positiva. La direccin de r determinada por su vector unitario u . rP/O En ocasiones, ser necesario trabajar con algn sistema coordenado auxiliar relativo al sistema coordenado principal (fig. 2.2.1 b). Para estos casos, utilizamos un sistema x y z de origen en O que se ubica sobre la trayectoria. Donde se cumple que: vP/O = x l it + y lt t r j + klz vP/O = r vOl/O + r vP/Ol r
Fig. 2.2.1 (b)
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Captulo 2
2.2.2 Velocidad: Al derivar con respecto al tiempo el vector posicin (Ec. 2.2.1 a), obtenemos la
vP/O de la partcula (fig. 2.2.2 a), cuya direccin es tangente a la trayectoria. velocidad v t) t + zk vP/O d (xit + yj vP/O = dr v = dt dt t t t v o + yj o + zk o v P/O = xi t t t vP/O = vx i + vy j + vz k v Ec. 2.2.2 (a)
Fig. 2.2.2 (a)

2 2 + vy + v z2 la cual ser La magnitud del vector velocidad, se conoce como rapidez y se halla como vP/O = v x vP/O vP/O estar determinada por su vector unitario u vv = v siempre una cantidad positiva. La direccin de v . vP/O
2.2.3 Aceleracin: Al derivar con respecto al tiempo el vector velocidad (Ec. 2.2.2 a), obtenemos la
vP/O de la partcula (fig. 2.2.3 a), cuya direccin, como ya se sabe, es tangente a la hodgrafa. aceleracin a t) d2 r j + vz k vP/O d (vx it + vy t vP/O vP/O = dv a = = dt dt dt2 t = xi vP/O = vo x it + vo y t p t + yj pt + zk pt a j + vo z k t vP/O = ax it + ay t a j + az k Ec. 2.2.3 (a)
Fig. 2.2.3 (a)

2 2 vP/O = a x + ay + a z2 , la cual ser siempre una cantidad La magnitud del aceleracin se puede hallar como a vP/O vP/O estar determinada por su vector unitario ua = a positiva. La direccin de a aP/O
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Movimiento con aceleracin constante:
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Para los casos particulares en los que el movimiento se caracteriza por ser rectilneo, por lo menos en un eje coordenado, y tener aceleracin constante (ac ), se pueden deducir fcilmente algunas relaciones tiles, aplicables a cada uno de los ejes en que ocurra dicho movimiento rectilneo. La velocidad, se deduce de la relacin a = dv , ordenando a = dv convenientemente e integrando: dt dt dv = ac dt dv = a dt
dv =
v0
v = v0 + ac tv = v + a t 0 c
# a#dt dv = # a dt
t c v t 0 c v0 0
Donde v0 se encuentra en las condiciones iniciales del problema. Para determinar la posicin, se sigue un proceso similar: v = ds dt ds = vdt
# #
ds = ds =
s0 s
s0
# vdt # (v + a t) dt
t 0 t 0 c 0
s = s0 + v0 t + 1 ac t 2 2
Donde s0 se encuentra o deduce de las condiciones iniciales del problema. Movimiento con aceleracin que es funcin de la velocidad: En algunos problemas de cinemtica, la aceleracin es una funcin de la velocidad y resulta til utilizar una relacin auxiliar para definir el movimiento de la partcula. Empleando la definicin de aceleracin y velocidad:
a = dv v = ds dt dt ds vdt = dv = ac dt t t s v Dividimos la primera entre la segunda relacin y obtenemos: ac ds dt = # vdt # dv = ##

v0
ds v = v0 + a # c t = # (v0 + ac t) dt s 0 a = dv/dt " a = dv v0 t + 1 ac t 2 v ds/dt s = v s0 + ds 2 ads = vdv

s t
0
0 s0
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Captulo 2
Ejemplo 2.1
Un submarino de combate dispara un proyectil con una velocidad inicial hacia abajo de 60 m/s a otro submarino situado 20 metros debajo de l. Por efecto de la resistencia que ofrece el agua, el proyectil es desacelerado a razn de a = (-0.4 v3) m/s2 . Si debido a una falla, el proyectil detona 30 segundos despus del lanzamiento, determine: a. La velocidad del proyectil justo antes de detonar. b. Si el proyectil logra dar en su objetivo Solucin: a) Por definicin de aceleracin, y reemplazando las condiciones iniciales, tenemos que: a = dv =- 0.4v3 dt dv t 3 v dv 0.4 a v = =# 3 = # dt dt 60 - 0.4v 0 t v dv 1= # v dt 1 1 # 3 = t-0 60 -- 0.4` 02 0 .4 v - 2 j v 60 v - 1 `1 j 1 12 1 =- t 10 = t ` 0.4 - 20.v 602 8 v 602 j 1 1 - 1 =t 1/2 v = 8 1 2 + 0.8t B0.8 ` v2 602 j 60 -1/2 0.8t B m/s v = 8 1 2v+ 60 = 0.204 v = 0.204 m/s Rpta
Evaluando para t= 30 s:
b) Para poder determinar si el proyectil logra su objetivo, debemos averiguar en qu posicin se encuentra para t = 30 s: v = ds = 8 1 2 + 0.8t B dt 60 t s ds = # 8 1 2 + 0.8t B dt # 0 0 60 2 1 + 0.8t t s= B 0 8 0.8 602 s = 1 8` 1 2 + 0.8t j - 1 B 0.4 60 60
1 2 1 2 1 2
1 2
Evaluando en el instante dado, el proyectil se encuentra a s = 12.21 m por debajo del primer submarino. Dado que la distancia que separa ambos submarinos es 20 m, el proyectil: No logra dar en su objetivo. Rpta
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En muchos problemas de la cinemtica, el movimiento est especificado por la trayectoria de la partcula y por su velocidad en cada punto a lo largo de ella. Para estos casos, resulta conveniente describir el movimiento mediante los ejes normal () y tangencial (), cuyo origen est en la partcula. Como se estudi en los cursos de anlisis matemtico, en una curva plana, los ejes y se encuentran en el plano osculador; sin embargo, en este curso basta saber que dicho plano se encuentra en el plano de movimiento de la partcula, aunque, para una curva tridimensional, cada punto tiene un plano osculador nico.
2.3 Coordenadas Normales y Tangenciales:
Consideremos el movimiento de una partcula sobre una trayectoria curva s(t) (fig. 2.3). En un instante dado se encuentra en la posicin s1 y su vector unitavt (s1) sigue el sentido del movimiento rio tangencial e de la partcula,e el cual consideraremos como positivo. v n (s1) vt (s1) e vn (s1) tiene sentido positivo Su vector unitario normal e siempre que se dirija hacia el centro de la curvatura. Ntese que para la posicin s2, el vector normal tiene otra direccin pero sigue siendo positivo porque se dirige hacia el centro de la curvatura en ese punto.
Fig. 2.3
2.3.1 Velocidad: Dado que la trayectoria es una funcin del

v = ds dt o Ec. 2.3.1 (a) v=s
tiempo, podemos hallar la magnitud de la velocidad de acuerdo a la Ec. 2.1.1 (b):
Fig. 2.3.1
De acuerdo a la seccin 2.1.1 sabemos que la velocidad es tangente a la trayectoria (fig. 2.3.1 ), por lo tanto la velocidad de una partcula en coordenadas normales y tangenciales viene determinada por la expresin:
v = ve vt Ec. 2.3.1 (a) v
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ot v o vt + ve a = ve 2.3.2 Aceleracin: Para hallar la aceleracin de la di partcula, derivamos la Ec. 2.3.1 (b), obteniendo: vlt = e vt + de vt e ot v o vt + ve a = ve 1 (di) o v v o a = vet + vet di vt = di e v de di n vlt = e vt + de vt e ot = v vn e io v Para determinar e debemos realizar el siguiente anlisis v v elt = et + de t 1 (di) adicional. Suponga un intervalo dt , la v opartcula dsque di = tdurante o vt + ve a = ve t 1 ( d ) i vt = di e vn de recorre un arco infinitesimal ds v (fig. 2.3.2 a) y su vector o ot " o t= ti io d =i e v v os a = ve ve + d i vt = v de o o , aunque mantiene su magnitud unitaria, ha cambiado de n t vt = i e vn e vlt = vt + de vt o t =que direccin un di , de modo ahora es e . e v v e io e n ot ds = tdi v o vt + ve a = ve vlto = e vt + de vtds = tdi e 1 ( d ) i vt o vtv o+ o = tio " io = v ve ve = s ov a=a ve ot v d i t + ve t v v ov ov a ve ve =ve t + t v o v 1 (di) a ve = + o o de d e i = t t t n o = ti " ot s i =a = ve v v o Fig. 2.3.2 (a) o ve + t= v v v v v o l di di a ve ve e e de = + + tv t o t de o t t= io te di vt = di e vn t v vn t o vt + ve d i a = ve e ot v vtv v v o vt + ve ltt = d i 1v(di) v e de + a = ve vlt =lo v e e de +e di t v+ o t tanalizamos lt = o e Por tanto, si por separado esta variacin (fig. e e de + t= ti v v v v v l o e i = e e de = di ds d t n t t t vt)+ ve vt oi a1 =(ve vlt = de vtv+= vti e e e de d di vlt = e vt + de vt , donde v 1 di) 2.3.2 b) , vemos que e la d t tiene 1 (di ) v o"i on =misma vl( v v ds d t i = 1 ( d ) i e e de = + o td t t s ti = i v vn y una vlt = e vt + de vt o , ya ov die ) direccin de de 1 (v que de d i e =e vt = v t e v vn tanto de dti 1 (magnitud doi) v e n de e ii = o" t e n v vntd= de d i 1 (e d ) i o t = s ti i = = v v v l o o como tienen magnitud igual a la unidad. De modo que e de = + t t t vt =ds vndi v vn ot = e de di 1 (di) to = v vni e vt = dt vno e i e o tv de i e t =n e v v = io e vt = ioe v vn y en consecuencia e e de la figura de di e = n . Luego, t ( o o 1 d ) i vt = i vn o vt = di e vn o t = io e e v de =itdi v vn que e ds t =ds e ot ti " iolo = = tanto ot = od anterior (fig. 2.3.2 a) tenemos , por ds di =s v v ds d t i = e e n t vi v o o de d e i = o ni o v vt = i e vn ds = td i o v e ot = o" s ti o = ti s io" = v=. t ds = tdi o" vi = o" o= s ti = o= o dse t d i o t s ti i = v v t = i en t o = tio "t ds = tdi io = v o = tio " io = v s s o " io = v t o s ti v = t o = td nos v v Lods anterior permite deducir que . Si reemplae e = t n o = tio " io = v t s t t v o o o = ti zamos lo hallado tenemos s " i = en la expresin de la aceleracin, 2 v t v v v o a = vet + en que: t ot = v e v vn Fig. 2.3.2 (b) e t at = vo 2 2 v = ve vn Ec. 2.3.2 o vt + v e a an = v t t ot = v e v vn e ot = v e 2 t v vn at = vo e a = o a t2 +va n t vt = e vn 2 2 e v = ve vn t o vt + v e 2 a an = v tnormal, v = ve vt + v e vn t orespectivamente: a 2 Resulta til separar la aceleracin en sus componentes tangencial y v t v = ve vn a = vo o vt + 2 a e t a = a t2 + a n t at = vo 2 at = vo an = v v2 t a 2 n = t 2 an = v a = a t2 + a n t 2 De esta manera, la magnitud de la aceleracin queda determinada por a = at2 + a n . 2 a = a t2 + a n
Consideraciones adicionales: Cuando la trayectoria est definida como y = f(x), el radio de curvatura en un punto cualquiera de la trayectoria se determina de la siguiente ecuacin deducida del clculo diferencial:
61 + ^dy/dx h2 @3/2 d2 y/dx2 t"3
t=
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an = ax seni + ay cos i at = ax cos i - ay seni ay = at seni - an cos i ax = at cos i + an seni
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61 + ^dy/dx h2 @3/2 t= La componente an siempre es positiva cuando se d2dirige y/dx2 hacia el centro de la curvatura. Si la trayectoria fuese recta t " 3 y an = 0. Si la velocidad se incrementa entoncesaa la+ misma direccin que la ax seni ay cos i = tiene n t velocidad. at = ax cos i - ay seni at depende del cambio de v con el tiempo. a= y = Si la velocidad es constante, entonces a 0a . t seni - an cos i t ax = at cos i + an seni
Relaciones entre las componentes rectangulares y las componentes normales y tangenciales de la aceleracin: Supongamos que una partcula P se mueve en una trayectoria curva con una aceleracin a, si queremos escribir sus componentes rectangulares a partir de las componentes normales y tangenciales, debemos inscribir en dicha partcula los ejes x y y y los ejes y ; los cuales estarn desfasados un ngulo .
h@ 61 + ^dy/dx Del podemos t = grfico, 2 2 d y dx / deducir que: t"3 an = ax seni + ay cos i + ^dy/dx h2 @3/2 61 at = =a x cos i - a y seni t d2 y/dx2 ay = at seni - an cos i t"3 ax = el at cos i inverso + an seni Para caso tean = ax seni + ay cos i nemos: at = ax cos i - ay seni ay = at seni - an cos i ax = at cos i + an seni
2 3/ 2
Estas expresiones permiten calcular las componentes fcilmente siempre y cuando se conozca el ngulo entre los ejes (es decir la direccin de la velocidad) y las dos componentes de uno de los dos sistemas coordenados. Sin embargo, estas ecuaciones pueden variar de signo si los sentidos de las aceleraciones cambian, por ello debe analizarse cada paso en particular.
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Captulo 2
Ejemplo 2.2
Una partcula se mueve en plano xy con ax = -1.8 m/s2 y ay = -9m/s2. Si la velocidad inicial en t = 0 fue de 30 m/s dirigida con una pendiente 4:3, como se muestra en la figura. Hallar su velocidad y el radio de curvatura 2 segundos despus de iniciado el movimiento.
Solucin: En ambos ejes, la partcula se mueve con aceleracin constante, por lo tanto es vlido usar la expresin v = v0+ act para hallar la velocidad en el instante pedido:
3 vx ^2 h = 30 c m - 1.8^2 h = 14.4 m/s 5 4 vy ^2 h = 30 c m - 9^2 h = 6 m/s 5 2 2 v^2 h = 14 Rpta 3 .4 + 6 = 15.6 m/s vx ^2 h = 30 c m - 1.8^ m s 2 14 4 . / = h 6 5 i = arctag c 14.4 m = 22.6 4 - 9^22 vy ^2 h a m9 2 h.= /scos ^22.6h =n 30 sen .8m 66 =-c15 h+ 3 Tambin podemos hallar su direccin: vx2 = ^2 h h. 2 m/ m s12.8^2 7.c 6 v m. s m/s 14 4 15 614 . /4 =n==30 ^ ha 5 +6 = 2 2 15 . 6 v 4 6 ==32 02 t =c - 9 ih arctag .6 === 30 2m 6 .m vy ^2 / sm h = 22 m 14 ac 7 . 6 n .^ 4 5 cos 8sen 22 +9 2nh=6.26 vâ .42^+ .6 m/^ s22.6h = 1.14 =h 15 3 Adems, al graficar las aceleraciones vemos que: vxa .8^2 h = 14.4 m/s h= ^2 7.30 6m c /sm - 16 n = 5 c 2 m = 22.6 i = arctag 2 14 .4 15 . 6 v = 4 t m =232.02 -22 2n= 30 9^ vy â /s ^22.6h = =+69m h=csen m 1 .8 .6h h cos ^ an 7 . 6 5 an m /s 2 2 14 v^2 .4 = 7.6 +6 = 15.6 m/s h= 2 2 v = 15.6 6= 32.02 m t = arctag i =a = 22.6 7c .6 n 14.4 m Por lo tanto, el radio de curvatura en aese 1.8senser: ^22.6h + 9 cos ^22.6h n =- punto an = 7.6 m/s 2 15.62 t= v = = 32.02 m Rpta an 7.6
Ntese que la direccin de la velocidad es indispensable para poder descomponer las aceleraciones de uno a otro sistema (vase el apartado Relaciones entre las componentes rectangulares y las componentes normales y tangenciales de la aceleracin ). Sin embargo, como se mencion, los signos pueden alterarse dependiendo de la particularidad de las condiciones de cada problema, como en este ejemplo.
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Captulo 2
2.4 Coordenadas Polares:

Un sistema muy utilizado para describir el movimiento curvilneo plano de una partcula, es el sistema de coordenadas polares, ya que algunas veces es necesario analizar el movimiento de una partcula en trminos de una distancia (respecto a un punto fijo) que describe un desplazamiento angular respecto a una recta fija. Esto resulta muy conveniente para la navegacin y la aeronavegacin, por ejemplo, ya que los datos recibidos sobre el destino y la direccin del trayectoria vienen dados por un ngulo y la distancia al mvil considerado.
vr rP/O conocer la distancia de dicho punto con respecto a otro punto fijo O que ser el origen de una recta OX e v v v v OX e r e r r . e = r P / O i P / O P / O r , conocida como eje polar , tambin fija (fig 2.4.1). Las direcciones estn dadas por los vectores unitarios OP vr ,que vi vP/O creciente; la direccin radial a lo largo de OP (lnea radial) y es positiva a lo largo OX e rP/O determina e rP/O de = r vP/O = rP/O .e vr r vrOPrP/O y e vi que determina la direccin transversal, perpendicular ar la lnea radial, siendo positiva en el sentido OX e vP/O = rP/O .e v r vP/O rP/O = r OP vP/O vP/O = antihorario. vr rP/O = r r rP/O .e vP/O = rP/r vr v r O .e P/ O = r P/O vr rP/O e vi vP/O OX e P/ O = r Luego, la posicin de un punto P ser: vr OP vi OX e rP/O e vP/O = rP/O .e vr Ec. 2.4.1 r OP vP/O rPv /O = r vP/O = rP/O . r er vP/O donde: rP/O = r
2.4.1 Posicin: Para determinar la posicin de un punto mediante coordenadas polares, debemos OP
OX
vr e
rP/O
vi e
v e
Fig. 2.4.1
2.4.2 Velocidad: Al derivar la Ec. 2.4.1, obtenemos:

oP/O = re o r Ec. o r2.4.2 vP = r v v v vr e v vr o vr + re (a) de V e e i v v v o = de r = de r $ di = de r $ io v e orP o rv or e oe oP/O La or V oPr = v v vP = r v v v v vrre vi dt vri d v v vrde vr dt direcciones v v v v= v ooP oo v i di o vr + re r re derivada ocurre como no tienen necesariamente fijas, debido a que de + V r re re e = d V e e e e = re /O r tanto P /r O r +e r i porque, r re v v v v v v v v v v v i i i D e e + ^ h el movimiento de la partcula implica considerar las variaciones de dichos vectores al derivar el vector ^ h v v r r de de de de de re ir = r r de or = de o$rr i o r = de r = de r $ di e o de r r = r v v v $d $ io= rLim = $ di de $ io = = e = = Lim D D i i 0 0 " " di d dt didi di i dt dt posicin. di dt didt dt Di Di o o o v v v v v v v v v v v v v v o v v v i i i D e e i i i + D e e + i i i D ^ h e e + ^ h ^ h ^ h Para calcular utilizamos la regla de la cadena: v v ^ h v v ^ h d V r re re e e e e = = + v v r r r r r r i P P / O r r r r r i d i i D " D o e e e = + ^ h dLim de r = de e r rde r r de r r î h de r = Lim r Lim = Lim = Lim = oP or e or e v v v v v v v v o d V r re re e e = = + D D i i 0 0 " " D D 0 0 i " i " D D i i 0 0 " " v v v i P / O r r r i de rdi d= ie d de r = de r $ di i i Dd Di DD oi vr = Ds =D vr v .DiDi a " 9o de 1i $ io e r = v v vr o de de de i d iD di de d v v v v v v vdt v v rh r o i i i Die " D oi e e e de i i i "ioh -d D + e e = + Di " dt ^ h o e +D ^ h ^ h î= h r rr ^ r r v r = r î rr vi = o v $ i v $o .e e = o = o1.Di o r= oi v oe vP = r iodt $ rLim i $i ed i e d dt d i e v v v v vr= e v vr e vr î + Di hv vr îvh -" V re e + e e vr = Ds = v i P/r O = re r r d de e D i 0 " rD v v v v D i d i a d D 1 . D " 9 e s o e d i a d D 1 . " 9 = = e s o e = = d i a d 1 . D 9 e o e r r r r r = Lim r Lim vi vr î h i h -o e e Dv vr vrvr de vr d r î + de Di " 0 Di de de di Di " 0 1.Di.e Di o ri= v v vi o = Lim de v v v v de de di r = Lim = $ $ ide e = = i i D i 1 . . e D 1 . . e o i i i o o o o o o o o o o o o v v v v v v v vD v v $ $ i e = = i D D i i 0 0 " " i $ i $ e Lim e e i $ i $ = = e Lim e e = = i $ e e e = i i r i i r i i r = i $ Lim Luego, tenemos que: di dt D i di Di i di dt vr = e vr îD+ vr î i"o de e h dt h i "D 0 iD 0 i" Di " 0 di d dt i D Di Di v v v v v e e i D i i " i d i i o e e e + D D = + ^ h î ^ h ^ h v v r r r r r v= rd v vLim vi vde v vv vr de v de i h de r d e vi$ i vih i ^ de de de de i i d " 9o e s de =i D =v1 i ie i i i i .Dd i de e o i=a ov ov ovi î + Di h - e o id= ode Lim = v v $ $ i =de = = e =$r d = $ iie i e = i $= Lim Lim = = D D i i 0 0 " " di dt vr di v DiD Di "0 "r0 Di 1.i d d s =D e Di Di a " 9o Di = i dt di d dt dd i dt d vi ie 1i .Di.dt e or = i odt o $ Limd o $i v vi e v i e e = i v v v D D i " o d e e i i e i = + ^ h ^ h r r r v v v vd v vi î vide Di " 0 v vih^ voi $ê 1 . .e D i D ie i i e i i e +-D -e i e ^ + Di vi v ^ h v ^v h vi v Di i i i i î od oi o= -i e D i i i e e + h e he d de e d de e i-h i i h ei ^ + i h v v v i e Lim = i r = i $= Lim Lim =vLim ==Lim = Lim = Lim Di 0 " Para hallar lo anterior, nos valemos de un grfico inscrito en una circunferencia de radio unitario (fig 2.4.2). i D D D i i 0 0 " " D D i i 0 0 " " v v v v D D i i 0 0 " " i d i d 1 9 D D d e s . i a " o d e D D i i = = de de de d i Di r D ii = i $ io i oi vi = Ds = 1.Di Di vi r v d a dv e e e = i $ dD i = v v de de de d iv = v dt e di dt vi i $ o v vi ^ vi ve vi vi ^ i vi = vi î vi d oi .iD -D D i+ i -h e dhe ie i e e = = -e de ^ hi + Di h ^ h î hd io i o+ $ io e = = .e v e 1 .D .dt $iiLim $ rei i e =i ov o1 o oi iv r = i v $ $ e Lim i e = =d d i r v v D i "i 0 dt D i i i e e + D i ^ h ^ h v v i i de i"0 i i de vide va vis = vD vi v Di D de .D D D d de si 1e .a = =1 =d Ds = 1.Di a d e =Lim i i i = i e Lim v vi î h i h- e î + D vi vv vi e v ii Di " 0 Di " 0 Doi de de de de di d D i ii v v v v 29 =o $Lim = Lim $ =.i = = dei $ io .Di.e eo r$ e .D 1e i i r oi o$e ov o-$ 1 o i = io $ Lim - 1.Di.e re oe v v v v v D D i i 0 0 " " i Lim i Lim e i = == =$ e i =r i r r d i Di di dt dD ii vi =Di " v vi îDh de e +iDi h - e i"0 DD i "i 0 0i î Di dt D v vh vi e vi+î vihî h de Di e e D-ie = +h î vi de vi i î ide vi = Ds = 1.Di a de vi de = Lim = Lim D D i i 0 0 " " di de Di vi = Ds = D vi 1.i Di a de v - 1.Di.e
oP/O = re or e or e vP = r v v v vr e vi de vr v vr de v o vr + re V o r = de e = r $ di = v v v dt di dt de de ro $ d i =o deor $ io o r ov v o P/ O o= vPre e = r = v vi v v+ vr e v vr de vrr e v v vi de vr v o= o ve V re e e = + V P = r rr r re r re P/ O r dt d dt di e r î + Di v Cinemtica de iePartculas de r = Lim v v v v v v de de de de de de i d d r v r r ri o r r o o o v v D i 0 " v i i i e D e + h ^ h ^ v v d Di e =r =r $ = = $ r $ i= i $i e r = de de r Lim =dt didt dt di didt =dLim i 0 r Di " 0 Di " v di la figura, i i D D En vemos que cuando , i d D " o e = r oP/i ov ohrh - e vP = v v v v v v de v ov v vrr ê d V r re re e e = i i D e e i i D e e + ih O + r r+ rr ^ h î vr v v vr d de e de r r rr^ v v v la idistancia d " i i i D D o e e e = + ^r == hLim ^ h r Lim = Lim =v =vLim v dre Ds = 1.Di vr rd D io" 0 de de i arco rDi " 0D r i " 0 o Di Di " 0 Di di Da i i i de D= vd i $ $ e = tiende la longitud de de la cirr = v v vi di 1.D 9o d " e r"=oD si e =" Dh i.e o rre i ae i o $hh dt dt d vr d= v v v v vr1 v di i i D D e -e d i i D D o e = + ^ ^. î i e Lim re r^ = = r + rh cunferencia unitaria, de modo que Di " 0 v D i 1 . D i . e v v i o o o o i i i D e e + ^ h ^ h v v r r v v v d de e r r $" i e rd= e e =1 i " vri $=Lim vr o v vr v y adems ,de inis, = a de e s .i D DD =r=1 d ii 9o a .D e = Lim Lim = Di 0e " vd D o9 Di " 0 Dii "0 D v i d i i i $ di D e = = de o o o o o o i v v o o o v v v v v v v v v v v v v v v v v o o v vPr + v v v v v 1 D i . . e d V r re re e e e e = = + D i 1 . . e que tiene direccin . Luego: d V r re re e e e e = o i i P P / O r r r r r i i P/ O =e r + ri dicando r r r o o o o o o o o d VP = r re re e e e o o o v v v v P/O =v r r r r dt d dt v v v v v v de de de vr e vr e v v v i d i i i o vr + re o i $ i $ e Lim e e o = = i $ i $ e Lim e e = = d VP = r P/O = re e e i i r i i r v v v i r r vi = v D i0v di "D D oi er = e r î + Di h - e r îi h $de $i e i= " Div "0 = v v v D v v v de de de de de i d i d o o o ri r r vi î + Di r v o r r =$ io d vP o r+= de de de di dt r r re e o r==r vP vrr r$e v vro e vi v ov v V re e e == v $ v di $ iovde = v dt = e = / rr r vr e rdi de de de iovrd= $v $i oO v vv v = Lim v v v $= $oi e =e = 1 9 d i a . " D e s e = = r = oPe o o de de i dt d dt d de de de rde r i i dt d dt d vP = r d i d iv i D ii ii i i o o d o o o i i dt d dt d v v v v v v v v o D i 0 " v d V re re e e e + D e i i e i o o + ^ h ^ h v v v i /O =de r r r r r i i i vr d vr re Di ere = = =e = d$i i vPdt di di de i de iv v vr ei v= vi $ d vr = $ v $ i de de i o r = vr = dt e e + P = r / O = r r e v Lim Lim iroD $V $oi e = he dt doi dt d i i i dt d dt dv vr ^ vr ^ v v or e or e 1 D ii . .e v vi -= i i D e e + ii i e i h h ^ h v v h -= v o"e o ii=de o= r^ rD vr + re v v vr e vi de vr i i D e e + h ^ v v v v v de d de e D rv r ^+ i i" 0 0e v v r r î + Di h e r e r v v d de de de de i d v v d D D i $ $ e i Lim i e e r r = r r r i i dt d dt d o o d e r i i i i D e + i i ^ h ^ h v v v v v r r vr = Lim =ve =iLim Lim Lim = = de de de de i ==Lim r $ o r r =d r Lim Lim i $v e == = oo rv oD" i "0 v v v vi ^ v o rv = e ode v e De i i + i ih + î ^ h v v0i Di de h ^ h- e Di$" D i" 0 vi D D i+ i 0 "0 i $i Lim = iD iD vdt v v v v D D ii 0v 0i "= " de e d d de i i d D i D i d V r re re e e =e vr di v d i i dt d d i i D D Pi= P /i O ri rh D re r0i v v v de i D " 0+ D " D d e i= i e = + - re i ^D h e î hdt ^ vi v i = i î h Lim Lim = Lim Lim rD ri i ie i d dt d d i D vi = d de e r ri $ = de r $ io D d e s 1 .Di a = = v v v D D i i 0 0 " " D D i i 0 0 " " de de de Lim Lim d = i = i i i d i i d D D i i D D i o o v v v v v v vi v v vi v v v i d D " o d i i ie D D o e e = + î + D$iih - e r î h i hr $ =v e r= v hh- e de de de di dt di i d r r^ r^ i i D e ri" r i" d i i ^ h D D e e e h + vr d v ^ h oo h o = = ri^ r= re r î re i 0 + 0 D D " " i d de e v v v v v v r i i D D v i i i D e e + ^ i $ $ e i d i i i D D " ^ h = = = o e e e = + v v ^ h ^ h vr r r r r r de i r 1 De DD se .= ie a d e = = d de e r ri = Lim = Lim o i h= io $ Lim - 1.Di.e dt d dt d i ii v v v v v v e e d i i -e =e d i i + ^ h ^ ^ h" Lim Lim = = i i dt d dt i iv iD vr î + Di h - e vr î h ii + ih i ê Di " 0 Did "0 e vr v v i d v v i i D D d e v v v v v d i a d D 1 . D 9 s o e = = d i a d 1 . 9 " D D e s o e = = i i 0 0 D D " " r r r r D i 0 " Fig. 2.4.2 Di - ia " D e eri + de i ar ^ d hr - 1.Di.e 1d .D " 9o Ds = e =e =D ho ri= e r î v v r o d D D v v vi î h = Lim r i î oi oi 1.i 9 d dv Di s e = e D i + h- e viDi v v v v de de iv de $e e i e i = =--" i i e +1D ho $=Lim h i r vrrde vD Di " 0 Di r^ r^ v v vi v v v de Di e s D d i a d . = D D d i e s 1 . = = v r1 v i i i D " D o e e = h io h i o a de Lim Lim i=1 = r .D r î + r^ v D i . . e D i . . e Di 0^ " i v v v i o o o o o o i 1 . e D i i Lim Lim i d i i i " D D = o e e e = = + ^ h o o v v h o o o o o v tambin v vi e vi re r $ r =D v v v v Di " 0 Di " 0 D i d i $.D a dde 1 9 .D " s respecto o v = v v v= v vr e vre v vi v i i $e e Lim = $ore Lim e = r e r i .tiempo e o v + re id ianloga: r i derivada de al forma i $D i $D Lim e = d V e e e or rd oe i o ,e i,i r= D "i 01 Di 0 ir i" v v i i vr = e vrPodemos vrP^= vri DD i 0 i.D " vri Di " 0 i $ve e e = = i -e de ir hP/O = re r la Di i î + Di hhallar e " 0 $ Lim 1 D - =e i 1.D D i oi oi oi$ Lim o $.e o.i o$e i vr = Dsv v v v v d i a d 1 9 . " D e o e = iD 0 D " r v e i i = i $ e Lim i = =r D i r v v v v v i 1 D . . e v v ie r = d i+ D a 1 9= o r =de " i D or.i^ s o e r+ =e ov$rD e e ei î h Di h - v î id r o r = de r = de r $ die o "ode v vi v v v Dd i" D i" 0 io de $D i Lim e e =d -0oi i i i ovi de e e = h v v v D D vv v i i $.i = v de de de de ii = de d ir ^ i i i h o ivi vre de i d v i$ di oi = oi a " 9o de = 1.Di 0 D "i v v D 1v . e v i i D or = o v oi $ $v io e = = $ i e = = = de de de i i d v i ie i. $ $ i = = dt di e dtioe di o o v v v D 1 . e i $ Lim i $ e = o o v o o i i v $ $ e i = = = v v v e s 1 D D d i a de . = = i i i dt d dt d o o o i i i i dt d dt d v i $ i $ e Lim e e = = v v i i d dt d i i r Di " 0 dt v v v v v v v d i a d D D " 1 . 9 e s o e = o vi r r D i d V r re re e e e e = = + v v v i 1.Di.e P P / O r r r r r dt d ii oi Di " de dei $ d de i vr î + De v i i0 o i h= oD vi e v -e i i= e h dt vr v r^ v = io $ e d de e $ i r = v v v v v -e 1 .D v vi Di i i.e ei ^d ei i + -rde D i e ev î + hr- =vi ^ h io $ Lim hv v v oo i o$h ii v D iv i i e e + Lim ^ hii = Lim = ^ h vi dt v= vi vi v v v i ii v vr = Lim de i i 1de .D . i i e Di d de e de de i de de de d v v ov oii ode oe d e e iv i dt d oi =D o^ oi e i i donde: + ^ he ^ h v v v v iLim v Lim D i"0 Lim = e de d de de de $i iv $e e Lim i = i i i= i Lim Lim $r d $rD i e = == d i Di " 0 r i= id i = ori i i D $i $v e oi""00 DiDi = = = D v D D i i 0 0 " " D D i i 0 " Lim Lim $ $ i e = = = = = D " 0 i D D i i 0 0 " " i d i d D D i i D i vi di de v D i div dd i e i dt d D i i dt d dt viDdt v de 0+ D 0 Di D " " i -e i i i ^ ^ h vii ii i di i i dt dh dt dD d D e vr de vr ^ i $ = i $ io de i i Di " o D e= e =viv + h h r î Lim Lim = v v v v v v v v v vh v v v d e D d i i i ei e = + h - ei î h ^ ^ h de de de di dt di ih = ei î i i h ii i d D i e i + D h de i e i i i e e -i î i i = + vi di v e^ e + ^ h oii ^ ^ h oi h v vr+ Did i i i r r" 0 0 D D " i d de e de v viLim v v v v i i i D D r e -= i i e e + î hde -D $^ $D i e e e d i i h = = = v vi = ^ h î h ii^ i i de e i+ D Lim = Lim = Lim = vv v d i a d " D 9 e o e Lim Lim = = r = Ds = 1.d r i i dt d dt d vi î + Di h - e vi î h D D i i 0 0 " " D D i i 0 0 " " e v vi i d v v D D i i i d i i D D d e v v v v v D D d i a de . e s 1 = = D D d i a d . e s 1 e = = i i i 0 0 D D " " i i i e e i e i = + D D d i a d h de .d 1s ei h.Dii ^ a =e =D ii i Di i vi is^ vi îD = Lim 1 d = = vi = e v v i D 1 . . e D i i e e + h ^ h v v o o Di "v 0 o o i^ ie v v v v v v d de e Di Del grfico D i v v i i v v D d i i i e e e + h ^ h i d i i i " D D o e e = + ^ h ^ h i i i r i. e r r oo i $ Lim i $e e r =2.4.2) = vira =-d 1.Di.e r tiende 1e i i v v oo-$1 D i e .e 1= -= (fig tambin Lim Lim d i e o ie h rodistancia o. v vD ^rio+ D h v vra la longiiv i o^ v v v d se i ..D v $i e Lim =- io $ e i Di "tenemos e Lim e i 0 =i i .Di .e i $= i1 ri r $ i $D e Lim e i =la =o= o= Di que Di "0 Di " 0 v v i d D i i Di vitud DiD "0 Di " 0 e Lim e $ i = =r i Di i " 0 $v î h î + Di h - e D i D i v v v Dde i a d s = 1.D e de arco, de modo .D Como el tiende 90, d i = 1.a de r vemos que la direccin de .oDs " D 9o a v e s = = 0 D " i i i 1ngulo r. v v e 1 id . vi que vi de rD o i== e D de de i i= D v voi = vi v vi ^ $id e iov Lim e i =D i$ h ii h a de i v r e io = e i î + oP/a o r la e oe $ di $e = = v vi v v vr pero v v v oe v ser de en contrario. Luego: 0i D " i. D .v = 1V d re re e e e =r D e 1 . i P i O =d r + r r sentido i D 1 . . e r D i i o o o o o o o vri e dt die dt di e vi = v vr = i $=i$.e .D i $ Lim $e i oLim o Lim - 1= o$e i i v vr e i =1 =-v v v i= Di " 0 d e i" 0i a d .Dr$i e v vr di vr o e i i = DsD i D D i - 1.e D e . de de de r vr o ri Di "0 o v v i D v v D i i i e + ^ h ^ h v v i i i $ er $ = =-= =dei $ i d e i v i o v Lim vi - 1.D v .e vi o i i = Lim Di dt di dt dd de de oi = o iio= v Di " 0 Di " 0 v $ Lim =- i=$ e r i Di e D $i e = =idei $r d Di " 0 D i v v dt di dt di e r î + Di h - e vr v r î h d de e r v v v D d i i i e e e = + ^ h ^ h i i = Lim =i Lim vi î + Di h - e vi î h Di " 0 Di e vi vi di Di " 0 Di de de = Lim = Lim v v D D d i a d . e s 1 e = = i i D D i i 0 0 " " vr Mtodo vr î + D vr î h para d i Di i de i h- e Di " o 2.4.2.1 = e alternativo obtener las derivadas de losDvectores unitarios vr - 1.Di.e o o o v v v v v D d i i i e e e = + ^ h ^ h i i i i $ $ e Lim i e = =i " 9o r vr = Dpolares: vr i de a s = 1.Di Di " 0 de D vi = Ds = 1.Di a de vi v de o r = io $ Lim 1.Di.ei = io $ e oi v vi e v e Di " 0 vr Di un mtodo alternativo para Existe o i = io $ Lim - 1.Di.e v vr e =- io $ e Di " 0 v v v D i de de de i calcular las derivadas de los vectores d i i i o o v $ $i ei = = = dt unitario di dt dique consiste en despolares, vi î + Di vv vh ve v e îen h las componenvi vi e e componer y ii re ie r de de = Lim = Lim Di "tes Di " 0 t 0 rectangulares, para luego derivar t t t di De D i vr e v iii ijiji cos = + cos i sen + sen r = v v v (fig 2.4.2.1) .e de i = e + Di he i î i î h v v=iiti it sen jit + sen it cos j + cos ie i =v v v v Dado que y tienen mdulo unie e e e r i r i vi = Ds = 1.Di a v v v de d e i dede r r v ore o r =osen o cos osen o cos ti t vectov i i i it e i jit = =+ i i i j = + tario, se pueden escribir dichos t t t t vrdt v iii+ ijij e cos sen e cos i+ sen = = rdt v D i e . . 1 r o o o vi = i $ Lim vr $ e i e =res como: Di " 0 ore o rit o io t vie v=Di e v v i i sen cos ji i e sen it ( cos j cos + i it (+ )i e sen itt ji - sen = + i it j) = + cos i =vre v i v oe de o r=o.t r vr v ov o=voisen v v v .oi e e = ioit e e i i io cos it e jit i i+ io cos sen it + j == vrde rr r e cos i it sen i j = dt += dt v v de de i i v o o o o o o t t t t t t v=vi =- sen -i i i i+ e ii joi -sen =v i i cos i i e i ie cos i jit + o= o= o t t v - cos i isen i (-=cos )i sen ji i ij ( cos ) sen it jv + re r = dtdt e vi e Fig. 2.4.2.1 r e v de r = e o rv osen o cos t t v o=o o o o o o o t t t t i i i i i j + v v v v v i . e e i . e e = = iii ije eire=(icos ) + i (cos i sen j) i =+ sen r ii t t vi dt el vector r = cos ii + senij vr :e vio o e Si derivamos v de de o o i vi o v o o o o o o t t t t v v v v o v i e .cos e e =i=ri i=r .i t t -i i - sen i ee cos ji i j = v= ie i =v it cos ) ie it jsen +ii i t=- senii + cos ij vr = dtdt e r = (- sen i e cos iit + sen j or = vro v o de v o o t o t e e o ie ov i .i v v tsen iit it i e (cos sen ji )t i+ it (cos it + j )oi =v i =e j = e r =- isenii + i cos ij i =- senii + cos dt v dei = e o iv osenit v o =o=o ito io cos i j vrv v v de i e e . e r o ri ov ie i =r .i v ocos i jseniit + cos it =e =- ioseniit + ie -t j ) io dt r = ( dt o i =- (cos iit + senit or = e v v v .oio e j ) io t e o r = (- sen v ii + cos it e j )ii vi v o i =- e de v vr .io o i =- io cos iit - iosenit e or = e j 30 v vi .io dt = e e vi v de o i =- io cos iit - i oosen v it j(cos iit + senit =e e j ) io i =dt o i =- e o v o t e t vro .i
Captulo 2
vr = cos iit + senit e j t v ei =- senii + cos it j vr v de o o t j Apuntes de Mecnica Dinmica= e r =- isenii + io cos it dt o r = (- seniit + cos it v e j ) io vr e vi , tenemos: e De igual forma, al derivar o v o v vr = cos iit + senit e j e r = ei .i vi v de o o t o t vi =- seniit + cos it e j = ei =- i cos ii - isenij dt vr v de o r =- ioseniit + ioe o i =v it cos j(cos iit + senit =e j ) io dt o i =- e v v o e o = (- seniit + cos v it e j ) ior .i
r
Captulo 2
or = e v vi .io e vr e vi e En ambos casos obtenemos los mismos resultados hallados anteriormente, lo que comprueba la validez v dei = e o i =- io cos iit - iosenit v vr = cos hecho iit + sen it e jla seccin del anlisis en 2.4.2. Este mtodoj alternativo resulta ser el ms rpido y fcil de recordar dt vihallar para las unitarios iitderivadas e j de los =- sen + cos it o vectores o t tpolares. v e i =- (cos ii + senij ) i v de r = e o r =- ioseniit + io cos iot v ji =- e v vr .io e dt u otra forma, ya podemos De una calcular ahora la velocidad de un punto en coordenadas polares. Reemor = o v plazando e en Ec. tenemos: iit2.4.2 it (-la sen j ),i + cos(a) or = e v vi .io e or vP = re v o vr + re v v dei = e o i =- io cos iit - iosenit v j dt vP = re vi o vr + rioe v o o t t v ei =- (cos ii + senij ) i v = vr + vi e vi v o r vr e vP = re v o vr +Pre v o o v v Podemos escribir radial y transversal como: oe ei =- e r la .ivelocidad en sus componentes vP = v o vr + ri v i vP = re vre o vr + v rioe i vP = vr e vr + vi e vi v oe vP = re vi Ec. 2.4.2 (b) o vr + ri v
2.4.3 Aceleracin: Para calcular la aceleracin de un punto, basta con derivar la Ec. 2.4.2 (b):
o r + roioe oi pe vP = re vi + ri vi + rioe v p vr + re ov a o r + roi oi ov oe pe oe vP =a vi +oi vi + rpi v p vr + orv oi a re roi vre v v v pv e + roie P = re i + r i + rie i + rie oi oe oe pe oe vP =a vi + vi + p vi + ori v p vr + ooe ov a roi r i rv i vre v pv oi P = re r + 2r i + rie i - riie r oe pvi -prii o oe vP =a v v p vr + p2-roi o i2h a +e ro h e vre vrri vi oi ^ ri + 2 r ri +e P = ^r 2 o p o v v v p - ri vr ^ h+ aP =a r e ra ri i + 2roi h ei +iê v v P = ar e vP =a vr + v a a e oi2h e p + 2roi o he re v vr + ^ri vi pa -i ri P = ^r 2 o p o vP = ^r vr + ^ri + 2roi h e vi Ec. 2.4.3 p - ri h e a
Por tanto: o r + rolo oi pvi + rioe vP = re v v p vr + re ov a ioe i + rie oi pe vP = re vi + roioe vi + ri vi + rioe v p vr + roioe a pe o oe vP = re vi + ri vi - rii vr p vr + 2roioe a 2 p vi vP = ^r v oio h p - rio El he a e trmino indica una componente de la aceleracin muy importante y debe ser considerado siempre r + ^ri + 2r que se usen marcos de referencia giratorios. Dicho trmino se conoce como aceleracin de Coriolis. vP = ar e vr + ai e vi a o 2h e p + 2roi o he vP = ^r vr + ^ri vi p - ri a Movimiento circular (radio constante): Para el caso particular de movimiento circular, las ecuaciones 2.4.2 (b) y 2.4.3 se pueden escribir como: vp = rio e vi v pe vp =- rio 2 e vr + ri vi a
velocidad en mov. circular
Esto se debe a que algunos trminos se reducen a cero, como se aprecia en el grfico de velocidad y aceleracin, respectivamente.
aceleracin en mov. circular
31
Captulo 2
Ejemplo 2.3
Un mecanismo que consiste en un brazo ranurado, est fijado en un pivote O . El pivote O se encuentra a 0.4 m a la izquierda del centro C, sobre el dimetro horizontal de un anillo de radio igual a 0.5 m . El brazo rota a velocidad angular constante de 4 rad/s en sentido antihorario y arrastra una esferita P, dentro de la ranura, sobre el borde circular del anillo . Analizar la cinemtica de la esfera P para la posicin de = 37.
Solucin:
2
Primero, calculamos la distancia r a la que se encuentra la partcula, aplicando ley de cosenos (donde -r2 0. 4 rad r r^ -2 .4 ii y /s /s ), tenemos: io i cos 3737 3737 4 rad == =o = h cos ^0 h4
- 0.09 -r0.09 r4
cos si i o io - sen .8 r^ ii ih r sen h ^$( . 0.76 $h .76 h (4 )4) 0^ h sen ^37 ^8 h sen ^37 -^2 0.cos 8 cos 0.76 -h2 h .76 8 0^ ^37 ^37 h h
0.52 = 0.42 + r2 - 2r^0.4h cos 37 0 = r2 - 0.64r - 0.09

2 2 2
i = 37 io = 4 rad/s
m s /s
r = 0.76m 0.5 = 0.4 + r - 2r^0.4h cos i 0 = 2rro - 0.8ro cos i - 0.8r^- seni h io i $ io = 0.8^0.76h sen^37h $ (4) = 0.8rsen Luego, la expresin que resulta deroaplicar lai2ley cosenos, nos permite hallar la velocidad de la part- 2r de 0 -2 0 0.8 cos .8 cos 37h .76 0.5 = 0.42 + r2 - 2r^^ 0.4h cos ^ 37 h i = 37 io = 4 rad/s o cula P. Derivando implcitamente:vr = r =- 1.66 m/s2 0 = r - 0.64r - 0.09 vi = rio = 3.04 m/s r = 0.76m v = vr2 + vi2 = 3.46 m/s 0.52 = 0.42 + r2 - 2r^0.4h cos i 0 = 2rro - 0.8ro cos i - 0.8r^- seni h io o 0.8^0.76h sen^37h $ (4) ro = 0.8rseni $ i = 0.8 cos i - 2r 0.8 cos ^37h - 2^0.76h vr = ro =- 1.66 m/s vi = rio = 3.04 m/s v = vr2 + vi2 = 3.46 m/s Rpta
Para hallar la aceleracin, seguimos un procedimiento parecido: 0 = 2rro - 0.8ro cos i - 0.8r^- seni h io p o o + 2rr p - 0.8r p cos i + 0.8rsen p i.io + 0.8rsen o i.io + 0.8r cos i.io 2 + 0.8rseni.i 0 = 2rr p^0.8 cos i - 2r h = 2ro2 + 2^0.8rsen o i.io h + 0.8r cos i.io 2 r o o2 o2 o p = r + 0.8rseni.i + 0.4r cos i.i r ^0.4 cos i - r h 2 ^- 1.66h + 0.88^- 1.66h sen^37h 4 + 0.4x0.76 cos ^37h .42 p= r 0.4 cos ^37h - 0.76 2 p r =- 7.82 m/s ar = rp - rio 2 = ^- 7.82 - 0.76x42h =- 19.98 m/s p + 2roio = 2^- 1.66h x4 + 0.76x0 =- 13.28 m/s ai = ri a = ar2 + ai2 = 23.99 m/s2 = 24 m/s2
32
oo8 -rsen 0= 0 cos 0.8 i -i .8 ih ioh io o02 rr 0r. ro cos 0r.^ 8 i =rr2 ^- sen o .+ o .+ o .2i p .i o 20 p o2 o+ p p p o 8rsen 0= rr 0cos cos .8 i+ .8 .8 .8 i.i .8 i.i + o o2 p p cos p i.i o i.i 02 rr 2rr 0r .8 r i0 0rsen .8rsen i io0 0rsen . i io0 0r.8 r cos i 0rsen .8rsen i =rr + + + + + 2 2 o .h o .2io 2 o h0 o 8rsen ^0 2rDinmica cos i -i .8 i.i + ^0 h p. o i.i ^8 Apuntes de rpMecnica r 0cos .8 cos 2r= ro 2 2. 0rsen . i i 0r.8 r cos i =ro 2+ + + ^8 h2 o o i.io + o0.4r cos i.io 2 o 2 ro2 +o20.8rsen p= r p = r + 0.8rseni.i + 0.4r cos i.i r rh i -i - rh 0cos .4 cos Ejemplo 2.3 Continuacin ^0.^4 2 2 2 0 0x cos 4 .-66 .88 .-66 .4 .76 ^- 1 h + ^- 1 h sen ^37 h4 ^37 h . 1 . 66 0 . 88 1 . 66 37 h+ 40 0x .4 0.76 cos 37 + + ^ h ^ h sen ^ ^ h .42 p= r p r= - 0.76 ^37 h h 0cos .4 cos 37 0.76 ^ Por lo tanto, la aceleracin de la partcula P ser: 0.4 2 2 p =r 7 82 m s . / p =- 7.82 m/s r 2 o 2 2 2 -7 - 0ar a ri .76 4x 1919 .98 m/m s /s ^= h =r rp p -o ri= ^.-82 h =7.82 0.x 76 4=.98 =- r p o p o ai a i r+ roi .76 0x=13. 28 m/m s /s =i r= + h x4 i2 2ro= i2 21 1.66 40 0.x 76 0 =13 .28 + =^+ ^.-66 hx 2 2 2 2 2 2 2 2 a= .99 m/m s /s m/m s /s Rpta +r a = 24 i a= a = ar a .99 + = 23 = 24 i 23
Captulo 2
Dado que la partcula est rotando en torno a un pivote O excntrico al anillo, tuvimos que aplicar la ley de cosenos para encontrar una expresin que nos permitiera determinar r (y sus derivadas) en funcin de los datos del problema. En general, encontrar una expresin que nos permita analizar la cinemtica para cualquier tiempo resulta til en muchos casos, ya que nos permite graficar y estudiar ms detenidamente el movimiento de la partcula.
Comparacin de los diferentes sistemas coordenados: Cuando una partcula est movindose curvilneamente sobre un plano, podemos describir su cinemtica mediante cualquier sistema coordenado estudiado hasta ahora. Los siguientes diagramas nos ayudan a entender sus principales semejanzas y diferencias a la hora de analizar el movimiento de cualquier partcula en movimiento curvilneo plano:
Coordenadas Rectangulares Los ejes x y y, son fijos y mantienen siempre la misma direccin a lo largo de la trayectoria. Tanto la velocidad como la aceleracin pueden presentan componentes en ambos ejes.
Coord. Normal y Tangencial Los ejes y cambian sus direcciones en cada punto de la trayectoria. La direccin siempre apunta al centro de curvatura en ese punto. Slo la aceleracin puede presentar componentes en ambos ejes.
Coordenadas Polares Los ejes r y tambin cambian su direccin a lo largo de la trayectoria, sin embargo, la direccin r siempre apunta al origen de coordenadas. La velocidad y la aceleracin pueden presentar componentes en ambos ejes.
33
Captulo 2
2.5 Coordenadas Cilndricas:

Hasta ahora, hemos estudiado sistemas coordenados que nos permiten describir nicamente el movimiento curvilneo plano (a excepcin de las coordenadas rectangulares que tambin pueden utilizarse en el espacio). Cuando sea necesario analizar el movimiento de una partcula a lo largo de una curva en el espacio, podemos usar las coordenadas cilndricas que tienen su base en las coordenadas polares , y a las que se les aade una coordenada z, idntica a la usada vz que determina la direccin de para las coordenadas rectangulares. Dado que el vector unitario e vcero. vr + ze vz z, es constante en mdulo, direccin y sentido; sus derivadas sonr P = re
2.5.1 Posicin: Cuando una partcula P se mueve por una curva

espacial (fig 2.5.1), su posicin podr ser determinada como:
vz e vP = re vr + ze vz r 2 2 donde: rP = r + z vz e vP = re vr + ze vz Ec. 2.5.1 r rP = r2 + z2
rP =
r2 + z2
El nombre de coordenadas cilndricas se debe justamente a que el movimiento de la partcula a lo largo de la curva va dibujando cilindros imaginarios de radio y altura variables.
2.5.2 Velocidad: Si derivamos la Ec. 2.5.1, obtenemos la velocidad de P : oe vP = re vi + ze o vr + ri o vz Ec. 2.5.2 v vr = re vi = rioe vi v vz = ze o vr v o vz v Tambin podemos escribir la velocidad en sus2componentes, como: 2 2 vv vz o vz +v + P = io v v vrr + ov ri e P = re i + ze v vi + vz ze o vr + o= v roi =vre vr = re voie vzze ov o vz v ri e v rP v i = o 2 2 2 v v v v vz = ze o o vz re r r=+ Por lo tanto, la rapidez de P ser: vP = vv vri +v viz = riei v vP = vr2 + vi2 + vz2
Fig. 2.5.1
2.5.3 Aceleracin: Para hallar la aceleracin de P, derivamos la Ec. 2.5.2, obteniendo:

o 2h e p + 2roi o he vP = ^r vr + ^ri vi + ^ z vz Ec. 2.5.3 p - ri phe a 2 o p o vP = v v v v ^ h p - ri o p ^r h ^ h i 2 i a e r r e z e + + + i p+ vr a vi = ^ri viz a vz = ^ z vz phe ar = ^rp - rio r2h e roio h e oo 22 p+2 oh v v v vz 2 p o phe ^ h ^ o p i i i a r r e r r e = + + ^z P r i v v v v v v ^ h p o p ^ h ^ h a r r i e a r i 2 r i e a z e =a2 + r = i z = z donde: aP = a2 r r+ a2ii + z p + 2roio h e vr = ^rp - rio 2h e vr a vi = ^ri vi a vz = ^ z vz phe aP = a2 r + a2i + a2 za Luego, la magnitud de la aceleracin ser: aP = a2 r + a2i + a2 z Generalmente, el sistema de coordenadas cilndricas se utiliza cuando un cuerpo gira alrededor de un eje, y el eje z es el que se suele hacer coincidir con dicho eje de rotacin. Ntese que no necesariamente el plano r - tiene que ser un plano horizontal o vertical.
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Captulo 2
En algunos casos, resulta til obtener una relacin entre las coordenadas cartesianas y cilndricas. De la fig 2.5.1, r, y z se relacionan con x, y y z mediante las siguientes ecuaciones de transformacin: x = r cos i y = rseni O tambin, para el caso inverso: z=z x = r cos i y = rseni
z=z x = r cos i y = rseni r = x2 + y2 r = x2 + y2 z =y z y i = arctg ` j i = arctg ` j x x 2 2 z = z r = x +y z = z ty v vr = cos e i= it como: seni + j i arctg `j e j r = cos iit + senit Los vectores unitarios tambin pueden ser relacionados x t t v ei =- senii + cos ij e vi =- seniit + cos it j z=z t vz = k t e v k t z =i vr = cos iit + e e sen j vi =- seniit + cos it e j t vz = k e
Con z saliendo del plano de la figura. La relacin viene a ser prcticamente la misma que se vio en coordenadas polares.
Ejemplo 2.4
Por un corto tiempo, la posicin de la pelota de tenis a lo largo de una trayectoria, est definida mediante las ecuaciones r = 25 m, = (0.3t) rad, y z = (-8cos ) m; donde t est en segundos. Determine la magnitud de la velocidad y la aceleracin de la pelota cuando t = 4 s.
Solucin: Dado que disponemos de las ecuaciones paramtricas de r, y z, podemos hallar sus derivadas y evaluarlas para el instante pedido:
r = 25 m i = 0.3t t = 4 s = 1.2 rad z =- 8 cos i o = 8 cos i.io = 8sen^1.2h .^0.3h = 2.4 m/s ro = 0 m/s io = 0.3 rad/s z i . r 25 m 0 3 t = = = 1.2 rad o 2 z =- 8 cospi 2 2 p = 0 rad/s t=4 ps = 68 cos i.i + 8seni.i @i = 1.2 rad = 0.26 m/s2 rp = 0 m/s i z o o = 1.2 rad z =- 8 cos i r i .3t i 0cos o ==8 t =. s = 8sen^1.2 h . ^0.3 h = 2.4 m/s 4 i ro = 0 m/s i = 0.3 rad/s o = 25 m z vr = ro = 0 m/s vi = rio = 7.5 m/s vz = z = 2.24 m/s o 2 ^1.2 h . ^0.3 h o = 8 cos p de pz Calculamos, tambin, las componentes velocidad instante: m/s ese i= so 2 + 8seni.i i.io = 8sen 0.cos 3 rad =68 p = 0 m/s2 i p @ /s2 ro = 0 para i./i r rad z = 0la i = 1.2 rad = 0.26 m/s v = vr2 + vi2 + vz2 = 7.83 m/s 2 p = 0 rad/s2 p @i 1.2 rad p .= p = 68 cos i.io 2 + 8seni.i r i z = o = 2.24 m/s 2 v = ro = 0 m/s v = rio = 7 50 mm /s / s v = z p+ p = 0.o 26 m/s ar = ro - rio 2 =- 2r.25 m/s2 ai = iri 2roio = 0 m/s2 z az = z 2 2 2 o = 2.24 m/s vr /= v = vr + vi + v s ro = 0 m/s vi = ri = 7.5 m/s vz = z = 7.83 m a = ar2 + ai2 + az2 = 2 .27 m/s2 z 2 2 2 2 m/s p+ De modo que la rapidez de ser: .s vi 7/ 83 =i =vr + =m ri z 0 p = 0.26 m/s2 arla ro - rio 2 de 2.25 m /s2 v a 2ro+ io v az =Rpta z =pelota =- tenis = 2 2 o p + 2roio = 0 m/s2 az = z p = 0.26 m/s ai = ri = r/ a = ar2 + ai2 + az2 = 2.27 a m s2ro - ri =- 2.25 m/s 2 2 2 2 a = ar + ai + az = 2.27 m/s 35
Captulo 2
Cinemtica de Partculas i = 0.3t t = 4 s = 1.2 rad z =- 8 cos i r = 25 m r 25 m i = 0.3t t = 4 s = 1.2 rad z =- 8 cos i = o = 8 cos i.io = 8sen^1.2h .^0.3h = 2 .4 m/s ro = 0 m/s io = 0.3 rad/s z o 2= 0 m/s pio = 0.3 rad/s o = 8 cos i.io = r z 2 2 2 p o Ejemplo 2.4 Continuacin p = 0 m/s i = 0 rad/s p = 68 cos i.i + 8seni @ . i . / r z 0 26 m s = 1 2 i . rad = p = 0 rad/s2 p = 0 m/s2 i p = 68 cos i.io 2 r z o = 2.24 m/s vr = ro = 0 m/s vi = rio = 7.5 m/s vz = z o = 2.24 m/s vr = ro = 0 m/s vi = rio = 7.5 m/s vz = z Igualmente, calculamos las componentes de la aceleracin: v = vr2 + vi2 + vz2 = 7.83 m/s 2 2 2 vr + vi + vz =2 7.83 m/s p + 2roio = 0 m/s2 v = p = 0.26 m/s ar = ro - rio 2 =- 2.25 m/s2 ai = ri az = z p + 2roio = 0 m/s2 ar = ro - rio 2 =- 2.25 m/s2 ai = ri 2 2 2 2 a = ar + ai + az = 2.27 m/s Luego, la magnitud de la aceleracin para el instante pedido ser: a = ar2 + ai2 + az2 = 2.27 m/s2 Rpta
Es muy conveniente calcular las derivadas r, y z, siempre que se disponga de sus ecuaciones en el problema, para luego evaluarlas en el instante pedido. Esto facilita en gran medida el clculo de las componentes de la velocidad y la aceleracin, y permite hallarlas de una manera rpida.
2.6 Movimiento Dependiente:

Muchos problemas prcticos incluyen casos en los que dos o ms partculas se mueven rectilneamente y dependientemente una de otra, a este tipo de movimiento se le conoce como Movimiento Dependiente. Esto ocurre, comnmente, cuando estn unidos por una cuerda, cable o soga ideal inextensible, es decir, de longitud fija. Generalmente, el movimiento es posible gracias a un sistema de poleas. Aunque las partculas se estn moviendo rectilneamente, no necesariamente se mueven en una misma recta de accin. Cada partcula puede tener su propia recta de accin, la cual puede ser vertical, horizontal u oblicua. Sin embargo, aunque en algunos casos se muevan en una misma recta, las partculas pueden tener su propio sentido positivo y su propio origen fijo.
2.6.1 Posicin:
Consideremos dos partculas A y B (fig 2.6.1 a) conectadas por un cable que pasa por dos poleas de rozamiento despreciable C y D. La posicin de las partculas A y B en un instante t est definido por las coordenadas sA y sB , respectivamente, medidas desde el centro fijo O de la polea C.
Antes de ahondar ms en el movimiento dependiente, es necesario explicar algunos criterios que se deben tener en cuenta:
Fig. 2.6.1 (a)
Las posiciones debe ser medidas desde un punto de referencia fijo, o lnea fija de referencia conocida como datum. Tanto el punto fijo como el datum, pueden ser distintos para cada partcula, y pueden ser configurados de distinta forma para un mismo caso. Los sentidos positivos se establecen desde el punto fijo o desde el datum, hacia cada una de las partculas. Note que no necesariamente los sentidos positivos coinciden con el sentido del movimiento de la partcula. De hecho, si una partcula se mueve en sentido positivo, por lo comn, la(s) otra(s) partcula(s) se mueve(n) en sentido contrario, es decir, negativo. Los segmentos del cable o cuerda que permanecen constantes en longitud durante el movimiento, suelen ser asociados en un nico segmento. Es decir, que se puede sumar cada uno de dichos segmentos en un solo segmento resultante. Los segmentos que rodean a las poleas, o los que las sostienen desde alguna superficie, son ejemplo de ello. Sin embargo, dependiendo de cada caso podemos determinar algn otro segmento que tambin sea constante.
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Para ilustrar mejor algunos aspectos de lo detallado anteriormente, veamos otro grfico (fig 2.6.1 b). En este caso, la posicin de la partcula A, sA , est determinada por el datum que pasa por el punto fijo O, en cambio, la partcula B tiene una posicin sB medida por un datum que pasa por otro punto fijo P. Adems, es obvio que si A se mueve hacia la derecha (sentido positivo), la partcula B se mover hacia arriba (sentido negativo). Ntese tambin que, adems de las porciones de cable que rodean las poleas y las que las sostienen, la porcin h del cable permanece constante durante el movimiento.
Captulo 2
Fig. 2.6.1 (b)
2.6.2 Velocidad: De la fig 2.6.1 (a), vemos que la longitud total de la cuerda (L) es igual a:
L = 2sA + sB + k1 donde k1 representa a las porciones de cable que rodean a las poleas C y D. Podemos escribir la relacin anterior como: 2sA + sB = cte Si derivamos respecto al tiempo esta ltima expresin, obtenemos las velocidades de los bloques: 2vA + vB = 0
2.6.3 Aceleracin: Para obtener las aceleraciones de los bloques, basta con derivar, con respecto
al tiempo, una vez ms: 2aA + aB = 0 De modo que si el bloque A se mueve con una velocidad vA en un sentido, B se mueve en sentido contrario con dos veces el valor de la velocidad de A ,y la misma relacin se mantiene en las aceleraciones. Tenga en cuenta que las ecuaciones anteriores slo son vlidas para este caso particular. Para cada situacin debe establecerse ecuaciones propias que permitan hallar las velocidades y aceleraciones de cada partcula siguiendo el procedimiento descrito anteriormente. En algunos problemas, la longitud de la cuerda debe hallarse utilizando los conceptos de la geometra y trigonometra, adems, cuando interviene ms de una cuerda, se escriben ecuaciones separadas para cada cuerda y se relacionan las posiciones, velocidades y aceleraciones mediante dichas ecuaciones. En este anlisis slo se determinaron las ecuaciones de la fig 2.6.1 (a), Puede el lector hallar las ecuaciones propias del movimiento en la fig 2.6.1 (b)? Existe alguna otra forma de establecer las lneas de referencia (datum) para ese caso?
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Captulo 2
Ejemplo 2.5
En el siguiente sistema de bloques y poleas, determine las relaciones entre las velocidades , y entre las aceleraciones de los bloques A, B y C . Desprecie todo tipo de rozamiento en las poleas.
Solucin: De la figura, podemos ver que el sistema dado contienen dos cables que estn conectados en la polea D. Las coordenadas de posicin de los tres bloques y la polea D estn definidos desde el eje de referencia fijo mostrado. Dado que la longitud de cada cable permanece constante durante el movimiento, podemos escribir: 2sA + 2sD = cte... (1) (sB - sD) + sB + sC = cte... (2) sD cte 2sA + ... (1) 22 sA 2s cte += D = 1+ Multiplicando por 2 a la ecuacin (2) y sumando: -sB sD sB2 sC+= cte (2 )s+ ... (2) + sB 2 sB 2s cte D + C = cte 2 =cte 2sA + 2sB + 2 ss ss ++22 BA C D= + 2sA + 2sD = cte... 1(1) 2sB - 2sDs + + cte +s2 +ss =cte Bs CC = A2 B2 sB2sD ss ( )2 +ssB+ +2 C = cte... (2) 2s s s + + B C = cte o AA + o BB + oC = 2s s 0 2sA + 2sD = cte + sA2+ 2+ s0 B + sC = cte vA +2 2 = sA 2sD = cte... (1)1 B + v C sv B - 2sD + 2sB + 2sC = cte os os s s 0 + = A + 2s B C p p p+ 2 s 0 + + = -o+ ss s s sC+= cte )s ... (2) + + A( BD BA B sB cte 2 2 2 2s Derivando con respecto al tiempo, obtenemos: BC C = v 2 v v 0 + + = s s cte 2 2 + = B C A aA 02 A + 2aB + aC s= sB + sD A + C = cte + 1 pA 2 p p s 2 s s 0 + + = s s 2 + B -B2s DC B + 2sC = cte o o o sA + 2sB + sC = 0 sB + 2sC = cte 2s 2sB C+= 20 + Aa aA + B + a v2 A + 2vB + vC = 0 Rpta sA + 2sB + sC = cte pA + 2s pB + s pC = 0 s o A + 2s oB + s oC = 0 s aA + 2aB + aC = 0 Derivando nuevamente obtenemos las relaciones vA + 2vB +entre vC = 0las aceleraciones de los bloques pedidos: pA + 2s pB + s pC = 0 s aA + 2aB + aC = 0 Rpta Dado que el sistema presenta dos cables, tuvimos que trabajar con una ecuacin para cada cable y luego reducirlas a una sola, simplificando de paso la coordenada de la polea D, que no era requerida. Cuando se trabaja con ms de un cable, el lgebra de ecuaciones ser necesario para simplificar y unificar las coordenadas pedidas, una vez logrado esto, el procedimiento que se sigue es el mismo que se describi en la seccin 2.6.
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Captulo 2
2.7 Movimiento Relativo:

En la cinemtica, a menudo se presenta la necesidad de describir y analizar relativamente el movimiento de una o ms partculas respecto a otras. De hecho, ahora mismo, nosotros nos movemos relativamente a un sistema de referencia en movimiento: la Tierra. Es decir, que toda descripcin cinemtica del movimiento de una partcula lo hacemos, involuntariamente o no, respecto a nuestro planeta. Este tipo de movimiento se conoce como Movimiento Relativo, y su estudio nos permitir entender de una mejor forma la cinemtica que rige los cuerpos rgidos en el prximo captulo. Aunque, en la realidad, el movimiento relativo a la Tierra es mucho ms complejo, en esta seccin estudiaremos slo los sistemas de referencia en traslacin.
2.7.1 Posicin: Consideremos el movimiento de dos part-
culas A y B a lo largo de dos trayectorias cualesquiera, como se muestra (fig 2.7.1 a). En un instante de tiempo t, las posiciones de estas partculas con respecto al sistema coordenado fijo x-yvA yr vB .r vB/A z, estn definidas por los vectores r
vB = r vA + r vB/A r
Agregamos un sistema coordenado mvil (con ejes no rotativos) de origen en A y con Fig. 2.7.1 (a) xA-yA-zA paralelos al sistema fijo x-y-z, respectivamente (fig 2.7.1 b). La posicin de la partcula B relativa a los ejes xA-yA-zA en un vA r vB r vB/A . Por lo tanto, por suma tiempo t est definida por el r vector vectorial, podemos determinar: vB = r vA + r vB/A r
vA r vB r vB/A r vB = r vA + r vB/A Ec. 2.7.1 r
Fig. 2.7.1 (b)
vB/A indica que estamos analizando B respecto de A (cola en A y flecha en vA r vB r r Ntese que la notacin vectorial B). vB = r vA + r vB/A r
2.7.2 Velocidad: Para hallar la relacin entre las velocidades de A y B, derivamos respecto al tiempo, la Ec. 2.7.1 :
vA v vB v vB/A v vB = v vA + v vB/A Ec. 2.7.2 v vAy vB v v vA vBv v vA v vB y v vB/A es la velocidad relativa obv v v v Donde v son B/A las velocidades absolutas de A y B, respectivamente, B /A servadav desde el sistema de referencia en traslacin xA-yA-zA. v= v+ v v vA v vB = v vA + v vB/A v v v v v v B = A + B/ A B B /A
2.7.3 Aceleracin: Al derivar la Ec. 2.7.1 , obtenemos la relacin entre las aceleraciones absolutas
y relativas de A y B:
vA a vB a vB/A a vB = a vA + a vB/A Ec. 2.7.3 a
39
Captulo 2
Aunque las ecuaciones del movimiento relativo son sencillas, se debe tener cuidado al trabajar con los vectores, respetando su mdulo, direccin y sentido. Dado que trabajamos con vectores, podemos usar la suma vectorial en forma grfica, tanto para las velocidades como para las aceleraciones. Esta suma siempre forma un tringulo y es muy til para hallar las magnitudes y direcciones desconocidas. Al resolver el tringulo de velocidades o aceleraciones, se puede usar algunas relaciones de la trigonometra, como la ley de senos, ley de cosenos o teorema de Pitgoras.
Ejemplo 2.6
El bote A est movindose a lo largo de un trayectoria recta con una rapidez de 40 mph (millas por hora) como se muestra en la figura. Cuando ,observado desde A, otro bote B parece estar movindose en direccin perpendicular a la trayectoria de A con un velocidad de 30 mph. Determine la velocidad real (absoluta) del bote B en ese instante.
Solucin: Tenemos como datos la velocidad absoluta de A y la velocidad de B relativa a A: vA = 40it mph v vB = v vA + v vB/A v
2
vB/A = 30t v j mph

2
vA = 40it mph vB/A = 30t v v j mph v 40 30 50 mph + = B = vB = v vA + v vB/A en forma grfiPara determinar la velocidad del bote B,vdebemos resolver la vectorial v t vBsuma v A de it mph v 40 = /A = 30j mph 30 2 la velocidad ca. Se forma un tringulo de velocidades, donde podemos obtener la magnitud de de B: taga = vB = 40 + 302 = 50 mph vB = vA + v vB/A 40 v v 30 t mph v2 vB/A = 30t 2i a = 36.87 a= v j tag mph 40 = 30 A+ vB = 40 = 50 mph v 40 vB = 50 mph v vA + v vB/A v v v = 36.87 30 B+ a = 36.87 taga = Cuya direccin es: 2 2 40 vB = 40 + 30 = 50 mph vB = 50 mph +36.87 v 36.87 30 v vAa vB/A = 30t v 40 it mph j mph == taga = vB = 40 mph + 36.87 vB v vA50 v v =v +v B/A a = 36.87 vB = 402 + 302 = 50 mph vB = 50 mph +36.87 v 30 De modo que la velocidad de B ser: taga = 40 a = 36.87 vB = 50 mph +36.87 Rpta v Es importante poder determinar qu tipo de datos nos proporciona el problema, ya que pueden ser magnitudes absolutas o relativas. En este ejemplo, al decir que B parece estar movindose en direccin perpendicular a la trayectoria de A con una velocidad de 30 mph, nos estn hablando de una velocidad relativa a A.
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Apuntes de Mecnica Dinmica PROBLEMAS
Captulo 2
Los siguientes problemas han sido diseados para ser resueltos en forma orientada. Encontrar el espacio de trabajo similar al de los ejemplos del captulo. Cada problema presenta pasos que guiarn al estudiante en la solucin del mismo, para ello se sugiere resolverlos ocultando la mitad derecha de cada ejercicio. Este mtodo tiene como finalidad ayudar al estudiante a ordenar su procedimiento de solucin y a detallar cada paso que va ejecutando para la obtencin de la(s) respuesta(s).
Problema 2.1
El mecanismo de freno que se usa para reducir el retroceso en ciertos tipos de caones, consiste en un mbolo unido a un can que se mueve en un cilindro fijo lleno de aceite. Cuando el can retrocede con una velocidad inicial vo , el mbolo se mueve y el aceite es forzado a travs de los orificios en el mbolo, provocando que este ltimo y el can se desaceleren a una razn proporcional a su velocidad: a = -kv. Exprese: a) v en trminos de t. b) x en trminos de t c) v en trminos de x d) Dibuje las curvas del movimiento correspondiente a cada caso. Solucin:
a) Escriba la definicin de aceleracin. Reemplace la aceleracin dada en el problema. Acomode los diferenciales e integre desde v0 hasta v y desde 0 hasta t. Escriba la expresin de la velocidad y grafquela.
b) Escriba la definicin de velocidad. Reemplace la expresin de la velocidad hallada en a). Integre en forma similar al apartado a). Escriba la expresin de la posicin y grafquela.
c) Escriba la ecuacin que relaciona a, x y v. Reemplace la aceleracin dada en el problema. Acomode diferenciales e integre en forma similar al apartado a).
v = v0 e v = v0 e-kt v = dx dx vdx = dt dt v= -kt dt dx v0 e = dx e-kt dx v0 = dt dt t v0 e-kt x = kt dt x v0 # t e--kt dx dt = # e dt t # x # 0 dx = v0 0 -kt 0 = v0 # e0 dt dx # v v0 ê-kt - 1h t kt 0 0v0 6 e @ =- v x =t -kt 0 0 0 ê-kt - 1h e x ==@ 6 k k-kt 0 t k-kt @0 k - 1h x =- v0 6e =- v0 ê v0 ^1 - ekt k k h x = v kt - e- h x = k0 ^1 1 - e kth x = v0 ^k k adx adx = vdv = vdv d adx = vdv kv v " dv = v " dv - kv =dv dv =kdx =- kdx d x v x d - kv = " dv v v x =- kdx x k # x dx v dv d =# v # x # v dv =- k 0 dx v =- k # dx 0 dv # v v kx =v v - v0 =- kx 0 0 v - v0 =v kx v0 kx = v =v 0 - kx v = v0 - kx
0 0 0
dv a= = dv adv dt dt a= dv dt = - kv kvdv = dv dt dt t - kv v = dv dt t v k dt dv =# # k dt =t # v # v v 0 dv v k # dt v 0 =# v v v 0 ln kt v =ln v 0 =- kt v v 0 ln =- kt kt v0 v = v0 e-kt

0 0 0
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Captulo 2
PROBLEMAS Problema 2.2
Un auto parte del reposo y se mueve hacia adelante, jalando un bloque A con una aceleracin constante de 0.4 pies/s2. Determinar la velocidad del bloque para el tiempo t = 20 s.
Solucin:
Dibuje las lneas de referencia fijas y determine las coordenadas necesarias.
Encuentre la expresin de la velocidad del auto en funcin del tiempo.
vB = 0.4 t pies s pies v B = 0.4 t s sB = 0.2t2 pies Escriba la expresin de la posicin del auto en 2 sB = 0 .2t 20 pies ) s= 8 pies funcin del tiempo. vB t pies B = 0.4 ( v 20 ) pies B = 0.4 (2 sB pies (20 ) 2==880 pies B = 0.2t vB = 0.4 t pies s 2 sL B = 0.2 (20) = 80 pies 4.(4 120 sB2 + (120) 2 A) ( 20 )s 8+pies =0 = pies Encuentre la posicin y velocidad del auto para el sB = 0.2t2 pies v vB t . 0 4 = B s 2 2 2 + (120)2 L 120 -- s sAA)) + sBB = 4((120 + s 2 instante pedido. cte + (120) s 0 . 2 ( 20 ) 80 pies = 2 B = 4 pies vB = 0.4 (20) = 8 pies sB tt pies v B = 0.2 s -s 120 sB22 + (120) 22 =04 (4 sB vB2 cte A) + - 4v = L 4 ( 120 s ) sB + (120) = + A + A 2 2v sB = 0.2 2 (20 80 =) (20 ) = 8 pies 4t = 0.2 B pies sB pies ()120 B +B v - 4vA + sB2 s 0 = 2 cte sB2 )2 = + (120) 24 (120 - s 2 A) + s v -120 L = 4 (s 120 sA) ) s ( 120 ( porc . extras + + + s pies . 2 80 = = B + ( B) B B0 B v 4 ( 20 8 pies = B = sB vB vA = 2 Escriba la ecuacin del cable. 24 2 s+ - cte 4vA = 0 + 4 (120 s(B20 120 (2 ) 2 pies Bv B s ) s ( 120 ) + + L s sB2 + (120) 2 ( ) 4 120 = + 2 2s A B 0 A v . 2 ) 80 = AB = 2 2 sB + (120) 4 sB80 120 + ((8 ) ) 22 2 sB vB vA = -cte s ((120 )) + 4 = A L 4 120 s sBB + 120)) 2 - 4vA + = + 2s + ((120 =0 s v A B B 2 2 2 ( ) 80 8 v = A 4 80 ( 120 ) + sB + (120) 2 vA = 4 sB2 2 sB vB cte ( ++ Derive la ecuacin anterior para hallar la veloci4 (120 s120 ) +) ) 2sB2 + (120) 2 - 4vA + ==04 A120 pies( 80 2 sB vB 2 v A = 1.11 s + (120) 2 vA = sB s (8) 80 dad del bloque. pies 2 B vB v = A - 4vA + 4 s 0 1.11 v = ( ) 120 A= + s B 2 2 2 s v B 4 80 +B(120) 2 sB 80 + (120 2 (8) )vA = 4 sBpies )2 + (B120 vA = v A2 = 1.11 sB v s 2 vA )= 4 80 + (120 2 80 ) )2 120 + ((8 vA = 4 sB 2 pies vA = 1.11 s 4 80 () 120) 2 80+ (8 v = A Reemplace los datos conocidos y obtenga el vapies 1.11 -120) 2 vA = 4 s ( 802 + lor de la velocidad del bloque. vA = 1.11 pies s -
+ (porc. extras) + (porc. extras) + (porc. extras) + (porc. extras) + (porc. extras)
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Apuntes de Mecnica Dinmica PROBLEMAS Problema 2.3

El vuelo de un avin de papel se describe segn la siguiente ecuacin*: t@ m v = 60.5sen (2t) it + 0.5 cos (2t) t r j - 0.2tk Determine completamente la ubicacin del avin cuando t = 0.75 s y la magnitud de la velocidad y aceleracin en ese instante.
Captulo 2
* Recuerde trabajar en radianes.
Solucin:
Encuentre la posicin del avin de papel en el instante pedido. Calcule la distancia del avin respecto al origen de coordenadas. Halle las coordenadas del vector unitario de la posicin.
Utilice los cosenos directores para encontrar los ngulos direccionales de la posicin.
Escriba la ecuacin de la velocidad del avin de papel. Evalela para el tiempo pedido. Calcule la magnitud de la velocidad en ese instante.
Encuentre la ecuacin de la aceleracin.
Evalela para el instante pedido.
Halle la magnitud de dicha aceleracin.
t, m v t = 0.75s = "0.5sen (1.5rad) it + 0.5 cos (1.5rad) t r j - 0.2 (0.75) k t t t v r t (1.5rad) j - 0.2 (0.75) k , m 0.75s = "0.5sen t(1.5rad)ti + 0.5 cos v tt = r = 0.75s = "0.499i + 0.035j - 0.150k , m t t t t2, (m ti2 v - 0.2 (0.75) k r sen rad) rad) jm .5 5 1. 5.rad 5 cos 1. 5rad = " 0. +0 t, 0. 75s 499 it2( k .150 t.75 =0 v ttt = ,m 5 1 5 5 r sen cos j .. (+ .0 )ji (1 . )t rss = "0 0 499 0.035 035 0 .150 0.522 m 0.2 (0.75) k + +0 = = 0.75 t 2, t t, m tv " r it j035 k m . . . 0 499 0 035 0 150 + - 0.2 (0.75) k sen rad i2 rad) t jm (m t 5 1.0 5 5 cos 1. 5t =r . rsss = 0 . 499 0 .035 035 0 .150 0.522 + +0 v tttt = t2(+ 0 .75 75 =0 0 .499 0).t 0 .150 v ,= "0 0. 75s . = 499 150 r i j k . . . = 0 75 = t t v t u i j k = = + t r v 2 1.5rad) i 2 + 0.5 cos 2 (1.5rad) t "0 - 0.2 (0.75) k , m r sen .5 =r 0.75 0 .499 035 150 t v ttt== 522 0.t 0 .2 522 rss = m . 0 499 0 035 0 150 = +0 = 2 + r it2(+ j522 k m0.522 499 035 0 150 t jm t.. ,= "0 . .. .t =v v 0 75 .75 =0 0 499 0 035 0 150 . . . 0.522 u i j k + + = + rrs= t.2, t0 v r 522 .t 522 t " -+ r it2 ji522 k .5 .150 0 499 035 2 =0 v 0 . 499 035 150 v t, m 0 .75 s= t 2+ 2 u it j0 k 956 067 0 .0 287 + r rr v tt = t t.rad t ".0 .499 . 0 0 035 150 - 0.2 (0.75) k = +. = . (0 .0 ) .5 (m r sen 1 5 0 cos 1.0.522 5 rad) t jm v 0 499 0 035 0 . . .2150 v .75 s= =0 u i j k = + r r t t t t v t t t, m t t 2 2 2 u i j k = = + r v t= 1 0i. .499 522 0) . 522 0t. 522 r j0 956 0 0 .287 + " r s = -0 - 0.2 (0.75) k . (1. r 5 sen 1.067 5 rad i522 5k cos 5rad) jm 0.cos 75 r .035 .150 0.522 0 499 0 035 0 + + = t(+ a (.0 0 .. 956 ) 17.1 = 0 035 150 v 522 0 522 .t ., v t= r " . . . r 0 499 i 0 j 0 150 k m = . 75 s =0 t v t t u i +t j -k k t0t r -1 = t499 = v r = t2 + u i. j00 . 956 0 .067 067 0 . 287 + v r 1( t . 0 0 150 v cos a 956 17.1 = " t t t, m -+ .. .rad .150 r 0 499 i) 035 j035 k. = r 0i 522 522 t0 r v 0 .75 = t 2, v t t .t . .522 0 u j k 956 287 . .0 = + " rs - 0.2 (0.75) k r 0 . 5 sen 1.0 5 ) i2 0 .150 5 cos (m 1. 5 rad) t jm =0 v btt= cos ( 0 067 )(0 86.2 = = 0 .75 s= = u i j k = + rr . . . 0.522 0 499 0 035 0 = + + = -1 1 2 r(. .t .2522 .522 0it 0 522 t0t v t cos a 0 .956 ) 17.1 = = 1 jk 956 0 067 0 287 cos b= 067 86.2 =u r .150 r 0 499 0 035 0 m = -0 +.0 t2= .0 + r = v a 956 17.1 = ,= " -+ r 0 .. 499 i) ..035 .t 150 k.150 m0.522 + c (( 287 ) 106 .499 .j035 0t 0 0 v t = 0.cos 75s = r t t t t v 1.956 u i j k = + i j k . . 0 0 067 0 287 1 + r = 1 1 . .522 . 0 0. 035 0. 150 t v cos b 0 . 067 86.2 = 1(( v= r 2 2522 a 17.1 956 = cos c 0 .. 287 )) 106 = = dr d .499 00 522 0 0 t@ v b= cos ( 067 )2sen 86.2 = =0 v -cos 499 . 035 .5 150 0.522 m u it j + + 0t = = + 6 rr = v j - 0.2 .5 ( 2t ).it ( 2t )k (t) k = 1 0 1 . . r 0 522 0 522 0 522 a cos ( . ) 17.1 0 956 1 v = = dt dt t dr d t t 1 t t t v cos c ( 0 . 287 ) 106 = = 1 v 0 067 ucos i.499 j0 .( .287 0 956 0 0 60 r = = v j - 0.2 (t) k @ cos .+ 5 (2t )0. 5k (2t) t + cos b= ) sen 86.2 = =.067 0 .i035 .150 v( r c 0 .. 287 ) 106 = = t t0 v t+ t -1 dt t, iit j )-t k dt == = + t rv v u i j k . . . 0 956 0 067 0 287 v " r t sen t j k s.2 (t) k cos 1 ( 2 ) 1 ( 2 0 . 2 b cos ( . ) 86.2 0 067 = = 1 dr d t@ t t 1 v = cos 0 522 0.522 r(0d 0.522 v= 6 -/ cos c 106 .) 5 (2 ).i .5 (2 )t 0 v sen t it t jm 287 = 17.1 +0 a .956 dr t t) v t t @ 60 v sen t j t k 0 . 5 ( 2 ) 0 . 5 cos ( 2 0 . 2 ( ) = = + v 1 "dt , dt v t i sen t j k m s cos 1 ( 2 ) 1 ( 2 ) 0 . 2 / = 1 t t t v= t1.5rad)tj - 0.2k , m a )1= 17.1 956 = t+ t " v rad i sen cos 1 ( . 5 ) 1 ( /s = v dt dt c cos ( . ) 106 0 287 -1 v t =u s .dr 0 75 i j k 0 . 956 0 . 067 0 . 287 = t r t d b (0 .cos )2 86.2 067 = cos = -/ v 0.( 5 sen ( 2 tsen ) i +(0 .5 cos (2 2k t ) j 0 . 2 ( t ) k = = v t t t @ 6 t t t v , v 1 1 ) 1 2 ) 0 . v t i t j m s = , " t v i -21(sen rad j - /0 1 . 5 )sen 1 5. )trad .2 /s 2k m t t t= .dt s -1 " 75 = 0dr d v t0 , dt b= (0 ) 86.2 cos 0 067 = -21 -.0 v t i5 j( s 1 cos ( 2 ).rad 2 )1 2 v rad sen 1 ( 1 1k .) 5 ) = ^ ^ 1( @ .2h2 6cos -0 v sen t))ith++ t jm t)^k cos ( .t (( .h 0.) 5 0 5 2 2 (+ = a cos .. 956 ) 17.1 = = c ( . 106 0 287 cos = = t t 2 t, 2 t dt dt t t v " -1 "1 - /0 cos ( 1 .t 5 )sen (sen 1 .0 5 )rad . /.s v rad it)sen rad jm k m s -1 -. 2 ).rad i5 (sen 2 j( 2 s t, t = 0.75 s = -)1 - 0/ v rad 1 cos ( 1 ( 1k .5 ). 2h2 + + v ^t h2 ^m ^ h1 t , v= -1( c .. )) 106 0 287 = v i rad j 1 cos ( 1 . 5 ) 1 1 5. ) 0 2k v m s 1.02 / = t= .cos 75 s = = 0cos dr d b ( 0 067 86.2 = t t t t t t v v @ .2h2 6cos ,jrad 2 (t v sen tsen t t, ) ... )^k 0.( 5 2 0 5 0 2 cos =" ++ - .0 v t i5( t j( k m s) cos ).rad (sen )1 1 2 1 2^ 2 = v= v t 1 ( 1 )ith (2 1 .) 5 0 v rad sen = + h ^ " 2 21 v -2 -/ v 1 cos ( 1 . 5 ) it) 1 5.( rad )t j0 2 m dr d m s /sen = t0 2k t s 75 dv dt dt 1 1.02 t+ t v t= 0. . 75 s = =0 v rad sen rad 16cos ( 1 .5 1 ( 1 . 5 ) 2h2 + ^ h ^ ^ h @/.s v v t2 i t j t k ." ( ) . ( ) . ( ) 0 5 2( 0 5 cos 2 0 2 = = + , a cos 2 sen t ) i 2 ( 2 t ) j m / s = = c cos ( 0 . 287 ) 106 = = t t t v , " dt - /0 v t = 0.dt rad i )rad jm s2h2 cos ( .t )sen ) /. 1 5 1 5. 2 v 2 21sent dt t s = 75 dv 2k 2 t v 1.02 /( v m s =" , -)1 1 cos 1 . 5rad (1 . rad ). 0 -.0 = + ^m v it t j(sen k (1 )sen (1 cos 2 1 2^ h ^ h " a t t jt, ms s cos 2 (2 )2it+ 2 (2 )5 / =m dr d v s 1.02 / = t t 2k v t t 2 2 2 @ 6 t t v sen t i t j t dt 0 . 5 ( 2 ) 0 . 5 cos ( 2 ) 0 . 2 ( ) = = + v v 75 ", - 1sen -(1 v t i5 t jsen k5 m s (2 ( 1 cos 2cos 0..5 2 , v a sen (( 1 .). 5 rad ) ih-t 2 rad ) j/ m /ts^- 0.2h -)1 1 cos 1 rad ( 1 ) 2+ + h ^2 s = dv t t dt v v tt==00..dt v , " -^2 cos ( )1 (rad 2 )) /. a 1.02 /s sen it t.) jrad m s -) =" =m v rad it)t sen j(1 .2 )2 (1.5( 1 cos 5sen 0 2 2k, dv s = 75 2 m/s t v t t v , " v a i t j m s 2 ( 2 2 cos 2 / = , " a sen rad i rad j m cos 2 ( 1 . 5 ) 2 ( 1 . 5 ) / = ts, 2 2 dt t t 75s = "1 cos (1.5rad) i - 1sen (1.5rad v tt==00..75 t., - /0 v k m/s 2 ) .2 t -)2 cos a 2sen (t 1).it 5rad )h2 t+ (1 5jm rad ) =" ^t h ^ s = dt 1.02 m / s v 2 2 dv v v sen j k s 1 cos ( 2 1 ( 2 0 . 2 t 2+^ -1 v rad sen rad ( . )it (1 .)5 ) 1sen cos 1 5 = ^ h ^2 h "( , a 2 ( 2 ) 2 cos ( 2 / sen t j m s = = v t t 2 2 - 0.2h 2 i+ v , " cos 1 . 5 ) 2 ( 1 . 5 ) / a rad rad j m s = 2 2 2 (1.5rad) - 2sen a sen rad cos 2 1. 5 s 0.75 +^ ^h ^ h2-t+ t v dt v tt = 2+ dv " -^ a sen rad it rad j, m 2 (( 1 .sen 5 ) .rad 5 /ts, t - 0/.s v rad rad . (( )) 1 cos 1 5 1 2h2 h2 ^m h t a 2 m /s" =" s= = 0.75 v v - cos a 2 ( )2i12 21 cos ( 2 )5 / t t. j, s = v rad it) sen j)m k 1 cos (1 . 5 )2 (1(.1 5 ) 0 . t = 0.75 s = v m 1.02 = 2 2 2 /s t t dt 2 -2 cos 2 ( . 5 2 cos (rad 1 . 5 a sen rad rad + h 2/s 2 -^ -+ 2 (s 11 .5 )) 2^ cos (1.5 )j,) a sen rad ih m = a m 2 /s v tt = =" s 2 2 .75 s = 1.02 0. 75 =0 a sen rad rad 2 ( 1 .5 5 ) 1 . 5 ^ v m/ ^ h2 v 2 +^ 2 - 0.2h dv v rad sen rad 1 cos ( 1 . ) 1 (( 1 . 5 )) = + ^ hh ^ h t t t t v v t = 0.75 2 " , , " a 2 sen ( 2 t ) i 2 cos ( 2 t ) j m / s 2 ( 1 . 5 ) 2 cos ( 1 . 5 ) / = a sen rad i rad j m s = 2 2 s = 2v 2 2 / a m s 2 -2 cos a sen rad = 2 dv 2= (2 1sen .5rad (t 1).t dt v a= m 2^ /s = 1.02 ", -^ a (2) )2it+ (2 th 2 cos j5 m/) sh 2 v m s /( = 2 1 . 5 ) 2 cos ( 1 . 5 ) a sen rad rad 2 = + dt ^ h ^ h t t 2 v t = 0.75a 2 /s (1.5rad) i - 2 cos (1.5rad) j , m m -2 =" a sen /s2 s = v 2 dv t t t t 2 v , " v -1 - cos a 2 (2 2 cos (5 2rad t ) j )m = -2 a t = 0.75 sen .sen 5rad ) i )-i 2 (1. j ,/s m/s2 s = 2 /s ( a m =" dt a 2sen (1.5rad)h2 + ^- 2 cos (1.5rad)h2 = ^ 2 - 2 cos a 2 sen 5 rad (rad 1.5rad = "-^ h2/s2 v t = 0.75 a sen (( 11 .. 5 rad ))ith- + 2^ cos (1.5 )t j,) m s = a m /s2 = 22 a= m /s2 (1.5rad)h2 + ^- 2 cos (1.5rad)h2 = 2^ a 2sen a = 2 m/s2 43
Captulo 2
Durante un tiempo corto, el brazo del robot industrial se extiende a razn constante, tal que dr/dt = 1.5 pies/s cuando r = 3 pies, z = (4t2) pies y = 0.5t radianes, donde t est en segundos. Determinar la magnitud de la velocidad y de la aceleracin de la tenaza A cuando t = 3 s.
Solucin:
Encuentre todas las derivadas de r, y z.
i = 0.5t rad i rad =0 io = 0. .5 5trad s o rad i 0 . 5 = p rad s i = 0 .5ts rad p = 0 rad i s rad 0.5trad io =
2 2
r = 3 pies pies ro = 3.5 pies =1 r s pies o pies r 1 . 5 = s rp r=0 3 pies s pies po = r 0.pies =3 s r 1 5 pies
2 2
z = 4t2 pies z 4tt2pies pies =8 o= z s pies o pies z 8 t = 2 s p z z= 4t pies =8 s pies p z 8 =8 s 4t 2pies pies o= z
2 2
Evale las expresiones obtenidas en el instante requerido.
rad radrad 1.5 iop = 0 s i = 0.5t s rad i 1 . 5 = o p rad radrad io = 0.5 rad s s i = 0.5 rad s o= i 0 . 5 p rad s ip = 0 1 . 5 s radrad i = 0 rad s p= i 0 s rad 1 io = 0..5 5 rad
2 2 2 2 2
op = 3.5 pies =1 rr 0 r=3 pies pies pies r 3.5 pies =1 o= rp 0 pies s s roo = 1.5 pies s pies r 1 . 5 = s rpr = 0 3 pies = pies s p = 0 pies s r p r 0 = pies s r 3.5 pies =1 o= r
pies pies s2 s
2 2 2 2
oz 36 =8 z t pies p= z z= 4t pies =8 pies pies z= 36 pies =24 op z 8 pies s s o=8 z t pies s o pies z 24 = s pz= z 36 =8 piespies s p= z 8 pies s p z 8 = s z 36 pies pies = 24 o= z
pies pies 2 s2s
2 2 2 2
Calcule las componentes de la velocidad de la tenaza.
Halle la magnitud de dicha velocidad.
Encuentre las componentes de la aceleracin de la tenaza.
Calcule la magnitud de la aceleracin de la tenaza.
pies pies pies pies rad rad1 op = vop ro .= .5 pies s rop = =0 5 1 z 24 i .5 r= 0 z 8 = = s s s s s s i=1 . 5 rad r 3 pies z 36 pies = = pies o pies pies pies v 1 . 5 = o p r = r s rad p= p = 8 pies vi ri = 1.0 5 pies =0 = z i = s s 3 (0.5) r s rad o = 24 s s io = 0.5 ro = 1.5 z s s pies o= pies v i 3 ( 0 . 5 ) 1 . 5 = i = r pies s vp 24 =1 z = z ro rad .5 ss rp = 0 pies p = 8 pies s ir = 0 z pies s s o 2 2 pies pies pies s 2 v 24 = z = z o +(1 vri= 1 = =.5 s i 3 0..5 5 1.5 = 24.1 s )+ = ror1 =.5 =24 s 2 2 2 pies pies 24.1 v 1 . 5 1 . 5 24 = + + = o pies s viz = z roi 3 (pies 0.5 24 s == s ) = 1.5 vr = ro = 1 .5 s 2 pies 2 pies o+ 2 2 o1 azr = rp i 3x (0 .5 ) 224.1 .75 = =- 0pies v 24 =z = 1 ..0 5 24 s -+ = s pies s o.r5 vi = p ri ( 0 5 ) 1 . 5 =2o 3 = 2 2s pies 2- 3x (0 2 .5) =- 0 pies a r i 0 . 75 = p o r = r ai== ri 2 (1 .524.1 ) (1.5) =s 1.5s pies s +2 =0 v 1.5 24 .5 +roi ++ = pies o 1= vz = z 24 s p + o2pies o = 0 + 2 (1.52) (1.5) = 1 a r roi .5 pies s =r 2 pies pi ai 8 =r z i . 75 = 2 2 .5) =- 0 r = z s 02- 3x (0 pies v = p 1.5 + 1. 5 + 24 =2224.1 s s pies 2 2 2 pies pies pies arz = z 8 = = o p o s0 p ( 0 . 75 ) 1 . 5 8 + + a r r i 3 x ( 0 . 5 )5)= .75 = = =o (18.174 .0 5) .5ss s =1 i = ri + 2ri = 0 + 2 (1. 2 2 2 pies a ( 0 . 75 ) 1 . 5 8 8.174 = + + = p o pies aiz = z r .5 spies pi +8o22rois = 0 + 2 (1.52) (1.5) = 1 ar = rp -=ri = 0 - 3x (0.5) =- 0.75 pies s s pies 2 2 pies p (= az = 8.75 =z -+ 0 )os = 1.+ 522+ 8 +0 p ai = ri 2roi (1 .5)= (18.174 .5) = 1.5 spies s a = p(- 0.75 ) 2 + 1.52 + 82 = 8.174 pies s az = z = 8 pies s a = (- 0.75) 2 + 1.52 + 82 = 8.174 pies s
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
44

Un automvil tiene una velocidad de 100 km/h, la cual incrementa a razn de 5 m/s2 en el instante mostrado. Si el radio de curvatura en el punto ms bajo de la cuesta es 80 m, determine la magnitud y direccin de la aceleracin del auto.
Captulo 2
Solucin:
Dibuje el vector aceleracin y sus componentes en el grfico.
Escriba las ecuaciones de las componentes de la aceleracin del automvil.
Reemplace los datos obtenidos y calcule dichas componentes.
Encuentre la magnitud de la aceleracin.
Utilice las componentes de la aceleracin para caclular su direccin.
o = v = 100 km h = 27.78 m s s km m o = v = 100 s p s = at = 5 m s h = 27.78 s m p s t = 5 m s t==a80 t = 80 m km o = v = 100 h = 27.78 m s s 2 om v v p tvt=+5s a se p=a s 2 se n o t s v = se vn 2 p vt + e a t = 80 m( t 27 .78) v m km v v o= 5e a e .78 s =v 100 h = 227 s =t + ( .78) vn 27 80 v v 5 a e en = t + m p 5 o.265 s a = te v= v vn s 80 5 a e = t + 9 s v = se vt + e vnv pv a v .65 a e e2n = 10.87 m = t 2+ 80 t m =5 t 5 9 a .65 = +9 s 2 2 2 m 27 78 ( . ) a 5 9 . 65 10.87 = + = 9 65 . s vi va vn n 5e a == t + tg =2 80 e o 9 . 65 s 5 a t n v v v p a tg i se t + = en =e v= v vn a 9.65 e t + a 5 t t 62.61 i= =5 2 2 2 .78 ) = v10.87 m s a 9.65 =5 +(27 62.61 i= v v5 a e en t + 80 9.65 a n i5 tg = = v vt a vn a e .65e = +t 9 5 2 5 + 9.652 = 10.87 m s a i== 62.61 9.65 tgi = an = 5 at i = 62.61
2 2 2 2
2 2
45
Captulo 2
Un esquiador viaja a una velocidad constante de 6m/s a lo largo de una cada parablica y = (1/20)x2 como se muestra en la figura. Determinar su velocidad y aceleracin en el instante en que llega a A. Desprecie el tamao del esquiador.
Solucin:
Derive la ecuacin dada y evalela para las coordenadas mostradas.
Utilice dicha derivada para hallar la direccin del eje tangencial.
Escriba la velocidad del esquiador en trminos de su magnitud y direccin.
Escriba las ecuaciones de las componentes de la aceleracin. Encuentre los datos faltantes.
Determine la aceleracin del esquiador en trminos de su magnitud y direccin.
dy = 1 x dy 10 dx 1 x = dy 10 dx dy 1 = =x1 dy dx x =10 10 dx = -1 1 dx = 10 i =xtag (1) = 45 dy -= 1 1 i tag dx x = 10 m (1) = 45 v= A = 6 s +45 dy 1 -1 = m (x i 1) = 45 = tag v A = 610 s +45 dx m 2 6 v A = dy d y s 1+45 2 2 = = 1 dx ddx y x = 10 1 10 =1 dy -1 2 2 10 i 1) 45 = =/ dx d y tag (dy ) 2 @3/2 1 x dx = 61 + dy 1( = t 2= dx 10 x = 61 2 2 m dy (d + 10 y//dx dx)2 @3/2 dx v 45 A = 610 s + t = dy 2 2 2 23/3 1 = d y//dx dx (dy ) ) @@2/2 ++ (dy /dx 61 61 dy dx x = 10 = 1 t t== = 28.3 m 22 2 22 3/2 2 x =6 1-1+d dy (d dx 10 y //dx /dx y dx) @ x = 10 d y tag i ( ) 1 45 = = t 28.3 m = = 1 22 2 2 3/2 -1 = 2 tag d y dx / i ( ) 1 45 = = dy dx 1 ( / ) + @ 6 o s 10 x = 10 v vn 2 dx pv m a e = t + t = 28.3 m 6 v = se A= s + 2 45 t 2 3/2 m d o y dx / s 6 + 45 v = 10 x = A s v v v dy dx ( / ) 1 + p @ 6 a = set + 2 e n2 t= t 6) v 2 o 2(y s v vt +d vn m s a v ve v =se dxe /2n p0 n = 1.27e a e 2 = t + d y . 28 3 6 ( ) t 1 2 /2 v v1 vn) = vn m s = a e e .27e dy2 /dx +( @31 t + 6 d2= y 20 1 m .3 10 28 v= t dx = 28.3 m = 6 ( ) + a 1.27 135 = 2 2 s v vt 10 vn 2 v ms a e e =2 0e +m = 31 dy /dx dx /2 .27 x = 10 n v 1 dy dx ( / ) + @ 6 28 3 . a = 1.27 2 +135 s t = pv (o dy /dx2) 2 @3/2 +m 61+ s 2 v v a se e = v t n d y dx / t = a 1.27 t +135 s d2 y/dx2 2 3/2 /dx) 2 @3/2 61 + (dy2 (dy 6) v2) @ t = 0e .3 m 61 + ( 2 /dx v vn=m28 a e n = 1.27 e s y/dx t= = vt + d x = 10 = 28.3 m 2 .3 2 28 d2 y/dx o 2 v +135 x = 10 s v= v vt + m p a 1.27 = se a en o s v = se vn p vt + ts e a t 2 ( 6 ) v = 0e vt + (6) 2 e vn = 1.27e vn m a v = 0e vt + 28.3 e vn = 1.27e vn m ss a 28.3 v = 1.27 m +135 a m v = 1.27 ss +135 a
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
46

La rotacin del brazo OA de 0.9 m alrededor de O puede definirse como = 0.15 t2, donde se expresa en radianes y t en segundos. El collarn B desliza a lo largo del brazo, de tal modo que su distancia desde O es r = 0.9 0.12 t2 , donde r est metros. Determine la magnitud de la velocidad y aceleracin del collarn cuando el brazo OA ha girado 30.
Captulo 2
Solucin:
Halle el tiempo para el cual = 30 (0.542 rad)
Encuentre las derivadas de r y . Utilice el tiempo hallado y calcule dichas derivadas.
Obtenga las componentes de la velocidad absoluta del collarn.
Encuentre la magnitud de la velocidad absoluta del collarn.
Obtenga las componentes de la aceleracin del collarn.
Calcule la magnitud de la aceleracin del collarn.
i = 0.15 2 t2 i = 0.15 t 0.524 = 0 .15 2 t2 2 i 0 . 15 t = 0.524 = 0.15 t t = 1.869 s 2 0.= 524 = 0. t 1.869 s15 t 2 0 15 t i . = t = 1.869 s 2 2 = 0.481 m r.524 0 .12 t i = 0.15 2 t2 = 0.524 rad = 0.9 0 0 15 t . = 2 r = 0.9 - 02.12t = 0.481 m i o= 0.15 t = 0.524 rad 0 15 ts i . = ro= 0 .24 t =- 20.449 m s i = 0.30 2 t = 0.561 rad s =t 1 869 . o rad m ro = 0 . 9 0 . 12 t 0 . 481 m i 0 . 15 t 0 524 rad = = =0 .. 561 =- 0.24t =- 0 = s 2.449 p = 030 rad s 0rp 0.15 .524 .24 .24 m s i . 30 0 . 300 =- 0= =- t0 = s o = 0.30 t rad p rad m m o =- 0.24t2=rp 0 .449 0 .561 =-0 .24 i 0. 300 == s s s s i 0 . 15 t = t ..869 =1 2 - 0s r 00 9 t2 0. 15 t 0.524 .120 i .30 =0 =0 = p= rad rad m.481 m p= r . 24 . i 0.300 === 224 s s m 0v .524 0 . 15 t = o r 0 . 449 = =r o = 0.30 t = 0.561 rad s s m o =r 0 24 t 0 449 . . i =s m vr==1r.o 869 0s .449 =s 2 o= t rpv=0=12 t2 481)m 0 .0 i =( =m0 r.i .481 0 .561 27 =09 = 0.i i 0 p s .15 t = 0.524 m r 24 0 24 30 0.300 rad rad . . = = m o =00 m s s oi vi rr .449 =r = . 481 ( 0 = s .561) = 0.27 s 2 2 o m m rov=.449 i = 0.30 t = 0.561 rad s =v v 0.524 = 0.24 + = s r t i 0 s 2 m = 0.27 m v r i .i481 00 .m 561 ) 2 ( 2 vor2-= v 0.524 == + s p = s0.15 rad rad rpi= 00 .9 00 . 12 t= .481 m i .524 = 24 0 24 30 t 0.0 300 . . ==== m s s o 2 0.449 2 v =r = r s m v v v 0.524 = + = r i s o rad m 2 2 o o ra 0.24 t =0.0 449 0.30 t 0..391 561 m s s == =0 - ri .240 s- 0.481i (0 .561 ) ==r = ro m v 2 .481 (0.561) = 0.27 2 i = ri =o 0 s m a r r i 0 . 240 0 . 481 ( 0 . 561 ) 0 . 391 = ==p r rads m m p 0=o. rpa 0 .24 0 24 i2= 0 ..30 .300 =)0 or o v r 449 . = =s s 2 2 i 2 r i 0 ( 0 . 3 ) ( 0 449 ( 0 . 561 ) =0.359 m s = = + r =s .481 i m 2 2 v v v = o r + i o = 0.524 s m p m o ai r r i 0 . 240 0 . 481 ( 0 . 561 ) 0 . 391 = ==- 0.449) ( 561) =r = ri = 0.481 ( 3) + 2 (m s 0.359 2 2ri 2 s ova 0.a 481 (0.561) = 0.27 s = i = ria r + i 2 2 p o m oi ai= 2.r 0.481 (0 .3) + 2 (- 0.449) (0.561) =- 0.359 s =rori a2 a r -+ i 2 = m m m v 0 449 = =ra s v v = 2 = 0.531 r + i s = 0.524 s o2 m 2i m=2 0.240 - 0.481 (0.561) =- 0.391 a r = r - r s a a = r + ai a 0.531 = o m s vi = rip = 0.481 (0.561) = 0.27 s o o a ri2- 2r i = 0.481 (0.3) + 2 (- 0.449) (0.561) =- 0.359 m s = 0.531 m ai= = m s 2 2 o v v v 0.524 + r a 0. 240 - 0 .s481 (0.561) 2 =- 0.391 m s = r2i i 2= ar = arr + a=i p - 2roio = 0.481 (0.3) + 2 (- 0.449) (0.561) =- 0.359 m a ri = 0.531 m s ai = s 2 m 2 o 2 2 ar = r i 0 . 240 0 . 481 ( 0 . 561 ) 0 . 391 = r==ar + ai s p o m o a ri - 2ris = 0.481 (0.3) + 2 (- 0.449) (0.561) =- 0.359 m s = 0.531 i= a a = ar2 + ai2 a = 0.531 m s
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
47
Captulo 2
Las posiciones de los autos A y B en un circuito de carreras , en un instante de tiempo se muestra en la figura. El auto A tiene un rapidez de 80 km/h, y acelera a razn de 25 km/h2 , mientras que B tiene una rapidez de 20 km/h y desacelera a razn de 30 km/h2. Determine la posicin, velocidad y aceleracin del auto B relativa al carro A en ese instante. Solucin:
Determine los vectores posicin absoluta de A y B respecto a O.
Encuentre el vector posicin de B relativo a A, en trminos de su magnitud y direccin.
Determine los vectores velocidad absoluta de A y B.
Encuentre el vector velocidad de B relativo a A, en trminos de su magnitud y direccin.
Determine los vectores aceleracin absoluta de A y B.
Encuentre el vector aceleracin de B relativo a A, en trminos de su magnitud y direccin.
vA = 4.5it + 4t vB = 12it (km) r j (km) r t t v v 4..5 5it 4t 12it rAA = i+ km)) r rBB = it ((km km)) =4 +4 = 12 v v r jj ((km t t t v v . ( ) ( ) r 4 5 i 4 j km r 12 i km = + = A B t t t vv vB t= 12 ) r 5i-+ 4= j (12 km r i) ( km A = 4.v t)- (4. t vA r r i 5 i 4 j 7 . 5it - 4t j (km) + = B/A = r Bt t t v v rv r A = 4.5i + 4j (km) B = 12i (km) t t t t - 4tt v v 2 t 2t r r r 12 i ( 4 . 5 i 4 j ) 7 . 5 i j km)) = = + = t t B / A B A v v v v ) km r Br it 4.t j5 j ((km +8 = 7.5it - 4t / A B - r( A7= .512 ) + (-(4.)5it= B/= A r= v v v ( . ) . ( r r r 12 i 4 5 i 4 j 7 5 i 4 j km = = + = 2 2 / B A B A t t t t t vBv v v v 2 + )km ) r 12 i (4). 5i= 4 j5 =r +8 = 7.5i - 4j (km) 7.= .5 5)) (--(4 )2 8 km = = /A B - r A B/A 4 (( ..5 rr 7 + B/A a= t t t - 4t 2 a 2 t tag 28 . 07 " = = r r v v v rB r 12 i ( 4 . 5 i 4 j ) 7 . 5 i j ( km ) = = + = v /B A/A B - r A 2 2 ( . ) ( ) . r 7 5 4 8 5 km = + = 4 .5 vB/Aa == 7 - 4) 2 . ( .5" )2 + ( .5 km r 7 8 = 4 tag 07 a r r = 28 .5 km ar(" tag 07 = 7 =428 4 vB/Aar = 5 r (.. 7 .5" ) a ) .= 8 + 4 5 tag = 7 r = 28.07 arr = a taga " r = 28.07 . 7 5 vB/Aa .km 74 5 "+ 8.5 r = tag a28.07 r = r = 28.07 7 . 5 v 8.5 28.07 r km + = /A vBB/A r = 8.5 km +28.07 vB/A = 8.5 km +28.07 r v r +28.07 B/A = 8.5 v vB -km vA =v v 20t j - 80it (km h) B/A = v v r B/A = 8.5 km +28.07 km t - 80 v /A = vB -- v vA =2 20 v v v it =v =km h) km t t v v - 80 v 20 jj20 - 80 /A A ) + vBB (-t ) 2 it 82 .5 h =((km h) /A = v B ( B v v v ( 80 v j 2 20t 2 i B/A = v B - v A =h) km km t v v v 2 + 2 i=( 82 v v 20 j 80 =v 80 ( 20 ) . 5 km hh B A ) h) B//A A = v B(-20 v (- 80 )" ) 2 .= 82 + (- 20 B/A = avv= tag h.)5 km =- 14 km t (82 2 av t v vA ) v v j 80 i04 =B//A A= v B 2 +20 2 = ( ( ) . 80 20 5 B 80 h 20 -= ((v ) 2..04 80) 20 v +a = 82 20 B/A = h 14 04 avv = " tag .5 km = a " tag 2 av = 14 km 80 20 v/A v (80km ) (v-= 20) .04 == ++ = 82.5 h B v 82.5 14.04 80 B/A a " tag 20 v = 14.04 av av tag "h a = 20 = 14 80 km v + vBB/A 14.04 /A = 82.5 80 km h + v v = 14 04 . tag a " = = h a v 82.5 v 14.04 km vB/A = 82.5 80 km v h +14.04 v + 82.5 14.04 v = / B A h vA = 25it (kmkm a h) v +14.04 v B/A = 82.5 km h t v a i km km h ) t A = 25 v a it ((km ) ==25 A 30 a Bt hh v a (km h ) ) A = 25i t 2km v ( a 30 aBt =25 A km Bt= h h 202 = 100 km vit a 30 = h km a = = Bn v km aBt i2 ( h ) A = 30 = 25 2 km h 20 422 = 100 km h t v 30 a = h 20 aBt Bn = v2 = 2 = 100 km h a = = km Bn km t 20 4 t 2 2 t v 30 a = v Bt km h 100 30 a i j (100 h 20 =+ B 4 t a = = = v h ) km h Bn 100 a = Bn = t 2 = 2 t 4 h km t v 100 30 a ia + 20 km ht) km t t B =- v t t 4 t v v vB = v 100 it jj= ((km + BB/=100 a a = =100 a = A A 30 Bn h i) + 30 h j - 25i t v a i 30 j ( ) + 4 t B =- 100 km ht t t t t v v v v (t a j100 + 100 30t 25it a aB a i )+ i =+ 30 B t B/=A = 100 B A 30 h v v v v - it a a a it jj -- 25 =BB A+ /A 125 30 a it jkm (km =/A = t h) t t 100 30 a i j ( ) =+ v v v B/A a a 100 i 30 j 25 i = =+ h B B A t t t km t t v v125 v vBB/A - 25 a a ih j 128 i5 km =+ 2100 30 a iA+ j (( =+ B - a km t t /A = v a 125 it 30 j BB /A 125 30 a (- v ) ( ))230 .i =a + =t /A =th+ t h v v125 km t 100 30 25 i j =B/ A = B - a A a i 30 j ( ) =+ 2 2 / B A km h 2 t + 30 t km v 2 + a 125 i j ( ) 125 30 128 5 a ( ) ( ) . = = B /A km h B /A =h 30 a (- 125 )" (km 30 )2 128 .5 km +a = B/A = h t 2 t 13 5 a tag . = = v a a 125 30 a i j ( ) =+ B / A 2 + 30 ( 125 ) h) 2 = 128.5 km h B/A = 30 125 a ( 125 ) ( 30 ) 128 . 5 + = B/A = 30 h "a 13 5 aa = aaa = taga .5 = 30 " = 13 2 . tag 125km 128.5 km h aa ()2 + (30 )13 = 125 B/A =a v 30 128.5 13.5 = 125 B/A " a tag . 5 h a+ a = a = aa = 125 " aa = 13.5 tag km 30 km vB/A + a 128.5 13.5 = 125 v ha + a 13.5 = 13.5 " tag = B/Aa a 128.5 a = km h v 125 + a 128.5 13.5 = / B A h +13.5 vB/A = 128.5 km h a vB/A = 128.5 km h +13.5 a
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
48

Un chorro de arena cae desde el reposo, recorriendo 0.5 m hasta llegar a un canaln. Si entonces la arena se desliza con velocidad vc = 2 m/s por el canaln, determine la magnitud de la velocidad relativa de la arena justo al caer sobre el canaln en el punto A con respecto a la arena que se desliza hacia abajo por el canaln, sabiendo que el canaln forma 40 con el suelo.
Captulo 2
Solucin:
Determine la rapidez con que la arena llega al punto A.
v2 = v02 + 2a (s - s0) vA2 = 0 + 2 (9.81) (0.5 - 0) vA = 3.13 m s . vA = v vC + v vA/C v vA/C) x it + (v vA/C) y t - 3.13t j = 2 cos (40) it - 2sen (40) t j + (v j vA/C) x 0 = 2 cos (40) + (v vA/C) y - 3.13 =- 2sen (40) + (v vA/C) x =- 1.53 m s (v vA/C) y =- 1.84 m s (v 2 2 v = v0 + 2a (s - s0) 2 (.9 .81 (0 .5 0)) 2 = 2.40 m s A/C = v2 (-21 53 ) 2 )+ (1.84 =02 + v = v0 + 2 a (s - s0) vA2 = 3.13 m s . vA = 0 + 2 (9.81) (0.5 - 0) m v =3 s . vA v.C13 vA v +v A = v /C t vA/C) x it + (v vA/C) y t - 3.13j = 2 cos (40) it - 2sen (40) t j + (v j v v v v A = v C + v A/C vA/C) x 0 = 2 cos (40) + (v t v t v t - 3.13t j = 2 cos (40) it - 2sen vA/C)(y40) j + (v A/C) x i + (v A/C) y j - 3.13 =- 2sen (40) + (v vA/C) x 40) +v(v = 2 cos (m vA/C)0 (v (v A/C) y =- 1.84 m s x =- 1.53 s vA/C) y - 3.13 =- 2sen (40) + (v vA/C) x =- 1.53 m s (v vA/C) y =- 1.84 m s (v vA/C = (- 1.53) 2 + (- 1.84) 2 = 2.40 m s vA/C = (- 1.53) 2 + (- 1.84) 2 = 2.40 m s
Dibuje el tringulo de vectores velocidad.
Encuentre la velocidad relativa pedida.
Determine su magnitud.
49
Captulo 2
La manivela OA de 15 cm, de un mecanismo oscilante de retroceso rpido gira en sentido antihorario, con una velocidad constante de 10 rad/s. Para las posiciones indicadas, hallar la velocidad angular y la aceleracin angular del brazo BD. a) = 60 b) = 180 c) = 90
Solucin:
a) = 60 : Utilice trigonometra para completar los datos faltantes en el primer grfico.
15 cos 60 15 cos 60 tagz = " z = 18 tagz = 32.5 + 15 cos 60 " z = 18 32.5 + 15 cos 60 15sen60 AB60 15sen60 = 15 cos AB tag z18 " z = 18 = = sen 90 sen sen18 sen 60 cos 32.5 + 1590 04 AB cm =r AB = 15sen 60 42. AB AB cm =r AB = 42 = .04 sen18 sen90 v = rOA $ ioo v = rOA $ i AB = rAB = 42.04 cm v $ 15 = 10 v = 10 $ 15 v = 150 cm v = 150 cm ss v = rOA $ io v 15 p + 2roOA io ) e v= v + (rOA i v ; roOA = 0 rpOA = 0 p $a rOA ioo 2 (rp = 10 2) e p+ v= vrr + vi oOA = 0 rpOA = 0 a (rOA (rOA i 2roOA io ) e OA - r OA i ) e i ;r cm 2 v 150 a= rooOA ioo 2s =- (15) (10) 2 =a =- rOA i =- (15) (10) 2 a =- 1500 cm a =- 1500 cm sso 2 v p + 2roOA io ) e v= vi ; roOA = 0 rpOA = 0 a (rpOA - rOA i ) e r + (rOA i 2 2 a =io 150 15) ( 10 ) =- (cos v 48 = roroOA =vrr = roAB 150 cos 48 =AB cm o s sen48 a =1500 v =r AB z o = 150 vi i = rAB z = 150sen48 o = 150sen48 42.04z o= 42.04z 150sen48 cos rad vr = roAB =150 48 o z = 2.65 o= rad s z 2.65 s o = 150sen48 vi = rAB z o 42 .04 150 sen 48 z z =sen p + 2roAB z o ai 1500 42 rAB = =p+ o o ai =- 1500 sen 42 r z 2 r z = AB AB o 2.65 rad p z
2 2 2
Determine la velocidad del pin A. (Analice su movimiento respecto de OA).
p= 0 i p= i 0 p= 0 i
Determine la aceleracin del pin A. (Dibuje el vector en el grfico).
50
tagz = " z = 18 32.5 + 15 cos 60 AB Apuntes de Mecnica Dinmica 15sen60 90 sen18 = sen 15 cos 60 " z = 18 tagz = 32.5 15 cos +cos 15 6060 PROBLEMAS tagz = cos 15 6060 " z = 18 cos 32.5 15cm + tag 04 . AB z rAB == AB = 42 cos 15 6060 " z = 18 32 .5 + 15 cos z= " z = 18 Problema 2.10 Continuacin tag 15sen 60 AB cos 60 32.= 5 + 15 18 sen 90 sen 15 sen 60 o = AB 15 60 AB $i v rOA =sen OA Solucin: sen 18 sen 90 = 15 60 sen AB sen 18 90 = sen 15 $ v = 10 .04 90 AB rAB cm =18 = 42sen sen Escriba los datos hallados en el grfico oricm AB = rABcm =ss 42.04 cm v = 150 AB = rAB = 42.04 cm ginal. AB = AB io= 42.04 cm v =r OAr$ 2 orOA io 2 p o vi ; roOA = 0 rpOA = 0 i p= 0 v= vrr + (rOA oOA $$ i v r (OA )e a rpOA OA OA i + 2r OA i ) e i OA OA OA 10 15 v = o v = rOA $ i 2 2 o 2 =- (15) (10) 2 10 15 cm OA $i v r a= roOA =OA 150 Descomponga el vector velocidad respecto v= $ 15s = 10 cm v 150 1500 a= =$ cm 10 15scm a la barra BD. v = 150 cm s ss cm o 2 vr + (rOA i p + 2roOA io ) e p= 0 v v = 150 vi ; roOA = 0 rpOA = 0 i s i )e (rpOA a rOA 2 o p o p= 0 vrr =vr)+ vi ; roOA = 0 rpOA = 0 i 2i + 2r poOA oOA io ) e or -o r2OA io 2 ) (r a e = cos 150 48 v = (rr OA=OA AB Encuentre la velocidad angular de la barra AB i ( 15 ( 10 ) a =p p= 0 v v v p o o p a = (rOA r2OA i ) e r + (rOA2i + 2rOA i ) ei ; rOA = 0 rOA = 0 i BD. 2 o o p o p= 0 o i ( ) ( ) 15 10 =vi v v cm OA p o o p i =AB i i i i a r e r 2 r e r 0 r 0 ( ) ( ) ; = + + = = v r 150 sen 48 z = = i OA o 2 OA r OA OA OA OA 1500 s (15) (10) 2 oAB a ==- r =OA i o 2= cm 2 a 42 1500 =-.04 z 150 48 sen oOA i r ) (10 ) =s (15 a =- 1500 cm s o cm rad z = s2.65 ar =s cos rad 48 v = ro1500 s AB =- 150 oAB o 150 cos 48 vi =r = v =r AB z = 150sen48 oAB vr = rr 150 cos 48 =oo = p o z r 150 sen 48 = Realice un proceso similar para determinar AB o ai 1500 sen 42 48 rAB == i AB AB z cos v r 150 = =r AB z 42.04 150 48 z + 2roAB sen i o = v i = rAB z = 150sen48 su aceleracin angular. o o = 150sen p + 2 (- 150 cos 48) (2.65) z .04z 04 48 vi42 =.-r AB 1500 42 rad = o =sen z 2.65 =150 s42 sen 42.04z 48 p 48 rad o o ==150 rad z z 11.22 rad =s 42.04z sen s o = 2.65 s z 2.65 rad s o rad p o z= 2.65 42 = srAB z + 2roAB z ai =- 1500 sen p o oAB2 pr z z a sen rAB 1500 42 2 == +z i =- AB rAB 32.5 15 17 .5 cm = AB = sen - 1500 .04 + p o(- 150 cos 48) (2.65) b) = 180 : oAB z ai =sen42 rAB z r 1500 42 = = 42 +2 p p o(- 150 cos 48) (2.65) - 1500sen42 .04 42 p==+ oAB2 z z 2 ai =rAB r +z p rad z 11.22 s (- 150 cos 48) (2.65) - 1500sen42 z 42 04 2 . = + p rad cm p cm cm cm z 11.22 $ io =sen v = r150 a 1500 =-z OA 1500 42 42 .04 +2 s s (- 150 cos 48) (2.65) OA s p==z =- 11.22 rad s ss p 11.22 rad 15=AB = rAB = 32.5 - z = 17.5 cm s . .5 ABv==rAB cm 32 5 15 = = vi v17 roAB i r = r Del grfico, tenemos que la distancia AB AB = rAB = 32.5 - 15 = 17 cm .5AB o o cm AB ahora ser: AB r 32 . 5 15 17 . 5 cm = = = 150 r z = AB i = 150 s v = rOA $AB a =- 1500 cm s o o cm v 150 s a =- 1500 cm s $ i.5 = rOA =z 150 = 17 Adems, del caso anterior sabemos que: v = rOA $ io = 150 cm s a =- 1500 cm s rad cm o== z 8.57 $vio rad v = 150 s s vrOA v a==ro 1500 cm =
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Captulo 2
AB
s2
v= vr = roAB =v i o 150 AB z v = rv vr = roAB i o o 150 r z = AB oAB a 0 = i v v v = i r = r 150 = 17 .5 i oz 150 =r AB z o p o oz 150 17 5 o == rAB rad AB.z AB z = 0 + AB o 2roAB z 8.57 s . 150 17 5 z = o .= rad o p 17 z 8.57 17 5z (0 ) (8.57) = 0 +2 s z 150 .5 = o= 8.57 rad s z o = 8.57 rad s rad p =0 z De igual forma ocurre para la aceleracin, 0 rad s az i = s luego: p + 2roABa o= 0 =0 i rAB z z a i = 0 p o p+ rAB2 z 2 ro. z + AB a i 17.5z ( )( 8 57 ) 0 =0 p0 o= oAB r z 0 = AB z + 2r p p o 17.5z (0 )( 8 57 )p= z z rAB2 2 ro. + AB p+ 0 rad s =0 )p = 17.5z 2 (0) (8. 57z 0 + p + 2 (0) (8.57z 0 rad s =0 17.5z )p = c) = 90 : Queda al lector calcular la velocidad angular y la aceleracin angular del brazo BD para este caso. z = 0 rad p = 0 rad s z s
Vemos que la velocidad slo tiene componente en una direccin, por tanto:
2 2 2 2 2 2
51
Captulo 2
PROBLEMAS Problema 2.10*
A modo de ejercicio, se deja al lector la siguiente variable del problema
La manivela OA de 15 cm, de un mecanismo oscilante de retroceso rpido gira en sentido antihorario, con una velocidad constante de 10 rad/s. Se pide graficar las siguientes posiciones y calcular:
52

En el mecanismo mostrado, la distancia d mide 150 pulg; la barra AB tiene 0.7 rad/s de velocidad angular en sentido antihorario y 0.3 rad/s2 de aceleracin angular en sentido horario. Utilizando coordenadas polares encontrar la velocidad y la aceleracin del punto A en cuando =60 .
Captulo 2
Solucin:
Datos:
i = 60 i 60 i= = 60
rad oo = 0 7 i 0. 7 rad s rad s io = .7 =0 s
p =- 0 3 rad p i 0. 3 rad p =rad s s i .3 =- 0 s
2 2 2 2
Encuentre una expresin para la derivada de r. Del grfico:
d= = rseni d d = rsen rseni i -1 -1 r d ( sen i) = r r= d( seni (sen i) ) -1-2 =d oo p -2 cos i $ i roo =d( seni )= =rad$ i rad r d sen o i 0.7 i = 60 si i =- 0.3 ro =d( seni cos ( io) ) -2 cos i $ s o oo -d d cos cos i $$ i i i o r = cos2 2i $ i r roo = = - d sen sen 2i i sen d = rseni i
Reemplazando para =60, se tiene que: Halle las componentes de la velocidad del punto A. Halle tambin la magnitud de la velocidad del punto A:
Determine la componente a de A. (Dibuje las componentes de la aceleracin en un grfico).
pul r= d (sen i ) -1 r = 173 . 2 pul ro =- 70 pul s r pul . 173 2 70 pul s r = 173.2 pul-2 roo ==- 70 s o ro =- d (seni) cos i $ i cos ipul $ io pul v rood=70 = -r =ro rr= pul s v 70 = 2 vr = ro =70i ss sen pul o pul s o vi r o= 173 . 2 ) ( 0 . 7 ) . 24 =( = 121 i = r pul s v ( . ) ( . ) . 173 2 0 7 121 24 = vi = ( 173 . 2 ) ( 0 . 7 ) 121 . 24 i= = ri = s 2 2 2 2 v v vi =173v + pul A = r2 + A r v v i2 o r . 2 pul r 70 = =s vA = vr + vi pul pul vA = 140 A = s pul s v 140 vA = 140 s vr = ro =- 70 pul s p p 2 0 3 2 70 7 a i r iooo = . ( ( (0 i o+ =r + i = ai ri 2 roooi ( 173 . 2 ) ( 0. . 3.) ) 2pul ( 70) ) 0. . 7) ) p v (173 .2( )173 (0.7 )) 24 =2 -121 - s70 a r 2 r ( 173 .2 )= (0 .3 ) ()( (0 .7 ) i i pul + = +2 i pul 149 96 a . =2 2 i aA . 96 =- 149 i = v vr + vi pul sss a .96 i =- 149 vA = 140 pul s 149. .96 96 a i 149 ai a - 149 .96 A = a = i A a 60 = sen 60 aA = sen 60 sen60 sen60 sen sen p +60 opul pul o a r i 2 r i ( 173 . 2 ) (- 0.3) + 2 (- 70) (0.7) = = i a 173 . 16 A =s pul A 173. 16 s aA =- 173 a .16 puls ai =- 149.96 s
2 2 2 2 2 2 2 2 2
Utilizando la componente hallada aplique trigonometra para hallar la magnitud de la aceleracin total:
aA =
- 149.96 ai = sen60 sen60 pul aA =- 173.16 s

2
53
Captulo 2
La partcula P se mueve en una trayectoria como la sealada en la figura. Determine el vector aceleracin, magnitud y direccin, adems dibuje dicho vector con su correspondiente direccin en el punto correspondiente de la trayectoria cuando = 30 (v0 = constante ).
Solucin:
Determine las derivadas de R:
Evale dichas derivadas para =30:
Utilice las derivadas anteriores para econtrar una expresin de v0:
De la expresin anterior encuentre las derivadas de :
Utilcelas para hallar una expresin para la aceleracin de la partcula P:
R= b cos cos ( 3i i) R (3 ) =b o o 3cos bi sen ( 3i ) =-b3 R (3i( )3 = o =iosen i) b R R b cos ( 3 i ) = p o 2 cos (3i) o p o =- 3bi -9 9b bi R 3i psen p i) io 2 cos R sen ( (3 )(3i) =- 3bi o o R sen (3i) =- 3bi 2 p o p R =- 3bisen (3i) - 9bi cos (3i) psen (3i)o - 9bio 2 cos (p p =- 3bi R 3i) o =- 3bio R p =- 3bi R 0 R = p p o =- 3bi R R=0 R =- 3bi p o =- 3bio R p =- 3bi R=0 R o p o p R=0 R3=o3bi R =- 3bi o =v R b i = o o vR R 3 b i = =R o =30 o =v bio i R = Ri vi R io = 0 = o o vR v 3 =R =2 bi 2 v v + vi Rio = 0 = R2 0 = 2 v v vi = + R i 0 vi = Rio3= 0 2o bRi =- v v = o+ vi2 v0 2 0 =- 3bi v0o = - v0R o+ vi2 v b 0o =i = -3v 0i i = 3 o b v 3 b 0 =- 3v b0i o i = p= 0 ` p 3v b0 o= ì i i =0 3 b o2=0 p p -R a R == `R i p0 a R Ri 0 io 2 = R = p ` i 0 = 2o o p o p 2 a 2R i (- 3b ioo) ) ioo =- 6b ioo 2 +i = 0 + 2( -p R =o 0 i R = Ri o ai R R b b i 2 i 0 2 3 i i 6 i = + = + =2 o p a i 2 o= 2 R = R pR oi0 ` a a = 2+ a Ri Ri == +R2 = 0 + 2 (- 3bio) io =- 6bio 2 2 i a ` a a aoi R + p o ai = Ri6 2oR2 i2 +b2 = 0 + 2 (- 3bio) io =- 6bio 2 2ai a =à a = + o Ri a =- 6b2i 2 à= aR + a0i 2 -2v oi =- 6b v0 a ` j2 a b 2b j 6 =o 3 ` a =- 6bib0 2 3v 2 6 a =-2 b ` 3v v 02 2 b0 j 2 v a =0 a 6 b =` a =- 3b2 3b j 3b a =- 2v02 0 3v b a =- 2 3b
Grafique:
54

El cable AB, conectado a un motor que va enrollndolo sobre un eje-cilindro de acero (winche), arrastra al vagn de la figura mostrada, a quien le imprime una velocidad de 5 pies/s. Para la posicin de = 60, se pide: a) La velocidad de B y la velocidad angular del cable de traccin. b) La aceleracin de B y la aceleracin angular del cable AB.
Captulo 2
Solucin:
a) Realice un diagrama de los vectores presentes en el punto B:
Encuentre las componentes de la velocidad del vagn. Halle tambin R:
Utilice los datos anteriores en la expresin de la componente transversal de la velocidad para hallar la velocidad angular de AB:
b) Determine la componente radial de la aceleracin: Emplee trigonometra para hallar la magnitud de la aceleracin total de B:
o = cte " R p R =0 oo = cte " R p R = p " 0 R cte R = =0 o p o " 0 R cte R = = o p 5 60 =- 2.5 pul v R cos = =pul R pul s " R cte R = = o pul s v = 5 pul s 5 60 vR R cos0 = =o =pul s 3 5 60 2.5 cos v R = ==- 2.5 o R 5 v = pul s 3 v 5 60 2.5 cos v pul pul s R = R ==o 5 = 5 pul s 5 cos 60 pul vi =- 60 =-s 2.5 s 3 R = R 5sen 4.33 v = = 3 5 pul ss v = pul 5 60 4.33 v sen = i = s 3 pul s 5 60 4.33 v sen = = i v i = 5sen60 = 4.33 pul s vi = 5sen60 = 4.33 s 12 = 13.86 R = 12 12 R 86 = = 13. sen 60 12 R= = .86 12 13 R = sen = 13 sen 60 60 = .86 13. 86 R = 60 sen o vi = sen Rioo 60 v R i = i vi Ri = ioo 4.33 v =R ii voi R i =v 4. 33 i = v i = 4 o ..33 v i 4. 33 ioo = =v = 13 R 86 i = i 4 ..33 v i = 13 i o R 86 = R = 13 .86 io = R . 13 86 rad R.31213 .86 ioo = 0 s rad s i 0. 312 rad =0 oo = rad s .312 i . i 0 312 rad s = i = 0.312 s 2 p - Rioo 2 aR = R 2 =- 13.86 (0.312) 2 p 2 o2 -R . ( . ) aR R Ri 13 86 0 312 =R =p2 =o a 13 . 86 ( 0 . 312 ) i = p R 2 aR = R R o 2 =- 13.86 (0.312) 2 pul p1R Ri i .35 a =R = pul s=- 13.86 (0.312) aR 1. 35 pul =- 1 pul s a . 35 =R a =- 1.35 pul ss aR R =- 1.35
s
2 2 2 2 2 2
R = a= a a R a R a = = = a cos 60 R a= a R a = = cos 60 60 a = cos pul = 60 cos a =-cos 2. 760 pul pul s 2 .7 7 a =- 2 pul s . a =a =- 2 a =2. .7 7 pul sss
2 2 2 2 2 2
-1 1. 35 .35 35 1. 1 35 . cos 60 - 1.35 cos 60 cos 60 60 cos cos 60

2 2 2 2 2 2
Halle la componente transversal de la aceleracin del vagn y utilcela para determinar la aceleracin angular del cable de traccin AB:
ai = asen60 =- 2.7sen60 =- 2.34 pul pul s a 60 =2. .7 7sen 60 =2. .34 34 pul = asen =- 2 =- 2 pul s ai asen sen60 60 60 i = pul s 60 2 7 2 34 . . a asen sen = ==p o s o ai asen 60 2 . 7 sen 60 2 . 34 = ==i Ri 2R + i s p oo oo i p+ a 2R i i =R +2 p o ai R R i i o i = 2 i i a R R = + p o i p o i i a R 2 R = + i 34 = (13.86) i 2 2 (- 2.5) (0.312) + p p+ -2 -2 2. .34 34 = (13 13. .86 86) )i 2( (2. .5 5) )( (0 0. .312 312) ) =( +2 p . i -2 2 34 13 86 2 i . ( . ) (.5 )( (0 .312 ) = + p p rad 2 . 34 ( 13 . 86 ) i 2 ( 2. 5) 0. 312) = + 0 056 i . =p rad s p rad 0 . 056 i =s p 0. 056 rad i =i .056 =- 0 p =i 0. 056 rad sss
2 2 2 2 2 2
55
Captulo 2
La barra OB rota alrededor del eje z con una velocidad angular constante de 4 rad/s, mientras que el seguidor A se mueve con velocidad constante de 6 pies/s a lo largo de OB. cuando s = 2 pies, utilizando coordenadas cilndricas, se pide lo siguiente: a) La velocidad absoluta (pies/s) del seguidor A. b) La aceleracin absoluta (pies/s2) del seguidor A.
Solucin:
a) Utilice coordenadas cilndricas para calcular los parmetros de la velocidad pedida:
Rio = 2sen (50c) # 4 = 6.12 o = 6sen (50c) = 4.59 R o = 6 cos (50c) = 3.85 z Rio = 2sen (50c) # 4 = 6.12 o A= o vr + v vi=+4.59 o vz coe (50 ) R sen v Re Ri ze =6 v vr +c) vi + 3.85e vz o A==64 3.85 z cos = .59(50 v e 6. 12 e vA = 8.56 pies s o vr + Rioe vA = Re vi + ze o vz v o2 e p+ p oi vi v voz) e vA = ( v.r12 vi + ze p vz 4 .59 3.2 85 v e e e + -R a R R R +( r +)6 ii vA vr + 2 (4.59) (4) e vi 8.56 (50 a senpies A = (2 s c )) (4) e o R i= 2sene (50 )#4e =24.51 = vA vr +c36.72 vi 6.12 a o 6sen pies R (50 )v= 4.59p p-R o o v pv v a R io 2c ) = aAA= = (44.2 s e r + (Ri + 2Ri) ei + ze z o ==6(2 c)c)) z cos (50 3.85 = (4) v vr + 2 (4.59) (4) e vi a sen (50 e A vA = 24.51e vr + 36.72e vi a o o vr + pies vA = Re vi + ze o vz v Rie aA = 44.2 s vA = 4.59e vr + 6.12e vi + 3.85e vz v
2 2
Reemplace lo anterior y calcule la velocidad del seguidor A:
vA = 8.56 pies s
b) De forma similar encuentre la aceleracin del seguidor A:
p + 2R p - Rio 2) e o io) e vA = (R vr + (Ri vi + ze p vz a vA = (2sen (50c)) (4) e vr + 2 (4.59) (4) e vi a vA = 24.51e vr + 36.72e vi a aA = 44.2 pies s
2
56

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Mesa de simulacin ssmica.

2.1.1 Conceptos fundamentales de la cinemtica:

Posicin: Considere una partcula sobre un punto P (fig. 2.1.1 a) que

Fig. 2.1.1 (a)

Apuntes de Mecnica Dinmica

Fig. 2.1.1 (b)

Aceleracin: Si tomamos dos instantes de tiempo t y t + t

Fig. 2.1.1 (d)

Fig. 2.1.1 (e)

Ec. 2.1.1 (c)

Fig. 2.1.1 (f)

2.2 Coordenadas Rectangulares:

Apuntes de Mecnica Dinmica

Fig. 2.2.1 (a)

Fig. 2.2.1 (b)

Fig. 2.2.2 (a)

Fig. 2.2.3 (a)

Apuntes de Mecnica Dinmica

a = dv v = ds dt dt ds vdt = dv = ac dt t t s v Dividimos la primera entre la segunda relacin y obtenemos: ac ds dt = # vdt # dv = ##

ds v = v0 + a # c t = # (v0 + ac t) dt s 0 a = dv/dt " a = dv v0 t + 1 ac t 2 v ds/dt s = v s0 + ds 2 ads = vdv

Apuntes de Mecnica Dinmica

2.3 Coordenadas Normales y Tangenciales:

2.3.1 Velocidad: Dado que la trayectoria es una funcin del

tiempo, podemos hallar la magnitud de la velocidad de acuerdo a la Ec. 2.1.1 (b):

an = ax seni + ay cos i at = ax cos i - ay seni ay = at seni - an cos i ax = at cos i + an seni

Apuntes de Mecnica Dinmica

Apuntes de Mecnica Dinmica

2.4 Coordenadas Polares:

2.4.2 Velocidad: Al derivar la Ec. 2.4.1, obtenemos:

0.52 = 0.42 + r2 - 2r^0.4h cos 37 0 = r2 - 0.64r - 0.09

2.5 Coordenadas Cilndricas:

2.5.1 Posicin: Cuando una partcula P se mueve por una curva

2.5.3 Aceleracin: Para hallar la aceleracin de P, derivamos la Ec. 2.5.2, obteniendo:

Apuntes de Mecnica Dinmica

2.6 Movimiento Dependiente:

Fig. 2.6.1 (a)

Apuntes de Mecnica Dinmica

Fig. 2.6.1 (b)

Apuntes de Mecnica Dinmica

2.7 Movimiento Relativo:

2.7.1 Posicin: Consideremos el movimiento de dos part-

Fig. 2.7.1 (b)

vB/A = 30t v j mph

Apuntes de Mecnica Dinmica PROBLEMAS

dv a= = dv adv dt dt a= dv dt = - kv kvdv = dv dt dt t - kv v = dv dt t v k dt dv =# # k dt =t # v # v v 0 dv v k # dt v 0 =# v v v 0 ln kt v =ln v 0 =- kt v v 0 ln =- kt kt v0 v = v0 e-kt

Dibuje las lneas de referencia fijas y determine las coordenadas necesarias.

Encuentre la expresin de la velocidad del auto en funcin del tiempo.

Apuntes de Mecnica Dinmica PROBLEMAS Problema 2.3

* Recuerde trabajar en radianes.

Encuentre la ecuacin de la aceleracin.

Evalela para el instante pedido.

Halle la magnitud de dicha aceleracin.

Evale las expresiones obtenidas en el instante requerido.

Calcule las componentes de la velocidad de la tenaza.

Halle la magnitud de dicha velocidad.

Encuentre las componentes de la aceleracin de la tenaza.

Calcule la magnitud de la aceleracin de la tenaza.

Apuntes de Mecnica Dinmica PROBLEMAS Problema 2.5

Dibuje el vector aceleracin y sus componentes en el grfico.

Escriba las ecuaciones de las componentes de la aceleracin del automvil.

Reemplace los datos obtenidos y calcule dichas componentes.

Encuentre la magnitud de la aceleracin.

Utilice las componentes de la aceleracin para caclular su direccin.