SITEMA DE CONTROL I

LUGAR GEOMTRICO DE LAS RAICES (LGR)

1. DEFINICIN:
El lugar geomtrico de las races es la trayectoria formada por las races de una ecuacin polinmica cuando un parmetro de sta vara. En el caso de Sistemas de Control, la ecuacin polinmica resultante es la ecuacin caracterstica, y el LGR es la trayectoria en el plano S (complejo) de las races de sta ecuacin cuando algn parmetro est cambiando:

Podemos ver ms claramente el parmetro variable de la siguiente forma:

2. CONDICIN DE MAGNITUD Y NGULO

En la figura 1 se ilustra un sistema tpico de control retroalimentado en lazo cerrado. La funcin de transferencia de lazo cerrado es:

(1) La ecuacin caracterstica para este sistema de lazo cerrado se obtiene al igualar a cero el denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado, es decir: (2) o bien (3) La respuesta transitoria y la estabilidad del sistema dependen de los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado, los cules no se conocen de forma inmediata ya que ellos cambian con las variaciones de k, por lo que no tenemos conocimiento del desempeo del sistema, a menos que factoricemos los valores especficos de k del denominador. El lugar geomtrico de las races se utilizar para darnos una clara imagen de los polos de lazo cerrado cuando k vara.

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La ecuacin (1) es una cantidad compleja, por lo que se puede dividir en dos ecuaciones para obtener: Condicin de ngulo:

Condicin de magnitud, amplitud o mdulo:

Los valores de s que cumplen las condiciones de ngulo y magnitud, son las races de la ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado. El diagrama de los puntos del plano complejo que slo satisfacen la condicin de ngulo, constituye el Lugar de las Races.

3. REGLAS PARA EL TRAZADO DEL LUGAR DE LAS RACES

1. Obtener la ecuacin caracterstica de tal forma que el parmetro de inters aparezca como factor multiplicativo de la forma: 2. Ubicar los polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo S y trazar el lugar de las races sobre el eje real. a) Los polos siempre siguen a los ceros b) El lugar de las races es simtrico con respecto al eje real c) El nmero de polos es igual al nmero de ceros 3. Determinar las asntotas del lugar de las races, su interseccin con el eje real y el ngulo entre ellas. 4. Determinar los puntos de ruptura de partida y de llegada. 5. Hallar los ngulos de partida ( ngulos de llegada) del lugar de las races desde los polos complejos (o ceros complejos). 6. Determinar el valor de K para el cual el lugar de las races cruza el eje imaginario. RAICES CARACTERISTICAS: L.G.R 2

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4. REGLAS GENERALES PARA GEOMTRICOS DE LAS RACES.

CONSTRUIR

LOS

LUGARES

1) Inicio y final de las trayectorias: Las trayectorias del lugar geomtrico de las races empiezan en los polos en lazo abierto G(s)H( s) con K = 0 y terminan en los ceros de G( s)H (s) o en el infinito (ceros finitos o ceros en infinitos) con K = . 2) Trayectorias sobre el eje real: Cada parte del lugar geomtrico de las races sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Existen trayectorias sobre el eje real si la cantidad total de polos y ceros reales de G( s)H (s) a la derecha de un punto de prueba es impar. 3) Ubicacin de los ceros infinitos: Cuando el lugar geomtrico de las races tiende a infinito (s ) lo hace en forma asinttica (en lnea recta).
a. Nmero de asntotas (# As)

# As =np nz
donde:

np = Nmero de polos de G(s)H(s) nz = Nmero de ceros finitos de G(s)H(s)

b. Centroide de las asntotas

Donde:

c. Angulo de las asntotas (<As)

4) Puntos de quiebre o de ruptura (Sq) a. Cuando existen trayectorias entre dos polos o dos ceros reales, existe puntos de ruptura en el cul el lugar de las races deja el eje real. Procedimientos para determinar los puntos de quiebre i) De la ecuacin caracterstica, despejar K ii) Derivar una vez con respecto a s e igualar a cero la ecuacin resultante. iii) Obtener las races de la ecuacin obtenidas en el inciso (ii) , seleccionar el o los puntos de quiebre del sistema.

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SITEMA DE CONTROL I La ec. caracterstica sera

Despejando K

Los puntos de ruptura se determinan resolviendo la siguiente ecuacin.

5) Ganancia de quiebre (Kq) Es el valor de K en el punto de quiebre. Se obtiene utilizando la condicin de magnitud en el punto Sq 6) Ganancia Critica (Kc) Es el valor de K que hace que el sistema se encuentre en el lmite de estabilidad. Se obtiene aplicando el criterio de Routh-Hurwitz en la ecuacin caracterstica, se establece el rango de valores de K para que el sistema sea estable. Los lmites de ese rango definirn los Kc. 7) Frecuencia Critica (wc) El valor de los races (polos) cuando se cruza el eje imaginario; esto es cuando K= Kc. Se obtiene sustituyendo c K en el polinomio auxiliar de la tabla de Routh. 8) Pertenencia de un punto a la trayectoria del L.G.R. Para que un punto s pertenezca a la trayectoria del L.G.R. debe cumplir la condicin de ngulo:

9) Clculo de K para cualquier punto s del L.G.R. Si un punto s pertenece al L.G.R. se puede obtener la ganancia K que permite tener ese punto.

10) Clculo de el ngulo de salida (o ngulo de llegada) de un trayectoria a partir de un polo complejo (un cero complejo)
Para trazar los lugares geomtricos de las races con una precisin razonable, debemos encontrar las direcciones de los lugares geomtricos de las races cercanas a los polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.

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SITEMA DE CONTROL I ngulo de salida desde un polo complejo = 180 - (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde otros polos) + (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo en cuestin desde los ceros) ngulo de llegada a un cero complejo = 180 - (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde otros ceros) + (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en cuestin desde los polos)

5. ASPECTOS IMPORTANTES DE CONSTRUCCIN DEL L.G.R.

5.1) Efectos de adicin de polos y ceros. La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto GLA(s) en el semiplano izquierdo del plano S tiene el efecto de empujar el L.G.R. hacia el semiplano derecho. De este modo, manteniendo la ganancia del sistema, su dinmica tender a empeorar.

La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto GLA(s) en el semiplano izquierdo del plano S tiene el efecto de atraer el L.G.R. hacia el semiplano izquierdo. En este caso, la dinmica sufre un efecto contrario al anterior. RAICES CARACTERISTICAS: L.G.R 5

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5.2) Efectos de movimientos de polos y ceros. A medida que un polo en lazo abierto se acerca al eje imaginario, las ramas del L.G.R. se acercan ms al semiplano derecho. Observaramos el efecto contrario en el caso del movimiento de un cero en lazo abierto.

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6. EJEMPLOS APLICATIVOS
EJEMPLO EN MATLAB:

Considere el sistema de la figura 2.5.2.a, en el cual la funcin de transferencia en lazo abierto G(s)H(s) es:

El cero lazo abierto est en s = -0.2 y los polos en lazo abierto estn en s = 0, y s = -3.6. El programa MATLAB 2.5.2 genera una grfica del lugar geomtrico de las races. La grfica del lugar geomtrico de las races resultante aparece en la figura 2.5.1.c.

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SITEMA DE CONTROL I EJEMPLO: Sea el siguiente sistema de control:

La funcin de transferencia de lazo abierto y de lazo cerrado son:

La ecuacin caracterstica de lazo cerrado: s2 + 4s + K = 0 Las races de la ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado son s1, s2 = -2 (4 - K)1/2

De la grafica: El sistema es estable si K > 0, dado que en esta condicin ambos polos estn en el lado izquierdo del plano s. Respuesta transitoria 1. Sobreamortiguada ( >1) (Polos reales y diferentes) 0<K<4 2. Crticamente amortiguada ( =1) (Polos reales e iguales) K=4 3. Subamortiguada (0 < <1) (Polos complejos conjugados) K>4 4. Sin amortiguamiento ( = 0) (Polos imaginarios) No hay valor de K que haga que el sistema tenga este tipo de respuesta.

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7. BIBLIOGRAFIA
http://reocities.com/Area51/starship/6611/luger.pdf http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/08%20%20Analisis%20del%20Lugar%20Geometrico%20de%20la%20Raices.pdf http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/08%20%20Analisis%20del%20Lugar%20Geometrico%20de%20la%20Raices.pdf http://lugardelasraicesenz.wikispaces.com/Evaluaci%C3%B3n+de+ceros+en+laz o+cerrado.

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